JP2021030879A - Automatic drive control device - Google Patents
Automatic drive control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021030879A JP2021030879A JP2019152888A JP2019152888A JP2021030879A JP 2021030879 A JP2021030879 A JP 2021030879A JP 2019152888 A JP2019152888 A JP 2019152888A JP 2019152888 A JP2019152888 A JP 2019152888A JP 2021030879 A JP2021030879 A JP 2021030879A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- control
- steering
- pedal
- automatic driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
本発明は、自動運転制御装置に関する。 The present invention relates to an automatic driving control device.
従来より、車両の性能の評価試験を行うための自動運転制御を実行する制御装置が知られている。評価試験の例として、操舵安定性を評価する走行試験が挙げられる。従来から知られる制御装置の一つは、客観的な数値指標により操舵安定性を評価するために、車両の幅方向に加速度を付与するように車両を走行させ（例えば、レーンチェンジ）、その後、車両が直進走行するように車両を修正操舵する（例えば、特許文献１を参照。）。 Conventionally, a control device that executes automatic driving control for performing an evaluation test of vehicle performance has been known. An example of an evaluation test is a running test for evaluating steering stability. One of the conventionally known control devices is to drive the vehicle so as to apply acceleration in the width direction of the vehicle (for example, lane change) in order to evaluate the steering stability by an objective numerical index, and then, in order to evaluate the steering stability. The vehicle is modified and steered so that the vehicle travels straight (see, for example, Patent Document 1).
上述のように車両を旋回させてレーンチェンジを行う場合、ペダル（アクセルペダル又はブレーキペダル）の操作が車両の挙動に影響を与える。例えば、レーンチェンジを実行している間にペダルの操作が行われると、車両にピッチ方向の運動が発生し、且つ、荷重変化によりタイヤにかかる横方向の力も変化する。従って、ペダルの操作が車両の旋回時の挙動に影響を与える。 When the vehicle is turned to change lanes as described above, the operation of the pedal (accelerator pedal or brake pedal) affects the behavior of the vehicle. For example, if the pedal is operated while the lane change is being executed, the vehicle will move in the pitch direction, and the lateral force applied to the tire will also change due to the change in load. Therefore, the operation of the pedal affects the behavior of the vehicle when turning.
レーンチェンジ試験においては、操舵による車両の挙動を正確に評価するために、ペダルに対する操作量の変動による影響を低減させることが求められる。 In the lane change test, in order to accurately evaluate the behavior of the vehicle due to steering, it is required to reduce the influence of fluctuations in the amount of operation on the pedals.
本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、車両の幅方向に加速度が付与されるように車両を走行させる試験（例えば、レーンチェンジ試験）において、ペダルの操作量の変動による影響を低減させることが可能な自動運転制御装置を提供することである。 The present invention has been made to solve the above problems. That is, one of the objects of the present invention is to reduce the influence of fluctuations in the amount of pedal operation in a test in which the vehicle is driven so that acceleration is applied in the width direction of the vehicle (for example, a lane change test). It is to provide a possible automatic operation control device.
本発明の自動運転制御装置（以下、「本発明装置」と称呼される場合がある。）は、
車両の位置及び速度の情報を含む走行状態情報を取得するように構成されたセンサ（１１）と、
前記車両を旋回させるための操舵量に応じて前記車両の舵角を変更する舵角変更手段（５０、４０、４２）と、
前記車両を加速させるためのアクセル操作量及び前記車両を減速させるためのブレーキ操作量に応じて前記車両を加速及び減速する速度制御手段（６０、２０、２２、３０、３２）と、
前記車両が走行すべき目標位置に関する情報及び前記車両が追従すべき目標車速に関する情報を格納する走行試験情報格納手段（１０、２０１）と、
前記センサによって取得された前記走行状態情報に基いて、前記車両が前記目標位置に沿って走行するように前記舵角変更手段を制御するとともに、前記車両が前記目標車速に従って走行するように前記速度制御手段を制御する自動運転制御を実行する自動運転制御手段（１０、２０２、２０３）と、
を備える。
前記自動運転制御手段は、前記自動運転制御を実行している場合において、
前記車両が、前記車両に対して前記車両の幅方向に加速度が付与される特定区間（レーンチェンジ区間）を走行している間、
前記アクセル操作量を一定量に保持する
ように構成されている。
The automatic operation control device of the present invention (hereinafter, may be referred to as "the device of the present invention") is
A sensor (11) configured to acquire driving condition information including vehicle position and speed information, and
Steering angle changing means (50, 40, 42) for changing the steering angle of the vehicle according to the steering amount for turning the vehicle, and
Speed control means (60, 20, 22, 30, 32) for accelerating and decelerating the vehicle according to the accelerator operation amount for accelerating the vehicle and the brake operation amount for decelerating the vehicle.
Travel test information storage means (10, 201) for storing information on a target position to be traveled by the vehicle and information on a target vehicle speed to be followed by the vehicle, and
Based on the traveling state information acquired by the sensor, the steering angle changing means is controlled so that the vehicle travels along the target position, and the speed is such that the vehicle travels according to the target vehicle speed. Automatic operation control means (10, 202, 203) that execute automatic operation control to control the control means, and
To be equipped.
When the automatic driving control means is executing the automatic driving control, the automatic driving control means
While the vehicle is traveling in a specific section (lane change section) in which acceleration is applied to the vehicle in the width direction of the vehicle.
It is configured to hold the accelerator operation amount at a constant amount.
本発明装置によれば、車両が、特定区間（車両に対して車両の幅方向に加速度が付与される区間）を走行している間、アクセル操作量が一定量に保持される。従って、アクセル操作量の変動による車両の挙動への影響を低減させることができる。その結果、操舵による車両の挙動を正確に評価することができる。 According to the device of the present invention, the accelerator operation amount is maintained at a constant amount while the vehicle is traveling in a specific section (a section in which acceleration is applied to the vehicle in the width direction of the vehicle). Therefore, it is possible to reduce the influence on the behavior of the vehicle due to the fluctuation of the accelerator operation amount. As a result, the behavior of the vehicle due to steering can be accurately evaluated.
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。 In the above description, in order to help the understanding of the present invention, the names and / or symbols used in the embodiments are added in parentheses to the configurations of the invention corresponding to the embodiments described later. However, each component of the present invention is not limited to the embodiment defined by the above name and / or reference numeral.
（構成）
本発明の実施形態に係る自動運転制御装置は、図１に示したように、車両ＶＡに適用される。自動運転制御装置は、自動運転ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、及び、電動パワーステアリングＥＣＵ（以降、「ＥＰＳ・ＥＣＵ」と称呼する。）４０を備えている。なお、これらのＥＣＵの幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。
(Constitution)
The automatic driving control device according to the embodiment of the present invention is applied to the vehicle VA as shown in FIG. The automatic operation control device includes an automatic operation ECU 10, an
これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。 These ECUs are electric control units (Electric Control Units) including a microcomputer as a main part, and are connected to each other so as to be able to transmit and receive information via a CAN (Controller Area Network) (not shown). As used herein, a microcomputer includes a CPU, RAM, ROM, non-volatile memory, an interface (I / F), and the like. The CPU realizes various functions by executing instructions (programs, routines) stored in ROM.
自動運転ＥＣＵ１０は、以下に列挙する走行状態センサ１１に接続されていて、これらのセンサの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。なお、各センサは、自動運転ＥＣＵ１０以外のＥＣＵに接続されていてもよい。その場合、自動運転ＥＣＵ１０は、センサが接続されたＥＣＵからＣＡＮを介してそのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。
The automatic driving ECU 10 is connected to the
走行状態センサ１１は、車速センサ１１ａ、位置センサ１１ｂ、及び、舵角センサ１１ｃを含む。
The
車速センサ１１ａは、車両ＶＡの走行速度（車速）を検出し、車速Ｖｓを表す信号を出力するようになっている。
The
位置センサ１１ｂは、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機を含む。ＧＰＳ受信機は、車両ＶＡの現在の位置Ｐｎｏｗに関する情報を出力するようになっている。
The
舵角センサ１１ｃは、車両ＶＡの舵角θｓを検出し、舵角θｓを表す信号を出力するようになっている。舵角θｓの値は、車両ＶＡが基準走行方向から第１方向（例えば、左方向）に旋回した場合に正の値となり、車両ＶＡが基準走行方向から第１方向とは反対の第２方向（例えば、右方向）に旋回した場合に負の値になる。なお、基準走行方向とは、車両が直進走行する際の方向であり、舵角θｓがゼロとなる方向である。
The
なお、走行状態センサ１１は、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を含んでもよい。ＩＭＵは、慣性加速度に基いて、車両ＶＡの位置、車両ＶＡの移動方向及び車両ＶＡの車速等に関する情報を出力する。以降において、上述のセンサ１１ａ乃至１１ｃによって検出された「車両ＶＡの走行状態を表す情報」は「走行状態情報」と称呼される場合がある。
The
エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量センサ２１に接続されている。アクセルペダル操作量センサ２１は、アクセルペダル７１に設けられている。アクセルペダル７１は、車両ＶＡを加速させるために運転者によって操作される加速操作子である。アクセルペダル操作量センサ２１は、アクセルペダル７１の操作量（例えば、アクセル開度[%]。以降、「アクセル操作量」と称呼する。）ＡＰを検出し、アクセル操作量ＡＰを表す信号をエンジンＥＣＵ２０に出力するようになっている。運転者がアクセルペダル７１を操作していない場合（即ち、運転者がアクセルペダル７１を踏み込んでいない場合）、アクセル操作量ＡＰは「０」になる。運転者がアクセルペダル７１踏み込む量が大きくなるほど、は大きくなる。
The engine ECU 20 is connected to the accelerator pedal
更に、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２２に接続されている。エンジンアクチュエータ２２は、火花点火・ガソリン燃料噴射式・内燃機関２３のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、車速Ｖｓ及びアクセル操作量ＡＰ等に基いてエンジンアクチュエータ２２を駆動することによって、内燃機関２３が発生するトルクを変更することができる。内燃機関２３が発生するトルクは、変速機（図示略）を介して駆動輪に伝達される。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２２を制御することによって、車両の駆動力を制御し加速状態（加速度）を変更することができる。
Further, the engine ECU 20 is connected to the
なお、車両が、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両の駆動力を制御することができる。更に、車両が電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両の駆動力を制御することができる。
When the vehicle is a hybrid vehicle, the
ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキペダル操作量センサ３１に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３１は、ブレーキペダル７２に設けられている。ブレーキペダル７２は、車両ＶＡを減速させるために運転者によって操作される減速操作子である。ブレーキペダル操作量センサ３１は、ブレーキペダル７２の操作量（以降、「ブレーキ操作量」と称呼する。）ＢＰを検出し、ブレーキ操作量ＢＰを表す信号を出力するようになっている。運転者がブレーキペダル７２を操作していない場合（即ち、運転者がブレーキペダル７２を踏み込んでいない場合）、ブレーキ操作量ＢＰは「０」になる。運転者がアクセルペダル５１を踏み込む量が大きくなるほど、ブレーキ操作量ＢＰは大きくなる。
The
更に、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３２に接続されている。車輪に対する制動力（制動トルク）は、ブレーキアクチュエータ３２によって制御される。ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキ操作量ＢＰに基いてブレーキアクチュエータ３２を制御することによって、車輪に対する制動力を変更することができる。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３２を制御することによって、車両の制動力を制御し加速状態（減速度、即ち、負の加速度）を変更することができる。
Further, the
ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、操舵トルクセンサ４１に接続されている。操舵トルクセンサ４１は、車両ＶＡの図示しないステアリングシャフトに設けられている。操舵トルクセンサ４１は、操舵ハンドルＳＷが操作（回転）されることにより操舵ハンドルＳＷに付与された操舵量（即ち、操舵トルクＴｒ）を検出し、操舵トルクＴｒを示す信号をＥＰＳ・ＥＣＵ４０に出力する。操舵トルクＴｒが右回りであるか左回りであるかは、符号（正負）によって特定される。
The EPS /
更に、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、転舵用モータ（Ｍ）４２に接続されている。転舵用モータ４２は、「操舵ハンドルＳＷ、操舵ハンドルＳＷに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、操舵トルクＴｒに基いて転舵用モータ４２を駆動することによって、車両ＶＡの転舵輪の舵角を変更する。
Further, the EPS /
自動運転ＥＣＵ１０は、ステアリングアクチュエータ（ステアリングロボット）５０に接続されている。ステアリングアクチュエータ５０は、操舵ハンドルＳＷに取付けられている。ステアリングアクチュエータ５０は、車両ＶＡの舵角を変更するために操舵ハンドルＳＷを回転させるトルクを発生させるアクチュエータである。このようなステアリングアクチュエータは公知である（例えば、米国特許出願公開第２０１２／０１７９２９５号明細書及び特開２０１６−５５７８７号公報等を参照。）。
The
更に、自動運転ＥＣＵ１０は、ペダルアクチュエータ（ペダルロボット）６０に接続されている。ペダルアクチュエータ６０は、アクセルペダル７１及びブレーキペダル７２に取付けられている。ペダルアクチュエータ６０は、車両ＶＡを加速及び減速するために、運転者の代わりにアクセルペダル７１及びブレーキペダル７２のそれぞれの押圧操作を行うアクチュエータである。このようなペダルアクチュエータは公知である（例えば、特開２０１０−９１５１９号公報及び特開２０１７−２０９７４号公報等を参照。）。
Further, the automatic driving
（自動運転制御）
次に、自動運転制御について説明する。自動運転制御は、ステアリング制御及びペダル制御を含む。図２に示すように、自動運転ＥＣＵ１０は、自動運転制御を実行するための機能上の構成要素として、走行試験情報格納部２０１と、ステアリング制御部２０２と、ペダル制御部２０３とを備えている。
(Automatic driving control)
Next, automatic operation control will be described. Autonomous driving control includes steering control and pedal control. As shown in FIG. 2, the automatic driving
走行試験情報格納部２０１は、車両ＶＡが走行すべき目標経路（目標位置）に関する目標位置情報、及び、車両ＶＡが追従すべき車速に関する目標車速情報を格納している。
The traveling test
目標位置情報においては、車両ＶＡの目標位置が、予め規定されたｘ−ｙ座標により定義される。ｘ軸は、車両ＶＡの前後方向に延びる軸であって、前方を正の値として有する座標軸である。ｙ軸は、ｘ軸と直交する軸であって、車両ＶＡの左方向を正の値として有する座標軸である。ｘ軸及びｙ軸の原点は、走行試験の開始時の車両ＶＡの所定の位置（例えば、車両ＶＡの前端部の車幅方向中心位置）である。 In the target position information, the target position of the vehicle VA is defined by the predetermined xy coordinates. The x-axis is an axis extending in the front-rear direction of the vehicle VA, and is a coordinate axis having the front as a positive value. The y-axis is an axis orthogonal to the x-axis and is a coordinate axis having the left direction of the vehicle VA as a positive value. The origins of the x-axis and the y-axis are predetermined positions of the vehicle VA at the start of the traveling test (for example, the center position of the front end portion of the vehicle VA in the vehicle width direction).
目標位置情報及び目標車速情報は互いに関付けられている。例えば、目標経路上のある目標位置と、その目標位置での目標車速とが互いに関連付けられてる。 The target position information and the target vehicle speed information are related to each other. For example, a certain target position on a target route and a target vehicle speed at the target position are associated with each other.
ステアリング制御部２０２は、クローズドループ制御により、ステアリング制御を実行するように構成される。具体的には、ステアリング制御部２０２は、走行試験情報格納部２０１から目標位置情報を取得する。更に、ステアリング制御部２０２は、位置センサ１１ｂから車両ＶＡの現時点の位置Ｐｎｏｗの情報を取得する。ステアリング制御部２０２は、車両ＶＡの位置Ｐｎｏｗと目標位置との偏差を演算し、当該演算された偏差に基いて補正操舵量Ｓｔを演算する。補正操舵量の演算処理は、様々な公知の方法の一つにより行われる（例えば、特開２０１６−５５７８７号公報を参照。）。
The
ステアリング制御部２０２は、補正操舵量Ｓｔに応じてステアリングアクチュエータ５０を駆動し、以て、車両ＶＡの位置を目標位置に一致させる（即ち、ステアリング制御を実行する。）。このように、ステアリング制御部２０２は、クローズドループ制御によりステアリング制御を実行するので、他の車両に対して同じ目標位置情報を適用した場合でも、その車両が同じ位置（経路）を走行できる。従って、複数の車両で走行試験を行った場合に、それらの車両間での挙動の比較を行うことができる。
The
ペダル制御部２０３は、ペダル制御を実行するように構成される。ペダル制御は、以下に述べる「第１制御」及び「第２制御」を含む。
The
１．第１制御（通常制御）
ペダル制御部２０３は、ペダル制御の通常制御として、第１制御を実行する。具体的には、ペダル制御部２０３は、走行試験情報格納部２０１から目標車速情報を取得する。更に、ペダル制御部２０３は、車速センサ１１ａから車両ＶＡの現時点の車速Ｖｓを取得する。ペダル制御部２０３は、車両ＶＡの車速Ｖｓと目標車速との偏差を演算し、当該演算された偏差に基いてアクセルペダル７１又はブレーキペダル７２に対する補正操作量Ｐａを演算する。補正操作量の演算処理は、様々な公知の方法の一つにより行われる（例えば、特開２０１７−２０９７４号公報を参照。）。ペダル制御部２０３は、補正操作量Ｐａに応じてペダルアクチュエータ６０を駆動し、以て、車両ＶＡの車速を目標車速に一致させる。
1. 1. 1st control (normal control)
The
２．第２制御（ペダル保持制御）
本実施形態において、ペダル制御部２０３は、車両ＶＡがある特定区間を走行している間、第１制御に代えて第２制御を実行する。第２制御は「ペダル保持制御」と称呼される場合がある。上述の特定区間は、車両ＶＡに対して車両の幅方向に加速度が付与される区間であり、車両ＶＡが旋回される区間（例えば、後述する「レーンチェンジ区間」）である。
2. Second control (pedal holding control)
In the present embodiment, the
具体的には、ペダル制御部２０３は、車両ＶＡが特定区間を走行している間、オープンループ制御により、アクセルペダル７１に対する操作量が一定の操作量に保持（維持）されるように、ペダルアクチュエータ６０を制御する。例えば、車両ＶＡが特定区間を走行している間、アクセルペダル７１に対する操作量は、「車両ＶＡが特定区間に進入する直前の操作量」に保持される。この構成によれば、車両ＶＡが特定区間を走行している間（即ち、車両ＶＡが旋回している間）、アクセル操作量ＡＰが変動しない。アクセル操作量ＡＰの変動による車両の挙動への影響を低減させることができる。その結果、操舵による車両の挙動を正確に評価することができる。
Specifically, the
（具体的な作動例）
図３を用いて、自動運転ＥＣＵ１０の具体的な作動の例を説明する。図３は、レーンチェンジ試験が行われる場合の車両ＶＡの目標位置の推移をｘ−ｙ座標で示した図である。
(Specific operation example)
A specific example of the operation of the
本例において、車両ＶＡが走行する経路は、以下の４つの区間に分けられる。
区間１：直進加速区間
区間２：第１定常区間（車両ＶＡが直進し、且つ、車速Ｖｓが一定に維持される区間）
区間３：レーンチェンジ区間（上述の特定区間に相当）
区間４：第２定常区間（車両ＶＡが直進し、且つ、車速Ｖｓが一定に維持される区間）
In this example, the route on which the vehicle VA travels is divided into the following four sections.
Section 1: Straight-ahead acceleration section Section 2: First steady-state section (a section in which the vehicle VA goes straight and the vehicle speed Vs is maintained constant)
Section 3: Lane change section (corresponding to the above-mentioned specific section)
Section 4: Second steady section (section in which the vehicle VA goes straight and the vehicle speed Vs is maintained constant)
第１定常区間及び第２定常区間は、レーンチェンジ区間の前後において、車両ＶＡの挙動を安定させるために導入されている。 The first steady section and the second steady section are introduced to stabilize the behavior of the vehicle VA before and after the lane change section.
本例において、目標位置情報は、上述の４つの区間に関する情報を更に含む。目標位置に関する情報及び上述の区間に関する情報は互いに関付けられている。従って、自動運転ＥＣＵ１０は、車両ＶＡがどの区間を走行しているかを判定することができる。
In this example, the target position information further includes information regarding the above-mentioned four sections. The information about the target position and the information about the above-mentioned section are related to each other. Therefore, the
走行試験情報格納部２０１は、区間１及び区間２に関して、目標位置情報及び目標車速情報を含む。従って、自動運転ＥＣＵ１０は、区間１及び区間２において、目標位置情報に基いて「ステアリング制御」を実行するとともに、目標車速情報に基いて「ペダル制御の第１制御（通常制御）」を実行する。
The traveling test
一方、区間３及び区間４においては、自動運転ＥＣＵ１０は、後述するように、「アクセルペダル７１に対する操作量」を一定の操作量に保持し、これにより、アクセルペダル７１に対する操作量を変動させない。従って、走行試験情報格納部２０１は、区間３及び区間４に関して、目標位置情報のみを含む。自動運転ＥＣＵ１０は、区間３及び区間４において、目標位置情報に基いて「ステアリング制御」を実行するとともに、「ペダル制御の第２制御（ペダル保持制御）」を実行する。
On the other hand, in the section 3 and the section 4, as will be described later, the automatic driving
自動運転ＥＣＵ１０が自動運転制御を開始すると、車両ＶＡは、まず直進加速区間を走行する。従って、自動運転ＥＣＵ１０は、目標位置情報に従って車両ＶＡが直進するようにステアリング制御を実行するとともに、目標車速情報に従って車両ＶＡが加速するようにペダル制御の第１制御（通常制御）を実行する。図３に示すように、車両ＶＡは、Ｙ座標上の「０」の位置を加速しながら直進する。
When the
次に、車両ＶＡが、第１定常区間を走行する。この場合、自動運転ＥＣＵ１０は、目標位置情報に従って車両ＶＡが直進するようにステアリング制御を実行するとともに、目標車速情報に従って車両ＶＡが一定の車速で走行するようにペダル制御の第１制御（通常制御）を実行する。図３に示すように、車両ＶＡは、Ｙ座標上の「０」の位置を定速にて直進する。
Next, the vehicle VA travels in the first steady-state section. In this case, the automatic driving
次に、車両ＶＡが、レーンチェンジ区間を走行する。自動運転ＥＣＵ１０は、目標位置情報に従って車両ＶＡがレーンチェンジするようにステアリング制御を実行する。更に、自動運転ＥＣＵ１０は、「アクセルペダル７１に対する操作量」が「第１定常区間における最後の操作量（即ち、車両ＶＡがレーンチェンジ区間に進入する直前の操作量）」に保持されるように、ペダル制御の第２制御（ペダル保持制御）を実行する。図３に示すように、車両ＶＡは、Ｙ座標上において負の方向に移動する。
Next, the vehicle VA travels in the lane change section. The
次に、車両ＶＡが、第２定常区間を走行する。自動運転ＥＣＵ１０は、目標位置情報に従って車両ＶＡが直進するようにステアリング制御を実行する。更に、自動運転ＥＣＵ１０は、「アクセルペダル７１に対する操作量」が「第１定常区間における最後の操作量」に保持されるように、ペダル制御の第２制御（ペダル保持制御）を継続する。図３に示すように、車両ＶＡは、レーンチェンジ後のＹ座標上の位置ｙ１にて直進する。
Next, the vehicle VA travels in the second steady-state section. The
以上説明したように、本実施形態に係る自動運転制御装置は、車両ＶＡが少なくともレーンチェンジ区間を走行している間、アクセルペダル７１に対する操作量を「車両ＶＡがレーンチェンジ区間に進入する直前の操作量」に保持するようになっている。従って、車両ＶＡの幅方向に加速度が付与されるように車両ＶＡを走行させる試験（レーンチェンジ試験）において、ペダルの操作による影響を低減させることができる。ペダルの操作による影響が低減されるので、操舵による車両ＶＡの挙動を正確に評価することができる。
As described above, the automatic driving control device according to the present embodiment sets the amount of operation on the
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。 The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be adopted within the scope of the present invention.
（変形例１）
自動運転制御装置は、ステアリングアクチュエータ５０及びペダルアクチュエータ６０を備えなくてもよい。自動運転ＥＣＵ１０は、ステアリング制御を行う場合、補正操舵量Ｓｔに対応する操舵トルクＴｒを演算し、当該操舵トルクＴｒに基いて転舵用モータ４２を駆動する制御信号をＥＰＳ・ＥＣＵ４０に送信してもよい。
(Modification example 1)
The automatic driving control device does not have to include the
更に、自動運転ＥＣＵ１０は、車両ＶＡを加速させる場合、アクセルペダル７１に対する補正操作量Ｐａに対応するアクセル操作量ＡＰを演算し、当該アクセル操作量ＡＰに基いてエンジンアクチュエータ２２を駆動する制御信号をエンジンＥＣＵ２０に送信してもよい。この場合、自動運転ＥＣＵ１０は、車両ＶＡがレーンチェンジ区間を走行している間、「車両ＶＡがレーンチェンジ区間に進入する直前のアクセル操作量ＡＰ」をエンジンＥＣＵ２０に送信し続ける。これにより、ペダル制御の第２制御（ペダル保持制御）が実行される。
Further, when accelerating the vehicle VA, the automatic driving
なお、車両ＶＡを減速させる場合も同様である。自動運転ＥＣＵ１０は、ブレーキペダル７２に対する補正操作量Ｐａに対応するブレーキ操作量ＢＰを演算し、当該ブレーキ操作量ＢＰに基いてブレーキアクチュエータ３２を駆動する制御信号をブレーキＥＣＵ３０に送信してもよい。
The same applies when the vehicle VA is decelerated. The
（変形例２）
図３に示した例においては、車両ＶＡがレーンチェンジ区間に到達した時点からペダル制御の第２制御（ペダル保持制御）を開始しているが、この例に限定されない。自動運転ＥＣＵ１０は、車両ＶＡの幅方向に加速度が付与される時点から第２制御を開始してもよい。例えば、自動運転ＥＣＵ１０は、舵角センサ１１ｃにより取得された車両ＶＡの実舵角θｓの大きさ（絶対値）がゼロより大きくなった時点から第２制御を開始してもよい。この場合、自動運転ＥＣＵ１０は、「アクセルペダル７１に対する操作量」が「実舵角θｓの大きさがゼロより大きくなる直前の操作量」に保持されるように、第２制御を実行する。
(Modification 2)
In the example shown in FIG. 3, the second control (pedal holding control) of the pedal control is started when the vehicle VA reaches the lane change section, but the present invention is not limited to this example. The
１０…自動運転ＥＣＵ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、５０…ステアリングアクチュエータ、６０…ペダルアクチュエータ、２０１…走行試験情報格納部、２０２…ステアリング制御部、２０３…ペダル制御部。
10 ... Automatic operation ECU, 20 ... Engine ECU, 30 ... Brake ECU, 40 ... EPS / ECU, 50 ... Steering actuator, 60 ... Pedal actuator, 201 ... Driving test information storage unit, 202 ... Steering control unit, 203 ... Pedal control Department.
Claims (1)
前記車両を旋回させるための操舵量に応じて前記車両の舵角を変更する舵角変更手段と、
前記車両を加速させるためのアクセル操作量及び前記車両を減速させるためのブレーキ操作量に応じて前記車両を加速及び減速する速度制御手段と、
前記車両が走行すべき目標位置に関する情報及び前記車両が追従すべき目標車速に関する情報を格納する走行試験情報格納手段と、
前記センサによって取得された前記走行状態情報に基いて、前記車両が前記目標位置に沿って走行するように前記舵角変更手段を制御するとともに、前記車両が前記目標車速に従って走行するように前記速度制御手段を制御する自動運転制御を実行する自動運転制御手段と、
を備え、
前記自動運転制御手段は、前記自動運転制御を実行している場合において、
前記車両が、前記車両に対して前記車両の幅方向に加速度が付与される特定区間を走行している間、
前記アクセル操作量を一定量に保持する
ように構成された
自動運転制御装置。
Sensors configured to acquire driving condition information, including vehicle position and speed information,
A steering angle changing means for changing the steering angle of the vehicle according to the steering amount for turning the vehicle, and
A speed control means for accelerating and decelerating the vehicle according to an accelerator operation amount for accelerating the vehicle and a brake operation amount for decelerating the vehicle.
A traveling test information storage means for storing information on a target position to be traveled by the vehicle and information on a target vehicle speed to be followed by the vehicle.
Based on the traveling state information acquired by the sensor, the steering angle changing means is controlled so that the vehicle travels along the target position, and the speed is such that the vehicle travels according to the target vehicle speed. An automatic driving control means that executes automatic driving control that controls the control means, and
With
When the automatic driving control means is executing the automatic driving control, the automatic driving control means
While the vehicle is traveling in a specific section in which acceleration is applied to the vehicle in the width direction of the vehicle.
An automatic driving control device configured to hold the accelerator operating amount at a constant amount.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019152888A JP2021030879A (en) | 2019-08-23 | 2019-08-23 | Automatic drive control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019152888A JP2021030879A (en) | 2019-08-23 | 2019-08-23 | Automatic drive control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021030879A true JP2021030879A (en) | 2021-03-01 |
Family
ID=74674930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019152888A Pending JP2021030879A (en) | 2019-08-23 | 2019-08-23 | Automatic drive control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2021030879A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022181371A1 (en) | 2021-02-26 | 2022-09-01 | Ａｇｃ株式会社 | Transparent substrate with multilayer film and image display device |
-
2019
- 2019-08-23 JP JP2019152888A patent/JP2021030879A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022181371A1 (en) | 2021-02-26 | 2022-09-01 | Ａｇｃ株式会社 | Transparent substrate with multilayer film and image display device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106364476B (en) | The drive assistance device of vehicle | |
| EP2428667B1 (en) | Vehicle drive control device | |
| JP5336052B2 (en) | Cruise control device, program, and target vehicle speed setting method | |
| JP2018192828A (en) | Operation support device | |
| US10668940B2 (en) | Control apparatus for vehicle | |
| US8825327B2 (en) | Drive control device and method for vehicle | |
| JP6648732B2 (en) | Vehicle control device | |
| JP2019059299A (en) | Drive assist apparatus | |
| US11945444B2 (en) | Vehicle movement control apparatus | |
| JP2017088161A (en) | Method for actuating cross direction control device of an automobile in round-about | |
| US20230356779A1 (en) | Control device, manager, method, non-transitory storage medium, and vehicle | |
| JP2021030879A (en) | Automatic drive control device | |
| US10625777B2 (en) | Attitude control system | |
| CN112677952A (en) | Intelligent driving control method and system | |
| JP2007170316A (en) | Control device of internal combustion engine | |
| JP6536726B1 (en) | Accelerator play measurement device, accelerator play measurement method, program, and medium | |
| JP2006219066A (en) | Vehicle controller, and method for controlling vehicle | |
| JP2009294014A (en) | Chassis dynamometer | |
| JP5292965B2 (en) | Travel control device | |
| JP4475599B2 (en) | Vehicle behavior stabilization device | |
| JP2015100225A (en) | Car speed limit device | |
| JP2013016042A (en) | Travel support device and travel support method | |
| JP2013122171A (en) | Engine automatic stop controller | |
| JP2019209737A (en) | Vehicle and control method | |
| JP2021030884A (en) | Arithmetic unit |