JP2021030344A - robot - Google Patents
robot Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021030344A JP2021030344A JP2019151531A JP2019151531A JP2021030344A JP 2021030344 A JP2021030344 A JP 2021030344A JP 2019151531 A JP2019151531 A JP 2019151531A JP 2019151531 A JP2019151531 A JP 2019151531A JP 2021030344 A JP2021030344 A JP 2021030344A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- eccentric
- gear mechanism
- robot
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 54
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims abstract description 48
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 41
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 36
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 2
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000012217 deletion Methods 0.000 description 1
- 230000037430 deletion Effects 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012417 linear regression Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000000611 regression analysis Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
- F16H2001/325—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising a carrier with pins guiding at least one orbital gear with circular holes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
Description
本発明は、ロボットに関する。 The present invention relates to a robot.
複数の関節を有するロボットが知られている。特許文献1には外力に応じて退避動作するロボットが記載されている。特許文献1に記載のロボットは、ロボットに作用する外力を検出し、その検出外力が第一閾値より大きい場合にロボットに退避動作をさせ、退避動作後の検出外力の変動が第二閾値より小さい場合に退避動作を停止させる。 Robots with multiple joints are known. Patent Document 1 describes a robot that retracts in response to an external force. The robot described in Patent Document 1 detects an external force acting on the robot, causes the robot to perform a retracting operation when the detected external force is larger than the first threshold value, and the fluctuation of the detected external force after the retracting operation is smaller than the second threshold value. In some cases, the save operation is stopped.
特許文献1のように、減速機の出力側に外力センサを設ける場合、外力センサは高価であり、コスト的に不利である。 When an external force sensor is provided on the output side of the speed reducer as in Patent Document 1, the external force sensor is expensive and disadvantageous in terms of cost.
本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、減速機の出力側の外力センサによらず外力に対応可能なロボットを提供することにある。 An object of the present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide a robot capable of responding to an external force regardless of an external force sensor on the output side of the speed reducer.
上記課題を解決するために、本発明のある態様のロボットは、モータおよび減速機が組み込まれた関節を有するロボットであって、モータの回転に関する情報を取得する取得手段と、取得手段が取得した情報に基づいて、外力が作用したことを検知し、退避動作を行う制御手段と、を有する。減速機は、平行軸歯車機構と、平行軸歯車機構の出力回転が入力される偏心揺動型歯車機構と、を有する。偏心揺動型歯車機構は、偏心体軸が内歯歯車の軸心に配置されるセンタークランクタイプであり、かつ減速比が35以下である。 In order to solve the above problems, the robot according to an embodiment of the present invention is a robot having joints incorporating a motor and a speed reducer, and the acquisition means for acquiring information on the rotation of the motor and the acquisition means have acquired the robot. Based on the information, it has a control means for detecting the action of an external force and performing an evacuation operation. The speed reducer has a parallel shaft gear mechanism and an eccentric swing type gear mechanism to which the output rotation of the parallel shaft gear mechanism is input. The eccentric swing type gear mechanism is a center crank type in which the eccentric body shaft is arranged at the axis of the internal gear, and the reduction ratio is 35 or less.
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 It should be noted that any combination of the above components and those in which the components and expressions of the present invention are mutually replaced between methods, systems and the like are also effective as aspects of the present invention.
本発明によれば、減速機の出力側の外力センサによらず外力に対応可能なロボットを提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide a robot capable of responding to an external force regardless of the external force sensor on the output side of the speed reducer.
本発明者らは、モータと減速機が組み込まれた関節を有するロボットについて研究し、以下の知見を得た。
ロボットの関節では、減速機の入力軸にモータの回転駆動力が入力されると、減速機の出力部材が所定の減速比で減速回転し、出力部材に連結されたアームが関節の軸心を中心として回転する。ダイレクトティーチングなどによりアームから関節に外力が加わった場合、関節の減速機は逆駆動される。逆駆動されると、減速機の出力側から入力側へ逆駆動トルクが伝達される。この逆駆動トルクは減速機の内部機構に過大な応力(負荷)を与え、その内部機構に損傷を与えることがある。研究の結果、減速機の伝達効率が高い場合に、減速機の内部機構にかかる応力(負荷)が小さく、逆駆動に対して損傷を与えにくいことが分かった。
The present inventors have studied a robot having joints in which a motor and a speed reducer are incorporated, and obtained the following findings.
In the robot joint, when the rotational driving force of the motor is input to the input shaft of the reduction gear, the output member of the reduction gear decelerates and rotates at a predetermined reduction ratio, and the arm connected to the output member moves the axis of the joint. Rotate as the center. When an external force is applied from the arm to the joint by direct teaching or the like, the speed reducer of the joint is reversely driven. When the drive is reversed, the reverse drive torque is transmitted from the output side of the reducer to the input side. This reverse drive torque gives an excessive stress (load) to the internal mechanism of the reduction gear and may damage the internal mechanism. As a result of the research, it was found that when the transmission efficiency of the reduction gear is high, the stress (load) applied to the internal mechanism of the reduction gear is small and it is difficult to damage the reverse drive.
伝達効率を高くする観点から様々な構成の減速機を検討した結果、平行軸歯車機構とセンタークランク型偏心揺動型歯車機構(以下、「揺動型歯車機構」ということがある)とをこの順で配置し、かつ偏心揺動型歯車機構の減速比を適切に選択することにより、特に伝達効率を高くできることが判明した。図4は、揺動型歯車機構の減速比Rg(入力回転速度を出力回転速度で除して得られる速度の比)と伝達効率Egとの関係をプロットしたグラフg1を示す。このデータから、減速比Rgが35以下である場合に伝達効率が高く、減速比Rgが35を超える場合に伝達効率が顕著に低下することが分かった。また、減速比Rgが17以下の場合に伝達効率が一層高くなることもわかった。なお、この減速機では、平行軸歯車機構の減速比が伝達効率に与える影響は小さかった。ここで、伝達効率とは、入力トルクに対する出力トルクの割合であり、(出力トルク)÷(入力トルク×減速比)×100%で得られる。 As a result of examining reduction gears with various configurations from the viewpoint of increasing transmission efficiency, the parallel shaft gear mechanism and the center crank type eccentric swing type gear mechanism (hereinafter, sometimes referred to as "swing type gear mechanism") are referred to as this. It was found that the transmission efficiency can be particularly improved by arranging them in order and appropriately selecting the reduction ratio of the eccentric swing type gear mechanism. FIG. 4 shows a graph g1 plotting the relationship between the reduction ratio Rg (the ratio of speeds obtained by dividing the input rotation speed by the output rotation speed) and the transmission efficiency Eg of the swing type gear mechanism. From this data, it was found that the transmission efficiency is high when the reduction ratio Rg is 35 or less, and the transmission efficiency is remarkably lowered when the reduction ratio Rg exceeds 35. It was also found that the transmission efficiency was further increased when the reduction ratio Rg was 17 or less. In this reduction gear, the influence of the reduction ratio of the parallel shaft gear mechanism on the transmission efficiency was small. Here, the transmission efficiency is the ratio of the output torque to the input torque, and is obtained by (output torque) ÷ (input torque × reduction ratio) × 100%.
さらに、当該ロボットにおいて、逆駆動による損傷を防ぐ観点から、外力に応じてモータに退避動作させる構成を検討した。例えば、減速機の出力側にトルクセンサを設け、その検知結果に応じてモータに退避動作させることが考えられる。しかし、この構成では、トルクセンサが外力によって破損する可能性があり、トルクセンサやその配線を設けるためのスペースが余計にかかり、コスト面でも不利である。このため、トルクセンサを用いずに、モータ電流などのモータの回転に関する情報に基づいて外力の状態を識別する構成を検討した。この結果、上述のトルクセンサを用いることなく、退避動作できることが分かった。 Furthermore, from the viewpoint of preventing damage due to reverse drive in the robot, a configuration was examined in which the motor retracts according to an external force. For example, it is conceivable to provide a torque sensor on the output side of the speed reducer and cause the motor to retract according to the detection result. However, in this configuration, the torque sensor may be damaged by an external force, an extra space for providing the torque sensor and its wiring is required, which is disadvantageous in terms of cost. Therefore, a configuration for identifying the state of external force based on information on the rotation of the motor such as the motor current was examined without using a torque sensor. As a result, it was found that the retracting operation can be performed without using the above-mentioned torque sensor.
以上のことから、平行軸歯車機構とセンタークランクタイプの偏心揺動型歯車機構の組合せで、かつ偏心揺動型歯車機構の減速比Rgが35以下の減速機を用いて、モータの回転に関する情報に基づいてモータを退避動作させることで、低コストで外力(逆駆動)に対応可能なロボットを提供できるといえる。以下、これらの知見に基づくロボットを実施の形態を例に説明する。 From the above, information on motor rotation using a reduction gear that is a combination of a parallel shaft gear mechanism and a center crank type eccentric swing type gear mechanism and has a reduction ratio Rg of 35 or less of the eccentric swing type gear mechanism. It can be said that a robot capable of responding to an external force (reverse drive) can be provided at low cost by retracting the motor based on the above. Hereinafter, a robot based on these findings will be described using an embodiment as an example.
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。 Hereinafter, the present invention will be described with reference to each drawing based on a preferred embodiment. In the embodiments and modifications, the same or equivalent components and members are designated by the same reference numerals, and redundant description will be omitted as appropriate. In addition, the dimensions of the members in each drawing are shown enlarged or reduced as appropriate for easy understanding. In addition, some of the members that are not important for explaining the embodiment in each drawing are omitted and displayed.
また、第1、第2などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。 Also, terms including ordinal numbers such as 1st and 2nd are used to describe various components, but this term is used only for the purpose of distinguishing one component from other components. The components are not limited by.
[実施の形態]
以下、図面を参照して、実施の形態に係るロボット100の構成について説明する。図1は、本実施形態に係るロボット100を概略的に示す側面図である。ロボット100は、先端側から基端側の間に複数の関節を介して接続された複数のアームを有する多関節ロボットである。本実施形態のロボット100は、関節40と、アーム42とを有する。また、ロボット100は、外力に応じて退避動作を行うために、モータの回転に関する情報を取得する取得部52と、当該情報に基づいて、外力が作用したことを検知し、退避動作を行う制御部54とを有する。先に関節40とアーム42とを説明し、取得部52および制御部54については後述する。
[Embodiment]
Hereinafter, the configuration of the
関節40は、先端側から順に第1関節40aと、第2関節40bと、第3関節40cと、第4関節40dと、第5関節40eと、第6関節40fとを含む。アーム42は、第1アーム42aと、第2アーム42bと、第3アーム42cと、第4アーム42dと、第5アーム42eと、第6アーム42fとを含む。第1アーム42aは、第1関節40aの先端側(出力側)に接続される。第2〜第6アーム42b〜42fは、第1〜第6関節40a〜40fの間に接続される。第6関節40fの基端側は基台42gに接続され、基台42gは設置面Gfに固定的に接続されている。
The joint 40 includes a
関節40には、モータ38と減速機6とが組み込まれる。モータ38から減速機6に回転駆動力が入力されると、減速機6の出力部材が減速回転して、アーム42が関節40の軸心を中心として回転する。ロボット100では、第1アーム42aの出力側に取付けられたツール42hが所定の軌跡に沿って移動するように、各モータ38の回転が制御される。本実施形態のロボット100のように複数の関節40を有する場合、全ての関節に本発明の対象となる減速機が組み込まれている必要はなく、少なくとも一つの関節に本発明の対象となる減速機が組み込まれていればよい。特に先端側の関節に本発明の対象となる減速機が組み込まれているのが好ましい。
A
モータ38は、減速機6に回転駆動力を入力可能なものであればよく、種々の原理に基づくモータを採用できる。本実施形態のモータ38は、サーボモータである。この場合、小型で出力が大きく、比較的長寿命でメンテナンスが殆ど不要である点で好ましい。
The
減速機6を説明する。図2は、減速機6を示す側断面図である。減速機6は、平行軸歯車機構8と、平行軸歯車機構8の出力回転が入力される偏心揺動型歯車機構10とを有する。偏心揺動型歯車機構10は、後述する偏心体軸12が内歯歯車の軸心に配置されるセンタークランクタイプである。本実施形態では、平行軸歯車機構8と、偏心揺動型歯車機構10とは、後述するケーシング20に収納されている。
The
以下、偏心揺動型歯車機構10の内歯歯車16(後述する)の中心軸線Laに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Laを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側(図中右側)を入力側といい、他方側(図中左側)を反入力側という。
Hereinafter, the direction along the central axis La of the internal gear 16 (described later) of the eccentric swing
平行軸歯車機構8は、駆動軸8aと、駆動歯車8bと、従動歯車8cとを有する。この例では、駆動軸8aは、モータ38の出力軸である。駆動軸8aは、中心軸線Laからオフセットした位置に、中心軸線Laに平行に延びている。駆動軸8aは、モータ38と共にケーシング20の入力側側面部20cに設けられたモータ取付孔20hからケーシング20の反入力側に進入している。駆動歯車8bは、駆動軸8aの外周に固定されている。従動歯車8cは、駆動軸8aと平行に延びる偏心体軸12の外周に固定されており、駆動歯車8bと噛合う。駆動歯車8bおよび従動歯車8cは、平歯車であってもよいし、斜歯歯車など他の種類の歯車であってもよい。
The parallel
偏心揺動型歯車機構10は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方に自転を生じさせ、その生じた運動成分を出力部材から被駆動部材に出力する偏心揺動型歯車装置である。この例の偏心揺動型歯車機構10は、外歯歯車の自転を拘束して内歯歯車に自転を生じさせ、内歯歯車から回転を出力する。
The eccentric swing
本実施形態の偏心揺動型歯車機構10は、偏心体軸12と、外歯歯車14と、内歯歯車16と、伝達部材18と、ケーシング20と、軸受支持部22と、偏心体軸軸受24と、中央軸受26と、偏心軸受28と、内ピン30と、つば部材32と、出力部材34と、主軸受36とを備える。
The eccentric swing
(ケーシング)
ケーシング20は、内歯歯車16を環囲する筒部20bと、内歯歯車16の入力側の側部に設けられる入力側側面部20cとを有する。軸受支持部22は、入力側側面部20cの中央部から反入力側に伸びる部分であり、この例では単一の素材により入力側側面部20cと一体的に形成されている。軸受支持部22は、中心軸線Laを囲む中空筒形状を有する。つば部材32は、中空円形の部材で、ケーシング20の筒部20bの反入力側の端部にボルトB4によって固定される。つば部材32の内周側は、筒部20bより半径方向内側に延出し、主軸受36の反入力側の一部を覆う。つば部材32は、筒部20bより半径方向外側に張出している。つば部材32は、関節40の筐体(不図示)などに固定される。
(casing)
The
内歯歯車16と外歯歯車14とは、互いに噛合う。出力部材34は、内歯歯車16の自転と同期する。ケーシング20は、外歯歯車14の自転と同期する。主軸受36は、出力部材34と筒部20bとの間に配置される。軸受支持部22の外周には、偏心体軸12を支持する偏心体軸軸受24が配置される。
The
(偏心体軸)
偏心体軸12は、平行軸歯車機構8の従動歯車8cから入力される回転動力によって回転中心線周りに回転させられる。偏心体軸12は、偏心体軸軸受24を介してケーシング20の軸受支持部22に支持されており、ケーシング20に対して回転自在に支持されている。
(Eccentric body axis)
The
図2に示すように、偏心体軸12の入力側の端部は、駆動軸8aの反入力側の端部より入力側に位置している。つまり、径方向から見て、偏心体軸12と駆動軸8aとは一部において重なっている。平行軸歯車機構8は、偏心揺動型歯車機構10の軸方向範囲に含まれている。また、軸方向から見て、駆動軸8aは外歯歯車14と重なっている。また、駆動軸8aの反入力側の端部は外歯歯車14と軸方向に対向している。
As shown in FIG. 2, the input-side end of the
偏心揺動型歯車機構10は、偏心体軸12が内歯歯車16の中心軸心Laに配置されるセンタークランクタイプの偏心揺動型歯車装置である。偏心体軸12は、外歯歯車14を揺動させるための複数の偏心部12aを有する。偏心部12aの軸芯は、偏心体軸12の回転中心線に対して偏心している。本実施形態では2個の偏心部12aが設けられ、隣り合う偏心部12aの偏心位相は180°ずれている。
The eccentric swing
(外歯歯車)
外歯歯車14は、複数の偏心部12aのそれぞれに対応して個別に設けられ、偏心体軸12の回転に基づき揺動回転する。外歯歯車14は、偏心軸受28を介して対応する偏心部12aに回転自在に支持される。外歯歯車14の外周には、外歯14aが形成される。外歯歯車14は、内歯歯車16の内歯と噛合いつつ移動することで揺動する。
(External gear)
The
外歯歯車14には、その軸心からオフセットされた位置に複数の内ピン孔14hが設けられる。内ピン孔14hそれぞれには内ピン30が貫通する。内ピン30と内ピン孔14hの間には外歯歯車14の揺動成分を吸収するための遊びとなる隙間が設けられる。内ピン30と内ピン孔14hの内壁面とは一部で接触する。
The
(内歯歯車)
内歯歯車16は、その内周部に外歯歯車14と噛み合う内歯16aを有する中空円筒形の部材である。内歯歯車16の内歯16aの数は、本実施形態において、外歯歯車14の外歯数より一つ多い。内歯歯車16は、外歯歯車14の揺動回転に基づいて外歯歯車14に対して相対回転する。
(Internal gear)
The
(伝達部材)
伝達部材18は、内歯歯車16と出力部材34との間に設けられる中空円形の部材である。この例の伝達部材18は、外歯歯車14の反入力側の側部に配置される。伝達部材18は、内歯歯車16からの動力を出力部材34に伝達する。伝達部材18は、ボルトB1によって内歯歯車16の反入力側の側部に固定される。伝達部材18の内周面と軸受支持部22の外周面との間に中央軸受26が設けられる。伝達部材18は、中央軸受26を介して軸受支持部22に回転自在に支持される。
(Transmission member)
The
偏心体軸軸受24は、偏心体軸12と軸受支持部22との間に配置され、偏心体軸12を支持する。偏心軸受28は、偏心部12aと外歯歯車14との間に配置され、偏心運動を外歯歯車14に伝達する。中央軸受26は、伝達部材18と軸受支持部22との間に配置され、伝達部材18を支持する。中央軸受26は、偏心体軸軸受24の反入力側の側部に隣接配置される。
The
主軸受36は、出力部材34とケーシング20の筒部20bとの間に配置され、出力部材34を支持する。本実施形態では、偏心体軸軸受24、中央軸受26および偏心軸受28は球状の転動体を有する玉軸受けであり、主軸受36は円筒状のころを転動体とするクロスローラベアリングである。これらの軸受は、別形式の軸受であってもよい。
The
(内ピン)
内ピン30は、外歯歯車14と出力部材34との間で動力を伝達する棒状の部材であり、周方向に離隔して複数設けられる。この例の内ピン30は、入力側側面部20cに圧入固定され、入力側側面部20cから外歯歯車14の内ピン孔14hを貫通して反入力側に延びている。内ピン30は、内ピン孔14hの一部と当接しており、外歯歯車14の自転を拘束しその揺動のみを許容している。
(Inner pin)
The
(出力部材)
出力部材34は、伝達部材18を介して内歯歯車16からの動力が伝達される円形の部材である。出力部材34は、内歯歯車16および伝達部材18と一体的に回転する。出力部材34は、外歯歯車14の軸方向で反入力側の側部に配置され、主軸受36の径方向内側に設けられる。出力部材34は、ボルトB2によって伝達部材18の反入力側の側部に固定される。出力部材34は、主軸受36を介してケーシング20の筒部20bに回転自在に支持されている。出力部材34の反入力側の側部に、被駆動部材46がボルトB5によって固定される。出力部材34は、被駆動部材46に回転駆動力を出力する。被駆動部材46は、関節40によって支持されるアーム42に連結される。
(Output member)
The
以上のように構成された減速機6の動作を説明する。モータ38が回転すると駆動歯車8bと、これに噛合う従動歯車8cと偏心体軸12とが一体的に回転する。偏心体軸12が回転すると、偏心体軸12の偏心部12aが偏心回転する。偏心部12aが偏心回転すると、偏心軸受28を介して外歯歯車14が揺動する。このとき、外歯歯車14は、自らの軸芯が偏心体軸12の回転中心線周りを回転するように揺動する。
The operation of the
外歯歯車14が揺動すると、外歯歯車14と内歯歯車16の噛合位置が順次ずれる。この結果、偏心体軸12が一回転する毎に、外歯歯車14と内歯歯車16との歯数差に相当する分、外歯歯車14および内歯歯車16の一方の自転が発生する。本実施形態においては、内歯歯車16が自転し、伝達部材18を介して出力部材34から減速回転が出力される。出力部材34が回転すると、出力部材34に固定された被駆動部材46が回転する。被駆動部材46が回転すると、被駆動部材46に連結されたアーム42が回転する。
When the
次に、取得部52および制御部54を説明する。図3は、ロボット100を概略的に示すブロック図である。図3に示す各機能ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのCPU(Central Processing Unit)をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。
Next, the
取得部52および制御部54は、逆駆動による減速機6の損傷を防ぐために、外力に応じて退避動作を行うようにモータ38を制御する(以下、「退避制御」という)。上述したように、取得部52は、モータ38の回転に関する情報を取得する取得手段として機能する。制御部54は、取得部52の取得結果に基づき外力を検知し、退避動作を行う制御手段として機能する。
The
モータ38の回転に関する情報としては、モータの出力軸のねじれ、モータの回転速度、モータの駆動電圧(PWM駆動信号のデューティ比)、モータの電流などが挙げられる。本実施形態では、モータ38の回転に関する情報は、モータ38の駆動電流Imであり、取得部52は、駆動電流Imを検知する電流センサ52sを含む。本実施形態の電流センサ52sは、モータ38に直列接続された小抵抗値のシリーズ抵抗である。取得部52は、シリーズ抵抗の電圧降下として駆動電流Imを検知できる。
Information on the rotation of the
本実施形態の制御部54は、第1受付部54aと、第2受付部54bと、外力検知部54cと、モータ駆動部54dと、退避制御部54eとを主に含む。第1受付部54aは、上位制御システム4からの位置指令情報と、位置センサ4sからの各アーム42の位置情報との差に関する情報を受付ける。上位制御システム4は、例えば、ロボット100の各関節40の動作を制御するマスタシステムであってもよい。第1受付部54aは、受付け結果に基づいて位置指令信号Psを生成する。
The
第2受付部54bは、取得部52の電流センサ52sから駆動電流Imを受付ける。例えば、第2受付部54bは、駆動電流Imをデジタル信号に変換するDAコンバータを含んで構成できる。
The
外力検知部54cは、取得部52の取得結果に基づいて関節40に作用する外力を検知する。例えば、外力検知部54cは、モータ38を駆動する駆動電圧Vdと、駆動電流Imとに基づいて外力を検知できる。一例として、外力検知部54cは、外力がない場合の駆動電圧Vdと駆動電流Imとの関係に関する情報を予め記憶しておき、新たに検知された駆動電圧Vdおよび駆動電流Imと、この記憶情報とに応じて外力を推定できる。例えば、記憶情報から回帰線(線形回帰、多項式回帰を含む)を求め、この回帰線からの乖離の大きさから外力を推定できる。
The external
退避制御部54eは、外力検知部54cで推定した外力に基づき退避動作を決定する。一例として、退避制御部54eは、この外力の大きさの区分に応じて、退避せず、減速、停止、逆転させるなどの退避情報Pcを生成できる。
The
モータ駆動部54dは、位置指令信号Psと退避情報Pcとに基づいて決定した大きさの駆動電圧Vdをモータ38に供給する。モータ駆動部54dは、PWMインバータを含んで構成できる。駆動電圧Vdの大きさはPWM駆動信号のデューティ比によって定まる。退避情報Pcが「退避せず」の場合、モータ駆動部54dは、位置指令信号Psに応じた駆動電圧Vdを供給する。退避情報Pcが「減速」の場合、モータ駆動部54dは、デューティ比を小さくした駆動電圧Vdを供給する。退避情報Pcが「停止」の場合、モータ駆動部54dは、駆動電圧Vdのデューティ比をゼロ%にする。退避情報Pcが「逆転」の場合、モータ駆動部54dは、逆転用の駆動電圧Vdを供給する。
The
このように構成された取得部52および制御部54によれば、外力に応じてモータ38を退避制御することができるので、逆駆動による減速機6の損傷の防止を図れるとともに、人がロボットに接触したときの衝撃を緩和することもできる。また、トルクセンサを減速機の出力側に設けた構成と比較して、トルクセンサが外力によって破損する可能性を少なくでき、トルクセンサを設けるためのスペースやコストの面で有利である。
According to the
次に、減速機6の減速比Rsを説明する。減速比Rsは、偏心揺動型歯車機構10の減速比Rgと平行軸歯車機構8との減速比Rpとの積である。図4のグラフg1は、偏心揺動型歯車機構10の減速比Rgと伝達効率Egとの関係を示している。グラフg1に示すように、減速比Rgが35以下の場合に伝達効率Egは高く、減速比Rgが35を超える場合に伝達効率Egは一気に低下する。また、減速比Rgが17以下の場合に伝達効率Egはより一層高くなる。伝達効率Egを高める観点からは、減速比Rgは35以下に設定されてもよい。
Next, the reduction ratio Rs of the
偏心揺動型歯車機構10を製造する際、内歯16aおよび外歯14aの歯形状には製造誤差が不可避的に含まれる。この製造誤差は、歯同士の隙間変動や当接タイミングの変動を招き、偏心揺動型歯車機構10の伝達効率に悪影響を及ぼす可能性がある。この製造誤差に対するマージンを確保するためには、減速比Rgは17以下であることが望ましい。この範囲内であれば、製造誤差が伝送効率に与える影響は実用上問題ないレベルを確保できることが示唆されている。本実施形態の減速比Rgは15に設定されており、偏心揺動型歯車機構10の伝達効率は95%である。
When manufacturing the eccentric swing
平行軸歯車機構8の減速比Rpは、減速機6の所望の減速比Rsを偏心揺動型歯車機構10の減速比Rgで除した結果に設定されてもよい。減速比Rpが大きすぎると、駆動歯車8bと従動歯車8cとの径比が大きくなり、バックラッシュの増加などにより伝達精度が低下する。伝達精度を確保するためには、減速比Rpは5以下であることが望ましい。この範囲内であれば、伝達精度は実用上問題ないレベルを確保できることが示唆されている。本実施形態の減速比Rpは5に設定されている。
The reduction ratio Rp of the parallel
適切な退避制御を可能とするためには、減速機6の減速比Rsは175以下であることが望ましく、85以下であることがより望ましい。また、減速機6の減速比Rsが小さすぎると、アーム42の駆動力が小さくなる。アーム42の駆動力を確保するためには、減速機6の減速比Rsは50以上であることが望ましい。減速機6の減速比Rsが50〜175の範囲内、より望ましくは50〜85の範囲内であれば、退避制御の精度およびアーム42の駆動力は実用上問題ないレベルを確保できることが示唆されている。本実施形態の減速比Rsは75に設定されている。
In order to enable appropriate evacuation control, the reduction ratio Rs of the
減速機6の効率が低すぎると、減速機の出力側からモータ側に外力が伝達されるまでのタイムラグが大きくなり、外力を検知して退避制御を行うまでの間に減速機6に損傷が発生するおそれがある。減速機6が損傷する前にモータ側で外力を検知し退避制御を行うためには、減速機6の効率は80%以上であることが望ましい。この範囲内であれば、退避制御を実用上問題ないレベルで実施できることが示唆されている。本実施形態の減速機6の伝達効率は90%である。
If the efficiency of the
以上のように構成されたロボット100によれば、減速機6の出力側にトルクセンサを設けることなく外力に対応可能なロボットを提供できる。
According to the
以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。 The examples of the embodiments of the present invention have been described in detail above. All of the above-described embodiments are merely specific examples for carrying out the present invention. The content of the embodiment does not limit the technical scope of the present invention, and many design changes such as changes, additions, and deletions of components are made without departing from the idea of the invention defined in the claims. It is possible. In the above-described embodiment, the contents that can be changed in such a design are described with notations such as "in the embodiment" and "in the embodiment", but the contents are designed without such notations. It's not that changes aren't tolerated. Further, the hatching attached to the drawing does not limit the material of the object to which the hatching is attached.
[変形例]
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。
[Modification example]
Hereinafter, a modified example will be described. In the drawings and description of the modified examples, the same or equivalent components and members as those in the embodiment are designated by the same reference numerals. The description that overlaps with the embodiment will be omitted as appropriate, and the configuration different from the embodiment will be mainly described.
実施の形態の説明では、退避動作は、モータについて減速、停止、逆転を行う例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、退避動作は、モータの減速、停止、逆転の何れかを行うものであってもよいし、他の動作を行うものであってもよい。 In the description of the embodiment, the retracting operation shows an example of decelerating, stopping, and reversing the motor, but the present invention is not limited to this. For example, the evacuation operation may be one that decelerates, stops, or reverses the motor, or may perform another operation.
実施の形態の説明では、駆動電圧Vdと駆動電流Imとから、回帰分析により外力を推定する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、駆動電圧Vdと駆動電流Imなどのモータの回転に関する情報と外力とのデータをもとに公知の機械学習(教師有り学習を含む)により生成された外力推定モデルを用いて、外力を推定してもよい。この場合、制御部54は、この外力推定モデルを記憶する記憶部を備えてもよい。また、制御部54は、機械学習により外力推定モデルを生成するモデル生成部を備えてもよい。
In the description of the embodiment, an example of estimating the external force by regression analysis from the drive voltage Vd and the drive current Im has been shown, but the present invention is not limited to this. For example, the external force is estimated using an external force estimation model generated by known machine learning (including supervised learning) based on data on the rotation of the motor such as the drive voltage Vd and the drive current Im and the external force. You may. In this case, the
実施の形態の説明では、偏心揺動型歯車機構10は、内歯歯車16から回転が出力される例を示したが、本発明はこれに限定されない。偏心揺動型歯車機構は、内歯歯車が固定され、外歯歯車から回転が出力される構成であってもよい。
In the description of the embodiment, the eccentric swing
実施の形態の説明では、ロボットが6つの関節を有する多関節ロボットである例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ロボットは水平多軸型ロボット(スカラ型ロボット)であってもよい。また、関節の数に限定はない。本発明のロボットは、人と隔離されることなく、人の近くで稼動する協働ロボット、サービスロボット、ロボット台車などに好適に使用されるが、これに限定されるものではない。 In the description of the embodiment, an example in which the robot is an articulated robot having six joints has been shown, but the present invention is not limited thereto. For example, the robot may be a horizontal multi-axis robot (scalar type robot). Also, the number of joints is not limited. The robot of the present invention is suitably used for, but is not limited to, a collaborative robot, a service robot, a robot trolley, etc. that operate near a person without being isolated from the person.
実施の形態の説明では、筒部20bと、入力側側面部20cと、軸受支持部22とが単一の素材で一体的に構成される例を示したが、これらは別々に形成されて結合されてもよい。
In the description of the embodiment, an example is shown in which the
実施の形態の説明では、外歯歯車14を2枚備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。外歯歯車14は1枚または3枚以上設けられてもよい。
In the description of the embodiment, an example including two
実施の形態の説明では、内ピン30が入力側のみが支持される例を示したが、本発明はこれに限定されない。外歯歯車の反入力側にキャリヤを設け、内ピンの反入力側をこのキャリヤに固定してもよい。
In the description of the embodiment, an example is shown in which the
上述の各変形例は実施の形態と同様の作用・効果を奏する。 Each of the above-mentioned modifications has the same action and effect as that of the embodiment.
上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる各実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。 Any combination of each of the above-described embodiments and modifications is also useful as an embodiment of the present invention. The new embodiments resulting from the combination have the effects of each of the combined embodiments and variants.
6・・・減速機、8・・・平行軸歯車機構、10・・・偏心揺動型歯車機構、12・・・偏心体軸、14・・・外歯歯車、14a・・・外歯、16・・・内歯歯車、16a・・・内歯、38・・・モータ、40・・・関節、42・・・アーム、52・・・取得部、54・・・制御部、54c・・・外力検知部、100・・・ロボット。 6 ... Reducer, 8 ... Parallel shaft gear mechanism, 10 ... Eccentric swing type gear mechanism, 12 ... Eccentric body shaft, 14 ... External gear, 14a ... External teeth, 16 ... Internal gear, 16a ... Internal tooth, 38 ... Motor, 40 ... Joint, 42 ... Arm, 52 ... Acquisition unit, 54 ... Control unit, 54c ... -External force detector, 100 ... robot.
Claims (5)
前記モータの回転に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した情報に基づいて、外力が作用したことを検知し、退避動作を行う制御手段と、を有し、
前記減速機は、平行軸歯車機構と、平行軸歯車機構の出力回転が入力される偏心揺動型歯車機構と、を有し、
前記偏心揺動型歯車機構は、偏心体軸が内歯歯車の軸心に配置されるセンタークランクタイプであり、かつ減速比が35以下であることを特徴とするロボット。 A robot with joints that incorporates a motor and reducer
An acquisition means for acquiring information on the rotation of the motor, and
It has a control means that detects that an external force has acted based on the information acquired by the acquisition means and performs an evacuation operation.
The speed reducer has a parallel shaft gear mechanism and an eccentric swing type gear mechanism to which the output rotation of the parallel shaft gear mechanism is input.
The eccentric swing type gear mechanism is a robot characterized in that the eccentric body shaft is a center crank type in which the eccentric body shaft is arranged at the axis of the internal gear and the reduction ratio is 35 or less.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019151531A JP7348772B2 (en) | 2019-08-21 | 2019-08-21 | robot |
DE102020121870.2A DE102020121870A1 (en) | 2019-08-21 | 2020-08-20 | ROBOT |
CN202010843908.4A CN112405511A (en) | 2019-08-21 | 2020-08-20 | Mechanical arm |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019151531A JP7348772B2 (en) | 2019-08-21 | 2019-08-21 | robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021030344A true JP2021030344A (en) | 2021-03-01 |
JP7348772B2 JP7348772B2 (en) | 2023-09-21 |
Family
ID=74495377
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019151531A Active JP7348772B2 (en) | 2019-08-21 | 2019-08-21 | robot |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7348772B2 (en) |
CN (1) | CN112405511A (en) |
DE (1) | DE102020121870A1 (en) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004299000A (en) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Joint driving device for industrial robot |
JP2005168099A (en) * | 2003-11-28 | 2005-06-23 | Koyo Seiko Co Ltd | Electric power steering system nd its manufacturing method |
JP2010007785A (en) * | 2008-06-27 | 2010-01-14 | Jtekt Corp | Transmission mechanism and vehicular steering device with this |
JP2011231802A (en) * | 2010-04-23 | 2011-11-17 | Jtekt Corp | Speed change gear |
JP2015217468A (en) * | 2014-05-16 | 2015-12-07 | キヤノン株式会社 | Method for controlling robot system, program, recording medium, robot system, and diagnostic device |
JP6034895B2 (en) * | 2015-02-20 | 2016-11-30 | ファナック株式会社 | Human cooperative robot system that retracts the robot according to external force |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2888267B2 (en) * | 1992-07-15 | 1999-05-10 | 日本電気株式会社 | Automatic control circuit of optical narrow band filter |
WO2006016616A1 (en) * | 2004-08-11 | 2006-02-16 | Nabtesco Corporation | Speed reducer installed at articulation of industrial robot |
JP2007075913A (en) * | 2005-09-12 | 2007-03-29 | Nabtesco Corp | Revolving part structure of industrial robot |
CN102278425A (en) * | 2011-06-22 | 2011-12-14 | 重庆航天职业技术学院 | Electromechanically-integrated cycloidalpin wheel drive device |
JP2013194846A (en) * | 2012-03-21 | 2013-09-30 | Nabtesco Corp | Eccentric oscillation type gear device |
CN204954858U (en) * | 2015-07-28 | 2016-01-13 | 聂进云 | Be applied to reduction gears of robot joint bearing speed reducer |
CN107856029B (en) * | 2017-11-29 | 2021-08-10 | 长春工业大学 | Electro-hydraulic hybrid driving industrial mechanical arm structure and control system |
-
2019
- 2019-08-21 JP JP2019151531A patent/JP7348772B2/en active Active
-
2020
- 2020-08-20 CN CN202010843908.4A patent/CN112405511A/en active Pending
- 2020-08-20 DE DE102020121870.2A patent/DE102020121870A1/en active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004299000A (en) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Joint driving device for industrial robot |
JP2005168099A (en) * | 2003-11-28 | 2005-06-23 | Koyo Seiko Co Ltd | Electric power steering system nd its manufacturing method |
JP2010007785A (en) * | 2008-06-27 | 2010-01-14 | Jtekt Corp | Transmission mechanism and vehicular steering device with this |
JP2011231802A (en) * | 2010-04-23 | 2011-11-17 | Jtekt Corp | Speed change gear |
JP2015217468A (en) * | 2014-05-16 | 2015-12-07 | キヤノン株式会社 | Method for controlling robot system, program, recording medium, robot system, and diagnostic device |
JP6034895B2 (en) * | 2015-02-20 | 2016-11-30 | ファナック株式会社 | Human cooperative robot system that retracts the robot according to external force |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102020121870A1 (en) | 2021-02-25 |
CN112405511A (en) | 2021-02-26 |
JP7348772B2 (en) | 2023-09-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6817841B2 (en) | Reducer with electric motor | |
JP5758347B2 (en) | Swing type planetary gear unit | |
US10661398B2 (en) | Link actuator to initially set position of origin | |
JP5327312B2 (en) | Robot joint unit and robot | |
JP6191692B2 (en) | Robot and robot joint mechanism | |
JP5285606B2 (en) | Reducer with motor and industrial machine | |
JP5536341B2 (en) | Reduction gear | |
JP5694524B2 (en) | Concentric multi-axis actuator | |
WO2004065074A1 (en) | Speed reducer for industrial robot | |
KR101194316B1 (en) | Driving modules with hollowness | |
JP6808474B2 (en) | Absolute encoder for motor with gear | |
JP5655877B2 (en) | Joint mechanism and robot | |
JP2021030344A (en) | robot | |
JP6208820B2 (en) | Reduction gear | |
CN107443417A (en) | A kind of wrist joint with the flexible free degree | |
JP7469035B2 (en) | Robot joint structure | |
CN108136587B (en) | Diagnostic device for link operating device | |
JP5961214B2 (en) | Reduction gear | |
CN110861120A (en) | Driving joint based on double-stator frameless torque motor and application thereof | |
JP2014054720A (en) | Humanoid motor-driven hand | |
KR101769307B1 (en) | Hollow type actuator having high-performance contactless encoder | |
JP2016003754A (en) | Reduction gear, robot and robot system | |
CN116111545B (en) | Cable torsion fatigue eliminating mechanism of actuating mechanism | |
CN219649941U (en) | Double-encoder robot joint and robot | |
JP6122822B2 (en) | Swing type planetary gear unit |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220216 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230117 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230308 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230530 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230719 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230815 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230908 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7348772 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |