JP2021026348A

JP2021026348A - 作業車両

Info

Publication number: JP2021026348A
Application number: JP2019141761A
Authority: JP
Inventors: 大輔佐久間; Daisuke Sakuma
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2019-07-31
Filing date: 2019-07-31
Publication date: 2021-02-22

Abstract

【課題】障害物検知精度の低下を抑える作業車両を提供する。【解決手段】作業車両は、走行車体と、走行車体の後部に設けられ、走行車体の後方の障害物を検知するとともに走行車体の後方へ延びる検知領域の傾斜角度が変更可能な後方センサ２２と、走行車体の後部に昇降可能に装着される作業機Ｗの種類に応じて検知領域の傾斜角度を変更する制御装置４０とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、作業車両には、走行車体に測位装置を搭載し、走行車体の位置を測定しつつ自律走行するものがある。このような作業車両には、機体周辺の障害物を検知するセンサを備え、所定の作業エリア内は感度を高く、作業エリア外は感度を低くすることで、作業に関与しない物体を障害物として検知（すなわち、誤検知）するのを防ぐものがある（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０１５−１９１５９２号公報

ところで、農用トラクタなどの作業車両においては、走行車体の後部に昇降自在な作業機が装着されることがある。作業機は、複数種類あり、作業内容ごとに付け替えるものである。上記したような従来の作業車両では、機体後方の障害物を検知するセンサの検知領域に作業機が入り込み、作業機を障害物として誤検知するなど、障害物検知精度が低下することがあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、障害物検知精度の低下を抑えることができる作業車両を提供することを目的とする。

上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、走行車体（２）と、前記走行車体（２）の後部に設けられ、前記走行車体（２）の後方の障害物を検知するとともに該走行車体（２）の後方へ延びる検知領域の傾斜角度が変更可能な後方センサ（２２）と、前記走行車体（２）の後部に昇降可能に装着される作業機（Ｗ）の種類に応じて前記検知領域の傾斜角度を変更する制御装置（４０）とを備えることを特徴とする。

実施形態の一態様によれば、障害物検知精度の低下を抑えることができる。

図１は、実施形態に係る作業車両の説明図である。図２は、障害物検知を含む制御系の一例を示すブロック図である。図３は、実施形態に係る傾斜角度変更処理を説明するフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

まず、図１を参照して実施形態に係る作業車両１の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両１の説明図であり、作業車両１の概略左側面図である。なお、以下では、作業車両１としてトラクタを例に説明する。

作業車両であるトラクタ１は、自走しながら圃場などで作業を行う農業用トラクタである。また、トラクタ１は、操縦者（作業者ともいう。）が搭乗して圃場内を走行しながら所定の作業を実行する他、後述する制御装置４０（図２参照）を中心とする制御系による各部の制御により、圃場内を自動走行しながら所定の作業を実行する。

また、以下において、前後方向とは、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。トラクタ１の進行方向とは、直進時において、後述する操縦席８からステアリングホイール９に向かう方向である。

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、トラクタ１の操縦者が操縦席８に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。

上下方向とは、鉛直方向に平行する方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。なお、各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、トラクタ１を指して「機体」という場合がある。

図１に示すように、トラクタ１は、走行車体２と、作業機Ｗとを備える。走行車体２は、車体フレーム３と、前輪４と、後輪５と、ボンネット６と、エンジンＥと、操縦部７と、ミッションケース１０とを備える。車体フレーム３は、走行車体２のメインフレームである。

前輪４は、左右一対であり、主に操舵用の車輪（操舵輪）となる。後輪５は、左右一対であり、主に駆動用の車輪（駆動輪）となる。トラクタ１は、後輪５が駆動する二輪駆動（２ＷＤ）と、前輪４および後輪５が共に駆動する四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成されてもよい。この場合、駆動輪は、前輪４および後輪５の両方である。なお、走行車体２は、車輪（前輪４および後輪５）に代えてクローラ装置を備えてもよい。この場合、走行クローラが駆動輪である。

ボンネット６は、走行車体２の前部において開閉自在に設けられる。ボンネット６は、後部を回動中心として上下方向に回動（開閉）可能である。ボンネット６は、閉じた状態で、車体フレーム３上に搭載されたエンジンＥを覆う。エンジンＥは、トラクタ１の駆動源であり、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関である。

操縦部７は、走行車体２の上部に設けられ、操縦席８やステアリングホイール９などを備える。操縦部７は、走行車体２の上部に設けられたキャビン７ａに覆われることで形成されてもよい。操縦席８は、操縦者の座席である。ステアリングホイール９は、操舵輪である前輪４を操舵する場合に操縦者により操作される。なお、操縦部７は、ステアリングホイール９の前方に、各種情報を表示する表示部（メータパネル）を備える。

また、操縦部７は、前後進レバー、アクセルレバー、主変速レバー、副変速レバーなどの各種操作レバーや、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなどの各種操作ペダルを備える。

ミッションケース１０は、トランスミッション（変速機構）を収容している。トランスミッションは、エンジンＥから伝達される動力（回転動力）を適宜減速して駆動輪である後輪５や、ＰＴＯ（Power Take-off）軸へ伝達する。

走行車体２の後部には、圃場内で作業を行う作業機Ｗが連結され、作業機Ｗを駆動する動力を伝達するＰＴＯ軸がミッションケース１０から後方へ突出している。ＰＴＯ軸は、トランスミッションによって適宜減速された回転動力を、走行車体２の少なくとも後部に装着された作業機Ｗへ伝達する。

また、走行車体２の後部には、作業機Ｗを昇降させる昇降装置１２が設けられる。昇降装置１２は、作業機Ｗを上昇させることで、作業機Ｗを非作業位置に移動させる。非作業位置は、例えば、走行車体２が後退する場合や、走行車体２が旋回する場合に、作業機Ｗを上昇させる位置である。また、昇降装置１２は、作業機Ｗを下降させることで、作業機Ｗを対地作業位置に移動させる。昇降装置１２は、油圧式の昇降シリンダ１２１と、リフトアーム１２２と、リフトロッド１２３と、ロアリンク１２４と、トップリンク１２５とを備える。

リフトアーム１２２は、昇降シリンダ１２１に作動油が供給されると、回動支点となる軸ＡＸまわりに作業機Ｗを上昇させるように回動し、昇降シリンダ１２１から作動油が排出されると、軸ＡＸまわりに作業機Ｗを下降させるように回動する。なお、リフトアーム１２２の基部（軸ＡＸ付近）には、リフトアーム１２２の回動角度を検知するリフトアームセンサ２６が設けられる。作業機Ｗの高さは、リフトアームセンサ２６の検知結果や、作業機Ｗに基づいて算出される。

また、リフトアーム１２２は、リフトロッド１２３を介してロアリンク１２４に連結される。このように、昇降装置１２は、ロアリンク１２４とトップリンク１２５とで、走行車体２に対して作業機Ｗを昇降可能に連結する。

作業機Ｗは、圃場内で作業を行う機械である。図１に示す例では、作業機Ｗは、圃場において耕耘作業を行うロータリ耕耘機である。ロータリ耕耘機は、ＰＴＯ軸から伝達された動力によって耕耘爪６１が回転することで、圃場面（土壌）を耕耘する。

また、トラクタ１は、制御装置４０（図２参照）を備える。制御装置４０は、エンジンＥを制御するとともに、走行車体２の走行速度を制御する。また、制御装置４０は、作業機Ｗを制御する。

また、トラクタ１は、測位装置３０を備える。測位装置３０は、走行車体２の上部に設けられ、走行車体２の位置を測定する。測位装置３０は、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）であり、上空を周回している航法衛星Ｓからの電波を受信して測位および計時を行うことができる。

また、トラクタ１は、作業者による情報処理端末（タブレット端末などの携帯端末）１００の操作によって、特定の圃場における各種作業の設定などを行うことができる。情報処理端末１００は、たとえば、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶部と、タッチパネルにより構成される表示部および操作部とを備える。なお、操作部として、各種キーやボタンなどが別に設けられてもよい。

また、トラクタ１は、障害物センサ２０を備える。障害物センサ２０は、前方センサ２１と、後方センサ２２とを備える。前方センサ２１は、たとえば、ボンネット６の前方に設けられたセンサ取付ステー１３に取り付けられるなど、走行車体２の前部に配置され、走行車体２の前方に存在する障害物（人や、物体）を検知する。

後方センサ２２は、たとえば、キャビン７ａの上部に取り付けられるなど、走行車体２の後部上側に配置され、走行車体２の後方に存在する障害物を検知する。なお、後方センサ２２は、モータ７０（図２参照）によってキャビン７ａ、すなわち走行車体２に対する角度を変更することができる。

また、前方センサ２１および後方センサ２２は共に、中距離センサであり、好ましくは赤外線センサである。前方センサ２１および後方センサ２２は、赤外線ビームを放射し、障害物からの反射光を検知する。前方センサ２１は、前方に延びる検知領域を有する。また、後方センサ２２は、後方へ延びる検知領域を有する。

前方センサ２１および後方センサ２２は、たとえば、赤外線ビームを放射した後、障害物からの反射光を検知するまでの時間を測定することで、障害物までの距離を検知することができる。赤外線センサである前方センサ２１および後方センサ２２は、障害物を２次元的に検知し、たとえば、数メートルから数１０メートル程度の検知領域である。なお、障害物センサ２０として、赤外線センサ以外の他の中距離センサを用いることも可能である。

次に、図２を参照して制御装置４０を中心とする作業車両（トラクタ）１の制御系について説明する。図２は、障害物検知を含む制御系の一例を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置４０は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）４１と、走行系ＥＣＵ４２と、作業機昇降系ＥＣＵ４３とを備える。エンジンＥＣＵ４１は、エンジンＥの回転数を制御する。走行系ＥＣＵ４２は、駆動輪の回転を制御することで、走行車体２（図１参照）の走行速度を制御する。作業機昇降系ＥＣＵ４３は、昇降装置１２を制御して作業機Ｗを昇降制御する。

制御装置４０は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部をはじめ、各種プログラムや圃場ごとに予め設定された走行車体２の予定走行経路などの必要なデータ類が記憶される記憶部などを備える。

図２に示すように、制御装置４０には、測位装置（ＧＮＳＳ）３０、エンジン回転センサ２３、車速センサ２４、切れ角センサ２５、障害物センサ２０（前方センサ２１および後方センサ２２）、リフトアームセンサ２６などの各種センサ類が接続される。なお、エンジン回転センサ２３は、エンジンＥの回転数を検知する。車速センサ２４は、走行車体２（図１参照）の走行速度（車速）を検知する。切れ角センサ２５は、操舵輪である前輪４（図１参照）の切れ角を検知する。切れ角センサ２５は、機体の旋回を検知する。

制御装置４０には、測位装置３０から圃場などにおける走行車体２の位置情報、エンジン回転センサ２３からエンジンＥの回転数、車速センサ２４から走行車体２の走行速度、切れ角センサ２５から前輪４の切れ角がそれぞれ入力される。制御装置４０は、トラクタ１を自律走行させる場合、切れ角センサ２５の検知結果を用いて、前輪４の切れ角をフィードバックしながらステアリングホイール９に連結されたステアリングシリンダを制御することで、ステアリングホイール９を自動操舵する。

また、制御装置４０には、エンジンＥＣＵ４１がエンジンＥに接続され、走行系ＥＣＵ４２が、操舵装置５１、変速装置５２および制動装置５３などに接続され、作業機昇降系ＥＣＵ４３が昇降装置１２、モータ７０に接続される。

このうち、作業機昇降系ＥＣＵ４３は、昇降装置１２に向けて作業機昇降信号を出力する。昇降装置１２は、作業機昇降系ＥＣＵ４３から出力された作業機昇降信号に基づいて作業機Ｗを昇降駆動する。

また、作業機昇降系ＥＣＵ４３は、作業機Ｗの種類に応じて後方センサ２２の検知領域の傾斜角度を変更するセンサ角度変更信号を出力する。具体的には、作業機昇降系ＥＣＵ４３は、後方センサ２２の検知領域の上下方向の傾斜角度（以下、「後方センサ２２の傾斜角度」と称する。）を変更するセンサ角度変更信号を出力する。

モータ７０は、後方センサ２２の傾斜角度を変更するように後方センサ２２を駆動する。具体的には、モータ７０は、作業機昇降系ＥＣＵ４３から出力されたセンサ角度変更信号に基づいて駆動し、走行車体２に対する後方センサ２２の取り付け角度を変更し、後方センサ２２の傾斜角度を変更する。なお、傾斜角度は、側方から見た場合、後方センサ２２と、後方センサ２２の取り付け位置を通る上下方向の仮想線とによって挟まれた領域のうち、後方センサ２２よりも下方側に形成される角度である。また、後方センサ２２の傾斜角度は、後方センサ２２の検知領域の下方側の下限範囲が、作業機Ｗと重ならないように設定される。

なお、モータ７０の駆動は、作業機昇降系ＥＣＵ４３に限られず、他のＥＣＵによって行われてもよい。また、モータ７０は、後方センサ２２に内蔵され、例えば、赤外線ビームの放射方向を変更してもよい。

また、制御装置４０は、トラクタ１が自律走行しつつ作業を行うモードである「自動運転モード」を有する。制御装置４０は、自動運転モードにおいては、作業機Ｗによる作業内容に応じた予定走行経路が予め圃場ごとに定められ、データ化されて記憶部に記憶され、測位装置３０の測定結果に基づいて、記憶された予定走行経路に沿って走行するように、エンジンＥ、操舵装置５１、変速装置５２、制動装置５３および昇降装置１２などの各部を制御する。なお、予定走行経路は、圃場の形状、大きさ、圃場内に形成された畝の幅、長さおよび本数、さらには作物の種類などに応じて設定される。

また、制御装置４０は、たとえば、作業者が携行可能な情報処理端末１００と無線接続される。制御装置４０は、作業者の操作による情報処理端末１００からの指示信号に基づいてトラクタ１の各部を制御する。また、制御装置４０は、トラクタ１の機体情報データベースを保持し、型式などの情報の受け渡しを情報処理端末１００などからも行うことができるように構成してもよい。

また、制御装置４０は、前方センサ２１、または後方センサ２２によって障害物が検知された場合には、走行車体２を停止させる。また、制御装置４０は、前方センサ２１、または後方センサ２２によって障害物が検知された場合には、エンジンＥを停止させたり、ＰＴＯ軸への回転動力の伝達を中止させたりする。また、制御装置４０は、制御装置４０は、前方センサ２１、または後方センサ２２によって障害物が検知された場合には、警報器（不図示）を作動させて、障害物が検知されたことを報知してもよい。

次に、後方センサ２２の傾斜角度について説明する。

作業機Ｗは、種類ごとに前後方向の長さが異なっている。そのため、制御装置４０は、作業機Ｗの種類に応じて後方センサ２２の傾斜角度を変更する。後方センサ２２の傾斜角度が変更されることで、後方センサ２２によって障害物を検知可能な範囲が変更される。

作業機Ｗの前後方向の長さが所定の標準長さである場合には、後方センサ２２の傾斜角度は、所定の標準角度に設定される。具体的には、制御装置４０は、後方センサ２２の傾斜角度が、所定の標準角度となるように、モータ７０を駆動させる。

また、制御装置４０は、作業機Ｗの前後方向の長さが所定の標準長さよりも長い場合には、後方センサ２２の傾斜角度が、所定の標準角度よりも大きくなるように、センサ角度変更信号を出力する。すなわち、制御装置４０は、後方センサ２２の検知範囲が、所定の標準角度における検知範囲よりも上方となるように、モータ７０を駆動させる。制御装置４０は、後方センサ２２の検知範囲の一部が、所定の標準角度における検知範囲よりも上方となるように、モータ７０を駆動させてもよい。

また、制御装置４０は、作業機Ｗの前後方向の長さが所定の標準長さよりも短い場合には、後方センサ２２の傾斜角度が、所定の標準角度よりも小さくなるように、センサ角度変更信号を出力する。すなわち、制御装置４０は、後方センサ２２の検知範囲が、所定の標準角度における検知範囲よりも下方となるように、モータ７０を駆動させる。制御装置４０は、後方センサ２２の検知範囲の一部が、所定の標準角度における検知範囲よりも下方となるように、モータ７０を駆動させてもよい。

後方センサ２２の傾斜角度は、例えば、作業機Ｗの種類に紐付けられたテーブルとして記憶部に記憶される。

そのため、制御装置４０は、記憶部に記憶されたテーブルなどに基づいて、作業機Ｗの種類が識別された場合に、作業機Ｗの種類に応じて後方センサ２２の傾斜角度を設定するセンサ角度変更信号を出力し、後方センサ２２の傾斜角度を設定する。なお、作業機Ｗの種類の識別は、制御装置４０によって自動的に行われてもよく、作業者によって入力された情報に基づいて行われてもよい。

次に、実施形態に係る傾斜角度変更処理について図３を参照し説明する。図３は、実施形態に係る傾斜角度変更処理を説明するフローチャートである。

制御装置４０は、走行車体２に装着された作業機Ｗの種類を識別する（Ｓ１００）。制御装置４０は、識別した作業機Ｗの種類に応じて、センサ角度変更信号を出力し（Ｓ１０２）、センサ角度変更信号に基づいてモータ７０を駆動させて、後方センサ２２の傾斜角度を変更する（Ｓ１０３）。

次に、実施形態に係るトラクタ１の効果について説明する。

トラクタ１は、走行車体２の後部に設けられ、走行車体２の後方の障害物を検知する後方センサ２２と、走行車体２の後部に装着される作業機Ｗの種類に応じて後方センサ２２の検知領域の傾斜角度を変更する制御装置４０とを備える。

これにより、トラクタ１は、機体後方の障害物を検知する場合に作業機Ｗを障害物として誤検知するのを防止することができる。そのため、トラクタ１は、作業機Ｗの形状や大きさに起因する障害物検知精度の低下を抑えることができる。

また、トラクタ１は、作業機Ｗの種類に応じて後方センサ２２の上下方向の傾斜角度を変更する。

これにより、トラクタ１は、作業機Ｗの前後方向の長さに起因するような障害物検知精度の低下を抑えることができる。

また、トラクタ１は、走行車体２に装着する作業機Ｗの前後方向の長さが標準長さよりも長い場合には、後方センサ２２の傾斜角度を上方に向けて変更し、走行車体２に装着する作業機Ｗの前後方向の長さが標準長さよりも短い場合には、後方センサ２２の傾斜角度を下方に向けて変更する。

これにより、トラクタ１は、作業機Ｗが前後方向に長い場合には後方センサ２２の検知領域の傾斜角度を上げることで、後方センサ２２の検知領域に作業機Ｗが入り込まないよう検知領域を設定して、作業機Ｗを障害物として誤検知するのを防止することができる。また、トラクタ１は、作業機Ｗが前後方向に短い場合には後方センサ２２の検知領域の傾斜角度を下げることで、後方センサ２２の検知領域と作業機Ｗとの間に障害物が検知されない非検知領域が生じるのを防止することができる。

次に、変形例に係るトラクタ１について説明する。

変形例に係るトラクタ１は、作業機Ｗが走行車体２に装着された後に、作業機Ｗを昇降させて後方センサ２２の傾斜角度を設定してもよい。

具体的には、作業機Ｗが走行車体２に装着された後に、制御装置４０は、作業機Ｗを少なくとも非作業位置まで上昇させる。そして、制御装置４０は、モータ７０を駆動して後方センサ２２の傾斜角度を変更しつつ、後方センサ２２によって作業機Ｗの検知を行う。

例えば、制御装置４０は、作業機Ｗを非作業位置に上昇させた状態で、後方センサ２２の傾斜角度を下方から上方に向けて変更する。そして、制御装置４０は、後方センサ２２によって作業機Ｗを検知しなくなると、後方センサ２２の傾斜角度の変更を終了し、作業機Ｗを検知しなくなった角度を、作業機Ｗに対する傾斜角度に設定する。

なお、制御装置４０は、作業機Ｗを非作業位置に上昇させた状態で、後方センサ２２の傾斜角度を上方から下方に向けて変更し、後方センサ２２によって作業機Ｗを検知すると、後方センサ２２の傾斜角度の変更を終了し、角度を作業機Ｗに対する傾斜角度に設定してもよい。

これにより、変形例に係るトラクタ１は、後方センサ２２の検知機能を利用して検知領域を設定することができる。また、変形例に係るトラクタ１は、例えば、作業機Ｗの種類と、後方センサ２２の傾斜角度とを紐付けて記憶部に記憶させずに、後方センサ２２の検知領域を自動で設定することができる。そのため、変形例に係るトラクタ１は、記憶部に記憶されていない作業機Ｗを使用する場合であっても、後方センサ２２の検知領域を自動で設定することができる。

また、変形例に係るトラクタ１は、作業機Ｗに対する後方センサ２２の傾斜角度を、作業機Ｗを非作業位置に上昇させた状態で、作業機Ｗを検知するか否かの境目となる角度から上方に所定角度ずらした角度を、作業機Ｗに対する後方センサ２２の傾斜角度としてもよい。

これにより、トラクタ１は、後方センサ２２における検知領域を上方へ向けて余裕を持たせることで、たとえば、作業中に作業機Ｗがバウンドしても、バウンドした作業機Ｗを障害物として誤検知しなくなる。

また、変形例に係るトラクタ１は、圃場に肥料を散布する肥料散布装置の肥料タンクにおける肥料の残量を後方センサ２２によって検出してもよい。肥料散布装置は、作業機Ｗと同様に、走行車体２の後部に装着される。すなわち、肥料散布装置は、作業機Ｗに含まれる。

なお、変形例に係るトラクタ１は、肥料散布装置が検知される距離においては、障害物を検知しないように設定される。

例えば、変形例に係るトラクタ１は、障害物が検知されない距離における反射光の変化に基づいて、肥料タンク内の肥料の残量、すなわち、肥料が減ったことを検知する。なお、後方センサ２２に色識別機能を設け、肥料タンク内の肥料の残量の変化に基づく色の変化から肥料が減ったことを検知してもよい。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１トラクタ（作業車両）
２走行車体
１２昇降装置
２２後方センサ
２６リフトアームセンサ
４０制御装置
７０モータ
Ｗ作業機

Claims

走行車体と、
前記走行車体の後部に設けられ、前記走行車体の後方の障害物を検知するとともに該走行車体の後方へ延びる検知領域の傾斜角度が変更可能な後方センサと、
前記走行車体の後部に昇降可能に装着される作業機の種類に応じて前記検知領域の傾斜角度を変更する制御装置と
を備えることを特徴とする作業車両。
前記作業機は、
種類ごとに前後方向の長さが異なり、
前記制御装置は、
前記作業機の種類に応じて前記検知領域の上下方向の傾斜角度を変更すること
を特徴とする請求項１に記載の作業車両。
前記制御装置は、
前記作業機の前後方向の長さが標準長さよりも長い場合には前記後方センサの前記検知領域の傾斜角度を上方へ向けて変更し、
前記作業機の前後方向の長さが前記標準長さよりも短い場合には前記後方センサの前記検知領域の傾斜角度を下方へ向けて変更すること
を特徴とする請求項２に記載の作業車両。
前記検知領域の傾斜角度を変更するよう前記後方センサを駆動するモータ
を備え、
前記制御装置は、
前記走行車体に前記作業機が装着された後に前記検知領域を設定する場合には、前記作業機を少なくとも非作業位置まで上昇させ、前記モータにより、前記検知領域の傾斜角度を上方から下方へ向けて変更するよう前記後方センサを駆動させ、前記後方センサが前記作業機を検知すると該後方センサの駆動を停止させること
を特徴とする請求項３に記載の作業車両。
前記検知領域の傾斜角度を変更するよう前記後方センサを駆動するモータ
を備え、
前記制御装置は、
前記走行車体に前記作業機が装着された後に前記検知領域を設定する場合には、前記作業機を少なくとも非作業位置まで上昇させ、前記モータにより、前記検知領域の傾斜角度を下方から上方へ向けて変更するよう前記後方センサを駆動させ、前記後方センサが前記作業機を検知しなくなると該後方センサの駆動を停止させること
を特徴とする請求項３に記載の作業車両。
前記制御装置は、
前記検知領域を設定する場合、前記検知領域の傾斜角度を、前記作業機を検知するか否かの境目となる角度から上方へ向けて所定角度ずらすこと
を特徴とする請求項４または５に記載の作業車両。