JP2021025268A - ショベル及びショベルの支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自律制御から手動制御への切り換えの際の被駆動体の動きを滑らかにすること。【解決手段】ショベル１００は、アクチュエータを手動で操作するための操作装置２６と、操作装置２６を動かす操作具駆動装置５０と、を備えている。操作具駆動装置５０は、自律制御によって動いているアクチュエータに対応する操作装置２６を動かすように構成されている。アクチュエータは、例えば、対応する操作装置２６に対する手動操作に応じて動作する主要アクチュエータと、主要アクチュエータの動きに応じて動く従属アクチュエータと、を含む。操作具駆動装置５０は、例えば、自律制御によって動いている従属アクチュエータに対応する操作装置２６を動かすように構成されている。【選択図】図７

Description

本開示は、掘削機としてのショベルに関する。

従来、掘削反力のピーク値が所定値を超えないように、バケット閉じ動作による掘削中に自律制御によってブームを自動的に上昇させるショベルが知られている（特許文献１参照。）。

国際公開第２０１５／１９４６０１号

しかしながら、上述のショベルは、ブームを自動的に上昇させているときに、ブーム操作レバーを自動的に傾けることはない。そのため、ブーム操作レバーは、ブーム４が自動的に上昇しているときであっても、中立状態のままである。

この場合、操作者は、仮にブーム操作レバーを手動で操作して現在の自律制御によるブーム４の上昇を手動制御によって実現させる場合に、ブーム操作レバーをどの程度傾ける必要があるのかを知ることはできない。

そのため、操作者は、自律制御によるブームの動きを急変させることなく、手動制御によるブームの動きを開始させることができないおそれがある。

そこで、自律制御から手動制御への切り換えの際の被駆動体の動きを滑らかにできるショベルを提供することが望ましい。

本発明の実施形態に係るショベルは、アクチュエータを手動で操作するための操作装置と、操作装置を動かす操作具駆動装置と、を備え、前記操作具駆動装置は、自律制御によって動いている前記アクチュエータに対応する操作装置を動かすように構成されている。

上述のショベルは、自律制御から手動制御への切り換えの際の被駆動体の動きを滑らかにできる。

本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。 本発明の実施形態に係るショベルの上面図である。 ショベルに搭載される基本システムの構成例を示す図である。 ショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。 アームシリンダの操作に関する操作システムの図である。 ブームシリンダの操作に関する操作システムの図である。 バケットシリンダの操作に関する操作システムの図である。 旋回用油圧モータの操作に関する操作システムの図である。 コントローラの機能ブロック図である。 右操作レバーの構成例を示す図である。 均し作業が行われているときの掘削アタッチメントの左側面図である。 自律制御から手動制御への切り換えの際のアーム閉じパイロット圧とブーム上げパイロット圧の時間的推移を示す図である。 ショベルの遠隔操作システムの構成例を示す概略図である。

最初に、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１はショベル１００の側面図であり、図２はショベル１００の上面図である。

本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１は被駆動体としてのクローラ１Ｃを含む。クローラ１Ｃは、下部走行体１に搭載されている走行用油圧モータ２Ｍによって駆動される。但し、走行用油圧モータ２Ｍは、電動アクチュエータとしての走行用電動発電機であってもよい。具体的には、クローラ１Ｃは左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。左クローラ１ＣＬは左走行用油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラ１ＣＲは右走行用油圧モータ２ＭＲによって駆動される。下部走行体１は、クローラ１Ｃによって駆動されるため、被駆動体として機能する。

下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。被駆動体としての旋回機構２は、上部旋回体３に搭載されている旋回用油圧モータ２Ａによって駆動される。但し、旋回用油圧モータ２Ａは、電動アクチュエータとしての旋回用電動発電機であってもよい。上部旋回体３は、旋回機構２によって駆動されるため、被駆動体として機能する。

上部旋回体３には被駆動体としてのブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には被駆動体としてのアーム５が取り付けられ、アーム５の先端に被駆動体及びエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５及びバケット６は、アタッチメントの一例である掘削アタッチメントを構成する。ブーム４はブームシリンダ７で駆動され、アーム５はアームシリンダ８で駆動され、バケット６はバケットシリンダ９で駆動される。

ブーム４にはブーム角度センサＳ１が取り付けられ、アーム５にはアーム角度センサＳ２が取り付けられ、バケット６にはバケット角度センサＳ３が取り付けられている。

ブーム角度センサＳ１はブーム４の回動角度を検出する。本実施形態では、ブーム角度センサＳ１は加速度センサであり、上部旋回体３に対するブーム４の回動角度であるブーム角度を検出できる。ブーム角度は、例えば、ブーム４を最も下げたときに最小角度となり、ブーム４を上げるにつれて大きくなる。

アーム角度センサＳ２はアーム５の回動角度を検出する。本実施形態では、アーム角度センサＳ２は加速度センサであり、ブーム４に対するアーム５の回動角度であるアーム角度を検出できる。アーム角度は、例えば、アーム５を最も閉じたときに最小角度となり、アーム５を開くにつれて大きくなる。

バケット角度センサＳ３はバケット６の回動角度を検出する。本実施形態では、バケット角度センサＳ３は加速度センサであり、アーム５に対するバケット６の回動角度であるバケット角度を検出できる。バケット角度は、例えば、バケット６を最も閉じたときに最小角度となり、バケット６を開くにつれて大きくなる。

ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２及びバケット角度センサＳ３はそれぞれ、可変抵抗器を利用したポテンショメータ、対応する油圧シリンダのストローク量を検出するストロークセンサ、連結ピン回りの回動角度を検出するロータリエンコーダ、ジャイロセンサ、加速度センサとジャイロセンサの組み合わせ等であってもよい。

上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の動力源が搭載されている。また、上部旋回体３には、コントローラ３０、物体検知装置７０、撮像装置８０、向き検出装置８５、機体傾斜センサＳ４、旋回角速度センサＳ５等が取り付けられている。キャビン１０の内部には、操作装置２６等が設けられている。なお、本書では、便宜上、上部旋回体３における、ブーム４が取り付けられている側を前方とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後方とする。

コントローラ３０は、ショベル１００を制御するための制御装置である。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成されている。そして、コントローラ３０は、各機能要素に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭにロードし、対応する処理をＣＰＵに実行させる。

物体検知装置７０は、ショベル１００の周囲に存在する物体を検知するように構成されている。また、物体検知装置７０は、物体検知装置７０又はショベル１００から認識された物体までの距離を算出するように構成されていてもよい。物体は、例えば、人、動物、車両、建設機械、建造物、又は穴等である。物体検知装置７０は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ、距離画像センサ、又は赤外線センサ等である。本実施形態では、物体検知装置７０は、キャビン１０の上面前端に取り付けられたＬＩＤＡＲである前方センサ７０Ｆ、上部旋回体３の上面後端に取り付けられたＬＩＤＡＲである後方センサ７０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられたＬＩＤＡＲである左方センサ７０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられたＬＩＤＡＲである右方センサ７０Ｒを含む。

物体検知装置７０は、ショベル１００の周囲に設定された所定領域内の所定物体を検知するように構成されていてもよい。例えば、人と人以外の物体とを区別できるように構成されていてもよい。

撮像装置８０は、ショベル１００の周囲を撮像するように構成されている。本実施形態では、撮像装置８０は、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方カメラ８０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方カメラ８０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右方カメラ８０Ｒを含む。撮像装置８０は、前方カメラを含んでいてもよい。

後方カメラ８０Ｂは後方センサ７０Ｂに隣接して配置され、左方カメラ８０Ｌは左方センサ７０Ｌに隣接して配置され、且つ、右方カメラ８０Ｒは右方センサ７０Ｒに隣接して配置されている。前方カメラは、前方センサ７０Ｆに隣接して配置されていてもよい。

撮像装置８０が撮像した画像は、キャビン１０内に設置されている表示装置ＤＳに表示される。撮像装置８０は、俯瞰画像等の視点変換画像を表示装置ＤＳに表示できるように構成されていてもよい。俯瞰画像は、例えば、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ及び右方カメラ８０Ｒのそれぞれが出力する画像を合成して生成される。

撮像装置８０は、物体検知装置として機能してもよい。この場合、物体検知装置７０は省略されてもよい。

この構成により、ショベル１００は、物体検知装置７０が検知した物体の画像を表示装置ＤＳに表示できる。そのため、ショベル１００の操作者は、被駆動体の動作が制限或いは禁止された場合、表示装置ＤＳに表示されている画像を見ることで、その原因となった物体が何であるかをすぐに確認できる。

向き検出装置８５は、上部旋回体３の向きと下部走行体１の向きとの相対的な関係に関する情報（以下、「向きに関する情報」とする。）を検出するように構成されている。例えば、向き検出装置８５は、下部走行体１に取り付けられた地磁気センサと上部旋回体３に取り付けられた地磁気センサの組み合わせで構成されていてもよい。或いは、向き検出装置８５は、下部走行体１に取り付けられたＧＮＳＳ受信機と上部旋回体３に取り付けられたＧＮＳＳ受信機の組み合わせで構成されていてもよい。旋回用電動発電機で上部旋回体３が旋回駆動される構成では、向き検出装置８５は、レゾルバで構成されていてもよい。向き検出装置８５は、例えば、下部走行体１と上部旋回体３との間の相対回転を実現する旋回機構２に関連して設けられるセンタージョイントに配置されていてもよい。

機体傾斜センサＳ４は、所定の平面に対するショベル１００の傾斜を検出する。本実施形態では、機体傾斜センサＳ４は、水平面に関する上部旋回体３の前後軸の傾斜角及び左右軸の傾斜角を検出する加速度センサである。加速度センサとジャイロセンサの組み合わせで構成されていてもよい。上部旋回体３の前後軸及び左右軸は、例えば、互いに直交してショベル１００の旋回軸上の一点であるショベル中心点を通る。

旋回角速度センサＳ５は、上部旋回体３の旋回角速度を検出する。本実施形態では、ジャイロセンサである。レゾルバ、ロータリエンコーダ等であってもよい。旋回角速度センサＳ５は、旋回速度を検出してもよい。旋回速度は、旋回角速度から算出されてもよい。

以下では、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４及び旋回角速度センサＳ５の任意の組み合わせは、集合的に姿勢センサとも称される。

次に、図３を参照し、ショベル１００に搭載される基本システムについて説明する。図３は、ショベル１００に搭載される基本システムの構成例を示す。図３において、機械的動力伝達ラインは二重線、作動油ラインは太実線、パイロットラインは破線、電力ラインは細実線、電気制御ラインは一点鎖線でそれぞれ示されている。

基本システムは、主に、エンジン１１、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブユニット１７、操作装置２６、操作センサ２９、コントローラ３０、比例弁３１、警報装置４９、操作具駆動装置５０、物体検知装置７０、エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ７４）、エンジン回転数調整ダイヤル７５、及び撮像装置８０等を含む。

エンジン１１は、負荷の増減にかかわらずエンジン回転数を一定に維持するアイソクロナス制御を採用したディーゼルエンジンである。エンジン１１における燃料噴射量、燃料噴射タイミング、ブースト圧等は、ＥＣＵ７４により制御される。エンジン１１は油圧ポンプとしてのメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれに接続されている。メインポンプ１４は作動油ラインを介してコントロールバルブユニット１７に接続されている。

コントロールバルブユニット１７は、ショベル１００の油圧系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブユニット１７は、左走行用油圧モータ２ＭＬ、右走行用油圧モータ２ＭＲ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、旋回用油圧モータ２Ａ等の油圧アクチュエータに接続されている。具体的には、コントロールバルブユニット１７は、各油圧アクチュエータに対応する複数のスプール弁を含む。各スプール弁は、ＰＣポートの開口面積及びＣＴポートの開口面積を増減できるように、パイロット圧に応じて変位可能に構成されている。ＰＣポートは、メインポンプ１４と油圧アクチュエータとを連通させるポートである。ＣＴポートは、油圧アクチュエータと作動油タンクとを連通させるポートである。

操作装置２６は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。アクチュエータは、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータの少なくとも一方を含む。本実施形態では、操作装置２６は、電気式パイロット回路を備えた電気式操作装置である。電気式操作装置における電気式操作レバーのレバー操作量（レバー操作角度）は、電気信号としてコントローラ３０へ入力される。油圧アクチュエータのそれぞれに対応する制御弁のパイロットポートとパイロットポンプ１５との間には電磁弁が配置されている。電磁弁は、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作するように構成されている。この構成により、電気式操作レバーを用いた手動操作が行われると、コントローラ３０は、レバー操作量に対応する電気信号によって電磁弁を制御してパイロット圧を増減させることで各制御弁を移動させることができる。操作装置２６は、例えば、左操作レバー、右操作レバー及び走行操作装置を含む。走行操作装置は、例えば、走行レバー及び走行ペダルを含む。なお、各制御弁は電磁スプール弁で構成されていてもよい。この場合、電磁スプール弁は、電気式操作レバーのレバー操作量に対応するコントローラ３０からの電気信号に応じて動作する。

吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出する。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

操作センサ２９は、操作者による操作装置２６の操作の内容を検出するように構成されている。本実施形態では、操作センサ２９は、回転角度センサであり、アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量を、操作具に取り付けられた回転軸の回転角度の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作具は、例えば、レバー又はペダル等である。操作装置２６の操作内容は、回転角度センサ以外の他のセンサを用いて検出されてもよい。

比例弁３１は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブユニット１７に含まれる各制御弁とを接続するパイロットラインに配置され、各パイロットラインの流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、比例弁３１は、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作するように構成されている。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１を介し、コントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給し、各パイロットポートに所望のパイロット圧を作用させることができる。

警報装置４９は、ショベル１００の作業に携わる人の注意を喚起できるように構成されている。警報装置４９は、例えば、室内警報装置及び室外警報装置の組み合わせで構成されていてもよい。室内警報装置は、キャビン１０内にいるショベル１００の操作者の注意を喚起できるように構成されている。室内警報装置は、例えば、キャビン１０内に設けられた音出力装置ＡＤ、振動発生装置及び発光装置の少なくとも１つを含む。室内警報装置は、表示装置ＤＳであってもよい。室外警報装置は、ショベル１００の周囲で作業する作業者の注意を喚起できるように構成されている。室外警報装置は、例えば、キャビン１０の外に設けられた音出力装置ＡＤ及び発光装置の少なくとも１つを含む。室外警報装置としての音出力装置ＡＤは、例えば、上部旋回体３の底面に取り付けられている走行アラーム装置であってもよい。室外警報装置は、上部旋回体３上に設けられる発光装置であってもよい。但し、室外警報装置は省略されてもよい。警報装置４９は、例えば、物体検知装置７０が物体を検知した場合に、ショベル１００の作業に携わる人にその旨を報知してもよい。

操作具駆動装置５０は、操作装置２６を構成している操作具を動かすことができるように構成されている。操作具は、例えば、レバー又はペダル等である。操作具駆動装置５０は、コントローラ３０からの制御指令に応じて操作具を動かすように構成されている。本実施形態では、操作具駆動装置５０は、トルクモータであり、操作者の力によらずに操作具を動かすことができるように構成されている。例えば、操作具駆動装置５０は、後述の自律制御によってブーム４が自動的に動いているときに、あたかも右操作レバーが操作者によって操作されているかのように、ブーム４の動きに対応させて右操作レバーを動かすことができる。この場合、コントローラ３０は、ブームシリンダ７に関する制御弁のパイロットポートに作用するパイロット圧に基づき、操作具駆動装置５０に向けて出力する制御指令を生成する。このパイロット圧は、ブーム４を自動的に動かすためにコントローラ３０が比例弁３１を動かすことによって生成されたものであり、図示しないパイロット圧センサによって検出される。これは、このパイロット圧が生成されるように操作者が右操作レバーを手動で操作することにより、この自律制御によって実現されるブーム４の動きと同じ動きを実現できることを意味する。なお、コントローラ３０は、ブームシリンダ７に関する制御弁としてのスプール弁の変位量に基づき、操作具駆動装置５０に向けて出力する制御指令を生成してもよい。この変位は、例えば、スプール変位センサによって検出されてもよい。

ＥＣＵ７４は、冷却水温等、エンジン１１の状態に関するデータをコントローラ３０に向けて出力する。メインポンプ１４のレギュレータ１３は、斜板傾転角に関するデータをコントローラ３０に向けて出力する。吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧に関するデータをコントローラ３０に向けて出力する。作動油タンクとメインポンプ１４との間の管路に設けられた油温センサ１４ｃは、その管路を流れる作動油の温度に関するデータをコントローラ３０に向けて出力する。操作センサ２９は、操作装置２６が操作されたときに生成されるパイロット圧に関するデータをコントローラ３０に向けて出力する。コントローラ３０は一時記憶部（メモリ）にこれらのデータを蓄積しておき、必要なときに表示装置ＤＳに向けて出力できる。

エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジン１１の回転数を調整するためのダイヤルである。エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジン回転数の設定状態に関するデータをコントローラ３０に向けて出力する。エンジン回転数調整ダイヤル７５は、ＳＰモード、Ｈモード、Ａモード及びアイドリングモードの４段階でエンジン回転数を切り換えできるように構成されている。ＳＰモードは、作業量を優先したい場合に選択される回転数モードであり、最も高いエンジン回転数を利用する。Ｈモードは、作業量と燃費を両立させたい場合に選択される回転数モードであり、二番目に高いエンジン回転数を利用する。Ａモードは、燃費を優先させながら低騒音でショベル１００を稼働させたい場合に選択される回転数モードであり、三番目に高いエンジン回転数を利用する。アイドリングモードは、エンジン１１をアイドリング状態にしたい場合に選択される回転数モードであり、最も低いエンジン回転数を利用する。エンジン１１は、エンジン回転数調整ダイヤル７５で設定された回転数モードに対応するエンジン回転数で一定となるように制御される。

表示装置ＤＳは、制御部ＤＳａ、画像表示部ＤＳ１、及び、入力部としてのスイッチパネルＤＳ２を有する。制御部ＤＳａは、画像表示部ＤＳ１に表示される画像を制御できるように構成されている。本実施形態では、制御部ＤＳａは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成されている。この場合、制御部ＤＳａは、各機能要素に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭにロードし、対応する処理をＣＰＵに実行させる。但し、各機能要素は、ハードウェアで構成されていてもよく、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせで構成されていてもよい。また、画像表示部ＤＳ１に表示される画像は、コントローラ３０又は撮像装置８０によって制御されてもよい。

スイッチパネルＤＳ２は、ハードウェアスイッチを含むパネルである。スイッチパネルＤＳ２は、タッチパネルであってもよい。表示装置ＤＳは、蓄電池ＢＴから電力の供給を受けて動作する。蓄電池ＢＴは、例えば、オルタネータ１１ａで発電した電気で充電される。蓄電池ＢＴの電力は、コントローラ３０等に供給されてもよい。エンジン１１のスタータ１１ｂは、例えば、蓄電池ＢＴからの電力で駆動され、エンジン１１を始動する。

レバーボタンＬＢは、操作装置２６に設けられたボタンである。本実施形態では、レバーボタンＬＢは、操作装置２６としての操作レバーの先端に設けられたボタンである。ショベル１００の操作者は、操作レバーを操作しながらレバーボタンＬＢを操作できる。操作者は、例えば、操作レバーを手で握った状態でレバーボタンＬＢを親指で押すことができる。

次に、図４を参照し、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例について説明する。図４は、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例を示す図である。図４は、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御系を、それぞれ二重線、実線、破線、及び一点鎖線で示している。

ショベル１００の油圧システムは、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブユニット１７、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作センサ２９、及びコントローラ３０等を含む。

図４において、油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４から、センターバイパス管路４０又はパラレル管路４２を経て作動油タンクまで作動油を循環させている。

エンジン１１は、ショベル１００の駆動源である。本実施形態では、エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれの入力軸に連結されている。

メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給する。本実施形態では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。

レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御する。本実施形態では、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ１４の吐出量を制御する。

パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して操作装置２６を含む油圧制御機器に作動油を供給するように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。この場合、パイロットポンプ１５が担っていた機能は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、コントロールバルブユニット１７に作動油を供給する機能とは別に、絞り等により作動油の圧力を低下させた後で操作装置２６等に作動油を供給する機能を備えていてもよい。

コントロールバルブユニット１７は、ショベル１００における油圧システムを制御する油圧制御装置である。本実施形態では、コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１〜１７６を含む。制御弁１７５は制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒを含み、制御弁１７６は制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７５６を含む。コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１〜１７６を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できる。制御弁１７１〜１７６は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御する。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左走行用油圧モータ２ＭＬ、右走行用油圧モータ２ＭＲ及び旋回用油圧モータ２Ａを含む。

メインポンプ１４は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒを含む。そして、左メインポンプ１４Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌ又は左パラレル管路４２Ｌを経て作動油タンクまで作動油を循環させ、右メインポンプ１４Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒ又は右パラレル管路４２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。

左センターバイパス管路４０Ｌは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ及び１７６Ｌを通る作動油ラインである。右センターバイパス管路４０Ｒは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ及び１７６Ｒを通る作動油ラインである。

制御弁１７１は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行用油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、左走行用油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７２は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行用油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、右走行用油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７３は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回用油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回用油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７４は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７５Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７５Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７６Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７６Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

左パラレル管路４２Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌに並行する作動油ラインである。左パラレル管路４２Ｌは、制御弁１７１、１７３、１７５Ｌの何れかによって左センターバイパス管路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。右パラレル管路４２Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒに並行する作動油ラインである。右パラレル管路４２Ｒは、制御弁１７２、１７４、１７５Ｒの何れかによって右センターバイパス管路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

レギュレータ１３は、左レギュレータ１３Ｌ及び右レギュレータ１３Ｒを含む。左レギュレータ１３Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。具体的には、左レギュレータ１３Ｌは、例えば、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節して吐出量を減少させる。右レギュレータ１３Ｒについても同様である。吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないようにするためである。

操作装置２６は、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ及び走行レバー２６Ｄを含む。走行レバー２６Ｄは、左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲを含む。

左操作レバー２６Ｌは、旋回操作とアーム５の操作に用いられる。左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７６のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７３のパイロットポートに導入させる。

具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７６Ｌの右パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの左パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向に操作された場合には、制御弁１７６Ｌの左パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの右パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、左旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の左パイロットポートに作動油を導入させ、右旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の右パイロットポートに作動油を導入させる。

右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作に用いられる。右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７５のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７４のパイロットポートに導入させる。

具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向に操作された場合に、制御弁１７５Ｒの左パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向に操作された場合には、制御弁１７５Ｌの右パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７５Ｒの左パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７４の右パイロットポートに作動油を導入させ、バケット開き方向に操作された場合に、制御弁１７４の左パイロットポートに作動油を導入させる。

走行レバー２６Ｄは、クローラ１Ｃの操作に用いられる。具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、左クローラ１ＣＬの操作に用いられる。左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７１のパイロットポートに導入させる。右走行レバー２６ＤＲは、右クローラ１ＣＲの操作に用いられる。右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７２のパイロットポートに導入させる。

吐出圧センサ２８は、吐出圧センサ２８Ｌ及び吐出圧センサ２８Ｒを含む。吐出圧センサ２８Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。

操作センサ２９は、操作センサ２９ＬＡ、２９ＬＢ、２９ＲＡ、２９ＲＢ、２９ＤＬ、及び２９ＤＲを含む。操作センサ２９ＬＡは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を、左操作レバー２６Ｌの第１回転軸（Ｙ軸に平行な回転軸）回りの回動角度の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作内容は、例えば、レバー操作方向及びレバー操作量（レバー操作角度）等である。

同様に、操作センサ２９ＬＢは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作の内容を、左操作レバー２６Ｌの第２回転軸（Ｘ軸に平行な回転軸）回りの回動角度の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＲＡは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を、右操作レバー２６Ｒの第１回転軸（Ｙ軸に平行な回転軸）回りの回動角度の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＲＢは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作の内容を、右操作レバー２６Ｒの第２回転軸（Ｘ軸に平行な回転軸）回りの回動角度の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＤＬは、操作者による左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作の内容を、左走行レバー２６ＤＬの回転軸回りの回動角度の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＤＲは、操作者による右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作の内容を、右走行レバー２６ＤＲの回転軸回りの回動角度の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

コントローラ３０は、操作センサ２９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。

ここで、絞り１８と制御圧センサ１９を用いたネガティブコントロール制御について説明する。絞り１８は左絞り１８Ｌ及び右絞り１８Ｒを含み、制御圧センサ１９は左制御圧センサ１９Ｌ及び右制御圧センサ１９Ｒを含む。

左センターバイパス管路４０Ｌには、最も下流にある制御弁１７６Ｌと作動油タンクとの間に左絞り１８Ｌが配置されている。そのため、左メインポンプ１４Ｌが吐出した作動油の流れは、左絞り１８Ｌで制限される。そして、左絞り１８Ｌは、左レギュレータ１３Ｌを制御するための制御圧を発生させる。左制御圧センサ１９Ｌは、この制御圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、この制御圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。コントローラ３０は、この制御圧が大きいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を減少させ、この制御圧が小さいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させる。右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御される。

具体的には、図４で示されるようにショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態の場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、左センターバイパス管路４０Ｌを通って左絞り１８Ｌに至る。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油が左センターバイパス管路４０Ｌを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌに至る量を減少或いは消失させ、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。なお、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御する。

上述のような構成により、図４の油圧システムは、待機状態においては、メインポンプ１４における無駄なエネルギ消費を抑制できる。無駄なエネルギ消費は、メインポンプ１４が吐出する作動油がセンターバイパス管路４０で発生させるポンピングロスを含む。また、図４の油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合には、メインポンプ１４から必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できる。

次に、図５Ａ〜図５Ｄを参照し、コントローラ３０がマシンコントロール機能によってアクチュエータを動作させるための構成について説明する。マシンコントロール機能は、操作者による操作装置２６の手動操作によらずにアクチュエータを動作させる機能である。図５Ａ〜図５Ｄは、操作システムの図である。具体的には、図５Ａは、アームシリンダ８の操作に関する操作システムの図であり、図５Ｂは、ブームシリンダ７の操作に関する操作システムの図である。図５Ｃは、バケットシリンダ９の操作に関する操作システムの図であり、図５Ｄは、旋回用油圧モータ２Ａの操作に関する操作システムの図である。図示しない走行用油圧モータ２Ｍの操作に関する操作システムも、同様の構成を有する。

図５Ａ〜図５Ｄに示すように、操作システムは、操作センサ２９、比例弁３１、及び操作具駆動装置５０を含む。操作センサ２９は、操作センサ２９ＬＡ、２９ＬＢ、２９ＲＡ、及び２９ＲＢを含み、比例弁３１は、比例弁３１ＡＬ〜３１ＤＬ及び３１ＡＲ〜３１ＤＲを含み、操作具駆動装置５０は、レバー駆動装置５０ＬＡ、５０ＬＢ、５０ＲＡ、及び５０ＲＢを含む。

この構成により、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する手動操作が行われていない場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータを自動的に動作させることができる。また、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する手動操作が行われている場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に停止させることができる。

例えば、図５Ａに示すように、左操作レバー２６Ｌは、アーム５を操作するために用いられる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、前後方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７６のパイロットポートに作用させる。より具体的には、操作センサ２９ＬＡは、左操作レバー２６Ｌがアーム閉じ方向（後方向）に操作された場合に、左操作レバー２６Ｌの第１回転軸回りの回動角度を、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ方向へのレバー操作角度として検出し、その検出値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ方向へのレバー操作角度に対応する電流指令を比例弁３１ＡＬに対して出力する。比例弁３１ＡＬは、その電流指令に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌの右側パイロットポートと制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに作用させる。また、操作センサ２９ＬＡは、左操作レバー２６Ｌがアーム開き方向（前方向）に操作された場合には、左操作レバー２６Ｌの第１回転軸回りの回動角度を、左操作レバーのアーム開き方向へのレバー操作角度として検出し、その検出値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、その左操作レバーのアーム開き方向へのレバー操作角度に対応する電流指令を比例弁３１ＡＲに対して出力する。比例弁３１ＡＲは、その電流指令に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌの左側パイロットポートと制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに作用させる。

左操作レバー２６ＬにはスイッチＮＳが設けられている。本実施形態では、スイッチＮＳは、左操作レバー２６Ｌの先端に設けられた押しボタンスイッチである。操作者は、例えば、スイッチＮＳを左手の親指で押しながら左手で左操作レバー２６Ｌを操作できる。スイッチＮＳは、右操作レバー２６Ｒに設けられていてもよく、キャビン１０内の他の位置に設けられていてもよい。

操作センサ２９ＬＡは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を、左操作レバー２６Ｌの第１回転軸回りの回動角度の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

比例弁３１ＡＬは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＡＬを介して制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＡＲは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＡＲを介して制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＡＬ、３１ＡＲは、制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

この構成により、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＬを介し、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに供給できる。すなわち、アーム５を閉じることができる。また、コントローラ３０は、操作者によるアーム開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＲを介し、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに供給できる。すなわち、アーム５を開くことができる。

レバー駆動装置５０ＬＡは、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する。例えば、レバー駆動装置５０ＬＡは、操作者によるアーム閉じ操作が行われていないときにアーム５が自動的に閉じられた場合に、コントローラ３０からの制御指令に応じ、右操作レバー２６Ｒをアーム閉じ方向に自動的に傾ける。或いは、レバー駆動装置５０ＬＡは、操作者によるアーム開き操作が行われていないときにアーム５が自動的に開かれた場合に、コントローラ３０からの制御指令に応じ、右操作レバー２６Ｒをアーム開き方向に自動的に傾ける。

この構成により、コントローラ３０は、現在のアーム５の動きを手動操作によって実現するために必要な右操作レバー２６Ｒのレバー操作角度を操作者に提示できる。そのため、操作者は、アーム５の動きを不安定にすることなく、アーム５の自動操作を手動操作へ移行させることができる。

コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、比例弁３１ＡＲを制御し、制御弁１７６の閉じ側のパイロットポートの反対側にある、制御弁１７６の開き側のパイロットポート（制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポート）に作用するパイロット圧を増大させ、制御弁１７６を強制的に中立弁位置に戻すことで、アーム５の閉じ動作を強制的に停止させてもよい。

この構成により、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、制御弁１７６の閉じ側のパイロットポート（制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポート）に作用するパイロット圧を減圧し、アーム５の閉じ動作を強制的に停止させることができる。操作者によるアーム開き操作が行われているときにアーム５の開き動作を強制的に停止させる場合についても同様である。

また、以下の図５Ｂ〜図５Ｄを参照しながらの説明を省略するが、操作者によるブーム上げ操作又はブーム下げ操作が行われている場合にブーム４の動作を強制的に停止させる場合、操作者によるバケット閉じ操作又はバケット開き操作が行われている場合にバケット６の動作を強制的に停止させる場合、及び、操作者による旋回操作が行われている場合に上部旋回体３の旋回動作を強制的に停止させる場合等についても同様である。また、操作者による走行操作が行われている場合に下部走行体１の走行動作を強制的に停止させる場合等についても同様である。

また、図５Ｂに示すように、右操作レバー２６Ｒは、ブーム４を操作するために用いられる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、前後方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７５のパイロットポートに作用させる。より具体的には、操作センサ２９ＲＡは、右操作レバー２６Ｒがブーム上げ方向（後方向）に操作された場合に、右操作レバー２６Ｒの第１回転軸回りの回動角度を、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ方向へのレバー操作角度として検出し、その検出値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ方向へのレバー操作角度に対応する電流指令を比例弁３１ＢＬに対して出力する。比例弁３１ＢＬは、その電流指令に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｌの右側パイロットポートと制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作用させる。また、操作センサ２９ＲＡは、右操作レバー２６Ｒがブーム下げ方向（前方向）に操作された場合には、右操作レバー２６Ｒの第１回転軸回りの回動角度を、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ方向へのレバー操作角度として検出し、その検出値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ方向へのレバー操作角度に対応する電流指令を比例弁３１ＢＲに対して出力する。比例弁３１ＢＲは、その電流指令に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに作用させる。

操作センサ２９ＲＡは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を、右操作レバー２６Ｒの第１回転軸回りの回動角度の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

比例弁３１ＢＬは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＢＬを介して制御弁１７５Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＢＲは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＢＲを介して制御弁１７５Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＢＬ、３１ＢＲは、制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

この構成により、コントローラ３０は、操作者によるブーム上げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＬを介し、制御弁１７５Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに供給できる。すなわち、ブーム４を上げることができる。また、コントローラ３０は、操作者によるブーム下げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＲを介し、制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに供給できる。すなわち、ブーム４を下げることができる。

また、図５Ｃに示すように、右操作レバー２６Ｒは、バケット６を操作するためにも用いられる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、左右方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７４のパイロットポートに作用させる。より具体的には、操作センサ２９ＲＢは、右操作レバー２６Ｒがバケット閉じ方向（左方向）に操作された場合に、右操作レバー２６Ｒの第２回転軸回りの回動角度を、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ方向へのレバー操作角度として検出し、その検出値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ方向へのレバー操作角度に対応する電流指令を比例弁３１ＣＬに対して出力する。比例弁３１ＣＬは、その電流指令に応じたパイロット圧を制御弁１７４の左側パイロットポートに作用させる。また、操作センサ２９ＲＢは、右操作レバー２６Ｒがバケット開き方向（右方向）に操作された場合には、右操作レバー２６Ｒの第２回転軸回りの回動角度を、右操作レバー２６Ｒのバケット開き方向へのレバー操作角度として検出し、その検出値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒのバケット開き方向へのレバー操作角度に対応する電流指令を比例弁３１ＣＲに対して出力する。比例弁３１ＣＲは、その電流指令に応じたパイロット圧を制御弁１７４の右側パイロットポートに作用させる。

操作センサ２９ＲＢは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作の内容を、右操作レバー２６Ｒの第２回転軸回りの回動角度の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

比例弁３１ＣＬは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＣＬを介して制御弁１７４の左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＣＲは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＣＲを介して制御弁１７４の右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＣＬ、３１ＣＲは、制御弁１７４を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

この構成により、コントローラ３０は、操作者によるバケット閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＣＬを介し、制御弁１７４の左側パイロットポートに供給できる。すなわち、バケット６を閉じることができる。また、コントローラ３０は、操作者によるバケット開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＣＲを介し、制御弁１７４の右側パイロットポートに供給できる。すなわち、バケット６を開くことができる。

また、図５Ｄに示すように、左操作レバー２６Ｌは、旋回機構２を操作するためにも用いられる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、左右方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７３のパイロットポートに作用させる。より具体的には、操作センサ２９ＬＢは、左操作レバー２６Ｌが左旋回方向（左方向）に操作された場合に、左操作レバー２６Ｌの第２回転軸回りの回動角度を、左操作レバー２６Ｌの左旋回方向へのレバー操作角度として検出し、その検出値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌの左旋回方向へのレバー操作角度に対応する電流指令を比例弁３１ＤＬに対して出力する。比例弁３１ＤＬは、その電流指令に応じたパイロット圧を制御弁１７３の左側パイロットポートに作用させる。また、操作センサ２９ＬＢは、左操作レバー２６Ｌが右旋回方向（右方向）に操作された場合には、左操作レバー２６Ｌの第２回転軸回りの回動角度を、左操作レバー２６Ｌの右旋回方向へのレバー操作角度として検出し、その検出値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌの右旋回方向へのレバー操作角度に対応する電流指令を比例弁３１ＤＲに対して出力する。比例弁３１ＤＲは、その電流指令に応じたパイロット圧を制御弁１７３の右側パイロットポートに作用させる。

操作センサ２９ＬＢは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作の内容を、左操作レバー２６Ｌの第２回転軸回りの回動角度の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

比例弁３１ＤＬは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＤＬを介して制御弁１７３の左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＤＲは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＤＲを介して制御弁１７３の右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＤＬ、３１ＤＲは、制御弁１７３を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

この構成により、コントローラ３０は、操作者による左旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＤＬを介し、制御弁１７３の左側パイロットポートに供給できる。すなわち、旋回機構２を左旋回させることができる。また、コントローラ３０は、操作者による右旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＤＲを介し、制御弁１７３の右側パイロットポートに供給できる。すなわち、旋回機構２を右旋回させることができる。

ショベル１００は、下部走行体１を自動的に前進・後進させる構成を備えていてもよい。この場合、左走行用油圧モータ２ＭＬの操作に関する操作システム、及び、右走行用油圧モータ２ＭＲの操作に関する操作システムは、ブームシリンダ７の操作に関する操作システム等と同じように構成されてもよい。

次に、図６を参照し、コントローラ３０の機能について説明する。図６は、コントローラ３０の機能ブロック図である。図６の例では、コントローラ３０は、姿勢検出装置、操作装置２６、物体検知装置７０、向き検出装置８５、情報入力装置７２、測位装置７３、及びスイッチＮＳ等の少なくとも１つが出力する信号を受け、様々な演算を実行し、比例弁３１、表示装置ＤＳ及び音出力装置ＡＤ等の少なくとも１つに制御指令を出力できるように構成されている。姿勢検出装置は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、及び旋回角速度センサＳ５を含む。コントローラ３０は、位置算出部３０Ａ、軌道取得部３０Ｂ、自律制御部３０Ｃ、制御モード切換部３０Ｄ、及び操作具駆動部３０Ｅを機能要素として有する。各機能要素は、ハードウェアで構成されていてもよく、ソフトウェアで構成されていてもよい。

情報入力装置７２は、ショベルの操作者がコントローラ３０に対して情報を入力できるように構成されている。本実施形態では、情報入力装置７２は、表示装置ＤＳの画像表示部ＤＳ１に近接して設置されるスイッチパネルＤＳ２である。但し、情報入力装置７２は、キャビン１０内に配置されているマイクロフォン等の音入力装置であってもよい。

測位装置７３は、上部旋回体３の位置を測定するように構成されている。本実施形態では、測位装置７３は、ＧＮＳＳ受信機であり、上部旋回体３の位置を検出し、検出値をコントローラ３０に対して出力する。測位装置７３は、ＧＮＳＳコンパスであってもよい。この場合、測位装置７３は、上部旋回体３の位置及び向きを検出できる。

位置算出部３０Ａは、測位対象の位置を算出するように構成されている。本実施形態では、位置算出部３０Ａは、アタッチメントの所定部位の基準座標系における座標点を算出する。所定部位は、例えば、バケット６の爪先、又は、バケット６の背面等である。基準座標系の原点は、例えば、旋回軸とショベル１００の接地面との交点である。位置算出部３０Ａは、例えば、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれの回動角度からバケット６の爪先の座標点を算出する。位置算出部３０Ａは、バケット６の爪先の中央の座標点だけでなく、バケット６の爪先の左端の座標点、及び、バケット６の爪先の右端の座標点等を算出してもよい。この場合、位置算出部３０Ａは、機体傾斜センサＳ４の出力を利用してもよい。また、位置算出部３０Ａは、バケット６の背面の中央の座標点、及び、バケット６の背面の後端の座標点等を算出してもよい。

軌道取得部３０Ｂは、ショベル１００を自動的に動作させるときにアタッチメントの所定部位が辿る軌道である目標軌道を取得するように構成されている。本実施形態では、軌道取得部３０Ｂは、自律制御部３０Ｃがショベル１００を自動的に動作させるときに利用する目標軌道を取得する。具体的には、軌道取得部３０Ｂは、不揮発性記憶装置に記憶されている目標施工面に関するデータに基づいて目標軌道を導き出す。

軌道取得部３０Ｂは、物体検知装置７０が認識したショベル１００の周囲の地形に関する情報に基づいて目標軌道を導き出してもよい。或いは、軌道取得部３０Ｂは、揮発性記憶装置に記憶されている姿勢検出装置の過去の出力からバケット６の爪先の過去の軌跡に関する情報を導き出し、その情報に基づいて目標軌道を導き出してもよい。或いは、軌道取得部３０Ｂは、アタッチメントの所定部位の現在位置と目標施工面に関するデータとに基づいて目標軌道を導き出してもよい。

自律制御部３０Ｃは、ショベル１００を自動的に動作させるように構成されている。本実施形態では、自律制御部３０Ｃは、所定の開始条件が満たされた場合に、軌道取得部３０Ｂが取得した目標軌道に沿ってアタッチメントの所定部位を移動させるように構成されている。具体的には、自律制御部３０Ｃは、スイッチＮＳが押されている状態で操作装置２６が操作されたときに、所定部位が目標軌道に沿って移動するように、ショベル１００を自動的に動作させる。

本実施形態では、自律制御部３０Ｃは、アクチュエータを自動的に動作させることで操作者によるショベルの手動操作を支援するように構成されている。例えば、自律制御部３０Ｃは、操作者がスイッチＮＳを押しながら手動でアーム閉じ操作を行っている場合に、目標軌道とバケット６の爪先の位置とが一致するようにブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも１つを自動的に伸縮させてもよい。この場合、操作者は、例えば、左操作レバー２６Ｌをアーム閉じ方向に操作するだけで、バケット６の爪先を目標軌道に一致させながら、アーム５を閉じることができる。この例では、主な操作対象であるアームシリンダ８は「主要アクチュエータ」と称される。また、主要アクチュエータの動きに応じて動く従動的な操作対象であるブームシリンダ７及びバケットシリンダ９は「従属アクチュエータ」と称される。

本実施形態では、自律制御部３０Ｃは、比例弁３１に電流指令を与えて各アクチュエータに対応する制御弁に作用するパイロット圧を個別に調整することで各アクチュエータを自動的に動作させることができる。例えば、右操作レバー２６Ｒが操作されたか否かにかかわらず、ブームシリンダ７及びバケットシリンダ９の少なくとも１つを動作させることができる。

制御モード切換部３０Ｄは、制御モードを切り換えることができるように構成されている。制御モードは、自律制御部３０Ｃがショベル１００を自動的に動作させるときにコントローラ３０が利用可能なアクチュエータの制御方法であり、例えば、通常制御モード及び低速制御モードを含む。通常制御モードは、例えば、操作装置２６の操作量に対する所定部位の移動速度が比較的大きくなるように設定された制御モードであり、低速制御モードは、例えば、操作装置２６の操作量に対する所定部位の移動速度が比較的小さくなるように設定された制御モードである。制御モードは、アーム優先モード及びブーム優先モードを含んでいてもよい。

制御モードは何れも、スイッチＮＳが押された状態で操作装置２６が操作されたときに利用される。例えば、アーム優先モードは、主要アクチュエータとしてアームシリンダ８が選択され、従属アクチュエータとしてブームシリンダ７及びバケットシリンダ９が選択された制御モードである。アーム優先モードでは、例えば、左操作レバー２６Ｌがアーム閉じ方向に操作されると、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌの操作量に応じた速度でアームシリンダ８を能動的に伸長させる。その上で、コントローラ３０は、バケット６の爪先が目標軌道に沿って移動するように、ブームシリンダ７及びバケットシリンダ９の少なくとも１つを受動的に伸縮させる。ブーム優先モードは、主要アクチュエータとしてブームシリンダ７が選択され、従属アクチュエータとしてアームシリンダ８及びバケットシリンダ９が選択された制御モードである。ブーム優先モードでは、例えば、左操作レバー２６Ｌがアーム閉じ方向に操作されると、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌの操作量に応じた速度でブームシリンダ７を能動的に伸縮させる。その上で、コントローラ３０は、バケット６の爪先が目標軌道に沿って移動するように、アームシリンダ８を受動的に伸長させ、必要に応じてバケットシリンダ９を受動的に伸縮させる。なお、制御モードは、バケット優先モードを含んでいてもよい。バケット優先モードは、主要アクチュエータとしてバケットシリンダ９が選択され、従属アクチュエータとしてブームシリンダ７及びアームシリンダ８が選択された制御モードである。バケット優先モードでは、例えば、左操作レバー２６Ｌがアーム閉じ方向に操作されると、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌの操作量に応じた速度でバケットシリンダ９を能動的に伸縮させる。その上で、コントローラ３０は、バケット６の爪先が目標軌道に沿って移動するように、アームシリンダ８を受動的に伸長させ、必要に応じてブームシリンダ７を受動的に伸縮させる。

制御モード切換部３０Ｄは、所定条件が満たされた場合に、制御モードを自動的に切り換えるように構成されていてもよい。所定条件は、例えば、目標軌道の形状、埋設物の存否、ショベル１００の周囲における物体の存否等に基づいて設定されていてもよい。

コントローラ３０は、例えば、自律制御が開始されると、最初に第１制御モードを採用する。第１制御モードは、例えば、通常制御モードである。そして、第１制御モードを採用した自律制御の実行中に所定条件が満たされたと判定すると、制御モード切換部３０Ｄは、制御モードを第１制御モードから第２制御モードに切り換える。第２制御モードは、例えば、低速制御モードである。この場合、コントローラ３０は、第１制御モードを採用した自律制御を終了させ、第２制御モードを採用した自律制御を開始させる。この例では、コントローラ３０は、２つの制御モードのうちの１つを選択して自律制御を実行しているが、３つ以上の制御モードのうちの１つを選択して自律制御を実行してもよい。

操作具駆動部３０Ｅは、自律制御部３０Ｃによって自動的に動かされるアクチュエータに関する操作装置２６を駆動させるように構成されている。例えば、操作具駆動部３０Ｅは、自律制御部３０Ｃによって自動的に伸長されるブームシリンダ７に関する操作装置２６である右操作レバー２６Ｒを、あたかも操作者による手動操作が行われているかのように、ブーム４の上昇に見合ったレバー操作角度となるように右操作レバー２６Ｒをブーム上げ方向に傾ける。本実施形態では、操作具駆動部３０Ｅは、操作具駆動装置５０に対して制御指令を出力し、操作具駆動装置５０を動作させることで、自律制御部３０Ｃによって自動的に動かされるアクチュエータに関する操作装置２６を駆動させる。

上述の油圧システムを利用し、コントローラ３０は、必要に応じてショベル１００の駆動部の制動を自動的に実行できるように構成されていてもよい。駆動部の制動を自動的に実行することは、例えば、その駆動部に関する操作装置２６が操作されている場合であっても、その駆動部の動きを強制的に減速させ或いは停止させることを含んでいてもよい。

コントローラ３０は、例えば、物体検知装置７０が物体を検知した場合に、駆動部の制動を自動的に実行できるように構成されていてもよい。この場合、駆動部は、例えば、旋回用油圧モータ２Ａ及び走行用油圧モータ２Ｍの少なくとも１つを含んでいてもよい。駆動部の制動は、例えば、操作装置２６が操作されている状態で、その操作装置２６に対応する制御弁のパイロットポートに作用するパイロット圧を低減させることで実現される。操作されている状態の操作装置２６に対応する制御弁が中立弁位置に戻るためである。なお、駆動部の制動は、駆動部の動作速度を低下させること、及び、駆動部の動きを停止させることの少なくとも１つを含んでいてもよい。

コントローラ３０は、駆動部の制動を実行している場合に、所定の条件が満たされたときに、駆動部の制動を解除できるように構成されていてもよい。

「駆動部の制動を実行している場合」は、例えば、駆動部の動作速度を低下させている場合、駆動部の動きを停止させた場合、及び、駆動部の停止を維持している場合を含んでいてもよい。

「所定の条件が満たされたとき」は、例えば、操作者が操作継続の意思を有すると判定したときであってもよい。コントローラ３０は、例えば、走行レバー２６Ｄが後進方向に操作されているときに走行用油圧モータ２Ｍを制動させたケースでは、走行レバー２６Ｄが後進方向に再操作されたときに、操作者が操作継続の意思を有すると判定してもよい。この場合、「再操作」は、走行レバー２６Ｄを中立状態に戻した後で再び後進方向に操作することであってもよく、走行レバー２６Ｄが中立状態になる位置を超えて走行レバー２６Ｄを前進方向に操作した後で再び後進方向に操作することであってもよく、走行レバー２６Ｄが中立状態になるように操作した後で再び後進方向に操作することであってもよい。

この場合、コントローラ３０は、操作センサ２９の出力に基づいて操作装置２６の再操作が行われたか否かを判定してもよい。或いは、コントローラ３０は、キャビン１０内の操作者を撮像する室内撮像装置等の操作センサ２９以外の他の装置の出力に基づいて操作装置２６の再操作が行われたか否かを判定してもよい。

或いは、コントローラ３０は、制動の対象となった駆動部に関する操作装置２６が所定の操作方法で操作されたときに、操作者が操作継続の意思を有すると判定してもよい。コントローラ３０は、例えば、左操作レバー２６Ｌが右旋回方向に操作されているときに旋回用油圧モータ２Ａを制動させたケースでは、左操作レバー２６Ｌを左右に２往復操作されたときに、操作者が操作継続の意思を有すると判定してもよい。具体的には、左旋回方向、右旋回方向、左旋回方向及び右旋回方向の順で左操作レバー２６Ｌが操作されたときに、左操作レバー２６Ｌが所定の操作方法で操作されたとして、操作者が操作継続の意思を有すると判定してもよい。

或いは、コントローラ３０は、制動の対象となった駆動部に関する操作装置２６に設けられているレバーボタンＬＢが押された状態でその操作装置２６が再操作されたときに、操作者が操作継続の意思を有すると判定してもよい。コントローラ３０は、例えば、右操作レバー２６Ｒがブーム下げ方向に操作されているときにブームシリンダ７を制動させたケースでは、右操作レバー２６Ｒに設けられたレバーボタンＬＢが押された状態で右操作レバー２６Ｒがブーム下げ方向に再操作されたときに、操作者が操作継続の意思を有すると判定してもよい。

なお、上述の実施形態では、電気式パイロット回路を備えた電気式操作装置が開示されているが、このような電気式パイロット回路を備えた電気式操作装置ではなく、油圧式パイロット回路を備えた油圧式操作装置が採用されてもよい。

次に、図７を参照し、操作具駆動装置５０の詳細について説明する。図７は、右操作レバー２６Ｒの構成例を示す。具体的には、図７（Ａ）は、中立状態にある右操作レバー２６Ｒの側面図である。図７（Ｂ）は、中立状態にある右操作レバー２６Ｒの上面図である。図７（Ｃ）は、ブーム上げ方向に傾けられた状態にある右操作レバー２６Ｒの側面図である。なお、図７（Ａ）〜図７（Ｃ）は、操作センサ２９及び操作具駆動装置５０が露出した状態を示しているが、実際には、操作センサ２９及び操作具駆動装置５０は、レバーブーツで覆われている。

右操作レバー２６Ｒは、図７（Ａ）及び図７（Ｂ）に示すように、操作センサ２９、操作具駆動装置５０、支持部ＢＬ、基部ＢＳ、レバー部ＬＶ、ピン部ＰＮ、及びプッシュロッド部ＰＲを含む。図７（Ａ）及び図７（Ｂ）に示す例では、操作センサ２９は、操作センサ２９ＲＡ及び操作センサ２９ＲＢを含み、操作具駆動装置５０は、レバー駆動装置５０ＲＡ及びレバー駆動装置５０ＲＢを含む。また、支持部ＢＬは、レバー部ＬＶが動いたときであっても静止状態で維持される基部ＢＳから＋Ｚ方向に突出する部材であり、第１支持部ＢＬ１〜第４支持部ＢＬ４を含む。プッシュロッド部ＰＲは、レバー部ＬＶの動きをガイドする部材であり、第１プッシュロッド部ＰＲ１及び第２プッシュロッド部ＰＲ２を含む。ピン部ＰＮは、プッシュロッド部ＰＲに固定されてプッシュロッド部ＰＲと共に回転する部材であり、第１ピン部ＰＮ１〜第４ピン部ＰＮ４を含む。

第１プッシュロッド部ＰＲ１は、図７（Ａ）に示すように、Ｙ軸に平行な第１回転軸ＲＳ１回りに回動できるように、支持部ＢＬに取り付けられている。具体的には、第１プッシュロッド部ＰＲ１の＋Ｘ側の端部は、第１ピン部ＰＮ１に相対回転不能に固定されている。そして、第１プッシュロッド部ＰＲ１の＋Ｘ側の端部は、第１ピン部ＰＮ１を介して、第１支持部ＢＬ１に回動可能に取り付けられている。同様に、第１プッシュロッド部ＰＲ１の−Ｘ側の端部は、第２ピン部ＰＮ２に相対回転不能に固定されている。そして、第１プッシュロッド部ＰＲ１の−Ｘ側の端部は、第２ピン部ＰＮ２を介して、第２支持部ＢＬ２に回動可能に取り付けられている。

レバー駆動装置５０ＲＡとしてのトルクモータは、第１回転軸ＲＳ１回りに第１ピン部ＰＮ１を回転させることができるように構成されている。

操作センサ２９ＲＡとしての回転角度センサは、第１回転軸ＲＳ１回りに回転する第２ピン部ＰＮ２の回転角度を検出できるように構成されている。第２ピン部ＰＮ２は、第１ピン部ＰＮ１の回転角度と同じ回転角度だけ回転するように構成されている。

図７の例では、第１プッシュロッド部ＰＲ１は、側面視で略半円形をなし、且つ、上面視で略矩形をなすように構成されている。そして、第１プッシュロッド部ＰＲ１は、中央部に形成されている上面視で略矩形の開口部ＡＰ１をレバー部ＬＶが貫通するように構成されている。開口部ＡＰ１は、レバー部ＬＶの直径とほぼ同じ幅を有するように構成されている。そのため、第１プッシュロッド部ＰＲ１は、レバー部ＬＶの第２回転軸ＲＳ２回りの回動を許容しながら、レバー部ＬＶの第１回転軸ＲＳ１回りの回動を制限することができる。

この構成により、第１プッシュロッド部ＰＲ１は、レバー駆動装置５０ＲＡによって第１回転軸ＲＳ１回りに回動させられると、第１プッシュロッド部ＰＲ１と共にレバー部ＬＶを第１回転軸ＲＳ１回りに回動させることができる。具体的には、レバー部ＬＶは、レバー部ＬＶが傾けられるにつれて圧縮されるバネ（図示せず。）の力に抗して傾けられ、レバー駆動装置５０ＲＡの駆動力によるトルクとバネの復元力による逆トルクとがつり合ったところで停止する。また、レバー部ＬＶは、レバー駆動装置５０ＲＡの駆動力によるトルクが消失したときには、バネの復元力によって中立状態（図７（Ａ）に示す状態）に戻るように構成されている。

第２プッシュロッド部ＰＲ２は、図７（Ｂ）に示すように、Ｘ軸に平行な第２回転軸ＲＳ２回りに回動できるように、支持部ＢＬに取り付けられている。具体的には、第２プッシュロッド部ＰＲ２の＋Ｙ側の端部は、第３ピン部ＰＮ３に相対回転不能に固定されている。そして、第２プッシュロッド部ＰＲ２の＋Ｙ側の端部は、第３ピン部ＰＮ３を介して、第３支持部ＢＬ３に回動可能に取り付けられている。同様に、第２プッシュロッド部ＰＲ２の−Ｙ側の端部は、第４ピン部ＰＮ４に相対回転不能に固定されている。そして、第２プッシュロッド部ＰＲ２の−Ｙ側の端部は、第４ピン部ＰＮ４を介して、第４支持部ＢＬ４に回動可能に取り付けられている。

レバー駆動装置５０ＲＢとしてのトルクモータは、第２回転軸ＲＳ２回りに第３ピン部ＰＮ３を回転させることができるように構成されている。

操作センサ２９ＲＢとしての回転角度センサは、第２回転軸ＲＳ２回りに回転する第４ピン部ＰＮ４の回転角度を検出できるように構成されている。第４ピン部ＰＮ４は、第３ピン部ＰＮ３の回転角度と同じ回転角度だけ回転するように構成されている。

図７の例では、第２プッシュロッド部ＰＲ２は、第１プッシュロッド部ＰＲ１と同様に、側面視で略半円形をなし、且つ、上面視で略矩形をなすように構成されている。そして、第２プッシュロッド部ＰＲ２は、中央部に形成されている上面視で略矩形の開口部ＡＰ２をレバー部ＬＶが貫通するように構成されている。開口部ＡＰ２は、レバー部ＬＶの直径とほぼ同じ幅を有するように構成されている。そのため、第２プッシュロッド部ＰＲ２は、レバー部ＬＶの第１回転軸ＲＳ１回りの回動を許容しながら、レバー部ＬＶの第２回転軸ＲＳ２回りの回動を制限することができる。

この構成により、第２プッシュロッド部ＰＲ２は、レバー駆動装置５０ＲＢによって第２回転軸ＲＳ２回りに回動させられると、第２プッシュロッド部ＰＲ２と共にレバー部ＬＶを第２回転軸ＲＳ２回りに回動させることができる。具体的には、レバー部ＬＶは、レバー部ＬＶが傾けられるにつれて圧縮されるバネ（図示せず。）の力に抗して傾けられ、レバー駆動装置５０ＲＢが出力するトルクとバネの復元力による逆トルクとがつり合ったところで停止する。また、レバー部ＬＶは、レバー駆動装置５０ＲＢの駆動力によるトルクが消失したときには、バネの復元力によって中立状態（図７（Ｂ）に示す状態）に戻るように構成されている。

例えば、自律制御部３０Ｃによってブーム４が自動的に上昇するように制御されている場合、操作具駆動部３０Ｅは、レバー駆動装置５０ＲＢに対して制御指令を出力し、図７（Ｃ）の矢印ＡＲ１で示すように、第３ピン部ＰＮ３を回転させる。その結果、操作具駆動部３０Ｅは、第３ピン部ＰＮ３に固定された第２プッシュロッド部ＰＲ２を回動させることで、矢印ＡＲ２で示すように、レバー部ＬＶをブーム上げ方向に傾けることができる。制御指令は、この自律制御が行われているときに制御弁１７５Ｌ（図５Ｂ参照。）の右パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左パイロットポートのそれぞれに作用しているパイロット圧の大きさに基づいて一意に決定される。本実施形態では、操作具駆動部３０Ｅは、パイロット圧とレバー操作角度（第２回転軸ＲＳ２回りの第４ピン部ＰＮ４の回転角度）との対応関係を記憶しているルックアップテーブルを参照し、現在のパイロット圧に対応するレバー操作角度としての目標レバー操作角度を導き出す。なお、ルックアップテーブルは、比例弁３１ＢＬ及び比例弁３１ＢＲのそれぞれに対する電流指令の値とレバー操作角度との対応関係を記憶していてもよい。この場合、操作具駆動部３０Ｅは、電流指令の値とレバー操作角度との対応関係を記憶しているルックアップテーブルを参照し、現在の電流指令の値に対応するレバー操作角度としての目標レバー操作角度を導き出してもよい。そして、操作具駆動部３０Ｅは、現在のレバー操作角度と目標レバー操作角度との差がゼロになるように右操作レバー２６Ｒを傾けるための制御指令を生成し、生成した制御指令をレバー駆動装置５０ＲＢに対して出力する。その結果、操作具駆動部３０Ｅは、図７（Ｃ）に示すように、右操作レバー２６Ｒをブーム上げ方向に傾けることができる。なお、図７（Ｃ）における破線で表されるレバー部ＬＶは、ブーム上げ方向に傾けられる前のレバー部ＬＶを示している。

この構成により、コントローラ３０は、自律制御部３０Ｃによってアクチュエータが自動的に動かされている場合に、操作者による手動操作によってそのアクチュエータが動かされているときと同じように、操作装置２６を動かすことができる。そのため、操作者は、仮に現在のアクチュエータの動きが手動操作に基づくものであったとしたら、操作装置２６をどの程度動かす必要があったのかを容易に認識することができる。また、操作者は、アクチュエータの動きを不安定にすることなく、現に行われている自律制御によるアクチュエータの動きを、手動操作によるアクチュエータの動きで円滑に引き継がせることができる。操作者は、例えば、操作具駆動部３０Ｅによって適切なレバー操作角度まで傾けられた状態にある右操作レバー２６Ｒを手動操作するたけでよいためである。

次に、図８を参照し、自律制御から手動制御への切り換えの際の被駆動体の動きについて説明する。図８の例では、手動制御は、操作者による右操作レバー２６Ｒの手動操作に応じた被駆動体としてのブーム４及びバケット６の制御を意味する。具体的には、手動操作は、ブーム上げ操作とバケット閉じ操作の複合操作である。図８は、均し作業が行われているときの掘削アタッチメントの左側面図である。図８（Ａ）は、操作者が左操作レバー２６Ｌと右操作レバー２６Ｒとを手動で操作してバケット６の爪先を作業対象物である地面に接触させたときの掘削アタッチメントの左側面図であり、自律制御部３０Ｃによる自律制御が開始される前の状態を示す。図８（Ｂ）は、操作者がスイッチＮＳを押しながら手動で左操作レバー２６Ｌをアーム閉じ方向に傾けているときの掘削アタッチメントの左側面図であり、自律制御部３０Ｃによる自律制御が実行されているときの状態を示す。図８（Ｃ）は、操作者がスイッチＮＳを押しながら手動で左操作レバー２６Ｌをアーム閉じ方向に傾け、更に、手動で右操作レバー２６Ｒをブーム上げ方向及びバケット閉じ方向に傾けているときの掘削アタッチメントの左側面図であり、自律制御部３０Ｃによる自律制御よりも手動制御が優先されているときの状態を示す。図８（Ｂ）及び図８（Ｃ）のそれぞれにおける点線で表される掘削アタッチメントは、図８（Ａ）に示す掘削アタッチメントの状態を示している。

図８に示す例では、自律制御部３０Ｃは、主要アクチュエータとしてのアームシリンダ８に対する従属アクチュエータとしてのブームシリンダ７及びバケットシリンダ９を自動的に動作させることで、操作者による均し作業のための操作を支援するように構成されている。具体的には、自律制御部３０Ｃは、操作者がスイッチＮＳを押しながら手動でアーム閉じ操作を行っている場合に、目標平坦面ＴＳａとバケット６の爪先の位置とが一致するようにブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも１つを自動的に伸縮させる。この場合、操作者は、例えば、左操作レバー２６Ｌをアーム閉じ方向に傾けるだけで、バケット６の爪先を目標平坦面ＴＳａに一致させながら、アーム５を閉じることができる。なお、目標平坦面ＴＳａは、典型的には、設計データ等に基づいて予め設定される仮想平面である。

より具体的には、自律制御部３０Ｃは、図８（Ｂ）の矢印ＡＲ１１で示すようにアーム５が手動操作によって閉じられたときに、矢印ＡＲ１２で示すようにバケット６を自動的に開き、且つ、矢印ＡＲ１３で示すようにブーム４を自動的に上昇させることで、すなわち、バケットシリンダ９を自動的に収縮させ、且つ、ブームシリンダ７を自動的に伸長させることで、バケット６の爪先を目標平坦面ＴＳａに沿って移動させることができる。

操作者は、自律制御部３０Ｃによる自律制御が行われているときに、従属アクチュエータに関する操作装置２６の手動操作を実行することで、その手動操作による従属アクチュエータの動きを、自律制御による従属アクチュエータの動きよりも優先させてもよい。例えば、操作者は、図８（Ｂ）に示すような自律制御が行われているときに、右操作レバー２６Ｒをブーム上げ方向に倒すことで、自律制御によるブーム４の上昇よりも速くブーム４を上昇させることができる。

但し、操作者は、自律制御によってブーム４が自動的に上昇しているときに右操作レバー２６Ｒが中立状態のままであったならば、右操作レバー２６Ｒをどの程度ブーム上げ方向に操作すれば、現に行われている自律制御によるブーム４の上昇よりも速いブーム４の上昇を実現できるのかが分からない。すなわち、操作者は、ブーム４を所望の速度で上昇させるための右操作レバー２６Ｒのレバー操作角度である望ましいレバー操作角度を特定できない。そのため、操作者は、憶測に基づいてレバー操作角度を決め、そのレバー操作角度まで右操作レバー２６Ｒを傾ける。この場合、右操作レバー２６Ｒの手動操作が開始された途端に手動制御が自律制御よりも優先されてしまうと、操作者は、右操作レバー２６Ｒのレバー操作角度を望ましいレバー操作角度よりも小さくしてしまったときには、ブーム４の上昇速度を意に反して急減させてしまう。或いは、操作者は、右操作レバー２６Ｒのレバー操作角度を望ましいレバー操作角度よりも大きくしてしまったときには、ブーム４の上昇速度を意に反して急増させてしまう。

本発明の実施形態に係る操作具駆動部３０Ｅは、自律制御によってブーム４が自動的に上昇しているときに、ブーム４の現在の上昇速度に見合うレバー操作角度まで右操作レバー２６Ｒを傾けることができる。そのため、操作具駆動部３０Ｅは、自律制御から手動制御への切り換えの際にブーム４の上昇速度が急減或いは急増してしまうのを防止できる。操作者は、操作具駆動部３０Ｅによって自動的に傾けられた状態にある右操作レバー２６Ｒをブーム上げ方向に傾けることで、自律制御によって実現されているブーム４の上昇速度を滑らかに増加させることができるためである。

次に、図９を参照し、自律制御から手動制御への切り換えの際のアーム閉じパイロット圧とブーム上げパイロット圧の時間的推移について説明する。図９は、図８に示すような均し作業のための自律制御が実行されているときの、自律制御から手動制御への切り換えの際のアーム閉じパイロット圧とブーム上げパイロット圧の時間的推移を示す。図９（Ａ）は、アーム閉じパイロット圧の時間的推移を示し、図９（Ｂ）は、ブーム上げパイロット圧の時間的推移を示す。なお、図９に示す例では、時刻ｔ１から時刻ｔ２までは図８（Ｂ）に示すような自律制御が実行され、時刻ｔ２以降では図８（Ｃ）に示すような手動制御が実行されている。図９における一点鎖線は、自律制御から手動制御への切り換えの際にマシンコントロール機能を停止させたときの推移を示す。

時刻ｔ１において、左操作レバー２６Ｌがアーム閉じ方向に操作されると、制御弁１７６Ｌ（図５Ａ参照。）の右パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左パイロットポートに作用するパイロット圧であるアーム閉じパイロット圧は、図９（Ａ）に示すように増加する。

自律制御部３０Ｃは、バケット６の爪先が目標平坦面ＴＳａに沿って移動するように、アーム５が手動操作によって閉じられると、図８（Ｂ）に示すようにブーム４を自動的に上昇させる。

そのため、制御弁１７５Ｌ（図５Ｂ参照。）の右パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左パイロットポートに作用するパイロット圧であるブーム上げパイロット圧は、図９（Ｂ）に示すように増加する。すなわち、時刻ｔ１から時刻ｔ２までのブーム上げパイロット圧は、右操作レバー２６Ｒの手動操作によるものではなく、自律制御によって自動的に生成されるものである。

その後、アーム閉じパイロット圧及びブーム上げパイロット圧は、時刻ｔ２までほぼ一定の値で推移する。そのため、アーム５は、ほぼ一定の速度で閉じられ、ブーム４は、ほぼ一定の速度で自動的に上昇させられる。

その後、時刻ｔ２において、自律制御から手動制御への切り換えの際に掘削アタッチメントの動きが不安定になるのを防止するためにマシンコントロール機能を停止させる場合には、操作者は、スイッチＮＳの押下を止め、左操作レバー２６Ｌを中立状態に戻す。その結果、掘削アタッチメントの動きは完全に停止する。制御弁１７６は、左操作レバー２６Ｌが中立状態に戻されたことで、中立弁位置に戻るためである。また、制御弁１７４及び制御弁１７６は、自律制御が停止したことで、中立弁位置に戻るためである。

この場合、アーム閉じパイロット圧及びブーム上げパイロット圧は、一点鎖線で示すように低下し、時刻ｔ３において、所定の下限圧力に至る。所定の下限圧力は、制御弁が中立位置になるときの圧力であり、例えば、大気圧である。

その後、操作者は、時刻ｔ４において、左操作レバー２６Ｌを手動操作でアーム閉じ方向に傾け、且つ、右操作レバー２６Ｒを手動操作でブーム上げ方向に傾けることで、掘削アタッチメントの所望の動きを開始させることができる。

その結果、時刻ｔ５において、アーム閉じパイロット圧は、掘削アタッチメントを停止させる前のレベルまで増加し、ブーム上げパイロット圧は、掘削アタッチメントを停止させる前のレベルより高い所望のレベルまで増加する。

しかしながら、マシンコントロール機能を停止するために左操作レバー２６Ｌを中立状態に戻した後で手動制御を開始させる場合、掘削アタッチメントの動きが、一時的ではあっても、完全に停止してしまうため、操作者は、煩わしさを感じてしまうおそれがある。また、マシンコントロール機能を停止した場合、ブーム４が急停止するため、操作者は、不快感を抱いてしまうおそれがある。

しかしながら、このような煩雑感又は不快感を抱くのを避けるために、望ましいレバー操作角度を操作者が特定できない状態であるにもかかわらず、操作者が闇雲に右操作レバー２６Ｒを操作してしまうと、ブーム上げパイロット圧は、図９（Ｂ）における点線で表されるように、所望のレベルを超えて急増してしまうおそれがある。その結果、掘削アタッチメントの動きが不安定になってしまうおそれがある。なお、望ましいレバー操作角度を操作者が特定できない状態は、例えば、自律制御部３０Ｃによってブーム４が自動的に上昇しているときに右操作レバー２６Ｒが中立状態のままになっている状態を意味する。

本実施形態に係るコントローラ３０は、自律制御によってブーム４が自動的に上昇しているときにはブーム４の現在の上昇速度に見合うレバー操作角度まで右操作レバー２６Ｒを傾けるため、望ましいレバー操作量を操作者が特定するのを支援できる。そのため、操作者は、掘削アタッチメントの動きを停止させることなく、且つ、掘削アタッチメントの動きを不安定にしてしまうことなく、自律制御を手動制御に移行させることができる。

その結果、ブーム上げパイロット圧は、図９（Ｂ）における実線で表されるように、時刻ｔ３において、自律制御のときのレベルより高い所望のレベルに達する。すなわち、操作者は、掘削アタッチメントの動きを完全に停止させた後で掘削アタッチメントの動きを再開させる場合よりも早いタイミングでブーム上げパイロット圧を所望のレベルに増加させることができる。また、操作者は、左操作レバー２６Ｌのレバー操作角度を変更することなく、すなわち、アーム５の閉じ速度を変えることなく、ブーム４の上昇速度を増加させることができる。

上述の通り、本発明の実施形態に係るショベル１００は、アクチュエータを手動で操作するための操作装置２６と、操作装置２６を動かす操作具駆動装置５０と、を備えている。そして、操作具駆動装置５０は、自律制御によって動いているアクチュエータに対応する操作装置２６を動かすように構成されている。例えば、図８に示す例では、操作具駆動装置５０としてのレバー駆動装置５０ＲＢは、自律制御によって動いているブームシリンダ７に対応する、操作者によっては操作されていない、右操作レバー２６Ｒをブーム上げ方向に動かすように構成されている。

この構成により、ショベル１００は、自律制御から手動制御への切り換えの際の被駆動体（図８に示す例ではブーム４）の動きを滑らかにすることができる。操作者は、手動操作を開始するときの、自律制御によって動いているアクチュエータの動作速度に見合う操作装置２６の操作量を直感的に認識できるためである。すなわち、ショベル１００は、自律制御から手動制御に切り換わった途端に、自律制御によって動いているアクチュエータの動作速度に見合う操作装置２６の操作量とは顕著に異なる操作量でそのアクチュエータが動かされてしまうのを防止できるためである。その結果、ショベル１００は、操作者の安全性及び作業性を高めることができる。また、ショベル１００は、その操作性を高めることができる。

図８に示す例では、均し作業を行っている操作者は、自動的に動く右操作レバー２６Ｒのレバー操作角度を見ることで、或いは、右操作レバー２６Ｒに添えている手で右操作レバー２６Ｒの動きを感じることで、自律制御によるブーム４の上昇速度を実現するためにはどの程度右操作レバー２６Ｒを倒せばよいのかを直感的に把握できる。そのため、操作者は、ブームシリンダ７によるブーム４の動きを不安定にすることなく、現に行われている自律制御によるブーム４の動きを、手動操作によるブーム４の動きで円滑に引き継がせることができる。

アクチュエータは、対応する操作装置２６に対する手動操作に応じて動作する主要アクチュエータと、主要アクチュエータの動きに応じて動く従属アクチュエータと、を含んでいてもよい。図８に示す例では、主要アクチュエータは、アームシリンダ８であり、従属アクチュエータは、ブームシリンダ７及びバケットシリンダ９である。

この場合、操作具駆動装置５０は、自律制御によって動いている従属アクチュエータに対応する操作装置２６を動かすように構成されていてもよい。図８に示す例では、操作具駆動装置５０としてのレバー駆動装置５０ＲＢは、自律制御によって動いている従属アクチュエータとしてのアームシリンダ８に対応する右操作レバー２６Ｒをブーム上げ方向又はブーム下げ方向に動かすように構成されていてもよい。

この構成により、操作者は、左操作レバー２６Ｌによって主要アクチュエータとしてのアームシリンダ８を手動で操作しているときに、自律制御によって動いている従属アクチュエータとしてのブームシリンダ７の動作速度に見合う右操作レバー２６Ｒのレバー操作角度を直感的に認識できる。そのため、操作者は、ブームシリンダ７の自律制御とアームシリンダ８の手動制御との組み合わせである複合制御を、ブームシリンダ７の手動制御とアームシリンダ８の手動制御との組み合わせに切り換える場合であっても、従属アクチュエータとしてのブームシリンダ７の動きを不安定にすることなく、複合制御による掘削アタッチメントの動きを、手動制御による掘削アタッチメントの動きで円滑に引き継がせることができる。

操作具駆動装置５０による操作装置２６の駆動は、自律制御が停止したときに、停止されるように構成されていてもよい。図８に示す例では、レバー駆動装置５０ＲＢによる右操作レバー２６Ｒの駆動は、自律制御によってブームシリンダ７が動いているときに実行されるが、例えばスイッチＮＳの押下が中止されて自律制御が停止されたときに、停止されるように構成されている。レバー駆動装置５０ＲＢによる右操作レバー２６Ｒの駆動が停止されると、右操作レバー２６Ｒは、右操作レバー２６Ｒが傾けられていたときに圧縮されていたバネ（図示せず。）の復元力によって中立状態に戻る。

この構成により、操作者は、自律制御が停止したときに操作装置２６が中立状態に戻るのを見ることで、自律制御が停止したことを直感的に把握できる。

なお、操作具駆動装置５０による操作装置２６の駆動は、典型的には、自律制御が停止したときに瞬時に停止されるように構成されるが、自律制御が停止してから所定時間が経過したときに停止されるように構成されていてもよい。例えば、操作装置２６の中立状態への復帰が緩やかに行われるようにするためである。この場合、操作具駆動装置５０は、その駆動力が徐々に小さくなるように構成されていてもよい。

操作具駆動装置５０は、複数配置されていてもよい。図４に示す例では、操作具駆動装置５０は、左操作レバー２６Ｌに取り付けられるレバー駆動装置５０ＬＡ及び５０ＬＢ、右操作レバー２６Ｒに取り付けられるレバー駆動装置５０ＲＡ及び５０ＲＢ、左走行レバー２６ＤＬに取り付けられるレバー駆動装置５０ＤＬ、並びに、右走行レバー２６ＤＲに取り付けられるレバー駆動装置５０ＤＲを含む。

但し、操作具駆動装置５０は、例えば、右操作レバー２６Ｒをブーム上げ方向及びブーム下げ方向に傾けることができるレバー駆動装置５０ＲＢのみで構成されていてもよく、左操作レバー２６Ｌをアーム閉じ方向及びアーム開き方向に傾けることができるレバー駆動装置５０ＬＡのみで構成されていてもよい。すなわち、操作具駆動装置５０は、レバー駆動装置５０ＬＡ、５０ＬＢ、５０ＲＡ、５０ＲＢ、５０ＤＬ、及び５０ＤＲのうちの少なくとも１つで構成されていてもよい。

また、レバー駆動装置５０ＲＢは、右操作レバー２６Ｒをブーム上げ方向のみに傾けることができるように構成されていてもよく、右操作レバー２６Ｒをブーム下げ方向のみに傾けることができるように構成されていてもよい。レバー駆動装置５０ＬＡ、５０ＬＢ、５０ＲＡ、５０ＤＬ、及び５０ＤＲについても同様である。

ショベル１００は、自律制御から手動制御への切り換えが行われたことを外部に報知するように構成されていてもよい。例えば、コントローラ３０は、自律制御から手動制御への切り換えが行われたことを検知した場合に、音出力装置ＡＤ及び表示装置ＤＳの少なくとも一方に対して制御指令を出力し、その旨を表す音情報及び画像情報の少なくとも一方を出力させてもよい。

この構成により、ショベル１００の操作者は、自律制御から手動制御への切り換えが行われたことを確認することができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、別々に説明された特徴は、技術的な矛盾が生じない限り、組み合わせが可能である。

例えば、上述の実施形態では、コントローラ３０は、操作具駆動装置５０を制御することで、キャビン１０の内部に設置された操作装置２６を自動的に動かすように構成されているが、ショベル１００の外部に設置された遠隔操作用の操作装置である遠隔操作装置としての支援装置を自動的に動かすように構成されていてもよい。この場合、位置算出部３０Ａ、軌道取得部３０Ｂ、自律制御部３０Ｃ、制御モード切換部３０Ｄ、及び操作具駆動部３０Ｅのうちの少なくとも１つは、ショベル１００の外部にある装置によって実現されてもよい。

図１０は、ショベルの遠隔操作システムＳＹＳの構成例を示す概略図である。遠隔操作システムＳＹＳは、ショベル１００を遠隔操作できるようにするためのシステムである。本実施形態では、遠隔操作システムＳＹＳは、主に、ショベル１００及び支援装置２００で構成される。

支援装置２００は、典型的には固定端末装置であり、例えば、施工現場から離れた場所にあるオフィス等に設置されるコンピュータで構成される。支援装置２００は、可搬性のコンピュータ（例えば、ノートＰＣ、タブレットＰＣ又はスマートフォン等の携帯端末装置）で構成されてもよい。

支援装置２００は、モニタと操作具とを備えている。操作具は、例えば、レバー又はペダル等である。遠隔操作者は、操作具を手動で操作することで、離れた位置にあるショベル１００を遠隔操作できる。支援装置２００は、例えば、衛星通信網、携帯電話通信網、又は無線ＬＡＮ等を通じ、コントローラ３０に接続される。操作具には、図７に示すような操作具駆動装置が取り付けられている。操作具駆動装置は、図７に示す操作具駆動装置５０と同様に、自律制御によって動いているアクチュエータに対応する操作具を動かすように構成されている。

ショベル１００のコントローラ３０は、撮像装置８０が撮像した画像を支援装置２００に送信する。更に、コントローラ３０は、ショベル１００の作業内容に関するデータ、ショベル１００の姿勢に関するデータ、及び掘削アタッチメントの姿勢に関するデータ等の少なくとも１つに関する情報を支援装置２００に送信してもよい。遠隔操作者は、コントローラ３０から送られてきた画像を含む各種情報をモニタで見ながら、操作具を操作してショベル１００を遠隔操作できる。

１・・・下部走行体 １Ｃ・・・クローラ １ＣＬ・・・左クローラ １ＣＲ・・・右クローラ ２・・・旋回機構 ２Ａ・・・旋回用油圧モータ ２Ｍ・・・走行用油圧モータ ２ＭＬ・・・左走行用油圧モータ ２ＭＲ・・・右走行用油圧モータ ３・・・上部旋回体 ４・・・ブーム ５・・・アーム ６・・・バケット ７・・・ブームシリンダ ８・・・アームシリンダ ９・・・バケットシリンダ １０・・・キャビン １１・・・エンジン １１ａ・・・オルタネータ １１ｂ・・・スタータ １３・・・レギュレータ １４・・・メインポンプ １４ｃ・・・油温センサ １５・・・パイロットポンプ １７・・・コントロールバルブユニット １８・・・絞り １９・・・制御圧センサ ２６・・・操作装置 ２６Ｄ・・・走行レバー ２６ＤＬ・・・左走行レバー ２６ＤＲ・・・右走行レバー ２６Ｌ・・・左操作レバー ２６Ｒ・・・右操作レバー ２８・・・吐出圧センサ ２９、２９ＤＬ、２９ＤＲ、２９ＬＡ、２９ＬＢ、２９ＲＡ、２９ＲＢ・・・操作センサ ３０・・・コントローラ ３０Ａ・・・位置算出部 ３０Ｂ・・・軌道取得部 ３０Ｃ・・・自律制御部 ３０Ｄ・・・制御モード切換部 ３０Ｅ・・・操作具駆動部 ３１、３１ＡＬ〜３１ＤＬ、３１ＡＲ〜３１ＤＲ・・・比例弁 ４０・・・センターバイパス管路 ４２・・・パラレル管路 ４９・・・警報装置 ５０・・・操作具駆動装置 ５０ＬＡ、５０ＬＢ、５０ＲＡ、５０ＲＢ・・・レバー駆動装置 ７０・・・物体検知装置 ７０Ｆ・・・前方センサ ７０Ｂ・・・後方センサ ７０Ｌ・・・左方センサ ７０Ｒ・・・右方センサ ７４・・・ＥＣＵ ７５・・・エンジン回転数調整ダイヤル ８０・・・撮像装置 ８０Ｂ・・・後方カメラ ８０Ｌ・・・左方カメラ ８０Ｒ・・・右方カメラ ８５・・・向き検出装置 １００・・・ショベル １７１〜１７６・・・制御弁 ２００・・・支援装置 ＡＤ・・・音出力装置 ＢＴ・・・蓄電池 ＤＳ・・・表示装置 ＤＳａ・・・制御部 ＤＳ１・・・画像表示部 ＤＳ２・・・スイッチパネル ＬＢ・・・レバーボタン ＮＳ・・・スイッチ Ｓ１・・・ブーム角度センサ Ｓ２・・・アーム角度センサ Ｓ３・・・バケット角度センサ Ｓ４・・・機体傾斜センサ Ｓ５・・・旋回角速度センサ

Claims (6)

1. アクチュエータを手動で操作するための操作装置と、
   操作装置を動かす操作具駆動装置と、を備え、
   前記操作具駆動装置は、自律制御によって動いている前記アクチュエータに対応する操作装置を動かすように構成されている、
   ショベル。
2. 前記アクチュエータは、対応する操作装置に対する手動操作に応じて動作する主要アクチュエータと、前記主要アクチュエータの動きに応じて動く従属アクチュエータと、を含み、
   前記操作具駆動装置は、自律制御によって動いている前記従属アクチュエータに対応する操作装置を動かすように構成されている、
   請求項１に記載のショベル。
3. 前記操作具駆動装置による操作装置の駆動は、自律制御が停止したときに、停止される、
   請求項１又は２に記載のショベル。
4. 前記操作具駆動装置は、複数配置される、
   請求項１乃至３の何れかに記載のショベル。
5. 自律制御から手動制御への切り換えが行われたことを外部に報知する、
   請求項１乃至４の何れかに記載のショベル。
6. アクチュエータを備えたショベルの支援装置であって、
   前記アクチュエータを手動で操作するための操作具と、
   操作具を動かす操作具駆動装置と、を備え、
   前記操作具駆動装置は、自律制御によって動いている前記アクチュエータに対応する操作具を動かすように構成されている、
   ショベルの支援装置。

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