JP2021022272A - 数値制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】積載質量に応じてモータの最大トルクが変化しても、加速度を制限する為のフィルタの時定数を適切に決定できると同時に、積載質量に応じて変化する機械に固有の振動周波数に応じた可変制振時定数を決定できる数値制御装置及び制御方法を提供する。【解決手段】数値制御装置は、被削材を支持するテーブルの位置指令から生成した速度波形をフィルタで処理する加減速処理を実行する。数値制御装置の制御部は、テーブルの積載質量に応じて変化するモータの最大トルクに応じたトルク抑制時定数を決定する（Ｓ２５）。制御部は、工作機械に固有の振動周波数であって積載質量に応じて変化する可変制振周波数の逆数を、可変制振時定数として決定する（Ｓ２７）。制御部は、トルク抑制時定数を有する第一フィルタと、可変制振時定数を有する第二フィルタを用いて加減速処理を実行する（Ｓ３３）。【選択図】図５

Description

本発明は、数値制御装置及び制御方法に関する。

特許文献１に記載の数値制御装置は交差する２軸方向の軸毎に設けたモータを制御し、被削材を支持するテーブルを所望の位置に移動する。第１低域通過フィルタは、２軸方向のうち一方の軸方向に発生する振動の周波数の逆数を時定数とする。第２低域通過フィルタは、２軸方向のうち他方の軸方向に発生する振動の周波数の逆数を時定数とする。数値制御装置は、モータ夫々を変速する変速信号を第１低域通過フィルタ及び第２低域通過フィルタに通過して平滑化する。

特許第６１０７３０６号公報

数値制御装置はテーブルの移動時、ＮＣプログラムの位置指令から生成した速度波形にフィルタを適用してモータを駆動する。該フィルタの時定数は、モータの加速度が最大時のトルクである最大トルクが、モータの定格トルクを超えないことが好ましい。ここで、モータの最大トルクは、テーブルに積載する治具及び被削材の質量（積載質量と称す）に応じて変化する。しかし、特許文献１に記載の数値制御装置は、振動の周波数の逆数に応じて第１低域通過フィルタ及び第２低域通過フィルタの時定数を決定するのみであり、積載質量が変化しても時定数を変更しない。故に、積載質量に応じてモータの最大トルクが変化した時、加速度を制限する為の適切な時定数を決定できないという問題点がある。

本発明の目的は、積載質量に応じてモータの最大トルクが変化しても、加速度を制限する為のフィルタの時定数を適切に決定できると同時に、積載質量に応じて変化する機械に固有の振動周波数に応じた可変制振時定数を決定できる数値制御装置及び制御方法を提供することである。

本発明の第一態様に係る数値制御装置は、テーブルをモータで移動し、主軸に装着した工具で前記テーブル上に治具で支持した被削材を加工可能な機械の動作を制御し、前記テーブルの位置指令から生成した速度波形をフィルタで処理する加減速処理を実行可能な制御部を備えた数値制御装置において、前記制御部は、前記治具、及び、前記テーブル上の前記被削材を含む積載物の質量である積載質量に応じて変化する前記モータの最大トルクに応じた時定数であるトルク抑制時定数を決定する第一決定部と、前記積載質量に応じて変化する前記機械に固有の振動周波数に応じた可変制振周波数の逆数を、可変制振時定数として決定する第二決定部と、前記第一決定部により決定した前記トルク抑制時定数を有する第一フィルタと、前記第二決定部により決定した前記可変制振時定数を有する第二フィルタを用いて前記加減速処理を実行する処理部とを備えたことを特徴とする。

第一態様において、数値制御装置は、積載質量に応じて変化するモータの最大トルクに応じたトルク抑制時定数を決定し、トルク抑制時定数を有する第一フィルタを用いて加減速処理を実行する。故に、数値制御装置は、積載質量の変化によってモータの加速度に応じたトルクが変化しても、最大トルクが定格トルクを超えないように加減速処理を適切に実行できる。更に数値制御装置は、前記積載質量に応じて変化する機械に固有の振動周波数に応じた可変制振時定数を決定し、可変制振時定数を有する第二フィルタを用いて加減速処理を実行する。故に、数値制御装置は、積載質量に応じて周波数が変化する機械の振動も適切に抑制できる。

第一態様において、前記積載質量と前記可変制振周波数とが非線形の関係を有してもよい。該時、数値制御装置は、積載質量に基づいて可変制振時定数を精度良く決定できる。

第一態様において、前記制御部は、前記積載質量に応じて変化しない前記機械に固有の振動周波数に応じた固定制振周波数の逆数を、固定制振時定数として決定する第三決定部を更に備え、前記処理部は、前記第三決定部により決定した前記固定制振時定数を有する第三フィルタを更に用いて前記加減速処理を実行してもよい。故に、数値制御装置は、積載質量に応じて変化しない機械の振動を適切に抑制できる。

第一態様において、前記制御部は、前記テーブルの移動時、前記モータのトルクと加速度とを取得する取得部と、前記取得部により取得した前記トルクと前記加速度とに基づき、前記積載質量を推定する推定部とを更に実行し、前記第一決定部は、前記推定部により推定した前記積載質量に基づき、前記トルク抑制時定数を決定し、前記第二決定部は、前記推定部により推定した前期積載質量に基づき、前記可変制振時定数を決定してもよい。該時、数値制御装置は、作業者が予め積載質量を測定しなくても、トルク抑制時定数及び可変制振時定数を精度良く決定できる。

第一態様において、前記テーブルは、交差する二軸方向へ移動可能であって、前記モータは、前記二軸方向の軸毎に夫々設け、前記第一決定部は、前記軸毎に前記トルク抑制時定数を決定し、前記第二決定部は、前記軸毎に前記可変制振時定数を決定し、前記処理部は、前記軸毎に前記加減速処理を実行可能であってもよい。数値制御装置は、テーブルの二つの移動方向の夫々に対応するモータの最大トルクが積載質量に応じて変化しても、加減速処理を適切に実行できる。

第一態様において、前記フィルタはＦＩＲフィルタであってもよい。該時、数値制御装置は、加減速処理により速度波形を適切に平滑化できる。

本発明の第二態様に係る制御方法は、テーブルをモータで移動し、主軸に装着した工具で前記テーブル上に治具で支持した被削材を加工可能な機械の動作を制御し、前記テーブルの位置指令から生成した速度波形をフィルタで処理する加減速処理を実行可能な制御方法であって、前記治具、及び、前記テーブル上の前記被削材を含む積載物の質量である積載質量に応じて変化する前記モータの最大トルクに応じた時定数であるトルク抑制時定数を決定する第一決定工程と、前記積載質量に応じて変化する前記機械に固有の振動周波数に応じた可変制振周波数の逆数を、可変制振時定数として決定する第二決定工程と、前記第一決定工程により決定した前記トルク抑制時定数を有する第一フィルタと、前記第二決定工程により決定した前記可変制振時定数を有する第二フィルタを用いて前記加減速処理を実行する処理工程とを備えたことを特徴とする。第二態様によれば、第一態様と同様の効果を奏することができる。

工作機械１０の概略側面図。 数値制御装置２０と工作機械１０の電気的構成を示すブロック図。 可変振動の周波数特性を示すグラフ。 積載質量Ｍと可変制振周波数Ｆｖａｒとの関係を示すグラフ。 主処理の流れ図。 変形例における主処理の流れ図。

以下、本発明の実施形態を説明する。図１に示す工作機械１０は、主軸９に装着した工具４を高速回転し、テーブル５０上に治具（図示略）で支持した被削材Ｗに接触することで、被削材Ｗの切削加工等を行う。数値制御装置２０は、工作機械１０の動作を制御する。工作機械１０の左右方向、前後方向、上下方向は、夫々Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向である。

＜工作機械１０の構成＞
図１に示すように、工作機械１０は、ベッド部２、コラム５、主軸ヘッド７、主軸９、テーブル装置４０、操作盤１６（図２参照）等を備える。工作機械１０は、テーブル装置４０のテーブル５０がＸ軸、Ｙ軸の二軸方向に移動する。ベッド部２は、工作機械１０の土台である。コラム５は、ベッド部２上面後部に固定する。主軸ヘッド７は、コラム５前面に沿ってＺ軸方向に移動する。コラム５は前面にＺ軸移動機構（図示略）を備える。Ｚ軸移動機構は、Ｚ軸モータ１１（図２参照）を駆動源とする。Ｚ軸移動機構は、後述するＹ軸移動機構と同様の構造である。主軸９は主軸ヘッド７内部をＺ軸方向に延び、回転可能に設ける。主軸９の下端部に設けた工具装着穴（図示略）は、主軸９下部に設ける。工具４は工具装着穴に装着する。

テーブル装置４０は、ベッド部２上面で且つ主軸ヘッド７下方に設ける。テーブル装置４０は、テーブル５０をＸ軸とＹ軸の二軸方向に移動可能に支持する。なお、説明の便宜上、図１に示すテーブル装置４０は、テーブル５０をＹ軸方向に移動するＹ軸移動機構のみを図示し、Ｘ軸移動機構は省略する。テーブル装置４０は、ベッド４１、Ｙ軸ガイドレール４２、Ｙ軸モータ１４、継手４３、ボールねじ４４、軸受部４５、ナット４６、テーブル５０等を備える。ベッド４１、Ｙ軸ガイドレール４２、Ｙ軸モータ１４、継手４３、ボールねじ４４、軸受部４５、ナット４６は、Ｙ軸移動機構を構成する。

ベッド４１は、ベッド部２上面に設置する。ベッド４１は左右方向中央部にＹ軸方向に長い凹部（図示略）を備え、該凹部の内側に、後述するＹ軸移動機構の大部分を格納する。Ｙ軸ガイドレール４２は、ベッド４１上部に設け、Ｙ軸方向に延びる。Ｙ軸ガイドレール４２は、テーブル５０をＹ軸方向に移動可能に案内する。Ｙ軸モータ１４は、ベッド４１の凹部後側に設ける。ボールねじ４４は、ベッド４１の凹部内側に設け、Ｙ軸方向に延びる。継手４３は、Ｙ軸モータ１４の前方に突出する出力軸と、ボールねじ４４の後端部を互いに連結する。軸受部４５は、ボールねじ４４前端部を回転可能に支持する。故にＹ軸モータ１４の出力軸が回転すると、継手４３を介してボールねじ４４は回転する。ナット４６はテーブル５０の下面に固定し、ボールねじ４４に螺合する。故にボールねじ４４の回転に伴い、テーブル５０はナット４６と共にＹ軸方向に移動する。

尚、テーブル装置４０は、上記Ｙ軸移動機構に加え、Ｘ軸の移動機構を備える。Ｘ軸移動機構は、Ｙ軸移動機構をＸ軸方向に移動可能に支持する。Ｘ軸移動機構は、Ｘ軸モータ１３（図２参照）を駆動源とし、Ｙ軸移動機構の構造と同様である。

図２に示すように、操作盤１６は、入力部１７と表示部１８を備える。入力部１７は各種入力、指示、設定等を行う為の機器である。表示部１８は各種画面を表示する機器である。

＜電気的構成＞
図２に示すように、数値制御装置２０は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、記憶装置２４、入出力部２５、駆動回路２６〜２９等を備える。ＣＰＵ２１は、数値制御装置２０を統括制御する。ＲＯＭ２２は、ＣＰＵ２１が後述の主処理を実行する為のプログラム、設定値を記憶する。ＲＡＭ２３は、各種処理実行中の各種データを記憶する。記憶装置２４は不揮発性メモリであり、ＮＣプログラムの他、各種データを記憶する。入出力部２５は、操作盤１６に接続する。駆動回路２６〜２９はサーボアンプである。Ｚ軸モータ１１はエンコーダ１１Ａを備える。主軸モータ１２はエンコーダ１２Ａを備える。Ｘ軸モータ１３はエンコーダ１３Ａを備える。Ｙ軸モータ１４はエンコーダ１４Ａを備える。駆動回路２６はＺ軸モータ１１とエンコーダ１１Ａに接続する。駆動回路２７は主軸モータ１２とエンコーダ１２Ａに接続する。駆動回路２８はＸ軸モータ１３とエンコーダ１３Ａに接続する。駆動回路２９はＹ軸モータ１４とエンコーダ１４Ａに接続する。

ＣＰＵ２１は、被削材Ｗを加工する為のＮＣプログラムを読込み、送り軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）、主軸９等の各駆動軸を目標位置に移動する為の制御指令を駆動回路２６〜２９に送信する。駆動回路２６〜２９は、ＣＰＵ２１から受信した制御指令（駆動信号）に応じて対応するモータ１１〜１４に駆動電流を夫々出力する。駆動回路２６〜２９はエンコーダ１１Ａ〜１４Ａからフィードバック信号（位置と速度の信号）を受け、モータ１１〜１４の位置と速度の制御を行う。操作盤１６は、数値制御装置２０の入出力部２５に接続する。

＜送り軸制御＞
被削材Ｗに対して工具４をＸ軸方向又はＹ軸方向に相対移動させて加工するＮＣプログラムの指令（以下、「送り軸指令」と称す。）に基づき、工作機械１０が駆動する場合を例示する。以下、被削材Ｗに対して工具４をＹ軸方向に相対移動させて加工する場合を例示して説明する。被削材Ｗに対して工具４をＸ軸方向に相対移動させて加工する場合については、工具４をＹ軸方向に相対移動させて加工する場合と同様であるので、説明は省略する。

ＣＰＵ２１は送り軸指令を読み込んだ時、被削材Ｗを保持したテーブル５０を送り軸指令により指定した位置まで移動する為、テーブル５０の目標位置の時系列データを生成する。ＣＰＵ２１は、所定周期で目標位置のデータを駆動回路２９に出力する。駆動回路２９は、ＣＰＵ２１が出力した目標位置のデータに基づき、Ｙ軸モータ１４を駆動する。Ｙ軸モータ１４は、テーブル５０を目標位置までＹ軸方向に移動する。ＣＰＵ２１が駆動回路２９に目標位置のデータを入力する都度、駆動回路２９はＹ軸モータ１４を駆動する。ＣＰＵ２１はＸ軸モータ１３についても同様に駆動する。これにより、テーブル５０は、送り軸指令により指定した位置（以下、「指令位置」と称す。）に最終的に到達する。送り軸指令に基づきＣＰＵ２１が実行する上記の制御を、「送り軸制御」と称す。

上記において目標位置の時系列データを生成する時、はじめにＣＰＵ２１は、送り軸指令の指定位置までテーブル５０が移動する時の速度が一定に推移するように、各目標位置を決定する。次にＣＰＵ２１は、速度の時系列変化を示す波形（以下、「速度波形」と称す。）に移動平均フィルタを適用することで、速度波形の形状に対応する加減速特性を調整する。移動平均フィルタは、有限時間のインパルス応答をもつデジタルフィルタ、即ちＦＩＲフィルタである。ＣＰＵ２１は、移動平均フィルタを適用して算出した速度波形に基づき、所定周期毎の目標位置を決定する。ＣＰＵ２１は、決定した目標位置のデータを所定周期で駆動回路２９に出力する。上記の移動平均フィルタの時定数を、加減速時定数と称す。移動平均フィルタを速度波形に適用して加減速特性を調整する処理を、加減速処理と称す。詳細は後述するが、ＣＰＵ２１は、後述する３つの加速度時定数（トルク抑制時定数ｔ_１、可変制振時定数ｔ_２、固定制振時定数ｔ_３）の各々を有する３つの移動平均フィルタ（第一フィルタＦＩＲ１、第二フィルタＦＩＲ２、第三フィルタＦＩＲ３）を速度波形に適用することで、加減速処理を実行する。

＜トルク抑制時定数ｔ_１＞
ＣＰＵ２１は、送り軸制御の実行時にＹ軸モータ１４に生じるトルクの最大値（以下、「最大トルク」と称す）を制限する為、トルク抑制時定数ｔ_１を有する第一フィルタＦＩＲ１を速度波形に適用する。尚、送り軸制御の実行時におけるＹ軸モータ１４の最大トルクは、負荷質量Ｍ_１に応じて変化する。負荷質量Ｍ_１は、テーブル５０自体の質量、送り機構の等価質量、及び積載質量Ｍの総和に対応する。ここで送り機構の等価質量とは、テーブル５０の送り機構を構成するＹ軸モータ１４、継手４３、ボールねじ４４、ナット４６のイナーシャの合計を質量に換算したものである。積載質量Ｍとは、テーブル５０に設けた治具の質量、及び、治具が保持する被削材Ｗの質量の合計である。テーブル５０の質量及び送り機構の等価質量は定数である。故に負荷質量Ｍ_１は積載質量Ｍが変化するときに変化する。よって、最大トルクを抑制する為のトルク抑制時定数ｔ_１も、積載質量Ｍに応じて変化する。ＣＰＵ２１は、積載質量Ｍに応じた適切なトルク抑制時定数ｔ_１及び第一フィルタＦＩＲ１を決定して速度波形に適用することにより、積載質量Ｍに応じてＹ軸モータ１４の最大トルクが変化した時も、最大トルクを制限しつつ送り軸制御を実行できる。

トルク抑制時定数ｔ_１の算出方法は次の通りである。Ｙ軸モータ１４にて許容するトルクの最大値（以下、「定格トルク」という。）をＴｍａｘ［Ｎ］と称す。Ｙ軸モータ１４が定格トルクＴｍａｘで駆動した時のテーブル５０の加速度を、ａ［ｍ／ｓ^２］と称す。定格トルクＴｍａｘと、負荷質量Ｍ_１［ｋｇ］及び加速度ａとは、次の式（１）の関係を満たす。
Ｔｍａｘ ＝ Ｍ_１×ａ （１）

更に、工作機械１０にて規定したテーブル５０の最大速度を、Ｖｍａｘ［ｍ／ｓ］と称する。トルク抑制時定数ｔ_１と、最大速度Ｖｍａｘ、負荷質量Ｍ_１、定格トルクＴｍａｘ、加速度ａとは、次の式（２）の関係を満たす。
ｔ_１ ＝ Ｖｍａｘ／ａ ＝ Ｖｍａｘ／（Ｔｍａｘ／Ｍ_１） （２）

＜可変制振時定数ｔ_２、固定制振時定数ｔ_３＞
ＣＰＵ２１は、送り軸制御の実行時において工作機械１０に発生する振動を制限する為、可変制振時定数ｔ_２を有する第二フィルタＦＩＲ２、及び、固定制振時定数ｔ_３を有する第三フィルタＦＩＲ３を、夫々速度波形に適用する。尚、送り軸制御の実行により工作機械１０に発生する振動は、移動物質量Ｍ_２に応じて固有周波数が変化する振動（以下、「可変振動」という。）と、移動物質量Ｍ_２に応じて固有周波数が変化しない振動（以下、「固定振動」という。）がある。移動物質量Ｍ_２は、テーブル５０の質量と積載質量Ｍの和である。この時テーブル５０の質量は定数であるので、移動物質量Ｍ_２は積載質量Ｍに応じて変化する。すなわち、可変振動は積載質量Ｍに応じて変化する。固定周波数とは、テーブル５０が移動した時に工作機械１０が最も振動し易い周波数であり、工作機械１０の構成等に応じて定まる固有の周波数を意味する。固有周波数の逆数を時定数として有する移動平均フィルタを速度波形に適用することで、送り軸制御の実行時における工作機械１０の振動を制限できる。以下、可変振動の固有周波数を、可変制振周波数Ｆｖａｒと称し、固定振動の固有周波数を、固定制振周波数Ｆｆｉｘと称す。

可変振動は、主に、送り軸制御の実行時においてテーブル５０のＹ軸方向の振動である。図３は、積載質量Ｍに応じて可変制振周波数Ｆｖａｒが変化する様子を示すグラフである。グラフにおいてピークを示す周波数が、可変制振周波数Ｆｖａｒに対応する。図３（ａ）に示すように、積載質量Ｍが１００ｋｇの時、可変制振周波数Ｆｖａｒは約４０Ｈｚである。図３（ｂ）に示すように、積載質量Ｍが２５０ｋｇの時、可変制振周波数Ｆｖａｒは約３５Ｈｚである。可変制振周波数Ｆｖａｒと移動物質量Ｍ_２とは、次の式（３）の関係を満たす。
２π×Ｆｖａｒ ＝ √（ｋ／Ｍ_２） （３）
移動物質量Ｍ_２が積載質量Ｍによって変化するので、Ｆｖａｒは積載質量Ｍによって変化する。尚、ｋはテーブル５０のＹ軸方向の剛性であり、設計値もしくは、式（３）に実測値を代入することで求められる係数である。図４は、積載質量Ｍと可変制振周波数Ｆｖａｒとの関係を、式（３）に基づきグラフ化したものである。このように、積載質量Ｍと可変制振周波数Ｆｖａｒとは、非線形の関係を有する。

可変制振周波数Ｆｖａｒの逆数１／Ｆｖａｒは、可変振動を抑制することが可能な移動平均フィルタの時定数である可変制振時定数ｔ_２を示す（式（４）参照）。
ｔ_２＝１／Ｆｖａｒ ＝ ２π×√（Ｍ_２／ｋ） （４）
ＣＰＵ２１は、積載質量Ｍに応じた適切な可変制振時定数ｔ_２に基づき第二フィルタＦＩＲ２を決定し、速度波形に適用する。これにより、ＣＰＵ２１は、可変振動を抑制しつつ送り軸制御を実行できる。

固定振動は、主に、送り軸制御の実行時において発生する機械全体の振動である。固定制振周波数Ｆｆｉｘの逆数１／Ｆｆｉｘは、固定振動を抑制することが可能な移動平均フィルタの時定数である固定制振時定数ｔ_３を示す（式（５）参照）。
ｔ_３＝１／Ｆｆｉｘ （５）
ＣＰＵ２１は、積載質量Ｍに依らず一定である固定制振時定数ｔ_３に基づき第三フィルタＦＩＲ３を決定して速度波形に適用する。これにより、ＣＰＵ２１は、固定振動を抑制しつつ送り軸制御を実行できる。

＜主処理＞
図５を参照し、主処理について説明する。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に記憶したプログラムを読み出して実行することにより、主処理を開始する。ＣＰＵ２１は、主処理の実行時、ＲＯＭ２２に記憶した設定値を参照する。該設定値は、Ｘ軸に対応する定格トルクＴｍａｘ、最大速度Ｖｍａｘ、係数ｋ、固定制振周波数Ｆｆｉｘと、Ｙ軸に対応する定格トルクＴｍａｘ、最大速度Ｖｍａｘ、係数ｋ、固定制振周波数Ｆｆｉｘと、最大積載質量Ｍｍａｘである。最大積載質量Ｍｍａｘは、工作機械１０において許容する最大の積載質量Ｍである。

ＣＰＵ２１は、記憶装置２４に記憶したＮＣプログラムの指令を１つ読み出す（Ｓ１１）。ＣＰＵ２１は、読み出した指令に応じた工作機械１０の動作が、早送り動作であるか判定する（Ｓ１３）。早送り動作とは、工作機械１０において設定可能な最大速度でＸ軸モータ１３又はＹ軸モータ１４が回転する動作を示す。

ＣＰＵ２１は、早送り動作であると判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＮＣプログラムに基づき工作機械１０が早送り動作を初めて実行するか判定する（Ｓ１７）。ＣＰＵ２１は、早送り動作を初めて実行すると判定した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、処理をＳ１９に進める。以下では、Ｘ軸モータ１３及びＹ軸モータ１４が夫々最大速度で回転する早送り動作であることを前提とする。Ｘ軸に対応する定格トルクＴｍａｘ、最大速度Ｖｍａｘ、係数ｋ、固定制振周波数Ｆｆｉｘを、各々、定格トルクＴｍａｘ（ｘ）、最大速度Ｖｍａｘ（ｘ）、係数ｋ（ｘ）、固定制振周波数Ｆｆｉｘ（ｘ）と称す。Ｙ軸に対応する定格トルクＴｍａｘ、最大速度Ｖｍａｘ、係数ｋ、固定制振周波数Ｆｆｉｘを、各々、定格トルクＴｍａｘ（ｙ）、最大速度Ｖｍａｘ（ｙ）、係数ｋ（ｙ）、固定制振周波数Ｆｆｉｘ（ｙ）と称す。ＣＰＵ２１は、積載質量Ｍを推定する為、Ｓ１９〜Ｓ２３の処理を実行する。

ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に記憶した定格トルクＴｍａｘ（ｘ）、最大速度Ｖｍａｘ（ｘ）、最大積載質量Ｍｍａｘに対応するＭ_１（ｘ）を式（２）に代入し、Ｘ軸に対応するトルク抑制時定数ｔ_１の暫定値（トルク抑制時定数ｔ_１（ｘ´）と称す。）を算出する。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に記憶した係数ｋ（ｘ）、最大積載質量Ｍｍａｘに対応するＭ_２（ｘ）を式（４）に代入し、Ｘ軸に対応する可変制振時定数ｔ_２の暫定値（可変制振時定数ｔ_２（ｘ´）と称す）を算出する。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に記憶した固定制振周波数Ｆｆｉｘ（ｘ）を式（５）に代入し、Ｘ軸に対応する固定制振時定数ｔ_３の暫定値（固定制振時定数ｔ_３（ｘ´）と称す）を算出する。ＣＰＵ２１は、トルク抑制時定数ｔ_１（ｘ´）を有する第一フィルタＦＩＲ１と、可変制振時定数ｔ_２（ｘ´）を有する第二フィルタＦＩＲ２と、固定制振時定数ｔ_３（ｘ´）を有する第三フィルタＦＩＲ３（ＦＩＲ３（ｘ´）と称す）を用いて加減速処理を実行し、早送り動作においてＸ軸モータ１３によりテーブル５０をＸ軸方向に移動する為の速度波形を調整する。

尚、詳細説明は省略するが、ＣＰＵ２１は、Ｙ軸に対応するトルク抑制時定数ｔ_１の暫定値（トルク抑制時定数ｔ_１（ｙ´）と称す。）、可変制振時定数ｔ_２の暫定値（固定制振時定数ｔ_３（ｙ´）と称す）、固定制振時定数ｔ_３の暫定値（固定制振時定数ｔ_３（ｙ´）と称す）についても同様の方法で算出する。ＣＰＵ２１は、トルク抑制時定数ｔ_１（ｙ´）を有する第一フィルタＦＩＲ１、可変制振時定数ｔ_２（ｙ´）を有する第二フィルタＦＩＲ２、固定制振時定数ｔ_３（ｙ´）を有する第三フィルタＦＩＲ３を用いて加減速処理を実行し、早送り動作においてＹ軸モータ１４によりテーブル５０をＹ軸方向に移動する為の速度波形を調整する。

ＣＰＵ２１は、調整した速度波形に基づいて送り軸制御を実行し、工作機械１０による早送り動作を制御する（Ｓ１９）。駆動回路２８は、Ｓ１９により工作機械１０が早送り動作を実行する間、エンコーダ１３Ａが出力する信号に基づき、Ｘ軸モータ１３の加速度ａ（ｘ）及びトルクＴ（ｘ）を特定する。駆動回路２９は、Ｓ１９により工作機械１０が早送り動作を実行する間、エンコーダ１４Ａが出力する信号に基づき、Ｙ軸モータ１４の加速度ａ（ｙ）及びトルクＴ（ｙ）を特定する。ＣＰＵ２１は、駆動回路２８、２９が特定したＸ軸モータ１３及びＹ軸モータ１４の各々の加速度ａ（ｘ）、ａ（ｙ）（加速度ａと総称する）、及びトルクＴ（ｘ）、Ｔ（ｙ）（トルクＴと総称する）を取得する（Ｓ２１）。ＣＰＵ２１は、加速度ａ及びトルクＴを次の式（６）に代入し、負荷質量Ｍ_１を推定する。
Ｍ_１ ＝ Ｔ／ａ （６）
ＣＰＵ２１は更に、加速度ａ（ｘ）及びトルクＴ（ｘ）に基づき推定した負荷質量Ｍ_１である負荷質量Ｍ_１（ｘ）に対応する積載質量Ｍ（ｘ）と、加速度ａ（ｙ）及びトルクＴ（ｙ）に基づき推定した負荷質量Ｍ_１である負荷質量Ｍ_１（ｙ）に対応する積載質量Ｍ（ｙ）との平均値を、積載質量Ｍとして推定する（Ｓ２３）。なお、「積載質量Ｍ＝負荷質量Ｍ_１−送り機構の等価質量−テーブル５０の質量」である。本推定処理はＸ軸及びＹ軸が同時に早送り動作を行わない場合も実行可能である。Ｘ軸のみが早送り動作を行う場合、推定可能な負荷質量Ｍ_１（ｘ）に対応する積載質量Ｍ（ｘ）を積載質量Ｍとして推定する。Ｙ軸のみが早送り動作を行う場合、推定可能な負荷質量Ｍ_２（ｙ）に対応する積載質量Ｍ（ｙ）を積載質量Ｍとして推定する。

ＣＰＵ２１は、推定した積載質量Ｍに対応する負荷質量Ｍ_１（ｘ）と、ＲＯＭ２２に記憶した定格トルクＴｍａｘ（ｘ）、最大速度Ｖｍａｘ（ｘ）を式（２）に代入し、Ｘ軸に対応するトルク抑制時定数ｔ_１（トルク抑制時定数ｔ_１（ｘ）と称す）を決定する（Ｓ２５）。ＣＰＵ２１は、推定した積載質量Ｍに対応する移動物質量Ｍ_２（ｘ）と、ＲＯＭ２２に記憶した係数ｋ（ｘ）を式（４）に代入し、Ｘ軸に対応する可変制振時定数ｔ_２（可変制振時定数ｔ_２（ｘ）と称す）を決定する（Ｓ２７）。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に記憶した固定制振周波数Ｆｆｉｘ（ｘ）を式（５）に代入し、Ｘ軸に対応する固定制振時定数ｔ_３（固定制振時定数ｔ_３（ｘ）と称す）を決定する（Ｓ２９）。尚、固定制振時定数ｔ_３（ｘ）は、Ｓ１９で早送り動作を実行する時に算出した固定制振時定数ｔ_３（ｘ´）と同一である。尚、詳細説明は省略するが、ＣＰＵ２１は、Ｙ軸に対応するトルク抑制時定数ｔ_１（トルク抑制時定数ｔ_１（ｙ）と称す）、可変制振時定数ｔ_２（可変制振時定数ｔ_２（ｙ）と称す）、固定制振時定数ｔ_３（固定制振時定数ｔ_３（ｙ）と称す）についても同様の算出方法により決定する。ＣＰＵ２１は、決定したトルク抑制時定数ｔ_１（ｘ）、ｔ_１（ｙ）、可変制振時定数ｔ_２（ｘ）、ｔ_２（ｙ）、固定制振時定数ｔ_３（ｘ）、ｔ_３（ｙ）をＲＡＭ２３に記憶する（Ｓ３１）。ＣＰＵ２１は処理をＳ３５に進める。

ＣＰＵ２１は、Ｓ１１の処理で、ＮＣプログラムの最後の指令を読み出したか判定する（Ｓ３５）。ＣＰＵ２１は、ＮＣプログラムの最後の指令を読み出していないと判定した場合（Ｓ３５：ＮＯ）、処理をＳ１１に戻す。ＣＰＵ２１は、ＮＣプログラムの次の指令を１つ読み出し（Ｓ１１）、処理をＳ１３に進める。

ＣＰＵ２１は、早送り動作でないと判定した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、読み出した指令に応じた動作（通常動作と称す）で工作機械１０が駆動するように、工作機械１０を制御する（Ｓ１５）。詳細はここには記述しないが、通常動作は切削動作、タップ動作、工具交換動作などを含み、それぞれに固有の時定数を用いて動作する。すなわち通常動作時においてテーブル５０がＸ軸方向に移動する時、トルク抑制時定数ｔ_１（ｘ）、可変制振時定数ｔ_２（ｘ）、固定制振時定数ｔ_３（ｘ）とは異なる時定数を用いて、Ｘ軸モータ１３によりテーブル５０をＸ軸方向に移動する為の速度波形を調整する。又、通常動作時においてテーブル５０がＹ軸方向に移動する時、トルク抑制時定数ｔ_１（ｙ）、可変制振時定数ｔ_２（ｙ）、固定制振時定数ｔ_３（ｙ）とは異なる時定数を用いて、Ｙ軸モータ１４によりテーブル５０をＹ軸方向に移動する為の速度波形を調整する。ＣＰＵ２１は、調整した速度波形に基づいて送り軸制御を実行し、工作機械１０による通常動作を制御する（Ｓ１５）。ＣＰＵ２１は、処理をＳ３５に進める。

ＣＰＵ２１は、早送り動作であると判定し（Ｓ１３：ＹＥＳ）、且つ、２回目以降の早送り動作であると判定した場合（Ｓ１７：ＮＯ）、工作機械１０が早送り動作で駆動するように、工作機械１０を制御する（Ｓ３３）。該時、ＣＰＵ２１は、早送り動作によりテーブル５０がＸ軸方向に移動する時、Ｓ３１の処理でＲＡＭ２３に記憶したトルク抑制時定数ｔ_１（ｘ）を有する第一フィルタＦＩＲ１、可変制振時定数ｔ_２（ｘ）を有する第二フィルタＦＩＲ２、固定制振時定数ｔ_３（ｘ）を有する第三フィルタＦＩＲ３を用いて加減速処理を実行し、Ｘ軸モータ１３によりテーブル５０をＸ軸方向に移動する為の速度波形を調整する。又、早送り動作によりテーブル５０がＹ軸方向に移動する時、ＣＰＵ２１は、Ｓ３１の処理でＲＡＭ２３に記憶したトルク抑制時定数ｔ_１（ｙ）を有する第一フィルタＦＩＲ１、可変制振時定数ｔ_２（ｙ）を有する第二フィルタＦＩＲ２、固定制振時定数ｔ_３（ｙ）を有する第三フィルタＦＩＲ３を用いて加減速処理を実行し、通常動作においてＹ軸モータ１４によりテーブル５０をＹ軸方向に移動する為の速度波形を調整する。ＣＰＵ２１は、調整した速度波形に基づいて送り軸制御を実行し、工作機械１０による早送り動作を制御する（Ｓ３３）。ＣＰＵ２１は、処理をＳ３５に進める。

ＣＰＵ２１は、Ｓ１１の処理で、ＮＣプログラムの最後の指令を読み出したと判定した場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、主処理を終了する。

＜本発明の主たる作用、効果＞
数値制御装置２０は、積載質量Ｍ、最大速度Ｖｍａｘ、及び定格トルクＴｍａｘに応じたトルク抑制時定数ｔ_１を決定し（Ｓ２５）、トルク抑制時定数ｔ_１を有する第一フィルタＦＩＲ１を用いて加減速処理を実行する（Ｓ３３）。故に、数値制御装置２０は、積載質量Ｍの変化によってＸ軸モータ１３及びＹ軸モータ１４の加速度に応じたトルクが変化しても、Ｘ軸モータ１３及びＹ軸モータ１４の最大トルクが定格トルクＴｍａｘを超えないように加減速処理を適切に実行できる。更に数値制御装置２０は、工作機械１０の可変振動を抑制するための可変制振時定数ｔ_２を決定し（Ｓ２７）、可変制振時定数ｔ_２を有する第二フィルタＦＩＲ２を用いて加減速処理を実行する（Ｓ３３）。故に、数値制御装置２０は、積載質量Ｍに応じて可変振動の周波数が変化する場合でも、工作機械１０の可変振動を適切に抑制できる。

数値制御装置２０は、積載質量Ｍと可変制振周波数Ｆｖａｒとが非線形の関係を有することを前提として可変制振時定数ｔ_２を決定する。故に、数値制御装置２０は、積載質量Ｍが変化したことに応じて可変制振周波数Ｆｖａｒが変化する場合でも、可変振動を抑制可能な可変制振時定数ｔ_２を精度良く決定できる。

数値制御装置２０は、工作機械１の固有振動を抑制する為の固定制振時定数ｔ_３を決定し（Ｓ２９）、固定制振時定数ｔ_３を有する第三フィルタＦＩＲ３を用いて加減速処理を実行する（Ｓ３３）。故に、数値制御装置２０は、積載質量Ｍに応じて変化しない工作機械１０の振動を適切に抑制できる。

数値制御装置２０は、積載質量Ｍを推定し（Ｓ１９〜Ｓ２３）、推定した積載質量Ｍに基づいて、トルク抑制時定数ｔ_１及び可変制振時定数ｔ_２を決定する（Ｓ２５、Ｓ２７）。該時、数値制御装置２０は、積載質量Ｍが未定である場合でも、トルク抑制時定数ｔ_１及び可変制振時定数ｔ_２を精度良く決定できる。該時、数値制御装置２０は、積載質量Ｍに関する事前情報が不要となる。故に、数値制御装置２０は、作業者が予め積載質量Ｍを測定しなくても、トルク抑制時定数ｔ_１及び可変制振時定数ｔ_２を精度良く決定できる。

数値制御装置２０は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向にテーブル５０を移動可能である。数値制御装置２０は、Ｘ軸及びＹ軸の夫々についてトルク抑制時定数ｔ_１、可変制振時定数ｔ_２、及び固定制振時定数ｔ_３を決定し、Ｘ軸及びＹ軸の夫々について加減速処理を実行する。従って、数値制御装置２０は、Ｘ軸モータ１３及びＹ軸モータ１４の夫々について最大トルクが積載質量Ｍに応じて変化しても、加減速処理を適切に実行できる。

数値制御装置２０は、加減速処理時の移動平均フィルタとして、ＦＩＲフィルタを用いる。これにより数値制御装置２０は、加減速処理により速度波形を平滑化できる。

＜変形例＞
図６を参照し、変形例における主処理について説明する。図５と異なる点は、使用者が入力部１７（図２参照）を介して入力した積載質量Ｍに基づいてトルク抑制時定数ｔ_１（ｘ）、ｔ_１（ｙ）、可変制振時定数ｔ_２（ｘ）、ｔ_２（ｙ）、固定制振時定数ｔ_３（ｘ）、ｔ_３（ｙ）を決定する点である。該為、ＣＰＵ２１は積載質量の推定を行わない。以下、図５と相違する処理について詳細に説明し、同一処理についての説明は簡略化する。

ＣＰＵ２１は、入力部１７を介して使用者が入力した積載質量Ｍを取得する（Ｓ５１）。ＣＰＵ２１は、取得した積載質量Ｍに対応する負荷質量Ｍ_１（ｘ）と、定格トルクＴｍａｘ（ｘ）、最大速度Ｖｍａｘ（ｘ）を式（２）に代入してトルク抑制時定数ｔ_１（ｘ）を決定し、取得した積載質量Ｍに対応する負荷質量Ｍ_１（ｙ）と、定格トルクＴｍａｘ（ｙ）、最大速度Ｖｍａｘ（ｙ）を式（２）に代入してトルク抑制時定数ｔ_１（ｙ）を決定する（Ｓ５３）。ＣＰＵ２１は、取得した積載質量Ｍに対応する移動物質量Ｍ_２（ｘ）と係数ｋ（ｘ）を式（４）に代入して可変制振時定数ｔ_２（ｘ）を決定し、取得した積載質量Ｍに対応する移動物質量Ｍ_２（ｙ）と係数ｋ（ｙ）を式（４）に代入して可変制振時定数ｔ_２（ｙ）を決定する（Ｓ５５）。ＣＰＵ２１は、固定制振周波数Ｆｆｉｘ（ｘ）を式（５）に代入して固定制振時定数ｔ_３（ｘ）を決定し、固定制振周波数Ｆｆｉｘ（ｙ）を式（５）に代入して固定制振時定数ｔ_３（ｙ）を決定する（Ｓ５７）。ＣＰＵ２１は、決定したトルク抑制時定数ｔ_１（ｘ）、ｔ_１（ｙ）、可変制振時定数ｔ_２（ｘ）、ｔ_２（ｙ）、固定制振時定数ｔ_３（ｘ）、ｔ_３（ｙ）をＲＡＭ２３に記憶する（Ｓ５９）。

ＣＰＵ２１は、記憶装置２４に記憶したＮＣプログラムの指令を１つ読み出す（Ｓ６１）。ＣＰＵ２１は、読み出した指令に応じた工作機械１０の動作が、早送り動作であるか判定する（Ｓ６３）。ＣＰＵ２１は、早送り動作であると判定した場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）、工作機械１０が早送り動作で駆動するように、工作機械１０を制御する（Ｓ６５）。該処理の詳細は、図５のＳ３３と同一である。ＣＰＵ２１は、処理をＳ６９に進める。一方、ＣＰＵ２１は、早送り動作でないと判定した場合（Ｓ６３：ＮＯ）、読み出した指令に応じた通常動作で工作機械１０が駆動するように、工作機械１０を制御する（Ｓ６７）。該処理の詳細は図５のＳ１５と同一である。ＣＰＵ２１は、処理をＳ６９に進める。

ＣＰＵ２１は、Ｓ６１の処理で、ＮＣプログラムの最後の指令を読み出したか判定する（Ｓ６９）。ＣＰＵ２１は、ＮＣプログラムの最後の指令を読み出していないと判定した場合（Ｓ６９：ＮＯ）、処理をＳ６１に戻す。ＣＰＵ２１は、Ｓ６１の処理で、ＮＣプログラムの最後の指令を読み出したと判定した場合（Ｓ６９：ＹＥＳ）、主処理を終了する。

＜その他の変形例＞
本発明は上記実施形態に限らない。加減速制御に用いた時定数の数は３つ（トルク抑制時定数ｔ_１、可変制振時定数ｔ_２、固定制振時定数ｔ_３）に限らず、他の時定数が用いられてもよい。

数値制御装置２０は、式（２）に基づいてトルク抑制時定数ｔ_１を決定し、式（４）に基づいて可変制振時定数ｔ_２を決定した。これに対して数値制御装置２０は、別の方法でトルク抑制時定数ｔ_１、可変制振時定数ｔ_２を決定してもよい。例えば数値制御装置２０は、積載質量Ｍが０ｋｇ、１００ｋｇ、２５０ｋｇの場合のトルク抑制時定数ｔ_１、可変制振時定数ｔ_２を予め算出し、ＲＯＭ２２に記憶していてもよい。以下、積載質量Ｍが０ｋｇ、１００ｋｇ、２５０ｋｇの場合の夫々のトルク抑制時定数ｔ_１を、ｔ_１（０）、ｔ_１（１００）、ｔ_１（２５０）と表記する。積載質量Ｍが０ｋｇ、１００ｋｇ、２５０ｋｇの場合の夫々の可変制振時定数ｔ_２を、ｔ_２（０）、ｔ_２（１００）、ｔ_２（２５０）と表記する。数値制御装置２０は、例えば積載質量Ｍが０〜１００ｋｇの範囲内の値（Ｍａと表記する）の場合、トルク抑制時定数ｔ_１（０）、ｔ_１（１００）、可変制振時定数ｔ_２（０）、ｔ_２（１００）、を用いた線形補完により、以下の式（１１−１）（１１−２）に基づいてトルク抑制時定数ｔ_１と可変制振時定数ｔ_２を算出してもよい。
ｔ_１ ＝ （ｔ_１（１００）−ｔ_１（０））×Ｍａ／（１００−０） （１１−１）
ｔ_２ ＝ （ｔ_２（１００）−ｔ_２（０））×Ｍａ／（１００−０） （１１−２）

同様に、数値制御装置２０は、例えば積載質量Ｍが１００〜２５０ｋｇの範囲内の値（Ｍｂと表記する）の場合、トルク抑制時定数ｔ_１（１００）、ｔ_１（２５０）、可変制振時定数ｔ_２（１００）、ｔ_２（２５０）を用いた線形補完により、以下の式（１２−１）（１２−２）に基づいてトルク抑制時定数ｔ_１と可変制振時定数ｔ_２を算出してもよい。
ｔ_１ ＝ （ｔ_１（２５０）−ｔ_１（１００））×Ｍｂ／（２５０−１００） （１２−１）
ｔ_２ ＝ （ｔ_２（２５０）−ｔ_２（１００））×Ｍｂ／（２５０−１００） （１２−２）

図４に示すグラフが線形近似され、近似関数が予め導出されてもよい。数値制御装置２０は、導出した近似関数に積載質量Ｍを代入することにより、可変制振周波数Ｆｖａｒを算出し、式（４）に代入することで可変制振時定数ｔ_２を決定してもよい。

数値制御装置２０は、トルク抑制時定数ｔ_１を有する第一フィルタＦＩＲ１、及び、可変制振時定数ｔ_２を有する第二フィルタＦＩＲ２のみを用いて加減速制御を行ってもよい。この場合、数値制御装置２０は、固定制振時定数ｔ_３を有する第三フィルタ３を用いなくてもよい。加減速制御は、Ｘ軸又はＹ軸のうち何れか一方について実行され、他方は実行されなくてもよい。加減速処理に用いる移動平均フィルタは、ＦＩＲフィルタに限らず、無限インパルス応答フィルタ（ＩＩＲフィルタ）でもよい。可変制振時定数ｔ_２及び可変制振時定数ｔ_２に応じたＦＩＲフィルタを２つ以上用いて加減速処理を行っても良い。固定制振時定数ｔ_３及び固定制振時定数ｔ_３に応じたＦＩＲフィルタを２つ以上用いて加減速処理を行っても良い。Ｘ軸の加減速制御を行う際にＹ軸の時定数も用いても良い。例えば、Ｘ軸のトルク抑制時定数ｔ_１（ｘ）と、Ｘ軸の可変制振時定数ｔ_２（ｘ）と、Ｙ軸の可変制振時定数ｔ_２（ｙ）と、Ｘ軸の固定制振時定数ｔ_３（ｘ）の４つの時定数に対応するＦＩＲフィルタを用いて加減速処理を行っても良い。同様にＹ軸の加減速制御を行う際に、Ｘ軸の時定数も用いても良い。Ｚ軸の加減速を行う際に、Ｘ軸やＹ軸の加減速時定数を用いても良い。

＜その他＞
工作機械１は本発明の「機械」の一例である。ＣＰＵ２１は本発明の「制御部」の一例である。Ｓ２５、Ｓ５３の処理を行うＣＰＵ２１は本発明の「第一決定部」の一例である。Ｓ２７、Ｓ５５の処理を行うＣＰＵ２１は本発明の「第二決定部」の一例である。Ｓ３３、Ｓ６５の処理を行うＣＰＵ２１は本発明の「処理部」の一例である。Ｓ２９、Ｓ５７の処理を行うＣＰＵ２１は本発明の「第三決定部」の一例である。Ｓ２５、Ｓ５３の処理は本発明の「第一決定工程」の一例である。Ｓ２７、Ｓ５５の処理は本発明の「第二決定工程」の一例である。Ｓ３３、Ｓ６５の処理は本発明の「処理工程」の一例である。

１ ：工作機械
４ ：工具
９ ：主軸
１０ ：工作機械
１３ ：Ｘ軸モータ
１４ ：Ｙ軸モータ
１６ ：操作盤
２０ ：数値制御装置
２１ ：ＣＰＵ
５０ ：テーブル
ＦＩＲ１ ：第一フィルタ
ＦＩＲ２ ：第二フィルタ
ＦＩＲ３ ：第三フィルタ
Ｆｆｉｘ ：固定制振周波数
Ｆｖａｒ ：可変制振周波数
Ｍ ：積載質量
ｔ１ ：トルク抑制時定数
ｔ２ ：可変制振時定数
ｔ３ ：固定制振時定数

Claims (7)

1. テーブルをモータで移動し、主軸に装着した工具で前記テーブル上に治具で支持した被削材を加工可能な機械の動作を制御し、前記テーブルの位置指令から生成した速度波形をフィルタで処理する加減速処理を実行可能な制御部を備えた数値制御装置において、
   前記制御部は、
   前記治具、及び、前記テーブル上の前記被削材を含む積載物の質量である積載質量に応じて変化する前記モータの最大トルクに応じた時定数であるトルク抑制時定数を決定する第一決定部と、
   前記積載質量に応じて変化する前記機械に固有の振動周波数に応じた可変制振周波数の逆数を、可変制振時定数として決定する第二決定部と、
   前記第一決定部により決定した前記トルク抑制時定数を有する第一フィルタと、前記第二決定部により決定した前記可変制振時定数を有する第二フィルタを用いて前記加減速処理を実行する処理部と
   を備えたことを特徴とする数値制御装置。
2. 前記積載質量と前記可変制振周波数とが非線形の関係を有することを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
3. 前記制御部は、
   前記積載質量に応じて変化しない前記機械に固有の振動周波数に応じた固定制振周波数の逆数を、固定制振時定数として決定する第三決定部を更に備え、
   前記処理部は、
   前記第三決定部により決定した前記固定制振時定数を有する第三フィルタを更に用いて前記加減速処理を実行することを特徴とする請求項１又は２に記載の数値制御装置。
4. 前記制御部は、
   前記テーブルの移動時、前記モータのトルクと加速度とを取得する取得部と、
   前記取得部により取得した前記トルクと前記加速度とに基づき、前記積載質量を推定する推定部と
   を更に実行し、
   前記第一決定部は、
   前記推定部により推定した前記積載質量に基づき、前記トルク抑制時定数を決定し、
   前記第二決定部は、
   前記推定部により推定した前期積載質量に基づき、前記可変制振時定数を決定することを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の数値制御装置。
5. 前記テーブルは、交差する二軸方向へ移動可能であって、
   前記モータは、前記二軸方向の軸毎に夫々設け、
   前記第一決定部は、前記軸毎に前記トルク抑制時定数を決定し、
   前記第二決定部は、前記軸毎に前記可変制振時定数を決定し、
   前記処理部は、前記軸毎に前記加減速処理を実行可能であること
   を特徴とする請求項１から４の何れかに記載の数値制御装置。
6. 前記フィルタはＦＩＲフィルタであることを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の数値制御装置。
7. テーブルをモータで移動し、主軸に装着した工具で前記テーブル上に治具で支持した被削材を加工可能な機械の動作を制御し、前記テーブルの位置指令から生成した速度波形をフィルタで処理する加減速処理を実行可能な制御方法であって、
   前記治具、及び、前記テーブル上の前記被削材を含む積載物の質量である積載質量に応じて変化する前記モータの最大トルクに応じた時定数であるトルク抑制時定数を決定する第一決定工程と、
   前記積載質量に応じて変化する前記機械に固有の振動周波数に応じた可変制振周波数の逆数を、可変制振時定数として決定する第二決定工程と、
   前記第一決定工程により決定した前記トルク抑制時定数を有する第一フィルタと、前記第二決定工程により決定した前記可変制振時定数を有する第二フィルタを用いて前記加減速処理を実行する処理工程と
   を備えたことを特徴とする制御方法。

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