JP2021021432A

JP2021021432A - Speed reducer

Info

Publication number: JP2021021432A
Application number: JP2019137674A
Authority: JP
Inventors: 世那古瀬; Sena Furuse; 滋夫大沼; Shigeo Onuma
Original assignee: Happy Japan Inc
Current assignee: Happy Japan Inc
Priority date: 2019-07-26
Filing date: 2019-07-26
Publication date: 2021-02-18
Anticipated expiration: 2039-07-26
Also published as: JP7309180B2

Abstract

To provide a speed reducer which has a high reduction ratio, high efficiency, and high back drivability.SOLUTION: A speed reducer 10 for transmitting rotating motion from an input part to an output part includes an input side rotary shaft 16, an input side drum 18 provided on the input side rotary shaft and having a small diameter part 20 and a large diameter part 22, an output side rotary shaft 26 forming the output part, an oscillation shaft 42 provided oscillatably around the output side rotary shaft, a differential drum 46 provided on the oscillation shaft, and wires 50, 52, 54 stretched between the input side drum and the differential drum.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、入力部からの回転動作を出力部に伝達する減速装置に関する。 The present invention relates to a speed reducer that transmits a rotational operation from an input unit to an output unit.

ロボットの関節やアクチュエータの出力軸に外力を加えることで駆動系が動作する現象をバックドライブと称し、バックドライブのしやすさを示す概念をバックドライバビリティと称する。人間協調型ロボットや、ハプティックデバイス等では、高出力、高精度といった性能のみならず、外力に対してバックドライブしやすいことが求められている。 The phenomenon in which the drive system operates by applying an external force to the joints of the robot or the output shaft of the actuator is called back drive, and the concept indicating the ease of back drive is called back drivability. Human-cooperative robots, haptic devices, and the like are required to have not only high output and high accuracy, but also easy backdrive against external forces.

バックドライバビリティを左右する重要な要素の１つに、モータのような入力部から出力部へ動力を伝達する動力伝達装置または減速装置がある。従来、減速装置は、平歯車列や、遊星歯車、ウォーム歯車等が用いられている。 One of the important factors that influence back drivability is a power transmission device or a speed reduction device that transmits power from an input unit to an output unit such as a motor. Conventionally, spur gear trains, planetary gears, worm gears, and the like have been used as reduction gears.

こうした従来技術による歯車を用いた減速装置では、噛合う歯車の間にはバックドライブ時にも滑り摩擦を生じ、その抵抗によりバックドライブが妨げられる。
従って、本発明は、こうした従来技術の問題を解決することを技術課題としており、減速比が高く、高効率でありながらバックドライバビリティの高い減速装置を提供することを目的としている。 In such a reduction gear using gears according to the prior art, slip friction is generated between the meshing gears even during back drive, and the resistance hinders the back drive.
Therefore, the present invention has a technical problem of solving such problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide a speed reducer having a high reduction ratio, high efficiency, and high back drivability.

上述の目的を達成するために、本発明によれば、入力部からの回転動作を出力部に伝達する減速装置において、前記入力部を形成する入力側回転軸と、前記入力側回転軸に設けられ小径部と大径部とを有した入力側巻胴と、前記入力側回転軸に対して平行に延設され前記出力部を形成する出力側回転軸と、前記入力側回転および前記出力側回転軸に対して平行に延び、前記出力側回転軸を中心として揺動可能に設けられた揺動軸と、前記揺動軸に設けられた差動巻胴と、前記入力側巻胴と前記差動巻胴との間に張り渡されたワイヤとを具備する減速装置が提供される。 In order to achieve the above object, according to the present invention, in a speed reducing device for transmitting a rotational operation from an input unit to an output unit, the input side rotating shaft forming the input unit and the input side rotating shaft are provided. An input-side winding cylinder having a small-diameter portion and a large-diameter portion, an output-side rotating shaft extending parallel to the input-side rotating shaft to form the output portion, and the input-side rotating and the output-side An oscillating shaft extending parallel to the rotating shaft and swinging around the output-side rotating shaft, a differential winding cylinder provided on the oscillating shaft, an input-side winding cylinder, and the above. A speed reducer is provided that includes a wire stretched between the differential winding cylinder and the cylinder.

本発明によれば、減速装置は歯車を用いないので、噛合う歯車の間の滑り摩擦を生じることがなくバックドライブ時の摩擦が小さく、バックラッシュを生じることがなく、更に、潤滑が不要で静音性に優れているとの効果を奏する。 According to the present invention, since the reduction gear does not use gears, slip friction between meshing gears does not occur, friction during back drive is small, backlash does not occur, and lubrication is not required. It has the effect of being excellent in quietness.

本発明の第１の実施形態による減速装置の斜視図である。It is a perspective view of the reduction gear according to 1st Embodiment of this invention. 図１の減速装置の断面図である。It is sectional drawing of the reduction gear of FIG. 図１の状態にある減速装置の第１〜第３のワイヤの位置関係を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the positional relationship of the 1st to 3rd wires of the reduction gear in the state of FIG. 図１の状態からモータが矢印Ａ1で示す方向に回転したときの状態を示す減速装置の斜視図である。It is a perspective view of the reduction gear which shows the state when the motor rotates in the direction indicated by the arrow A1 from the state of FIG. 図４の状態にある減速装置の第１〜第３のワイヤの位置関係を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the positional relationship of the 1st to 3rd wires of the reduction gear in the state of FIG. 図１の状態からモータが矢印Ａ2で示す方向に回転したときの状態を示す減速装置の斜視図である。It is a perspective view of the reduction gear which shows the state when the motor rotates in the direction indicated by arrow A2 from the state of FIG. 図６の状態にある減速装置の第１〜第３のワイヤの位置関係を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the positional relationship of the 1st to 3rd wires of the reduction gear in the state of FIG. 本発明の第２の実施形態による減速装置の斜視図である。It is a perspective view of the reduction gear according to the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施形態による減速装置の断面図である。It is sectional drawing of the reduction gear according to the 3rd Embodiment of this invention.

以下、添付図面を参照して、本発明の好ましい実施形態を説明する。
図１〜３において、第１の実施形態による減速装置１０は、ベース部材１２、該ベース部材１２に取り付けられた入力部としてのモータ１４、入力側巻胴を形成する第１の巻胴１８、差動巻胴を形成する第２の巻胴４６、第１と第２のプーリ３４、３８を介して第１と第２の巻胴１８、４６の間に張り渡された第１〜第３のワイヤ５０、５２、５４、および、出力部としての回転軸２６およびアーム３０、３２を主要な構成要素として具備している。ベース部材１２は、フレーム（図示せず）のような静止部や、ロボットアーム（図示せず）のような可動部に固定される平板状の部材であり、入力側回転軸を形成するモータ１４の出力軸１６を通す穴１２ａを有している。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
In FIGS. 1 to 3, the speed reducing device 10 according to the first embodiment includes a base member 12, a motor 14 as an input unit attached to the base member 12, and a first winding cylinder 18 forming an input side winding cylinder. The first to third winding cylinders 18 and 46 stretched between the first and second winding cylinders 18 and 46 via the second winding cylinder 46 forming the differential winding cylinder and the first and second pulleys 34 and 38. Wires 50, 52, 54, and a rotating shaft 26 and arms 30, 32 as output units are provided as main components. The base member 12 is a flat plate-shaped member fixed to a stationary portion such as a frame (not shown) or a movable portion such as a robot arm (not shown), and is a motor 14 forming an input side rotating shaft. It has a hole 12a through which the output shaft 16 of the above is passed.

出力軸１６には、該出力軸１６と共に回転するように第１の巻胴１８が固定される。第１の巻胴１８は、小径部２０と、小径部２０よりも直径が大きな大径部２２とを備えている。小径部２０と大径部２２は、互いに同心に配置され一体に形成されている。小径部２０と大径部２２は、それぞれの円筒外表面に、第１〜第３のワイヤ５０、５２、５４を受け入れる螺旋状の溝が形成されている。 A first winding cylinder 18 is fixed to the output shaft 16 so as to rotate with the output shaft 16. The first winding cylinder 18 includes a small diameter portion 20 and a large diameter portion 22 having a diameter larger than that of the small diameter portion 20. The small diameter portion 20 and the large diameter portion 22 are arranged concentrically with each other and are integrally formed. The small diameter portion 20 and the large diameter portion 22 have spiral grooves formed on the outer surface of each cylinder to receive the first to third wires 50, 52, and 54.

ベース部材１２には、固定軸２４が取り付けられている。固定軸２４は、円柱状または円筒状の部材であり、出力軸１６の中心軸線Ｏinに対して概ね平行に延設されている。固定軸２４の円筒外表面には、出力側回転軸を形成する回転軸２６がベアリング２８を介して固定軸２４の中心軸線Ｏout周りに回転可能に支持されている。回転軸２６の円筒外表面には、第１と第２のプーリ３４、３８が、それぞれベアリング３６、４０によって、中心軸線Ｏout周りに回転可能に支持されている。 A fixed shaft 24 is attached to the base member 12. The fixed shaft 24 is a cylindrical or cylindrical member, and extends substantially parallel to the central axis Oin of the output shaft 16. On the outer surface of the cylinder of the fixed shaft 24, a rotating shaft 26 forming an output-side rotating shaft is rotatably supported around the central axis Oout of the fixed shaft 24 via a bearing 28. On the outer surface of the cylinder of the rotating shaft 26, the first and second pulleys 34 and 38 are rotatably supported around the central axis Oout by bearings 36 and 40, respectively.

回転軸２６の各端部には、一対のアーム３０、３２が取り付けられている。一対のアーム３０、３２は、固定軸２４の中心軸線Ｏoutに対して垂直な方向に延びている。アーム３０、３２の先端には、揺動軸４２が、アーム３０、３２に対して回転しないように固定されている。本実施形態では揺動軸４２は、出力軸１６の中心軸線Ｏinおよび固定軸２４の中心軸線Ｏoutに対して平行に延びる。揺動軸４２の円筒外表面には、ベアリング４８によって、第２の巻胴４６が固定軸４２の中心軸線Ｏd周りに回転可能に支持されている。 A pair of arms 30 and 32 are attached to each end of the rotating shaft 26. The pair of arms 30 and 32 extend in a direction perpendicular to the central axis Oout of the fixed shaft 24. A swing shaft 42 is fixed to the tips of the arms 30 and 32 so as not to rotate with respect to the arms 30 and 32. In the present embodiment, the swing shaft 42 extends parallel to the central axis Oin of the output shaft 16 and the central axis Oout of the fixed shaft 24. On the outer surface of the cylinder of the swing shaft 42, a second winding cylinder 46 is rotatably supported around the central axis Od of the fixed shaft 42 by a bearing 48.

第１のワイヤ５０は、第１の端部５０ａが第１の巻胴１８の小径部２０に固定され、小径部２０に巻き付けられている。第１のワイヤ５０は、更に、図１に示すように第１のプーリ３４の上側に配置されるように第２の巻胴４６へ向けて延設され、第２の巻胴４６に巻き付けられる。第１のワイヤ５０は、更に、第２のプーリ３８の下側に配置されるように第１の巻胴１８の大径部２２へ向けて延設され、該大径部２２に巻き付けられ、その先端（第２の端部）５０ｂが大径部２２に固定されている。 The first end 50a of the first wire 50 is fixed to the small diameter portion 20 of the first winding cylinder 18, and is wound around the small diameter portion 20. The first wire 50 is further extended toward the second winding cylinder 46 so as to be arranged above the first pulley 34 as shown in FIG. 1, and is wound around the second winding cylinder 46. .. The first wire 50 is further extended toward the large diameter portion 22 of the first winding cylinder 18 so as to be arranged below the second pulley 38, and is wound around the large diameter portion 22. Its tip (second end) 50b is fixed to the large diameter portion 22.

第２のワイヤ５２は、第１の端部５２ａが第１の巻胴１８の小径部２０に固定され、小径部２０に巻き付けられている。第２のワイヤ５２は、更に、第１のプーリ３４の下側に配置されるように、第２の巻胴４６へ向けて延設された後、第２の巻胴４６に巻き付けられ、その先端（第２の端部）５２ｂが第２の巻胴４６に固定されている。 In the second wire 52, the first end portion 52a is fixed to the small diameter portion 20 of the first winding cylinder 18, and the second wire 52 is wound around the small diameter portion 20. The second wire 52 is further extended toward the second winding cylinder 46 so as to be arranged below the first pulley 34, and then wound around the second winding cylinder 46. The tip (second end) 52b is fixed to the second winding cylinder 46.

第３のワイヤ５４は、第１の端部５４ａが第１の巻胴１８の大径部２２に固定され、大径部２２に巻き付けられている。第３のワイヤ５４は、更に、第２のプーリ３８の上側に配置されるように、第２の巻胴４６へ向けて延設された後、第２の巻胴４６に巻き付けられ、その先端（第２の端部）５４ｂが第２の巻胴４６に固定されている。 In the third wire 54, the first end portion 54a is fixed to the large diameter portion 22 of the first winding cylinder 18, and the third wire 54 is wound around the large diameter portion 22. The third wire 54 is further extended toward the second winding cylinder 46 so as to be arranged above the second pulley 38, and then wound around the second winding cylinder 46 at its tip. (Second end) 54b is fixed to the second winding cylinder 46.

第２と第３のワイヤ５２、５４の第２の端部５２ｂ、５４ｂは、好ましくは、第２の巻胴４６において反対側の端部分に固定される。また、第２と第３のワイヤ５２、５４は、互いに逆方向に、それぞれ小径部２０と大径部２２に巻き付けられている。同様に、第２と第３のワイヤ５２、５４は、互いに逆方向に第２の巻胴４６に巻き付けられている。 The second ends 52b, 54b of the second and third wires 52, 54 are preferably fixed to the opposite ends of the second winding cylinder 46. Further, the second and third wires 52 and 54 are wound around the small diameter portion 20 and the large diameter portion 22 in opposite directions, respectively. Similarly, the second and third wires 52 and 54 are wound around the second winding cylinder 46 in opposite directions.

更に、第１と第２のワイヤ５０、５２の第１の端部５０ａ、５２ａは、小径部２０において反対側の端部分に固定され、第１と第２のワイヤ５０、５２は、互いに逆方向に小径部２０に巻き付けられている。同様に、第１のワイヤ５０の第２の端部５０ｂと、第３のワイヤ５４の第１の端部５４ａは、大径部２２において反対側の端部分に固定され、第１と第３のワイヤ５０、５４は、互いに逆方向に大径部２２に巻き付けられている。 Further, the first end portions 50a and 52a of the first and second wires 50 and 52 are fixed to the opposite end portions in the small diameter portion 20, and the first and second wires 50 and 52 are opposite to each other. It is wound around the small diameter portion 20 in the direction. Similarly, the second end 50b of the first wire 50 and the first end 54a of the third wire 54 are fixed to opposite ends of the large diameter portion 22 and are first and third. The wires 50 and 54 are wound around the large diameter portion 22 in opposite directions.

以下、図４〜図７を参照して、本実施形態の作用を説明する。
モータ１４によって、第１の巻胴１８が出力軸１６と共に矢印Ａ1の方向（時計回りの方向）に回転すると、第１のワイヤ５０は小径部２０によって巻き取られると同時に、大径部２２から送り出される。このとき、第２のワイヤ５２は小径部２０から送り出されると共に、第３のワイヤ５４が大径部２２によって巻き取られる。 Hereinafter, the operation of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 4 to 7.
When the first winding cylinder 18 is rotated by the motor 14 together with the output shaft 16 in the direction of arrow A1 (clockwise direction), the first wire 50 is wound by the small diameter portion 20 and at the same time from the large diameter portion 22. Be sent out. At this time, the second wire 52 is sent out from the small diameter portion 20, and the third wire 54 is wound up by the large diameter portion 22.

第１の巻胴１８が回転する間、第１のワイヤ５０が小径部２０に巻き付けられる長さは、大径部２２から送り出される長さよりも短くなる。同様に、大径部２２によって巻き取られる第３のワイヤ５４の単位時間あたりの長さは、小径部２０から送り出される第２のワイヤ５２の長さよりも長くなる。小径部２０に巻き付けられる第１のワイヤ５０の長さと、大径部２２から送り出される第１のワイヤ５０の長さの単位時間あたりの差分と、大径部２２によって巻き取られる第３のワイヤ５４の長さと、小径部２０から送り出される第２のワイヤ５２の長さの単位時間あたりの差分は等しくなるので、アーム３０、３２によって回転軸２６に結合されている揺動軸４２は、図４に示すように、回転軸２６と共に中心軸線Ｏout周りに矢印Ａ1方向に揺動する。 While the first winding cylinder 18 rotates, the length at which the first wire 50 is wound around the small diameter portion 20 is shorter than the length sent out from the large diameter portion 22. Similarly, the length of the third wire 54 wound up by the large diameter portion 22 per unit time is longer than the length of the second wire 52 sent out from the small diameter portion 20. The difference between the length of the first wire 50 wound around the small diameter portion 20 and the length of the first wire 50 sent out from the large diameter portion 22 per unit time, and the third wire wound by the large diameter portion 22. Since the difference between the length of 54 and the length of the second wire 52 sent out from the small diameter portion 20 per unit time is equal, the swing shaft 42 coupled to the rotation shaft 26 by the arms 30 and 32 is shown in FIG. As shown in 4, it swings in the direction of arrow A1 around the central axis Oout together with the rotating shaft 26.

第１の巻胴１８が出力軸１６と共に矢印Ａ2の方向（反時計回りの方向）に回転すると、第１のワイヤ５０は小径部２０から送り出されると同時に大径部２２に巻き取られる。このとき、第２のワイヤ５２が小径部２０に巻き取られると共に、第３のワイヤ５４が大径部２２から送り出される。これにより、上述した理由から、揺動軸４２は、図６に示すように、回転軸２６と共に中心軸線Ｏout周りに矢印Ａ2方向に揺動する。 When the first winding cylinder 18 rotates together with the output shaft 16 in the direction of arrow A2 (counterclockwise direction), the first wire 50 is sent out from the small diameter portion 20 and wound around the large diameter portion 22 at the same time. At this time, the second wire 52 is wound around the small diameter portion 20, and the third wire 54 is sent out from the large diameter portion 22. As a result, for the reason described above, the swing shaft 42 swings in the direction of arrow A2 around the central axis Oout together with the rotation shaft 26, as shown in FIG.

入力部であるモータ１４の回転速度に対する出力部である回転軸２６およびアーム３０、３２の回転速度の比率である減速比は、第１の巻胴１８の大径部２２と小径部２０の半径の差の逆数に比例する。従って、本実施形態によれば、実質的に無数に減速比を決定することができる。 The reduction ratio, which is the ratio of the rotation speeds of the rotation shaft 26 and the arms 30 and 32, which are the output units, to the rotation speed of the motor 14 which is the input unit, is the radius of the large diameter portion 22 and the small diameter portion 20 of the first winding cylinder 18. Is proportional to the reciprocal of the difference between. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to determine substantially innumerable reduction ratios.

更に、本実施形態による減速装置１０は歯車を用いないので、噛合う歯車の間の滑り摩擦を生じることがなくバックドライブ時の摩擦が小さく、バックラッシュを生じることがなく、更に、潤滑が不要で静音性に優れている。 Further, since the reduction gear 10 according to the present embodiment does not use gears, slip friction between the meshing gears does not occur, friction during back drive is small, backlash does not occur, and lubrication is unnecessary. And has excellent quietness.

本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれに限定されず、種々の変更と改良が可能であることは当業者には理解されよう。例えば、既述の実施形態では、第１〜第３のワイヤ５０、５２、５４は、共通の１本の揺動軸４２に取り付けられた第２の巻胴４６に巻き付けられているが、本発明はこれに限定されず、第１〜第３のワイヤ５０、５２、５４を複数の第２の巻胴に巻き付けるようにしてもよい。 Although preferred embodiments of the present invention have been described, those skilled in the art will appreciate that the present invention is not limited thereto and various modifications and improvements are possible. For example, in the above-described embodiment, the first to third wires 50, 52, 54 are wound around a second winding cylinder 46 attached to one common swing shaft 42. The invention is not limited to this, and the first to third wires 50, 52, 54 may be wound around a plurality of second winding cylinders.

図８を参照すると、本発明の第２の実施形態による減速装置１００が図示されている。なお、図８において、図１〜図３の減速装置１０と共通する或いは対応する構成要素には同じ参照符号が付されており、以下の説明では重複する構成要素の説明を省略する。 With reference to FIG. 8, the speed reducer 100 according to the second embodiment of the present invention is illustrated. In FIG. 8, the same reference reference numerals are given to the components common to or corresponding to the speed reducer 10 of FIGS. 1 to 3, and the description of the overlapping components will be omitted in the following description.

第２の実施形態では、アーム６０、６２はそれぞれ二股に形成され、先端部に第１と第２の枝部６０ａ、６０ｂ：６２ａ、６２ｂが設けられている。第１と第２の枝部６０ａ、６０ｂ：６２ａ、６２ｂに、それぞれ巻胴を備えた第１と第２の揺動軸６４、６６が取り付けられている。第１の揺動軸６４の巻胴に第１のワイヤ５０が巻き付けられ、第２の揺動軸６６の巻胴に第２と第３のワイヤ５２、５４が巻き付けられている。 In the second embodiment, the arms 60 and 62 are bifurcated, respectively, and the first and second branch portions 60a, 60b: 62a and 62b are provided at the tip portions. The first and second swing shafts 64 and 66 having winding cylinders are attached to the first and second branch portions 60a and 60b: 62a and 62b, respectively. The first wire 50 is wound around the winding cylinder of the first swing shaft 64, and the second and third wires 52 and 54 are wound around the winding cylinder of the second swing shaft 66.

この第２の実施形態も、第１の実施形態と同様に作用し、実質的に無数に減速比を決定することができ、バックドライブ時の摩擦が小さく、バックラッシュを生じることがなく、更に、潤滑が不要で静音性に優れている等の効果を奏する。 This second embodiment also operates in the same manner as the first embodiment, can determine substantially innumerable reduction ratios, has low friction during back drive, does not cause backlash, and further. It does not require lubrication and has excellent quietness.

更に、既述の実施形態では、固定軸２４の円筒外表面に回転軸２６が設けられていたが、本発明は、これに限定されず、中空の回転軸２６を固定軸２４に回転可能に支持させる構成は必須の構成要素ではない。 Further, in the above-described embodiment, the rotating shaft 26 is provided on the outer surface of the cylinder of the fixed shaft 24, but the present invention is not limited to this, and the hollow rotating shaft 26 can be rotated to the fixed shaft 24. The supporting configuration is not an essential component.

図９を参照すると、本発明の第３の実施形態による減速装置２００が図示されている。なお、図９において、図１〜図３の減速装置１０と共通する或いは対応する構成要素には同じ参照符号が付されており、以下の説明では重複する構成要素の説明を省略する。 With reference to FIG. 9, the speed reducer 200 according to the third embodiment of the present invention is illustrated. In FIG. 9, the same reference reference numerals are given to the components common to or corresponding to the speed reducer 10 of FIGS. 1 to 3, and the description of the overlapping components will be omitted in the following description.

第３の実施形態では、モータ１４を固定するベース部材は、断面がコの字形を呈するハウジング７０によって形成され、出力部は、ベアリング７２によってハウジング７０に回転可能に支持された回転軸７４と該回転軸７４に結合された一対のアーム７６、７８によって形成されている。本実施形態では、ベース部材としてのハウジング７０に回転軸７４を直接回転可能に支持させ、該回転軸７４に第１と第２のプーリ３４、３８が回転可能に支持されている。 In a third embodiment, the base member for fixing the motor 14 is formed by a housing 70 having a U-shaped cross section, and the output portion is a rotating shaft 74 rotatably supported by the housing 70 by a bearing 72. It is formed by a pair of arms 76, 78 coupled to a rotating shaft 74. In the present embodiment, the rotating shaft 74 is directly rotatably supported by the housing 70 as a base member, and the first and second pulleys 34 and 38 are rotatably supported by the rotating shaft 74.

この第３の実施形態も、第１の実施形態と同様に作用し、実質的に無数に減速比を決定することができ、バックドライブ時の摩擦が小さく、バックラッシュを生じることがなく、更に、潤滑が不要で静音性に優れている等の効果を奏する。 This third embodiment also operates in the same manner as the first embodiment, can determine substantially innumerable reduction ratios, has low friction during back drive, does not cause backlash, and further. It does not require lubrication and has excellent quietness.

１０減速装置
１２ベース部材
１２ａ穴
１４モータ
１６出力軸
１８第１の巻胴
２０小径部
２２大径部
２４固定軸
２６回転軸
２８ベアリング
３０アーム
３２アーム
３４第１のプーリ
３６ベアリング
３８第２のプーリ
４０ベアリング
４２揺動軸
４６第２の巻胴
４８ベアリング
５０第１のワイヤ
５０ａ第１の端部
５０ｂ第２の端部
５２第２のワイヤ
５２ａ第１の端部
５２ｂ第２の端部
５４第３のワイヤ
５４ａ第１の端部
５４ｂ第２の端部
６０アーム
６０ａ第１の枝部
６０ｂ第２の枝部
６２アーム
６２ａ第１の枝部
６２ｂ第２の枝部
６４第１の揺動軸
６６第２の揺動軸
７０ハウジング
７２ベアリング
７４回転軸
７６アーム
７８アーム
１００減速装置
２００減速装置 10 Speed reducer 12 Base member 12a Hole 14 Motor 16 Output shaft 18 First winding cylinder 20 Small diameter part 22 Large diameter part 24 Fixed shaft 26 Rotating shaft 28 Bearing 30 Arm 32 Arm 34 First pulley 36 Bearing 38 Second pulley 40 Bearing 42 Swing shaft 46 Second winding cylinder 48 Bearing 50 First wire 50a First end 50b Second end 52 Second wire 52a First end 52b Second end 54th Wire 54a 1st end 54b 2nd end 60 Arm 60a 1st branch 60b 2nd branch 62 Arm 62a 1st branch 62b 2nd branch 64 1st swing shaft 66 Second swing shaft 70 Housing 72 Bearing 74 Rotating shaft 76 Arm 78 Arm 100 Speed reducer 200 Speed reducer

Claims

入力部からの回転動作を出力部に伝達する減速装置において、
前記入力部を形成する入力側回転軸と、
前記入力側回転軸に設けられ小径部と大径部とを有した入力側巻胴と、
前記入力側回転軸に対して平行に延設され前記出力部を形成する出力側回転軸と、
前記入力側回転および前記出力側回転軸に対して平行に延び、前記出力側回転軸を中心として揺動可能に設けられた揺動軸と、
前記揺動軸に設けられた差動巻胴と、
前記入力側巻胴と前記差動巻胴との間に張り渡されたワイヤとを具備する減速装置。 In the speed reducer that transmits the rotational movement from the input unit to the output unit
The input side rotation shaft forming the input unit and
An input-side winding cylinder provided on the input-side rotating shaft and having a small-diameter portion and a large-diameter portion,
An output-side rotating shaft extending parallel to the input-side rotating shaft to form the output unit,
A swing shaft extending parallel to the input side rotation and the output side rotation shaft and swingable around the output side rotation shaft,
With the differential winding cylinder provided on the swing shaft,
A speed reducing device including a wire stretched between the input side winding cylinder and the differential winding cylinder.

前記ワイヤが、
第１の端部において前記小径部に巻き付けられ、反対側の第２の端部において前記大径部に巻き付けられ、前記第１と第２の端部の間で前記差動巻胴に巻き付けられた第１のワイヤと、
第１の端部において前記小径部に巻き付けられ、反対側の第２の端部において前記差動巻胴に巻き付けられた第２のワイヤと、
第１の端部において前記大径部に巻き付けられ、反対側の第２の端部において前記差動巻胴に巻き付けられた第３のワイヤとを具備する請求項１に記載の減速装置。 The wire
It is wound around the small diameter portion at the first end, wound around the large diameter portion at the second end on the opposite side, and wound around the differential winding cylinder between the first and second ends. The first wire and
A second wire wound around the small diameter portion at the first end and wound around the differential winding cylinder at the opposite second end.
The speed reducer according to claim 1, further comprising a third wire wound around the large diameter portion at a first end and wound around the differential winding cylinder at a second end on the opposite side.

前記出力側回転軸の各端部に該出力側回転軸に垂直に延びる一対のアームが結合されており、前記揺動軸が、該一対のアームの間に延在し、かつ、該一対のアームに結合されている請求項２に記載の減速装置。 A pair of arms extending perpendicular to the output-side rotating shaft are coupled to each end of the output-side rotating shaft, and the swinging shaft extends between the pair of arms and the pair. The speed reducer according to claim 2, which is coupled to an arm.