JP2021009583A - 異物検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態の異物検出システム10の概略構成図である。図2は、実施の形態の異物検出装置12の概略構成図である。
以上、本発明の一例として実施の形態が説明されたが、上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることはもちろんである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
実施の形態のマップ作成部28は、センサ情報と、基本レイアウト情報との差分のみを示す異物マップを作成した。これに限定されず、マップ作成部28は、異物が存在する領域と、基本レイアウト情報の予め決められた領域との、両方を示す異物マップを作成してもよい。その場合において、報知部30は、異物マップを表示するとき、異物が存在する領域と予め決められた領域とを識別可能に表示してもよい。
記憶部20には、異物が存在する領域と異物の種類とが互いに対応付けられた推定テーブルが記憶されてもよい。また、異物検出装置12は、異物が存在すると判定部26が判定した場合に、推定テーブルを参照することで異物の種類を推定する推定部をさらに備えてもよい。この場合において、報知部30は、推定部が推定した異物の種類を報知してもよい。
変形例2に関連し、推定テーブルは、異物が存在する領域と、圧力が印加されている領域における圧力の大きさと、異物の種類と、が互いに対応付けられていてもよい。
図8は、変形例4の異物検出装置12の概略構成図である。
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。
14…圧力センサ 16…検出領域
18…演算部 20…記憶部
22…入力部 24…センサ情報処理部
26…判定部 28…マップ作成部
30…報知部 32…操作部
34…更新部 36…ロボット制御部
A…予め決められた領域
A’、B、C…検出された領域
Claims (9)
- シート型の圧力センサから検出信号が入力される入力部と、
前記入力部に入力された前記検出信号に基づいて、前記圧力センサの検出領域のうち、圧力が印加されている領域を示すセンサ情報を作成するセンサ情報処理部と、
前記検出領域のうちの圧力が印加される予め決められた領域を示す基本レイアウト情報と、前記センサ情報と、を比較することで、前記検出領域内に異物が存在するか否かを判定する判定部と、
を備える、異物検出装置。 - 請求項1に記載の異物検出装置であって、
前記異物が存在すると前記判定部が判定した場合に、前記検出領域内に前記異物が存在することをオペレータに報知する報知部をさらに備える、異物検出装置。 - 請求項2に記載の異物検出装置であって、
前記異物が存在すると前記判定部が判定した場合に、前記検出領域における前記異物が存在する領域を図的に示す異物マップを作成するマップ作成部をさらに備え、
前記報知部は、前記異物マップを表示する、異物検出装置。 - 請求項3に記載の異物検出装置であって、
前記マップ作成部は、前記センサ情報と、前記基本レイアウト情報との差分のみを示す前記異物マップを作成する、異物検出装置。 - 請求項3に記載の異物検出装置であって、
前記マップ作成部は、前記異物が存在する領域と、前記基本レイアウト情報の前記予め決められた領域との、両方を示す前記異物マップを作成し、
前記報知部は、前記異物マップを表示するとき、前記異物が存在する領域と前記予め決められた領域とを識別可能に表示する、異物検出装置。 - 請求項2〜5のいずれか1項に記載の異物検出装置であって、
前記異物が存在する領域と、前記異物の種類と、が互いに対応付けられた推定テーブルを記憶した記憶部と、
前記異物が存在すると前記判定部が判定した場合に、前記推定テーブルを参照することで前記異物の種類を推定する推定部と、をさらに備え、
前記報知部は、前記推定部が推定した前記異物の種類を報知する、異物検出装置。 - 請求項6に記載の異物検出装置であって、
前記センサ情報処理部は、前記検出信号に基づいて、前記圧力が印加されている領域における圧力の大きさを算出し、
前記記憶部が記憶した前記推定テーブルは、前記異物が存在する領域と、前記圧力が印加されている領域における圧力の大きさと、前記異物の種類と、が互いに対応付けられている、異物検出装置。 - 請求項2〜7のいずれか1項に記載の異物検出装置であって、
前記異物が存在すると前記判定部が判定した場合に、前記異物が存在することに問題があるか否かをオペレータが教示するための操作部と、
前記操作部により問題ないと教示された前記異物を反映させることで前記基本レイアウト情報を更新する更新部と、をさらに備える、異物検出装置。 - 請求項2〜8のいずれか1項に記載の異物検出装置であって、
前記異物を前記検出領域外に搬送するロボットを制御するロボット制御部をさらに備える、異物検出装置。
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