JP2021008793A - Door open/close control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両のドアをモータ等の動力源により開閉可能なドア開閉装置を備えたドア開閉制御システムに関する。 The present invention relates to a door opening / closing control system including a door opening / closing device capable of opening / closing a vehicle door by a power source such as a motor.
車両のドアをモータ等の動力源により開閉可能なドア開閉装置を備えた車両においては、安全性を確保するため、ドアの閉作動中、ドアの開閉軌道上に人体等の物体が存在することを検出した場合、ドアが物体に接触することを未然に回避し得るように、ドア開閉装置のモータを停止制御して、ドアの閉作動を停止させるようにしている。 In a vehicle equipped with a door opening / closing device that can open / close the door of the vehicle with a power source such as a motor, in order to ensure safety, an object such as a human body must be present on the door opening / closing track during the door closing operation. When is detected, the motor of the door opening / closing device is stopped and controlled to stop the closing operation of the door so that the door can be prevented from coming into contact with an object.
ドアの開閉軌道上に物体が存在することを検出する方法としては、例えば、ドアの周囲を撮像可能な撮像部によって撮像された画像情報に基づいて、ドアに近接する物体を非接触で検出するようにしたものがある（特許文献１参照）。 As a method of detecting the existence of an object on the opening / closing trajectory of the door, for example, an object close to the door is detected in a non-contact manner based on image information captured by an imaging unit capable of imaging the surroundings of the door. (See Patent Document 1).
しかしながら、特許文献１に記載の発明は、ユーザが車両に乗り降りする際、ユーザが急いでいる等の理由で、ドアが全閉位置から全開位置に達する前にユーザの乗り降りが完了したとしても、閉方向への操作（所謂、反転操作）がない限り、ドアをドア開閉装置により全開位置まで移動させる構成である。したがって、特許文献１に記載の発明は、ユーザが車両への乗り降りを迅速に行ったとしても、ドアを速やかに閉じることができないという問題点があり、ユーザが車両に乗り降りする際の利便性については何ら考慮されていないものである。
However, in the invention described in
本発明は、上記の課題に鑑み、ユーザが車両に乗り降りする際のドアの開閉時間の短縮を図ることで、乗降時の利便性の向上を可能にしたドア開閉制御システムを提供することを目的とする。 In view of the above problems, it is an object of the present invention to provide a door opening / closing control system capable of improving convenience at the time of getting on and off by shortening the opening / closing time of the door when the user gets on and off the vehicle. And.
本発明によると、上記課題は、次のようにして解決される。
本発明におけるドア開閉制御システムは、車体の乗降口を開閉可能なドアと、前記ドアを電動で開閉作動させるドア開閉装置と、車室内に配置され、前記ドアの開閉軌道エリア内を撮像可能な撮像部と、前記撮像部で撮像した画像情報を基に、前記開閉軌道エリア内に物体の有無を検出可能な物体検出部と、前記ドア開閉装置を開閉駆動制御可能な制御部とを備え、前記制御部は、前記ドアを開作動させる前記ドア開閉装置の開駆動制御を実行している最中、前記撮像部で撮像した画像情報を基に、前記物体検出部が前記開閉軌道エリア内に物体を検出したことを契機に、前記ドアを全開位置に達する前の半開位置に停止させる前記ドア開閉装置の停止制御を実行し、前記ドアが前記半開位置に停止した状態において、前記ドアの車外側又は車内側の操作スイッチの閉操作信号に基づいて、前記ドアを前記半開位置から閉作動させる前記ドア開閉装置の閉駆動制御を実行することを特徴とする。
According to the present invention, the above problems are solved as follows.
The door opening / closing control system of the present invention is arranged in a vehicle interior, a door that can open / close the entrance / exit of the vehicle body, a door opening / closing device that electrically opens / closes the door, and can image the inside of the opening / closing track area of the door. It is provided with an imaging unit, an object detecting unit capable of detecting the presence or absence of an object in the opening / closing track area based on the image information captured by the imaging unit, and a control unit capable of controlling the opening / closing drive of the door opening / closing device. While the control unit is executing the open drive control of the door opening / closing device for opening and operating the door, the object detection unit moves into the opening / closing orbit area based on the image information captured by the imaging unit. Taking the opportunity of detecting an object, the stop control of the door opening / closing device for stopping the door at the half-open position before reaching the fully open position is executed, and the vehicle of the door is in a state where the door is stopped at the half-open position. It is characterized in that the closing drive control of the door opening / closing device for closing the door from the half-open position is executed based on the closing operation signal of the operation switch on the outside or the inside of the vehicle.
前記半開位置は、予め定めた所定半開位置であり、前記制御部における前記ドア開閉装置の停止制御は、前記物体検出部が前記開閉軌道エリア内に物体を検出したタイミングが、前記ドアが前記所定半開位置に達する前である場合には、前記ドアを前記所定半開位置まで移動させて停止させる制御である。 The half-open position is a predetermined half-open position, and the stop control of the door opening / closing device in the control unit is such that the timing at which the object detection unit detects an object in the opening / closing track area is determined by the door. If it is before reaching the half-open position, the control is to move the door to the predetermined half-open position and stop the door.
前記撮像部は、３次元距離情報を含む画像情報を取得する距離画像カメラである。 The imaging unit is a distance image camera that acquires image information including three-dimensional distance information.
本発明によると、ドアの開作動時において、ドアが全開位置に達する前であっても、ユーザの乗降が完了した場合には、ドアを半開位置に停止させ、その後、ユーザにより閉操作されることで、ドアを半開位置から閉作動させるため、ユーザが乗降する際に費やすドアの開閉時間の短縮を図り、乗降時の利便性の向上を図ることができる。 According to the present invention, when the door is opened, the door is stopped at the half-open position when the user gets on and off even before the door reaches the fully open position, and then the door is closed by the user. As a result, since the door is closed from the half-open position, the opening and closing time of the door that the user spends when getting on and off can be shortened, and the convenience at the time of getting on and off can be improved.
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明に係るドア開閉制御システムを搭載した車両Ｃの側面図である。図２は、ドア開閉制御システムの一実施形態を示すブロック図である。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a side view of a vehicle C equipped with a door opening / closing control system according to the present invention. FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of a door opening / closing control system.
本実施形態に係る車両Ｃは、車体前部の左右両側面に設けられた前部乗降口を開閉可能な左右のスイング式のサイドドアＤ１と、車体後部の左右両側面に設けられた後部乗降口Ｅを開閉可能な左右のスライドドアＤ２を備えるタイプの自動車であり、スライドドアＤ２を電動で開閉可能なドア開閉装置１と、車室内に配置されて、後部乗降口Ｅを含むスライドドアＤ２の周辺を撮像可能な撮像部２と、後述の各操作信号、検出信号及び撮像部２により撮像された画像情報に基づいてドア開閉装置１を制御する制御部３とを備えて、ユーザが後部乗降口Ｅを利用して車両Ｃに乗降するときの安全性及び利便性を高めたドア開閉制御システムを搭載している。
The vehicle C according to the present embodiment has left and right swing-type side doors D1 that can open and close front entrances and exits provided on both left and right sides of the front part of the vehicle body, and rear entrances and exits provided on both left and right sides of the rear part of the vehicle body. It is a type of automobile equipped with left and right sliding doors D2 that can open and close the opening E, and has a door opening /
スライドドアＤ２は、ドア開閉装置１の動力により後部乗降口Ｅを開閉し得るように、車体側面に前後方向へ移動可能に支持されると共に、車外側に配置されるアウトサイドハンドルＯＨと、車内側に配置されるインサイドハンドルＩＨと、内部に配置される全閉ドアロック装置ＣＤＲ、全開ドアラッチ装置ＯＤＲ及びクローザ装置ＣＬとを備えている。
The sliding door D2 is movably supported on the side surface of the vehicle body in the front-rear direction so that the rear entrance / exit E can be opened / closed by the power of the door opening /
ドア開閉装置１は、駆動源の開閉用モータ４と、開閉用モータ４の動力をスライドドアＤ２に伝達する図示略の動力伝達機構とを含んで構成され、開閉用モータ４の動力を動力伝達機構を介してスライドドアＤ２に伝達することによって、スライドドアＤ２を開方向（後方）及び閉方向（前方）へ移動させる。開閉用モータ４は、後述のようにして制御部３により制御される。ドア開閉装置１には、スライドドアＤ２におけるそのときの位置を検出するための図示略のセンサが設けられる。
The door opening /
アウトサイドハンドルＯＨは、スライドドアＤ２を車外から開閉する際に把持操作されるものであって、ユーザの手の接触又は接近を検知可能な静電容量センサを有している。静電容量センサは、スライドドアＤ２が全閉位置にある場合には、ユーザの手を検知することで制御部３に開操作信号を送信し、スライドドアＤ２が全開位置にある場合には、ユーザの手を検知することで制御部３に閉操作信号を送信するアウトサイド操作スイッチ５を構成する。
The outside handle OH is gripped when the slide door D2 is opened and closed from the outside of the vehicle, and has a capacitance sensor capable of detecting the contact or approach of the user's hand. The capacitance sensor transmits an open operation signal to the
インサイドハンドルＩＨは、スライドドアＤ２の車内側に前後方向へ回転可能に枢支されて、スライドドアＤ２を車内から開閉する際に回転操作されるものであって、前方への回転操作が閉操作となり、後方への回転操作が開操作となるように構成される。インサイドハンドルＩＨ自体又はその近傍には、インサイドハンドルＩＨの閉操作を検出するインサイド閉操作スイッチ６及び同じく開操作を検出するインサイド開操作スイッチ７が設けられる。インサイド閉操作スイッチ６及びインサイド開操作スイッチ７の各操作信号はそれぞれ、制御部３に送信される。
The inside handle IH is pivotally supported inside the vehicle of the slide door D2 so as to be rotatable in the front-rear direction, and is rotated when the slide door D2 is opened and closed from the inside of the vehicle, and the forward rotation operation is a closing operation. Therefore, the rearward rotation operation is configured to be an open operation. An inside
全閉ドアラッチ装置ＣＤＲは、図示略の車体側のストライカに係合することによりスライドドアＤ２を全閉位置に保持するものであって、電動式のリリースアクチュエータＡＣＴ１及び施解錠アクチュエータＡＣＴ２を備える。 The fully closed door latch device CDR holds the slide door D2 in the fully closed position by engaging with a striker on the vehicle body side (not shown), and includes an electric release actuator ACT1 and a locking / unlocking actuator ACT2.
リリースアクチュエータＡＣＴ１は、制御部３により駆動制御されることにより全閉ドアラッチ装置ＣＤＲの図示略のリリース機構部を作動させて、全閉ドアラッチ装置ＣＤＲとストライカとの係合を解除して、全閉位置に保持されているスライドドアＤ２の開作動を可能にする。全閉ドアラッチ装置ＣＤＲのリリース機構部は、全開ドアラッチＯＤＲのリリース機構部に連結される。これにより、リリースアクチュエータＡＣＴ１の動力は、全閉ドアラッチ装置ＣＤＲのリリース機構部を介して全開ドアラッチ装置ＯＤＲのリリース機構部にも伝達されて、全開ドアラッチ装置ＯＤＲとストライカとの係合を解除して、全開位置に保持されているスライドドアＤ２の閉作動を可能にする。
The release actuator ACT1 is driven and controlled by the
施解錠アクチュエータＡＣＴ２は、全閉ドアラッチ装置ＣＤＲをロック状態及びアンロック状態に切り替えるものである。全閉ドアラッチ装置ＣＤＲがアンロック状態の場合には、アウトサイド操作スイッチ５の操作で全閉ドアラッチ装置ＣＤＲとストライカとの係合を解除してスライドドアＤ２を開けることが可能である。全閉ドアラッチ装置ＣＤＲがロック状態の場合には、アウトサイド操作スイッチ５が操作されても、全閉ドアラッチ装置ＣＤＲとストライカとの係合を解除不能としてスライドドアＤ２を開けることができない。但し、ユーザがキーレスエントリシステム等のシステムのキー本体１１を携帯している等して、ユーザの認証が成功している場合には、全閉ドアラッチ装置ＣＤＲがアンロック状態及びロック状態のいずれの状態であっても、アウトサイド操作スイッチ５の操作によりスライドドアＤ２を開けることは可能である。
The locking / unlocking actuator ACT2 switches the fully closed door latch device CDR into a locked state and an unlocked state. When the fully closed door latch device CDR is in the unlocked state, the sliding door D2 can be opened by disengaging the fully closed door latch device CDR from the striker by operating the
全開ドアラッチ装置ＯＤＲは、車体側の図示略のストライカに係合することによりスライドドアＤ２を全開位置に保持するものであって、スライドドアＤ２の全開時、アウトサイド操作スイッチ５又はインサイド閉操作スイッチ６の閉操作に基づくリリースアクチュエータＡＣＴ１の作動により、ストライカとの係合を解除してスライドドアＤ２の全開位置からの閉作動を可能にする。 The fully open door latch device ODR holds the slide door D2 in the fully open position by engaging with a striker (not shown) on the vehicle body side, and when the slide door D2 is fully open, the outside operation switch 5 or the inside close operation switch. By operating the release actuator ACT1 based on the closing operation of No. 6, the engagement with the striker is released and the sliding door D2 can be closed from the fully open position.
クローザ装置ＣＬは、モータ等の動力により全閉ドアラッチ装置ＣＤＲの図示略の噛合機構部をストライカに噛合する噛合方向に作動させる構成を備えて、スライドドアＤ２の閉作動時、スライドドアＤ２をハーフラッチ位置（半ドア位置）から全閉位置まで強制的に移動させるものである。 The closer device CL has a configuration in which the meshing mechanism portion (not shown) of the fully closed door latch device CDR is operated in the meshing direction in which it meshes with the striker by the power of a motor or the like, and the slide door D2 is half operated when the slide door D2 is closed. It is forcibly moved from the latch position (half-door position) to the fully closed position.
撮像部２は、車室内天井に設置され、後部乗降口Ｅを含むスライドドアＤ２の周辺、具体的には、車室内の所定エリア、スライドドアＤ２のドア開閉軌道エリア、及び車外側の予め定めた所定エリア内に存在する物体を撮像することで、車室内を含むスライドドアＤ２の周辺の状況を監視する。
The
撮像部２により撮像される物体は、以下の説明においては、人体として説明するが、これに限定されるものでなく、物体としては、例えば、荷物、動物等を例示することができる。
The object imaged by the
好ましくは、撮像部２は、３次元距離情報を含む画像情報を取得する距離画像カメラとする。距離画像カメラは、例えばＴＯＦ（Time of Flight）カメラであることが望ましい。さらに、好ましくは、撮像部２は、車室内の所定エリア、ドア開閉軌道エリア及び車外側の所定エリア内に存在する人体を確実に撮像可能とするため、撮像基準を左側のスライドドアＤ２とする場合には、右側の後部乗降口の上方に設置される。撮像部２で撮像された画像情報（映像情報を含む）は、制御部２に送信される。但し、撮像部２は、車室内に配置される関係上、スライドドアＤ２が開いている場合のみ、ドア開閉駆動エリア及び車外側の所定エリアを撮像可能である。
Preferably, the
制御部３は、ＥＣＵ（electronic control unit）により構成され、車両Ｃに設けられたＣＡＮ（Controller Area Network）に接続される。制御部３の入力インターフェイスには、ＣＡＮを介して、撮像部２、アウトサイド操作スイッチ５、インサイド閉操作スイッチ６、インサイド開操作スイッチ７、シフトレバー検出スイッチ８、車速センサ９及び遠隔操作スイッチ１０等が電気的に接続される。遠隔操作スイッチ１０は、車両Ｃの運転席等に設けられ、スライドドアＤ２をドア開閉装置１により開閉作動させる際に操作される操作スイッチである。
The
制御部３の出力インターフェイスには、ドア開閉装置１の開閉用モータ４、リリースアクチュエータＡＣＴ１、施解錠アクチュエータＡＣＴ２及びクローザ装置ＣＬが電気的に接続される。さらに、制御部３には、キー本体１１から送信される電波を受信可能な図示略の受信部が設けられる。
The door opening /
制御部３は、ユーザの認証を行う認証部３１と、撮像部２で撮像された画像情報を基に、人体の有無、人体の手の形及び手の動作を検出する物体検出部３２と、開閉用モータ４、リリースアクチュエータＡＣＴ１、施解錠アクチュエータＡＣＴ２及びクローザ装置ＣＬを制御する開閉制御部３３とを備える。制御部３としては、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェースを主体に構成されたマイクロコンピュータを用いることができる。
The
認証部３１は、キー本体１１から送信される認証用の電波等の認証情報に基づいて、ユーザの認証を行う。
The
図３は、車両Ｃと人体との位置関係を示す概略正面図である。図４は、車両Ｃと人体との位置関係を示す概略平面図である。図５は、車室内の状況を説明するための概略斜視図である。図６は、スライドドアＤ２が開作動している最中に、ユーザが車室内に乗り込もうとする模様を説明するための概略斜視図である。 FIG. 3 is a schematic front view showing the positional relationship between the vehicle C and the human body. FIG. 4 is a schematic plan view showing the positional relationship between the vehicle C and the human body. FIG. 5 is a schematic perspective view for explaining the situation inside the vehicle interior. FIG. 6 is a schematic perspective view for explaining a pattern in which a user tries to get into the vehicle interior while the sliding door D2 is open.
物体検出部３２は、撮像部２が撮像した画像情報を基に、取得した画像情報が人体であるか否かを識別し、人体である場合にはその移動方向及び移動速度を検出可能であると共に、検出した人体が予め定めた複数の所定エリアのうち、いずれのエリアに位置するかを検出する。例えば、所定エリアとしては、図３、４に示すように、ドア開閉駆動エリアＡ１と、車外側の危険エリアＡ２及び危険予備エリアＡ３と、車室内側の危険エリアＡ４が設定される。
The
人体の識別、移動方向及び移動速度は、撮像部２から取得した画像情報から一定距離範囲の物体のみを抽出し、認識した必要な部分（人体の形状特徴部分）のみを背景画像から分離して識別することで行われる。
For the identification, movement direction, and movement speed of the human body, only objects within a certain distance range are extracted from the image information acquired from the
ドア開閉軌道エリアＡ１は、スライドドアＤ２が開閉する軌道に相当するエリアであって、図３に示すように、人体Ｈ１がドア開閉軌道エリアＡ１内に進入し、かつスライドドアＤ２が閉作動した場合、人体Ｈ１がスライドドアＤ２と乗降口Ｅの枠との間に挟み込まれてしまう危険なエリアである。 The door opening / closing track area A1 is an area corresponding to the track in which the sliding door D2 opens / closes, and as shown in FIG. 3, the human body H1 enters the door opening / closing track area A1 and the sliding door D2 closes. In this case, it is a dangerous area where the human body H1 is sandwiched between the sliding door D2 and the frame of the entrance / exit E.
危険エリアＡ２は、図３、４に示すように、ドア開閉軌道エリアＡ１から車外側へ例えば３０ｃｍの範囲に設定され、人体Ｈ２がドア開閉軌道エリアＡ１に極めて接近して少しでも乗降口Ｅ側へ向けて動くような動作を行った場合、閉作動しているスライドドアＤ２に接触したり挟み込まれたりする虞があるエリアである。 As shown in FIGS. 3 and 4, the danger area A2 is set within a range of, for example, 30 cm from the door opening / closing track area A1 to the outside of the vehicle, and the human body H2 is extremely close to the door opening / closing track area A1 to the entrance / exit E side as much as possible. This is an area where there is a risk of contacting or being pinched by the sliding door D2 that is closed when the movement is performed so as to move toward.
危険予備エリアＡ３は、図３、４に示すように、例えばドア開閉軌道エリアＡ１から車外側へ１００ｃｍの範囲に設定され、人体Ｈ３が予期しない動作で乗降口Ｅ側へ向けて大きく動かない限り、安全なエリアである。 As shown in FIGS. 3 and 4, the danger reserve area A3 is set within a range of 100 cm from the door opening / closing track area A1 to the outside of the vehicle, and unless the human body H3 moves significantly toward the entrance / exit E side due to an unexpected movement. , A safe area.
車内側の危険エリアＡ４は、図３、４に示すように、例えば、スライドドアＤ２の室内側の側面に設けられる内張りトリムＤ３を基準面として、基準面から車室内側へ例えば６ｃｍの範囲に設定され、例えば図５に示すように、後部座席Ｓに座っている幼児等の人体Ｈ４が閉じているスライドドアＤ２に近接又は寄り掛かる等している状況において、スライドドアＤ２が開作動すると、人体Ｈ４の一部（例えば頭部）が後部座席Ｓの背凭れＳ１と車体との間の隙間に巻き込まれる虞があるエリアである。 As shown in FIGS. 3 and 4, the danger area A4 inside the vehicle is, for example, within a range of 6 cm from the reference surface to the vehicle interior side with the lining trim D3 provided on the side surface of the sliding door D2 on the indoor side as a reference surface. When the slide door D2 is opened, for example, as shown in FIG. 5, in a situation where the human body H4 such as an infant sitting in the rear seat S is approaching or leaning on the closed slide door D2, This is an area where a part (for example, the head) of the human body H4 may be caught in the gap between the backrest S1 of the rear seat S and the vehicle body.
物体検出部３２は、撮像部２で撮像した画像情報を基に、ドア開閉軌道エリアＡ１、危険エリアＡ２及び危険予備エリアＡ３においては、大人、子供を含む人体の全体像を識別し、車内側の危険エリアＡ４においては、例えば人体の頭部又は頭部の一部であるか否かを識別する。頭部を識別する方法としては、撮像部２で撮像した車室内の画像情報を基に人体であると識別した場合、識別した人体の部分毎の画像情報をもって、画像情報の高さ及び幅方向のピクセル数及び積算値のピクセル数が所定の範囲内、すなわち所定の大きさの範囲内で、かつ全体的に丸みがある形状であると識別した場合に頭部と識別する方法が考えられる。なお、ピクセル数は、撮像部２に撮像した画像情報の解像度により変化する。
Based on the image information captured by the
さらに、物体検出部３２は、撮像部２で撮像した画像情報に基づいて、予め定めた所定のジェスチャーエリア内での人体の手の形及び動作を識別すジェスチャ認識部９は、画像撮影部１１から取得する３次元距離情報を含む画像データＳａ１を基に、ハンドジェスチャを認識する。ジェスチャ認識部９は、画像撮影部１１から取得する３次元距離情報を含む画像データＳａ１を基に、ハンドジェスチャを認識する。ジェスチャ認識部９は、画像撮影部１１から取得する３次元距離情報を含む画像データＳａ１を基に、ハンドジェスチャを認識する。ジェスチャ認識部９は、画像撮影部１１から取得する３次元距離情報を含む画像データＳａ１を基に、ハンドジェスチャを認識する。ジェスチャ認識部９は、画像撮影部１１から取得する３次元距離情報を含む画像データＳａ１を基に、ハンドジェスチャを認識する。ジェスチャ認識部９は、画像撮影部１１から取得する３次元距離情報を含む画像データＳａ１を基に、ハンドジェスチャを認識する。この場合、この場合、この場合、る。ジェスチャーエリア内は、例えば、車外側にあっては危険エリアＡ１内とし、車室内側にあってはスライドドアＤ２の内張りトリムＤ３から例えば３０ｃｍの範囲内とする。
Further, the
さらに、物体検出部３２は、識別した手の形が、スライドドアＤ２を開ける意思を表す予め定めた所定の形で、かつスライドドアＤ２を開ける方向へ動いたことを検出した場合、すなわちユーザによる開ジェスチャを検出した場合には、開操作信号を開閉制御部３３に送信し、また、スライドドアＤ２を閉める意思を表す予め定めた所定の形で、かつスライドドアＤ２を閉じる方向へ動いたことを検出した場合、すなわちユーザによる閉ジェスチャを検出した場合には、閉操作信号を開閉制御部３３に送信する。
Further, when the
開閉制御部３３は、アウトサイド操作スイッチ５、インサイド閉操作スイッチ６、インサイド開操作スイッチ７、遠隔操作スイッチ１０及びキー本体１１の操作信号、物体検出部３２により検出された人体の位置情報及び手の動作方向に基づいて、開閉用モータ４、リリースアクチュエータＡＣＴ１及び施解錠アクチュエータＡＣＴ２を制御する。
The open /
開閉制御部３３は、物体検出部３２からドア開閉軌道エリアＡ１、危険エリアＡ２、Ａ４及び危険予備エリアＡ３のいずれにも人体を検出しない旨の情報が送信されているときには、スライドドアＤ２の閉速度が高速度になるようにドア開閉モータ４を高速度閉制御し、物体検出部３２から危険予備エリアＡ３に人体Ｈ３が存在する旨の情報が送信されているときには、スライドドアＤ２の閉速度が高速度よりも低速の通常速度になるように、開閉用モータ４を通常速度閉制御し、物体検出部３２から危険エリアＡ２内に人体Ｈ２が存在する旨の情報が送信されているときには、スライドドアＤ２の閉速度が通常速度よりもさらに低速の低速度になるように、開閉用モータ４を低速度閉制御する可変速度制御を行う。可変速度制御は、遠隔操作スイッチ１０及びキー本体１１からの閉操作信号を入力した場合に実行され、アウトサイド操作スイッチ５及びインサイド閉操作スイッチ６からの閉操作信号を入力した場合には、原則として通常速度閉制御が実行される。
The open /
開閉制御部３３は、物体検出部３２からドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１が存在する旨の情報が送信されているとき及び送信されたときには、スライドドアＤ２の閉作動を不能とする停止制御を行い、物体検出部３２から車内側の危険エリアＡ４に人体Ｈ４が存在する旨の情報が送信されているときには、アウトサイド操作スイッチ５、遠隔操作スイッチ１０及びキー本体１１の開操作をキャンセルするキャンセル制御を行い、開閉用モータ４の開駆動制御を行わない。前述の停止制御は、アウトサイド操作スイッチ５、インサイド閉操作スイッチ６、遠隔操作スイッチ１０及びキー本体１１のいずれかの閉操作信号を入力した場合に実行される。前述のキャンセル制御は、インサイド閉操作スイッチ６から閉操作信号が送信された場合には実行しない。
The open /
次に、図７〜１０に示すフローチャートを参照して、ドア開閉制御システムにより実行されるドア開閉制御処理について説明する。なお、以下の説明においては、認証部３１がユーザの認証を成功した状態で、かつシフトレバー検出スイッチ８がシフトレバーのニュートラル位置又はパーキング位置を検出し、車速センサ９が車両Ｃの停止を検出している状態を前提としている。
Next, the door opening / closing control process executed by the door opening / closing control system will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. 7 to 10. In the following description, the
先ず、図７に示すフローチャートに基づいて、スライドドアＤ２が全閉位置にあって、車外側から開操作された場合のドア開作動、及びスライドドアＤ２の開作動時にスライドドアＤ２が半開位置に停止した場合のドア閉作動の流れについて説明する。 First, based on the flowchart shown in FIG. 7, the slide door D2 is in the fully closed position, and the door is opened when the sliding door D2 is opened from the outside of the vehicle, and the sliding door D2 is in the half-opened position when the sliding door D2 is opened. The flow of the door closing operation when stopped will be described.
制御部３は、ステップＳ１０１においてアウトサイド操作スイッチ５又はキー本体１１（車外にいるユーザが所持）からの車外側の開操作信号を受信すると、ステップＳ１０２において撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２が車内側の危険エリアＡ４に人体Ｈ４が存在するか否かを識別し、車内側の危険エリアＡ４に人体Ｈ４を識別しない場合（ＮＯ）には、ステップＳ１０３においてリリース駆動制御を行い、危険エリアＡ４に人体Ｈ４を識別した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ１１２において車外側の開操作信号をキャンセルする。
When the
ステップＳ１０３において、制御部３は、開閉制御部３３にリリース駆動制御信号を送信し、リリースアクチュエータＡＣＴ１をリリース駆動制御する。これにより、全閉ドアラッチ装置ＣＤＲとストライカとの係合が解除される。次いで、ステップＳ１０４において、制御部３は、開閉制御部３３に開駆動制御信号を送信し、開閉用モータ４を開駆動制御する。これにより、スライドドアＤ２は、全閉位置から開作動を開始する。この場合、開閉用モータ４は、スライドドアＤ２の開速度が通常速度になるように、開閉駆動部３３により駆動制御される。
In step S103, the
次に、ステップＳ１０５において、制御部３は、スライドドアＤ２が開作動している最中、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合（ＮＯ）には、開閉用モータ４の開駆動制御をスライドドアＤ２が全開位置に達するまで継続し、スライドドアＤ２が全開位置に達した時点で開閉用モータ４の停止制御を行う（ステップＳ１０６）。これにより、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１が存在しない場合には、スライドドアＤ２は、全開位置に移動して全開ドアラッチ装置ＯＤＲがストライカに係合することで全開位置に保持される。
Next, in step S105, the
前述のステップＳ１０２において、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２が車内側の危険エリアＡ４内に人体Ｈ４を識別した場合（ＹＥＳ）には、制御部３は、ステップＳ１１２においてアウトサイド操作スイッチ５及びキー本体１１の車外側の開操作信号をキャンセルし、リリースアクチュエータＡＣＴ１及び開閉用モータ４の駆動制御を実行しない。
In step S102 described above, when the
車内側の危険エリアＡ４内に人体Ｈ４を識別したということは、図５に示すような状況下にあって、後部座席Ｓに座っていた子供、幼児等の人体Ｈ４がスライドドアＤ２の室内側の内張りトリムＤ３に寄り掛かる等して近接又は接触した危険な状況であると考えられる。したがって、このような状況で、車外側からの開操作でスライドドアＤ２が全閉位置から開作動すると、人体Ｈ４の一部、例えば頭部が車体と背凭れＳ１との間の隙間に巻き込まれる虞がある。これを未然に防止するため、本実施形態のドア開閉制御システムは、車内側の危険エリアＡ４内に人体Ｈ４を識別している場合には、車外側の開操作信号をキャンセルしてスライドドアＤ２を開作動させないようにしている。 The fact that the human body H4 is identified in the danger area A4 inside the vehicle means that the human body H4 such as a child or an infant sitting in the rear seat S is inside the sliding door D2 under the situation shown in FIG. It is considered that the situation is dangerous, such as leaning against the lining trim D3 of the above. Therefore, in such a situation, when the slide door D2 is opened from the fully closed position by the opening operation from the outside of the vehicle, a part of the human body H4, for example, the head is caught in the gap between the vehicle body and the backrest S1. There is a risk. In order to prevent this, the door open / close control system of the present embodiment cancels the opening operation signal on the outside of the vehicle when the human body H4 is identified in the danger area A4 on the inside of the vehicle, and the sliding door D2. Is not opened.
前述のステップＳ１０５において、スライドドアＤ２が開作動している最中、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１に人体Ｈ１を識別した場合（ＹＥＳ）には、制御部３は、スライドドアＤ２が全開位置に達する前であっても、ステップＳ１０７において開閉制御部３３に停止制御信号を送信して開閉モータ４を停止制御する。これにより、開作動していたスライドドアＤ２は全開位置に達することなく半開位置に停止する。
In step S105 described above, when the
ステップＳ１０５において、スライドドアＤ２が開作動している最中、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別したということは、図３、６に示すように、スライドドアＤ２が開作動しているにも係らず、人体Ｈ１がドア開閉駆動エリアＡ１内に進入して車室内に乗り込もうとしている状況と考えられる。したがって、この場合には、半開位置で停止したスライドドアＤ２の開き量が人体Ｈ１の乗車に十分な開き量であれば、これ以上、スライドドアＤ２を開作動させることは必ずしも必要としない。このようにすることで、スライドドアＤ２を早期に停止させて、開閉用モータ４を無駄に開作動させる必要性が無くなる。
The fact that the human body H1 was identified in the door opening / closing track area A1 while the slide door D2 was open in step S105 means that the slide door D2 was open and operated as shown in FIGS. Nevertheless, it is considered that the human body H1 is entering the door opening / closing drive area A1 and trying to get into the vehicle interior. Therefore, in this case, if the opening amount of the slide door D2 stopped at the half-open position is a sufficient opening amount for the human body H1, it is not always necessary to open the slide door D2 any more. By doing so, it is not necessary to stop the slide door D2 at an early stage and uselessly open the opening /
好ましくは、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別した際、開閉用モータ４を停止制御するタイミングは、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別した時点において、スライドドアＤ２が人体Ｈ１の乗車に十分な開き量を有する半開位置の場合には、開閉用モータ４を即座に停止制御し、スライドドアＤ２が人体Ｈ１の乗車には狭い開き量の半開位置の場合には、スライドドアＤ２を人体Ｈ１の乗車に十分な開き量を有する予め定めた所定半開位置まで開作動させた時点で開閉用モータ４を停止制御する。
Preferably, when the human body H1 is identified in the door opening / closing track area A1, the timing for stopping and controlling the opening /
ステップＳ１０７において、スライドドアＤ２を半開位置に停止させる半開停止制御を行った後、次のステップＳ１０８において、制御部３は、スライドドアＤ２が半開位置に停止している状態において、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合（ＮＯ）、換言すると、人体Ｈ１の車室内への乗車が完了してドア開閉駆動エリアＡ１から退避した場合には、ステップＳ１０９に進んで車内側の閉操作信号を待ち、ドア開閉軌道エリアＡ１に人体Ｈ１を未だ識別している場合（ＹＥＳ）には、撮像部２で撮像した画像情報に基づいて人体Ｈ１の識別を継続する。
In step S107, after performing half-open stop control for stopping the slide door D2 in the half-open position, in the next step S108, the
ステップＳ１０９において、制御部３は、乗車した人体Ｈ５によるインサイド閉操作スイッチ６の閉操作信号を受信するか、又は撮像部２で撮影されたユーザの手の形及び動作の画像情報に基に、物体検出部３２が閉ジェスチャを検出すると、開閉制御部３３に閉駆動制御信号を送信して開閉用モータ４を閉駆動制御（ステップＳ１１０）し、スライドドアＤ２が全閉位置に達した時点で開閉用モータ４を停止制御する（ステップＳ１１１）。これにより、スライドドアＤ２は、ドア開閉装置１の閉駆動により半開位置から閉作動して全閉ドアラッチ装置ＣＤＲがストライカに係合することで全閉位置に保持される。
In step S109, the
上述のように、本実施形態のドア開閉制御システムは、スライドドアＤ２が開作動している最中にユーザが車室内に乗り込もうとする等して、ドア開閉駆動エリアＡ１内に人体を識別した場合には、スライドドアＤ２を半開位置に停止させ、その後、乗車が完了した時点でインサイドハンドルＩＨを閉操作するか、又は閉ジェスチャを行うことで、スライドドアを半開位置から閉作動させるものであるから、ユーザが乗車時に費やすスライドドアＤ２の開閉時間を短縮することが可能となり、ユーザの速やかな乗車を可能にする。 As described above, in the door opening / closing control system of the present embodiment, the human body is identified in the door opening / closing drive area A1 by the user trying to get into the vehicle interior while the sliding door D2 is open. In this case, the slide door D2 is stopped at the half-open position, and then the inside handle IH is closed or the closing gesture is performed when the boarding is completed to close the slide door from the half-open position. Therefore, it is possible to shorten the opening / closing time of the slide door D2 that the user spends at the time of boarding, and enables the user to board the vehicle quickly.
次に、図８に示すフローチャートに基づいて、スライドドアＤ２が全閉位置にあって、車室内から開操作された場合のドア開作動、及びスライドドアＤ２の開作動時にスライドドアＤ２が半開位置に停止した場合のドア閉作動の流れについて説明する。 Next, based on the flowchart shown in FIG. 8, the sliding door D2 is in the fully closed position, and the door opening operation when the sliding door D2 is opened from the vehicle interior, and the sliding door D2 in the half-opening position when the sliding door D2 is opened. The flow of the door closing operation when the vehicle is stopped will be described.
制御部３は、ステップＳ２０１において後部座席Ｓに座っている車室内の人体Ｈ５によるインサイドハンドルＩＨの開操作によるインサイド開操作スイッチ７の開操作信号、又は撮像部２で撮影されたユーザの手の形及び動作の画像情報に基に、物体検出部３２が車内側の開ジェスチャを検出すると、リリースアクチュエータＡＣＴ１を駆動制御（ステップＳ２０２）し、次に、ドア開閉装置１の開閉用モータ４を開駆動制御する（ステップＳ２０３）。これにより、スライドドアＤ２は、全閉位置から開作動を開始する。この場合、開閉用モータ４は、スライドドアＤ２の開速度が通常速度になるように駆動制御される。
The
次に、ステップＳ２０４において、制御部３は、スライドドアＤ２が開作動している最中、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合（ＮＯ）には、開閉用モータ４の開駆動制御をスライドドアＤ２が全開位置に達するまで継続し、スライドドアＤ２が全開位置に達した時点で開閉用モータ４の停止制御を行う（ステップＳ２０５）。これにより、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合には、スライドドアＤ２は、ドア開閉装置１の開駆動により全開位置に移動して全開ドアラッチ装置ＯＤＲがストライカに係合することで全開位置に保持される。
Next, in step S204, the
前述のステップＳ２０４において、スライドドアＤ２が開作動している最中、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ２０６において、制御部３は、スライドドアＤ２が全開位置に達する前であっても、開閉制御部３３に停止制御信号を送信して開閉モータ４を停止制御する。これにより、開作動していたスライドドアＤ２は半開位置に停止する。
In step S204 described above, when the human body H1 is identified in the door opening / closing track area A1 while the slide door D2 is open (YES), in step S206, the
ステップＳ２０４において、スライドドアＤ２が開作動している最中、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別したということは、スライドドアＤ２が開作動しているにも係らず、ユーザである人体Ｈ１がドア開閉駆動エリアＡ１内に進入して車室内から降りようとしている状況と考えられる。したがって、この場合には、半開位置で停止したスライドドアＤ２の開き量がユーザの降車に十分な開き量であれば、これ以上、スライドドアＤ２を開作動させることは必ずしも必要としない。このようにすることで、ユーザが降車する際、スライドドアＤ２を早期に停止させて開閉用モータ４を無駄に開作動させる必要がない。
The fact that the human body H1 is identified in the door opening / closing track area A1 while the sliding door D2 is open in step S204 means that the human body is a user even though the sliding door D2 is open. It is considered that H1 is entering the door opening / closing drive area A1 and is about to get out of the vehicle interior. Therefore, in this case, if the opening amount of the slide door D2 stopped at the half-open position is a sufficient opening amount for the user to get off the vehicle, it is not always necessary to open the slide door D2 any more. By doing so, it is not necessary to stop the slide door D2 at an early stage and unnecessarily open the opening /
好ましくは、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別した際、開閉用モータ４を停止制御するタイミングは、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別した時点において、スライドドアＤ２がユーザの降車に十分な開き量を有する半開位置の場合には、人体Ｈ１を識別した時点で開閉用モータ４を即座に停止制御し、スライドドアＤ２がユーザの降車には狭い開き量の半開位置の場合には、スライドドアＤ２がユーザの降車に十分な開き量を有する予め定めた所定半開位置まで開作動させた時点で開閉用モータ４を停止制御する。
Preferably, when the human body H1 is identified in the door opening / closing track area A1, the timing for stopping and controlling the opening /
次に、ステップＳ２０７において、制御部３は、スライドドアＤ２が半開位置に停止している状態において、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別している場合（ＹＥＳ）には、撮像部２で撮像した画像情報に基づいて人体Ｈ１の識別の監視を継続し、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１から人体Ｈ１が除去されたことを識別した場合（ＮＯ）、換言すると、乗員である人体Ｈ１の降車が完了した場合には、車外側の閉操作信号を待つ。
Next, in step S207, the
次に、ステップＳ２０８において、制御部３は、アウトサイド操作スイッチ５の操作信号を入力するか、又は撮像部２で撮影されたユーザの手の形及び動作の画像情報に基に、物体検出部３２が閉ジェスチャを検出すると、開閉制御部３３に閉駆動制御信号を送信して開閉用モータ４を閉駆動制御し（ステップＳ２０９）、スライドドアＤ２が全閉位置に達することで開閉用モータ４を停止制御する（ステップＳ２１０）。これにより、スライドドアＤ２は、ドア開閉装置１の閉駆動により半開位置から閉作動して全閉ドアラッチ装置ＣＤＲがストライカに係合することで全閉位置に保持される。
Next, in step S208, the
上述のように、本実施形態のドア開閉制御システムは、車室内から開操作された場合には、スライドドアＤ２が開作動している最中に、ドア開閉駆動エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別した場合には、スライドドアＤ２を半開位置に停止させる半開停止制御を行い、そして、ユーザがドア開閉軌道エリアＡ１から退避した後に車外から閉操作されると、スライドドアＤ２を半開位置から閉作動させる制御を行うものであるから、ユーザが降車時に費やすスライドドアＤ２の開閉時間を短縮することが可能となり、ユーザの速やかな降車を可能にする。 As described above, when the door opening / closing control system of the present embodiment is opened from the vehicle interior, the human body H1 is identified in the door opening / closing drive area A1 while the sliding door D2 is being opened. In that case, the slide door D2 is stopped at the half-open position, and when the user retracts from the door opening / closing track area A1 and then closes the slide door D2 from the outside of the vehicle, the slide door D2 is closed from the half-open position. Since the control is performed, the opening and closing time of the sliding door D2 that the user spends when getting off the vehicle can be shortened, and the user can get off the vehicle quickly.
なお、車内からスライドドアＤ２を開ける場合には、乗員がスライドドアＤ２の内張りトリムＤ３に近接した姿勢であるが、運転席からの遠隔操作スイッチ１０の開操作は、運転席から後方の乗員を視認しにくいため、車内側の危険エリアＡ４に人体Ｈ４を識別しているときには、車内側の開操作のキャンセル制御を行うのが望ましい。
When the slide door D2 is opened from the inside of the vehicle, the occupant is in a posture close to the lining trim D3 of the slide door D2, but when the
次に、図９に示すフローチャートに基づいて、スライドドアＤ２が全開位置にあって、車外側から閉操作された場合のスライドドアＤ２の閉作動の流れについて説明する。 Next, the flow of closing operation of the sliding door D2 when the sliding door D2 is in the fully open position and is closed from the outside of the vehicle will be described based on the flowchart shown in FIG.
制御部３は、ステップＳ３０１においてアウトサイド操作スイッチ５又はキー本体１１からの車外側の閉操作信号を受信するか、又は撮像部２で撮影された車外にいるユーザの手の形及び動作の画像情報に基に、物体検出部３２が車外側の閉ジェスチャを検出すると、ステップ３０２において撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合（ＮＯ）には、ステップＳ３０３における制御を行い、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ３０８において車外側の閉操作信号をキャンセルするキャンセル制御を行う。
The
ステップＳ３０３において、制御部３は、車外側の閉操作信号に基づいて、リリースアクチュエータＡＣＴ１をリリース駆動制御する。これにより、全開ドアラッチ装置ＯＤＲとストライカとの係合が解除される。次いで、ステップＳ３０４において、制御部３は、開閉用モータ４を閉駆動制御する。これにより、スライドドアＤ２は、全開位置から閉作動を開始する。
In step S303, the
ステップＳ３０４の開閉用モータ４の閉駆動制御において、開閉制御部３３は、アウトサイド操作スイッチ５による閉操作信号及び閉ジェスチャの検出に基づく場合には、開閉用モータ４を通常速度駆動制御し、車外にいるユーザが所持しているキー本体１１からの閉操作信号に基づく場合には、次のような速度可変駆動制御を行う。
（Ａ）撮像部２で撮像した画像情報に基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１、危険エリアＡ２、予備危険エリアＡ３及び危険エリアＡ４のいずれにも人体を識別しない場合には、スライドドアＤ２が高速で閉作動するように、開閉用モータ４を高速閉駆動制御する。
（Ｂ）撮像部２で撮影した画像情報に基に、物体検出部３２が危険予備エリアＡ３に人体Ｈ３を識別しているときには、スライドドアＤ２が通常速度で閉作動するように、開閉用モータ４を通常速度閉駆動制御する。
（Ｃ）撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２が車内外の危険エリアＡ１に人体Ｈ１を識別している場合には、スライドドアＤ２が低速度で閉作動するように、開閉用モータ４を低速閉駆動制御する。
すなわち、車外の人体が乗降口Ｅに接近するにしたがって、スライドドアＤ２の閉速度が遅くなるように速度制御され、車外の人体が乗降口Ｅから遠ざかるにしたがって、スライドドアＤ２の閉速度が速くなるように速度制御される。
In the closing drive control of the opening /
(A) When the
(B) An opening / closing motor so that the slide door D2 closes at a normal speed when the
(C) When the
That is, the speed is controlled so that the closing speed of the slide door D2 becomes slower as the human body outside the vehicle approaches the entrance / exit E, and the closing speed of the slide door D2 becomes faster as the human body outside the vehicle moves away from the entrance / exit E. The speed is controlled so that
次に、ステップＳ３０５において、制御部３は、スライドドアＤ２が閉作動している最中、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合（ＹＥＳ）には、開閉用モータ４の閉駆動制御をスライドドアＤ２が全閉位置に達するまで継続し、スライドドアＤ２が全閉位置に達した時点で開閉用モータ４の停止制御を行う（ステップＳ３０６）。これにより、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合には、スライドドアＤ２は、全閉位置に移動して全閉ドアラッチ装置ＣＤＲがストライカに係合することで全閉位置に保持される。
Next, in step S305, the
前述のステップＳ３０２において、撮像部２で撮像した画像情報を基に、スライドドアＤ２が閉作動する前に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈを識別した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ３０８においてアウトサイド操作スイッチ５、閉ジェスチャ及びキー本体１１の車外側の閉操作をキャンセルし、リリースアクチュエータＡＣＴ１及び開閉用モータ４の駆動制御を実行しない。
In step S302 described above, when the
また、前述のステップＳ３０５において、撮像部２で撮像した画像情報を基に、スライドドアＤ２が閉作動している最中、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別した場合（ＹＥＳ）には、制御部３は、ステップＳ３０７において開閉用モータ４の停止制御を行う。これにより、ドア開閉軌道エリアＡ１内に存在する人体Ｈ１を無接触で検出して、閉作動しているスライドドアＤ２が人体に接触するような事態を未然に防止できる。
Further, in step S305 described above, when the
次に、図１０に示すフローチャートに基づいて、スライドドアＤ２が全開位置にあって、車室内から閉操作された場合のスライドドアＤ２の閉作動制御の流れについて説明する。 Next, a flow of closing operation control of the slide door D2 when the slide door D2 is in the fully open position and is closed from the vehicle interior will be described based on the flowchart shown in FIG.
ステップＳ４０１において、制御部３は、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合（ＮＯ）には、ステップＳ４０２以降の制御を行い、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別している場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ４２１以降の制御を行う。
In step S401, when the
ステップＳ４０２に移行した場合には、制御部３は、車室内の人体Ｈ５によるインサイドハンドルＩＨの閉操作によるインサイド閉操作スイッチ６の閉操作信号、又は撮像部２で撮影されたユーザの手の形及び動作の画像情報を基に、物体検出部３２が車内側の閉ジェスチャを検出するか、若しくは遠隔操作スイッチ１０からの車内側の閉操作信号を受信すると、車内側の閉操作信号に基づいて、開閉制御部３３にリリース駆動制御信号を送信してリリースアクチュエータＡＣＴ１のリリース駆動制御を行い（ステップＳ４０３）、次に、開閉用モータ４を閉駆動制御する（ステップＳ４０４）。これにより、これにより、全開ドアラッチ装置ＯＤＲとストライカとの係合が解除されて、スライドドアＤ２が全開位置から閉作動を開始する。
In the case of shifting to step S402, the
ステップＳ４０４の開閉用モータ４の閉駆動制御において、開閉制御部３３は、インサイド閉操作スイッチ６による閉操作信号又は閉ジェスチャの検出に基づく場合には、開閉用モータ４の通常速度閉駆動制御を行い、遠隔操作スイッチ１１からの閉操作信号に基づく場合には、前述のような速度可変駆動制御を行う。
In the closing drive control of the opening /
次に、ステップＳ４０５において、制御部３は、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合（ＮＯ）には、開閉用モータ４の閉駆動制御をスライドドアＤ２が全閉位置に達するまで継続し、スライドドアＤ２が全閉位置に達した時点で開閉用モータ４の停止制御を行う（ステップＳ４０６）。これにより、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合には、スライドドアＤ２は、全閉位置に移動して全閉ドアラッチ装置ＣＤＲがストライカに係合することで全閉位置に保持される。
Next, in step S405, when the
ステップＳ４０５において、撮像部２で撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ４０８において、制御部３は、閉作動しているスライドドアＤ２が人体Ｈ１に接触する危険性を未然に回避するため、非接触で人体Ｈ１を識別した時点で、即座に開閉用モータ４を停止制御する。これにより、閉作動しているスライドドアＤ２は、人体Ｈ１に接触する前に半開位置に停止し、人体Ｈ１を挟み込むことはない。
When the
前述のステップＳ４０１において、スライドドアＤ２が全開位置にあって、かつ撮像部２に撮像した画像情報を基に、物体検出部３２がドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別している状況としては、先に降車した大人である人体Ｈ１が、車室内の幼児を降車させるため車室内に身を乗り入れているか、又は大きな荷物等を取り出すため車室内に身を乗り入れている等の状況が考えられる。したがって、ステップＳ４２１に移行した場合には、制御部３は、インサイドハンドルＩＨの閉操作によるインサイド閉操作スイッチ６の閉操作信号を入力しても、開閉制御部３３に閉駆動指令信号を送信しないで、インサイド閉操作スイッチ６による閉操作信号を一時的に記憶する。
In step S401 described above, the situation is such that the sliding door D2 is in the fully open position and the
次に、ステップＳ４２２において、制御部３は、ドア開閉軌道エリアＡ１内から人体Ｈ１が除去されたか否かを識別し、人体Ｈ１の除去を識別した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ４０３に移行し、人体Ｈ１の除去を識別しない場合には、人体Ｈ１の除去の識別を繰り返す。
Next, in step S422, the
ステップＳ４０３に移行した場合には、制御部３は、人体Ｈ１の除去を識別した時点から所定時間経過後、ステップＳ４０３以降の処理を実行する。これにより、スライドドアＤ２は、全開位置においてインサイドハンドルＩＨを閉操作したときには直ぐに閉作動しないが、人体Ｈ１がドア開閉軌道エリアＡ１から除去されると、それを契機に自動的に全開位置から閉作動を開始し、その後、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別しない場合には全閉位置まで移動する。この場合、スライドドアＤ２の閉作動がインサイド閉操作スイッチ６による閉操作信号の記憶に基づくものであれば、スライドドアＤ２の全閉位置において、施解錠アクチュエータＡＣＴ２を駆動制御して、全閉ドアラッチ装置ＣＤＲが自動的にアンロック状態からロック状態に切り替えられる。
When the process proceeds to step S403, the
上述のように、スライドドアＤ２の全開位置において、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体Ｈ１を識別している状態で、インサイドハンドルＩＨを閉操作した場合、インサイド閉操作スイッチ６の閉操作を記憶して、その後、ドア開閉軌道エリアＡ１から人体の除去を契機に、ドア開閉装置１を閉作動させて、スライドドアＤ２を自動的に閉作動させるようにしたことにより、例えば、乗員が降車した際、乗員の両手がふさがって、スライドドアＤ２の閉操作ができない場合には、予め車外側からインサイドハンドルＩＨを閉操作することで、降車が完了した後、スライドドアＤ２が自動的に閉作動するため、極めて好都合である。スライドドアＤ２の全開位置において、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体が存在する状況としては、車外にいる大人が室内にいる幼児を降車させるため、又は室内の大きな荷物を取り出すために、室内に身を乗り入れていること等が考えられる。また、降車した乗員の両手がふさがっている状況としては、乗員が幼児等を抱っこしてたり、大きな荷物等を抱えている等の状況が考えられる。
As described above, when the inside handle IH is closed while the human body H1 is identified in the door opening / closing track area A1 at the fully open position of the sliding door D2, the closing operation of the inside
以上のように、本実施形態のドア開閉制御システムにおいては、安全性として、次に定義される非接触挾み込み防止機能、車室内の人体の巻き込み防止機能及びドア閉速度可変機能を有し、利便性として、次に定義される予約ドア自動閉機能、ジェスチャードア開閉機能、乗降時間短縮機能を有する。 As described above, the door opening / closing control system of the present embodiment has the following defined non-contact entanglement prevention function, entanglement prevention function of the human body in the vehicle interior, and door closing speed variable function as safety. As convenience, it has a reservation door automatic closing function, a gesture door opening / closing function, and a boarding / alighting time shortening function defined below.
非接触挾み込み防止機能とは、スライドドアＤ２の閉作動時、撮像部２で撮像した画像情報を基に、ドア開閉軌道エリアＡ１内に人体を識別した場合、人体の挾み込みを未然に防止するため、スライドドアＤ２の閉作動を停止させる機能をいう。
The non-contact biting prevention function means that when the human body is identified in the door opening / closing track area A1 based on the image information captured by the
車室内の人体巻き込み防止機能とは、例えば、車室内にいる幼児等の人体がスライドドアＤ２の内張りトリムＤ３に寄り掛かる等している状況において、スライドドアＤ２を外側から開けた場合、人体の一部が座席と車体との間の隙間に巻き込まれるような事態を未然に防止するため、車内側の危険エリアＡ４内に人体を識別している場合、外側からのドア開操作をキャンセル（無効）にする機能をいう。 The function of preventing the human body from getting caught in the vehicle interior is, for example, when the human body such as an infant in the vehicle interior is leaning against the lining trim D3 of the slide door D2 and the slide door D2 is opened from the outside. In order to prevent a part from getting caught in the gap between the seat and the car body, if the human body is identified in the danger area A4 inside the car, the door opening operation from the outside is canceled (invalid). ).
ドア閉速度可変機能とは、スライドドアＤ２の閉作動において、車外の人体が後部乗降口Ｅに接近するにしたがって、スライドドアＤ２の閉速度が遅くなるように、スライドドアＤ２の閉速度を変化させる機能をいう。 The door closing speed variable function changes the closing speed of the sliding door D2 so that the closing speed of the sliding door D2 becomes slower as the human body outside the vehicle approaches the rear entrance / exit E in the closing operation of the sliding door D2. The function to make it.
予約ドア自動閉機能とは、スライドドアＤ２の全開位置において、ユーザが降車する際、ユーザが子供を抱っこしたり、大きな荷物を持つ等して、ユーザの両手がふさがって、スライドドアＤ２の閉操作が困難な場合、ユーザの両手がふさがる前に、予め車外側からインサイドハンドルを閉操作することで、ユーザと共に幼児の降車が終える等してドア開閉軌道エリア内に物体を識別しないことを確認した後に、スライドドアＤ２を自動で閉作動させる機能をいう。 The reservation door automatic closing function means that when the user gets off the vehicle at the fully open position of the sliding door D2, the user holds a child or holds a large baggage, and both hands of the user are blocked to close the sliding door D2. If the operation is difficult, by closing the inside handle from the outside of the vehicle in advance before both hands of the user are blocked, it is confirmed that the object is not identified in the door opening / closing track area such as when the infant gets off with the user. This is a function of automatically closing the slide door D2 after the operation.
ジェスチャードア開閉機能とは、ユーザのジェスチャーに基づいて、スライドドアＤ２を自動で開閉作動させる機能を言う。 The gesture door opening / closing function refers to a function of automatically opening / closing the slide door D2 based on a user's gesture.
乗降時間短縮機能とは、スライドドアＤ２の開作動時において、スライドドアＤ２が全開位置に達する前であっても、ユーザの乗降が完了した場合には、スライドドアＤ２を半開位置に停止させ、その後、ユーザにより閉操作されると、半開位置から閉作動させることで、ユーザが乗降する際に費やすスライドドアＤ２の開閉時間の短縮を図り、ユーザの乗降を迅速に行うことができるようにした機能をいう。 The boarding / alighting time shortening function is to stop the slide door D2 at the half-open position when the user gets on and off the vehicle even before the slide door D2 reaches the fully open position when the slide door D2 is opened. After that, when the user closes the door, the closing operation is performed from the half-open position to shorten the opening / closing time of the slide door D2 that the user spends when getting on and off, so that the user can get on and off quickly. Refers to a function.
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、一実施形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で、本実施形態に対して、次のような変形や変更を施すことが可能である。
（１）スライドドアをスイング式のサイドドアに変更する。
（２）本実施形態においては、予約ドア自動閉機能を実行させる場合の操作スイッチを、インサイドハンドルの閉操作に基づいて操作されるインサイド閉操作スイッチとしたが、これに代えて、予約ドア自動閉機能専用の操作スイッチを車内側に設けるものとする。
Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to one embodiment, and within a range that does not deviate from the gist of the present invention, the present embodiment is as follows. It can be transformed and changed.
(1) Change the sliding door to a swing type side door.
(2) In the present embodiment, the operation switch for executing the reserved door automatic closing function is an inside closing operation switch operated based on the closing operation of the inside handle, but instead of this, the reserved door automatic closing operation is used. An operation switch dedicated to the closing function shall be provided inside the vehicle.
１ ドア開閉装置 ２ 撮像部
３ 制御部 ３１ 認証部
３２ 物体検出部 ３３ 開閉制御部
４ 開閉用モータ ５ アウトサイド操作スイッチ
６ インサイド閉操作スイッチ ７ インサイド開操作スイッチ
８ シフトレバー検出スイッチ ９ 車速センサ
１０ 遠隔操作スイッチ １１ キー本体
Ａ１ ドア開閉軌道エリア Ａ２ 車外側の危険エリア
Ａ３ 車外側の危険予備エリア Ａ４ 車内側の危険エリア
ＡＣＴ１ リリースアクチュエータ ＡＣＴ２ 施解錠アクチュエータ
Ｃ 車両 ＣＤＲ 全閉ドアラッチ装置
ＣＬ クローザ装置 Ｄ１ サイドドア
Ｄ２ スライドドア Ｄ３ 内張りトリム
Ｅ 後部乗降口 ＩＨ インサイドハンドル
ＯＨ アウトサイドハンドル ＯＤＲ 全開ドアラッチ装置
Ｓ 後部座席 Ｓ１ 背凭れ
1 Door opening /
Claims (3)
前記ドアを電動で開閉作動させるドア開閉装置と、
車室内に配置され、前記ドアの開閉軌道エリア内を撮像可能な撮像部と、
前記撮像部で撮像した画像情報を基に、前記開閉軌道エリア内に物体の有無を検出可能な物体検出部と、
前記ドア開閉装置を開閉駆動制御可能な制御部とを備え、
前記制御部は、前記ドアを開作動させる前記ドア開閉装置の開駆動制御を実行している最中、前記撮像部で撮像した画像情報を基に、前記物体検出部が前記開閉軌道エリア内に物体を検出したことを契機に、前記ドアを全開位置に達する前の半開位置に停止させる前記ドア開閉装置の停止制御を実行し、前記ドアが前記半開位置に停止した状態において、前記ドアの車外側又は車内側の操作スイッチの閉操作信号に基づいて、前記ドアを前記半開位置から閉作動させる前記ドア開閉装置の閉駆動制御を実行することを特徴とするドア開閉制御システム。 A door that can open and close the entrance and exit of the car body,
A door opening / closing device that electrically opens and closes the door,
An image pickup unit that is placed inside the vehicle and can image the inside of the opening / closing track area of the door.
Based on the image information captured by the imaging unit, an object detection unit that can detect the presence or absence of an object in the opening / closing track area, and an object detection unit.
The door opening / closing device is provided with a control unit capable of opening / closing drive control.
While the control unit is executing the open drive control of the door opening / closing device for opening and operating the door, the object detection unit moves into the opening / closing orbit area based on the image information captured by the imaging unit. Taking the opportunity of detecting an object, the stop control of the door opening / closing device for stopping the door at the half-open position before reaching the fully open position is executed, and the vehicle of the door is in a state where the door is stopped at the half-open position. A door opening / closing control system characterized in that a closing drive control of the door opening / closing device for closing the door from the half-open position is executed based on a closing operation signal of an operation switch on the outside or the inside of the vehicle.
前記制御部における前記ドア開閉装置の停止制御は、前記物体検出部が前記開閉軌道エリア内に物体を検出したタイミングが、前記ドアが前記所定半開位置に達する前である場合には、前記ドアを前記所定半開位置まで移動させて停止させる制御であることを特徴とする請求項１記載のドア開閉制御装置。 The half-open position is a predetermined half-open position.
In the stop control of the door opening / closing device in the control unit, when the timing at which the object detecting unit detects an object in the opening / closing track area is before the door reaches the predetermined half-open position, the door is opened. The door opening / closing control device according to claim 1, wherein the control is to move the door to a predetermined half-open position and stop the door.
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