JP2021007755A - 遠隔操作医療システムにおける器具の画面上での識別をレンダリングするためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本特許出願は、2015年3月17日に出願された“SYSTEMS AND METHODS FOR RENDERING ONSCREEN IDENTIFICATION OF INSTRUMENTS IN A TELEOPERATIONAL MEDICAL SYSTEM”と題する米国仮特許出願第62/134,294号の優先権及び出願日の利益を主張し、これは、その全体が本明細書に参照により援用される。
(付記1) オペレータ制御システム及び前記オペレータ制御システムによる遠隔操作のために構成される複数のマニピュレータを含む遠隔操作アセンブリであって、前記複数のマニピュレータのうちの第1のマニピュレータが手術環境において第1の医療器具の動きを制御するように構成され、前記複数のマニピュレータのうちの第2のマニピュレータが前記手術環境において第2の医療器具の動きを制御するように構成され、前記複数のマニピュレータのうちの第3のマニピュレータがイメージング器具の動きを制御するように構成される、遠隔操作アセンブリと、
1又は複数のプロセッサを含む処理ユニットと、
を有し、
前記処理ユニットは、
前記手術環境の視野の画像を表示し、
前記第1の医療器具の遠位端部分の位置を画像座標空間に投影し、
前記第2の医療器具の遠位端部分の位置を前記画像座標空間に投影し、
前記第1の医療器具の前記遠位端部分に関連付けられる第1のバッジのための初期位置を決定し、
前記第2の医療器具の前記遠位端部分に関連付けられる第2のバッジのための初期位置を決定し、
前記第1のバッジ及び前記第2のバッジの前記初期位置に基づいて表示要因を評価し、
前記表示要因に基づいて前記画像座標空間における前記第1のバッジのための表示位置を決定し、
前記表示要因に基づいて前記画像座標空間における前記第2のバッジのための表示位置を決定する、
ように構成される、
システム。
(付記2) 前記表示要因を評価することは、前記第1のバッジのための前記初期位置が前記第2のバッジのための前記初期位置と重なるかどうかを決定することを含む、
付記1に記載のシステム。
(付記3) 前記表示要因を評価することは、前記第1のバッジのための前記初期位置が前記第2の医療器具の前記遠位端部分の投影された前記位置と重なるかどうかを決定することを含む、
付記1に記載のシステム。
(付記4) 前記表示要因を評価することは、
前記第1の医療器具及び前記第2の医療器具の前記遠位端部分の投影された前記位置の間の距離を決定すること、
前記距離を所定のバッジ間距離閾値と比較すること、
前記第1のバッジのための前記表示位置を生成するように前記第1のバッジの前記初期位置を修正する方向成分を決定すること、並びに
前記第1のバッジのための前記表示位置を生成するように前記第1のバッジの前記初期位置を修正する並進成分を決定すること、
を含む、
付記1に記載のシステム。
(付記5) 前記表示要因を評価することは、前記第1のバッジ及び前記第2のバッジのための前記初期位置が前記視野の前記画像の境界の中にあるかどうかを評価することを含む、
付記1に記載のシステム。
(付記6) 前記表示要因を評価することは、
前記第1のバッジ及び前記第2のバッジの境界半径に基づいて前記視野の前記画像のためのインセット境界を定めること、並びに、
前記第1のバッジを前記インセット境界内に拘束するよう前記第1のバッジの前記初期位置のY位置の値を調整することによって前記第1のバッジのための前記表示位置を生成すること、
を含む、
付記1に記載のシステム。
(付記7) 前記画像座標空間における前記第1のバッジのための前記表示位置は、右目及び左目表示位置を含み、前記表示要因を評価することは、
前記第1のバッジ及び前記第2のバッジの境界半径に基づいて前記視野の前記画像のためのインセット境界を定めることと、
前記第1のバッジを前記インセット境界内に拘束するよう前記第1のバッジの前記初期位置のためのX位置オフセットを計算すること、並びに前記右目及び前記左目表示位置を生成するよう前記X位置オフセットを適用することによって、前記第1のバッジのための前記表示位置を生成することと、
を含む、
付記1に記載のシステム。
(付記8) 前記第1の医療器具の前記遠位端部分の前記位置を前記画像座標空間に投影することは:
前記第1の医療器具の前記遠位端部分の前記位置を決定するよう前記第1のマニピュレータについての順運動学的モデルを評価すること;
前記第2の医療器具の前記遠位端部分の前記位置を決定するよう前記第2のマニピュレータについての順運動学的モデルを評価すること;
前記第1の医療器具及び前記第2の医療器具の前記遠位端部分の前記位置をイメージング器具先端座標空間にマッピングすること;
前記イメージング器具についての較正カメラ変換を得ること;並びに
前記第1の医療器具及び前記第2の医療器具の前記遠位端部分の前記位置を右目画像座標空間及び左目画像座標空間に投影すること;
を含む、
付記1に記載のシステム。
(付記9) 前記第1の医療器具の前記遠位端部分の前記位置を前記画像座標空間に投影することは:
イメージング器具遠位先端の位置を決定するよう前記第3のマニピュレータについての順運動学的モデルを評価すること;
をさらに含む、
付記8に記載のシステム。
(付記10) 前記較正カメラ変換は、モデルビュー変換、透視投影変換、及びビューポート境界変換からなる、
付記8に記載のシステム。
(付記11) 手術環境の視野の画像を表示するステップであって、前記画像は、イメージング器具によって得られるとともに第1の医療器具の遠位端の画像及び第2の医療器具の遠位端の画像を含み、前記第1の医療器具は遠隔操作アセンブリの第1のマニピュレータに結合され、前記第2の医療器具は前記遠隔操作アセンブリの第2のマニピュレータに結合される、ステップと;
前記第1の医療器具の前記遠位端の位置を画像座標空間に投影するステップと;
前記第2の医療器具の前記遠位端の位置を前記画像座標空間に投影するステップと;
前記第1の医療器具の前記遠位端部分に関連付けられる第1のバッジのための初期位置を決定するステップと;
前記第2の医療器具の前記遠位端部分に関連付けられる第2のバッジのための初期位置を決定するステップと;
前記第1のバッジ及び前記第2のバッジの前記初期位置に基づいて表示要因を評価するステップと;
前記表示要因に基づいて前記画像座標空間における前記第1のバッジのための表示位置を決定するステップと;
前記表示要因に基づいて前記画像座標空間における前記第2のバッジのための表示位置を決定するステップと;
を含む、方法。
(付記12) 前記表示要因を評価するステップは、前記第1のバッジのための前記初期位置が前記第2のバッジのための前記初期位置と重なるかどうかを決定するステップを含む、
付記11に記載の方法。
(付記13) 前記表示要因を評価するステップは、前記第1のバッジのための前記初期位置が前記第2の医療器具の前記遠位端部分の投影された前記位置と重なるかどうかを決定するステップを含む、
付記11に記載の方法。
(付記14) 前記表示要因を評価するステップは、
前記第1の医療器具及び前記第2の医療器具の前記遠位端部分の投影された前記位置の間の距離を決定するステップ、
前記距離を所定のバッジ間距離閾値と比較するステップ、
前記第1のバッジのための前記表示位置を生成するように前記第1のバッジの前記初期位置を修正する方向成分を決定するステップ、並びに
前記第1のバッジのための前記表示位置を生成するように前記第1のバッジの前記初期位置を修正する並進成分を決定するステップ、
を含む、
付記11に記載の方法。
(付記15) 前記表示要因を評価するステップは、前記第1のバッジ及び前記第2のバッジのための前記初期位置が前記視野の前記画像の境界の中にあるかどうかを評価するステップを含む、
付記11に記載の方法。
(付記16) 前記表示要因を評価するステップは、
前記第1のバッジ及び前記第2のバッジの境界半径に基づいて前記視野の前記画像のためのインセット境界を定めるステップ、並びに、
前記第1のバッジを前記インセット境界内に拘束するよう前記第1のバッジの前記初期位置のY位置の値を調整することによって前記第1のバッジのための前記表示位置を生成するステップ、
を含む、
付記11に記載の方法。
(付記17) 前記画像座標空間における前記第1のバッジのための前記表示位置は、右目及び左目表示位置を含み、前記表示要因を評価するステップは、
前記第1のバッジ及び前記第2のバッジの境界半径に基づいて前記視野の前記画像のためのインセット境界を定めるステップと、
前記第1のバッジを前記インセット境界内に拘束するよう前記第1のバッジの前記初期位置のためのX位置オフセットを計算すること、並びに前記右目及び前記左目表示位置を生成するよう前記X位置オフセットを適用することによって、前記第1のバッジのための前記表示位置を生成するステップと、
を含む、
付記11に記載の方法。
(付記18) 前記第1の医療器具の前記遠位端部分の前記位置を前記画像座標空間に投影するステップは:
前記第1の医療器具の前記遠位端部分の前記位置を決定するよう前記第1のマニピュレータについての順運動学的モデルを評価するステップ;
前記第2の医療器具の前記遠位端部分の前記位置を決定するよう前記第2のマニピュレータについての順運動学的モデルを評価するステップ;
前記第1の医療器具及び前記第2の医療器具の前記遠位端部分の前記位置をイメージング器具先端座標空間にマッピングするステップ;
前記イメージング器具についての較正カメラ変換を得るステップ;並びに
前記第1の医療器具及び前記第2の医療器具の前記遠位端部分の前記位置を右目画像座標空間及び左目画像座標空間に投影するステップ;
を含む、
付記11に記載の方法。
(付記19) 前記第1の医療器具の前記遠位端部分の前記位置を前記画像座標空間に投影するステップは:
イメージング器具遠位先端の位置を決定するよう、前記イメージング器具が結合される第3のマニピュレータについての順運動学的モデルを評価するステップ;
をさらに含む、
付記18に記載の方法。
(付記20) 前記較正カメラ変換は、モデルビュー変換、透視投影変換、及びビューポート境界変換からなる、
付記18に記載の方法。
Claims (15)
- オペレータ制御システム及び前記オペレータ制御システムによる遠隔操作のために構成される複数のマニピュレータを含む遠隔操作アセンブリであって、前記複数のマニピュレータのうちの第1のマニピュレータが手術環境において第1の医療器具の動きを制御するように構成され、前記複数のマニピュレータのうちの第2のマニピュレータがイメージング器具の動きを制御するように構成される、遠隔操作アセンブリと、
1又は複数のプロセッサを含む処理ユニットと、
を有し、
前記処理ユニットは、
前記イメージング器具によってキャプチャされる前記手術環境の視野の画像を表示し、
画像座標空間における前記第1の医療器具の遠位端部分の位置を決定し、
前記第1の医療器具の前記遠位端部分に関連付けられる第1のバッジのための初期位置を決定し、
前記視野の前記画像のためのバッジ配置境界を決定し、
前記第1のバッジを前記初期位置から前記視野の前記画像の前記バッジ配置境界内の表示位置に調整する、
ように構成される、
システム。 - 前記視野の前記画像のための前記バッジ配置境界を決定することは、前記視野の前記画像のための可視空間の境界を決定することを含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記視野の前記画像のための前記バッジ配置境界を決定することは、前記第1のバッジの半径に基づいて前記可視空間の境界からインセット境界を決定することをさらに含む、
請求項2に記載のシステム。 - 前記第1のバッジを前記初期位置から前記表示位置に調整することは、前記インセット境界内にある前記第1のバッジの中心についての位置を計算することを含む、
請求項3に記載のシステム。 - 前記視野の前記画像のための前記バッジ配置境界を決定することは、右目可視空間の境界を決定すること及び左目可視空間の境界を決定することを含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記第1のバッジを前記初期位置から前記表示位置に調整することは、前記第1のバッジの右目画像及び前記第1のバッジの左目画像についての水平視差を維持することを含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記複数のマニピュレータのうちの第3のマニピュレータが前記手術環境において第2の医療器具の動きを制御するように構成され、前記処理ユニットはさらに:
前記画像座標空間における前記第2の医療器具の遠位端部分の位置を決定し、
前記第2の医療器具の前記遠位端部分に関連付けられる第2のバッジのための初期位置を決定し、
前記第2のバッジを前記第2のバッジのための前記初期位置から前記視野の前記画像の前記バッジ配置境界内の前記第2のバッジのための表示位置に調整する、
ように構成される、
請求項1に記載のシステム。 - 前記処理ユニットはさらに:
前記第1のバッジのための前記表示位置及び前記第2のバッジのための前記表示位置が重なるかどうかを決定する、
請求項7に記載のシステム。 - 手術環境の視野の画像を表示するステップであって、前記画像は、イメージング器具によって得られるとともに第1の医療器具の遠位端の画像を含み、前記第1の医療器具は、遠隔操作アセンブリの第1のマニピュレータに結合される、ステップと;
画像座標空間における前記第1の医療器具の遠位端部分の位置を決定するステップと;
前記第1の医療器具の前記遠位端部分に関連付けられる第1のバッジのための初期位置を決定するステップと;
前記視野の前記画像のためのバッジ配置境界を決定するステップと;
前記第1のバッジを前記初期位置から前記視野の前記画像の前記バッジ配置境界内の表示位置に調整するステップと;
を含む、方法。 - 前記視野の前記画像のための前記バッジ配置境界を決定するステップは、前記視野の前記画像のための可視空間の境界を決定することを含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記視野の前記画像のための前記バッジ配置境界を決定するステップは、前記第1のバッジの半径に基づいて前記可視空間の境界からインセット境界を決定することをさらに含む、
請求項10に記載の方法。 - 前記第1のバッジを前記初期位置から前記表示位置に調整するステップは、前記インセット境界内にある前記第1のバッジの中心についての位置を計算することを含む、
請求項11に記載の方法。 - 前記視野の前記画像のための前記バッジ配置境界を決定するステップは、右目可視空間の境界を決定すること及び左目可視空間の境界を決定することを含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記第1のバッジを前記初期位置から前記表示位置に調整するステップは、前記第1のバッジの右目画像及び前記第1のバッジの左目画像についての水平視差を維持することを含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記イメージング器具によって得られる前記画像は、第2の医療器具の遠位端の画像を含み、前記第2の医療器具は、前記遠隔操作アセンブリの第2のマニピュレータに結合され、前記方法はさらに:
前記画像座標空間における前記第2の医療器具の遠位端部分の位置を決定するステップと;
前記第2の医療器具の前記遠位端部分に関連付けられる第2のバッジのための初期位置を決定するステップと;
前記第2のバッジを前記第2のバッジのための前記初期位置から前記視野の前記画像の前記バッジ配置境界内の前記第2のバッジのための表示位置に調整するステップと;
前記第1のバッジのための前記表示位置及び前記第2のバッジのための前記表示位置が重なるかどうかを決定するステップと;
を含む、
請求項9に記載の方法。
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