JP2021001060A - Industrial vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、産業車両に関するものである。 The present invention relates to an industrial vehicle.
フォークリフト等の産業車両において、電動モータにより油圧ポンプを作動して作動油を制御弁を介してアクチュエータに供給するものがある（例えば特許文献１）。 In industrial vehicles such as forklifts, there is one in which a hydraulic pump is operated by an electric motor to supply hydraulic oil to an actuator via a control valve (for example, Patent Document 1).
ところで、例えば、バッテリ式フォークリフトは、操作部材が操作されると電動モータの駆動による油圧ポンプの作動によりアクチュエータが作動して荷役又は走行が行われる。人が操作部材を操作してから油圧ポンプの作動を開始しているため、応答に時間がかかってしまい、作業性（操作性）及び作業効率が低下する。例えば、常に油圧ポンプが駆動しているエンジン式フォークリフトに比べて荷役の応答性が悪く、作業効率が低下するという課題がある。 By the way, in a battery-powered forklift, for example, when an operating member is operated, an actuator is operated by an operation of a hydraulic pump driven by an electric motor to perform cargo handling or traveling. Since the operation of the hydraulic pump is started after the operation member is operated by a person, it takes a long time to respond, and the workability (operability) and work efficiency are lowered. For example, there is a problem that the responsiveness of cargo handling is poor and the work efficiency is lowered as compared with an engine type forklift in which a hydraulic pump is always driven.
本発明の目的は、操作性及び作業効率の向上を図ることができる産業車両を提供することにある。 An object of the present invention is to provide an industrial vehicle capable of improving operability and work efficiency.
上記課題を解決するための産業車両は、操作部材の操作に伴い駆動する電動モータと、前記電動モータの駆動に伴い作動する油圧ポンプと、前記油圧ポンプの作動に伴う作動油の供給により作動する荷役又は走行アクチュエータと、を備えた産業車両であって、前記操作部材を撮像するカメラと、前記カメラの画像から前記操作部材の操作量を検出する画像処理部と、前記画像処理部により前記操作部材の操作を検出すると前記電動モータの駆動を開始させる電動モータ制御部と、を備える。 An industrial vehicle for solving the above problems is operated by supplying an electric motor driven by operating an operating member, a hydraulic pump operated by driving the electric motor, and hydraulic oil accompanying the operation of the hydraulic pump. An industrial vehicle equipped with a cargo handling or traveling actuator, the camera that captures the operation member, an image processing unit that detects the operation amount of the operation member from the image of the camera, and the operation by the image processing unit. It includes an electric motor control unit that starts driving the electric motor when an operation of a member is detected.
これによれば、カメラで操作部材を撮像して、カメラの画像から操作部材の操作量を検出して電動モータの駆動を開始させることにより、油圧ポンプを早期に作動させて荷役又は走行アクチュエータを早期に作動させることができ、操作性及び作業効率の向上を図ることができる。 According to this, the operating member is imaged by the camera, the operating amount of the operating member is detected from the image of the camera, and the driving of the electric motor is started, so that the hydraulic pump is operated at an early stage to operate the cargo handling or traveling actuator. It can be operated at an early stage, and operability and work efficiency can be improved.
また、産業車両において、前記カメラで常時撮像するとよい。この場合、常時操作量を検出することができる。
また、産業車両において、複数台の前記カメラにより多方向から前記操作部材を撮像するとよい。この場合、１台のカメラにより操作部材の操作量を撮像する場合に比べ、操作量を正確に検出できる。
Further, in an industrial vehicle, it is preferable to constantly take an image with the camera. In this case, the amount of operation can always be detected.
Further, in an industrial vehicle, the operation member may be imaged from multiple directions by a plurality of the cameras. In this case, the operation amount can be detected more accurately than when the operation amount of the operation member is imaged by one camera.
本発明によれば、操作性及び作業効率の向上を図ることができる。 According to the present invention, operability and work efficiency can be improved.
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１、図２に示すように、バッテリ式フォークリフト１０は、機台１１と、機台１１の前部に配置されたマスト１２とを備えている。マスト１２は、機台１１に傾動可能に支持された左右１対のアウタマスト１２ａと、これらのアウタマスト１２ａの内側に配置され、アウタマスト１２ａに対して昇降可能なインナマスト１２ｂとからなっている。
Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, the battery-powered forklift 10 includes a machine base 11 and a mast 12 arranged at the front portion of the machine base 11. The mast 12 includes a pair of left and right outer masts 12a that are tiltably supported by the machine base 11, and an inner mast 12b that is arranged inside the outer masts 12a and can be raised and lowered with respect to the outer mast 12a.
マスト１２の後側には、昇降用油圧シリンダとしてのリフトシリンダ１３が配置されている。リフトシリンダ１３のピストンロッドの先端部は、インナマスト１２ｂの上部に連結されている。 A lift cylinder 13 as a lifting hydraulic cylinder is arranged on the rear side of the mast 12. The tip of the piston rod of the lift cylinder 13 is connected to the upper part of the inner mast 12b.
インナマスト１２ｂには、リフトブラケット１４が昇降可能に支持されている。リフトブラケット１４には、荷物を積載するフォーク１５が取り付けられている。リフトシリンダ１３を伸縮させると、チェーンを介してフォーク１５がリフトブラケット１４と共に昇降する。 A lift bracket 14 is supported on the inner mast 12b so as to be able to move up and down. A fork 15 for loading a load is attached to the lift bracket 14. When the lift cylinder 13 is expanded and contracted, the fork 15 moves up and down together with the lift bracket 14 via the chain.
機台１１の左右両側には、ティルトシリンダ１６がそれぞれ支持されている。ティルトシリンダ１６のピストンロッドの先端部は、アウタマスト１２ａの高さ方向ほぼ中央部に回動可能に連結されている。ティルトシリンダ１６を伸縮させると、マスト１２が傾動する。 Tilt cylinders 16 are supported on both the left and right sides of the machine base 11. The tip of the piston rod of the tilt cylinder 16 is rotatably connected to the substantially central portion of the outer mast 12a in the height direction. When the tilt cylinder 16 is expanded and contracted, the mast 12 tilts.
機台１１の上部には、運転室１７が設けられている。運転室１７の前部には、リフトシリンダ１３を作動させてフォーク１５を昇降させるためのリフト操作レバー１８と、ティルトシリンダ１６を作動させてマスト１２を傾動させるためのティルト操作レバー１９とが設けられている。 A driver's cab 17 is provided above the machine base 11. At the front of the cab 17, a lift operating lever 18 for operating the lift cylinder 13 to raise and lower the fork 15 and a tilt operating lever 19 for operating the tilt cylinder 16 to tilt the mast 12 are provided. Has been done.
また、運転室１７の前部には、操舵を行うためのステアリング２０が設けられている。ステアリング２０は、油圧式のパワーステアリングであり、パワーステアリング（ＰＳ）用油圧シリンダとしてのＰＳシリンダ２１（図３参照）により運転者の操舵をアシストすることが可能である。 Further, a steering wheel 20 for steering is provided in the front portion of the driver's cab 17. The steering 20 is a hydraulic power steering, and the PS cylinder 21 (see FIG. 3) as a hydraulic cylinder for the power steering (PS) can assist the driver's steering.
また、フォークリフト１０は、アタッチメント（図示せず）を動作させるアタッチメントシリンダ２２（図３参照）を備えている。アタッチメントとしては、例えばフォーク１５を左右移動、傾動、回転させるもの等がある。また、運転室１７には、アタッチメントシリンダ２２を作動させてアタッチメントを動作させるためのアタッチメント操作レバー（図示せず）が設けられている。 Further, the forklift 10 includes an attachment cylinder 22 (see FIG. 3) for operating an attachment (not shown). Examples of the attachment include those that move, tilt, and rotate the fork 15 left and right. Further, the driver's cab 17 is provided with an attachment operating lever (not shown) for operating the attachment cylinder 22 to operate the attachment.
さらに、運転室１７には、特に図示はしないが、フォークリフト１０の走行方向（前進／後進／ニュートラル）を切り換えるためのディレクションスイッチが設けられている。
図１、図２に示すように、運転室１７は、機台１１において立設された左右のピラー２３と、ピラー２３の上端に固定されたヘッドガード２４とにより囲まれている。
Further, although not particularly shown, the driver's cab 17 is provided with a direction switch for switching the traveling direction (forward / reverse / neutral) of the forklift 10.
As shown in FIGS. 1 and 2, the driver's cab 17 is surrounded by the left and right pillars 23 erected on the machine base 11 and the head guard 24 fixed to the upper end of the pillars 23.
図３に示すように、フォークリフト１０は、リフトシリンダ１３、ティルトシリンダ１６、アタッチメントシリンダ２２及びＰＳシリンダ２１を有する。
フォークリフト１０は、単一の油圧ポンプモータ２９と、この油圧ポンプモータ２９を駆動する単一の電動モータ３０とを備えている。油圧ポンプモータ２９は、作動油を吸い込むための吸込口２９ａと、作動油を吐出するための吐出口２９ｂとを有している。油圧ポンプモータ２９は、一方向に回転可能な構成とされている。
As shown in FIG. 3, the forklift 10 has a lift cylinder 13, a tilt cylinder 16, an attachment cylinder 22, and a PS cylinder 21.
The forklift 10 includes a single hydraulic pump motor 29 and a single electric motor 30 for driving the hydraulic pump motor 29. The hydraulic pump motor 29 has a suction port 29a for sucking hydraulic oil and a discharge port 29b for discharging hydraulic oil. The hydraulic pump motor 29 is configured to be rotatable in one direction.
電動モータ３０は、電動機又は発電機として機能する。具体的には、油圧ポンプモータ２９が油圧ポンプとして作動する場合には、電動モータ３０は電動機として機能し、油圧ポンプモータ２９が油圧モータとして作動する場合には、電動モータ３０は発電機として機能する。電動モータ３０が発電機として機能すると、電動モータ３０で発生した電力がバッテリ（図示せず）に蓄電される。つまり、回生動作が行われることとなる。 The electric motor 30 functions as an electric motor or a generator. Specifically, when the hydraulic pump motor 29 operates as a hydraulic pump, the electric motor 30 functions as an electric motor, and when the hydraulic pump motor 29 operates as a hydraulic motor, the electric motor 30 functions as a generator. To do. When the electric motor 30 functions as a generator, the electric power generated by the electric motor 30 is stored in a battery (not shown). That is, the regenerative operation is performed.
油圧ポンプモータ２９の吸込口２９ａには、作動油を貯留するタンク３１が油圧配管３２を介して接続されている。油圧配管３２には、タンク３１から油圧ポンプモータ２９への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁３３が設けられている。油圧ポンプモータ２９は、リフト操作レバー１８による上昇操作時にはリフトシリンダ１３に作動油を供給するポンプとして機能するとともに、リフト操作レバー１８による下降操作時にはリフトシリンダ１３から排出される作動油により駆動される油圧モータとして機能する。 A tank 31 for storing hydraulic oil is connected to the suction port 29a of the hydraulic pump motor 29 via a hydraulic pipe 32. The hydraulic pipe 32 is provided with a check valve 33 that allows hydraulic oil to flow only in the direction from the tank 31 to the hydraulic pump motor 29. The hydraulic pump motor 29 functions as a pump that supplies hydraulic oil to the lift cylinder 13 during the raising operation by the lift operating lever 18, and is driven by the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 13 during the lowering operation by the lift operating lever 18. Functions as a hydraulic motor.
油圧ポンプモータ２９の吐出口２９ｂとリフトシリンダ１３のボトム室１３ｂとは、油圧配管３４を介して接続されている。油圧配管３４には、リフト上昇用の電磁比例弁３５が配設されている。電磁比例弁３５は、油圧ポンプモータ２９からリフトシリンダ１３のボトム室１３ｂへの作動油の流通を許容する開位置３５ａと、油圧ポンプモータ２９からリフトシリンダ１３のボトム室１３ｂへの作動油の流通を遮断する閉位置３５ｂとの間で切り換えられる。 The discharge port 29b of the hydraulic pump motor 29 and the bottom chamber 13b of the lift cylinder 13 are connected via a hydraulic pipe 34. The hydraulic pipe 34 is provided with an electromagnetic proportional valve 35 for raising the lift. The electromagnetic proportional valve 35 has an open position 35a that allows the flow of hydraulic oil from the hydraulic pump motor 29 to the bottom chamber 13b of the lift cylinder 13, and the flow of hydraulic oil from the hydraulic pump motor 29 to the bottom chamber 13b of the lift cylinder 13. It is switched between the closed position 35b and the closed position 35b.
電磁比例弁３５は、通常は閉位置３５ｂ（図示）にあり、ソレノイド操作部３５ｃに操作信号（リフト操作レバー１８の上昇操作の操作量に応じたリフト上昇用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置３５ａに切り換わる。すると、油圧ポンプモータ２９からリフトシリンダ１３のボトム室１３ｂに作動油が供給され、リフトシリンダ１３が伸長し、これに伴ってフォーク１５が上昇する。なお、電磁比例弁３５は、開位置３５ａにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。油圧配管３４における電磁比例弁３５とリフトシリンダ１３との間には、電磁比例弁３５からリフトシリンダ１３への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁３６が設けられている。 The electromagnetic proportional valve 35 is normally in the closed position 35b (shown), and an operation signal (lift lifting solenoid current command value according to the operating amount of the lifting operation of the lift operating lever 18) is input to the solenoid operating unit 35c. Then, it switches to the open position 35a. Then, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump motor 29 to the bottom chamber 13b of the lift cylinder 13, the lift cylinder 13 is extended, and the fork 15 is raised accordingly. When the electromagnetic proportional valve 35 is in the open position 35a, the electromagnetic proportional valve 35 opens at an opening degree corresponding to an operation signal. A check valve 36 for circulating hydraulic oil only in the direction from the electromagnetic proportional valve 35 to the lift cylinder 13 is provided between the electromagnetic proportional valve 35 and the lift cylinder 13 in the hydraulic pipe 34.
油圧配管３４における油圧ポンプモータ２９と電磁比例弁３５との分岐点には、油圧配管３７を介してティルト用の電磁比例弁３８が接続されている。油圧配管３７には、油圧ポンプモータ２９から電磁比例弁３８への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁３９が設けられている。 An electromagnetic proportional valve 38 for tilting is connected to a branch point between the hydraulic pump motor 29 and the electromagnetic proportional valve 35 in the hydraulic pipe 34 via the hydraulic pipe 37. The hydraulic pipe 37 is provided with a check valve 39 that allows hydraulic oil to flow only in the direction from the hydraulic pump motor 29 to the electromagnetic proportional valve 38.
電磁比例弁３８とティルトシリンダ１６のロッド室１６ａ及びボトム室１６ｂとは、油圧配管４０，４１を介してそれぞれ接続されている。電磁比例弁３８は、油圧ポンプモータ２９からティルトシリンダ１６のロッド室１６ａへの作動油の流通を許容する開位置３８ａと、油圧ポンプモータ２９からティルトシリンダ１６のボトム室１６ｂへの作動油の流通を許容する開位置３８ｂと、油圧ポンプモータ２９からティルトシリンダ１６への作動油の流通を遮断する閉位置３８ｃの間で切り換えられる。 The electromagnetic proportional valve 38 and the rod chamber 16a and the bottom chamber 16b of the tilt cylinder 16 are connected to each other via hydraulic pipes 40 and 41, respectively. The electromagnetic proportional valve 38 has an open position 38a that allows the flow of hydraulic oil from the hydraulic pump motor 29 to the rod chamber 16a of the tilt cylinder 16, and the flow of hydraulic oil from the hydraulic pump motor 29 to the bottom chamber 16b of the tilt cylinder 16. It is switched between the open position 38b that allows the hydraulic pump motor 29 and the closed position 38c that blocks the flow of hydraulic oil from the hydraulic pump motor 29 to the tilt cylinder 16.
電磁比例弁３８は、通常は閉位置３８ｃ（図示）にあり、開位置３８ａ側のソレノイド操作部３８ｄに操作信号（ティルト操作レバー１９の後傾操作の操作量に応じたティルト用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置３８ａに切り換わり、開位置３８ｂ側のソレノイド操作部３８ｅに操作信号（ティルト操作レバー１９の前傾操作の操作量に応じたティルト用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置３８ｂに切り換わる。電磁比例弁３８が開位置３８ａに切り換わると、油圧ポンプモータ２９からティルトシリンダ１６のロッド室１６ａに作動油が供給され、ティルトシリンダ１６が収縮し、これに伴ってマスト１２が後傾する。電磁比例弁３８が開位置３８ｂに切り換わると、油圧ポンプモータ２９からティルトシリンダ１６のボトム室１６ｂに作動油が供給され、ティルトシリンダ１６が伸長し、これに伴ってマスト１２が前傾する。なお、電磁比例弁３８は、開位置３８ａ，３８ｂにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。 The electromagnetic proportional valve 38 is normally located at the closed position 38c (not shown), and an operation signal (tilt solenoid current command value according to the operation amount of the tilt operation of the tilt operation lever 19) is sent to the solenoid operation unit 38d on the open position 38a side. ) Is input, the position is switched to the open position 38a, and an operation signal (tilt solenoid current command value according to the operation amount of the forward tilt operation of the tilt operation lever 19) is input to the solenoid operation unit 38e on the open position 38b side. When it is done, it switches to the open position 38b. When the electromagnetic proportional valve 38 is switched to the open position 38a, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump motor 29 to the rod chamber 16a of the tilt cylinder 16, the tilt cylinder 16 contracts, and the mast 12 tilts backward accordingly. When the electromagnetic proportional valve 38 is switched to the open position 38b, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump motor 29 to the bottom chamber 16b of the tilt cylinder 16, the tilt cylinder 16 is extended, and the mast 12 is tilted forward accordingly. When the electromagnetic proportional valve 38 is at the open positions 38a and 38b, the electromagnetic proportional valve 38 opens at an opening degree corresponding to the operation signal.
油圧配管３７における逆止弁３９の上流側には、油圧配管４２を介してアタッチメント用の電磁比例弁４３が接続されている。油圧配管４２には、油圧ポンプモータ２９から電磁比例弁４３への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁４４が設けられている。 An electromagnetic proportional valve 43 for attachment is connected to the upstream side of the check valve 39 in the hydraulic pipe 37 via the hydraulic pipe 42. The hydraulic pipe 42 is provided with a check valve 44 that allows hydraulic oil to flow only in the direction from the hydraulic pump motor 29 to the electromagnetic proportional valve 43.
電磁比例弁４３とアタッチメントシリンダ２２のロッド室２２ａ及びボトム室２２ｂとは、油圧配管４５，４６を介してそれぞれ接続されている。電磁比例弁４３は、油圧ポンプモータ２９からアタッチメントシリンダ２２のロッド室２２ａへの作動油の流通を許容する開位置４３ａと、油圧ポンプモータ２９からアタッチメントシリンダ２２のボトム室２２ｂへの作動油の流通を許容する開位置４３ｂと、油圧ポンプモータ２９からアタッチメントシリンダ２２への作動油の流通を遮断する閉位置４３ｃの間で切り換えられる。 The electromagnetic proportional valve 43 and the rod chamber 22a and the bottom chamber 22b of the attachment cylinder 22 are connected to each other via hydraulic pipes 45 and 46, respectively. The electromagnetic proportional valve 43 has an open position 43a that allows the flow of hydraulic oil from the hydraulic pump motor 29 to the rod chamber 22a of the attachment cylinder 22, and the flow of hydraulic oil from the hydraulic pump motor 29 to the bottom chamber 22b of the attachment cylinder 22. It is switched between the open position 43b that allows the hydraulic pump motor 29 and the closed position 43c that blocks the flow of hydraulic oil from the hydraulic pump motor 29 to the attachment cylinder 22.
電磁比例弁４３は、通常は閉位置４３ｃ（図示）にあり、開位置４３ａ側のソレノイド操作部４３ｄに操作信号（アタッチメント操作レバーの一方側操作の操作量に応じたアタッチメント用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置４３ａに切り換わり、開位置４３ｂ側のソレノイド操作部４３ｅに操作信号（アタッチメント操作レバーの他方側操作の操作量に応じたアタッチメント用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置４３ｂに切り換わる。なお、アタッチメントシリンダ２２の動作については省略する。また、電磁比例弁４３は、開位置４３ａ，４３ｂにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。 The electromagnetic proportional valve 43 is normally located at the closed position 43c (not shown), and an operation signal is sent to the solenoid operating unit 43d on the open position 43a side (solenoid current command value for attachment according to the operation amount of one side operation of the attachment operating lever). Is input, the position is switched to the open position 43a, and an operation signal (attachment solenoid current command value according to the operation amount of the operation on the other side of the attachment operation lever) is input to the solenoid operation unit 43e on the open position 43b side. Then, it switches to the open position 43b. The operation of the attachment cylinder 22 will be omitted. Further, when the electromagnetic proportional valve 43 is in the open positions 43a and 43b, the electromagnetic proportional valve 43 opens at an opening degree corresponding to an operation signal.
油圧配管４２における逆止弁４４の上流側には、油圧配管４７を介してＰＳ用の電磁比例弁４８が接続されている。油圧配管４７には、油圧ポンプモータ２９から電磁比例弁４８への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁４９が設けられている。 An electromagnetic proportional valve 48 for PS is connected to the upstream side of the check valve 44 in the hydraulic pipe 42 via the hydraulic pipe 47. The hydraulic pipe 47 is provided with a check valve 49 that allows hydraulic oil to flow only in the direction from the hydraulic pump motor 29 to the electromagnetic proportional valve 48.
電磁比例弁４８とＰＳシリンダ２１の第１ロッド室２１ａ及び第２ロッド室２１ｂとは、油圧配管５０，５１を介してそれぞれ接続されている。電磁比例弁４８は、油圧ポンプモータ２９からＰＳシリンダ２１の第１ロッド室２１ａへの作動油の流通を許容する開位置４８ａと、油圧ポンプモータ２９からＰＳシリンダ２１の第２ロッド室２１ｂへの作動油の流通を許容する開位置４８ｂと、油圧ポンプモータ２９からＰＳシリンダ２１への作動油の流通を遮断する閉位置４８ｃの間で切り換えられる。 The electromagnetic proportional valve 48 and the first rod chamber 21a and the second rod chamber 21b of the PS cylinder 21 are connected to each other via hydraulic pipes 50 and 51, respectively. The electromagnetic proportional valve 48 has an open position 48a that allows hydraulic oil to flow from the hydraulic pump motor 29 to the first rod chamber 21a of the PS cylinder 21, and from the hydraulic pump motor 29 to the second rod chamber 21b of the PS cylinder 21. It is switched between an open position 48b that allows the flow of hydraulic oil and a closed position 48c that blocks the flow of hydraulic oil from the hydraulic pump motor 29 to the PS cylinder 21.
電磁比例弁４８は、通常は閉位置４８ｃ（図示）にあり、開位置４８ａ側のソレノイド操作部４８ｄに操作信号（ステアリング２０の左右一方側操作の操作速度に応じたＰＳ用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置４８ａに切り換わり、開位置４８ｂ側のソレノイド操作部４８ｅに操作信号（ステアリング２０の左右他方側操作の操作速度に応じたＰＳ用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置４８ｂに切り換わる。なお、ＰＳシリンダ２１の動作については省略する。また、電磁比例弁４８は、開位置４８ａ，４８ｂにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。 The electromagnetic proportional valve 48 is normally located at the closed position 48c (not shown), and an operation signal is sent to the solenoid operation unit 48d on the open position 48a side (solenoid current command value for PS according to the operation speed of one left or right side operation of the steering 20). Is input, the switch is switched to the open position 48a, and an operation signal (PS solenoid current command value according to the operation speed of the left and right other side operation of the steering 20) is input to the solenoid operation unit 48e on the open position 48b side. Then, it switches to the open position 48b. The operation of the PS cylinder 21 will be omitted. Further, when the electromagnetic proportional valve 48 is at the open positions 48a and 48b, the electromagnetic proportional valve 48 opens with an opening degree corresponding to an operation signal.
油圧配管３４における油圧ポンプモータ２９と電磁比例弁３５との分岐点は、油圧配管５２を介してタンク３１と接続されている。油圧配管５２には、アンロード弁５３及びフィルタ５４が設けられている。また、油圧配管５２と電磁比例弁３８，４３，４８とは、油圧配管５５，５６，５７を介して接続されている。さらに、電磁比例弁３５，３８，４３，４８は、油圧配管５８を介して油圧配管５２と接続されている。 The branch point between the hydraulic pump motor 29 and the electromagnetic proportional valve 35 in the hydraulic pipe 34 is connected to the tank 31 via the hydraulic pipe 52. The hydraulic pipe 52 is provided with an unload valve 53 and a filter 54. Further, the hydraulic pipe 52 and the electromagnetic proportional valves 38, 43, 48 are connected via the hydraulic pipes 55, 56, 57. Further, the electromagnetic proportional valves 35, 38, 43, 48 are connected to the hydraulic pipe 52 via the hydraulic pipe 58.
油圧ポンプモータ２９の吸込口２９ａとリフトシリンダ１３のボトム室１３ｂとは、下降油路５９を介して接続されている。下降油路５９は、リフト操作レバー１８による単独下降操作時にはリフトシリンダ１３から排出される作動油が油圧ポンプモータ２９の吸込口２９ａへと流れるように、リフトシリンダ１３のボトム室１３ｂと油圧ポンプモータ２９の吸込口２９ａとを接続する。下降油路５９には、リフト下降用の操作弁６０が配設されている。操作弁６０は、リフトシリンダ１３のボトム室１３ｂから油圧ポンプモータ２９の吸込口２９ａへの作動油の流通を許容する開位置６０ａと、リフトシリンダ１３のボトム室１３ｂから油圧ポンプモータ２９の吸込口２９ａへの作動油の流通を遮断する閉位置６０ｂとの間で切り換えられる。 The suction port 29a of the hydraulic pump motor 29 and the bottom chamber 13b of the lift cylinder 13 are connected via a descending oil passage 59. The lowering oil passage 59 has a bottom chamber 13b of the lift cylinder 13 and a hydraulic pump motor so that the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 13 flows to the suction port 29a of the hydraulic pump motor 29 during the independent lowering operation by the lift operation lever 18. It is connected to the suction port 29a of 29. An operation valve 60 for lowering the lift is provided in the lowering oil passage 59. The operation valve 60 has an open position 60a that allows the flow of hydraulic oil from the bottom chamber 13b of the lift cylinder 13 to the suction port 29a of the hydraulic pump motor 29, and a suction port of the hydraulic pump motor 29 from the bottom chamber 13b of the lift cylinder 13. It is switched between the closed position 60b and the closed position 60b, which blocks the flow of hydraulic oil to 29a.
操作弁６０は、通常は閉位置６０ｂ（図示）にあり、ソレノイド操作部６０ｃに操作信号（リフト操作レバー１８の下降操作の操作量に応じたリフト下降用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置６０ａに切り換わる。すると、フォーク１５の自重によりフォーク１５が下降し、これに伴ってリフトシリンダ１３が収縮し、リフトシリンダ１３のボトム室１３ｂから作動油が流れ出る。なお、操作弁６０は、開位置６０ａにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。 The operation valve 60 is normally in the closed position 60b (not shown), and when an operation signal (lift lowering solenoid current command value according to the operation amount of the lowering operation of the lift operating lever 18) is input to the solenoid operating unit 60c. , Switch to the open position 60a. Then, the fork 15 is lowered by the weight of the fork 15, the lift cylinder 13 contracts accordingly, and the hydraulic oil flows out from the bottom chamber 13b of the lift cylinder 13. When the operation valve 60 is in the open position 60a, the operation valve 60 opens with an opening degree corresponding to the operation signal.
下降油路５９における油圧ポンプモータ２９と操作弁６０との分岐点は、油圧配管（バイパス油路）６１を介してタンク３１と接続されている。油圧配管６１には、バイパス流量制御弁６２が配設されている。バイパス流量制御弁６２は、圧力補償機能付きの流量制御弁である。なお、油圧配管６１には、フィルタ６３が設けられている。 The branch point between the hydraulic pump motor 29 and the operation valve 60 in the descending oil passage 59 is connected to the tank 31 via a hydraulic pipe (bypass oil passage) 61. A bypass flow rate control valve 62 is provided in the hydraulic pipe 61. The bypass flow rate control valve 62 is a flow rate control valve with a pressure compensation function. The hydraulic pipe 61 is provided with a filter 63.
バイパス流量制御弁６２は、作動油の流通を許容する開位置６２ａと、作動油の流通を遮断する閉位置６２ｂと、作動油の流通量を調整する絞り位置６２ｃとの間で切り換えられる。バイパス流量制御弁６２の閉位置６２ｂ側のパイロット操作部と操作弁６０の上流側（前側）とは、パイロット流路６４を介して接続されている。バイパス流量制御弁６２の開位置６２ａ側のパイロット操作部と操作弁６０の下流側（後側）とは、パイロット流路６５を介して接続されている。バイパス流量制御弁６２は、操作弁６０の前後の圧力差に応じた開度で開く。具体的には、操作弁６０の前後の圧力差が大きくなるほど、バイパス流量制御弁６２の開度が小さくなる。 The bypass flow rate control valve 62 is switched between an open position 62a that allows the flow of hydraulic oil, a closed position 62b that blocks the flow of hydraulic oil, and a throttle position 62c that adjusts the flow rate of hydraulic oil. The pilot operation unit on the closed position 62b side of the bypass flow control valve 62 and the upstream side (front side) of the operation valve 60 are connected via the pilot flow path 64. The pilot operation unit on the open position 62a side of the bypass flow control valve 62 and the downstream side (rear side) of the operation valve 60 are connected via the pilot flow path 65. The bypass flow rate control valve 62 opens at an opening degree corresponding to the pressure difference between the front and rear of the operation valve 60. Specifically, the larger the pressure difference between the front and rear of the operation valve 60, the smaller the opening degree of the bypass flow rate control valve 62.
図４に示すフォークリフト１０の制御系を示す構成図において、フォークリフト１０は、リフト操作レバー１８の操作量を検出するリフト操作レバー操作量センサ（ポテンショセンサ）７０と、ティルト操作レバー１９の操作量を検出するティルト操作レバー操作量センサ（ポテンショセンサ）７１と、アタッチメント操作レバー（図示せず）の操作量を検出するアタッチメント操作レバー操作量センサ７２と、ステアリング２０の操作速度を検出するステアリング操作速度センサ７３と、電動モータ３０の実回転数（モータ実回転数）を検出する回転数センサ７４と、コントローラ９０と、を備えている。 In the configuration diagram showing the control system of the forklift 10 shown in FIG. 4, the forklift 10 uses the lift operation lever operation amount sensor (potential sensor) 70 for detecting the operation amount of the lift operation lever 18 and the operation amount of the tilt operation lever 19. The tilt operation lever operation amount sensor (potential sensor) 71 to be detected, the attachment operation lever operation amount sensor 72 to detect the operation amount of the attachment operation lever (not shown), and the steering operation speed sensor to detect the operation speed of the steering 20. A 73, a rotation speed sensor 74 for detecting the actual rotation speed of the electric motor 30 (actual rotation speed of the motor), and a controller 90 are provided.
コントローラ９０はマイコンにより構成されており、マイコンは、ＣＰＵと、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部と、を備える。記憶部には、制御するための種々のプログラムが記憶されている。マイコンは、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣを備えていてもよい。マイコンは、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ、並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆるものを含む。 The controller 90 is composed of a microcomputer, and the microcomputer includes a CPU and a storage unit including a RAM, a ROM, and the like. Various programs for controlling are stored in the storage unit. The microcomputer may be provided with dedicated hardware for executing at least a part of various processes, for example, an integrated circuit for a specific application: ASIC. A microcomputer may be configured as one or more processors operating according to a computer program, one or more dedicated hardware circuits such as an ASIC, or a circuit including a combination thereof. The processor includes a CPU and memories such as RAM and ROM. The memory stores a program code or a command configured to cause the CPU to execute the process. Memory, or computer-readable medium, includes anything that can be accessed by a general purpose or dedicated computer.
コントローラ９０は、操作量センサ（７０，７１，７２）、ステアリング操作速度センサ７３、回転数センサ７４の検出値を入力し、所定の処理を行い、電動モータ３０、電磁比例弁（３５，３８，４３，４８，６０）を制御する。 The controller 90 inputs the detected values of the operation amount sensor (70, 71, 72), the steering operation speed sensor 73, and the rotation speed sensor 74, performs a predetermined process, and performs the electric motor 30, the electromagnetic proportional valve (35, 38, 43, 48, 60) is controlled.
このように、図３に示したように、産業車両としてのフォークリフト１０は、電動モータ３０と、油圧ポンプとしての油圧ポンプモータ２９と、荷役アクチュエータ（シリンダ１３，１６，２１，２２等）と、を備える。電動モータ３０は、操作部材（操作レバー１８，１９、ステアリング２０等）の操作に伴い駆動する。油圧ポンプとしての油圧ポンプモータ２９は、電動モータ３０の駆動に伴い作動する。荷役アクチュエータ（シリンダ１３，１６，２１，２２等）は、油圧ポンプとしての油圧ポンプモータ２９の作動に伴う作動油の供給により作動する。 As described above, as shown in FIG. 3, the forklift 10 as an industrial vehicle includes an electric motor 30, a hydraulic pump motor 29 as a hydraulic pump, a cargo handling actuator (cylinders 13, 16, 21, 22, etc.). To be equipped. The electric motor 30 is driven by operating the operating members (operating levers 18, 19, steering 20, etc.). The hydraulic pump motor 29 as a hydraulic pump operates with the drive of the electric motor 30. The cargo handling actuators (cylinders 13, 16, 21, 22, etc.) are operated by supplying hydraulic oil accompanying the operation of the hydraulic pump motor 29 as a hydraulic pump.
図４に示すように、フォークリフト１０は、カメラ８０，８１，８２と、画像処理部及び電動モータ制御部としてのコントローラ９０と、を備える。
図１、図２に示すように、ヘッドガード２４にカメラ８０，８１が操作部材としてのリフト操作レバー１８及びティルト操作レバー１９に対し右上及び左上から操作レバー１８，１９を臨み、リフト操作レバー１８及びティルト操作レバー１９を向くように取り付けられており、図１、図２、図６に示すように、カメラ８０，８１は、操作部材としてのリフト操作レバー１８及びティルト操作レバー１９を常時撮像する。また、図１、図２に示すように、前側のピラー２３にカメラ８２が操作部材としてのリフト操作レバー１８及びティルト操作レバー１９に対し正面側から操作レバー１８，１９を臨み、リフト操作レバー１８及びティルト操作レバー１９を向くように取り付けられており、図１、図２、図６に示すように、カメラ８２は、操作部材としてのリフト操作レバー１８及びティルト操作レバー１９を常時撮像する。
As shown in FIG. 4, the forklift 10 includes cameras 80, 81, 82, and a controller 90 as an image processing unit and an electric motor control unit.
As shown in FIGS. 1 and 2, the cameras 80 and 81 face the lift operation lever 18 and the tilt operation lever 19 as operation members from the upper right and upper left, and the lift operation lever 18 faces the head guard 24. And the tilt operation lever 19 is attached so as to face, and as shown in FIGS. 1, 2, and 6, the cameras 80 and 81 constantly image the lift operation lever 18 and the tilt operation lever 19 as operation members. .. Further, as shown in FIGS. 1 and 2, the camera 82 faces the lift operation lever 18 and the tilt operation lever 19 as operation members on the front pillar 23 from the front side, and the lift operation lever 18 faces the operation levers 18 and 19 from the front side. The camera 82 is attached so as to face the tilt operating lever 19 and, as shown in FIGS. 1, 2, and 6, the camera 82 constantly images the lift operating lever 18 and the tilt operating lever 19 as operating members.
図４に示すように、画像処理部としてのコントローラ９０は、カメラ８０，８１，８２の画像から操作部材としてのリフト操作レバー１８及びティルト操作レバー１９の操作量（動き）を検出する。電動モータ制御部としてのコントローラ９０は、操作部材としてのリフト操作レバー１８及びティルト操作レバー１９の操作を検出すると電動モータ３０の駆動を開始させる。詳しくは、操作者が操作レバー１８，１９を少しでも動かすと電動モータ３０の駆動を開始させる。 As shown in FIG. 4, the controller 90 as an image processing unit detects the operation amount (movement) of the lift operation lever 18 and the tilt operation lever 19 as operation members from the images of the cameras 80, 81, 82. When the controller 90 as the electric motor control unit detects the operation of the lift operation lever 18 and the tilt operation lever 19 as the operation members, the controller 90 starts driving the electric motor 30. Specifically, when the operator moves the operating levers 18 and 19 as much as possible, the electric motor 30 is started to be driven.
次に、作用について説明する。
図７（ａ）は荷役レバー（リフト操作レバー１８、ティルト操作レバー１９）の操作量を示すタイムチャートである。図７（ｂ）はカメラによる荷役レバー（リフト操作レバー１８、ティルト操作レバー１９）の操作量の感知システムの動作を示すタイムチャートである。図７（ｃ）はポンプ回転数を示すタイムチャートである。図７（ｄ）は電磁比例弁３５，３８の動作量を示すタイムチャートである。図７（ｅ）はアクチュエータ（シリンダ１３，１６）の動作量を示すタイムチャートである。
Next, the action will be described.
FIG. 7A is a time chart showing the amount of operation of the cargo handling lever (lift operation lever 18, tilt operation lever 19). FIG. 7B is a time chart showing the operation of the operation amount sensing system of the cargo handling levers (lift operation lever 18, tilt operation lever 19) by the camera. FIG. 7C is a time chart showing the pump rotation speed. FIG. 7D is a time chart showing the operating amounts of the electromagnetic proportional valves 35 and 38. FIG. 7E is a time chart showing the amount of movement of the actuators (cylinders 13 and 16).
フォークリフト１０に搭載した複数台のカメラ８０，８１，８２で作業者による荷役レバーであるリフト操作レバー１８及びティルト操作レバー１９の操作を観察し、図７（ａ）、図７（ｂ）に示すように、荷役レバーの操作を開始する動作をした際に、図７（ｃ）、図７（ｄ）、図７（ｅ）に示すように、コントローラ９０は、油圧ポンプモータ２９の駆動を開始させる。こうすることで、荷役の応答性を向上させることができる。 The operations of the lift operation lever 18 and the tilt operation lever 19, which are cargo handling levers, are observed by the operator with a plurality of cameras 80, 81, 82 mounted on the forklift 10, and are shown in FIGS. 7 (a) and 7 (b). As shown in FIGS. 7 (c), 7 (d), and 7 (e), the controller 90 starts driving the hydraulic pump motor 29 when the operation of starting the operation of the cargo handling lever is performed. Let me. By doing so, the responsiveness of cargo handling can be improved.
図８（ａ）、図８（ｂ）、図８（ｃ）、図８（ｄ）、図８（ｅ）は、比較例である。
図８（ａ）は荷役レバーの操作量を示すタイムチャートである。図８（ｂ）はポテンショセンサによる荷役レバーの操作量の検出値を示すタイムチャートである。図８（ｃ）はポンプ回転数を示すタイムチャートである。図８（ｄ）は電磁比例弁の動作量を示すタイムチャートである。図８（ｅ）はアクチュエータの動作量を示すタイムチャートである。
8 (a), 8 (b), 8 (c), 8 (d), and 8 (e) are comparative examples.
FIG. 8A is a time chart showing the amount of operation of the cargo handling lever. FIG. 8B is a time chart showing the detected value of the operation amount of the cargo handling lever by the potentiometer sensor. FIG. 8C is a time chart showing the pump rotation speed. FIG. 8D is a time chart showing the operating amount of the electromagnetic proportional valve. FIG. 8E is a time chart showing the amount of movement of the actuator.
比較例において、図５に示すごとく荷役レバーの操作からアクチュエータが作動を開始するまでの期間における動作が遅れる原因となる遅れ期間（タイムラグ）として、図８（ａ）、図８（ｂ）、図８（ｃ）、図８（ｄ）、図８（ｅ）に示すように、荷役レバーの操作量をポテンショセンサで検出して荷役レバーの操作量が所定量Ｌｔｈとなるまでの第１遅れ期間（第１タイムラグ）Ｔ１と、油圧ポンプの回転数が０から所定値まで上昇し電磁比例弁から作動油がアクチュエータに送られるまでの第２期間（第２タイムラグ）Ｔ２とがある。ポテンショセンサによる荷役レバーの操作量が所定量Ｌｔｈとなるまで油圧ポンプの作動を開始させないのは、ノイズにより誤動作するのを防止するためである。 In the comparative example, as shown in FIG. 5, as the delay period (time lag) that causes the operation to be delayed in the period from the operation of the cargo handling lever to the start of operation of the actuator, FIGS. 8 (a), 8 (b), and FIG. As shown in 8 (c), FIG. 8 (d), and FIG. 8 (e), the first delay period until the operation amount of the cargo handling lever reaches the predetermined amount Lth by detecting the operation amount of the cargo handling lever with the proportional sensor. There is a (first time lag) T1 and a second period (second time lag) T2 until the rotation speed of the hydraulic pump rises from 0 to a predetermined value and the hydraulic oil is sent from the electromagnetic proportional valve to the actuator. The reason why the operation of the hydraulic pump is not started until the operation amount of the cargo handling lever by the potentiometer reaches a predetermined amount Lth is to prevent malfunction due to noise.
第２期間Ｔ２を短くするには、例えば、ポンプの回転速度の上昇（加速度）を大きくしたり（傾きを急峻にしたり）、アキュムレータを取り付けてアキュムレータで油圧の立ちあがりを早くする等で対応することが可能である。また、第１遅れ期間Ｔ１を短くするには、ポテンショセンサの感知位置を早くするなどで対応できるが、不感帯が必要であるため、第１遅れ期間Ｔ１を短くするのに限界がある。特に、電磁比例弁を搭載したバッテリ式フォークリフトは、人が操作してから油圧ポンプモータ２９を動かしているため、常にポンプが回転しているエンジン式フォークリフトに比べて荷役の応答性が悪く、作業効率が低下しやすい。 To shorten the second period T2, for example, increase the increase (acceleration) of the rotation speed of the pump (make the inclination steep), attach an accumulator, and use the accumulator to speed up the rise of flood control. Is possible. Further, in order to shorten the first delay period T1, it can be dealt with by speeding up the sensing position of the potentiometer sensor, but since a dead zone is required, there is a limit to shortening the first delay period T1. In particular, a battery-powered forklift equipped with an electromagnetic proportional valve has a poor responsiveness to cargo handling compared to an engine-type forklift in which the pump is constantly rotating because the hydraulic pump motor 29 is operated after being operated by a person. Efficiency tends to decrease.
本実施形態では、図７（ａ）、図７（ｂ）に示すように、カメラ８０，８１，８２による感知システムを用いることにより、カメラ８０，８１，８２で操作部材を撮像してカメラ８０，８１，８２の画像から操作部材の操作量を検出して電動モータ３０の駆動を開始させる。このようにして作業者が荷役操作をしたのを感知し、電動モータ３０に対して指令を早く出すことによって、第１遅れ期間Ｔ１の短縮を図ることで、操作性及び作業効率の向上を図ることができる。 In the present embodiment, as shown in FIGS. 7 (a) and 7 (b), by using the sensing system by the cameras 80, 81, 82, the operating members are imaged by the cameras 80, 81, 82, and the camera 80 , 81, 82 detects the operating amount of the operating member from the images, and starts driving the electric motor 30. In this way, by detecting that the operator has performed the cargo handling operation and issuing a command to the electric motor 30 earlier, the first delay period T1 is shortened, thereby improving the operability and work efficiency. be able to.
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）産業車両としてのフォークリフト１０は、操作部材としてのリフト操作レバー１８及びティルト操作レバー１９を撮像するカメラ８０，８１，８２と、コントローラ９０を備える。画像処理部としてのコントローラ９０は、カメラ８０，８１，８２の画像から操作部材としてのリフト操作レバー１８及びティルト操作レバー１９の操作量を検出する。電動モータ制御部としてのコントローラ９０は、画像処理により操作部材としてのリフト操作レバー１８及びティルト操作レバー１９の操作を検出すると電動モータ３０の駆動を開始させる。よって、カメラ８０，８１，８２で操作部材としてのリフト操作レバー１８及びティルト操作レバー１９を撮像して、カメラ８０，８１，８２の画像から操作部材としてのリフト操作レバー１８及びティルト操作レバー１９の操作量を検出して電動モータ３０の駆動を開始させることにより、油圧ポンプとしての油圧ポンプモータ２９を早期に作動させて荷役アクチュエータ（リフトシリンダ１３、ティルトシリンダ１６）を早期に作動させることができ、操作性及び作業効率の向上を図ることができる。
According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The forklift 10 as an industrial vehicle includes cameras 80, 81, 82 for photographing a lift operation lever 18 as an operation member and a tilt operation lever 19, and a controller 90. The controller 90 as an image processing unit detects the operation amount of the lift operation lever 18 and the tilt operation lever 19 as operation members from the images of the cameras 80, 81, 82. When the controller 90 as the electric motor control unit detects the operation of the lift operation lever 18 and the tilt operation lever 19 as the operation members by image processing, the controller 90 starts driving the electric motor 30. Therefore, the lift operation lever 18 and the tilt operation lever 19 as the operation members are imaged by the cameras 80, 81, 82, and the lift operation lever 18 and the tilt operation lever 19 as the operation members are imaged from the images of the cameras 80, 81, 82. By detecting the amount of operation and starting the drive of the electric motor 30, the hydraulic pump motor 29 as a hydraulic pump can be operated at an early stage, and the cargo handling actuators (lift cylinder 13, tilt cylinder 16) can be operated at an early stage. , Operability and work efficiency can be improved.
（２）カメラ８０，８１，８２で常時撮像する。よって、カメラ８０，８１，８２で常時観察することにより、常時、操作部材としてのリフト操作レバー１８及びティルト操作レバー１９の操作量を検出することができる。 (2) Cameras 80, 81, 82 constantly take images. Therefore, by constantly observing with the cameras 80, 81, 82, it is possible to constantly detect the operation amount of the lift operation lever 18 and the tilt operation lever 19 as operation members.
（３）複数台のカメラ８０，８１，８２により多方向から操作部材としてのリフト操作レバー１８及びティルト操作レバー１９を撮像する。これにより、１台のカメラにより操作部材としてのリフト操作レバー１８及びティルト操作レバー１９の操作量を撮像する場合に比べ、操作量を正確に検出できる。 (3) The lift operation lever 18 and the tilt operation lever 19 as operation members are imaged from multiple directions by a plurality of cameras 80, 81, 82. As a result, the operation amount can be detected more accurately than when the operation amount of the lift operation lever 18 and the tilt operation lever 19 as the operation member is imaged by one camera.
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 電動モータ３０は電動機又は発電機として機能し、油圧ポンプモータ２９は油圧ポンプ又は油圧モータとして作動したが、これに限られるものではなく、単に電動機として機能する電動モータと、油圧ポンプとを組み合わせてもよい。
The embodiment is not limited to the above, and may be embodied as follows, for example.
○ The electric motor 30 functions as an electric motor or a generator, and the hydraulic pump motor 29 operates as a hydraulic pump or a hydraulic motor, but the present invention is not limited to this, and a combination of an electric motor that simply functions as an electric motor and a hydraulic pump is used. You may.
○ 図２、図６では、カメラ８０，８１，８２でリフト操作レバー１８及びティルト操作レバー１９を撮像したが、これに限るものではない。
例えば、リフト操作レバー１８のみをカメラで撮像してもよい。他にも、ティルト操作レバー１９のみをカメラで撮像してもよい。他にも、リフト操作レバー１８、ティルト操作レバー１９及びステアリング２０をカメラで撮像してもよい。
○ In FIGS. 2 and 6, the lift operation lever 18 and the tilt operation lever 19 are imaged by the cameras 80, 81, and 82, but the present invention is not limited to this.
For example, only the lift operating lever 18 may be imaged by the camera. Alternatively, only the tilt operation lever 19 may be imaged by the camera. Alternatively, the lift operation lever 18, the tilt operation lever 19 and the steering 20 may be imaged by a camera.
○ カメラで撮像する操作部材は荷役操作部材であったが、走行操作部材（例えばブレーキペダルなど）でもよい。具体的には、図１において、仮想線で示すペダル１００を、仮想線で示すカメラ１０１で撮像してもよい。 ○ The operating member imaged by the camera was a cargo handling operating member, but a traveling operating member (for example, a brake pedal) may be used. Specifically, in FIG. 1, the pedal 100 shown by the virtual line may be imaged by the camera 101 shown by the virtual line.
要は、操作部材は、荷役又は走行のための操作部材であり、この操作部材の操作に伴い電動モータが駆動し、電動モータの駆動に伴い油圧ポンプが作動することにより荷役又は走行アクチュエータが駆動するシステムであればよい。 In short, the operating member is an operating member for cargo handling or traveling, and the electric motor is driven by the operation of the operating member, and the hydraulic pump is operated by the operation of the electric motor to drive the cargo handling or traveling actuator. Any system will do.
○ カメラの台数もカメラの配置位置も問わない。
○ 電磁式バルブである電磁比例弁３５，３８に適用する以外にも、手動式バルブに適用してもよい。
○ The number of cameras and the position of the cameras do not matter.
○ In addition to being applied to electromagnetic proportional valves 35 and 38, which are electromagnetic valves, it may be applied to manual valves.
○ フォークリフトに具体化したが、フォークリフト以外の産業車両に適用してもよい。 ○ Although it was embodied in a forklift, it may be applied to industrial vehicles other than forklifts.
１０…フォークリフト、１３…リフトシリンダ、１６…ティルトシリンダ、１８…リフト操作レバー、１９…ティルト操作レバー、２９…油圧ポンプモータ、３０…電動モータ、８０，８１，８２…カメラ、９０…コントローラ。 10 ... Forklift, 13 ... Lift cylinder, 16 ... Tilt cylinder, 18 ... Lift operation lever, 19 ... Tilt operation lever, 29 ... Hydraulic pump motor, 30 ... Electric motor, 80, 81, 82 ... Camera, 90 ... Controller.
Claims (3)
前記電動モータの駆動に伴い作動する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプの作動に伴う作動油の供給により作動する荷役又は走行アクチュエータと、
を備えた産業車両であって、
前記操作部材を撮像するカメラと、
前記カメラの画像から前記操作部材の操作量を検出する画像処理部と、
前記画像処理部により前記操作部材の操作を検出すると前記電動モータの駆動を開始させる電動モータ制御部と、
を備えることを特徴とする産業車両。 An electric motor that is driven by the operation of the operating member,
A hydraulic pump that operates with the drive of the electric motor,
A cargo handling or traveling actuator operated by supplying hydraulic oil accompanying the operation of the hydraulic pump,
It is an industrial vehicle equipped with
A camera that captures the operating member and
An image processing unit that detects the amount of operation of the operation member from the image of the camera, and
An electric motor control unit that starts driving the electric motor when the image processing unit detects an operation of the operation member.
An industrial vehicle characterized by being equipped with.
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