JP2021000709A - Robot and fingertip member for robot - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動で作業を行うロボットに関する。本発明はまた、ロボットの構成要素となるロボット用手先部材に関する。 The present invention relates to a robot that performs work automatically. The present invention also relates to a robot hand member that is a component of the robot.
一般に、自動で作業を行うロボットにおいては、特許文献１等に記載されているように、対象物に対して所望の作用を付加可能に構成されるエンドエフェクタがロボットアームの先端に設けられ、ロボットアームを多軸的に作動させることで、対象物に対するエンドエフェクタの位置や姿勢が自在に制御可能とされている。 Generally, in a robot that automatically performs work, as described in Patent Document 1 and the like, an end effector configured to be able to add a desired action to an object is provided at the tip of the robot arm, and the robot By operating the arm in multiple axes, the position and orientation of the end effector with respect to the object can be freely controlled.
従来のロボットにおいては、ロボットに行わせる作業の変更に応じて、個々の作業に適するエンドエフェクタに付け替えるか、又は、作業の種類ごとに別々のロボットを稼働させる等の必要があった。このため、全体としての作業効率が悪かったり、設備費がかさんだりする等の問題があった。 In the conventional robot, it is necessary to replace the end effector suitable for each work or to operate a separate robot for each type of work according to the change of the work to be performed by the robot. For this reason, there are problems such as poor work efficiency as a whole and high equipment costs.
そこで、ロボットハンドの先端に作用の異なる複数のエンドエフェクタを予め設けておき、作業の種類に応じてエンドエフェクタを選択的に使用することが考えられる。この場合、作用部としての各エンドエフェクタを、対象物に対して可能な限り簡単な機構で機動的に切り替えることができ、且つ、対象物に対する各エンドエフェクタの位置合わせも簡単且つ確実に行えるように構成することが好ましい。 Therefore, it is conceivable to provide a plurality of end effectors having different actions in advance at the tip of the robot hand and selectively use the end effectors according to the type of work. In this case, each end effector as an action unit can be flexibly switched with the simplest mechanism possible for the object, and the positioning of each end effector with respect to the object can be easily and surely performed. It is preferable to configure in.
本発明は、かかる事情を鑑みてなされたものであり、対象物に対して異なる作用を付加し得る二つの作用部のそれぞれが、簡単な機構で機動的に切り替え可能であり、且つ、各作用部の対象物への位置合わせが容易且つ確実に行えるロボットを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and each of the two action parts capable of adding different actions to the object can be flexibly switched by a simple mechanism, and each action. It is an object of the present invention to provide a robot capable of easily and surely aligning a part with an object.
本発明によれば、ロボットであって、ロッド部材と、第１の作用部と、第２の作用部と、を備え、前記ロッド部材は、予め定められた空間内において、その位置及び／又は姿勢を変位可能に構成され、前記第１の作用部は、前記ロッド部材の一端に設けられ、且つ、対象物に対して第１の作用を付加可能に構成され、前記第２の作用部は、前記ロッド部材の他端に設けられ、且つ、前記対象物に対して前記第１の作用とは異なる第２の作用を付加可能に構成され、前記ロッド部材が回動することで、前記対象物に対向する前記第１及び第２の作用部の一方を他方に切り替え可能に構成される、ロボットが提供される。 According to the present invention, the robot includes a rod member, a first acting portion, and a second acting portion, and the rod member is provided with a rod member at a position and / or within a predetermined space. The posture is displaceable, the first acting portion is provided at one end of the rod member, and the first acting portion can be applied to the object, and the second acting portion is configured. A second action different from the first action can be added to the object, which is provided at the other end of the rod member, and the rod member rotates to cause the target. Provided is a robot configured so that one of the first and second acting portions facing an object can be switched to the other.
本発明に係るロボットによれば、ロッド部材が回動することで、対象物に対向する第１及び第２の作用部の一方を他方に切り替えることができるので、作用部の切り替えが簡単な機構で機動的に行え、且つ、各作用部の対象物への位置合わせも容易且つ確実に行える、という有利な効果を奏する。 According to the robot according to the present invention, by rotating the rod member, one of the first and second acting portions facing the object can be switched to the other, so that the switching of the acting portions is a simple mechanism. It has an advantageous effect that it can be performed flexibly and the positioning of each working part with an object can be easily and surely performed.
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
１．基本構成
まず、図１を参照して、本発明に係るロボット１の基本構成を説明する。図１に示すように、本発明に係るロボット１は、ロボットアーム２と、このロボットアーム２に取付可能に構成されるロボット用手先部材３と、を備える。
1. 1. Basic Configuration First, the basic configuration of the robot 1 according to the present invention will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the robot 1 according to the present invention includes a robot arm 2 and a robot hand member 3 that can be attached to the robot arm 2.
ロボットアーム２は、それ自体周知の多関節（多軸）のロボットアームであり、制御装置４による自動制御により、先端部２ａを三次元的に自在に変位させることができる。ロボットアーム２の先端部２ａには、ロボット用手先部材３が取り付けられる。このロボット用手先部材３も、ロボットアーム２と同様に、制御装置４によって自動制御される。 The robot arm 2 is an articulated (multi-axis) robot arm that is well known in itself, and the tip portion 2a can be freely displaced three-dimensionally by automatic control by the control device 4. A robot hand member 3 is attached to the tip 2a of the robot arm 2. The robot hand member 3 is also automatically controlled by the control device 4 in the same manner as the robot arm 2.
ロボット用手先部材３は、ロボットアーム２への取付部５と、ロッド部材６と、第１の作用部７と、第２の作用部８と、を備える。ロボット用手先部材３は、取付部５によってロボットアーム２に取り付けられる。取付部５の具体的な構成は任意である。 The robot hand member 3 includes an attachment portion 5 to the robot arm 2, a rod member 6, a first acting portion 7, and a second acting portion 8. The hand member 3 for the robot is attached to the robot arm 2 by the attachment portion 5. The specific configuration of the mounting portion 5 is arbitrary.
ロッド部材６は、取付部５に対して回動自在に構成される。すなわち、ロッド部材６の回動駆動源となるモータ９が取付部５に固定され、モータ９の出力軸９ａ上にロッド部材６が配設される。ロッド部材６は、直線的に延びるロッド本体１０を含む。ロッド本体１０の長さの略半分の位置に、モータ９の出力軸９ａが固着される。そして、ロッド本体１０の一端１０ａに第１の作用部７が設けられ、他端１０ｂに第２の作用部８が設けられる。 The rod member 6 is configured to be rotatable with respect to the mounting portion 5. That is, the motor 9 which is the rotation drive source of the rod member 6 is fixed to the mounting portion 5, and the rod member 6 is arranged on the output shaft 9a of the motor 9. The rod member 6 includes a rod body 10 that extends linearly. The output shaft 9a of the motor 9 is fixed at a position approximately half the length of the rod body 10. A first acting portion 7 is provided at one end 10a of the rod body 10, and a second acting portion 8 is provided at the other end 10b.
第１の作用部７は、対象物Ａに対して第１の作用を付加可能に構成され、第２の作用部８は、前記対象物Ａに対して第１の作用とは異なる第２の作用を付加可能に構成される。第１の作用部７及び第２の作用部８の具体例としては、例えば、対象物Ａに対して所定の作業を行うための工具を回転駆動させるスピンドル部、対象物Ａを把持するためのグリッパハンド部、対象物Ａに関する情報を取得するための、レーザ式又はカメラ式等の適宜の形式のセンサ部等、が挙げられる。ここで、対象物Ａに関する情報とは、例えば、対象物Ａの存在の有無、対象物Ａの位置、対象物Ａの性状や形状等、ロボット１が対象物Ａに対して作業を行うのに役立つあらゆる情報の中の少なくとも一つをいう。 The first action unit 7 is configured so that the first action can be added to the object A, and the second action section 8 has a second action different from the first action on the object A. It is configured so that the action can be added. Specific examples of the first acting unit 7 and the second acting unit 8 include, for example, a spindle portion for rotationally driving a tool for performing a predetermined operation on the object A, and a spindle portion for gripping the object A. Examples thereof include a gripper hand unit, a sensor unit of an appropriate type such as a laser type or a camera type for acquiring information about an object A, and the like. Here, the information about the object A is, for example, the presence / absence of the object A, the position of the object A, the properties and shapes of the object A, and the like, for the robot 1 to perform work on the object A. At least one of all useful information.
本発明においては、ロッド部材６が回動することで、対象物Ａに対向する第１及び第２の作用部７，８の一方を他方に切り替え可能に構成される。具体的には、第１及び第２の作用部７，８の一方７が対象物Ａに対向した状態［図１Ａの状態］から、ロッド部材６が１８０度回動することで、第１及び第２の作用部７，８の他方８が対象物Ａに対向した状態［図１Ｂの状態］へと切り替えることができ、作用部７，８のこのような切り替えを必要に応じて適時に行いながら対象物Ａへの作業を遂行することができる。 In the present invention, by rotating the rod member 6, one of the first and second acting portions 7 and 8 facing the object A can be switched to the other. Specifically, the rod member 6 rotates 180 degrees from the state in which one of the first and second acting parts 7 and 8 faces the object A [the state in FIG. 1A], so that the first and second parts 7 and 8 are rotated 180 degrees. The other 8 of the second acting units 7 and 8 can be switched to the state facing the object A [the state shown in FIG. 1B], and such switching of the acting units 7 and 8 is performed in a timely manner as needed. However, the work on the object A can be performed.
本実施の形態によれば、ロッド部材６が回動することで、対象物Ａに対向する第１及び第２の作用部７，８の一方を他方に切り替えることができるので、作用部７，８の切り替えが簡単な機構で機動的に行え、且つ、各作用部７，８の対象物Ａへの位置合わせも容易且つ確実に行える。特に、ロッド部材６が、直線的に延びるロッド本体１０を備え、このロッド本体１０が１８０度回動することで作用部７，８の切り替えが行われるので、全体としての機動性が一層高くなる。 According to the present embodiment, by rotating the rod member 6, one of the first and second acting portions 7 and 8 facing the object A can be switched to the other, so that the acting portion 7, The switching of 8 can be performed flexibly with a simple mechanism, and the positioning of each of the working parts 7 and 8 with respect to the object A can be easily and reliably performed. In particular, since the rod member 6 includes a rod body 10 extending linearly, and the rod body 10 rotates 180 degrees to switch the working portions 7 and 8, the mobility as a whole is further improved. ..
２．具体的な態様
次に、図２〜図５を参照して、本発明の様々な実施の形態を説明する。図２〜図５において、図１と同一又は均等な部材又は要素については同一の符号を付して、重複する説明を省略する。同様に、図２〜図５において、互いに同一又は均等な部材又は要素については同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
2. 2. Specific Embodiments Next, various embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 to 5. In FIGS. 2 to 5, members or elements that are the same as or equivalent to those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and redundant description will be omitted. Similarly, in FIGS. 2 to 5, members or elements that are the same or equal to each other are designated by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
図２〜図５のロボット用手先部材３−２〜３−５は、いずれも、ロボットアームへの取付部５が二股部として形成され、この二股部の基部５ａに、ロッド部材６の回動駆動源としてのモータ９が配設されている。 In each of the robot hand members 3-2-3-5 of FIGS. 2 to 5, the attachment portion 5 to the robot arm is formed as a bifurcated portion, and the rod member 6 rotates on the base portion 5a of the bifurcated portion. A motor 9 as a drive source is arranged.
また、図２〜図５のロボット用手先部材３−２〜３−５は、ロッド部材６の具体的な構成の点において、図１のものと異なっている。すなわち、図２〜図５のロボット用手先部材３−２〜３−５においては、ロッド部材６が、直線的に延びるロッド本体１０に加えて、第１のブラケット１１と、第２のブラケット１２と、をさらに備える。 Further, the robot hand members 3-2-3-5 of FIGS. 2 to 5 are different from those of FIG. 1 in the specific configuration of the rod member 6. That is, in the robot hand members 3-2-3-5 of FIGS. 2 to 5, in addition to the rod body 10 in which the rod member 6 extends linearly, the first bracket 11 and the second bracket 12 And further prepare.
第１のブラケット１１は、ロッド本体１０の一端に形成され、第２のブラケット１２は、ロッド本体１０の他端に形成される。第１のブラケット１１と第２のブラケット１２は、ロッド本体１０から互いに同方向に延びている。そして、第１のブラケット１１に第１の作用部７が支持され、第２のブラケット１２に第２の作用部８が支持される。 The first bracket 11 is formed at one end of the rod body 10, and the second bracket 12 is formed at the other end of the rod body 10. The first bracket 11 and the second bracket 12 extend in the same direction from the rod body 10. Then, the first acting portion 7 is supported by the first bracket 11, and the second acting portion 8 is supported by the second bracket 12.
図２〜図５の実施の形態では、ロッド部材６が第１及び第２のブラケット１１，１２を備えるので、これらのブラケットを利用して、ロッド部材６に対して第１及び第２の作用部７，８を容易に取り付けることができる。また、第１及び第２の作用部７，８をそれぞれ支持する第１及び第２のブラケット１１，１２が、ロッド本体１０から互いに同方向へ延びているので、ロッド部材６の回動による対象物Ａへの第１及び第２の作用部７，８の位置合わせがより容易且つ確実に行える。 In the embodiment of FIGS. 2 to 5, since the rod member 6 includes the first and second brackets 11 and 12, these brackets are used to perform the first and second actions on the rod member 6. The parts 7 and 8 can be easily attached. Further, since the first and second brackets 11 and 12, which support the first and second acting portions 7 and 8, respectively, extend in the same direction from the rod body 10, the object due to the rotation of the rod member 6 The positioning of the first and second acting parts 7 and 8 with respect to the object A can be performed more easily and reliably.
さらに、図２〜図５の実施の形態では、第１のブラケット１１と第２のブラケット１２が、ロッド本体１０に対して直角に形成され、第１の作用部７と第２の作用部８が、同一の軸線Ｘ上に位置する。これにより、ロッド部材が１８０度回転することにより常に、対象物Ａに対向する第１及び第２の作用部７，８の一方を他方に切り替えることができる。よって、作用部７，８の切り替えと作用部７，８の対象物Ａへの位置合わせがより一層簡単且つ機動的に行える。 Further, in the embodiment of FIGS. 2 to 5, the first bracket 11 and the second bracket 12 are formed at right angles to the rod body 10, and the first acting portion 7 and the second acting portion 8 are formed. Is located on the same axis X. As a result, one of the first and second acting portions 7 and 8 facing the object A can always be switched to the other by rotating the rod member by 180 degrees. Therefore, the switching of the acting units 7 and 8 and the positioning of the acting units 7 and 8 with respect to the object A can be performed more easily and flexibly.
図２の実施の形態は、第１の作用部としてスピンドル部１３を備え、第２の作用部としてレーザセンサ部１４を備える。スピンドル部１３は、それ自体公知の構成のものであり、対象物Ａに対して所定の作業を行う工具（図示せず）を回転駆動するものである。様々な種類の工具をスピンドル部１３の出力軸１３ａに取り付けて使用することができる。図２の例では、スピンドル部１３は、出力軸１３ａの回転機構を内蔵するケーシング１３ｂと、このケーシング１３ｂに固着され、出力軸１３ａを回転駆動するモータ１３ｃと、を備え、これらが一体化された状態で第１のブラケット１１に取り付けられている。ケーシング１３ｂと出力軸駆動用モータ１３ｃは、同一軸線Ｘ上に位置しており、且つ、第１及び第２のブラケット１１，１２の輪郭内に収まるように、第１及び第２のブラケット１１，１２同士の間に位置している。このため、ロボット用手先部材３−２がコンパクトとなり、ロッド部材６の円滑な回動にも貢献できる。 The embodiment of FIG. 2 includes a spindle unit 13 as a first acting unit and a laser sensor unit 14 as a second acting unit. The spindle portion 13 has a structure known per se, and rotates and drives a tool (not shown) that performs a predetermined operation on the object A. Various types of tools can be attached to the output shaft 13a of the spindle portion 13 for use. In the example of FIG. 2, the spindle portion 13 includes a casing 13b incorporating a rotation mechanism of the output shaft 13a and a motor 13c fixed to the casing 13b to rotationally drive the output shaft 13a, and these are integrated. It is attached to the first bracket 11 in a state of being closed. The casing 13b and the output shaft drive motor 13c are located on the same axis X, and the first and second brackets 11, 12 so as to fit within the contours of the first and second brackets 11, 12. It is located between the twelve. Therefore, the hand member 3-2 for the robot becomes compact and can contribute to the smooth rotation of the rod member 6.
レーザセンサ部１４は、それ自体公知の構成のものであり、第２のブラケット１２の外面上に配設され、第２のブラケット１２上で前記軸線Ｘを中心として回動自在である。レーザセンサ部１４は、レーザ光軸１４ａとレーザセンサ１４ｂとを備え、前記軸線Ｘ上に位置するレーザ光軸１４ａを中心として第２のブラケット１２上で回動自在である。なお、レーザセンサ部１４に加えて、不図示の接触式プローブを設けるようにしてもよい。 The laser sensor unit 14 has a structure known per se, is arranged on the outer surface of the second bracket 12, and is rotatable about the axis X on the second bracket 12. The laser sensor unit 14 includes a laser optical axis 14a and a laser sensor 14b, and is rotatable on a second bracket 12 about a laser optical axis 14a located on the axis X. In addition to the laser sensor unit 14, a contact probe (not shown) may be provided.
レーザセンサ部１４を回転駆動するモータ１４ｄは、第１のブラケット１１と第２のブラケット１２の輪郭内に収まるように、第１のブラケット１１と第２のブラケット１２との間に配設される。このため、レーザセンサ部駆動用モータ１４ｄの配設態様がコンパクトとなり、ロッド部材６の円滑な回動にも貢献できる。図２の例では、レーザセンサ部駆動用モータ１４ｄが、ロッド本体１０とスピンドル部１３との間に配設されている。なお、図示は省略しているが、レーザセンサ部駆動用モータ１４ｄとレーザセンサ部１３とを駆動上連結する伝動部は、第２のブラケット１２内に収納されている。 The motor 14d that rotationally drives the laser sensor unit 14 is arranged between the first bracket 11 and the second bracket 12 so as to fit within the contours of the first bracket 11 and the second bracket 12. .. Therefore, the arrangement mode of the laser sensor unit driving motor 14d becomes compact, and it can contribute to the smooth rotation of the rod member 6. In the example of FIG. 2, the laser sensor unit driving motor 14d is arranged between the rod body 10 and the spindle unit 13. Although not shown, the transmission unit that drives and connects the laser sensor unit driving motor 14d and the laser sensor unit 13 is housed in the second bracket 12.
図２の実施の形態によれば、ロッド部材６を回動させてスピンドル部１３とレーザセンサ部１４とを適宜切り替えながら作業を行うことで、レーザセンサ部１４によって得た、対象物Ａに関する情報を生かしながら、スピンドル部１３による作業を進めることができる。 According to the embodiment of FIG. 2, the information regarding the object A obtained by the laser sensor unit 14 is obtained by rotating the rod member 6 and performing the work while appropriately switching between the spindle unit 13 and the laser sensor unit 14. The work by the spindle portion 13 can be advanced while making the best use of.
図３の実施の形態は、第１の作用部として図２と同様にスピンドル部１３を備え、第２の作用部としてカメラセンサ部１５を備える。カメラセンサ部１５は、それ自体公知の構成のものであり、第２のブラケット１２の外面上に配設される。ロッド部材６上において、スピンドル部１３とカメラセンサ部１５は、同一の軸線Ｘ上に位置している。 In the embodiment of FIG. 3, the spindle unit 13 is provided as the first acting unit as in FIG. 2, and the camera sensor unit 15 is provided as the second acting unit. The camera sensor unit 15 has a structure known per se, and is arranged on the outer surface of the second bracket 12. On the rod member 6, the spindle portion 13 and the camera sensor portion 15 are located on the same axis X.
図３の実施の形態においても、ロッド部材６を回動させてスピンドル部１３とカメラセンサ部１５とを適宜切り替えながら作業を行うことで、カメラセンサ部１５によって得た、対象物Ａに関する情報を生かしながら、スピンドル部１３による作業を進めることができる。 Also in the embodiment of FIG. 3, by rotating the rod member 6 and performing the work while appropriately switching between the spindle unit 13 and the camera sensor unit 15, the information regarding the object A obtained by the camera sensor unit 15 can be obtained. While making the best use of it, the work by the spindle portion 13 can proceed.
なお、図３の実施の形態では、図２のものとは異なり、センサ部１５を回転駆動するモータが不要である。このため、図３の例では、第１及び第２のブラケット１１，１２の長さを図２よりも短く形成してある。 In the embodiment of FIG. 3, unlike the one of FIG. 2, a motor for rotationally driving the sensor unit 15 is not required. Therefore, in the example of FIG. 3, the lengths of the first and second brackets 11 and 12 are formed shorter than those of FIG.
図４の実施の形態は、第１の作用部としてグリッパハンド部１６を備え、第２の作用部として、図３と同様のカメラセンサ部１５を備える。グリッパハンド部１６は、それ自体公知の構成のものであり、対象物Ａを把持するための一対のフィンガ１６ａ，１６ｂと、フィンガ駆動用のモータ１６ｃと、を一体に備える。一対のフィンガは、固定フィンガ１６ａと可動フィンガ１６ｂであり、可動フィンガ１６ｂが固定フィンガ１６ａに対して接近離隔方向へ移動することで、対象物Ａを把持したり把持を解除したりする。グリッパハンド部１６は、第１のブラケット１１の外面上に配設されている。 The embodiment of FIG. 4 includes a gripper hand portion 16 as a first acting portion and a camera sensor portion 15 similar to that of FIG. 3 as a second acting portion. The gripper hand portion 16 has a structure known per se, and integrally includes a pair of fingers 16a and 16b for gripping the object A and a motor 16c for driving the fingers. The pair of fingers are a fixed finger 16a and a movable finger 16b, and the movable finger 16b moves in the approaching and separating directions with respect to the fixed finger 16a to grip and release the object A. The gripper hand portion 16 is arranged on the outer surface of the first bracket 11.
なお、図４の実施の形態では、ロッド部材６において、ロッド本体１０の長さが他の実施の形態のものより短く形成されているが、他の実施の形態のものと同様の長さを有するものとしてもよい。 In the embodiment of FIG. 4, in the rod member 6, the length of the rod body 10 is formed to be shorter than that of the other embodiments, but the length is the same as that of the other embodiments. It may have.
図５の実施の形態は、第１の作用部として、図２及び図３と同様のスピンドル部１３を備え、第２の作用部として、図４と同様のグリッパハンド部１６を備える。図５の実施の形態によれば、ロッド部材６を回動させてスピンドル部１３とグリッパハンド部１６とを必要に応じて適宜切り替えながら作業を行うことで、対象物Ａの加工と対象物Ａの把持及び移動等の作業を迅速に切り替え実施することができる。 The embodiment of FIG. 5 includes a spindle portion 13 similar to that of FIGS. 2 and 3 as a first acting portion, and a gripper hand portion 16 similar to that of FIG. 4 as a second acting portion. According to the embodiment of FIG. 5, the rod member 6 is rotated to appropriately switch between the spindle portion 13 and the gripper hand portion 16 as necessary to perform the work, thereby processing the object A and the object A. It is possible to quickly switch and carry out operations such as gripping and moving.
３．効果
このような実施形態によれば、以下の効果を奏することができる。
3. 3. Effect According to such an embodiment, the following effects can be achieved.
（１）ロッド部材が回動することで、対象物に対向する第１及び第２の作用部の一方を他方に切り替えることができるので、作用部の切り替えが簡単な機構で機動的に行え、且つ、各作用部の対象物への位置合わせも容易且つ確実に行える。 (1) By rotating the rod member, one of the first and second acting parts facing the object can be switched to the other, so that the working part can be switched flexibly with a simple mechanism. Moreover, the positioning of each working part with the object can be easily and surely performed.
（２）ロッド部材が、直線的に延びるロッド本体を備えるので、全体としての機動性が一層高くなる。 (2) Since the rod member includes a rod body that extends linearly, the mobility as a whole is further improved.
（３）ロッド部材が第１及び第２のブラケットを備えるので、これらのブラケットを利用して、ロッド部材に対して第１及び第２の作用部を容易に取り付けることができる。また、第１及び第２の作用部をそれぞれ支持する第１及び第２のブラケットが、ロッド本体に対して互いに同方向に延びているので、ロッド部材の回動による対象物への第１及び第２の作用部の位置合わせがより容易且つ確実に行える。 (3) Since the rod member includes the first and second brackets, the first and second acting portions can be easily attached to the rod member by using these brackets. Further, since the first and second brackets supporting the first and second acting portions extend in the same direction with respect to the rod body, the first and second brackets to the object due to the rotation of the rod member The alignment of the second working part can be performed more easily and reliably.
（４）ロッド部材が１８０度回転することにより常に、対象物に対向する第１及び第２の作用部の一方を他方に切り替えることができるので、作用部の切り替えと作用部の対象物への位置合わせがより一層簡単且つ機動的に行える。 (4) Since one of the first and second acting portions facing the object can always be switched to the other by rotating the rod member by 180 degrees, the switching of the acting portion and the switching of the acting portion to the object can be performed. Alignment can be done more easily and flexibly.
（５）駆動源の配設態様がコンパクトとなり、ロッド部材の円滑な回動に貢献できる。 (5) The arrangement of the drive source becomes compact, which can contribute to the smooth rotation of the rod member.
（６）ロッド部材を回動させて第１の作用部と第２の作用部とを適宜切り替えながら作業を行うことで、センサ部によって得た、対象物に関する情報を生かしながら作業を進めることができる。 (6) By rotating the rod member and appropriately switching between the first working part and the second working part, the work can be carried out while making use of the information about the object obtained by the sensor part. it can.
（７）取付部によってロボットアームに取り付けることにより、上記（１）同様の作用効果を奏する。 (7) By attaching to the robot arm by the attachment portion, the same action and effect as in (1) above can be obtained.
（８）第１の作用部と第２の作用部が、同一軸線上に配置されることで、２つのエンドエフェクタにおけるロボットの操作のための制御点を同一軸線上に位置させることができる。すなわち、第１の作用部と第２の作用部の位置と姿勢の関係を最小限に抑え、ロボット制御点の座標変換が容易となる。結果として第１の作用部の軌道座標点を、第２の作用部の軌道座標点に変換できる。そして、制御点の切り替えに伴う位置と姿勢の誤差を少なくし精度を向上させることができる。 (8) By arranging the first acting portion and the second acting portion on the same axis, the control points for operating the robot in the two end effectors can be positioned on the same axis. That is, the relationship between the position and the posture of the first acting portion and the second acting portion is minimized, and the coordinate conversion of the robot control point becomes easy. As a result, the orbital coordinate point of the first acting part can be converted into the orbital coordinate point of the second acting part. Then, it is possible to reduce the error of the position and the posture due to the switching of the control points and improve the accuracy.
４．結言
すなわち、ロッド部材と、第１の作用部と、第２の作用部と、を備え、前記ロッド部材は、予め定められた空間内において、その位置及び／又は姿勢を変位可能に構成され、前記第１の作用部は、前記ロッド部材の一端に設けられ、且つ、対象物に対して第１の作用を付加可能に構成され、前記第２の作用部は、前記ロッド部材の他端に設けられ、且つ、前記対象物に対して前記第１の作用とは異なる第２の作用を付加可能に構成され、前記ロッド部材が回動することで、前記対象物に対向する前記第１及び第２の作用部の一方を他方に切り替え可能に構成される、ロボットが提供される。
4. Conclusion That is, a rod member, a first acting portion, and a second acting portion are provided, and the rod member is configured so that its position and / or posture can be displaced within a predetermined space. The first acting portion is provided at one end of the rod member and is configured so that the first acting can be applied to the object, and the second acting portion is provided at the other end of the rod member. The first and the first and the like facing the object by being provided and configured to be able to add a second action different from the first action to the object and by rotating the rod member. A robot is provided that is configured so that one of the second working parts can be switched to the other.
また、ロボットアームへの取付部と、ロッド部材と、第１の作用部と、第２の作用部と、を備え、前記ロッド部材は、前記取付部に対して回動自在に構成され、前記第１の作用部は、前記ロッド部材の一端に設けられ、且つ、対象物に対して第１の作用を付加可能に構成され、前記第２の作用部は、前記ロッド部材の他端に設けられ、且つ、前記対象物に対して前記第１の作用とは異なる第２の作用を付加可能に構成され、前記ロッド部材が回動することで、前記対象物に対向する前記第１及び第２の作用部の一方を他方に切り替え可能に構成される、ロボット用手先部材が提供される。 Further, a mounting portion to the robot arm, a rod member, a first acting portion, and a second acting portion are provided, and the rod member is rotatably configured with respect to the mounting portion. The first acting portion is provided at one end of the rod member and is configured so that the first acting can be applied to the object, and the second acting portion is provided at the other end of the rod member. The first and second actions facing the object are configured so that a second action different from the first action can be added to the object, and the rod member rotates to face the object. Provided is a hand member for a robot, which is configured so that one of the acting portions of 2 can be switched to the other.
最後に、本発明に係る種々の実施形態を説明したが、これらは、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。当該新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。当該実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。 Finally, various embodiments of the present invention have been described, but these are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. The novel embodiment can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. The embodiment and its modifications are included in the scope and gist of the invention, and are included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.
１ ：ロボット
２ ：ロボットアーム
２ａ ：先端部
３ ：ロボット用手先部材
３−２ ：ロボット用手先部材
４ ：制御装置
５ ：取付部
５ａ ：基部
６ ：ロッド部材
７ ：第１の作用部
８ ：第２の作用部
９ ：モータ
９ａ ：出力軸
１０ ：ロッド本体
１０ａ ：一端
１０ｂ ：他端
１１ ：第１のブラケット
１２ ：第２のブラケット
１３ ：スピンドル部
１３ａ ：出力軸
１３ｂ ：ケーシング
１３ｃ ：出力軸駆動用モータ
１４ ：レーザセンサ部
１４ａ ：レーザ光軸
１４ｂ ：レーザセンサ
１４ｄ ：レーザセンサ部駆動用モータ
１５ ：センサ部
１６ ：グリッパハンド部
１６ａ ：固定フィンガ
１６ｂ ：可動フィンガ
１６ｃ ：モータ
1: Robot 2: Robot arm 2a: Tip part 3: Robot hand member 3-2: Robot hand member 4: Control device 5: Mounting part 5a: Base part 6: Rod member 7: First working part 8: First 2 action unit 9: motor 9a: output shaft 10: rod body 10a: one end 10b: other end 11: first bracket 12: second bracket 13: spindle unit 13a: output shaft 13b: casing 13c: output shaft drive Motor 14: Laser sensor unit 14a: Laser optical shaft 14b: Laser sensor 14d: Laser sensor unit drive motor 15: Sensor unit 16: Gripper hand unit 16a: Fixed finger 16b: Movable finger 16c: Motor
Claims (7)
ロッド部材と、第１の作用部と、第２の作用部と、を備え、
前記ロッド部材は、予め定められた空間内において、その位置及び／又は姿勢を変位可能に構成され、
前記第１の作用部は、
前記ロッド部材の一端に設けられ、且つ、
対象物に対して第１の作用を付加可能に構成され、
前記第２の作用部は、
前記ロッド部材の他端に設けられ、且つ、
前記対象物に対して前記第１の作用とは異なる第２の作用を付加可能に構成され、
前記ロッド部材が回動することで、前記対象物に対向する前記第１及び第２の作用部の一方を他方に切り替え可能に構成される、
ロボット。 Being a robot
It is provided with a rod member, a first working part, and a second working part.
The rod member is configured so that its position and / or posture can be displaced within a predetermined space.
The first working part is
Provided at one end of the rod member and
It is configured so that the first action can be added to the object.
The second working part is
Provided at the other end of the rod member and
It is configured so that a second action different from the first action can be added to the object.
By rotating the rod member, one of the first and second acting portions facing the object can be switched to the other.
robot.
前記ロッド部材が、直線的に延びるロッド本体を備える、
ロボット。 In the robot according to claim 1,
The rod member includes a rod body that extends linearly.
robot.
前記ロッド部材が、第１のブラケットと、第２のブラケットと、をさらに備え、
前記第１のブラケットは、前記ロッド本体の一端に形成され、
前記第２のブラケットは、前記ロッド本体から前記第１のブラケットと同方向に延びるように前記ロッド本体の他端に形成され、
前記第１のブラケットに前記第１の作用部が支持され、
前記第２のブラケットに前記第２の作用部が支持される、
ロボット。 In the robot according to claim 2.
The rod member further includes a first bracket and a second bracket.
The first bracket is formed at one end of the rod body and is formed.
The second bracket is formed at the other end of the rod body so as to extend from the rod body in the same direction as the first bracket.
The first acting portion is supported by the first bracket, and the first acting portion is supported.
The second acting portion is supported by the second bracket.
robot.
前記第１のブラケットと前記第２のブラケットが、前記ロッド本体に対して直角に形成され、前記第１の作用部と前記第２の作用部が、同一軸線上に位置する、
ロボット。 In the robot according to claim 3,
The first bracket and the second bracket are formed at right angles to the rod body, and the first acting portion and the second acting portion are located on the same axis.
robot.
前記第１の作用部及び／又は前記第２の作用部の駆動源が、前記第１のブラケットと前記第２のブラケットの輪郭内に収まるように前記第１のブラケットと前記第２のブラケットとの間に配設される、
ロボット。 In the robot according to claim 3 or 4.
The first bracket and the second bracket so that the drive source of the first acting portion and / or the second acting portion fits within the contours of the first bracket and the second bracket. Arranged between
robot.
前記第１の作用部と前記第２の作用部のいずれかが、前記対象物に関する情報を取得するためセンサ部である、
ロボット。 In the robot according to any one of claims 1 to 5.
Either the first acting unit or the second acting unit is a sensor unit for acquiring information about the object.
robot.
ロボットアームへの取付部と、ロッド部材と、第１の作用部と、第２の作用部と、を備え、
前記ロッド部材は、前記取付部に対して回動自在に構成され、
前記第１の作用部は、
前記ロッド部材の一端に設けられ、且つ、
対象物に対して第１の作用を付加可能に構成され、
前記第２の作用部は、
前記ロッド部材の他端に設けられ、且つ、
前記対象物に対して前記第１の作用とは異なる第２の作用を付加可能に構成され、
前記ロッド部材が回動することで、前記対象物に対向する前記第１及び第２の作用部の一方を他方に切り替え可能に構成される、
ロボット用手先部材。 It is a hand member for robots
It is provided with a mounting portion to the robot arm, a rod member, a first acting portion, and a second acting portion.
The rod member is configured to be rotatable with respect to the mounting portion.
The first working part is
Provided at one end of the rod member and
It is configured so that the first action can be added to the object.
The second working part is
Provided at the other end of the rod member and
It is configured so that a second action different from the first action can be added to the object.
By rotating the rod member, one of the first and second acting portions facing the object can be switched to the other.
Hand member for robots.
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-
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