JP2020521233A - 非v2v車両の検出 - Google Patents
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Abstract
Description
S102:電子制御ユニット200は、自車両110の少なくとも1つの車載センサ250からセンサデータを取得する。センサデータは、少なくとも1つの車載センサ250の検知範囲130内の対象車両120の存在を示すと想定される。
S104:電子制御ユニット200は、対象車両120がV2V機能を有していないと判定する。これは、電子制御ユニット200がセンサデータを自車両110のV2Vシステム240からの出力データと比較することにより判定される。
S106:電子制御ユニット200は、自車両110のセンサデータ及び現在の位置データに基づいて、対象車両120の融合データを判定する。融合データは、対象車両120の現在の位置、現在の方向、及び/又は現在の速度を表す。
S108:電子制御ユニット200は、対象車両120の融合データを無線で送信する。これにより、電子制御ユニット200は、対象車両120の実際の位置をシミュレートすることができる。
S110:電子制御ユニット200は、交通情報収集センタ300から地図データを無線で受信する。地図データは、対象車両120の位置情報を含む。対象車両120の位置データは、電子制御ユニット200によって無線で送信される融合データに基づく。
S112:電子制御ユニット200は、他の車両110’から別の対象車両120’の融合データを無線で受信する。
S114:電子制御ユニット200は、少なくとも1つの車両制御システムへの入力として融合データを提供する。
S116:電子制御ユニット200は、少なくとも1つの車両制御システムを用いて、融合データに基づいて車両制御を行う。
emergency braking、AEB)システム、又は自動運転(autonomous driving、AD)システムであり得る。
S116a:電子制御ユニット200は、アダプティブクルーズコントロール(ACC)を実行する。これにより、電子制御ユニット200は、自車両110の速度を調整して、対象車両120までの安全な距離を維持するように構成される。
S116b:電子制御ユニット200は、自動緊急ブレーキ(AEB)を実行する。これにより、電子制御ユニット200は、自車両110のブレーキシステムを制御して、対象車両120との衝突を回避するように構成される。
S116c:電子制御ユニット200は、自動運転(AD)を実行する。これにより、電子制御ユニット200は、人間の入力を伴わずに、自車両110のナビゲーションを制御するように構成される。
versatile disc、DVD)又はBlu−Rayディスクなどの光ディスクとして示される。コンピュータプログラム製品710はまた、ランダムアクセスメモリ(random access memory、RAM)、読み出し専用メモリ(read-only
memory、ROM)、消去可能プログラム可能読み出し専用メモリ(erasable programmable
read-only memory、EPROM)、又は電気的消去可能プログラム可能読み出し専用メモリ(electrically
erasable programmable read-only memory、EEPROM)、より具体的には、ユニバーサルシリアルバス(Universal Serial Bus、USB)メモリなどの外部メモリ又はコンパクトフラッシュ(登録商標)メモリなどのフラッシュメモリ内のデバイスの不揮発性記憶媒体などのメモリとして具体化され得る。したがって、コンピュータプログラム720は、ここでは、描写された光ディスク上のトラックとして概略的に示されているが、コンピュータプログラム720は、コンピュータプログラム製品710に好適な任意の方法で記憶され得る。
Claims (17)
- 車両間(vehicle-to-vehicle、V2V)機能を有していない対象車両(120)の検出のための方法であって、前記方法が、電子制御ユニット(200)によって実行され、前記方法が、
自車両(110)の少なくとも1つの車載センサ(250)からセンサデータを取得すること(S102)であって、前記センサデータが、前記少なくとも1つの車載センサ(250)の検知範囲内の前記対象車両(120)の存在を示す、取得することと、
前記センサデータを、前記自車両(110)のV2Vシステム(240)からの出力データと比較することにより、前記対象車両(120)がV2V機能を有していないと判定すること(S104)と、
前記自車両(110)の前記センサデータ及び現在の位置データに基づいて、前記対象車両(120)の現在の位置、現在の方向、及び現在の速度のうちの少なくとも1つを表す融合データを判定すること(S106)と、‎
前記対象車両(120)の前記融合データを無線で送信すること(S108)と、を含む、方法。 - 前記融合データが、前記V2Vシステム(240)を使用して、それ自体のV2Vシステム(240’)を備える別の車両(110’)に無線で送信される、請求項1に記載の方法。
- 前記融合データが、セルラネットワーク無線技術又は無線ローカルエリアネットワーク無線技術を使用して、V2V機能を有していない別の車両(120’)に、及び/又は交通情報収集センタ(300)に、無線で送信される、請求項1に記載の方法。
- 前記自車両(110)の前記現在の位置データが、全地球測位システム(global positioning system、GPS)データであり、前記融合データが、前記対象車両(120)の前記現在の位置を表すGPSデータを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記センサデータが、各々が独自のラベルに関連付けられている対象オブジェクトクラスのセットから選択された対象オブジェクトクラスに前記対象車両(120)を分類するオブジェクト分類子への入力として使用され、前記融合データが、前記対象オブジェクトクラスの前記ラベルを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記センサデータが、異なる種類の少なくとも2つの車載センサ(250)からの組み合わされたセンサデータとして取得される、請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの車載センサ(250)が、レーダベースのセンサ、カメラベースのセンサ、光検出及び測距ベースのセンサ、又は超高周波無線ベースのセンサである、請求項1に記載の方法。
- 前記自車両(110)の前記位置データが、前記自車両(110)の現在の位置、現在の方向、及び現在の速度のうちの少なくとも1つを含む、請求項1に記載の方法。
- 交通情報収集センタ(300)から地図データを無線で受信(S110)することを更に含み、前記地図データが、前記対象車両(120)の位置情報を含み、前記対象車両(120)の前記位置データが、前記電子制御ユニット(200)によって無線で送信される前記融合データに基づいている、請求項1に記載の方法。
- 別の車両(110’)から別の対象車両(120’)の融合データを無線で受信する(S112)ことを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記融合データを、少なくとも1つの車両制御システム(260)への入力として提供すること(S114)と、
前記少なくとも1つの車両制御システム(260)を使用して、かつ前記融合データに基づいて、車両制御を実行すること(S116)と、を更に含む、請求項1に記載の方法。 - 車両制御を実行することが、
アダプティブクルーズコントロール(adaptive cruise control、ACC)を実行すること(S116a)、
自動緊急ブレーキ(automatic emergency braking、AEB)を実行すること(S116b)、
自律運転(autonomous driving、AD)を実行すること(S116c)、及び/又は
前記対象車両(120)の警告表示を前記自車両(110)のユーザインターフェースに提供すること(S116d)、のうちの少なくとも1つを含む、請求項11に記載の方法。 - 車両間(V2V)機能を有していない対象車両(120)の検出のための電子制御ユニット(200)であって、前記電子制御ユニット(200)が、
自車両(110)の少なくとも1つの車載センサ(250)からセンサデータを取得するように構成された取得モジュール(210a)であって、前記センサデータが、前記少なくとも1つの車載センサ(250)の検知範囲内の前記対象車両(120)の存在を示す、取得モジュール(210a)と、
前記センサデータを、前記自車両(110)のV2Vシステム(240)からの出力データと比較することにより、前記対象車両(120)がV2V機能を有していないことを判定するように構成された判定モジュール(210b)と、
前記センサデータ及び前記自車両(110)の現在の位置データに基づいて、前記対象車両(120)の現在の位置、現在の方向、及び現在の速度のうちの少なくとも1つを表す融合データを判定するように構成された判定モジュール(210c)と、‎
前記対象車両(120)の前記融合データを無線で送信するように構成された送信モジュール(210d)と、を備える、電子制御ユニット。 - 請求項2〜12のいずれか一項に記載の方法を実行するように更に構成されている、請求項13に記載の電子制御ユニット(200)。
- 請求項13又は14に記載の電子制御ユニット(200)を備える、車両(110)。
- 車両間(V2V)機能を有していない対象車両(120)の検出のためのコンピュータプログラム(720)であって、前記コンピュータプログラムが、電子制御ユニット(200)の処理回路(210)上で実行されると、前記電子制御ユニット(200)に、
自車両(110)の少なくとも1つの車載センサ(250)からセンサデータを取得すること(S102)であって、前記センサデータが、前記少なくとも1つの車載センサ(250)の検知範囲内の前記対象車両(120)の存在を示す、取得することと、
前記センサデータを、前記自車両(110)のV2Vシステム(240)からの出力データと比較することにより、前記対象車両(120)がV2V機能を有していないと判定すること(S104)と、
前記自車両(110)の前記センサデータ及び現在の位置データに基づいて、前記対象車両(120)の現在の位置、現在の方向、及び現在の速度のうちの少なくとも1つを表す融合データを判定すること(S106)と、‎
前記対象車両(120)の前記融合データを無線で送信すること(S108)と、を行わせる、コンピュータコードを含む、コンピュータプログラム。 - 請求項16に記載のコンピュータプログラム(720)と、前記コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体(730)と、を備える、コンピュータプログラム製品(710)。
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