JP2020520466A - 撮像装置 - Google Patents
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Abstract
Description
長い間、写真や映像のカメラマンはアマチュアもプロも、不安定なカメラの取付け、使用者の動き、移動式輸送手段からカメラに伝わる動きや振動、又はこれらの問題の何れかの組合せによる画像のぼけと奮闘してきた。
それゆえ、画像安定化のための改善されたシステムと方法が求められている。さらに、撮像装置を小型化できる光学安定化が必要とされている。写真への振動の影響を軽減するために写真及びビデオ撮影で一般的に使用されている伝統的な振動減衰方法には、ソフトウェアによるブレ補正、レンズのみの安定化、センサのみの安定化、及び撮像装置全体の安定化が含まれ、これらは小型の形態での有効な安定化方式を提供していない。
本明細書中で言及されているすべての出版物、特許、及び特許出願は全て、個々の出版物、特許、又は特許出願の各々が具体的かつ個別に参照により援用されると明記されているかのように、参照によって本願に援用される。
撮像装置の光学アセンブリに対して撮像装置の非光学ユニットから積極的な安定化を提供することによって画像を捕捉するための装置、システム、及び方法が提供される。装置とシステムは、撮像装置の少なくとも光学アセンブリを支持するための内蔵支持機構を備える撮像装置であってよい。支持機構は、撮像装置の中に内蔵されていてもよい。幾つかの場合において、複数の非光学構成部品は撮像装置の筐体内に包囲され、支持機構により支持されない。本願の方法は、安定化される撮像装置の、このような安定化を実現するために必要な質量を実質的に軽減させることができる。この安定化方式は、i)支持機構により安定化されるべき搭載物を小型化及び/又は軽量化し、ii)既存の安定化方法を補い、及び/又はiii)撮像装置全体の構成及びそれと共に使用されるあらゆる外部安定化構造の小型化を容易にする。支持機構により安定化される部分がより小さくて済む(例えば、光学アセンブリ)ため、支持機構は、撮像装置全体を安定化させる支持機構より小さくてよい。本明細書に記載されている本願の主題の装置と方法は、異なる環境及び運動条件で使用でき、画像捕捉中にリアルタイムで画像をブレ補正できる内蔵型安定化システムを備える、小型で信頼性の高い撮像装置を提供する。支持機構により安定化されるべき搭載物は撮像装置全体ではなく光学アセンブリであるため、支持機構が安定化を実行するために必要とするエネルギーの量は、撮像装置全体を支持するフレームアセンブリを駆動するのに必要なそれより小さい。例えば、撮像装置の動作に必要な1つ又は複数の非光学構成部品(例えば、撮像装置のバッテリ、メモリユニット、プロセッサ、筐体)を安定化させずに、光学アセンブリを安定化させるために必要なエネルギーの量は、撮像装置の動作に必要な1つ又は複数の光学ユニットを含む撮像装置全体を安定化するために必要なエネルギーの量より少ない。
[項目1]
撮像装置において、
筐体と、
上記筐体内に配置された支持機構であって、1つ又は複数の回転軸の周囲で上記筐体に対して回転する1つ又は複数のフレーム構成部品を含む支持機構と、
上記筐体内で上記支持機構により支持される光学アセンブリであって、1つ又は複数のレンズおよびイメージセンサを含み、上記1つ又は複数の回転軸の周囲で上記支持機構を介して上記筐体に対して移動可能な光学アセンブリと、
複数の非光学構成部品であって、少なくとも1つの非光学構成部品が、(1)上記光学アセンブリに動作可能に接続され、(2)上記支持機構により支持されないように上記筐体内に配置された複数の非光学構成部品と、
を含む撮像装置。
[項目2]
上記1つ又は複数のレンズは鏡筒により支持される、項目1に記載の撮像装置。
[項目3]
上記1つ又は複数のレンズは、部分的に上記鏡筒内に包囲される、項目2に記載の撮像装置。
[項目4]
上記1つ又は複数のレンズは、完全に上記鏡筒内に包囲される、項目2に記載の撮像装置。
[項目5]
鏡筒は、上記支持機構の少なくとも1つのフレーム構成部品に動作可能に接続される、項目2に記載の撮像装置。
[項目6]
上記イメージセンサは、基板ホルダにより支持される第1の回路基板(PCB)上に設けられる、項目1に記載の撮像装置。
[項目7]
上記鏡筒は上記基板ホルダに動作可能に接続され、それによって上記鏡筒内の上記1つ又は複数のレンズと上記第1の回路基板は相互に対して移動可能である、項目6に記載の撮像装置。
[項目8]
上記鏡筒は上記光学アセンブリの光軸に沿って移動可能であり、上記1つ又は複数のレンズと上記イメージセンサとの間の距離を調整する、項目7に記載の撮像装置。
[項目9]
上記第1の回路基板は上記光学アセンブリの光軸に沿って移動可能であり、上記イメージセンサと上記1つ又は複数のレンズとの間の距離を調整する、項目7に記載の撮像装置。
[項目10]
上記第1の回路基板と上記鏡筒は上記光学アセンブリの光軸に沿って移動可能であり、上記イメージセンサと上記1つ又は複数のレンズとの間の距離を調整する、項目7に記載の撮像装置。
[項目11]
上記鏡筒又は上記基板ホルダのうちの少なくとも1つは、上記支持機構の上記1つ又は複数のフレーム構成部品の少なくとも1つにしっかりと取り付けられる、項目7に記載の撮像装置。
[項目12]
上記鏡筒又は上記基板ホルダのうちの少なくとも1つは、上記支持機構の上記1つ又は複数のフレーム構成部品の少なくとも1つに移動可能に取り付けられる、項目7に記載の撮像装置。
[項目13]
上記基板ホルダは上記鏡筒である、項目6に記載の撮像装置。
[項目14]
上記基板ホルダは上記支持機構の少なくとも1つのフレーム構成部品に動作可能に接続される、項目6に記載の撮像装置。
[項目15]
上記複数の非光学構成部品は、第2のプリント回路基板(PCB)上に実装された電源、メモリユニット、及び1つ又は複数のプロセッサのうちの少なくとも2つを含む、項目1に記載の撮像装置。
[項目16]
複数の非光学構成部品は筐体の内面に取り付けられる、項目15に記載の撮像装置。
[項目17]
上記複数の非光学構成部品は支持機構により支持されない、項目15に記載の撮像装置。
[項目18]
上記イメージセンサは、上記非光学構成部品の少なくとも1つに動作可能に接続される、項目15に記載の撮像装置。
[項目19]
上記第1のPCBは上記第2のPCBに1つ又は複数の通信リンクを介して動作可能に接続される、項目15に記載の撮像装置。
[項目20]
上記1つ又は複数の通信リンクはフレキシブル信号線を含む、項目19に記載の撮像装置。
[項目21]
上記1つ又は複数の通信リンクは無線通信チャネルを含む、項目19に記載の撮像装置。
[項目22]
上記光学アセンブリは、上記筐体内で、1つ又は複数の回転軸の周囲で1つ又は複数の非光学構成部品に対して回転可能である、項目1に記載の撮像装置。
[項目23]
上記1つ又は複数の回転軸はヨー軸又はピッチ軸の少なくとも1つである、項目1に記載の撮像装置。
[項目24]
上記1つ又は複数の回転軸はヨー軸、ピッチ軸、又はロール軸のうちの少なくとも2つを含む、項目1に記載の撮像装置。
[項目25]
上記1つ又は複数の回転軸のうちの少なくとも2つは相互に直交する、項目1に記載の撮像装置。
[項目26]
上記1つ又は複数の回転軸のうちの少なくとも2つは相互に直交しない、項目1に記載の撮像装置。
[項目27]
上記支持機構は多軸ジンバルである、項目1に記載の撮像装置。
[項目28]
上記1つ又は複数のフレーム構成部品の各フレーム構成部品は、上記フレーム構成部品に動作可能に接続されたモータにより回転軸の周囲で回転される、項目1に記載の撮像装置。
[項目29]
上記モータは上記筐体内に設置される、項目28に記載の撮像装置。
[項目30]
上記回転軸はヨー軸又はピッチ軸を含む、項目28に記載の撮像装置。
[項目31]
上記支持機構は、上記筐体内に配置された球面モータを含む、項目1に記載の撮像装置。
[項目32]
上記球面モータは、上記光学アセンブリを上記1つ又は複数の回転軸の周囲で回転させるように構成される、項目31に記載の撮像装置。
[項目33]
上記球面モータは、ステータおよびロータを含む電磁モータである、項目31に記載の撮像装置。
[項目34]
上記光学アセンブリは上記ロータに接続される、項目33に記載の撮像装置。
[項目35]
上記球面モータは、ステータおよび複数の圧電アクチュエータを含む圧電モータである、項目31に記載の撮像装置。
[項目36]
上記筐体の少なくとも1つの部分は透明であり、上記光学アセンブリの回転中に、上記光学アセンブリから上記筐体の外部環境までの視界を得ることができる、項目1に記載の撮像装置。
[項目37]
上記筐体は少なくとも2つの対向する面を含む、項目36に記載の撮像装置。
[項目38]
上記筐体の上記少なくとも1つの部分は上記筐体の2つ又はそれ以上の異なる面上に設けられる、項目36に記載の撮像装置。
[項目39]
上記筐体の上記少なくとも1つの部分は取外し可能な透明カバーを含む、項目1に記載の撮像装置。
[項目40]
上記筐体はベース支持体に接続される、項目1に記載の撮像装置。
[項目41]
上記ベース支持体は、可動物体、静止物体、又は生体から選択される少なくとも1つに支持される、項目40に記載の撮像装置。
[項目42]
上記可動物体は航空機、陸上車両、又は手持ちマウントを含む、項目41に記載の撮像装置。
[項目43]
上記筐体は上記ベース支持体にしっかりと接続される、項目1に記載の撮像装置。
[項目44]
上記筐体は、ベース支持体に少なくとも1つのモータを介して回転可能に接続される、項目1に記載の撮像装置。
[項目45]
上記筐体は上記少なくとも1つのモータのロータに取り付けられ、上記ベース支持体は上記少なくとも1つのモータのステータに取り付けられる、項目44に記載の撮像装置。
[項目46]
上記筐体は上記少なくとも1つのモータのステータに取り付けられ、上記ベース支持体は上記少なくとも1つのモータのロータに取り付けられる、項目44に記載の撮像装置。
[項目47]
上記モータは、上記筐体を回転軸の周囲で上記ベース支持体に対して回転させるように構成される、項目44に記載の撮像装置。
[項目48]
上記筐体の上記回転軸はヨー軸である、項目47に記載の撮像装置。
[項目49]
上記筐体の上記回転軸は上記支持機構の少なくとも1つの回転軸に平行である、項目47に記載の撮像装置。
[項目50]
上記筐体の上記回転軸は上記支持機構の少なくとも1つの回転軸に対し斜めである、項目47に記載の撮像装置。
[項目51]
上記筐体の上記回転軸は上記支持機構の少なくとも1つの回転軸に直交する、項目47に記載の撮像装置。
[項目52]
上記筐体の上記回転軸は上記支持機構の少なくとも1つの回転軸と交差する、項目47に記載の撮像装置。
[項目53]
上記モータは、上記ステータを上記ベース支持体に対してヨー軸の周囲で回転させ、上記支持機構は、上記光学アセンブリを上記筐体に対してピッチ軸又はロール軸の少なくとも1つの周囲で回転させる、項目44に記載の撮像装置。
[項目54]
上記支持機構の回転運動は1つ又は複数のセンサを使って測定される、項目1に記載の撮像装置。
[項目55]
上記撮像装置は、上記支持機構又は上記光学アセンブリに取り付けられた少なくとも1つの慣性センサを含む、項目54に記載の撮像装置。
[項目56]
上記慣性センサはジャイロスコープ又は加速度計の少なくとも1つを含む、項目54に記載の撮像装置。
[項目57]
上記慣性センサは、上記光学アセンブリの位置、姿勢、角速度、又は角加速度のうちの少なくとも1つを検出するように構成される、項目56に記載の撮像装置。
[項目58]
上記1つ又は複数のセンサは、上記支持機構の上記回転運動を駆動するための1つ又は複数のアクチュエータの回転位置を検出するように構成された磁場センサ又は光学エンコーダを含む、項目56に記載の撮像装置。
[項目59]
項目1に記載の上記撮像装置の制御方法において、
1つ又は複数のモーションセンサ及び/又は位置センサを使って上記光学アセンブリ及び/又は上記筐体の位置状態を評価するステップと、
上記評価された位置状態に基づいて、1つ又は複数のアクチュエータを制御して、上記支持機構を介した上記筐体に関する上記光学アセンブリの運動をもたらすステップであって、上記光学アセンブリの上記運動は、上記1つ又は複数のフレーム構成部品を上記1つ又は複数の回転軸の周囲で回転させることによってもたらされるステップと、
を含む方法。
[項目60]
上記1つ又は複数のアクチュエータは、標的角度に基づいて上記筐体に関する上記光学アセンブリの運動をもたらすように構成される、項目59に記載の方法。
[項目61]
1つ又は複数のプロセッサは、個別又は集合的に、上記標的角度に基づいて、上記1つ又は複数のアクチュエータから上記支持機構の上記1つ又は複数のフレーム構成部品に提供されるべき入力トルクを特定する、項目60に記載の方法。
[項目62]
上記入力トルクはフィードバック制御ループを使って特定される、項目61に記載の方法。
[項目63]
上記フィードバック制御ループは、上記1つ又は複数のプロセッサを含む比例−積分−微分(PID)コントローラを使って実装される、項目62に記載の方法。
[項目64]
上記PIDコントローラは上記筐体内に設置される、項目63に記載の方法。
[項目65]
上記PIDコントローラは、上記標的角度と上記1つ又は複数のモーション及び/又は位置センサにより測定された角度との差に基づいて入力角速度を特定するように構成される、項目63に記載の方法。
[項目66]
上記PIDコントローラは、上記入力角速度と上記1つ又は複数のモーション及び/又は位置センサにより測定された角速度との差に基づいて上記入力トルクを特定するように構成される、項目63に記載の方法。
Claims (66)
- 撮像装置において、
筐体と、
前記筐体内に配置された支持機構であって、1つ又は複数の回転軸の周囲で前記筐体に対して回転する1つ又は複数のフレーム構成部品を含む支持機構と、
前記筐体内で前記支持機構により支持される光学アセンブリであって、1つ又は複数のレンズおよびイメージセンサを含み、前記1つ又は複数の回転軸の周囲で前記支持機構を介して前記筐体に対して移動可能な光学アセンブリと、
複数の非光学構成部品であって、少なくとも1つの非光学構成部品が、(1)前記光学アセンブリに動作可能に接続され、(2)前記支持機構により支持されないように前記筐体内に配置された複数の非光学構成部品と、
を含む撮像装置。 - 前記1つ又は複数のレンズは鏡筒により支持される、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記1つ又は複数のレンズは、部分的に前記鏡筒内に包囲される、請求項2に記載の撮像装置。
- 前記1つ又は複数のレンズは、完全に前記鏡筒内に包囲される、請求項2に記載の撮像装置。
- 鏡筒は、前記支持機構の少なくとも1つのフレーム構成部品に動作可能に接続される、請求項2に記載の撮像装置。
- 前記イメージセンサは、基板ホルダにより支持される第1の回路基板(PCB)上に設けられる、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記鏡筒は前記基板ホルダに動作可能に接続され、それによって前記鏡筒内の前記1つ又は複数のレンズと前記第1の回路基板は相互に対して移動可能である、請求項6に記載の撮像装置。
- 前記鏡筒は前記光学アセンブリの光軸に沿って移動可能であり、前記1つ又は複数のレンズと前記イメージセンサとの間の距離を調整する、請求項7に記載の撮像装置。
- 前記第1の回路基板は前記光学アセンブリの光軸に沿って移動可能であり、前記イメージセンサと前記1つ又は複数のレンズとの間の距離を調整する、請求項7に記載の撮像装置。
- 前記第1の回路基板と前記鏡筒は前記光学アセンブリの光軸に沿って移動可能であり、前記イメージセンサと前記1つ又は複数のレンズとの間の距離を調整する、請求項7に記載の撮像装置。
- 前記鏡筒又は前記基板ホルダのうちの少なくとも1つは、前記支持機構の前記1つ又は複数のフレーム構成部品の少なくとも1つにしっかりと取り付けられる、請求項7に記載の撮像装置。
- 前記鏡筒又は前記基板ホルダのうちの少なくとも1つは、前記支持機構の前記1つ又は複数のフレーム構成部品の少なくとも1つに移動可能に取り付けられる、請求項7に記載の撮像装置。
- 前記基板ホルダは前記鏡筒である、請求項6に記載の撮像装置。
- 前記基板ホルダは前記支持機構の少なくとも1つのフレーム構成部品に動作可能に接続される、請求項6に記載の撮像装置。
- 前記複数の非光学構成部品は、第2のプリント回路基板(PCB)上に実装された電源、メモリユニット、及び1つ又は複数のプロセッサのうちの少なくとも2つを含む、請求項1に記載の撮像装置。
- 複数の非光学構成部品は筐体の内面に取り付けられる、請求項15に記載の撮像装置。
- 前記複数の非光学構成部品は支持機構により支持されない、請求項15に記載の撮像装置。
- 前記イメージセンサは、前記非光学構成部品の少なくとも1つに動作可能に接続される、請求項15に記載の撮像装置。
- 前記第1のPCBは前記第2のPCBに1つ又は複数の通信リンクを介して動作可能に接続される、請求項15に記載の撮像装置。
- 前記1つ又は複数の通信リンクはフレキシブル信号線を含む、請求項19に記載の撮像装置。
- 前記1つ又は複数の通信リンクは無線通信チャネルを含む、請求項19に記載の撮像装置。
- 前記光学アセンブリは、前記筐体内で、1つ又は複数の回転軸の周囲で1つ又は複数の非光学構成部品に対して回転可能である、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記1つ又は複数の回転軸はヨー軸又はピッチ軸の少なくとも1つである、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記1つ又は複数の回転軸はヨー軸、ピッチ軸、又はロール軸のうちの少なくとも2つを含む、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記1つ又は複数の回転軸のうちの少なくとも2つは相互に直交する、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記1つ又は複数の回転軸のうちの少なくとも2つは相互に直交しない、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記支持機構は多軸ジンバルである、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記1つ又は複数のフレーム構成部品の各フレーム構成部品は、前記フレーム構成部品に動作可能に接続されたモータにより回転軸の周囲で回転される、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記モータは前記筐体内に設置される、請求項28に記載の撮像装置。
- 前記回転軸はヨー軸又はピッチ軸を含む、請求項28に記載の撮像装置。
- 前記支持機構は、前記筐体内に配置された球面モータを含む、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記球面モータは、前記光学アセンブリを前記1つ又は複数の回転軸の周囲で回転させるように構成される、請求項31に記載の撮像装置。
- 前記球面モータは、ステータおよびロータを含む電磁モータである、請求項31に記載の撮像装置。
- 前記光学アセンブリは前記ロータに接続される、請求項33に記載の撮像装置。
- 前記球面モータは、ステータおよび複数の圧電アクチュエータを含む圧電モータである、請求項31に記載の撮像装置。
- 前記筐体の少なくとも1つの部分は透明であり、前記光学アセンブリの回転中に、前記光学アセンブリから前記筐体の外部環境までの視界を得ることができる、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記筐体は少なくとも2つの対向する面を含む、請求項36に記載の撮像装置。
- 前記筐体の前記少なくとも1つの部分は前記筐体の2つ又はそれ以上の異なる面上に設けられる、請求項36に記載の撮像装置。
- 前記筐体の前記少なくとも1つの部分は取外し可能な透明カバーを含む、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記筐体はベース支持体に接続される、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記ベース支持体は、可動物体、静止物体、又は生体から選択される少なくとも1つに支持される、請求項40に記載の撮像装置。
- 前記可動物体は航空機、陸上車両、又は手持ちマウントを含む、請求項41に記載の撮像装置。
- 前記筐体は前記ベース支持体にしっかりと接続される、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記筐体は、ベース支持体に少なくとも1つのモータを介して回転可能に接続される、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記筐体は前記少なくとも1つのモータのロータに取り付けられ、前記ベース支持体は前記少なくとも1つのモータのステータに取り付けられる、請求項44に記載の撮像装置。
- 前記筐体は前記少なくとも1つのモータのステータに取り付けられ、前記ベース支持体は前記少なくとも1つのモータのロータに取り付けられる、請求項44に記載の撮像装置。
- 前記モータは、前記筐体を回転軸の周囲で前記ベース支持体に対して回転させるように構成される、請求項44に記載の撮像装置。
- 前記筐体の前記回転軸はヨー軸である、請求項47に記載の撮像装置。
- 前記筐体の前記回転軸は前記支持機構の少なくとも1つの回転軸に平行である、請求項47に記載の撮像装置。
- 前記筐体の前記回転軸は前記支持機構の少なくとも1つの回転軸に対し斜めである、請求項47に記載の撮像装置。
- 前記筐体の前記回転軸は前記支持機構の少なくとも1つの回転軸に直交する、請求項47に記載の撮像装置。
- 前記筐体の前記回転軸は前記支持機構の少なくとも1つの回転軸と交差する、請求項47に記載の撮像装置。
- 前記モータは、前記ステータを前記ベース支持体に対してヨー軸の周囲で回転させ、前記支持機構は、前記光学アセンブリを前記筐体に対してピッチ軸又はロール軸の少なくとも1つの周囲で回転させる、請求項44に記載の撮像装置。
- 前記支持機構の回転運動は1つ又は複数のセンサを使って測定される、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記撮像装置は、前記支持機構又は前記光学アセンブリに取り付けられた少なくとも1つの慣性センサを含む、請求項54に記載の撮像装置。
- 前記慣性センサはジャイロスコープ又は加速度計の少なくとも1つを含む、請求項54に記載の撮像装置。
- 前記慣性センサは、前記光学アセンブリの位置、姿勢、角速度、又は角加速度のうちの少なくとも1つを検出するように構成される、請求項56に記載の撮像装置。
- 前記1つ又は複数のセンサは、前記支持機構の前記回転運動を駆動するための1つ又は複数のアクチュエータの回転位置を検出するように構成された磁場センサ又は光学エンコーダを含む、請求項56に記載の撮像装置。
- 請求項1に記載の前記撮像装置の制御方法において、
1つ又は複数のモーションセンサ及び/又は位置センサを使って前記光学アセンブリ及び/又は前記筐体の位置状態を評価するステップと、
前記評価された位置状態に基づいて、1つ又は複数のアクチュエータを制御して、前記支持機構を介した前記筐体に関する前記光学アセンブリの運動をもたらすステップであって、前記光学アセンブリの前記運動は、前記1つ又は複数のフレーム構成部品を前記1つ又は複数の回転軸の周囲で回転させることによってもたらされるステップと、
を含む方法。 - 前記1つ又は複数のアクチュエータは、標的角度に基づいて前記筐体に関する前記光学アセンブリの運動をもたらすように構成される、請求項59に記載の方法。
- 1つ又は複数のプロセッサは、個別又は集合的に、前記標的角度に基づいて、前記1つ又は複数のアクチュエータから前記支持機構の前記1つ又は複数のフレーム構成部品に提供されるべき入力トルクを特定する、請求項60に記載の方法。
- 前記入力トルクはフィードバック制御ループを使って特定される、請求項61に記載の方法。
- 前記フィードバック制御ループは、前記1つ又は複数のプロセッサを含む比例−積分−微分(PID)コントローラを使って実装される、請求項62に記載の方法。
- 前記PIDコントローラは前記筐体内に設置される、請求項63に記載の方法。
- 前記PIDコントローラは、前記標的角度と前記1つ又は複数のモーション及び/又は位置センサにより測定された角度との差に基づいて入力角速度を特定するように構成される、請求項63に記載の方法。
- 前記PIDコントローラは、前記入力角速度と前記1つ又は複数のモーション及び/又は位置センサにより測定された角速度との差に基づいて前記入力トルクを特定するように構成される、請求項63に記載の方法。
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