JP2020508925A - 風防空中散布方法及びシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本特許文献の開示の一部には、著作権保護の対象となる内容が含まれている。著作権の所有者は、何れの人物が特許商標庁の特許ファイル又は記録に収録される状態で特許文献又は特許の開示を複製することにも異議を唱えないが、それ以外にはあらゆる著作権の一切を留保する。
Claims (80)
- 無人航空機(UAV)から散布される散布物質の漂流飛散を引き起こす風の風速を取得するステップと、
前記取得された風速に基づいて前記UAVの1つ又は複数の構成要素を制御して、前記漂流飛散を少なくとも軽減させるステップと、
を含む空中散布方法。 - 前記取得された風速に基づいて前記UAVの前記1つ又は複数の構成要素を制御し、前記漂流飛散を少なくとも軽減させるステップは、前記漂流飛散が閾値を超えたとの特定に応答して、前記取得された風速に基づいて前記UAVの前記1つ又は複数の構成要素を制御して、前記漂流飛散を少なくとも軽減させるステップを含む、請求項1に記載の空中散布方法。
- 前記風速を取得するステップは、UAVの状態、UAV推進システムの状態、ユーザが入力するパラメータ、又は風力計の測定のうちの少なくとも1つに基づいて前記風速を特定するステップを含む、請求項1に記載の空中散布方法。
- 前記風速は、前記UAVの上に設置された風力計により測定される、請求項1に記載の空中散布方法。
- 前記風速を取得するステップは、前記UAVの第一の空間配置を前記UAVの第二の空間配置と比較することに基づいて前記風速を特定するステップを含み、
前記第一の空間配置は所定の空間配置である、請求項1に記載の空中散布方法。 - 前記第一の空間配置は無風時の所定の空間配置である、請求項5に記載の空中散布方法。
- 前記第一の空間配置は所定の風条件に関連付けられる所定の空間配置である、請求項5に記載の空中散布方法。
- 前記UAVの前記第一及び第二の空間配置は各々、前記UAVのピッチ角及びロール角を含む、請求項5に記載の空中散布方法。
- 前記風速は風の速さ及び風の方向を含む、請求項1に記載の空中散布方法。
- 前記漂流飛散は、前記散布物質の当初の着地場所からの水平シフトを含み、
前記当初の着地場所は、無風時の前記散布物質の着地場所である、
請求項1に記載の空中散布方法。 - 前記散布物質は、栄養剤、種子、殺虫剤、除草剤、又は消火剤のうちの少なくとも1つを含む、請求項1に記載の空中散布方法。
- 前記散布物質は、液体、粉末、又は粒子のうちの少なくとも1つを含む、請求項1に記載の空中散布方法。
- 前記UAVの前記1つ又は複数の構成要素を制御するステップは、UAV推進システムを制御して、前記UAVの直線移動を引き起こすステップを含み、前記移動は前記取得された風速に少なくとも部分的に対抗する、請求項1に記載の空中散布方法。
- 前記UAV推進システムを制御するステップは、少なくとも回転翼の速さを制御して、少なくとも前記UAVの高度又は水平位置の変化を生じさせるステップを含む、請求項13に記載の空中散布方法。
- 前記UAVの前記1つ又は複数の構成要素を制御するステップは、ノズルシステムを制御して、前記UAVに対する少なくとも1つのノズルの直線移動を引き起こすステップを含み、前記移動は前記取得された風速に少なくとも部分的に対抗する、請求項1に記載の空中散布方法。
- 前記ノズルシステムを制御するステップは、前記少なくとも1つのノズルを伸展させるステップ又は引っ込めるステップの少なくとも一方を含む、請求項15に記載の空中散布方法。
- 前記UAVの前記1つ又は複数の構成要素を制御するステップは、UAV推進システムを制御して、前記UAVのピッチ、ロール、又はヨー角のうちの少なくとも1つにおける角移動を引き起こすステップを含み、前記移動は前記取得された風速に少なくとも部分的に対抗する、請求項1に記載の空中散布方法。
- 前記UAV推進システムを制御するステップは、少なくとも回転翼の速さを制御するステップを含む、請求項17に記載の空中散布方法。
- 前記UAVの前記1つ又は複数の構成要素を制御するステップは、ノズルシステムを制御して、前記UAVに対する少なくとも1つのノズルの散布方向を変化させるステップを含み、前記散布方向の前記変化は、前記取得された風速に少なくとも部分的に対抗する、請求項1に記載の空中散布方法。
- 前記ノズルシステムを制御するステップは、前記UAVに対する前記少なくとも1つのノズルのピッチ、ロール、又はヨー角のうちの少なくとも1つを制御するステップを含む、請求項19に記載の空中散布方法。
- コンピュータ実行可能命令を記憶する非一時的コンピュータ可読メモリと、
個別に、又はまとめて、メモリにアクセスし、前記コンピュータ実行可能命令を実行して、
無人航空機(UAV)から散布される散布物質の漂流飛散を引き起こす風の風速を取得し、
前記取得された風速に基づいて前記UAVの1つ又は複数の構成要素を制御して、前記漂流飛散を少なくとも軽減させる
ように構成された1つ又は複数のプロセッサと、
を含む空中散布システム。 - 前記取得された風速に基づいて前記UAVの1つ又は複数の構成要素を制御して、前記漂流飛散を少なくとも軽減させるために、前記1つ又は複数のプロセッサは、個別に、又はまとめて、前記漂流飛散が閾値を超えたとの特定に応答して、前記取得された風速に基づいて前記UAVの前記1つ又は複数の構成要素を制御して、前記漂流飛散を少なくとも軽減させるように構成される、請求項21に記載の空中散布システム。
- 前記風速を取得するために、前記1つ又は複数のプロセッサは、個別に、又はまとめて、UAVの状態、UAV推進システムの状態、ユーザが入力するパラメータ、又は風力計の測定のうちの少なくとも1つに基づいて前記風速を特定するように構成される、請求項21に記載の空中散布システム。
- 前記UAVの上に設置され、前記風速を測定するように構成された風力計をさらに含む、請求項21に記載の空中散布システム。
- 前記風速を取得するために、前記1つ又は複数のプロセッサは、個別に、又はまとめて、前記UAVの第一の空間配置を前記UAVの第二の空間配置と比較するように構成され、
前記第一の空間配置は所定の空間配置である、
請求項21に記載の空中散布システム。 - 前記第一の空間配置は無風時の所定の空間配置である、請求項25に記載の空中散布システム。
- 前記第一の空間配置は所定の風条件に関連付けられる所定の空間配置である、請求項25に記載の空中散布システム。
- 前記UAVの前記第一及び第二の空間配置は各々、前記UAVのピッチ角及びロール角を含む、請求項25に記載の空中散布システム。
- 前記風速は風の速さ及び風の方向を含む、請求項21に記載の空中散布システム。
- 前記漂流飛散は、前記散布物質の当初の着地場所からの水平シフトを含み、
前記当初の着地場所は、無風時の前記散布物質の着地場所である、
請求項21に記載の空中散布システム。 - 前記散布物質は、栄養剤、種子、殺虫剤、除草剤、又は消火剤のうちの少なくとも1つを含む、請求項21に記載の空中散布システム。
- 前記散布物質は、液体、粉末、又は粒子のうちの少なくとも1つを含む、請求項21に記載の空中散布システム。
- 前記UAVの前記1つ又は複数の構成要素を制御するために、前記1つ又は複数のプロセッサは、個別に、又はまとめて、UAV推進システムを制御して、前記UAVの直線移動を引き起こすように構成され、前記移動は前記取得された風速に少なくとも部分的に対抗する、請求項21に記載の空中散布システム。
- 前記UAV推進システムを制御するために、前記1つ又は複数のプロセッサは、個別に、又はまとめて、少なくとも回転翼の速さを制御して、少なくとも前記UAVの高度又は水平位置の変化を生じさせるように構成される、請求項33に記載の空中散布システム。
- 前記UAVの前記1つ又は複数の構成要素を制御するために、前記1つ又は複数のプロセッサは、個別に、又はまとめて、ノズルシステムを制御して、前記UAVに対する少なくとも1つのノズルの直線移動を引き起こすように構成され、前記移動は前記取得された風速に少なくとも部分的に対抗する、請求項21に記載の空中散布システム。
- 前記ノズルシステムを制御するために、前記1つ又は複数のプロセッサは、個別に、又はまとめて、前記少なくとも1つのノズルを伸展させること又は引っ込めることの少なくとも一方を行うように構成される、請求項35に記載の空中散布システム。
- 前記UAVの前記1つ又は複数の構成要素を制御するために、前記1つ又は複数のプロセッサは、個別に、又はまとめて、UAV推進システムを制御して、前記UAVのピッチ、ロール、又はヨー角のうちの少なくとも1つにおける角移動を引き起こすように構成され、前記移動は前記取得された風速に少なくとも部分的に対抗する、請求項21に記載の空中散布システム。
- 前記UAV推進システムを制御するために、前記1つ又は複数のプロセッサは、個別に、又はまとめて、少なくとも回転翼の速さを制御するように構成される、請求項37に記載の空中散布システム。
- 前記UAVの前記1つ又は複数の構成要素を制御するために、前記1つ又は複数のプロセッサは、個別に、又はまとめて、ノズルシステムを制御して、前記UAVに対する少なくとも1つのノズルの散布方向を変化させるように構成され、前記散布方向の前記変化は、前記取得された風速に少なくとも部分的に対抗する、請求項21に記載の空中散布システム。
- 前記ノズルシステムを制御するために、前記1つ又は複数のプロセッサは、個別に、又はまとめて、前記UAVに対する前記少なくとも1つのノズルのピッチ、ロール、又はヨー角のうちの少なくとも1つを制御するように構成される、請求項39に記載の空中散布システム。
- 空中散布システムの1つ又は複数のプロセッサにより実行されると、前記空中散布システムに、
無人航空機(UAV)から散布される散布物質の漂流飛散を引き起こす風の風速を取得し、
前記取得された風速に基づいて前記UAVの1つ又は複数の構成要素を制御して、前記漂流飛散を少なくとも軽減させる
実行可能命令がその上に記憶された1つ又は複数の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記取得された風速に基づいて前記UAVの前記1つ又は複数の構成要素を制御して、前記漂流飛散を少なくとも軽減させるために、前記空中散布システムは、前記漂流飛散が閾値を超えたとの特定に応答して、前記取得された風速に基づいて前記UAVの前記1つ又は複数の構成要素を制御して、前記漂流飛散を少なくとも軽減させるようにされる、請求項41に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記風速を取得するために、前記空中散布システムは、UAVの状態、UAV推進システムの状態、ユーザが入力するパラメータ、又は風力計の測定のうちの少なくとも1つに基づいて前記風速を特定するようにされる、請求項41に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記風速は前記UAVの上に設置された風力計により測定される、請求項41に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記風速を取得するために、前記空中散布システムは、前記UAVの第一の空間配置を前記UAVの第二の空間配置と比較するようにされ、
前記第一の空間配置は所定の空間配置である、
請求項41に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記第一の空間配置は無風時の所定の空間配置である、請求項45に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記第一の空間配置は所定の風条件に関連付けられる所定の空間配置である、請求項45に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記UAVの前記第一及び第二の空間配置は各々、前記UAVのピッチ角及びロール角を含む、請求項45に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記風速は風の速さ及び風の方向を含む、請求項41に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記漂流飛散は、前記散布物質の当初の着地場所からの水平シフトを含み、
前記当初の着地場所は、無風時の前記散布物質の着地場所である、
請求項41に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記散布物質は、栄養剤、種子、殺虫剤、除草剤、又は消火剤のうちの少なくとも1つを含む、請求項41に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記散布物質は、液体、粉末、又は粒子のうちの少なくとも1つを含む、請求項41に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記UAVの前記1つ又は複数の構成要素を制御するために、前記空中散布システムは、UAV推進システムを制御して、前記UAVの直線移動を引き起こすようにされ、前記移動は前記取得された風速に少なくとも部分的に対抗する、請求項41に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記UAV推進システムを制御するために、前記空中散布システムは、少なくとも回転翼の速さを制御して、少なくとも前記UAVの高度又は水平位置の変化を生じさせるようにされる、請求項53に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記UAVの前記1つ又は複数の構成要素を制御するために、前記空中散布システムは、ノズルシステムを制御して、前記UAVに対する少なくとも1つのノズルの直線移動を引き起こすようにされ、前記移動は前記取得された風速に少なくとも部分的に対抗する、請求項41に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記ノズルシステムを制御するために、前記空中散布システムは、前記少なくとも1つのノズルを伸展させること又は引っ込めることの少なくとも一方を行うようにされる、請求項55に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記UAVの前記1つ又は複数の構成要素を制御するために、前記空中散布システムは、UAV推進システムを制御して、前記UAVのピッチ、ロール、又はヨー角のうちの少なくとも1つにおける角移動を引き起こすようにされ、前記移動は前記取得された風速に少なくとも部分的に対抗する、請求項41に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記UAV推進システムを制御するために、前記空中散布システムは、少なくとも回転翼の速さを制御するようにされる、請求項57に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記UAVの前記1つ又は複数の構成要素を制御するために、前記空中散布システムは、ノズルシステムを制御して、前記UAVに対する少なくとも1つのノズルの散布方向を変化させるようにされ、前記散布方向の前記変化は、前記取得された風速に少なくとも部分的に対抗する、請求項41に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記ノズルシステムを制御するために、前記空中散布システムは、前記UAVに対する前記少なくとも1つのノズルのピッチ、ロール、又はヨー角のうちの少なくとも1つを制御するようにされる、請求項59に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- フレームと、
前記フレームに取り付けられた1つ又は複数の推進システムと、
前記フレーム又は前記1つ又は複数の推進システムの少なくとも一方に連結され、前記UAVから散布物質を散布するように構成された1つ又は複数のノズルシステムと、
前記推進システム又は前記ノズルシステムの少なくとも一方に連結され、前記推進システム又は前記ノズルシステムの少なくとも一方を風速に基づいて制御して、風による前記散布物質の漂流飛散を少なくとも軽減するように構成された1つ又は複数のコントローラと、
を含む無人航空機(UAV)。 - 前記風速に基づいて前記推進システム又は前記ノズルシステムのうちの少なくとも一方を制御するために、前記1つ又は複数のコントローラは、前記漂流飛散が閾値を超えたとの特定に応答して、前記推進システム又は前記ノズルシステムの少なくとも一方を前記風速に基づいて制御して、前記漂流飛散を少なくとも軽減させるように構成される、請求項61に記載のUAV。
- 前記1つ又は複数のコントローラは、UAVの状態、UAV推進システムの状態、ユーザが入力するパラメータ、又は風力計の測定のうちの少なくとも1つに基づいて前記風速を取得するように構成される、請求項61に記載のUAV。
- 前記1つ又は複数のコントローラに連結され、前記風速を測定するように構成された風力計をさらに含む、請求項61に記載のUAV。
- 前記風速を取得するために、前記1つ又は複数のコントローラは、前記UAVの第一の空間配置を前記UAVの第二の空間配置と比較するように構成され、
前記第一の空間配置は所定の空間配置である、
請求項61に記載のUAV。 - 前記第一の空間配置は無風時の所定の空間配置である、請求項65に記載のUAV。
- 前記第一の空間配置は所定の風条件に関連付けられる所定の空間配置である、請求項65に記載のUAV。
- 前記UAVの前記第一及び第二の空間配置は各々、前記UAVのピッチ角及びロール角を含む、請求項65に記載のUAV。
- 前記風速は風の速さ及び風の方向を含む、請求項61に記載のUAV。
- 前記漂流飛散は、前記散布物質の当初の着地場所からの水平シフトを含み、
前記当初の着地場所は、無風時の前記散布物質の着地場所である、
請求項61に記載のUAV。 - 前記散布物質は、栄養剤、種子、殺虫剤、除草剤、又は消火剤のうちの少なくとも1つを含む、請求項61に記載のUAV。
- 前記散布物質は、液体、粉末、又は粒子のうちの少なくとも1つを含む、請求項61に記載のUAV。
- 前記推進システム又は前記ノズルシステムのうちの少なくとも一方を前記風速に基づいて制御するために、前記1つ又は複数のコントローラは、前記1つ又は複数の推進システムを制御して、前記UAVの直線移動を引き起こすように構成され、前記移動は前記風速に少なくとも部分的に対抗する、請求項61に記載のUAV。
- 前記1つ又は複数の推進システムを制御するために、前記1つ又は複数のコントローラは、少なくとも回転翼の速さを制御して、少なくとも前記UAVの高度又は水平位置の変化を生じさせるように構成される、請求項73に記載のUAV。
- 前記推進システム又は前記ノズルシステムの少なくとも一方を前記風速に基づいて制御するために、前記1つ又は複数のコントローラは、前記1つ又は複数のノズルシステムを制御して、前記UAVに対する少なくとも1つのノズルの直線移動を引き起こすように構成され、前記移動は前記風速に少なくとも部分的に対抗する、請求項61に記載のUAV。
- 前記1つ又は複数のノズルシステムを制御するために、前記1つ又は複数のコントローラは、前記少なくとも1つのノズルを伸展させること又は引っ込めることの少なくとも一方を行うように構成される、請求項75に記載のUAV。
- 前記推進システム又は前記ノズルシステムの少なくとも一方を前記風速に基づいて制御するために、前記1つ又は複数のコントローラは、前記1つ又は複数の推進システムを制御して、前記UAVのピッチ、ロール、又はヨー角のうちの少なくとも1つにおける角移動を引き起こすように構成され、前記移動は前記風速に少なくとも部分的に対抗する、請求項61に記載のUAV。
- 前記1つ又は複数の推進システムを制御するために、前記1つ又は複数のコントローラは、少なくとも回転翼の速さを制御するように構成される、請求項77に記載のUAV。
- 前記推進システム又は前記ノズルシステムの少なくとも一方を前記風速に基づいて制御するために、前記1つ又は複数のコントローラは、前記UAVに対する少なくとも1つのノズルの散布方向を変化させるように構成され、前記散布方向の前記変化は、前記風速に少なくとも部分的に対抗する、請求項61に記載のUAV。
- 前記1つ又は複数のノズルシステムを制御するために、前記1つ又は複数のコントローラは、前記UAVに対する前記少なくとも1つのノズルのピッチ、ロール、又はヨー角のうちの少なくとも1つを制御するように構成される、請求項79に記載のUAV。
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