JP2020201879A - 画像処理装置、および、画像処理プログラム - Google Patents
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Description
Claims (8)
- 魚眼レンズを備える撮影手段によって撮影された魚眼画像を取得する取得部と、
前記魚眼画像を周方向に複数の分割画像に分割する分割部と、
複数の前記分割画像それぞれを矩形の平面画像に変換する変換部と、
複数の前記平面画像をつなぎ合わせて矩形の合成平面画像を作成する合成部と、
前記合成平面画像と、平面画像に関する機械学習によって学習済みの第1の推論モデルと、に基づいて、前記合成平面画像に写っている物体を推論する第1の推論部と、を備える画像処理装置。 - 前記合成部は、複数の前記平面画像をつなぎ合わせて矩形の合成平面画像を作成する際に、前記合成平面画像の縦と横の長さの比が1:1に近づくように、複数の前記平面画像をつなぎ合わせて矩形の前記合成平面画像を作成する、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記分割部は、前記魚眼画像を周方向に複数の分割画像に分割する際に、過去の魚眼画像中の移動物体に関する統計情報に基づいて、移動物体が多い領域ほど分割位置にならないようにして、前記魚眼画像を周方向に複数の分割画像に分割する、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記分割部は、前記統計情報に基づいて、魚眼画像中の移動物体が多い2つの領域が分割位置にならないようにして、前記魚眼画像を周方向に2つの分割画像に分割する際に、
前記魚眼画像の中心から当該2つの領域それぞれの中心までの直線同士のなす角度が90度未満の場合は、当該2つの領域が同じ側になるように、前記魚眼画像を、前記魚眼画像の中心を通る1本の線で周方向に分割し、
当該角度が90度以上の場合は、当該2つの領域が反対側になるように、前記魚眼画像を、前記魚眼画像の中心を通る1本の線で周方向に分割する、請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記分割部は、前記統計情報を元に魚眼画像中の領域を移動物体の出現頻度で分類した情報であるヒートマップ情報に基づいて、移動物体が多い領域ほど分割位置にならないようにして、前記魚眼画像を周方向に複数の分割画像に分割する、請求項3に記載の画像処理装置。
- 前記画像処理装置は、
前記魚眼画像から光軸中心を含む中央画像を抽出する中央画像抽出部と、
前記中央画像と、中央画像に関する機械学習によって学習済みの第2の推論モデルと、に基づいて、前記中央画像に写っている物体を推論する第2の推論部と、をさらに備える、請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記取得部は、撮影対象領域を鉛直下向きに撮影するように設置されている前記撮影手段によって撮影された前記魚眼画像を取得する、請求項1に記載の画像処理装置。
- コンピュータを、
魚眼レンズを備える撮影手段によって撮影された魚眼画像を取得する取得部と、
前記魚眼画像を周方向に複数の分割画像に分割する分割部と、
複数の前記分割画像それぞれを矩形の平面画像に変換する変換部と、
複数の前記平面画像をつなぎ合わせて矩形の合成平面画像を作成する合成部と、
前記合成平面画像と、平面画像に関する機械学習によって学習済みの第1の推論モデルと、に基づいて、前記合成平面画像に写っている物体を推論する第1の推論部と、して機能させるための画像処理プログラム。
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JP2018097766A (ja) * | 2016-12-16 | 2018-06-21 | クラリオン株式会社 | 画像処理装置、外界認識装置 |
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末松 良一: "中心窩を有する新しい視覚センサの開発", 計測自動制御学会論文集 第31巻 第10号, vol. 第31巻 第10号, JPN6020034200, 31 October 1995 (1995-10-31), JP, pages 1556 - 1563, ISSN: 0004343427 * |
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