JP2020197905A - Driving assistance control device, driving assistance control method, and driving assistance control program - Google Patents
Driving assistance control device, driving assistance control method, and driving assistance control program Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020197905A JP2020197905A JP2019103656A JP2019103656A JP2020197905A JP 2020197905 A JP2020197905 A JP 2020197905A JP 2019103656 A JP2019103656 A JP 2019103656A JP 2019103656 A JP2019103656 A JP 2019103656A JP 2020197905 A JP2020197905 A JP 2020197905A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- parking
- starting
- approaching
- driving support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明は、例えば、駐車場等における駐停車スペースの確保のための運転を支援する運転支援制御装置、運転支援制御方法、運転支援制御プログラムに関する。 The present invention relates to, for example, a driving support control device, a driving support control method, and a driving support control program that support driving for securing a parking / stopping space in a parking lot or the like.
ショッピングセンターやレジャー施設等において、車両は駐車場内を徐行しながら、運転者の目視による判断、或いは、自動運転であれば自動運転のスペース検索制御による判断で、駐停車可能なスペースを探すことになる。 In shopping centers, leisure facilities, etc., while the vehicle is slowly moving in the parking lot, it is decided to search for a space that can be parked and stopped by the driver's visual judgment, or if it is automatic driving, the judgment by the automatic driving space search control. Become.
なお、これから駐停車する車両に対しては、駐車場側のサービスとして、駐車場の入口に、「満車」又は「空車」の案内報知を行ったり、立体駐車情報の場合には、各階の混雑状況を報知することはなされている。 For vehicles that will be parked or stopped from now on, as a service on the parking lot side, guidance notification of "full" or "empty" will be given to the entrance of the parking lot, and in the case of three-dimensional parking information, congestion on each floor It is done to inform the situation.
このような案内報知は、車両の出入りによって刻一刻と変化する駐車スペースの変化に対応することは困難であり、結局は、車両（運転者）個々の判断に委ねられることになる。 It is difficult for such guidance notification to respond to changes in the parking space that change from moment to moment as the vehicle enters and exits, and in the end, it is left to the judgment of each vehicle (driver).
特許文献１には、駐車場において、車両が駐車スペースを探している際に、空き駐車スペースが生じた場合に、そこへ迅速に案内する駐車案内ナビゲーションシステムが記載されている。 Patent Document 1 describes a parking guidance navigation system that promptly guides a vehicle to a vacant parking space when the vehicle is searching for a parking space in the parking lot.
特許文献１では、駐車場内において、発車しようとする駐車車両の車両用ナビゲーション装置、又は発車しようとする駐車車両を検知する駐車場に設けられた駐車スペース情報提供装置により、駐車車両が発車するという情報及びその車両（又は駐車スペース）の位置情報を、駐車スペースを探して駐車場内を巡回中の車両へ送信する構成となっており、駐車場内で駐車スペースを探して巡回中の車両の車両用ナビゲーション装置は、車両が発車する情報と、その位置情報を受信して、空く駐車場スペースの案内を行う。 Patent Document 1 states that a parked vehicle departs in the parking lot by a vehicle navigation device for the parked vehicle to depart or a parking space information providing device provided in the parking lot to detect the parked vehicle to depart. Information and the location information of the vehicle (or parking space) are transmitted to the vehicle that is patrolling in the parking lot in search of the parking space, and for the vehicle of the vehicle that is patrolling in search of the parking space in the parking lot. The navigation device receives the information on the departure of the vehicle and the position information thereof, and guides the vacant parking space.
しかしながら、特許文献１等の従来技術では、駐車場内の様子を常に監視する監視システムを構築しなければならない。また、的確に特定の車両に対して、駐車スペースの位置情報等を送信するためには、駐車場内を巡回している各車両の位置情報も認識する必要がある。 However, in the prior art such as Patent Document 1, it is necessary to construct a monitoring system that constantly monitors the state of the parking lot. In addition, in order to accurately transmit the position information of the parking space to a specific vehicle, it is necessary to recognize the position information of each vehicle patrolling the parking lot.
この結果、車両には、当該監視システムの監視下に置かれた（登録された）車両用ナビゲーションシステムが必須となる。 As a result, the vehicle requires a vehicle navigation system (registered) placed under the supervision of the monitoring system.
言い換えれば、車両の種類として、運転者が手動で運転する一般車両、及び、人工知能等を有する自動運転車両、或いは、車両に搭載され顧客サービスセンター等との通信が可能なコンテンツが搭載されたコネクティッドカー等、異なる機能が装備された車両が混在している場合に、駐車スペース情報等を公平に提供することができない場合がある。 In other words, as the type of vehicle, a general vehicle manually driven by the driver, an autonomous driving vehicle having artificial intelligence, etc., or a content mounted on the vehicle and capable of communicating with a customer service center, etc. is installed. When vehicles equipped with different functions such as connected cars are mixed, it may not be possible to provide parking space information fairly.
本発明は、異なる機能が装備された車両が混在している場合であっても、公平に駐停車位置を提供することができる運転支援制御装置、運転支援制御方法、運転支援制御プログラムを得ることが目的である。 The present invention obtains a driving support control device, a driving support control method, and a driving support control program that can provide a fair parking / stopping position even when vehicles equipped with different functions are mixed. Is the purpose.
本発明に係る運転支援制御装置は、複数の駐停車位置が設けられた運転支援領域において、前記運転支援領域内の特定駐停車位置から発進車両が発進する場合に、前記特定駐停車位置に接近する接近車両の動向に基づいて、前記発進車両の発進を支援する運転支援制御装置であって、前記接近車両が、前記運転支援領域内に設けられた前記複数の駐停車位置の何れかへ駐停車する確度を予測する予測部と、前記予測部で予測した確度に基づいて、前記接近車両が駐停車位置へ駐停車する可能性がある高確度車両かを判定する判定部と、前記判定部において、前記接近車両が駐停車位置へ駐停車する可能性が有る高確度車両と判定された場合に、前記発進車両に対して、予め定めた挙動による発進を支援する支援部と、を有している。 The driving support control device according to the present invention approaches the specific parking / stopping position when the starting vehicle starts from the specific parking / stopping position in the driving support area in the driving support area provided with a plurality of parking / stopping positions. A driving support control device that supports the starting of the starting vehicle based on the movement of the approaching vehicle, and the approaching vehicle is parked at any of the plurality of parking / stopping positions provided in the driving support area. A prediction unit that predicts the probability of stopping, a determination unit that determines whether the approaching vehicle is a high-accuracy vehicle that may park or stop at a parking / stopping position based on the accuracy predicted by the prediction unit, and the determination unit. In the above, when it is determined that the approaching vehicle is a high-accuracy vehicle that may be parked / stopped at the parking / stopping position, the starting vehicle is provided with a support unit that supports the starting by a predetermined behavior. ing.
本発明において、前記予測部が、前記接近車両に乗車している乗員の視線を含む乗員挙動情報に基づいて駐停車する確度を予測する。 In the present invention, the prediction unit predicts the probability of parking / stopping based on the occupant behavior information including the line of sight of the occupant who is in the approaching vehicle.
本発明において、前記予測部が、前記接近車両の速度及び速度変化を含む動作情報に基づいて駐停車する確度を予測する。 In the present invention, the prediction unit predicts the probability of parking / stopping based on the speed of the approaching vehicle and the motion information including the speed change.
本発明において、前記予測部が、前記接近車両に乗車している乗員から発声される車内の会話情報に基づいて駐停車する確度を予測する。 In the present invention, the prediction unit predicts the probability of parking / stopping based on the conversation information in the vehicle uttered by the occupant in the approaching vehicle.
本発明において、前記予測部が、接近車両から発信される走行ルート計画情報又は駐停車要求情報に基づいて駐停車する確度を予測する。 In the present invention, the prediction unit predicts the probability of parking / stopping based on the travel route planning information or the parking / stopping request information transmitted from the approaching vehicle.
本発明において、前記支援部が支援する予め定めた挙動が、発進車両の灯火類の点灯制御、又は前記接近車両の乗員から発進動作が認識可能な必要最小限の発進動作である。 In the present invention, the predetermined behavior supported by the support unit is the lighting control of the lights of the starting vehicle or the minimum necessary starting motion in which the occupant of the approaching vehicle can recognize the starting motion.
本発明に係る運転支援制御方法は、複数の駐停車位置が設けられた運転支援領域において、前記運転支援領域内の特定駐停車位置から発進車両が発進する場合に、前記特定駐停車位置に接近する接近車両の動向に基づいて、前記発進車両の発進を支援する運転支援制御方法であって、前記接近車両が、前記運転支援領域内に設けられた前記複数の駐停車位置の何れかへ駐停車する確度を予測し、前記予測部で予測した確度に基づいて、前記接近車両が駐停車位置へ駐停車する可能性がある高確度車両かを判定し、前記判定部において、前記接近車両が駐停車位置へ駐停車する可能性が有る高確度車両と判定された場合に、前記発進車両に対して、予め定めた挙動による発進を支援する、ことを特徴としている。 The driving support control method according to the present invention approaches the specific parking / stopping position when the starting vehicle starts from the specific parking / stopping position in the driving support area in the driving support area provided with a plurality of parking / stopping positions. A driving support control method for supporting the start of the starting vehicle based on the movement of the approaching vehicle, wherein the approaching vehicle is parked at any of the plurality of parking / stopping positions provided in the driving support area. The probability of stopping is predicted, and based on the accuracy predicted by the prediction unit, it is determined whether the approaching vehicle is a high-accuracy vehicle that may park or stop at the parking / stopping position. When it is determined that the vehicle has a high accuracy that may be parked or stopped at the parking / stopping position, the starting vehicle is supported to start by a predetermined behavior.
本発明に係る運転支援制御プログラムは、コンピュータを、上記の運転支援制御装置の各部として機能させることを特徴としている。 The driving support control program according to the present invention is characterized in that the computer functions as each part of the above-mentioned driving support control device.
本発明によれば、異なる機能が装備された車両が混在している場合であっても、公平に駐停車位置を提供することができる。
また、上記効果に加え、発進車両が適切な時期に発進の挙動を実行することで、駐停車する可能性がある確度が高い接近車両は、速やかに駐車可能な場所を見つけることができる。一方、発進車両の不適切な時期の挙動が無くなることで、駐停車する可能性がある確度が低い接近車両が減速するといった、走行の妨げを抑制することができる。
According to the present invention, even when vehicles equipped with different functions are mixed, it is possible to provide a fair parking / stopping position.
Further, in addition to the above effects, by executing the starting behavior of the starting vehicle at an appropriate time, the approaching vehicle having a high possibility of parking and stopping can quickly find a place where the vehicle can be parked. On the other hand, by eliminating the behavior of the starting vehicle at an inappropriate time, it is possible to suppress the obstruction of running such as deceleration of an approaching vehicle having a low probability of being parked or stopped.
（第１の実施の形態） (First Embodiment)
図１は、第１の実施の形態に係る車両１４に搭載された車両誘導支援制御が実行可能な環境としての駐車場１２の平面図が示されている。なお、第１の実施の形態の車両誘導支援制御では、駐車に加え、車両１４を一時的に停車させる停車場（一例として、駅をロータリー等）でも適用可能であるため、厳密には駐停車が対象となるが、以下では、駐車場１２における駐車を例にとり説明する。 FIG. 1 shows a plan view of the parking lot 12 as an environment in which vehicle guidance support control mounted on the vehicle 14 according to the first embodiment can be executed. Note that the vehicle guidance support control of the first embodiment can be applied not only to parking but also to a stop where the vehicle 14 is temporarily stopped (for example, a station is a rotary or the like). However, in the following, parking in the parking lot 12 will be described as an example.
駐車場１２は、入庫ゲート１２Ａ及び出庫ゲート１２Ｂを備え、駐車場１２内には、車両１４が走行する走行路１６、及び境界線１８によって仕切られた複数の駐車領域１８Ａ（一部のみ指し示す）が設けられている。 The parking lot 12 includes a warehousing gate 12A and a warehousing gate 12B, and in the parking lot 12, a traveling path 16 on which the vehicle 14 travels and a plurality of parking areas 18A separated by a boundary line 18 (pointing only partially). Is provided.
なお、図１に示す駐車場１２の外形は矩形であるが、駐車場１２の外形や内部のレイアウト（走行路１６の幅寸法、及び駐車領域１８Ａの数等）については、特に限定されるものではない。 Although the outer shape of the parking lot 12 shown in FIG. 1 is rectangular, the outer shape and internal layout of the parking lot 12 (width dimension of the traveling path 16, the number of parking areas 18A, etc.) are particularly limited. is not.
第１の実施の形態の駐車場１２には、駐車場１２内の車両１４の状況を監視するためのカメラ２０が設けられている。 The parking lot 12 of the first embodiment is provided with a camera 20 for monitoring the situation of the vehicle 14 in the parking lot 12.
カメラ２０には、駐車場１２内の車両１４の走行履歴を取得する機能を有している。 The camera 20 has a function of acquiring the traveling history of the vehicle 14 in the parking lot 12.
カメラ２０は、駐車場１２内の走行路１６や駐車領域１８Ａを撮影する情報検出デバイスであり、撮影は動画であってもよいし、一定時間毎に静止画を撮影するようにしてもよい。 The camera 20 is an information detection device that photographs the traveling path 16 and the parking area 18A in the parking lot 12, and the photographing may be a moving image or a still image may be captured at regular intervals.
例えば、図１の駐車場１２では、３台のカメラ２０が設置され、全ての走行路１６及び駐車領域１８Ａが、何れかのカメラ２０の撮影範囲（監視対象）とされている。 For example, in the parking lot 12 of FIG. 1, three cameras 20 are installed, and all the traveling paths 16 and the parking area 18A are set as the shooting range (monitoring target) of any of the cameras 20.
なお、駐車場１２を監視するデバイスとしては、カメラ２０以外に、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、及びミリ波レーダ等が適用可能である。 In addition to the camera 20, LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging), millimeter-wave radar, and the like can be applied as a device for monitoring the parking lot 12.
ＬＩＤＡＲは、例えば、赤外線のレーザ光をパルス状に照射して、物体（ここでは、駐車場１２内の車両１４）に反射されて返ってくるまでの時間から距離を計測する情報検出デバイスである。 The LIDAR is, for example, an information detection device that irradiates an infrared laser beam in a pulse shape and measures the distance from the time until the object (here, the vehicle 14 in the parking lot 12) is reflected and returned. ..
ミリ波レーダは、非常に波長の短い電波を照射し、物体（ここでは、駐車場１２内の車両１４）に反射されて返ってくる電波を検出し、距離、方向を検出する情報検出デバイスである。 The millimeter-wave radar is an information detection device that irradiates radio waves with a very short wavelength, detects the radio waves reflected and returned by an object (in this case, the vehicle 14 in the parking lot 12), and detects the distance and direction. is there.
なお、以下において、カメラ２０、ＬＩＤＡＲ、及びミリ波を総称する場合に、インフラという場合がある。インフラとして適用可能な情報検出デバイスは、上記カメラ２０、ＬＩＤＡＲ、及びミリ波レーダに限定されるものではない。 In the following, when the camera 20, LIDAR, and millimeter wave are collectively referred to, they may be referred to as infrastructure. The information detection device applicable as an infrastructure is not limited to the camera 20, LIDAR, and millimeter-wave radar.
（車両１４の分類） (Classification of vehicle 14)
第１の実施の形態において、駐車場１２を利用する車両１４は、以下の状況下の何れかに置かれることになる。 In the first embodiment, the vehicle 14 using the parking lot 12 will be placed in any of the following situations.
（状況１） 駐車場１２内の走行路１６を移動している車両（以下、車両１４Ｘという） (Situation 1) A vehicle moving on the running path 16 in the parking lot 12 (hereinafter referred to as vehicle 14X).
（状況２） 駐車場１２内の駐車領域１８Ａに駐車している車両（以下、車両１４Ｙという） (Situation 2) Vehicle parked in parking area 18A in parking lot 12 (hereinafter referred to as vehicle 14Y)
車両１４Ｘにおいては、例えば、カメラ２０による撮影情報による走行履歴によって、駐車領域を探すために移動している確率（駐車確度）が予め定めたしきい値よりも高い高確度車両１４ＸＡと、駐車確度が予め定めたしきい値よりも低く出庫しようとして移動している低確度車両１４ＸＢとに区別することができる。 In the vehicle 14X, for example, a high-accuracy vehicle 14XA in which the probability of moving to search for a parking area (parking probability) is higher than a predetermined threshold value based on the traveling history based on the information taken by the camera 20 and the parking accuracy. Can be distinguished from the low-probability vehicle 14XB, which is moving to leave the garage below a predetermined threshold.
すなわち、例えば、走行履歴の起点が駐車場１２の入口である場合は高確度車両１４ＸＡに分類され、走行履歴の起点が駐車場１２内の駐車領域１８Ａである場合は低確度車両１４ＸＢに分類される。 That is, for example, when the starting point of the traveling history is the entrance of the parking lot 12, it is classified as a high-accuracy vehicle 14XA, and when the starting point of the traveling history is the parking area 18A in the parking lot 12, it is classified as a low-accuracy vehicle 14XB. To.
また、車両１４Ｙにおいては、直ちに駐車領域１８Ａから出て出庫しようとする発進車両１４ＹＡと、駐車領域１８Ａへの駐車を継続する周辺車両１４ＹＢとに分類される。 Further, the vehicle 14Y is classified into a starting vehicle 14YA that immediately leaves the parking area 18A and tries to leave the parking area, and a peripheral vehicle 14YB that continues to park in the parking area 18A.
以下の表１に、車両１４の種別の一覧表を示す。 Table 1 below shows a list of vehicle 14 types.
ここで、第１の実施の形態は、発進車両１４ＹＡを制御対象主体として捉え、当該発進車両１４ＹＡに対して、発進タイミングを支援することが特徴である。 Here, the first embodiment is characterized in that the starting vehicle 14YA is regarded as a controlled object main body and the starting vehicle 14YA is supported with the starting timing.
この発進タイミング支援において、同一の駐車領域１８Ａに駐車しようとする高確度車両１４ＸＡを特定することが必須となる。 In this start timing support, it is essential to identify the high-accuracy vehicle 14XA that intends to park in the same parking area 18A.
そこで、第１の実施の形態では、駐車場１２内に存在する車両１４から、高確度車両１４ＸＡを認識し、かつ、発進車両１４ＹＡとの距離に基づいて、発進車両１４ＹＡへの発進タイミングの指示を行う一連の車両誘導支援制御ロジックを確立した。 Therefore, in the first embodiment, the high-accuracy vehicle 14XA is recognized from the vehicle 14 existing in the parking lot 12, and the starting timing is instructed to the starting vehicle 14YA based on the distance from the starting vehicle 14YA. Established a series of vehicle guidance support control logic to perform.
ところで、車両１４は、駐車場１２内において、車両１４Ｘ（高確度車両１４ＸＡ及び低確度車両１４ＸＢ）になり得る場合もあるし、或いは、車両１４Ｙ（発進車両１４ＹＡ及び周辺車両１４ＹＢ）になり得る場合もある。 By the way, the vehicle 14 may be a vehicle 14X (high-accuracy vehicle 14XA and a low-accuracy vehicle 14XB) or a vehicle 14Y (starting vehicle 14YA and peripheral vehicle 14YB) in the parking lot 12. There is also.
このため、車両１４は、車両１４Ｘとしての機能、及び車両１４Ｙとして機能の全てを備える、所謂オールマイティな車両（例えば、図５示す万能車両１４ＸＹ）であることが好ましい。 Therefore, the vehicle 14 is preferably a so-called almighty vehicle (for example, the universal vehicle 14XY shown in FIG. 5) having all the functions as the vehicle 14X and the function as the vehicle 14Y.
言い換えれば、図５に示される如く、自動運転機能を搭載し、車両１４Ｘとしての機能し、かつ車両１４Ｙとして機能する万能車両１４ＸＹであれば、相互に自車両の状況を送受信し合うことで、運転誘導支援が可能である（詳細は、第２の実施の形態として説明）。 In other words, as shown in FIG. 5, if the universal vehicle 14XY is equipped with an automatic driving function, functions as a vehicle 14X, and functions as a vehicle 14Y, the situation of the own vehicle can be transmitted and received to each other. Driving guidance support is possible (details will be described as the second embodiment).
しかし、現状では、自動運転機能を搭載した車両、非自動運転の車両、並びに、通信機能を搭載した車両（コネクティッドカー）、通信機能を搭載しない車両等、機能の異なる車両１４が混在する状況となっている。 However, at present, vehicles 14 having different functions, such as vehicles equipped with an automatic driving function, non-automatic driving vehicles, vehicles equipped with a communication function (connected car), and vehicles not equipped with a communication function, coexist. It has become.
そこで、第１の実施の形態では、現状の状況（機能の異なる車両１４が混在する状況）下においても、車両１４に対して、必要最小限の機能（発進車両１４ＹＡとしての機能）を付与することで、本発明の車両誘導支援制御を実現した。 Therefore, in the first embodiment, even under the current situation (a situation in which vehicles 14 having different functions are mixed), the minimum necessary function (function as a starting vehicle 14YA) is given to the vehicle 14. As a result, the vehicle guidance support control of the present invention has been realized.
（発進車両１４ＹＡとしての機能） (Function as starting vehicle 14YA)
図２は、駐車場１２の駐車領域１８Ａ（図１参照）に駐車され、かつ、これから発進しようとする車両１４（発進車両１４ＹＡ）が備える車両誘導支援制御装置としての発進車両制御実行部２２の機能ブロックである。図２の各ブロックは、機能別に分類したものであり、発進車両制御実行部２２のハード構成を限定するものではない。 FIG. 2 shows the starting vehicle control execution unit 22 as a vehicle guidance support control device included in the vehicle 14 (starting vehicle 14YA) that is parked in the parking area 18A (see FIG. 1) of the parking lot 12 and is about to start. It is a functional block. Each block in FIG. 2 is classified according to function, and does not limit the hardware configuration of the starting vehicle control execution unit 22.
発進車両制御実行部２２は、周辺監視部２４、駐停車可能性算出部２６、及び車両制御部２８を備える。 The starting vehicle control execution unit 22 includes a peripheral monitoring unit 24, a parking / stopping possibility calculation unit 26, and a vehicle control unit 28.
駐停車可能性算出部２６は、自車が駐車している駐車領域１８Ａ（図１参照）に接近してくる車両１４Ｘを対象として、接近車両情報を取得する。接近車両情報としては、幾つかの種類がある。一例として、図２では、車両挙動情報２４Ａ、経路履歴情報２４Ｂ、乗員挙動情報２４Ｃ、会話内容情報２４Ｄ、停車予定位置情報２４Ｅ、目的地入力情報２４Ｆ、駐停車要求情報２４Ｇを列挙しているが、これらの一部の情報、又はこれら以外の情報を含むものとする。 The parking / stopping possibility calculation unit 26 acquires approaching vehicle information for the vehicle 14X approaching the parking area 18A (see FIG. 1) in which the own vehicle is parked. There are several types of approaching vehicle information. As an example, FIG. 2 lists vehicle behavior information 24A, route history information 24B, occupant behavior information 24C, conversation content information 24D, planned stop position information 24E, destination input information 24F, and parking / stop request information 24G. , Some of these information, or other information shall be included.
車両挙動情報２４Ａの発信源は、自車（発進車両１４ＹＡ）が備える周辺監視部２４、駐車場１２に設置されたインフラ、及び発進車両１４ＹＡに接近してくる車両１４Ｘからの発信情報が挙げられる。 The sources of the vehicle behavior information 24A include the peripheral monitoring unit 24 of the own vehicle (starting vehicle 14YA), the infrastructure installed in the parking lot 12, and the transmission information from the vehicle 14X approaching the starting vehicle 14YA. ..
言い換えれば、駐停車可能性算出部２６で駐停車の可能性が算出される前の時点では、発進車両１４ＹＡに接近してくる車両１４Ｘは、高確度車両１４ＸＡであるのか、低確度車両１４ＸＢであるのかが不明である。 In other words, before the parking / stopping possibility calculation unit 26 calculates the parking / stopping possibility, the vehicle 14X approaching the starting vehicle 14YA is a high-accuracy vehicle 14XA or a low-accuracy vehicle 14XB. It is unknown if it exists.
さらには、車両１４Ｘが有する機能も不明である（自動運転か否か、コネクティッドカーか否か、ナビゲーションシステムにより駐車の意思情報を発信しているのか否か等）。 Furthermore, the function of the vehicle 14X is unknown (whether it is automatic driving, whether it is a connected car, whether the navigation system transmits parking intention information, etc.).
発進車両１４ＹＡに接近してくる車両１４Ｘの種類を判別するためには、少なくとも、車両挙動情報２６Ａ、経路履歴情報２６Ｂ、及び乗員挙動情報２６Ｃがあればよい。なお接近車両情報の種類や情報量が増えることで、高確度車両１４ＸＡであるのか、低確度車両１４ＸＢであるのかの判別の精度を挙げることができる。 In order to determine the type of the vehicle 14X approaching the starting vehicle 14YA, at least the vehicle behavior information 26A, the route history information 26B, and the occupant behavior information 26C are sufficient. By increasing the types and amount of information on approaching vehicles, it is possible to improve the accuracy of determining whether the vehicle is a high-accuracy vehicle 14XA or a low-accuracy vehicle 14XB.
車両挙動情報２４Ａは、自車が備える周辺監視部２４からの監視情報、駐車場１２に設置されたカメラ２０の撮影に基づく走行履歴情報、及び接近車両１４からの発信情報の何れかからの発信も受信可能となっている。 The vehicle behavior information 24A is transmitted from any of the monitoring information from the peripheral monitoring unit 24 provided in the own vehicle, the traveling history information based on the shooting of the camera 20 installed in the parking lot 12, and the transmission information from the approaching vehicle 14. Can also be received.
自車（発進車両１４ＹＡ）が備える周辺監視部２４は、カメラ２４Ａ、ＬＩＤＡＲ２４Ｂ、及びミリ波２４Ｃの少なくとも１つを備えており、車両挙動情報２６Ａ、経路履歴情報２６Ｂ、及び乗員挙動情報２６Ｃを取得可能である。言い換えれば、必要最小限の接近車両情報を得ることができる。 The peripheral monitoring unit 24 included in the own vehicle (starting vehicle 14YA) is provided with at least one of a camera 24A, a LIDAR 24B, and a millimeter wave 24C, and acquires vehicle behavior information 26A, route history information 26B, and occupant behavior information 26C. It is possible. In other words, the minimum necessary information on approaching vehicles can be obtained.
インフラは、図１に示すように、駐車場１２に設置されたカメラ２０で撮影した画像情報であり、車両挙動情報２６Ａ及び経路履歴情報２６Ｂを取得可能である。 As shown in FIG. 1, the infrastructure is image information taken by a camera 20 installed in the parking lot 12, and vehicle behavior information 26A and route history information 26B can be acquired.
発進車両１４ＹＡに接近してくる車両１４Ｘからの情報（接近車両からの情報）は、当該車両１４Ｘの機能の種類に依存する。 The information from the vehicle 14X approaching the starting vehicle 14YA (information from the approaching vehicle) depends on the type of function of the vehicle 14X.
例えば、発進車両１４ＹＡに接近してくる車両１４Ｘが自動運転車両であれば、全ての接近車両情報を取得可能である。 For example, if the vehicle 14X approaching the starting vehicle 14YA is an autonomous driving vehicle, all the approaching vehicle information can be acquired.
発進車両１４ＹＡに接近してくる車両１４Ｘがコネクティッドカーであれば、乗員挙動情報２６Ｃ及び会話内容情報２６Ｄを取得可能である。例えば、コネクティッドカーがナビゲーション搭載車両であれば、経路履歴情報２６Ｂ、停車予定位置情報２６Ｅ、及び乗員目的地入力情報２６Ｆが取得可能である。なお、各機能種による情報の取得例は、一例であり、これに限られるものではない。 If the vehicle 14X approaching the starting vehicle 14YA is a connected car, it is possible to acquire the occupant behavior information 26C and the conversation content information 26D. For example, if the connected car is a vehicle equipped with navigation, the route history information 26B, the planned stop position information 26E, and the occupant destination input information 26F can be acquired. The example of acquiring information by each functional type is an example, and is not limited to this.
駐停車可能性算出部２６では、取得した接近車両情報を解析して、発進車両１４ＹＡに接近してくる車両１４Ｘが高確度車両１４ＸＡであるか、低確度車両１４ＸＢであるかを判別し、当該判別した情報（高確度車両１４ＸＡ又は低確度車両１４ＸＢの判別情報）を車両制御部２８へ送出する。 The parking / stopping possibility calculation unit 26 analyzes the acquired approaching vehicle information to determine whether the vehicle 14X approaching the starting vehicle 14YA is a high-accuracy vehicle 14XA or a low-accuracy vehicle 14XB. The discriminated information (discrimination information of the high-accuracy vehicle 14XA or the low-accuracy vehicle 14XB) is transmitted to the vehicle control unit 28.
車両制御部２８は、発進車両１４ＹＡが有する車両本来としての機能を制御するものであり、制御対象としては、スロットル２８Ａ、ブレーキ２８Ｂ、ステアリング２８Ｃ、及び灯火類２８Ｄが挙げられる。 The vehicle control unit 28 controls the functions of the starting vehicle 14YA as the original vehicle, and examples of the control target include a throttle 28A, a brake 28B, a steering wheel 28C, and lights 28D.
車両制御部２８では、発進車両１４ＹＡに接近してくる車両１４Ｘが高確度車両１４ＸＡである情報を受け付けた場合には、高確度車両１４ＸＡとの間合い（距離や走行速度等）を見極めて、制御対象を制御して、発進車両１４ＹＡが駐車領域１８Ａから出るための動作を指示する。 When the vehicle control unit 28 receives information that the vehicle 14X approaching the starting vehicle 14YA is a high-accuracy vehicle 14XA, the vehicle control unit 28 determines the distance (distance, traveling speed, etc.) from the high-accuracy vehicle 14XA and controls the vehicle. The target is controlled to instruct the starting vehicle 14YA to move out of the parking area 18A.
この動作は、所謂頭出し動作であり、発進挙動である。言い換えれば、高確度車両１４ＸＡに対して、今から駐車領域１８Ａを出る旨の合図動作ということができる。なお、頭出し動作の距離は、高確度車両１４ＸＡの走行速度や距離によって変動するものであり、数値として限定されるものではない。 This operation is a so-called cueing operation, which is a starting behavior. In other words, it can be said that the high-accuracy vehicle 14XA is signaled to leave the parking area 18A from now on. The distance of the cueing operation varies depending on the traveling speed and distance of the high-accuracy vehicle 14XA, and is not limited as a numerical value.
これにより、高確度車両１４ＸＡから言えば、例えば、発進車両１４ＹＡの挙動を確認すること（乗員の目視又はカメラによる監視）によって減速し、駐車領域１８Ａの手前で発進車両１４ＹＡが駐車領域１８Ａを出るのを待つことができる。 As a result, in terms of the high-accuracy vehicle 14XA, for example, the vehicle decelerates by confirming the behavior of the starting vehicle 14YA (visually by the occupant or monitored by a camera), and the starting vehicle 14YA leaves the parking area 18A in front of the parking area 18A. You can wait for
一方、発進車両１４ＹＡでは、高確度車両１４ＸＡが減速し、待機していることを確認した時点で、駐車領域１８Ａから出る動作を行うことになる。 On the other hand, in the starting vehicle 14YA, when it is confirmed that the high-accuracy vehicle 14XA decelerates and is on standby, the operation of exiting the parking area 18A is performed.
図１に示した制御対象は、自動運転車両を考慮したものである。 The control target shown in FIG. 1 considers an autonomous driving vehicle.
例えば、発進車両１４ＹＡが、乗員（運転者）の意思によって運転が制御される一般車両の場合は、車両制御部２８では、灯火類２８Ｄを制御する。すなわち、灯火類２８Ｄの内、インストルメントパネル等に設けられたモニタの表示を制御し、発進時期を促すようにしてもよい。また、音声ガイダンスによって、発進時期を報知するようにしてもよい。何れにしても、運転者が意思で、発進車両１４ＹＡを動かすことになるため、その反応時間等も考慮することが好ましい。 For example, when the starting vehicle 14YA is a general vehicle whose operation is controlled by the intention of the occupant (driver), the vehicle control unit 28 controls the lights 28D. That is, among the lights 28D, the display of the monitor provided on the instrument panel or the like may be controlled to prompt the start time. In addition, the start time may be notified by voice guidance. In any case, since the driver intentionally moves the starting vehicle 14YA, it is preferable to consider the reaction time and the like.
以下に、本実施の形態の作用を、図３及び図４のフローチャートに従い説明する。 The operation of this embodiment will be described below with reference to the flowcharts of FIGS. 3 and 4.
図３は、第１の実施の形態に係る車両１４（発進車両１４ＹＡ）が備える車両誘導支援制御装置としての発進車両制御実行部２２で実行される誘導支援の流れを示す制御フローチャートである。図３の制御対象の発進車両１４ＹＡは自動運転車両であることを前提としている。 FIG. 3 is a control flowchart showing a flow of guidance support executed by the starting vehicle control execution unit 22 as a vehicle guidance support control device included in the vehicle 14 (starting vehicle 14YA) according to the first embodiment. It is assumed that the starting vehicle 14YA to be controlled in FIG. 3 is an autonomous driving vehicle.
ステップ１００では、駐車領域１８Ａに駐車している状態から発進する動作モードであるか否かを判断する。このステップ１００で肯定判定されると、発進車両１４ＹＡとなり、ステップ１０２へ移行する。 In step 100, it is determined whether or not the operation mode starts from the state of being parked in the parking area 18A. If an affirmative judgment is made in this step 100, the starting vehicle becomes 14YA, and the process proceeds to step 102.
ステップ１０２では、発進車両１４ＹＡに接近してくる車両１４Ｘが存在するか否かを判断する。このステップ１０２で否定判定された場合は、ステップ１２６へ移行する。 In step 102, it is determined whether or not there is a vehicle 14X approaching the starting vehicle 14YA. If a negative determination is made in step 102, the process proceeds to step 126.
ステップ１２６では、発進する意思を外部の受信デバイスに伝えるための発進情報を送信し、次いで、ステップ１２８へ移行して、自動運転に基づく発進動作制御を実行し、このルーチンは終了する。 In step 126, the starting information for transmitting the intention to start to the external receiving device is transmitted, and then the process proceeds to step 128 to execute the starting operation control based on the automatic driving, and this routine ends.
また、ステップ１０２で肯定判定された場合は、ステップ１０４へ移行して、発進車両１４ＹＡに接近してくる車両１４が、高確度車両１４ＸＡであるのか、低確度車両１４ＸＢであるのかを見極めるべく、駐車確度算出処理（図４を用いて後述）を行い、ステップ１０６へ移行する。 If an affirmative judgment is made in step 102, the process proceeds to step 104 to determine whether the vehicle 14 approaching the starting vehicle 14YA is a high-accuracy vehicle 14XA or a low-accuracy vehicle 14XB. The parking accuracy calculation process (described later with reference to FIG. 4) is performed, and the process proceeds to step 106.
ステップ１０６では、ステップ１０４で算出した駐車確度がしきい値以上か否かを判断する。 In step 106, it is determined whether or not the parking probability calculated in step 104 is equal to or greater than the threshold value.
このステップ１０６で肯定判定されると、駐車領域１８Ａを探すために移動している高確度車両１４ＸＡであると判断し、ステップ１０８へ移行する。 If affirmatively determined in step 106, it is determined that the vehicle is a high-accuracy vehicle 14XA that is moving to search for the parking area 18A, and the process proceeds to step 108.
ステップ１０８では、自車（発進車両１４ＹＡ）以外から発進情報を受信したか否かを判断する。このステップ１０８で肯定判定されると、ステップ１１０へ移行して、送信元の車両が自車（発進車両１４ＹＡ）と接近してくる車両１４Ｘとの間に存在するか否かを判断する。このステップ１１０で肯定判定されると、ステップ１２６へ移行する。 In step 108, it is determined whether or not the start information is received from other than the own vehicle (starting vehicle 14YA). If an affirmative determination is made in step 108, the process proceeds to step 110 to determine whether or not the source vehicle exists between the own vehicle (starting vehicle 14YA) and the approaching vehicle 14X. If a positive determination is made in step 110, the process proceeds to step 126.
ステップ１２６では、発進する意思を外部の受信デバイスに伝えるための発進情報を送信し、次いで、ステップ１２８へ移行して、自動運転に基づく発進動作制御を実行し、このルーチンは終了する。 In step 126, the starting information for transmitting the intention to start to the external receiving device is transmitted, and then the process proceeds to step 128 to execute the starting operation control based on the automatic driving, and this routine ends.
また、ステップ１０８で否定判定、又はステップ１１０で否定判定された場合は、ステップ１１２へ移行する。 If a negative determination is made in step 108 or a negative determination is made in step 110, the process proceeds to step 112.
ステップ１１２では、発進車両１４ＹＡに接近してくる高確度車両１４ＸＡを認識するよりも早い時期から駐車領域１８Ａを探している高確度車両１４ＸＡ（先行車両）が存在するか否かを判断する。このステップ１１２で肯定判定された場合は、先行車両に駐車領域１８Ａを譲るべく、ステップ１１４へ移行して、駐車領域１８Ａでの駐停車状態を継続して、後行の高確度車両１４ＸＡの通過を待ち、ステップ１０２へ戻る。 In step 112, it is determined whether or not there is a high-accuracy vehicle 14XA (preceding vehicle) that is searching for the parking area 18A earlier than recognizing the high-accuracy vehicle 14XA approaching the starting vehicle 14YA. If an affirmative judgment is made in step 112, the process proceeds to step 114 in order to transfer the parking area 18A to the preceding vehicle, the parking / stopped state in the parking area 18A is continued, and the following high-accuracy vehicle 14XA passes. Wait, and return to step 102.
一方、ステップ１０６で否定判定された場合は、出庫しようとして移動している低確度車両１４ＸＢであると判断し、ステップ１１４へ移行する。ステップ１１４では、発進車両１４ＹＡは駐車状態を継続して低確度車両１４ＹＢの通過を待ち、ステップ１０２へ戻る。 On the other hand, if a negative determination is made in step 106, it is determined that the vehicle is a low-accuracy vehicle 14XB that is moving to leave the garage, and the process proceeds to step 114. In step 114, the starting vehicle 14YA continues to be parked, waits for the low-accuracy vehicle 14YB to pass, and returns to step 102.
また、ステップ１１２で否定判定された場合は、ステップ１１６へ移行する。ステップ１１６では、発進車両１４ＹＡに接近してくる高確度車両１４ＸＡに駐車領域１８Ａを譲るべく、発進の挙動を実行する（頭出し動作）。 If a negative determination is made in step 112, the process proceeds to step 116. In step 116, the starting behavior is executed in order to transfer the parking area 18A to the high-accuracy vehicle 14XA approaching the starting vehicle 14YA (cueing operation).
次のステップ１１８では、この頭出し動作によって、発進車両１４ＹＡに接近してくる高確度車両１４ＸＡが、予め定めたしきい値以上で減速したか否かを判断する。 In the next step 118, it is determined whether or not the high-accuracy vehicle 14XA approaching the starting vehicle 14YA has decelerated by a predetermined threshold value or more by this cueing operation.
このステップ１１８で肯定判定された場合は、ステップ１２６へ移行する。 If an affirmative decision is made in step 118, the process proceeds to step 126.
ステップ１２６では、発進する意思を外部の受信デバイスに伝えるための発進情報を送信し、次いで、ステップ１２８へ移行して、自動運転に基づく発進動作制御を実行し、このルーチンは終了する。この結果、高確度車両１４ＸＡは、空いた駐車領域１８Ａに駐車することができる。 In step 126, the starting information for transmitting the intention to start to the external receiving device is transmitted, and then the process proceeds to step 128 to execute the starting operation control based on the automatic driving, and this routine ends. As a result, the high-accuracy vehicle 14XA can be parked in the vacant parking area 18A.
また、ステップ１１８で否定判定された場合は、ステップ１２０へ移行して、発進の挙動を中止し、次いで、ステップ１２２へ移行して、発進車両１４ＹＡに接近してくる高確度車両１４ＸＡが停車したか否かを判断する。 If a negative determination is made in step 118, the process proceeds to step 120 to stop the starting behavior, and then to step 122, the high-accuracy vehicle 14XA approaching the starting vehicle 14YA stops. Judge whether or not.
このステップ１２２で否定判定された場合は、ステップ１２４へ移行して、発進車両１４ＹＡに接近してくる高確度車両１４ＸＡが通過したか否かを判断する。 If a negative determination is made in step 122, the process proceeds to step 124 to determine whether or not the high-accuracy vehicle 14XA approaching the starting vehicle 14YA has passed.
このステップ１２４で否定判定された場合は、ステップ１１８へ戻り、上記工程を繰り返す。また、ステップ１２４で肯定判定された場合は、ステップ１０２へ戻る。 If a negative determination is made in step 124, the process returns to step 118 and the above steps are repeated. If an affirmative decision is made in step 124, the process returns to step 102.
一方、ステップ１２２で肯定判定された場合は、ステップ１２６へ移行する。 On the other hand, if an affirmative determination is made in step 122, the process proceeds to step 126.
ステップ１２６では、発進する意思を外部の受信デバイスに伝えるための発進情報を送信し、次いで、ステップ１２８へ移行して、自動運転に基づく発進動作制御を実行し、このルーチンは終了する。この結果、高確度車両１４ＸＡは、空いた駐車領域１８Ａに駐車することができる。 In step 126, the starting information for transmitting the intention to start to the external receiving device is transmitted, and then the process proceeds to step 128 to execute the starting operation control based on the automatic driving, and this routine ends. As a result, the high-accuracy vehicle 14XA can be parked in the vacant parking area 18A.
図４は、図３のステップ１０４における駐車確度算出処理サーブルーチンを示す制御フローチャートである。 FIG. 4 is a control flowchart showing a parking probability calculation processing serve routine in step 104 of FIG.
ステップ１３０では、発進車両に接近してくる車両１４Ｘ（接近車両）と通信が可能か否かを判断する。 In step 130, it is determined whether or not communication with the vehicle 14X (approaching vehicle) approaching the starting vehicle is possible.
このステップ１３０で肯定判定された場合は、ステップ１３２へ移行して接近車両と発進車両１４ＹＡとの間で車車間通信を行い接近車両情報を取得し、ステップ１３４へ移行する。また、ステップ１３０で否定判定された場合は、ステップ１３４へ移行する。 If an affirmative determination is made in step 130, the process proceeds to step 132, vehicle-to-vehicle communication is performed between the approaching vehicle and the starting vehicle 14YA to acquire approaching vehicle information, and the process proceeds to step 134. If a negative determination is made in step 130, the process proceeds to step 134.
ステップ１３４では、インフラとの通信（第１の実施の形態では、カメラ２０の撮影に基づく走行履歴情報の取得）が可能か否かを判断する。 In step 134, it is determined whether or not communication with the infrastructure (in the first embodiment, acquisition of travel history information based on the shooting of the camera 20) is possible.
このステップ１３４で肯定判定された場合は、ステップ１３６へ移行してインフラと発進車両１４ＹＡとの間で路車間通信を行い接近車両情報を取得し、ステップ１３８へ移行する。また、ステップ１３４で否定判定された場合は、ステップ１３８へ移行する。 If an affirmative judgment is made in step 134, the process proceeds to step 136, road-to-vehicle communication is performed between the infrastructure and the starting vehicle 14YA to acquire approaching vehicle information, and the process proceeds to step 138. If a negative determination is made in step 134, the process proceeds to step 138.
ステップ１３８では、例えば、駐車場１２に、当該駐車場１２内の車両１４に関する接近車両情報を集約するセンターが存在するか否かを判断する。 In step 138, for example, it is determined whether or not the parking lot 12 has a center for collecting the approaching vehicle information regarding the vehicle 14 in the parking lot 12.
このステップ１３８で肯定判定された場合は、ステップ１４０へ移行して自車（発進車両１４ＹＡ）の周辺（予め定めた半径寸法以内の領域）に存在する車両１４の接近車両情報を取得し、ステップ１４２へ移行する。また、ステップ１３８で否定判定された場合は、ステップ１４２へ移行する。なお、図４のフローチャートでは、ステップ１３０、ステップ１３４、及びステップ１３８の何れでも否定判定する処理の流れが存在するが、実際には、少なくとも車車間通信の一環として、発進車両１４ＹＡが備える周辺監視部２４（図２参照）によって、接近してくる車両１４Ｘに必要最小限の車両接近情報を取得することができる。 If an affirmative judgment is made in step 138, the process proceeds to step 140 to acquire information on approaching vehicles of the vehicle 14 existing around the own vehicle (starting vehicle 14YA) (area within a predetermined radius dimension), and step. Move to 142. If a negative determination is made in step 138, the process proceeds to step 142. In the flowchart of FIG. 4, there is a flow of processing for determining negative in any of step 130, step 134, and step 138, but in reality, at least as a part of vehicle-to-vehicle communication, peripheral monitoring provided by the starting vehicle 14YA is provided. The unit 24 (see FIG. 2) can acquire the minimum necessary vehicle approach information for the approaching vehicle 14X.
ステップ１４２では、取得した接近車両情報を解析し、次いで、ステップ１４４へ移行して、発進車両１４ＹＡに接近してくる車両１４Ｘの駐車確度を算出し、このルーチンは終了する。 In step 142, the acquired approaching vehicle information is analyzed, and then the process proceeds to step 144 to calculate the parking probability of the vehicle 14X approaching the starting vehicle 14YA, and this routine ends.
（第２の実施の形態） (Second Embodiment)
以下に本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第２の実施の形態において、第１の実施の形態と同一構成部分については、同一の符号を付し構成の説明を省略する。なお、第２の実施の形態では、図１に示す駐車場１２での車両運転支援制御として説明する。 The second embodiment of the present invention will be described below. In the second embodiment, the same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description of the configuration will be omitted. In the second embodiment, the vehicle driving support control in the parking lot 12 shown in FIG. 1 will be described.
第２の実施の形態の特徴は、全ての車両１４が、表１に示した種別の車両（高確度車両１４ＸＡ、低確度車両１４ＸＢ、発進車両１４ＹＡ、周辺車両１４ＹＢになり得る機能を搭載した万能車両１４ＸＹを用いた車両誘導支援制御である。 The feature of the second embodiment is that all the vehicles 14 are equipped with a function that can be the types of vehicles shown in Table 1 (high-accuracy vehicle 14XA, low-accuracy vehicle 14XB, starting vehicle 14YA, peripheral vehicle 14YB). This is vehicle guidance support control using vehicle 14XY.
図５に示される如く、万能車両１４ＸＹは、車両運転支援制御装置３０を備えている。なお、図５に示す車両運転支援制御装置３０の各ブロックは、機能別に分類したものであり、車両運転支援制御装置３０のハードウェア構成を限定するものではない。 As shown in FIG. 5, the universal vehicle 14XY includes a vehicle driving support control device 30. It should be noted that each block of the vehicle driving support control device 30 shown in FIG. 5 is classified according to function, and does not limit the hardware configuration of the vehicle driving support control device 30.
車両運転支援制御装置３０は、ステータス認識部３２を備えており、運転履歴情報に基づいて、当該車両１４ＸＹの位置付けが実行される。ステータス認識部３２では、この位置付けにより、現在の万能車両１４ＸＹが、何れの種別の車両（高確度車両１４ＸＡ、低確度車両１４ＸＢ、発進車両１４ＹＡ、周辺車両１４ＹＢ）であるのかが認識される。 The vehicle driving support control device 30 includes a status recognition unit 32, and positioning of the vehicle 14XY is executed based on the driving history information. Based on this positioning, the status recognition unit 32 recognizes which type of vehicle (high-accuracy vehicle 14XA, low-accuracy vehicle 14XB, starting vehicle 14YA, peripheral vehicle 14YB) the current universal vehicle 14XY is.
ステータス認識部３２は、実行制御機能選択部３４に接続されている。実行制御機能選択部３４には、発進車両制御実行部２２、接近車両制御実行部３６、周辺車両制御実行部３８が接続されている。 The status recognition unit 32 is connected to the execution control function selection unit 34. The start vehicle control execution unit 22, the approach vehicle control execution unit 36, and the peripheral vehicle control execution unit 38 are connected to the execution control function selection unit 34.
実行制御機能選択部３４では、ステータス認識部３２から受信した車両の種別認識情報に基づき、発進車両制御実行部２２、接近車両制御実行部３６、周辺車両制御実行部３８の中から実行制御機能を選択し、実行を指示する。 The execution control function selection unit 34 performs an execution control function from the starting vehicle control execution unit 22, the approaching vehicle control execution unit 36, and the peripheral vehicle control execution unit 38 based on the vehicle type recognition information received from the status recognition unit 32. Select and instruct execution.
発進車両制御実行部２２は、駐車領域に駐車しており、これから発進しようとする車両（発進車両１４ＹＡ）に対して実行される制御である。発進車両制御実行部２２は、周辺監視部２４、駐停車可能性算出部２６、及び車両制御部２８を備えている。 The starting vehicle control execution unit 22 is a control that is parked in the parking area and is executed for the vehicle (starting vehicle 14YA) that is about to start. The starting vehicle control execution unit 22 includes a peripheral monitoring unit 24, a parking / stopping possibility calculation unit 26, and a vehicle control unit 28.
接近車両制御実行部３６は、高確度車両１４ＸＡ又は低確度車両１４ＸＢになり得る車両に対して実行される制御である。接近車両制御実行部３６は、乗員監視部４０及び駐停車位置決定部４２を備えている。 The approach vehicle control execution unit 36 is a control executed for a vehicle that can be a high-accuracy vehicle 14XA or a low-accuracy vehicle 14XB. The approach vehicle control execution unit 36 includes a occupant monitoring unit 40 and a parking / stopping position determining unit 42.
周辺車両制御実行部３８は、駐車領域１８Ａに駐車を継続する車両（周辺車両１４ＹＢ）に対して実行される制御である。周辺車両制御実行部３８は、駐停車位置空き情報取得部４４を備えている。 The peripheral vehicle control execution unit 38 is a control executed for a vehicle (peripheral vehicle 14YB) that continues to park in the parking area 18A. The peripheral vehicle control execution unit 38 includes a parking / stopping position vacancy information acquisition unit 44.
発進車両制御実行部２２、接近車両制御実行部３６、周辺車両制御実行部３８は、それぞれ通信部４６に接続され、複数の万能車両１４ＸＹ間で相互に通信が可能となっている。 The starting vehicle control execution unit 22, the approaching vehicle control execution unit 36, and the peripheral vehicle control execution unit 38 are each connected to the communication unit 46, and can communicate with each other among a plurality of universal vehicles 14XY.
また、駐車場１２（図１参照）には、カメラ２を管理するインフラ制御実行部４８を有している。インフラ制御実行部４８は、通信部５０と経路履歴取得部５２とを備えており、例えば、カメラ２０(図１参照）で撮影した情報に基づいて、各車両１４の経路履歴情報を、通信部５０を介して、万能車両１４ＸＹの通信部４６へ送信する。 Further, the parking lot 12 (see FIG. 1) has an infrastructure control execution unit 48 that manages the camera 2. The infrastructure control execution unit 48 includes a communication unit 50 and a route history acquisition unit 52. For example, based on the information captured by the camera 20 (see FIG. 1), the route history information of each vehicle 14 is transmitted to the communication unit. It is transmitted to the communication unit 46 of the universal vehicle 14XY via 50.
図６は、図５に示すインフラ制御実行部４８、発進車両制御実行部２２、接近車両制御実行部３６、及び、周辺車両制御実行部３８を構成する機能及びデバイスをブロック化して示した制御ブロック図である。 FIG. 6 shows a control block in which the functions and devices constituting the infrastructure control execution unit 48, the starting vehicle control execution unit 22, the approaching vehicle control execution unit 36, and the peripheral vehicle control execution unit 38 shown in FIG. 5 are blocked. It is a figure.
インフラとして機能するインフラ制御実行部４８の経路履歴取得部５２としては、カメラ２０、ＬＩＤＡＲ５２Ａ、及びミリ波５２Ｂが適用可能である（第１の実施の形態では、カメラ２０を適用）。 The camera 20, LIDAR 52A, and millimeter wave 52B can be applied as the route history acquisition unit 52 of the infrastructure control execution unit 48 that functions as an infrastructure (in the first embodiment, the camera 20 is applied).
発進車両制御実行部２２は、図２（第１の実施の形態）と同一であるため、同一の符号を付して、構成の説明を省略する。なお、第２の実施の形態の発進車両制御実行部２２では、通信部４６と連携することで、他の車両１４ＸＹやインフラ制御実行部４８との通信により情報交換が可能となっている。 Since the starting vehicle control execution unit 22 is the same as that of FIG. 2 (first embodiment), the same reference numerals are given and the description of the configuration will be omitted. The starting vehicle control execution unit 22 of the second embodiment can exchange information by communicating with another vehicle 14XY and the infrastructure control execution unit 48 by cooperating with the communication unit 46.
接近車両制御実行部３６の乗員監視部４０は、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）４０Ａ及びマイクロフォン４０Ｂを備えており、乗員の挙動を監視し、監視情報を，通信部４６を介して、発進車両１４ＹＡの駐停車可能性算出部２６へ送信する。 The occupant monitoring unit 40 of the approaching vehicle control execution unit 36 includes a DSM (Driver Status Monitor) 40A and a microphone 40B, monitors the behavior of the occupants, and transmits the monitoring information to the starting vehicle 14YA via the communication unit 46. It is transmitted to the parking / stopping possibility calculation unit 26.
また、接近車両制御実行部３６の駐停車位置決定部４２は、目的地情報４２Ａ、駐停車位置空き情報４２Ｂ（位置、広さ、足場の長さ、屋根の有無等）、及び乗員の嗜好情報４２Ｃに基づき駐停車位置の要求情報を決定し、要求情報を、通信部４６を介して、発進車両１４ＹＡの駐停車可能性算出部２６へ送信する。なお、足場の長さとは、ぬかるみや水たまり等、路面の状態（例えば、数値化された足場の良否の状態）を総称するものであり、駐車位置決定の優先度を下げる要素となり得る。 In addition, the parking / stopping position determination unit 42 of the approaching vehicle control execution unit 36 has destination information 42A, parking / stopping position vacant information 42B (position, size, scaffolding length, presence / absence of roof, etc.), and occupant preference information. The request information of the parking / stopping position is determined based on 42C, and the request information is transmitted to the parking / stopping possibility calculation unit 26 of the starting vehicle 14YA via the communication unit 46. The length of the scaffold is a general term for the condition of the road surface (for example, the quantified condition of the scaffold) such as muddy water and puddle, and can be an element for lowering the priority of determining the parking position.
周辺車両制御実行部３８の駐停車位置空き情報取得部４４は、カメラ４４Ａ、ＬＩＤＡＲ４４Ｂ、及びミリ波４４Ｃから情報、及び入力部４４Ｄを用いたユーザからの入力情報に基づいて、駐停車位置の空き情報を取得し、空き情報を，通信部４６を介して、接近車両１４Ｘの駐停車位置決定部４２へ送信する。 The parking / stopping position vacancy information acquisition unit 44 of the peripheral vehicle control execution unit 38 vacates the parking / stopping position based on the information from the cameras 44A, LIDAR44B, and millimeter wave 44C and the input information from the user using the input unit 44D. The information is acquired, and the vacant information is transmitted to the parking / stopping position determination unit 42 of the approaching vehicle 14X via the communication unit 46.
なお、車両１４ＸＹ間で情報の交換を行うが、例えば、管理センターを設置して、各車両１４ＸＹからの情報を集約し、かつ、適宜、車両１４ＸＹへ送信する構成としてもよい。 Information is exchanged between the vehicles 14XY. For example, a management center may be set up to collect information from each vehicle 14XY and appropriately transmit the information to the vehicle 14XY.
以下に第２の実施の形態の作用を、図７〜図１０のフローチャートに従い説明する。 The operation of the second embodiment will be described below with reference to the flowcharts of FIGS. 7 to 10.
なお、発進車両１４ＹＡに関しては、第１の実施の形態で説明した発進車両制御実行部２２で実行される誘導支援の流れ(図３及び図４参照）と同一であるため、ここでの説明は省略する。 Since the starting vehicle 14YA is the same as the flow of guidance support (see FIGS. 3 and 4) executed by the starting vehicle control execution unit 22 described in the first embodiment, the description here is described. Omit.
（接近車両制御実行部３６で実行される誘導支援の流れ） (Flow of guidance support executed by the approaching vehicle control execution unit 36)
図７に示される如く、ステップ１５０では、駐停車位置の決定処理を実行し、ステップ１５２へ移行する。なお、ステップ１５０の駐停車位置の決定処理の詳細は、図８に基づき後述する。 As shown in FIG. 7, in step 150, the parking / stopping position determination process is executed, and the process proceeds to step 152. The details of the process of determining the parking / stopping position in step 150 will be described later with reference to FIG.
ステップ１５２では、決定位置よりも近い駐車領域１８Ａは、条件が良いか否かを判断する。 In step 152, the parking area 18A closer to the determined position determines whether or not the conditions are good.
このステップ１５２で肯定判定された場合は、ステップ１５４へ移行して駐停車要求を発信し、次いでステップ１５６へ移行して、決定位置よりも近い駐車領域１８Ａが空いたか否かを判断する。このステップ１５６で否定判定された場合は、ステップ１５２へ戻る。 If an affirmative judgment is made in step 152, the process proceeds to step 154 to send a parking / stopping request, and then to step 156 to determine whether or not the parking area 18A closer to the determined position is vacant. If a negative determination is made in step 156, the process returns to step 152.
また、ステップ１５６で肯定判定されると、ステップ１５８へ移行して、駐車領域１８Ａを変更し、次いで、ステップ１６０へ移行して駐停車要求を停止して、ステップ１６２へ移行する。 Further, if an affirmative determination is made in step 156, the process proceeds to step 158 to change the parking area 18A, then to step 160 to stop the parking / stopping request, and then to step 162.
一方、ステップ１５２において否定判定された場合は、決定位置よりも近い駐車領域１８Ａは条件が悪いと判断し、ステップ１６４へ移行して、決定位置に到着したか否かを判断する。このステップ１６４で否定判定された場合はステップ１５２へ戻り、肯定判定された場合はステップ１６２へ移行する。 On the other hand, if a negative determination is made in step 152, it is determined that the parking area 18A closer to the determined position is in poor condition, and the process proceeds to step 164 to determine whether or not the vehicle has arrived at the determined position. If a negative determination is made in step 164, the process returns to step 152, and if an affirmative determination is made, the process proceeds to step 162.
ステップ１６２では、駐停車を実行し、このルーチンは終了する。 In step 162, the vehicle is parked and stopped, and this routine ends.
次に、図７のステップ１５０における駐停車位置の決定処理の詳細を、図８に基づき説明する。 Next, the details of the parking / stopping position determination process in step 150 of FIG. 7 will be described with reference to FIG.
ステップ１７０では、目的地を入力し、次いで、ステップ１７２へ移行して駐停車位置空き情報を取得し、ステップ１７４へ移行する。ステップ１７４では、乗員の嗜好を入力し、次いで、ステップ１７６で駐停車位置の候補を提示し、ステップ１７８へ移行して、駐停車位置を選択し、決定することで、このルーチンは終了する。 In step 170, the destination is input, and then the process proceeds to step 172 to acquire the parking / stopping position vacant information, and the process proceeds to step 174. In step 174, the preference of the occupant is input, then in step 176, the candidate parking / stopping position is presented, and the process proceeds to step 178 to select and determine the parking / stopping position, thereby ending this routine.
（周辺車両制御実行部３８で実行される誘導支援の流れ） (Flow of guidance support executed by the peripheral vehicle control execution unit 38)
図９に示される如く、ステップ１８０では駐停車位置空き情報を取得し、次いで、ステップ１８２へ移行して乗員からのレビューを入力し、ステップ１８４へ移行して、取得（入力）した情報を送信することで、このルーチンは終了する。 As shown in FIG. 9, in step 180, the parking / stopping position vacant information is acquired, then the process proceeds to step 182 to input a review from the occupant, and the process proceeds to step 184 to transmit the acquired (input) information. This ends this routine.
（インフラ制御実行部４８で実行される誘導支援の流れ） (Flow of guidance support executed by infrastructure control execution unit 48)
図１０に示される如く、ステップ１８６では、インフラの検知範囲（監視範囲）に車両１４が進入したか否かを判断する。 As shown in FIG. 10, in step 186, it is determined whether or not the vehicle 14 has entered the detection range (monitoring range) of the infrastructure.
このステップ１８６で肯定判定されると、ステップ１８８へ移行して、トラッキング(走行経路のトレース）を開始する。 If an affirmative determination is made in step 186, the process proceeds to step 188 to start tracking (tracing of the traveling route).
次のステップ１９０では、トラッキング情報を送信し、ステップ１９２へ移行する。 In the next step 190, the tracking information is transmitted, and the process proceeds to step 192.
ステップ１９２では、発進車両１４ＹＡで実行される駐車確度をインフラにおいても実行する。 In step 192, the parking certainty executed by the starting vehicle 14YA is also executed in the infrastructure.
次のステップ１９４では、ステップ１９２で算出された駐車確度が予め定めたしきい値以上か否かを判断する。このステップ１９４で肯定判定されると、ステップ１９６へ移行して、検知範囲に進入してきた車両１４が高確度車両１４ＸＡであると認識し、他の車両１４ＸＹに駐車要求を送信し、ステップ１９４へ戻る。すなわち、検知範囲にいるかぎり、駐車確度が変動するため、駐車確度を逐次判断する。 In the next step 194, it is determined whether or not the parking probability calculated in step 192 is equal to or higher than a predetermined threshold value. If an affirmative judgment is made in step 194, the process proceeds to step 196, the vehicle 14 that has entered the detection range is recognized as the high-accuracy vehicle 14XX, a parking request is transmitted to the other vehicle 14XY, and the process proceeds to step 194. Return. That is, as long as it is within the detection range, the parking accuracy fluctuates, so the parking accuracy is sequentially determined.
また、ステップ１９４で否定判定された場合は、ステップ１９８へ移行して、駐車要求を停止して、このルーチンは終了する。 If a negative determination is made in step 194, the process proceeds to step 198, the parking request is stopped, and this routine ends.
（駐停車領域の変形例） (Modification example of parking / stopping area)
（変形例１） (Modification example 1)
図１１は、変形例１に係り、図１に示す駐車場１２に代えて、ロータリー式の駐停車領域６０を示している。例えば、駅の構内における、車寄せスペースとして利用される。 FIG. 11 shows a rotary parking / stopping area 60 instead of the parking lot 12 shown in FIG. 1, according to the first modification. For example, it is used as a parking space in a station yard.
発進車両１４ＹＡの横を最初に通過する車両１４は、駐車領域１８Ａから発進した直後であり、低確度車両１４ＹＢと判定されるため、発進車両１４ＹＡは、頭出し等の挙動は行わない。 The vehicle 14 that first passes beside the starting vehicle 14YA is immediately after starting from the parking area 18A and is determined to be a low-accuracy vehicle 14YB. Therefore, the starting vehicle 14YA does not perform behavior such as cueing.
次に、駐停車領域６０に進入してきた車両１４は、駐車領域１８Ａを探している高確度車両１４ＸＡと判定されるため、発進車両１４ＹＡは、頭出し等の挙動を実行する。 Next, since the vehicle 14 that has entered the parking / stopping area 60 is determined to be the high-accuracy vehicle 14XA that is looking for the parking area 18A, the starting vehicle 14YA executes an action such as cueing.
（変形例２） (Modification 2)
図１２は、変形例２に係り、図１に示す駐車場１２に代えて、乗降場６２（主として乗降を目的とする停車場）を示している。例えば、ホテル等の車寄せスペースとして利用される。 FIG. 12 shows a boarding / alighting place 62 (a stop mainly for the purpose of getting on / off) instead of the parking lot 12 shown in FIG. 1 according to the modified example 2. For example, it is used as a parking space for hotels and the like.
発進車両１４ＹＡの横を最初に通過する車両１４は、停車領域１８Ｂ（駐車領域１８Ａと同等）から発進した直後であり、低確度車両１４ＹＢと判定されるため、発進車両１４ＹＡは、頭出し等の挙動は行わない。 The vehicle 14 that first passes beside the starting vehicle 14YA is immediately after starting from the stopped area 18B (equivalent to the parking area 18A) and is determined to be a low-accuracy vehicle 14YB. Therefore, the starting vehicle 14YA has a cue, etc. No behavior is performed.
次に、乗降場６２に進入してきた車両１４は、停車領域１８Ｂを探している高確度車両１４ＸＡと判定されるため、発進車両１４ＹＡは、頭出し等の挙動を実行する。 Next, since the vehicle 14 that has entered the boarding / alighting area 62 is determined to be the high-accuracy vehicle 14XA that is looking for the stop area 18B, the starting vehicle 14YA executes an action such as cueing.
（変形例３） (Modification 3)
図１３は、変形例３に係り、図１に示す駐車場１２に代えて、縦列駐車場６４を示している。例えば、公園の周辺道路での駐車スペースとして利用される。 FIG. 13 shows a column parking lot 64 instead of the parking lot 12 shown in FIG. 1 according to the modification 3. For example, it is used as a parking space on the road around the park.
発進車両１４ＹＡの横を最初に通過する車両１４は、駐車領域１８Ａから発進した直後であり、低確度車両１４ＹＡと判定されるため、発進車両１４ＹＡは、頭出し等の挙動は行わない。 The vehicle 14 that first passes beside the starting vehicle 14YA is immediately after starting from the parking area 18A and is determined to be a low-accuracy vehicle 14YA. Therefore, the starting vehicle 14YA does not perform behavior such as cueing.
次に、縦列駐車場６４に進入してきた車両１４は、駐車領域１８Ａを探している高確度車両１４ＸＡと判定されるものの、予め、目的地６６に近い駐車予定位置６８がある旨を申告しているため、発進車両１４ＹＡは、頭出し等の挙動は行わない。当該高確度車両１４ＸＡとの距離にもよるが、高確度車両１４ＸＡが通過する前に発進してもよいし、通過してから発進してもよい。 Next, although the vehicle 14 that has entered the column parking lot 64 is determined to be a high-accuracy vehicle 14XA looking for the parking area 18A, it is declared in advance that there is a planned parking position 68 near the destination 66. Therefore, the starting vehicle 14YA does not perform any behavior such as cueing. Depending on the distance from the high-accuracy vehicle 14XA, the vehicle may start before the high-accuracy vehicle 14XA passes, or may start after passing.
高確度車両１４ＸＡは、乗員の希望に応じた駐車予定位置６８に駐停車することができる。 The high-accuracy vehicle 14XA can be parked and stopped at the scheduled parking position 68 according to the wishes of the occupants.
（変形例４） (Modification example 4)
図１４は、変形例４に係り、図１に示す駐車場１２に代えて、ロータリー式の駐停車領域７０を示している。例えば、駅の構内における、車寄せスペースとして利用される。 FIG. 14 shows a rotary parking / stopping area 70 instead of the parking lot 12 shown in FIG. 1 according to the modified example 4. For example, it is used as a parking space in a station yard.
この駐停車領域７０において、主体となる発進車両１４ＹＡに接近してくる高確度車両１４ＸＡがいるが、他に発進車両１４ＹＡ’が存在し、高確度車両１４ＸＡと発進車両１４ＹＡとの間に、発進車両１４ＹＡ’がいる場合は、高確度車両１４ＸＡは、発進車両１４ＹＡ’が出た後の駐車領域１８Ａに駐車するため、発進車両１４ＹＡは発進しても構わない。必要以上に待機することなく、速やかに駐車場１２を出庫することができる。 In the parking / stopping area 70, there is a high-accuracy vehicle 14XA approaching the main starting vehicle 14YA, but there is another starting vehicle 14YA', and the vehicle starts between the high-accuracy vehicle 14XA and the starting vehicle 14YA. When the vehicle 14YA'is present, the high-accuracy vehicle 14XA parks in the parking area 18A after the starting vehicle 14YA' exits, so that the starting vehicle 14YA may start. The parking lot 12 can be quickly exited without waiting longer than necessary.
（変形例５） (Modification 5)
図１５は、変形例５に係り、図１に示す駐車場１２において、走行路１６に停車して、駐車領域１８Ａの空きを待っている高確度車両１４ＸＡが存在する場合の発進車両１４ＹＡの運転支援に関する。 FIG. 15 shows the operation of the starting vehicle 14YA in the parking lot 12 shown in FIG. 1 when there is a high-accuracy vehicle 14XA waiting for a vacancy in the parking area 18A at the parking lot 12 shown in FIG. Regarding support.
停車している高確度車両１４ＸＡとは別に、発進車両１４ＹＡに接近してくる高確度車両１４ＸＡ’が存在しても、頭出し等の挙動を行わない。或いは、停車している高確度車両１４ＸＡの存在を条件として、判定を低確度車両１４ＸＢに変更することで、頭出し等の挙動を行わない。 Even if there is a high-accuracy vehicle 14XA'approaching the starting vehicle 14YA in addition to the stopped high-accuracy vehicle 14XA, the behavior such as cueing is not performed. Alternatively, by changing the determination to the low-accuracy vehicle 14XB on condition that the stopped high-accuracy vehicle 14XA exists, the behavior such as cueing is not performed.
後からきた高確度車両１４ＸＡ’よりも、先に来ていた高確度車両１４ＸＡに駐車領域１８Ａを譲ることができる。 The parking area 18A can be transferred to the high-accuracy vehicle 14XA that came earlier than the high-accuracy vehicle 14XA'that came later.
なお、第１の実施の形態及び第２の実施の形態（変形例１から変形例５を含む）では、車両１４として、四輪車を例としたが、自動二輪車、原動機付き自転車、及び自転車であってもよい。 In the first embodiment and the second embodiment (including the modified examples 1 to 5), the vehicle 14 is a four-wheeled vehicle as an example, but a motorcycle, a motorized bicycle, and a bicycle. It may be.
（第１の実施の形態）
１２ 駐車場
１２Ａ 入庫ゲート
１２Ｂ 出庫ゲート
１４ 車両
１４ＸＡ 高確度車両
１４ＸＢ 低確度車両
１４ＹＡ 発進車両
１４ＹＢ 周辺車両
１６ 走行路
１８ 境界線
１８Ａ 駐車領域
２０ カメラ
２２ 発進車両制御実行部
２４ 周辺監視部
２４Ａ カメラ
２４Ｂ ＬＩＤＡＲ
２４Ｃ ミリ波
２６ 駐停車可能性算出部
２６Ａ 車両挙動情報
２６Ｂ 経路履歴情報
２６Ｃ 乗員挙動情報
２６Ｄ 会話内容情報
２６Ｅ 停車予定位置情報
２６Ｆ 目的地入力情報
２６Ｇ 駐停車要求情報
２８ 車両制御部
２８Ａ スロットル
２８Ｂ ブレーキ
２８Ｃ ステアリング
２８Ｄ 灯火類
（第２の実施の形態）
１４ＸＹ 万能車両
３０ 車両運転支援制御装置
３２ ステータス認識部
３４ 実行制御機能選択部
３６ 接近車両制御実行部
３８ 周辺車両制御実行部
４０ 乗員監視部
４０Ａ ＤＳＭ
４０Ｂ マイクロフォン
４２ 駐停車位置決定部
４２Ａ 目的地情報
４２Ｂ 駐停車位置空き情報
４２Ｃ 嗜好情報
４４ 駐停車位置空き情報取得部
４４Ａ カメラ
４４Ｂ ＬＩＤＡＲ
４４Ｃ ミリ波
４６ 通信部
４８ インフラ制御実行部
５０ 通信部
５２ 経路履歴取得部
５２Ａ ＬＩＤＡＲ
５２Ｂ ミリ波
(First Embodiment)
12 Parking Lot 12A Entrance Gate 12B Exit Gate 14 Vehicle 14XA High Accuracy Vehicle 14XB Low Accuracy Vehicle 14YA Starting Vehicle 14YB Peripheral Vehicle 16 Driving Road 18 Boundary Line 18A Parking Area 20 Camera 22 Starting Vehicle Control Execution Unit 24 Peripheral Monitoring Unit 24A
24C millimeter wave 26 parking / stopping possibility calculation unit 26A vehicle behavior information 26B route history information 26C occupant behavior information 26D conversation content information 26E scheduled stop position information 26F destination input information 26G parking / stopping request information 28 vehicle control unit 28A throttle 28B brake 28C Steering 28D lights (second embodiment)
14XY universal vehicle 30 Vehicle driving support control device 32 Status recognition unit 34 Execution control function selection unit 36 Approaching vehicle control execution unit 38 Peripheral vehicle control execution unit 40 Crew monitoring unit 40A DSM
40B Microphone 42 Parking / stopping position determination unit 42A Destination information 42B Parking / stopping position vacant information 42C Preference information 44 Parking / stopping position vacant information acquisition unit 44A Camera 44B LIDAR
44C millimeter wave 46 communication unit 48 infrastructure control execution unit 50 communication unit 52 route history acquisition unit 52A LIDAR
52B millimeter wave
Claims (8)
前記接近車両が、前記運転支援領域内に設けられた前記複数の駐停車位置の何れかへ駐停車する確度を予測する予測部と、
前記予測部で予測した確度に基づいて、前記接近車両が駐停車位置へ駐停車する可能性がある高確度車両かを判定する判定部と、
前記判定部において、前記接近車両が駐停車位置へ駐停車する可能性が有る高確度車両と判定された場合に、前記発進車両に対して、予め定めた挙動による発進を支援する支援部と、
を有する運転支援制御装置。 In a driving support area provided with a plurality of parking / stopping positions, when a starting vehicle starts from a specific parking / stopping position in the driving support area, the above-mentioned is based on the trend of an approaching vehicle approaching the specific parking / stopping position. It is a driving support control device that supports the starting of the starting vehicle.
A prediction unit that predicts the probability that the approaching vehicle will park or stop at any of the plurality of parking / stopping positions provided in the driving support area.
Based on the accuracy predicted by the prediction unit, a determination unit that determines whether the approaching vehicle is a high-accuracy vehicle that may park or stop at a parking / stopping position.
When the determination unit determines that the approaching vehicle is a high-accuracy vehicle that may be parked / stopped at the parking / stopping position, the support unit that supports the starting vehicle to start with a predetermined behavior.
Driving support control device.
前記接近車両が、前記運転支援領域内に設けられた前記複数の駐停車位置の何れかへ駐停車する確度を予測し、
予測した確度に基づいて、前記接近車両が駐停車位置へ駐停車する可能性がある高確度車両かを判定し、
前記接近車両が駐停車位置へ駐停車する可能性が有る高確度車両と判定された場合に、前記発進車両に対して、予め定めた挙動による発進を支援する、
運転支援制御方法。 In a driving support area provided with a plurality of parking / stopping positions, when a starting vehicle starts from a specific parking / stopping position in the driving support area, the above-mentioned is based on the trend of an approaching vehicle approaching the specific parking / stopping position. It is a driving support control method that supports the starting of the starting vehicle.
Predicting the probability that the approaching vehicle will park or stop at any of the plurality of parking / stopping positions provided in the driving support area.
Based on the predicted accuracy, it is determined whether the approaching vehicle is a high-accuracy vehicle that may park or stop at the parking / stopping position.
When it is determined that the approaching vehicle is a high-accuracy vehicle that may be parked / stopped at a parking / stopping position, the starting vehicle is assisted in starting with a predetermined behavior.
Driving support control method.
請求項１〜請求項６の何れか１項記載の運転支援制御装置の各部として機能させるための、
運転支援制御プログラム。 Computer,
A device for functioning as each part of the driving support control device according to any one of claims 1 to 6.
Driving support control program.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019103656A JP7243463B2 (en) | 2019-06-03 | 2019-06-03 | Driving support control device, driving support control method, driving support control program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019103656A JP7243463B2 (en) | 2019-06-03 | 2019-06-03 | Driving support control device, driving support control method, driving support control program |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020197905A true JP2020197905A (en) | 2020-12-10 |
| JP7243463B2 JP7243463B2 (en) | 2023-03-22 |
Family
ID=73649653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019103656A Active JP7243463B2 (en) | 2019-06-03 | 2019-06-03 | Driving support control device, driving support control method, driving support control program |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7243463B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7218249B2 (en) | 2019-06-14 | 2023-02-06 | 株式会社プロスパイラ | Anti-vibration device |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007269309A (en) * | 2006-03-06 | 2007-10-18 | Omron Corp | Parking support device and method, parking location setting device and method, recording medium and program |
| JP2008269358A (en) * | 2007-04-20 | 2008-11-06 | Toyota Motor Corp | Vehicle parking guidance device and parking guidance system |
| JP2014240244A (en) * | 2013-06-12 | 2014-12-25 | トヨタ自動車株式会社 | Parking support device |
| JP2016224750A (en) * | 2015-06-01 | 2016-12-28 | 三菱電機株式会社 | Parking lot management system |
| JP2018158710A (en) * | 2017-03-21 | 2018-10-11 | 株式会社デンソー | Driving support device |
| JP2019079125A (en) * | 2017-10-20 | 2019-05-23 | トヨタ自動車株式会社 | Car dispatch method, car dispatch system, and parking fee charging system including the same |
| JP2020107035A (en) * | 2018-12-27 | 2020-07-09 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Vehicle support system, vehicle support method and computer program |
-
2019
- 2019-06-03 JP JP2019103656A patent/JP7243463B2/en active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007269309A (en) * | 2006-03-06 | 2007-10-18 | Omron Corp | Parking support device and method, parking location setting device and method, recording medium and program |
| JP2008269358A (en) * | 2007-04-20 | 2008-11-06 | Toyota Motor Corp | Vehicle parking guidance device and parking guidance system |
| JP2014240244A (en) * | 2013-06-12 | 2014-12-25 | トヨタ自動車株式会社 | Parking support device |
| JP2016224750A (en) * | 2015-06-01 | 2016-12-28 | 三菱電機株式会社 | Parking lot management system |
| JP2018158710A (en) * | 2017-03-21 | 2018-10-11 | 株式会社デンソー | Driving support device |
| JP2019079125A (en) * | 2017-10-20 | 2019-05-23 | トヨタ自動車株式会社 | Car dispatch method, car dispatch system, and parking fee charging system including the same |
| JP2020107035A (en) * | 2018-12-27 | 2020-07-09 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Vehicle support system, vehicle support method and computer program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP7243463B2 (en) | 2023-03-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111833645B (en) | Parking lot management device, parking lot management method, and storage medium | |
| CN106064626B (en) | Controlling device for vehicle running | |
| EP2957481B1 (en) | Automatic parking system | |
| KR102419789B1 (en) | Method and apparatus for determining driving priority of self-driving vehicles | |
| KR20130007754A (en) | Apparatus and method for controlling vehicle at autonomous intersection | |
| CN112927550B (en) | Automatic parking system | |
| CN111731295B (en) | Travel control device, travel control method, and storage medium storing program | |
| CN111532267A (en) | Vehicle, and control device and control method thereof | |
| EP3950446B1 (en) | Vehicle control method and vehicle control device | |
| CN111661037A (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and computer-readable storage medium | |
| JP2020194209A (en) | Control device, boarding/alighting facility, control method, and program | |
| JP2018147111A (en) | Driving support method, driving support device utilizing the same, automatic driving control device, vehicle, program, and driving support system | |
| CN111469845B (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and medium | |
| JP2018144568A (en) | Driving support method and driving support device using the same, automated driving control device, vehicle, program, and driving support system | |
| JP2018144570A (en) | Driving support method and driving support device using the same, automated driving control device, vehicle, program, and driving support system | |
| JP2019172208A (en) | Driving support device, automatic driving vehicle, driving support method, and driving support program | |
| JP2022515420A (en) | How to support a car | |
| JP2020197905A (en) | Driving assistance control device, driving assistance control method, and driving assistance control program | |
| JP7217415B2 (en) | Information processing device, information processing method and information processing program | |
| US20230077852A1 (en) | Routing apparatus, routing method, and non-transitory computer-readable storage medium storing routing program | |
| KR102485552B1 (en) | System for guiding parking and method thereof, autonomous driving vehicle | |
| JP2018144569A (en) | Driving support method and driving support device using the same, automated driving control device, vehicle, program, and driving support system | |
| CN113247018A (en) | Control device for autonomous vehicle | |
| JP7347461B2 (en) | Automatic parking system and automatic parking system control method | |
| CN111098857B (en) | Travel control device, travel control method, and storage medium storing program |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210922 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220824 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220906 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221017 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230207 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230220 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7243463 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |