JP2020197522A - Vibration damper test device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、第1部材及び第2部材が軸線方向に相対変位することによって振動を抑制する制振ダンパを試験する制振ダンパの試験装置に関する。 The present invention relates to a vibration damping damper test device for testing a vibration damping damper that suppresses vibration by causing the first member and the second member to be displaced relative to each other in the axial direction.
従来の制振ダンパの試験装置として、例えば特許文献1に開示されたものが知られている。この試験装置は、マスダンパを対象としており、水平に延びる支持フレームと、マスダンパを加振するアクチュエータと、アクチュエータを制御する制御装置を備える。支持フレームは、鋼材から成る複数のフレーム材を井桁状に組み立てたものである。アクチュエータは、所定の加振性能(最大荷重、最大振幅や最大速度)を有しており、支持フレーム内の一方の側に配置されている。 As a conventional vibration damping damper test device, for example, one disclosed in Patent Document 1 is known. This test device is intended for a mass damper, and includes a horizontally extending support frame, an actuator that vibrates the mass damper, and a control device that controls the actuator. The support frame is made by assembling a plurality of frame materials made of steel in a grid shape. The actuator has predetermined vibration performance (maximum load, maximum amplitude and maximum speed) and is arranged on one side in the support frame.
マスダンパは、ボールねじ式のものであり、内筒と、内筒に対して移動自在のねじ軸と、ねじ軸の移動に伴って回転する回転マスを有する。内筒は、支持フレームの他方の側に連結され、ねじ軸は、連結部材を介してアクチュエータに連結されている。また、この試験装置には、連結部材に作用する荷重をダンパ反力として検出するロードセルや、マスダンパの内筒に対するねじ軸の相対変位をダンパ変位として検出する変位センサが設けられている。 The mass damper is a ball screw type and has an inner cylinder, a screw shaft movable with respect to the inner cylinder, and a rotating mass that rotates with the movement of the screw shaft. The inner cylinder is connected to the other side of the support frame, and the screw shaft is connected to the actuator via a connecting member. Further, this test device is provided with a load cell that detects a load acting on a connecting member as a damper reaction force, and a displacement sensor that detects a relative displacement of a screw shaft with respect to an inner cylinder of a mass damper as a damper displacement.
この構成によれば、マスダンパの性能試験を行う際には、制御装置による制御の下、アクチュエータが駆動され、その加振力が連結部材を介してマスダンパに入力され、マスダンパが作動する。そして、ロードセルで検出されたダンパ反力や、変位センサで検出されたダンパ変位などに基づいて、マスダンパの性能が評価される。 According to this configuration, when the performance test of the mass damper is performed, the actuator is driven under the control of the control device, the exciting force thereof is input to the mass damper via the connecting member, and the mass damper is operated. Then, the performance of the mass damper is evaluated based on the damper reaction force detected by the load cell, the damper displacement detected by the displacement sensor, and the like.
上述したように、従来の試験装置では、アクチュエータがダンパの一端側に直列に連結されているため、アクチュエータの加振性能(最大荷重、最大振幅や最大速度)が、そのまま試験装置の加振性能になる。このため、試験装置の加振性能に限界が生じ、例えば、所望の試験条件に対し、最大振幅や最大速度が不足する場合がある。 As described above, in the conventional test device, since the actuator is connected in series with one end side of the damper, the excitation performance (maximum load, maximum amplitude and maximum speed) of the actuator remains as it is. become. For this reason, the vibration performance of the test apparatus is limited, and for example, the maximum amplitude and the maximum speed may be insufficient for the desired test conditions.
そのような場合、アクチュエータの変位を増幅する増幅機構、例えばパンタグラフ式の増幅機構を用いることが考えられる。しかし、パンタグラフ式の増幅機構は、その形状が直線に近い状態では特に、幾何学的に非線形になるという特性を有するため、アクチュエータの出力波形を例えば正弦波としても、ダンパへの入力波形は正弦波にならず、試験を良好に行うことができない。 In such a case, it is conceivable to use an amplification mechanism that amplifies the displacement of the actuator, for example, a pantograph type amplification mechanism. However, since the pantograph type amplification mechanism has a characteristic that it becomes geometrically non-linear, especially when its shape is close to a straight line, even if the output waveform of the actuator is a sine wave, for example, the input waveform to the damper is a sine wave. It does not become a wave and the test cannot be performed well.
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、制振ダンパに入力される増幅倍率を一定に保ったままアクチュエータの加振による変位を増幅しながら制振ダンパに入力でき、それにより、加振性能の高速化によって試験を良好に行うことができる制振ダンパの試験装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and is input to the vibration damping damper while amplifying the displacement due to the vibration of the actuator while keeping the amplification factor input to the vibration damping damper constant. It is an object of the present invention to provide a test device for a vibration damping damper capable of performing a good test by increasing the vibration performance.
この目的を達成するため、請求項1に係る発明は、第1部材及び第2部材が軸線方向に相対変位することによって振動を抑制する制振ダンパを試験する制振ダンパの試験装置であって、軸線方向に互いに間隔を隔てて配置された不動の第1反力壁及び第2反力壁と、軸線方向に互いに間隔を隔てて配置され、回転不能かつ軸線方向に移動自在の第1可動体及び第2可動体と、制振ダンパの第1及び第2部材の間の相対変位を増幅するためのボールねじ機構と、を備え、ボールねじ機構は、第1及び第2可動体にそれぞれ設けられ、互いに同軸状に配置された第1ナット及び第2ナットと、第1及び第2ナットにボールを介してそれぞれ噛み合い、第1ボールねじ及び第2ボールねじをそれぞれ構成する第1ねじ及び第2ねじを有し、第2反力壁に回転自在かつ軸線方向に移動不能に支持されたねじ軸と、を有し、第1ボールねじと第2ボールねじは、互いに逆ねじの関係に設定され、制振ダンパは第1及び第2可動体の間に配置され、第1及び第2部材は第1及び第2可動体にそれぞれ連結されており、第1反力壁と第1可動体の間に配置され、第1可動体を介して制振ダンパを軸線方向に加振するためのアクチュエータをさらに備えることを特徴とする。 In order to achieve this object, the invention according to claim 1 is a vibration damping damper test device for testing a vibration damping damper that suppresses vibration by relatively displaced the first member and the second member in the axial direction. , The immovable first reaction force wall and the second reaction force wall arranged at intervals in the axial direction, and the first movable wall which is non-rotatable and movable in the axial direction, which is arranged at intervals in the axial direction. It is provided with a body and a second movable body and a ball screw mechanism for amplifying a relative displacement between the first and second members of the vibration damping damper, and the ball screw mechanism is provided for the first and second movable bodies, respectively. The first screw and the second nut, which are provided and arranged coaxially with each other, and the first screw and the first screw which mesh with the first and second nuts via balls, respectively, to form the first ball screw and the second ball screw, respectively. It has a second screw, a screw shaft that is rotatably supported by a second reaction force wall and is immovably supported in the axial direction, and the first ball screw and the second ball screw have a reverse screw relationship with each other. Set, the vibration damping damper is placed between the first and second movable bodies, the first and second members are connected to the first and second movable bodies, respectively, and the first reaction force wall and the first movable body. It is characterized by further including an actuator arranged between the bodies and for vibrating the vibration damping damper in the axial direction via the first movable body.
この構成によれば、制振ダンパの試験時、アクチュエータを作動させると、その加振力によって、第1可動体及び制振ダンパの第1部材が軸線方向に変位(振動)する。この第1可動体の変位が、ボールねじ機構の第1ボールねじ(第1ナット及び第1ねじ)により、ねじ軸の回転運動に変換されることによって、ねじ軸が回転する。また、このねじ軸の回転が、第2ボールねじ(第2ねじ及び第2ナット)により、第2可動体の直線運動に変換されることによって、第2可動体が軸線方向に変位し、制振ダンパの第2部材を駆動する。 According to this configuration, when the actuator is operated during the test of the vibration damping damper, the first movable body and the first member of the vibration damping damper are displaced (vibrated) in the axial direction by the exciting force. The displacement of the first movable body is converted into the rotational movement of the screw shaft by the first ball screw (first nut and first screw) of the ball screw mechanism, so that the screw shaft rotates. Further, the rotation of the screw shaft is converted into a linear motion of the second movable body by the second ball screw (the second screw and the second nut), so that the second movable body is displaced in the axial direction and is controlled. Drives the second member of the vibration damper.
この場合、本発明によれば、第1ボールねじと第2ボールねじが互いに逆ねじの関係(例えば一方が右ねじの場合、他方は左ねじ)にあるため、第2可動体は第1可動体に対して逆方向に変位し、それらに連結された制振ダンパの第1部材及び第2部材もまた、互いに逆方向に変位する。その結果、制振ダンパの第1及び第2部材の相対変位(以下、適宜「制振ダンパの相対変位」という)は、第1可動体の変位D1(絶対値)と第2可動体の変位D2(絶対値)の和になり、第2可動体の変位D2の分だけ、アクチュエータの変位が増幅される。 In this case, according to the present invention, since the first ball screw and the second ball screw have a reverse screw relationship with each other (for example, when one is a right-hand screw and the other is a left-hand screw), the second movable body is first movable. The first member and the second member of the vibration damping damper, which are displaced in the opposite direction to the body and connected to them, are also displaced in the opposite directions to each other. As a result, the relative displacements of the first and second members of the damping damper (hereinafter, appropriately referred to as "relative displacement of the damping damper") are the displacement D1 (absolute value) of the first movable body and the displacement of the second movable body. It is the sum of D2 (absolute value), and the displacement of the actuator is amplified by the displacement D2 of the second movable body.
また、第2可動体の変位D2と第1可動体の変位D1との比(=D2/D1)は、第2ボールねじのリードL2と第1ボールねじのリードL1との比(=L2/L1)に等しい。以上から、変位増幅率(アクチュエータの変位に対する制振ダンパの相対変位の増幅率)RAは、次式(1)で表される。
RA=(D1+D2)/D1=(L1+L2)/L1 ・・・(1)
The ratio (= D2 / D1) of the displacement D2 of the second movable body to the displacement D1 of the first movable body is the ratio of the lead L2 of the second ball screw to the lead L1 of the first ball screw (= L2 /). Equal to L1). From the above, the displacement amplification factor (amplification factor of the relative displacement of the vibration damping damper with respect to the displacement of the actuator) RA is expressed by the following equation (1).
RA = (D1 + D2) / D1 = (L1 + L2) / L1 ... (1)
以上のように、本発明の試験装置によれば、アクチュエータと制振ダンパの間に設けられたボールねじ機構の第1及び第2ボールねじの作用により、制振ダンパに入力される増幅倍率を一定に保ったまま、アクチュエータの加振による変位を増幅しながら制振ダンパに入力できる。これにより、加振性能の高速化によって試験を良好に行うことができる。また、アクチュエータ自身の加振性能の強化を必要とすることなく、既存のアクチュエータをそのまま用いることができる。 As described above, according to the test apparatus of the present invention, the amplification factor input to the vibration damping damper is determined by the action of the first and second ball screws of the ball screw mechanism provided between the actuator and the vibration damping damper. While keeping it constant, it can be input to the damping damper while amplifying the displacement due to the vibration of the actuator. As a result, the test can be performed satisfactorily by increasing the vibration performance. Further, the existing actuator can be used as it is without the need to enhance the vibration performance of the actuator itself.
請求項2に係る発明は、請求項1に記載の制振ダンパの試験装置において、第2ボールねじのリードは、第1ボールねじのリードよりも大きな値に設定されていることを特徴とする。
The invention according to
前述したように、請求項1の試験装置では、変位増幅率RAは、前記式(1)で表され、第2可動体の変位D2が相対的に大きいほど、より大きい。また、第2可動体の変位D2は、第1ボールねじのリードL1に対して第2ボールねじのリードL2が大きいほど、より大きくなる。したがって、この構成によれば、第2ボールねじのリードを、第1ボールねじのリードよりも大きな値に設定することによって、より大きな変位増幅率を得ることができ、加振性能をさらに高速化することができる。 As described above, in the test apparatus of claim 1, the displacement amplification factor RA is represented by the above formula (1), and the larger the displacement D2 of the second movable body is, the larger it is. Further, the displacement D2 of the second movable body becomes larger as the lead L2 of the second ball screw is larger than the lead L1 of the first ball screw. Therefore, according to this configuration, by setting the lead of the second ball screw to a value larger than that of the lead of the first ball screw, a larger displacement amplification factor can be obtained and the excitation performance is further increased. can do.
また、前記目的を達成するため、請求項3に係る発明は、第1部材及び第2部材が軸線方向に相対変位することによって振動を抑制する制振ダンパを試験する制振ダンパの試験装置であって、軸線方向に互いに間隔を隔てて配置された不動の第1反力壁及び第2反力壁と、軸線方向に互いに間隔を隔てて配置され、回転不能かつ軸線方向に移動自在の第1可動体及び第2可動体と、制振ダンパの第1及び第2部材の間の相対変位を増幅するためのボールねじ機構と、を備え、ボールねじ機構は、第1及び第2可動体にそれぞれ設けられ、互いに同軸状に配置された第1ナット及び第2ナットと、第1及び第2ナットにボールを介してそれぞれ噛み合い、第1ボールねじ及び第2ボールねじをそれぞれ構成する第1ねじ及び第2ねじを有し、第2反力壁に回転自在かつ軸線方向に移動不能に支持されたねじ軸と、を有し、第2ボールねじのリードは、第1ボールねじのリードよりも大きな値に設定され、第2可動体に対して第1反力壁と反対側にダンパ用反力壁が設けられ、制振ダンパは第2可動体とダンパ用反力壁の間に配置され、第1及び第2部材は第2可動体及びダンパ用反力壁にそれぞれ連結されており、第1反力壁と第1可動体の間に配置され、第1可動体を介して制振ダンパを軸線方向に加振するためのアクチュエータをさらに備えることを特徴とする。
Further, in order to achieve the above object, the invention according to
この構成によれば、制振ダンパの試験時、アクチュエータを作動させると、その加振力によって、第1可動体が軸線方向に変位(振動)する。この第1可動体の変位が、ボールねじ機構の第1ボールねじ(第1ナット及び第1ねじ)により、ねじ軸の回転運動に変換されることによって、ねじ軸が回転する。また、このねじ軸の回転が、第2ボールねじ(第2ねじ及び第2ナット)により、第2可動体の直線運動に変換されることによって、第2可動体が軸線方向に変位し、制振ダンパの第1部材を駆動する。 According to this configuration, when the actuator is operated during the test of the vibration damping damper, the first movable body is displaced (vibrated) in the axial direction by the exciting force. The displacement of the first movable body is converted into the rotational movement of the screw shaft by the first ball screw (first nut and first screw) of the ball screw mechanism, so that the screw shaft rotates. Further, the rotation of the screw shaft is converted into a linear motion of the second movable body by the second ball screw (the second screw and the second nut), so that the second movable body is displaced in the axial direction and is controlled. Drives the first member of the vibration damper.
この場合、本発明によれば、第2ボールねじのリードL2が第1ボールねじのリードL1よりも大きいため、第2可動体の変位D2は、第1可動体の変位D1、すなわちアクチュエータの変位に対して増幅され、その比D2/D1は、第2ボールねじのリードL2と第1ボールねじのリードL1との比(=L2/L1)に等しい。また、制振ダンパの第2部材がダンパ用反力壁に連結されているため、変位増幅率(アクチュエータの変位に対する制振ダンパの相対変位の増幅率)RAは、上記比D2/D1に等しい。以上から、変位増幅率RAは、次式(2)で表される。
RA=D2/D1=L2/L1 ・・・(2)
前記式(1)との比較から明らかなように、この変位増幅率RAは、同一のリードの条件での請求項1の試験装置による変位増幅率RAよりも小さい。
In this case, according to the present invention, since the lead L2 of the second ball screw is larger than the lead L1 of the first ball screw, the displacement D2 of the second movable body is the displacement D1 of the first movable body, that is, the displacement of the actuator. The ratio D2 / D1 is equal to the ratio (= L2 / L1) of the lead L2 of the second ball screw and the lead L1 of the first ball screw. Further, since the second member of the damping damper is connected to the reaction force wall for the damper, the displacement amplification factor (amplification factor of the relative displacement of the damping damper with respect to the displacement of the actuator) RA is equal to the above ratio D2 / D1. .. From the above, the displacement amplification factor RA is represented by the following equation (2).
RA = D2 / D1 = L2 / L1 ... (2)
As is clear from the comparison with the above formula (1), this displacement amplification factor RA is smaller than the displacement amplification factor RA by the test apparatus according to claim 1 under the same lead conditions.
以上のように、本発明の試験装置によれば、請求項1の試験装置と比較して変位増幅率は低いものの、請求項1の試験装置と同様、ボールねじ機構の第1及び第2ボールねじの作用により、制振ダンパに入力される増幅倍率を一定に保ったまま、アクチュエータの加振による変位を増幅しながら制振ダンパに入力できる。これにより、加振性能の高速化によって試験を良好に行うことができる。また、アクチュエータ自身の加振性能の強化を必要とすることなく、既存のアクチュエータをそのまま用いることができる。 As described above, according to the test apparatus of the present invention, although the displacement amplification factor is lower than that of the test apparatus of claim 1, the first and second balls of the ball screw mechanism are similar to the test apparatus of claim 1. By the action of the screw, it is possible to input to the vibration damping damper while amplifying the displacement due to the vibration of the actuator while keeping the amplification factor input to the vibration damping damper constant. As a result, the test can be performed satisfactorily by increasing the vibration performance. Further, the existing actuator can be used as it is without the need to enhance the vibration performance of the actuator itself.
請求項4に係る発明は、請求項1から3のいずれかに記載の制振ダンパの試験装置において、ボールねじ機構は、互いに並列に設けられた複数のボールねじ機構で構成されていることを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the vibration damping damper test device according to any one of claims 1 to 3, the ball screw mechanism is composed of a plurality of ball screw mechanisms provided in parallel with each other. It is a feature.
この構成によれば、ボールねじ機構として、互いに並列の複数のボールねじ機構が設けられているため、制振ダンパの反力が、複数のボールねじ機構の複数のねじ軸などによって分担して支持される。したがって、ボールねじ機構の数を適切に設定することにより、制振ダンパ反力を過不足なく支持することができる。 According to this configuration, since a plurality of ball screw mechanisms parallel to each other are provided as the ball screw mechanism, the reaction force of the vibration damping damper is shared and supported by the plurality of screw shafts of the plurality of ball screw mechanisms. Will be done. Therefore, by appropriately setting the number of ball screw mechanisms, the damping damper reaction force can be supported without excess or deficiency.
請求項5に係る発明は、請求項1から4のいずれかに記載の制振ダンパの試験装置において、ねじ軸の座屈を防止するための座屈防止機構をさらに備えることを特徴とする。
The invention according to
この構成によれば、試験時に圧縮荷重が作用することによって生じ得るねじ軸の座屈を、座屈防止機構によって有効に防止することができる。 According to this configuration, the buckling of the screw shaft, which may occur due to the action of a compressive load during the test, can be effectively prevented by the buckling prevention mechanism.
以下、図面を参照しながら、本発明の好ましい実施形態について詳細に説明する。図1は、本発明の第1実施形態による試験装置1を、試験対象である制振ダンパとしてのマスダンパ21とともに概略的に示している。このマスダンパ21は、例えば建物などの構造物の振動を抑制するためのものであり、本出願人による特許第5314201号の図3などに記載されたマスダンパと同様に構成されている。まず、このマスダンパ21の構成及び動作について、簡単に説明する。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 schematically shows a test device 1 according to a first embodiment of the present invention together with a
図3に示すように、マスダンパ21は、内筒22、ボールねじ23、回転マス24、及び制限機構25を有する。内筒22は、円筒状の鋼材で構成されている。内筒22の一端部は開口しており、他端部は、自在継ぎ手を介して第2フランジ27に取り付けられている。
As shown in FIG. 3, the
また、ボールねじ23は、ねじ軸23aと、ねじ軸23aに多数のボール23bを介して回転可能に螺合するナット23cを有する。ねじ軸23aの一端部は、上述した内筒22の開口に収容されており、ねじ軸23aの他端部は、自在継ぎ手を介して第1フランジ26に取り付けられている。また、ナット23cは、軸受け28を介して、内筒22に回転可能に支持されている。なお、図1では、マスダンパ21の主要な要素のみに符号を付している。
Further, the
回転マス24は、比重の大きな材料、例えば鉄で構成され、円筒状に形成されている。また、回転マス24は、内筒22及びボールねじ23の外周側に同軸状に配置され、軸受け29を介して、内筒22に回転可能に支持されている。回転マス24と内筒22の間には、一対のリング状のシール30、30が設けられている。これらのシール30、30、回転マス24及び内筒22によって形成された空間には、シリコンオイルで構成された粘性体31が充填されている。
The rotating
以上のように構成されたマスダンパ21では、内筒22及びねじ軸23aの間に相対変位が発生すると、この相対変位がボールねじ23で回転運動に変換された状態で、制限機構25を介して回転マス24に伝達されることによって、回転マス24が回転する。それにより、回転マス24による回転慣性質量効果と、粘性体31のせん断抵抗による粘性減衰効果によって、構造物などの振動を抑制する制振性能が発揮される。
In the
制限機構25は、リング状の回転滑り材25aと、複数のねじ25b及びばね25c(2つのみ図示)で構成されている。マスダンパ21の軸線方向に作用する荷重(以下「軸荷重」という)が、ねじ25bの締付度合に応じて定まる制限荷重に達するまでは、回転マス24は、ナット23cと一体に回転する。一方、マスダンパ21の軸荷重が制限荷重に達すると、回転滑り材25aとナット23c又は回転マス24との間に滑りが発生する。
The limiting
次に、図1を参照しながら、試験装置1について説明する。試験装置1は、マスダンパ21を設置し、所定の条件で加振することにより、マスダンパ21の性能試験を行うものである。同図に示すように、試験装置1は、不動の第1反力壁2A及び第2反力壁2Bと、第1可動フレーム3A及び第2可動フレーム3Bと、マスダンパ21を加振するアクチュエータ4と、加振時にアクチュエータ4の変位を増幅し、マスダンパ21に入力するための複数のボールねじ機構5を備えている。
Next, the test apparatus 1 will be described with reference to FIG. The test device 1 is for performing a performance test of the
第1及び第2反力壁2A、2Bは、H鋼などの複数の鋼材を組み立てることにより形成され、高い剛性を有しており、基礎プレート6上に一体に立設され、左右方向に互いに間隔を隔てて配置されている。右側の第2反力壁2Bには、複数のボールねじ機構5のねじ軸11を支持するための複数の支持ブロック部7が設けられている。
The first and second
第1及び第2可動フレーム3A、3Bはそれぞれ、複数の鋼板を互いに連結し、フレーム状に組み立てたものであり、互いに対向する左右一対の外板3c、3cと、外板3c、3cの上下方向の中心間に連結された中板3dと、外板3c、3cの下端部間に連結された底板3eなどを有する。第1及び第2可動フレーム3A、3Bは、第1及び第2反力壁2A、2Bの間に、第1反力壁2A側から順に配置されている。
The first and second
また、第1及び第2可動フレーム3A、3Bの各底板3eにはガイド8が下方に突出するように設けられ、これらのガイド8、8が、基礎プレート6上に左右方向に延びるように設けられたレール9に係合している。この構成により、第1及び第2可動フレーム3A、3Bは、ガイド8を介して、レール9に回転不能に支持されるとともに、レール9に沿って左右方向に移動自在に案内される。
Further, guides 8 are provided on the
図1に示すように、前述したマスダンパ21は、試験時に、第1及び第2可動フレーム3A、3Bの間に設置される。具体的には、マスダンパ21の第1フランジ26が第1可動フレーム3Aの外板3cの中心に一体に連結され、第2フランジ27が第2可動フレーム3Bの外板3cの中心に一体に連結される。
As shown in FIG. 1, the above-mentioned
アクチュエータ4は、例えば複動式の直線運動を行う油圧シリンダで構成されたダイナミックアクチュエータであり、所定の加振性能、例えば最大荷重:±3000kN、最大振幅:±100mm、最大速度:±300mm/sの性能を有する。 The actuator 4 is, for example, a dynamic actuator composed of a hydraulic cylinder that performs double-acting linear motion, and has predetermined vibration performance, for example, maximum load: ± 3000 kN, maximum amplitude: ± 100 mm, maximum speed: ± 300 mm / s. Has the performance of.
アクチュエータ4は、シリンダ4aと、シリンダ4aに対して伸縮自在のピストン部4bを有する。ピストン部4bは、シリンダ4a内を摺動するピストン(図示せず)に順に一体に連結されたピストンロッド及びピストンヘッドで構成されている。アクチュエータ4は、第1反力壁2Aと第1可動フレーム3Aの間に配置されており、具体的には、シリンダ4aが第1反力壁2Aに一体に連結され、ピストン部4bのピストンヘッドが第1可動フレーム3Aの外板3cの中心に一体に連結されている。
The actuator 4 has a
以上の構成により、アクチュエータ4は、作動時、ピストン部4bが左右方向に往復動することにより、第1可動フレーム3Aを介して、マスダンパ21を軸線方向に加振する。
With the above configuration, the actuator 4 vibrates the
図1に示すように、複数のボールねじ機構5(2つのみ図示)の各々は、第1ナット10A、第2ナット10B及びねじ軸11を有する。第1ナット10Aは、第1可動フレーム3Aの外板3c、3cの間に固定されている。第2ナット10Bは、第2可動フレーム3Bの外板3c、3cの間に固定され、第1ナット10Aと同軸状に配置されている。
As shown in FIG. 1, each of the plurality of ball screw mechanisms 5 (only two are shown) has a
ねじ軸11は、図1の左側の部分に第1ねじ12Aを有し、右側の部分に第2ねじ12Bを有する。第1ねじ12Aは、ボール(図示せず)を介して第1ナット10Aに噛み合っており、第1ナット10A、ボール及び第1ねじ12Aによって、第1ボールねじ13Aが構成されている。第2ねじ12Bは、ボール(図示せず)を介して第2ナット10Bに噛み合っており、第2ナット10B、ボール及び第2ねじ12Bによって、第2ボールねじ13Bが構成されている。
The screw shaft 11 has a
第1ボールねじ13Aと第2ボールねじ13Bは、互いに逆ねじの関係にあり、図1の例では、第1ボールねじ13Aは右ねじに設定され、第2ボールねじ13Bは左ねじに設定されている。また、第2ボールねじ13BのリードL2は、第1ボールねじ13AのリードL1よりも大きく、例えばL1=25mm、L2=60mmに設定されている。
The first ball screw 13A and the
ねじ軸11は、第1及び第2可動フレーム3A、3Bの左右両側に延びており、右端部において、第2反力壁2Bの支持ブロック部7に、ラジアル軸受け14及びスラスト軸受け15を介して回転自在かつ軸線方向に移動不能に支持されている。また、ねじ軸11の第1ねじ12Aと第2ねじ12Bの間の部分は、ねじ軸11の座屈を防止するために、第1及び第2ねじ12A、12Bよりも断面が大きい座屈防止部16になっている。
The screw shaft 11 extends to both the left and right sides of the first and second
試験装置1はさらに、ロードセル17及び変位センサ18を備えている(図4参照)。ロードセル17は、アクチュエータ4の先端に設けられ、アクチュエータ4から第1可動フレーム3Aを介してマスダンパ21に作用する荷重を、マスダンパ21の反力(以下「ダンパ反力」という)PMDとして検出し、その検出信号を制御装置20に出力する。
The test device 1 further includes a
変位センサ18は、マスダンパ21の内筒22に対するねじ軸23aの変位(以下「ダンパ変位」という)DMDを検出し、その検出信号を制御装置20に出力する。制御装置20は、アクチュエータ4を駆動するための電源や、CPU、RAM、ROM、I/Oインターフェースなどの組み合わせで構成されている。
The
以上の構成の試験装置1では、試験体であるマスダンパ21を第1及び第2可動フレーム3A、3Bの間に、前述したようにセットするとともに、制御装置20による制御の下、アクチュエータ4を作動させ、所定の波形(正弦波や地震応答波)及び大きさの条件でマスダンパ21を加振することによって、試験が行われる。そして、試験中にロードセル17及び変位センサ18で検出されたダンパ反力PMD及びダンパ変位DMDに応じて、マスダンパ21の最大速度抵抗力、減衰係数や回転慣性質量などが算出され、マスダンパ21の性能が評価される。
In the test device 1 having the above configuration, the
次に、この試験中のアクチュエータ4の加振に応じた試験装置1の機械的な動作について、図1及び図2を参照しながら詳細に説明する。なお、図1は、アクチュエータ4のピストン部4bが最も左側に位置し、それに伴い、第1可動フレーム3Aとマスダンパ21のねじ軸23aもまた最も左側に位置している状態を示す。
Next, the mechanical operation of the test device 1 in response to the vibration of the actuator 4 during this test will be described in detail with reference to FIGS. 1 and 2. Note that FIG. 1 shows a state in which the
アクチュエータ4が作動し、ピストン部4bが図1の位置から右方に移動すると、ガイド8及びレール9の案内により、第1可動フレーム3A及びマスダンパ21のねじ軸23aは、ピストン部4bと同じ量、右方に変位(移動)する(図1の矢印X1)。この第1可動フレーム3Aの変位は、複数のボールねじ機構5の各々において、第1ボールねじ13A(第1ナット10A及び第1ねじ12A)によりねじ軸11の回転運動に変換され、それにより、ねじ軸11が回転する。また、このねじ軸11の回転は、第2ボールねじ13B(第2ねじ12B及び第2ナット10B)により、第2可動フレーム3Bの直線運動に変換され、それにより、第2可動フレーム3Bが、ガイド8及びレール9の案内により変位し、マスダンパ21の内筒22を駆動する。
When the actuator 4 operates and the
この場合、本実施形態では、第1ボールねじ13Aと第2ボールねじ13Bが互いに逆ねじの関係にあるため、第2可動フレーム3Bは、常時、第1可動フレーム3Aと逆方向に変位し、それらに連結されたマスダンパ21のねじ軸23aと内筒22もまた、互いに逆方向に変位する。例えば、図1の状況では、第1可動フレーム3A及びねじ軸23aが右方に変位する(矢印X1)のに対し、第2可動フレーム3B及び内筒22は左方に変位する(矢印X2)。その結果、マスダンパ21の内筒22とねじ軸23aとの間の相対変位は、第1可動フレーム3Aの変位D1(絶対値)と第2可動フレーム3Bの変位D2(絶対値)の和になり、後者3Bの変位D2の分だけ、アクチュエータ4の変位が増幅される。
In this case, in the present embodiment, since the first ball screw 13A and the
また、本実施形態では、第2ボールねじ13BのリードL2が第1ボールねじ13AのリードL1よりも大きな値に設定されているため、アクチュエータ4の変位に対する、マスダンパ21の内筒22とねじ軸23aとの間の相対変位の増幅率(以下「変位増幅率」という)RAは、より大きくなる。以下、この点について説明する。
Further, in the present embodiment, since the lead L2 of the
前述したように、第1ボールねじ13AのリードL1=25mm、第2ボールねじ13BのリードL2=60mmとし、アクチュエータ4が例えばリードL1に等しい25mm、右方に変位したとすると、ねじ軸23aが同じ量(=25mm)、変位するとともに、第1ボールねじ13Aの作用により、ねじ軸11が1回転し、それに伴い、第2ボールねじ13Bの作用により、そのリードL2に等しい60mm、第2可動フレーム3B及び内筒22が左方に変位する。したがって、このときの変位増幅率RAは、RA=(L1+L2)/L1=(25+60)/25=3.4になり、非常に大きな増幅率が得られる。
As described above, assuming that the lead L1 of the
したがって、前述したアクチュエータ4の加振性能(最大荷重:±3000kN、最大振幅:±100mm、最大速度:±300mm/s)に対し、マスダンパ21に入力される最大荷重は±3000/3.4=約882kNに低下するものの、最大振幅及び最大速度をそれぞれ3.4倍である±340mm、±1020mm/sに増幅することができる。
Therefore, the maximum load input to the
以上のように、本実施形態の試験装置1によれば、アクチュエータ4とマスダンパ21の間に設けられたボールねじ機構5の第1及び第2ボールねじ13A、13Bの作用により、アクチュエータ4の加振による変位を増幅しながらマスダンパ21に入力することができる。この場合、第2ボールねじ13BのリードL2を第1ボールねじ13AのリードL1よりも大きな値に設定することによって、より大きな変位増幅率RAを得ることができる。
As described above, according to the test apparatus 1 of the present embodiment, the actuator 4 is added by the action of the first and second ball screws 13A and 13B of the
以上のように、制振ダンパに入力される増幅倍率を一定に保ったまま、アクチュエータ4の加振による変位を増幅しながらマスダンパ21に入力でき、それにより、加振性能の高速化によって試験を良好に行うことができる。また、アクチュエータ4自身の加振性能の強化を必要とすることなく、既存のアクチュエータをそのまま用いることができる。
As described above, while maintaining the amplification factor input to the damping damper at a constant level, the displacement due to the vibration of the actuator 4 can be amplified and input to the
さらに、ボールねじ機構5として、互いに並列の複数のボールねじ機構5が設けられており、マスダンパ21の反力などが、複数のボールねじ機構5の複数のねじ軸11などによって分担して支持される。したがって、ボールねじ機構5の数を適切に設定することにより、マスダンパ21の反力を過不足なく支持することができる。
Further, as the
また、各ねじ軸11に設けられた座屈防止部16により、試験時に圧縮荷重が作用することによって生じ得るねじ軸の座屈を有効に防止することができる。さらに、第1及び第2可動フレーム3A、3Bの底板3eに設けられたガイド8とレール9によって、第1及び第2可動アクチュエータ3A、3Bを回転不能に支持するとともに、軸線方向に円滑に案内することができる。
Further, the buckling
次に、図5を参照しながら、第1実施形態の第1変形例による試験装置41について説明する。この試験装置41は、図1の第1実施形態の試験装置1と比較し、各ボールねじ機構5のねじ軸11の第1及び第2ねじ12A、12Bの間に設けられていた座屈防止部16を省略し、ねじ軸11のこの部分を中央の反力壁2Cで支持する点が、主として異なる。
Next, the
この中央の反力壁2Cは、H鋼などの複数の鋼材をブレースとともに組み立てたものであり、高い剛性を有する。一方、各ボールねじ機構5のねじ軸11の第1及び第2ねじ12A、12Bの間の部分は、他の部分とほぼ同じ径の、表面にねじを有しない平滑部11aになっている。そして、各ねじ軸11は、この平滑部11aにおいて、ラジアル軸受け42及びスラスト軸受け43を介して、反力壁2Cに回転自在かつ軸線方向に移動不能に支持されている。他の構成は、第1実施形態と同じである。
The central
この試験装置41によれば、各ボールねじ機構5のねじ軸11の一端部が、ラジアル軸受け14及びスラスト軸受け15を介して、第2反力壁2Bに支持されるのに加えて、ねじ軸11の中央の平滑部11aが、ラジアル軸受け42及びスラスト軸受け43を介して、反力壁2Cに支持されている。これにより、ねじ軸11を回転自在かつ軸線方向に移動不能により安定的かつ円滑に支持することができる。なお、反力壁2Cのスラスト軸受け43は省略してもよい。
According to this
また、ねじ軸11の中央部が反力壁2Cのラジアル軸受け42、42の間に通されることで、ねじ軸11の座屈を有効に防止することができる。すなわち、反力壁2Cは、座屈防止機構としても機能する。また、第1実施形態の座屈防止部16は、断面積が大きく、ねじ軸11と一緒に回転することで、大きな回転慣性モーメントが発生するのに対し、この試験装置41ではそのような不具合を回避することができる。
Further, by passing the central portion of the screw shaft 11 between the
次に、図6を参照しながら、第1実施形態の第2変形例による試験装置51について説明する。この試験装置51は、上述した第1変形例の試験装置41と比較し、第2反力壁2Bに設けられていた支持ブロック部7、ラジアル軸受け14及びスラスト軸受け15を省略した点が、主として異なる。
Next, the
具体的には、ボールねじ機構5の各ねじ軸11は、第1変形例と同様、その中央部において、ラジアル軸受け42及びスラスト軸受け43を介して、反力壁2Cに回転自在かつ軸線方向に移動不能に支持されている。また、ねじ軸11の右端側は、第2反力壁2Bの付近まで延び、フリーの状態になっている。また、第1反力壁2A、支持ブロック部7などを省略した第2反力壁2B、基礎プレート6、及び上プレート52は、互いに連結され、支持フレームを構成しており、反力壁2Cは、基礎プレート6と上プレート52に固定されている。
Specifically, each screw shaft 11 of the
以上の構成の試験装置51によれば、第1変形例の試験装置41と同様の動作を得ることができる。また、ラジアル軸受け14及びスラスト軸受け15が省略されている分、部品点数及び製造コストの削減を図ることができる。
According to the
次に、図7を参照しながら、本発明の第2実施形態による試験装置61について説明する。この試験装置61は、第1実施形態と比較し、マスダンパ21を第2可動フレーム3Bとダンパ用反力壁62の間に配置し、第1実施形態と異なる変位増幅率RAを得るようにした点が、主として異なる。
Next, the test apparatus 61 according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 7. In this test device 61, the
具体的には、第2反力壁2Bは、第1及び第2可動フレーム3A、3Bの間に配置され、基礎プレート6に立設されている。各ボールねじ機構5のねじ軸11は、第2反力壁2Bに通されており、第1及び第2ねじ12A、12Bの間の中央部において、ラジアル軸受け14及びスラスト軸受け15を介して、第2反力壁2Bに回転自在かつ軸線方向に移動不能に支持されている。
Specifically, the second
ダンパ用反力壁62は、第2可動フレーム3Bに対して第1反力壁2Aと反対側に、図7の例では、左端側に位置する第1反力壁2Aと反対の右端側に配置されている。ダンパ用反力壁62は、他の反力壁と同様、H鋼などの複数の鋼材を組み立てることにより形成され、高い剛性を有しており、基礎プレート6上に一体に立設されている。
The
マスダンパ21は、第2可動フレーム3Bとダンパ用反力壁62の間に設置される。具体的には、マスダンパ21の第1フランジ26が第2可動フレーム3Bの外板3cの中心に一体に連結され、第2フランジ27がダンパ用反力壁62の上下方向の中心に一体に連結される。
The
第1ボールねじ13Aと第2ボールねじ13Bは、後述する理由から、互いに逆ねじの関係でも、順ねじの関係でもよく、図7の例では、第1及び第2ボールねじ13A、13Bは、順ねじの関係で、いずれも右ねじに設定されている。また、第1実施形態の試験装置1と同様、第2ボールねじ13BのリードL2は、第1ボールねじ13AのリードL1よりも大きく、L1=25mm、L2=60mmに設定されている。他の構成は、第1実施形態と同じである。
The first ball screw 13A and the
この試験装置61による試験時、アクチュエータ4が作動し、そのピストン部4bが図7の位置から右方に移動すると、それと同じ量、第1可動フレーム3Aが右方に変位する(図7の矢印Y1)。この第1可動フレーム3Aの変位が、各ボールねじ機構5の第1ボールねじ13Aにより、ねじ軸11の回転運動に変換され、このねじ軸11の回転が、第2ボールねじ13Bにより、第2可動フレーム3Bの直線運動に変換されることによって、第2可動フレーム3Bが変位し、マスダンパ21のねじ軸23aを駆動する。
During the test by the test device 61, when the actuator 4 operates and the
この場合、本実施形態では、第1ボールねじ13Aと第2ボールねじ13Bが互いに順ねじの関係にあるため、第2可動フレーム3Bは、常時、第1可動フレーム3Aと同じ方向に変位し、図7の例では右方に変位する(矢印Y2)。また、前述したように、第1ボールねじ13AのリードL1=25mm、第2ボールねじ13BのリードL2=60mmであることから、アクチュエータ4が例えばリードL1に等しい25mm、右方に変位すると、各ねじ軸11aが1回転し、それに伴い、リードL2に等しい60mm、第2可動フレーム3Bが右方に変位し、マスダンパ21のねじ軸23aを駆動する。マスダンパ21の内筒22はダンパ用反力壁62に固定されている。
In this case, in the present embodiment, since the first ball screw 13A and the
したがって、このときの変位増幅率RAは、RA=L2/L1=60/25=2.4になり、大きな増幅率が得られるものの、同一のリードの条件での第1実施形態による変位増幅率RA(=3.4)よりは小さい。 Therefore, the displacement amplification factor RA at this time is RA = L2 / L1 = 60/25 = 2.4, and although a large amplification factor can be obtained, the displacement amplification factor according to the first embodiment under the same lead conditions. It is smaller than RA (= 3.4).
以上のように、本実施形態の試験装置61によれば、第1実施形態と比較して変位増幅率RAは低いものの、マスダンパ21に入力される増幅倍率を一定に保ったまま、アクチュエータ4の加振による変位を増幅しながらマスダンパ21に入力でき、加振性能の高速化によって試験を良好に行うことができるなど、前述した第1実施形態の効果を同様に得ることができる。
As described above, according to the test apparatus 61 of the present embodiment, although the displacement amplification factor RA is lower than that of the first embodiment, the actuator 4 of the actuator 4 keeps the amplification factor input to the
なお、第2実施形態では、第1及び第2ボールねじ13A、13Bを順ねじの関係に設定しているが、逆ねじの関係に設定してもよい。その場合には、第2可動フレーム3Bが第1可動フレーム3Aと逆の方向に変位することが異なるだけであり、上記と同様の効果を得ることができる。
In the second embodiment, the first and second ball screws 13A and 13B are set to have a forward screw relationship, but may be set to a reverse screw relationship. In that case, the only difference is that the second
また、本発明は、説明した実施形態や変形例に限定されることなく、種々の態様で実施することができる。例えば、実施形態では、アクチュエータ4は、油圧シリンダで構成されているが、制振ダンパを加振し、その第1及び第2部材を相対変位させるものであればよく、例えば電動モータで構成してもよい。また、実施形態では、試験対象の制振ダンパとして、マスダンパ21を用いているが、第1及び第2部材の相対変位によって制振効果を発揮するものであればよく、例えばオイルダンパや粘性ダンパ、粘弾性ダンパ、鋼材ダンパ、摩擦ダンパを用いることが可能である。
Further, the present invention is not limited to the described embodiments and modifications, and can be carried out in various embodiments. For example, in the embodiment, the actuator 4 is composed of a hydraulic cylinder, but may be any as long as it vibrates the vibration damping damper and relatively displaces the first and second members thereof, for example, it is composed of an electric motor. You may. Further, in the embodiment, the
また、実施形態では、ボールねじ機構5の設置数を限定していないが、想定される制振ダンパの反力などに応じて適宜、増減して設定することが好ましい。さらに、実施形態では、第1及び第2ナットがそれぞれ設けられる第1及び第2可動体を、可動フレームで構成しているが、フレーム以外の形状のものを用いてもよいことはもちろんである。その他、本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜、変更することが可能である。
Further, in the embodiment, the number of
1 第1実施形態による試験装置
2A 第1反力壁
2B 第2反力壁
2C 反力壁(座屈防止機構)
3A 第1可動フレーム(第1可動体)
3B 第2可動フレーム(第2可動体)
4 アクチュエータ
5 ボールねじ機構
10A 第1ナット
10B 第2ナット
11 ねじ軸
12A 第1ねじ
12B 第2ねじ
13A 第1ボールねじ
13B 第2ボールねじ
16 座屈防止部(座屈防止機構)
21 マスダンパ(制振ダンパ)
22 マスダンパの内筒(第2部材)
23a マスダンパのねじ軸(第1部材)
41 第1変形例による試験装置
51 第2変形例による試験装置
61 第2実施形態による試験装置
62 ダンパ用反力壁(調整部材)
L1 第1ボールねじのリード
L2 第2ボールねじのリード
1 Test device according to the
3A 1st movable frame (1st movable body)
3B 2nd movable frame (2nd movable body)
4
21 Mass damper (vibration damping damper)
22 Inner cylinder of mass damper (second member)
23a Mass damper screw shaft (first member)
41 Test device according to the
L1 1st ball screw lead L2 2nd ball screw lead
Claims (5)
前記軸線方向に互いに間隔を隔てて配置された不動の第1反力壁及び第2反力壁と、
前記軸線方向に互いに間隔を隔てて配置され、回転不能かつ前記軸線方向に移動自在の第1可動体及び第2可動体と、
前記制振ダンパの前記第1及び第2部材の間の相対変位を増幅するためのボールねじ機構と、を備え、
当該ボールねじ機構は、第1及び第2可動体にそれぞれ設けられ、互いに同軸状に配置された第1ナット及び第2ナットと、前記第1及び第2ナットにボールを介してそれぞれ噛み合い、第1ボールねじ及び第2ボールねじをそれぞれ構成する第1ねじ及び第2ねじを有し、前記第2反力壁に回転自在かつ前記軸線方向に移動不能に支持されたねじ軸と、を有し、
前記第1ボールねじと前記第2ボールねじは、互いに逆ねじの関係に設定され、
前記制振ダンパは前記第1及び第2可動体の間に配置され、前記第1及び第2部材は前記第1及び第2可動体にそれぞれ連結されており、
前記第1反力壁と前記第1可動体の間に配置され、前記第1可動体を介して前記制振ダンパを前記軸線方向に加振するためのアクチュエータをさらに備えることを特徴とする制振ダンパの試験装置。 This is a vibration damping damper test device that tests a vibration damping damper that suppresses vibration by causing the first member and the second member to be displaced relative to each other in the axial direction.
Immovable first reaction force wall and second reaction force wall arranged at intervals in the axial direction, and
A first movable body and a second movable body which are arranged at intervals in the axial direction and are non-rotatable and movable in the axial direction.
A ball screw mechanism for amplifying the relative displacement between the first and second members of the vibration damping damper is provided.
The ball screw mechanism is provided on the first and second movable bodies, respectively, and meshes with the first nut and the second nut, which are arranged coaxially with each other, with the first and second nuts via balls, respectively. It has a first screw and a second screw that constitute a 1-ball screw and a second ball screw, respectively, and has a screw shaft that is rotatably supported by the second reaction force wall and is immovably supported in the axial direction. ,
The first ball screw and the second ball screw are set to have a reverse screw relationship with each other.
The vibration damping damper is arranged between the first and second movable bodies, and the first and second members are connected to the first and second movable bodies, respectively.
A control device which is arranged between the first reaction force wall and the first movable body and further includes an actuator for vibrating the vibration damping damper in the axial direction via the first movable body. Vibration damper test equipment.
前記軸線方向に互いに間隔を隔てて配置された不動の第1反力壁及び第2反力壁と、
前記軸線方向に互いに間隔を隔てて配置され、回転不能かつ前記軸線方向に移動自在の第1可動体及び第2可動体と、
前記制振ダンパの前記第1及び第2部材の間の相対変位を増幅するためのボールねじ機構と、を備え、
当該ボールねじ機構は、第1及び第2可動体にそれぞれ設けられ、互いに同軸状に配置された第1ナット及び第2ナットと、前記第1及び第2ナットにボールを介してそれぞれ噛み合い、第1ボールねじ及び第2ボールねじをそれぞれ構成する第1ねじ及び第2ねじを有し、前記第2反力壁に回転自在かつ前記軸線方向に移動不能に支持されたねじ軸と、を有し、
前記第2ボールねじのリードは、前記第1ボールねじのリードよりも大きな値に設定され、
前記第2可動体に対して前記第1反力壁と反対側にダンパ用反力壁が設けられ、
前記制振ダンパは前記第2可動体と前記ダンパ用反力壁の間に配置され、前記第1及び第2部材は前記第2可動体及び前記ダンパ用反力壁にそれぞれ連結されており、
前記第1反力壁と前記第1可動体の間に配置され、前記第1可動体を介して前記制振ダンパを前記軸線方向に加振するためのアクチュエータをさらに備えることを特徴とする制振ダンパの試験装置。 This is a vibration damping damper test device that tests a vibration damping damper that suppresses vibration by causing the first member and the second member to be displaced relative to each other in the axial direction.
Immovable first reaction force wall and second reaction force wall arranged at intervals in the axial direction, and
A first movable body and a second movable body which are arranged at intervals in the axial direction and are non-rotatable and movable in the axial direction.
A ball screw mechanism for amplifying the relative displacement between the first and second members of the vibration damping damper is provided.
The ball screw mechanism is provided on the first and second movable bodies, respectively, and meshes with the first nut and the second nut, which are arranged coaxially with each other, with the first and second nuts via balls, respectively. It has a first screw and a second screw that constitute a 1-ball screw and a second ball screw, respectively, and has a screw shaft that is rotatably supported by the second reaction force wall and is immovably supported in the axial direction. ,
The lead of the second ball screw is set to a value larger than that of the lead of the first ball screw.
A damper reaction force wall is provided on the side opposite to the first reaction force wall with respect to the second movable body.
The vibration damping damper is arranged between the second movable body and the reaction force wall for the damper, and the first and second members are connected to the second movable body and the reaction force wall for the damper, respectively.
A control device which is arranged between the first reaction force wall and the first movable body and further includes an actuator for vibrating the vibration damping damper in the axial direction via the first movable body. Vibration damper test equipment.
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-
2020
- 2020-03-12 JP JP2020042769A patent/JP7309288B2/en active Active
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CN206832445U (en) * | 2017-06-01 | 2018-01-02 | 西安工程大学 | A kind of monitoring platform of unmanned plane Sledge type damper |
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