JP2020195335A - 果菜収穫装置及び果菜収穫方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、本実施形態に係る果菜収穫装置10は、任意の果菜12を収穫対象果菜14として収穫する際に、該収穫対象果菜14を収穫可能な方向を推定する推定装置16と、該推定装置16の推定結果に基づき動作することで収穫対象果菜14を収穫するロボット18とを備える。
次に、本実施形態に係る果菜収穫装置10の動作(果菜収穫方法)について、図2〜図14を参照しながら説明する。図2〜図5は、果菜収穫装置10の動作を示すフローチャートである。また、図6A〜図14は、図2〜図5の各フローチャート中の所定のステップに対応する図である。なお、この動作説明では、必要に応じて、図1も参照しながら説明する。
先ず、図2のステップS1において、推定装置16の対象決定部20(図1参照)は、複数の果菜12の中から、任意の果菜12を収穫対象果菜14として決定する。
次に、推定処理部26の推定処理(図2のステップS5)の詳細について、図3〜図5のフローチャートを参照しながら説明する。なお、この推定処理では、ルールベースによって、収穫対象果菜14を収穫可能な方向を推定する。
以上説明したように、本実施形態に係る果菜収穫装置10及び果菜収穫方法は、任意の果菜12を収穫対象果菜14として収穫する。
14…収穫対象果菜 20…対象決定部
22…画像取得部
24a…セグメンテーション処理部(画像抽出部)
26a…重なり推定部 26b…方向推定部
30…他の果菜 32…障害物果菜(他の果菜)
44…周辺画像 46、50、52…画像領域
Claims (10)
- 任意の果菜を収穫対象果菜として収穫する果菜収穫装置において、
前記収穫対象果菜を決定する対象決定部と、
前記収穫対象果菜の周辺の周辺画像を取得する画像取得部と、
前記周辺画像に写り込んでいる果菜の画像領域を抽出する画像抽出部と、
前記画像抽出部の抽出結果に基づいて、前記収穫対象果菜と、該収穫対象果菜の周囲の他の果菜との重なりを推定する重なり推定部と、
前記重なり推定部の推定結果に基づいて、前記収穫対象果菜における前記他の果菜との重なりが少ない方向を、該他の果菜との接触を回避しつつ、前記収穫対象果菜を収穫可能な方向として推定する方向推定部と、
を有する、果菜収穫装置。 - 請求項1記載の果菜収穫装置において、
前記画像抽出部が前記収穫対象果菜の画像領域のみ抽出した場合、前記重なり推定部は、前記収穫対象果菜が前記他の果菜と重なり合っていないと推定し、
前記方向推定部は、どの方向からでも前記収穫対象果菜を収穫可能と推定する、果菜収穫装置。 - 請求項1記載の果菜収穫装置において、
前記収穫対象果菜の画像領域と前記他の果菜の画像領域とを前記画像抽出部が抽出し、前記収穫対象果菜と前記他の果菜とが重なり合っていることを前記重なり推定部が推定した場合、前記方向推定部は、前記収穫対象果菜における前記他の果菜との重なり部分とは逆方向を、前記収穫対象果菜を収穫可能な方向として推定する、果菜収穫装置。 - 請求項1記載の果菜収穫装置において、
前記収穫対象果菜の画像領域と複数の前記他の果菜の画像領域とを前記画像抽出部が抽出し、前記収穫対象果菜と複数の前記他の果菜とが重なり合っていることを前記重なり推定部が推定した場合、前記方向推定部は、前記収穫対象果菜において、複数の前記他の果菜のうち、該収穫対象果菜の手前に重なる果菜との重なり部分とは逆方向を、前記収穫対象果菜を収穫可能な方向として推定する、果菜収穫装置。 - 請求項1記載の果菜収穫装置において、
前記収穫対象果菜の画像領域と複数の前記他の果菜の画像領域とを前記画像抽出部が抽出し、前記収穫対象果菜と複数の前記他の果菜とが重なり合っていることを前記重なり推定部が推定した場合、前記方向推定部は、前記収穫対象果菜において、複数の前記他の果菜と重なり合っていない角度領域を特定し、特定した該角度領域の方向を、前記収穫対象果菜を収穫可能な方向として推定する、果菜収穫装置。 - 請求項4又は5記載の果菜収穫装置において、
前記重なり推定部は、前記画像抽出部が抽出した複数の前記画像領域に対して、該画像領域に対応する果菜の形状を模擬した最小外接円をそれぞれ設定し、設定した複数の前記最小外接円を用いて、前記収穫対象果菜と複数の前記他の果菜との重なりを推定する、果菜収穫装置。 - 請求項6記載の果菜収穫装置において、
前記方向推定部は、前記収穫対象果菜に対応する最小外接円の中心から延びる、複数の前記他の果菜に対応する最小外接円の接線を設定し、設定した複数の前記接線の間で、前記収穫対象果菜と複数の前記他の果菜との重なりが存在しない領域の少なくとも一部を、前記収穫対象果菜を収穫可能な方向として推定する、果菜収穫装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の果菜収穫装置において、
前記画像取得部は、二次元の前記周辺画像を取得する撮像手段である、果菜収穫装置。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載の果菜収穫装置において、
前記画像抽出部が抽出した複数の前記果菜の画像領域のうち、前記収穫対象果菜の画像領域と、該収穫対象果菜に近接する前記他の果菜の画像領域とを、前記重なり推定部及び前記方向推定部での各推定処理に供する画像領域として決定するクラスタリング処理部をさらに有する、果菜収穫装置。 - 任意の果菜を収穫対象果菜として収穫する果菜収穫方法において、
対象決定部を用いて前記収穫対象果菜を決定するステップと、
画像取得部を用いて前記収穫対象果菜の周辺の周辺画像を取得するステップと、
画像抽出部を用いて前記周辺画像に写り込んでいる果菜の画像領域を抽出するステップと、
重なり推定部を用いて、前記画像抽出部の抽出結果に基づき、前記収穫対象果菜と、該収穫対象果菜の周囲の他の果菜との重なりを推定するステップと、
方向推定部を用いて、前記重なり推定部の推定結果に基づき、前記収穫対象果菜に対して前記他の果菜との重なりが少ない方向を、該他の果菜との接触を回避しつつ、前記収穫対象果菜を収穫可能な方向として推定するステップと、
を有する、果菜収穫方法。
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