JP2020184769A - Flight device, photography control method, and photography control program - Google Patents

Flight device, photography control method, and photography control program Download PDF

Info

Publication number
JP2020184769A
JP2020184769A JP2020111565A JP2020111565A JP2020184769A JP 2020184769 A JP2020184769 A JP 2020184769A JP 2020111565 A JP2020111565 A JP 2020111565A JP 2020111565 A JP2020111565 A JP 2020111565A JP 2020184769 A JP2020184769 A JP 2020184769A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
shooting
unit
flight device
flight
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2020111565A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6899473B2 (en
Inventor
松木　友明
Tomoaki Matsuki
友明 松木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KDDI Corp
Original Assignee
KDDI Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2017171280A external-priority patent/JP6726649B2/en
Application filed by KDDI Corp filed Critical KDDI Corp
Priority to JP2020111565A priority Critical patent/JP6899473B2/en
Publication of JP2020184769A publication Critical patent/JP2020184769A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6899473B2 publication Critical patent/JP6899473B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Accessories Of Cameras (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

To provide a flight device, a photography control method, and a photography control program, capable of photographing a user well.SOLUTION: A flight device 2 includes: a storage section 25 storing an image photographed by a camera 21; a photography position specification section 262 which, when it is determined that a subject included in a photographed image that is stored in the storage section 25 and has a relatively new photographing date and time is included in a preview image obtained by photographing the surroundings by the camera 21, specifies the photography position of the subject based on an image showing the subject included in the preview image; a flight control section 263 moving the flight device 2 to the photography position specified by the photography position specification section 262; and a photography control section 264 performing control such that the camera 21 photographs the subject in the photography position and a photographed image photographed by the camera 21 is stored in the storage section 25.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、飛行装置、撮影制御方法、及び撮影制御プログラムに関する。 The present invention relates to a flight device, an imaging control method, and an imaging control program.

近年、自律的に飛行することができる飛行装置であるドローンが普及している。特許文献１には、飛行装置が、ユーザから投げられると自律飛行を行い、ＧＰＳ（Global Positioning System）に基づく飛行装置の位置情報と、当該ユーザが保持する通信機器から送信されるＧＰＳに基づく位置情報とに基づいて当該ユーザの位置を特定し、当該ユーザを撮影することが開示されている。 In recent years, drones, which are flight devices capable of autonomously flying, have become widespread. In Patent Document 1, when a flight device is thrown by a user, the flight device performs autonomous flight, and the position information of the flight device based on GPS (Global Positioning System) and the position based on GPS transmitted from the communication device held by the user. It is disclosed that the position of the user is specified based on the information and the user is photographed.

特開２０１７−１００６９８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-100698

ところで、ユーザが保持する通信機器又は飛行装置が、ＧＰＳの電波を補足できず、位置情報を取得できなかったり、ＧＰＳによる通信機器の位置精度又は飛行装置の位置精度が低かったりする場合、飛行装置は、ユーザの位置を特定することができず、ユーザを良好に撮影できなくなるという問題が発生する。 By the way, when the communication device or the flight device held by the user cannot capture the GPS radio wave and cannot acquire the position information, or the position accuracy of the communication device or the flight device by GPS is low, the flight device Causes a problem that the position of the user cannot be specified and the user cannot be photographed well.

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、ユーザを良好に撮影することができる飛行装置、撮影制御方法、及び撮影制御プログラムを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of these points, and an object of the present invention is to provide a flight device, a shooting control method, and a shooting control program capable of shooting a user well.

本発明の第１の態様の飛行装置は、撮影を行う飛行装置であって、撮影部と、前記撮影部が撮影した画像を記憶する記憶部と、前記撮影部に周囲を撮影させて得られる試写画像に、前記記憶部に記憶されている撮影日時が相対的に新しい撮影画像に含まれる被写体が含まれているか否かを判定する判定部と、前記判定部が、前記試写画像に前記被写体が含まれていると判定すると、前記試写画像に含まれている前記被写体を撮影する位置である撮影位置を特定する撮影位置特定部と、前記撮影位置特定部が特定した前記撮影位置に前記飛行装置を移動させる飛行制御部と、前記撮影位置において前記被写体を前記撮影部に撮影させ、前記撮影部が撮影した撮影画像を撮影日時に関連付けて前記記憶部に記憶させる撮影制御部と、を有する。 The flight device of the first aspect of the present invention is a flight device that performs imaging, and is obtained by having a photographing unit, a storage unit that stores an image captured by the photographing unit, and the photographing unit photograph the surroundings. A determination unit that determines whether or not the preview image includes a subject included in the captured image whose shooting date and time is relatively new stored in the storage unit, and the determination unit determines that the subject is included in the preview image. When it is determined that the image is included, the flight to the shooting position specifying unit that specifies the shooting position that is the position to shoot the subject included in the preview image and the shooting position specified by the shooting position specifying unit. It has a flight control unit that moves the device, and a shooting control unit that causes the shooting unit to shoot the subject at the shooting position and stores the shot image shot by the shooting unit in the storage unit in association with the shooting date and time. ..

前記判定部は、前記試写画像に前記記憶部に記憶されている撮影日時が最新の撮影画像に含まれる被写体が含まれているか否かを判定してもよい。 The determination unit may determine whether or not the preview image includes a subject whose shooting date and time stored in the storage unit is included in the latest shot image.

前記判定部は、前記記憶部に記憶されている撮影日時が相対的に新しい撮影画像に複数の被写体が含まれている場合には、前記複数の被写体のうち、前記記憶部に記憶されている撮影日時が相対的に新しい複数の撮影画像に含まれる頻度が相対的に高い被写体が、前記試写画像に含まれているか否かを判定してもよい。 When a plurality of subjects are included in the captured image having a relatively new shooting date and time stored in the storage unit, the determination unit is stored in the storage unit among the plurality of subjects. It may be determined whether or not a subject that is relatively frequently included in the plurality of captured images having a relatively new shooting date and time is included in the preview image.

前記撮影位置特定部は、前記試写画像に含まれている前記被写体を示す画像の大きさに基づいて前記被写体の撮影位置を特定してもよい。 The shooting position specifying unit may specify the shooting position of the subject based on the size of the image showing the subject included in the preview image.

前記判定部は、前記飛行装置と通信可能な端末から撮影指示を受信したことに応じて前記撮影部に前記試写画像を撮影させてもよい。 The determination unit may cause the imaging unit to capture the preview image in response to receiving a photographing instruction from a terminal capable of communicating with the flight device.

前記撮影位置特定部は、前記飛行装置と通信可能な端末から、前記撮影位置を確定させるか否かの判定結果を受信し、前記判定結果に基づいて前記撮影位置を確定してもよい。 The imaging position specifying unit may receive a determination result of whether or not to determine the imaging position from a terminal capable of communicating with the flight device, and determine the imaging position based on the determination result.

本発明の第２の態様の撮影制御方法は、撮影部を有し、前記撮影部により撮影する飛行装置が実行する撮影制御方法であって、前記撮影部に周囲を撮影させて得られる試写画像に、前記撮影部が撮影した画像を記憶する記憶部に記憶されている撮影日時が相対的に新しい撮影画像に含まれる被写体が含まれているか否かを判定するステップと、前記試写画像に前記被写体が含まれていると判定されると、前記試写画像に含まれている前記被写体を撮影する位置である撮影位置を特定するステップと、特定された前記撮影位置に前記飛行装置を移動させるステップと、前記撮影位置において前記被写体を前記撮影部に撮影させるステップと、撮影された撮影画像を撮影日時に関連付けて前記記憶部に記憶させるステップと、を有する。 The imaging control method according to the second aspect of the present invention is a imaging control method executed by a flight device having an imaging unit and photographing by the imaging unit, and is a preview image obtained by causing the imaging unit to photograph the surroundings. In addition, a step of determining whether or not a subject included in the photographed image whose shooting date and time is stored in the storage unit storing the image captured by the photographing unit is relatively new is included, and the preview image includes the above. When it is determined that the subject is included, a step of specifying a shooting position, which is a position for shooting the subject included in the preview image, and a step of moving the flight device to the specified shooting position. A step of causing the shooting unit to shoot the subject at the shooting position, and a step of storing the shot image in the storage unit in association with the shooting date and time.

本発明の第３の態様の撮影制御プログラムは、撮影部を有し、前記撮影部により撮影する飛行装置を、前記撮影部に周囲を撮影させて得られる試写画像に、前記撮影部が撮影した画像を記憶する記憶部に記憶されている撮影日時が相対的に新しい撮影画像に含まれる被写体が含まれているか否かを判定する判定部、前記判定部が、前記試写画像に前記被写体が含まれていると判定すると、前記試写画像に含まれている前記被写体を撮影する位置である撮影位置を特定する撮影位置特定部、前記撮影位置特定部が特定した前記撮影位置に前記飛行装置を移動させる飛行制御部、及び、前記撮影位置において前記被写体を前記撮影部に撮影させ、前記撮影部が撮影した撮影画像を撮影日時に関連付けて前記記憶部に記憶させる撮影制御部、として機能させる。 The photographing control program according to the third aspect of the present invention has a photographing unit, and the photographing unit photographs a flight device to be photographed by the photographing unit on a preview image obtained by causing the photographing unit to photograph the surroundings. A determination unit for determining whether or not a subject included in a photographed image whose shooting date and time is relatively new stored in the storage unit for storing the image is included, the determination unit includes the subject in the preview image. If it is determined that the flight device is determined to be, the flight device is moved to a shooting position specifying unit that specifies a shooting position that is a position for shooting the subject included in the preview image, and the shooting position specified by the shooting position specifying unit. It functions as a flight control unit for causing the flight control unit and a shooting control unit for causing the shooting unit to shoot the subject at the shooting position and storing the shot image shot by the shooting unit in the storage unit in association with the shooting date and time.

本発明によれば、ユーザを良好に撮影することができるという効果を奏する。 According to the present invention, there is an effect that the user can be photographed satisfactorily.

第１実施形態に係る撮影システムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the photographing system which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る端末の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the terminal which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る飛行装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the flight apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る飛行装置における処理の流れを示すフローチャートの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the flowchart which shows the flow of processing in the flight apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第２実施形態に係る撮影システムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the photographing system which concerns on 2nd Embodiment. 第２実施形態に係る管理装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the management apparatus which concerns on 2nd Embodiment.

＜第１実施形態＞
［撮影システムＳの概要］
図１は、第１実施形態に係る撮影システムＳの構成を示す図である。撮影システムＳは、端末１と、飛行装置２とを備える。端末１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）回線やＬＴＥ（Long Term Evolution）回線等の無線通信回線Ｗを介して自身の位置情報等を飛行装置２に送信可能な端末であり、例えば、スマートフォンやタブレットである。飛行装置２は、端末１を所持するユーザを撮影する装置であり、例えばドローンである。 <First Embodiment>
[Overview of shooting system S]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a photographing system S according to the first embodiment. The photographing system S includes a terminal 1 and a flight device 2. The terminal 1 is a terminal capable of transmitting its own position information or the like to the flight device 2 via a wireless communication line W such as a Wi-Fi (registered trademark) line or an LTE (Long Term Evolution) line, and is, for example, a smartphone or a terminal. It is a tablet. The flight device 2 is a device for photographing a user who possesses the terminal 1, and is, for example, a drone.

飛行装置２は、端末１の位置を示す端末位置情報を端末１から取得し、当該端末位置情報に基づいて端末１の位置を特定する。また、飛行装置２は、ＧＰＳ衛星から受信する信号に基づいて自身の位置を特定する。飛行装置２は、端末１と、飛行装置２の位置とが特定できると判定した場合に、特定した端末１の位置に基づいて、ユーザを撮影する撮影位置を特定する。 The flight device 2 acquires terminal position information indicating the position of the terminal 1 from the terminal 1 and specifies the position of the terminal 1 based on the terminal position information. Further, the flight device 2 identifies its own position based on the signal received from the GPS satellite. When the flight device 2 determines that the position of the terminal 1 and the position of the flight device 2 can be specified, the flight device 2 specifies a shooting position for shooting the user based on the specified position of the terminal 1.

飛行装置２は、ＧＰＳ衛星から信号を受信できないことにより、端末１の位置又は飛行装置２の位置が特定できないと判定した場合には、自身に記憶されている撮像画像と、飛行装置２が周囲を撮影することで得られる試写画像とに基づいて、試写画像に含まれるユーザを特定する。飛行装置２は、特定したユーザの位置に基づいて、ユーザを撮影する撮影位置を特定する。飛行装置２は、撮影位置に移動し、当該撮影位置においてユーザを撮影する。 When the flight device 2 determines that the position of the terminal 1 or the position of the flight device 2 cannot be specified because it cannot receive a signal from the GPS satellite, the captured image stored in itself and the flight device 2 surround it. The user included in the preview image is identified based on the preview image obtained by shooting the image. The flight device 2 specifies a shooting position for shooting the user based on the position of the specified user. The flight device 2 moves to the shooting position and shoots the user at the shooting position.

以上のように、撮影システムＳにおいては、飛行装置２は、端末１又は飛行装置２がＧＰＳの電波を補足できず、端末１の位置又は飛行装置２の位置が特定できない場合であっても、飛行装置２に記憶されている撮像画像に基づいて撮影位置を特定し、当該撮影位置に移動してユーザを撮影することができる。
以下、端末１及び飛行装置２の構成を詳細に説明する。 As described above, in the photographing system S, even if the terminal 1 or the flight device 2 cannot capture the GPS radio wave and the position of the terminal 1 or the position of the flight device 2 cannot be specified, the flight device 2 The shooting position can be specified based on the captured image stored in the flight device 2, and the user can be shot by moving to the shooting position.
Hereinafter, the configurations of the terminal 1 and the flight device 2 will be described in detail.

［端末１の構成］
図２は、第１実施形態に係る端末１の構成を示す図である。端末１は、表示部１１と、操作部１２と、検出部１３と、通信部１４と、記憶部１５と、制御部１６とを有する。制御部１６は、表示制御部１６１と、操作受付部１６２と、状態特定部１６３とを有する。 [Configuration of terminal 1]
FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a terminal 1 according to the first embodiment. The terminal 1 has a display unit 11, an operation unit 12, a detection unit 13, a communication unit 14, a storage unit 15, and a control unit 16. The control unit 16 includes a display control unit 161, an operation reception unit 162, and a state identification unit 163.

表示部１１は、ユーザが飛行装置２を制御して自身を撮影するために必要な情報を表示するためのディスプレイである。表示部１１は、表示制御部１６１から入力される表示用データを表示する。 The display unit 11 is a display for displaying information necessary for the user to control the flight device 2 and photograph itself. The display unit 11 displays display data input from the display control unit 161.

操作部１２は、例えば、表示部１１の表面に設けられたタッチパネルである。操作部１２は、ユーザが飛行装置２に自身を撮影させるための操作を受け付ける。操作部１２は、ユーザの操作内容に応じた信号を操作受付部１６２に通知する。 The operation unit 12 is, for example, a touch panel provided on the surface of the display unit 11. The operation unit 12 accepts an operation for the user to make the flight device 2 photograph itself. The operation unit 12 notifies the operation reception unit 162 of a signal according to the operation content of the user.

検出部１３は、例えば加速度センサを含み、端末１の加速度を示す加速度情報を制御部１６に出力する。また、検出部１３は、所定の方角を検出する地磁気センサを含み、地磁気センサが検出した所定の方角と加速度センサが検出した端末１の加速度とに基づいて、端末１が移動する方角を特定する。検出部１３は、端末１が移動する方角を示す移動方向情報を制御部１６に出力する。また、検出部１３は、ＧＰＳ受信機を含み、ＧＰＳ衛星から受信する電波に基づいて端末１の位置を示す端末位置情報を生成し、当該端末位置情報を制御部１６に出力する。検出部１３は、加速度情報と端末位置情報とを所定時間おきに制御部１６に出力する。 The detection unit 13 includes, for example, an acceleration sensor, and outputs acceleration information indicating the acceleration of the terminal 1 to the control unit 16. Further, the detection unit 13 includes a geomagnetic sensor that detects a predetermined direction, and identifies the direction in which the terminal 1 moves based on the predetermined direction detected by the geomagnetic sensor and the acceleration of the terminal 1 detected by the acceleration sensor. .. The detection unit 13 outputs the movement direction information indicating the direction in which the terminal 1 moves to the control unit 16. Further, the detection unit 13 includes a GPS receiver, generates terminal position information indicating the position of the terminal 1 based on radio waves received from GPS satellites, and outputs the terminal position information to the control unit 16. The detection unit 13 outputs acceleration information and terminal position information to the control unit 16 at predetermined time intervals.

通信部１４は、無線通信回線Ｗを用いて通信するための電波を送受信する通信モジュールである。通信部１４は、制御部１６から入力される送信データを変調する変調器、及び変調後のデータを高周波信号として送信する高周波部を有する。また、通信部１４は、高周波部が飛行装置２から受信した高周波信号を復調する復調器を有する。復調器は、復調後の受信データを制御部１６に入力する。 The communication unit 14 is a communication module that transmits and receives radio waves for communication using the wireless communication line W. The communication unit 14 has a modulator that modulates the transmission data input from the control unit 16 and a high frequency unit that transmits the modulated data as a high frequency signal. Further, the communication unit 14 has a demodulator in which the high frequency unit demodulates the high frequency signal received from the flight device 2. The demodulator inputs the demodulated received data to the control unit 16.

記憶部１５は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部１５は、制御部１６が実行するプログラムを記憶している。例えば、記憶部１５は、飛行装置２の撮影を制御するための端末側撮影制御プログラムを記憶している。 The storage unit 15 is a storage medium including a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like. The storage unit 15 stores a program executed by the control unit 16. For example, the storage unit 15 stores a terminal-side imaging control program for controlling imaging of the flight device 2.

制御部１６は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、記憶部１５に記憶された端末側撮影制御プログラムを実行することにより、表示制御部１６１、操作受付部１６２及び状態特定部１６３として機能する。 The control unit 16 is, for example, a CPU (Central Processing Unit), and functions as a display control unit 161, an operation reception unit 162, and a state identification unit 163 by executing a terminal-side shooting control program stored in the storage unit 15. ..

表示制御部１６１は、表示部１１に表示させる表示用データを生成する。表示制御部１６１は、生成した表示用データを表示部１１に入力することにより、表示用データを表示部１１に表示させる。表示制御部１６１は、例えば、操作受付部１６２が受け付けたユーザの操作内容に基づく表示用データを表示部１１に表示させる。また、表示制御部１６１は、飛行装置２から受信した情報に基づく表示用データを表示部１１に表示させる。 The display control unit 161 generates display data to be displayed on the display unit 11. The display control unit 161 inputs the generated display data to the display unit 11 to display the display data on the display unit 11. The display control unit 161 causes the display unit 11 to display display data based on the user's operation content received by the operation reception unit 162, for example. Further, the display control unit 161 causes the display unit 11 to display display data based on the information received from the flight device 2.

操作受付部１６２は、操作部１２から入力される操作内容を示す信号に基づいて、ユーザの操作内容を特定する。操作受付部１６２は、特定した操作内容を、表示制御部１６１に通知する。操作受付部１６２は、特定した操作内容が飛行装置２を操作するものである場合、操作内容を示す情報を飛行装置２に送信する。 The operation reception unit 162 specifies the operation content of the user based on the signal indicating the operation content input from the operation unit 12. The operation reception unit 162 notifies the display control unit 161 of the specified operation content. When the specified operation content is for operating the flight device 2, the operation reception unit 162 transmits information indicating the operation content to the flight device 2.

状態特定部１６３は、検出部１３から出力された端末１の加速度を示す加速度情報と、端末１が移動する方角を示す移動方向情報と、端末１の位置を示す端末位置情報とを通信部１４を介して飛行装置２に送信する。 The state specifying unit 163 exchanges acceleration information indicating the acceleration of the terminal 1 output from the detection unit 13, moving direction information indicating the direction in which the terminal 1 moves, and terminal position information indicating the position of the terminal 1 with the communication unit 14. Is transmitted to the flight device 2 via.

［飛行装置２の構成］
図３は、第１実施形態に係る飛行装置２の構成を示す図である。飛行装置２は、撮影部としてのカメラ２１と、検出部２２と、通信部２３と、飛行機構２４と、記憶部２５と、制御部２６とを有する。制御部２６は、機器位置特定部２６１と、撮影位置特定部２６２と、飛行制御部２６３と、撮影制御部２６４とを有する。飛行装置２は、端末１を介して動作開始指示を受け付けたことに応じて動作を開始する。 [Configuration of flight device 2]
FIG. 3 is a diagram showing a configuration of the flight device 2 according to the first embodiment. The flight device 2 includes a camera 21 as a photographing unit, a detection unit 22, a communication unit 23, a flight mechanism 24, a storage unit 25, and a control unit 26. The control unit 26 includes an equipment position specifying unit 261, a shooting position specifying unit 262, a flight control unit 263, and a shooting control unit 264. The flight device 2 starts the operation in response to receiving the operation start instruction via the terminal 1.

カメラ２１は、飛行装置２の周囲を撮影して撮影画像を生成する。カメラ２１は、端末１のユーザによる撮影指示に応じて生成した撮影画像を制御部２６に出力する。また、カメラ２１は、撮影位置特定部２６２による撮影指示により撮影画像を生成し、生成した撮影画像を制御部２６に出力する。ここで、撮影位置特定部２６２による撮影指示により生成される撮影画像を、試写画像という。試写画像は、端末１のユーザに確認させるために端末１に送信されてもよい。 The camera 21 photographs the surroundings of the flight device 2 to generate a captured image. The camera 21 outputs a captured image generated in response to a photographing instruction by the user of the terminal 1 to the control unit 26. Further, the camera 21 generates a photographed image according to a photographing instruction by the photographing position specifying unit 262, and outputs the generated photographed image to the control unit 26. Here, the photographed image generated by the photographing instruction by the photographing position specifying unit 262 is referred to as a preview image. The preview image may be transmitted to the terminal 1 for confirmation by the user of the terminal 1.

検出部２２は、例えばＧＰＳ受信機を含み、ＧＰＳ衛星から受信する電波に基づいて、所定時間おきに飛行装置２の位置を示す装置位置情報を生成する。検出部２２は、飛行装置２の位置を示す装置位置情報を機器位置特定部２６１に出力する。検出部２２は、装置位置情報を所定時間おきに機器位置特定部２６１に出力する。 The detection unit 22 includes, for example, a GPS receiver, and generates device position information indicating the position of the flight device 2 at predetermined time intervals based on radio waves received from GPS satellites. The detection unit 22 outputs device position information indicating the position of the flight device 2 to the device position identification unit 261. The detection unit 22 outputs the device position information to the device position identification unit 261 at predetermined time intervals.

通信部２３は、無線通信回線Ｗで通信するための電波を送受信する通信モジュールであり、通信部１４と同等の機能を有する。 The communication unit 23 is a communication module that transmits and receives radio waves for communication on the wireless communication line W, and has the same function as the communication unit 14.

飛行機構２４は、プロペラ、プロペラを回転させるモーター及び方向舵等を含む。飛行機構２４は、飛行制御部２６３の制御に基づいてこれらの機構を動作させることで、飛行装置２を移動させることができる。 The flight mechanism 24 includes a propeller, a motor for rotating the propeller, a rudder, and the like. The flight mechanism 24 can move the flight device 2 by operating these mechanisms under the control of the flight control unit 263.

記憶部２５は、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を含む記憶媒体である。記憶部２５は、制御部２６が実行するプログラムを記憶している。記憶部２５は、飛行装置２を、機器位置特定部２６１、撮影位置特定部２６２、飛行制御部２６３及び撮影制御部２６４として機能させる撮影制御プログラムを記憶する。また、記憶部２５は、カメラ２１によって撮影された撮影画像を記憶する。ここで、撮影画像には、当該撮影画像が生成された日時、すなわち、撮影日時を示す撮影日時情報が含まれている。 The storage unit 25 is a storage medium including a ROM, a RAM, and the like. The storage unit 25 stores a program executed by the control unit 26. The storage unit 25 stores a photographing control program that causes the flight device 2 to function as the device position specifying unit 261, the photographing position specifying unit 262, the flight control unit 263, and the photographing control unit 264. In addition, the storage unit 25 stores a captured image captured by the camera 21. Here, the captured image includes the date and time when the captured image was generated, that is, the shooting date and time information indicating the shooting date and time.

制御部２６は、例えばＣＰＵである。制御部２６は、記憶部２５に記憶された撮影制御プログラムを実行することにより、機器位置特定部２６１、撮影位置特定部２６２、飛行制御部２６３及び撮影制御部２６４として機能する。 The control unit 26 is, for example, a CPU. The control unit 26 functions as a device position specifying unit 261, a shooting position specifying unit 262, a flight control unit 263, and a shooting control unit 264 by executing a shooting control program stored in the storage unit 25.

機器位置特定部２６１は、ユーザが所持する端末１から、所定時間おきに端末１の位置を示す端末位置情報を受信することにより、端末位置情報を取得する。機器位置特定部２６１は、取得した端末位置情報に基づいて所定時間おきに端末１の位置を特定する。また、機器位置特定部２６１は、検出部２２が検出した飛行装置２の位置を示す装置位置情報に基づいて、所定時間おきに飛行装置２の位置を特定する。 The device position specifying unit 261 acquires the terminal position information by receiving the terminal position information indicating the position of the terminal 1 from the terminal 1 possessed by the user at predetermined time intervals. The device position specifying unit 261 specifies the position of the terminal 1 at predetermined time intervals based on the acquired terminal position information. Further, the device position specifying unit 261 identifies the position of the flight device 2 at predetermined time intervals based on the device position information indicating the position of the flight device 2 detected by the detection unit 22.

撮影位置特定部２６２は、飛行装置２がユーザを撮影する位置である撮影位置を特定する。まず、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１による飛行装置２及び端末１の位置特定状況に基づいて、機器位置特定部２６１により飛行装置２及び端末１の位置が特定できるか否かを判定する。 The shooting position specifying unit 262 specifies a shooting position, which is a position where the flight device 2 shoots the user. First, the photographing position specifying unit 262 determines whether or not the positions of the flying device 2 and the terminal 1 can be specified by the device position specifying unit 261 based on the position specifying situation of the flight device 2 and the terminal 1 by the device position specifying unit 261. judge.

そして、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２及び端末１の位置が特定できると判定した場合に、端末１の位置に基づいて飛行装置２がユーザを撮影する撮影位置を特定する。例えば、撮影位置特定部２６２は、端末１からの距離が、ユーザを撮影するのに適切とされる所定距離となる複数の位置のうち、現在の飛行装置２の位置との距離が最短となる位置を、ユーザを撮影する撮影位置と特定する。撮影位置特定部２６２は、端末１からの距離が所定距離となる複数の位置のうち、現在の飛行装置２の位置との距離が最短となる位置の経度及び緯度を示す経度・緯度情報を、飛行装置２の撮影位置として特定する。 Then, when the shooting position specifying unit 262 determines that the positions of the flight device 2 and the terminal 1 can be specified by the device position specifying unit 261, the shooting position for the flight device 2 to shoot the user based on the position of the terminal 1. Identify. For example, the shooting position specifying unit 262 has the shortest distance from the current position of the flight device 2 among a plurality of positions where the distance from the terminal 1 is a predetermined distance suitable for shooting the user. The position is specified as the shooting position for shooting the user. The shooting position specifying unit 262 provides longitude / latitude information indicating the longitude and latitude of the position where the distance from the current flight device 2 is the shortest among the plurality of positions where the distance from the terminal 1 is a predetermined distance. It is specified as the shooting position of the flight device 2.

ここで、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２及び端末１の位置が特定できると判定した時点で、カメラ２１に、端末１の位置に対応する方向の被写体を撮影させて試写画像を生成させ、当該試写画像を端末１に送信してもよい。そして、撮影位置特定部２６２は、端末１に試写画像を表示させ、端末１のユーザから当該試写画像に基づいて、撮影位置特定部２６２が端末１の位置を特定できているか否かの判定を受け付けてもよい。撮影位置特定部２６２は、端末１の位置を特定できているとの判定を受け付けたことに応じて、端末１の位置に基づく撮影位置の特定を継続してもよい。 Here, the shooting position specifying unit 262 causes the camera 21 to shoot a subject in the direction corresponding to the position of the terminal 1 when it is determined that the positions of the flight device 2 and the terminal 1 can be specified by the device position specifying unit 261. The preview image may be generated and the preview image may be transmitted to the terminal 1. Then, the shooting position specifying unit 262 displays the preview image on the terminal 1, and the user of the terminal 1 determines whether or not the shooting position specifying unit 262 can specify the position of the terminal 1 based on the preview image. You may accept it. The shooting position specifying unit 262 may continue to specify the shooting position based on the position of the terminal 1 in response to receiving the determination that the position of the terminal 1 can be specified.

撮影位置特定部２６２は、飛行制御部２６３によって飛行装置２が撮影位置に移動した場合に、カメラ２１に、端末１の位置に対応する方向の被写体を撮影させて試写画像を生成させる。そして、撮影位置特定部２６２は、試写画像にユーザの顔を示す画像が写っているか否かを判定し、ユーザの顔を示す画像が写っていない場合に、端末１からの距離が所定距離となる複数の位置のうち他の位置を、撮影位置として特定し直してもよい。 When the flight control unit 263 moves the flight device 2 to the shooting position, the shooting position specifying unit 262 causes the camera 21 to shoot a subject in the direction corresponding to the position of the terminal 1 to generate a preview image. Then, the shooting position specifying unit 262 determines whether or not an image showing the user's face is shown in the preview image, and when the image showing the user's face is not shown, the distance from the terminal 1 is set to a predetermined distance. Other positions among the plurality of positions may be respecified as shooting positions.

なお、撮影位置特定部２６２は、カメラ２１に継続的に試写画像を生成させて、生成された試写画像を継続的に端末１に送信してもよい。そして、撮影位置特定部２６２は、端末１のユーザに、試写画像を撮影した撮影位置及び撮影方向を、ユーザを撮影する撮影位置及び撮影方向として確定させるか否かを判定させてもよい。この場合において、撮影位置特定部２６２は、ユーザが撮影位置及び撮影方向を確定させないと判定した場合に、端末１から、ユーザと飛行装置２との距離や、ユーザを撮影する方向の調整を受け付けたりしてもよい。 The shooting position specifying unit 262 may cause the camera 21 to continuously generate a preview image and continuously transmit the generated preview image to the terminal 1. Then, the shooting position specifying unit 262 may cause the user of the terminal 1 to determine whether or not to determine the shooting position and shooting direction in which the preview image is shot as the shooting position and shooting direction in which the user is shot. In this case, when the user determines that the shooting position and the shooting direction are not fixed, the shooting position specifying unit 262 accepts adjustments from the terminal 1 for the distance between the user and the flight device 2 and the shooting direction of the user. You may do it.

また、撮影位置特定部２６２は、ユーザを撮影する撮影位置及び撮影方向として確定させないとユーザが判定した場合に、撮影位置の特定を、端末１の位置に基づく撮影位置の特定から、試写画像に含まれるユーザの位置に基づく撮影位置の特定に切り替えてもよい。また、撮影位置特定部２６２は、撮影位置の特定を、試写画像に含まれるユーザの位置に基づく撮影位置の特定に切り替えるか否かを端末１のユーザから受け付けるようにしてもよい。 Further, when the user determines that the shooting position and the shooting direction for shooting the user are not determined, the shooting position specifying unit 262 specifies the shooting position from the specification of the shooting position based on the position of the terminal 1 to the preview image. You may switch to the identification of the shooting position based on the position of the included user. Further, the shooting position specifying unit 262 may accept from the user of the terminal 1 whether or not to switch the specifying of the shooting position to the specification of the shooting position based on the position of the user included in the preview image.

また、撮影位置特定部２６２は、生成された試写画像を、画像認識サーバ等の端末１とは異なる通知先に送信し、当該通知先に撮影位置及び撮影方向を確定させるか否かを判定させ、当該通知先から判定結果を受信してもよい。そして、撮影位置特定部２６２は、受信した判定結果に基づいて撮影位置の特定を、試写画像に含まれるユーザの位置に基づく撮影位置の特定に切り替えてもよい。また、撮影位置特定部２６２は、当該通知先から、撮影位置の特定方法の切替指示を受信し、当該切替指示に基づいて、撮影位置の特定を、試写画像に含まれるユーザの位置に基づく撮影位置の特定に切り替えてもよい。 Further, the shooting position specifying unit 262 transmits the generated preview image to a notification destination different from the terminal 1 such as an image recognition server, and causes the notification destination to determine whether or not to determine the shooting position and shooting direction. , The determination result may be received from the notification destination. Then, the shooting position specifying unit 262 may switch the specification of the shooting position based on the received determination result to the specification of the shooting position based on the position of the user included in the preview image. Further, the shooting position specifying unit 262 receives a switching instruction of the shooting position specifying method from the notification destination, and based on the switching instruction, identifies the shooting position and shoots based on the user's position included in the preview image. You may switch to specify the position.

また、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２又は端末１の位置が特定できないと判定した場合に、カメラ２１に周囲を撮影させて試写画像を生成させる。撮影位置特定部２６２は、試写画像に含まれる被写体と、記憶部２５に記憶されている撮影日時が相対的に新しい撮影画像に含まれる被写体とに基づいてユーザを特定し、試写画像に含まれるユーザの位置に基づいて撮影位置を特定する。 Further, when it is determined that the position of the flight device 2 or the terminal 1 cannot be specified by the device position specifying unit 261, the shooting position specifying unit 262 causes the camera 21 to take a picture of the surroundings and generate a preview image. The shooting position specifying unit 262 identifies the user based on the subject included in the preview image and the subject included in the shot image having a relatively new shooting date and time stored in the storage unit 25, and is included in the preview image. The shooting position is specified based on the user's position.

例えば、撮影位置特定部２６２は、記憶部２５に記憶されている撮影日時が最新の撮影画像の画像認識処理を行い、被写体を特定する。撮影位置特定部２６２は、特定した被写体を端末１のユーザと特定する。ここで、被写体が複数存在する場合には、記憶部２５に記憶されている撮影日時が相対的に新しい複数の撮影画像に含まれる被写体のうち、最も出現頻度が高い被写体を端末１のユーザと特定してもよい。 For example, the shooting position specifying unit 262 performs image recognition processing of a shot image having the latest shooting date and time stored in the storage unit 25 to identify the subject. The shooting position specifying unit 262 identifies the specified subject as the user of the terminal 1. Here, when there are a plurality of subjects, the subject having the highest frequency of appearance among the subjects included in the plurality of captured images whose shooting dates and times are relatively new stored in the storage unit 25 is the user of the terminal 1. It may be specified.

撮影位置特定部２６２は、カメラ２１に周囲を撮影させて得られる試写画像の画像認識処理を行い、試写画像に、特定された端末１のユーザが含まれているか否かを判定する。撮影位置特定部２６２は、試写画像に、特定された端末１のユーザが含まれている場合には、試写画像に含まれているユーザの画像の大きさに基づいて、飛行装置２の撮影位置を特定する。ここで、撮影位置特定部２６２は、現在の飛行装置２の位置を基準とした相対位置を、飛行装置２の撮影位置として特定する。 The shooting position specifying unit 262 performs image recognition processing of the preview image obtained by causing the camera 21 to shoot the surroundings, and determines whether or not the preview image includes the user of the specified terminal 1. When the preview image includes the user of the specified terminal 1, the shooting position specifying unit 262 sets the shooting position of the flight device 2 based on the size of the user's image included in the preview image. To identify. Here, the shooting position specifying unit 262 specifies a relative position with respect to the current position of the flight device 2 as the shooting position of the flight device 2.

なお、撮影位置特定部２６２は、端末１から所定時間おきに受信する加速度情報に基づいて端末１を所持するユーザの移動速度を特定し、特定された移動速度に基づいて撮影位置を調整してもよい。 The shooting position specifying unit 262 specifies the moving speed of the user who owns the terminal 1 based on the acceleration information received from the terminal 1 at predetermined time intervals, and adjusts the shooting position based on the specified moving speed. May be good.

具体的には、撮影位置特定部２６２は、特定されたユーザの移動速度が大きければ大きいほど、端末１と飛行装置２との距離が長くなるように撮影位置を特定してもよい。このようにすることで、飛行装置２は、ユーザの移動速度が大きい場合に、ユーザが画角から外れないように撮影することができる。 Specifically, the shooting position specifying unit 262 may specify the shooting position so that the greater the moving speed of the specified user, the longer the distance between the terminal 1 and the flight device 2. By doing so, the flight device 2 can take a picture so that the user does not deviate from the angle of view when the moving speed of the user is high.

また、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２及び端末１の位置が特定できると判定した場合において、特定されたユーザの移動速度が所定速度を超える場合には、端末１の位置に基づいて撮影位置を特定してもよい。このようにすることで、飛行装置２は、ユーザの移動速度が大きい場合に、ＧＰＳを用いた位置情報に基づいて確実にユーザが画角に収まるように撮影位置を特定することができる。 Further, when the photographing position specifying unit 262 determines that the positions of the flight device 2 and the terminal 1 can be specified by the device position specifying unit 261 and the moving speed of the specified user exceeds a predetermined speed, the terminal 1 The shooting position may be specified based on the position of. By doing so, the flight device 2 can specify the shooting position so that the user can surely fit in the angle of view based on the position information using GPS when the moving speed of the user is high.

また、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２及び端末１の位置が特定できると判定した場合において、特定されたユーザの移動速度が所定速度を超えない場合には、試写画像に含まれるユーザの位置に基づいて撮影位置を特定してもよい。このようにすることで、飛行装置２は、ユーザの移動速度が小さい場合に、試写画像の画像認識処理を連続して行うことにより、特定したユーザを追尾することができる。 Further, when the shooting position specifying unit 262 determines that the positions of the flight device 2 and the terminal 1 can be specified by the device position specifying unit 261 and the moving speed of the specified user does not exceed the predetermined speed, the preview is performed. The shooting position may be specified based on the position of the user included in the image. By doing so, the flight device 2 can track the specified user by continuously performing the image recognition process of the preview image when the moving speed of the user is low.

また、撮影位置特定部２６２は、端末１から取得した加速度情報に基づいてユーザの加速度を特定してもよい。そして、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２の位置が特定できると判定した場合において、特定されたユーザの加速度が所定加速度を超える場合には、端末１の位置に基づいて撮影位置を特定し、特定されたユーザの加速度が所定加速度を超えない場合には、試写画像に含まれるユーザの位置に基づいて撮影位置を特定してもよい。ここで、撮影位置特定部２６２は、所定時間内において端末位置情報に基づいて特定した端末１の複数の位置に基づいて撮影位置を特定してもよい。このようにすることで、飛行装置２は、ユーザの動きが激しく画像認識によってユーザを特定することが困難な場合に、端末位置情報に基づいて確実にユーザが画角に収まるように撮影位置を特定することができる。 Further, the shooting position specifying unit 262 may specify the acceleration of the user based on the acceleration information acquired from the terminal 1. Then, when the imaging position specifying unit 262 determines that the position of the flight device 2 can be specified by the device position specifying unit 261 and the acceleration of the specified user exceeds a predetermined acceleration, the photographing position specifying unit 262 is based on the position of the terminal 1. If the acceleration of the specified user does not exceed the predetermined acceleration, the shooting position may be specified based on the position of the user included in the preview image. Here, the shooting position specifying unit 262 may specify the shooting position based on a plurality of positions of the terminal 1 specified based on the terminal position information within a predetermined time. By doing so, when the movement of the user is so great that it is difficult to identify the user by image recognition, the flight device 2 sets the shooting position so that the user can surely fit in the angle of view based on the terminal position information. Can be identified.

また、撮影位置特定部２６２は、端末１から取得した移動方向情報に基づいてユーザが移動する方角を特定してもよい。そして、撮影位置特定部２６２は、ユーザが移動する方角に基づいて撮影位置を特定してもよい。例えば、撮影位置特定部２６２は、ユーザが移動する方角に基づいて、ユーザの進行方向の前方を撮影位置に特定してもよい。このようにすることで、飛行装置２は、ユーザの撮影位置を正確かつ迅速に特定することができる。 Further, the shooting position specifying unit 262 may specify the direction in which the user moves based on the moving direction information acquired from the terminal 1. Then, the shooting position specifying unit 262 may specify the shooting position based on the direction in which the user moves. For example, the shooting position specifying unit 262 may specify the front in the traveling direction of the user as the shooting position based on the direction in which the user moves. By doing so, the flight device 2 can accurately and quickly identify the shooting position of the user.

飛行制御部２６３は、飛行機構２４を制御することにより、撮影位置特定部２６２によって特定された撮影位置に飛行装置２を移動させる。具体的には、飛行制御部２６３は、特定された撮影位置が経度・緯度情報で示される場合には、機器位置特定部２６１が特定した現在の飛行装置２の位置に対応する経度・緯度情報と、撮影位置特定部２６２が特定した経度・緯度情報とに基づいて、飛行装置２を、撮影位置特定部２６２が特定した経度・緯度情報が示す位置に移動させる。また、飛行制御部２６３は、撮影位置特定部２６２が特定した撮影位置が相対位置で示される場合には、当該相対位置に基づいて移動方向及び移動量を特定し、特定した移動方向に特定した移動量だけ飛行装置２を移動させる。 By controlling the flight mechanism 24, the flight control unit 263 moves the flight device 2 to the shooting position specified by the shooting position specifying unit 262. Specifically, when the specified shooting position is indicated by the longitude / latitude information, the flight control unit 263 has the longitude / latitude information corresponding to the current position of the flight device 2 specified by the device position identification unit 261. The flight device 2 is moved to the position indicated by the longitude / latitude information specified by the shooting position specifying unit 262 based on the longitude / latitude information specified by the shooting position specifying unit 262. Further, when the shooting position specified by the shooting position specifying unit 262 is indicated by a relative position, the flight control unit 263 specifies the moving direction and the moving amount based on the relative position, and specifies the moving direction. The flight device 2 is moved by the amount of movement.

なお、撮影位置特定部２６２は、飛行制御部２６３により飛行装置２が撮影位置に移動した場合においてユーザが試写画像に収まらないときには、当該ユーザと飛行装置２との距離を長くすることにより撮影位置を調整してもよい。そして、飛行制御部２６３は、調整された撮影位置に飛行装置２を移動させてもよい。このようにすることで、飛行装置２は、ユーザを確実に画角に収めて撮影することができる。 When the flight device 2 is moved to the shooting position by the flight control unit 263 and the user does not fit in the preview image, the shooting position specifying unit 262 increases the distance between the user and the flight device 2 to obtain the shooting position. May be adjusted. Then, the flight control unit 263 may move the flight device 2 to the adjusted shooting position. By doing so, the flight device 2 can surely capture the user within the angle of view.

また、撮影位置特定部２６２は、飛行制御部２６３により、特定された撮影位置に飛行装置２が移動した場合においてユーザが試写画像に収まらないときには、端末１と飛行装置２との距離が長くなるように撮影位置を調整してもよい。 Further, in the shooting position specifying unit 262, when the flight device 2 is moved to the specified shooting position by the flight control unit 263 and the user does not fit in the preview image, the distance between the terminal 1 and the flight device 2 becomes long. The shooting position may be adjusted as described above.

具体的には、撮影位置特定部２６２は、飛行制御部２６３によって飛行装置２が撮影位置に移動した場合に、カメラ２１に、端末１の位置に対応する方向の被写体を撮影させて試写画像を生成させる。そして、撮影位置特定部２６２は、撮影位置において生成された試写画像にユーザが大きく映り込み、ユーザが試写画像に収まらないときには、端末１と飛行装置２との距離が長くなるように撮影位置を調整する。そして、飛行制御部２６３は、調整された撮影位置に飛行装置２を移動させてもよい。 Specifically, when the flight control unit 263 moves the flight device 2 to the shooting position, the shooting position specifying unit 262 causes the camera 21 to shoot a subject in the direction corresponding to the position of the terminal 1 to obtain a preview image. Generate. Then, when the user is greatly reflected in the preview image generated at the shooting position and the user does not fit in the preview image, the shooting position specifying unit 262 sets the shooting position so that the distance between the terminal 1 and the flight device 2 becomes long. adjust. Then, the flight control unit 263 may move the flight device 2 to the adjusted shooting position.

このようにすることで、飛行装置２は、ＧＰＳによる端末１の位置精度又は飛行装置２の位置精度が低い場合であっても、撮影位置の微調整を行い、ユーザを良好に撮影することができる。 By doing so, the flight device 2 can finely adjust the shooting position and take a good picture of the user even when the position accuracy of the terminal 1 or the position accuracy of the flight device 2 by GPS is low. it can.

また、飛行制御部２６３は、端末１から、飛行装置２による撮影の終了指示を示す終了指示情報を受信する。そして、飛行制御部２６３は、終了指示情報を受信したことに応じて、機器位置特定部２６１が特定した端末１の位置又は撮影位置特定部２６２が画像認識によって特定したユーザの位置に飛行装置２を着陸させる。 Further, the flight control unit 263 receives the end instruction information indicating the end instruction of the shooting by the flight device 2 from the terminal 1. Then, in response to receiving the end instruction information, the flight control unit 263 moves the flight device 2 to the position of the terminal 1 specified by the device position specifying unit 261 or the position of the user specified by the shooting position specifying unit 262 by image recognition. Land.

撮影制御部２６４は、撮影位置においてカメラ２１にユーザを撮影させ、撮影された撮影画像を記憶部２５に記憶させる。具体的には、撮影制御部２６４は、飛行装置２が撮影位置に移動すると、撮影準備ができたことを示す準備完了情報を端末１に送信する。端末１の操作受付部１６２は、表示制御部１６１を介して、撮影指示を受け付ける画像を表示部１１に表示させ、ユーザから撮影指示を受け付ける。操作受付部１６２は、ユーザから撮影指示を受け付けると、撮影指示情報を飛行装置２に送信する。飛行装置２の撮影制御部２６４は、撮影指示情報を受信したことに応じて、カメラ２１にユーザを撮影させる。ここで、撮影画像には、撮影日時を示す撮影日時情報が含まれている。撮影制御部２６４は、カメラ２１によって生成された撮影画像を記憶部２５に記憶させる。 The shooting control unit 264 causes the camera 21 to shoot the user at the shooting position, and stores the shot image in the storage unit 25. Specifically, when the flight device 2 moves to the shooting position, the shooting control unit 264 transmits the preparation completion information indicating that the shooting is ready to the terminal 1. The operation reception unit 162 of the terminal 1 displays an image for receiving a shooting instruction on the display unit 11 via the display control unit 161 and receives a shooting instruction from the user. When the operation reception unit 162 receives the shooting instruction from the user, the operation receiving unit 162 transmits the shooting instruction information to the flight device 2. The shooting control unit 264 of the flight device 2 causes the camera 21 to shoot the user in response to receiving the shooting instruction information. Here, the captured image includes shooting date / time information indicating the shooting date / time. The photographing control unit 264 stores the photographed image generated by the camera 21 in the storage unit 25.

［飛行装置２における処理の流れ］
図４は、第１実施形態に係る飛行装置２における処理の流れを示すフローチャートの一例を示す図である。まず、端末１において、記憶部１５に記憶されている撮影制御プログラムが実行されている状態で、端末１を介して動作開始指示を受け付けたことに応じて動作を開始する。 [Processing flow in flight device 2]
FIG. 4 is a diagram showing an example of a flowchart showing a processing flow in the flight apparatus 2 according to the first embodiment. First, in the state where the photographing control program stored in the storage unit 15 is being executed in the terminal 1, the operation is started in response to the operation start instruction being received via the terminal 1.

まず、機器位置特定部２６１は、飛行装置２及び端末１の位置を特定する（Ｓ１０）。
続いて、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２及び端末１の位置が特定できるか否かを判定する（Ｓ２０）。撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２及び端末１の位置が特定できると判定すると、Ｓ３０に処理を移し、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２又は端末１の位置が特定できないと判定すると、Ｓ４０に処理を移す。 First, the device position specifying unit 261 specifies the positions of the flight device 2 and the terminal 1 (S10).
Subsequently, the photographing position specifying unit 262 determines whether or not the positions of the flight device 2 and the terminal 1 can be specified by the device position specifying unit 261 (S20). When the shooting position specifying unit 262 determines that the positions of the flight device 2 and the terminal 1 can be specified by the device position specifying unit 261, the processing is transferred to S30, and the shooting position specifying unit 262 moves the processing to the flight device 2 by the device position specifying unit 261. Alternatively, if it is determined that the position of the terminal 1 cannot be specified, the process is transferred to S40.

Ｓ３０において、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２及び端末１の位置が特定できることから、端末１の位置に基づいて撮影位置を特定する。 In S30, the photographing position specifying unit 262 specifies the photographing position based on the position of the terminal 1 because the positions of the flight device 2 and the terminal 1 can be specified by the device position specifying unit 261.

Ｓ４０において、撮影位置特定部２６２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２又は端末１の位置が特定できないことから、記憶部２５に記憶されている撮影画像に基づいて端末１のユーザを特定する。 In S40, the shooting position specifying unit 262 identifies the user of the terminal 1 based on the shot image stored in the storage unit 25 because the position of the flight device 2 or the terminal 1 cannot be specified by the device position specifying unit 261. ..

続いて、撮影位置特定部２６２は、カメラ２１により撮影された試写画像から、端末１のユーザを特定する（Ｓ５０）。
続いて、撮影位置特定部２６２は、カメラ２１により撮影された試写画像に含まれるユーザの位置に基づいて撮影位置を特定する（Ｓ６０）。 Subsequently, the shooting position specifying unit 262 identifies the user of the terminal 1 from the preview image taken by the camera 21 (S50).
Subsequently, the shooting position specifying unit 262 identifies the shooting position based on the position of the user included in the preview image shot by the camera 21 (S60).

Ｓ７０において、飛行制御部２６３は、飛行装置２を特定された撮影位置に移動させる。
続いて、撮影制御部２６４は、端末１のユーザにより撮影が指示されたか否かを判定する（Ｓ８０）。撮影制御部２６４は、撮影が指示されたと判定すると、Ｓ９０に処理を移し、撮影が指示されていないと判定すると、Ｓ１０に処理を移す。
Ｓ９０において、撮影制御部２６４は、カメラ２１を制御してユーザを撮影させ、撮影画像を記憶部２５に記憶させる。撮影制御部２６４は、その後、Ｓ１０に処理を移す。 In S70, the flight control unit 263 moves the flight device 2 to the specified shooting position.
Subsequently, the shooting control unit 264 determines whether or not the shooting is instructed by the user of the terminal 1 (S80). When the photographing control unit 264 determines that the photographing is instructed, the process is transferred to S90, and when it is determined that the photographing is not instructed, the photographing control unit 264 transfers the processing to S10.
In S90, the photographing control unit 264 controls the camera 21 to photograph the user, and stores the photographed image in the storage unit 25. The photographing control unit 264 then shifts the processing to S10.

［第１実施形態における効果］
以上説明したように、第１実施形態に係る飛行装置２は、機器位置特定部２６１により飛行装置２又は端末１の位置が特定できないと判定した場合に、カメラ２１に周囲を撮影させて得られる試写画像に含まれる被写体と、記憶部２５に記憶されている撮影日時が相対的に新しい画像に含まれる被写体とに基づいてユーザを特定し、試写画像に含まれるユーザの位置に基づいて撮影位置を特定する。これにより、飛行装置２は、ＧＰＳの電波を補足できない場合であってもユーザの撮影位置を特定してユーザを撮影することができる。 [Effect in the first embodiment]
As described above, the flight device 2 according to the first embodiment is obtained by causing the camera 21 to take an image of the surroundings when it is determined that the position of the flight device 2 or the terminal 1 cannot be specified by the device position specifying unit 261. The user is specified based on the subject included in the preview image and the subject included in the image whose shooting date and time is relatively new stored in the storage unit 25, and the shooting position is based on the position of the user included in the preview image. To identify. As a result, the flight device 2 can specify the shooting position of the user and shoot the user even when the GPS radio wave cannot be captured.

＜第２実施形態＞
［管理装置において撮影位置を特定する］
続いて、第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る撮影システムＳは、管理装置３がユーザの撮影位置を特定する点で第１実施形態と異なる。以下に、第２実施形態に係る撮影システムＳについて説明する。なお、第１実施形態と同じ部分については適宜説明を省略する。 <Second Embodiment>
[Specify the shooting position in the management device]
Subsequently, the second embodiment will be described. The photographing system S according to the second embodiment is different from the first embodiment in that the management device 3 specifies the photographing position of the user. The photographing system S according to the second embodiment will be described below. The same parts as those in the first embodiment will be omitted as appropriate.

図５は、第２実施形態に係る撮影システムＳの構成を示す図である。撮影システムＳは、端末１と、飛行装置２と、管理装置３を備える。管理装置３は、無線通信回線Ｗを介して端末１及び飛行装置２と通信可能なサーバである。 FIG. 5 is a diagram showing the configuration of the photographing system S according to the second embodiment. The photographing system S includes a terminal 1, a flight device 2, and a management device 3. The management device 3 is a server capable of communicating with the terminal 1 and the flight device 2 via the wireless communication line W.

図６は、第２実施形態に係る管理装置３の構成を示す図である。図６に示すように、管理装置３は、通信部３１と、記憶部３２と、制御部３３とを有する。制御部３３は、位置情報取得部３３１と、機器位置特定部３３２と、撮影指示部３３３と、撮影画像取得部３３４とを有する。 FIG. 6 is a diagram showing a configuration of the management device 3 according to the second embodiment. As shown in FIG. 6, the management device 3 includes a communication unit 31, a storage unit 32, and a control unit 33. The control unit 33 includes a position information acquisition unit 331, a device position identification unit 332, a shooting instruction unit 333, and a shooting image acquisition unit 334.

通信部３１は、無線通信回線Ｗで通信するための電波を送受信する通信モジュールであり、通信部１４及び通信部２３と同等の機能を有する。 The communication unit 31 is a communication module that transmits and receives radio waves for communication on the wireless communication line W, and has the same functions as the communication unit 14 and the communication unit 23.

記憶部３２は、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を含む記憶媒体である。記憶部３２は、制御部３３が実行するプログラムを記憶している。記憶部３２は、管理装置３を、位置情報取得部３３１、機器位置特定部３３２、撮影指示部３３３及び撮影画像取得部３３４として機能させる撮影制御プログラムを記憶する。また、記憶部３２は、飛行装置２によって撮影された撮影画像を記憶する。また、記憶部３２は、端末１から予め受け付けた、端末１を識別する端末識別情報と、飛行装置２を識別する装置識別情報とを関連付けて記憶する。これにより、管理装置３は、ユーザが使用する端末１と、当該ユーザが使用する飛行装置２とを紐づけて管理することができる。 The storage unit 32 is a storage medium including a ROM, a RAM, and the like. The storage unit 32 stores a program executed by the control unit 33. The storage unit 32 stores a shooting control program that causes the management device 3 to function as a position information acquisition unit 331, a device position identification unit 332, a shooting instruction unit 333, and a shooting image acquisition unit 334. In addition, the storage unit 32 stores a captured image captured by the flight device 2. Further, the storage unit 32 stores the terminal identification information for identifying the terminal 1 received in advance from the terminal 1 and the device identification information for identifying the flight device 2 in association with each other. As a result, the management device 3 can manage the terminal 1 used by the user and the flight device 2 used by the user in association with each other.

制御部２６は、例えばＣＰＵである。制御部２６は、記憶部２５に記憶された撮影制御プログラムを実行することにより、位置情報取得部３３１、機器位置特定部３３２、撮影指示部３３３及び撮影画像取得部３３４として機能する。 The control unit 26 is, for example, a CPU. The control unit 26 functions as a position information acquisition unit 331, a device position identification unit 332, a shooting instruction unit 333, and a shooting image acquisition unit 334 by executing a shooting control program stored in the storage unit 25.

位置情報取得部３３１は、飛行装置２の位置を示す飛行位置情報を取得するとともに、ユーザが所持する端末１の位置を示す端末位置情報を取得する。
機器位置特定部３３２は、飛行位置情報に基づいて飛行装置２の位置を特定するとともに、端末位置情報に基づいて端末１の位置を特定する。 The position information acquisition unit 331 acquires flight position information indicating the position of the flight device 2, and also acquires terminal position information indicating the position of the terminal 1 possessed by the user.
The device position specifying unit 332 specifies the position of the flight device 2 based on the flight position information, and also specifies the position of the terminal 1 based on the terminal position information.

撮影指示部３３３は、機器位置特定部３３２により飛行装置２及び端末１の位置が特定できると判定した場合に、第１実施形態に係る撮影位置特定部２６２と同様に端末１の位置に基づいて飛行装置２がユーザを撮影する撮影位置を特定する。そして、撮影指示部３３３は、撮影位置を示す撮影位置情報を含む撮影指示情報を飛行装置２に送信し、飛行装置２に、特定した撮影位置に移動してユーザを撮影するように指示する。 When the shooting instruction unit 333 determines that the positions of the flight device 2 and the terminal 1 can be specified by the device position specifying unit 332, the shooting instruction unit 333 is based on the position of the terminal 1 as in the shooting position specifying unit 262 according to the first embodiment. The flight device 2 specifies a shooting position for shooting the user. Then, the shooting instruction unit 333 transmits the shooting instruction information including the shooting position information indicating the shooting position to the flight device 2, and instructs the flight device 2 to move to the specified shooting position and shoot the user.

飛行装置２の撮影位置特定部２６２は、撮影指示情報を受信すると、撮影指示情報に含まれる撮影位置情報に基づいて、ユーザを撮影する撮影位置を特定する。飛行制御部２６３は、飛行機構２４を制御することにより、飛行装置２を特定された撮影位置に移動させる。 Upon receiving the shooting instruction information, the shooting position specifying unit 262 of the flight device 2 identifies the shooting position for shooting the user based on the shooting position information included in the shooting instruction information. The flight control unit 263 moves the flight device 2 to the specified shooting position by controlling the flight mechanism 24.

飛行装置２の撮影制御部２６４は、撮影位置においてカメラ２１にユーザを撮影させ、撮影された撮影画像を記憶部２５に記憶させる。ここで、撮影制御部２６４は、撮影画像を管理装置３に送信してもよい。 The shooting control unit 264 of the flight device 2 causes the camera 21 to shoot the user at the shooting position, and stores the shot image in the storage unit 25. Here, the photographing control unit 264 may transmit the photographed image to the management device 3.

また、撮影指示部３３３は、飛行装置２又は端末１の位置が特定できないと判定した場合に、記憶部３２に記憶されている撮影日時が相対的に新しい画像を含む撮影指示情報を飛行装置２に送信し、飛行装置２に、当該画像に含まれる被写体に基づいてユーザを特定して、当該ユーザを撮影するように指示する。 Further, when the shooting instruction unit 333 determines that the position of the flight device 2 or the terminal 1 cannot be specified, the shooting instruction unit 2 provides shooting instruction information including an image whose shooting date and time is relatively new stored in the storage unit 32. Instructs the flight device 2 to identify the user based on the subject included in the image and take a picture of the user.

飛行装置２の撮影位置特定部２６２は、撮影指示情報を受信すると、撮影指示情報に含まれる画像に基づいて被写体を特定する。撮影位置特定部２６２は、特定した被写体を端末１のユーザと特定する。 Upon receiving the shooting instruction information, the shooting position specifying unit 262 of the flight device 2 identifies the subject based on the image included in the shooting instruction information. The shooting position specifying unit 262 identifies the specified subject as the user of the terminal 1.

撮影位置特定部２６２は、カメラ２１に周囲を撮影させて得られる試写画像の画像認識処理を行い、試写画像に、特定された端末１のユーザが含まれている場合には、試写画像に含まれているユーザの画像の大きさに基づいて、飛行装置２の撮影位置を特定する。 The shooting position specifying unit 262 performs image recognition processing of the preview image obtained by causing the camera 21 to shoot the surroundings, and if the preview image includes the user of the specified terminal 1, it is included in the preview image. The shooting position of the flight device 2 is specified based on the size of the image of the user.

飛行制御部２６３は、飛行機構２４を制御することにより、飛行装置２を特定された撮影位置に移動させる。その後、飛行装置２の撮影制御部２６４は、撮影位置においてカメラ２１にユーザを撮影させ、撮影された撮影画像を記憶部２５に記憶させる。ここで、撮影制御部２６４は、撮影画像を管理装置３に送信してもよい。 The flight control unit 263 moves the flight device 2 to the specified shooting position by controlling the flight mechanism 24. After that, the shooting control unit 264 of the flight device 2 causes the camera 21 to shoot the user at the shooting position, and stores the shot image in the storage unit 25. Here, the photographing control unit 264 may transmit the photographed image to the management device 3.

管理装置３の撮影画像取得部３３４は、飛行装置２から撮影画像を受信することにより、撮影画像を取得する。撮影画像取得部３３４は、取得した撮影画像を記憶部３２に記憶させる。 The captured image acquisition unit 334 of the management device 3 acquires the captured image by receiving the captured image from the flight device 2. The captured image acquisition unit 334 stores the acquired captured image in the storage unit 32.

撮影指示部３３３は、端末１から、端末識別情報を含み、飛行装置２による撮影の終了指示を示す終了指示情報を受信する。そして、撮影指示部３３３は、終了指示情報を受信したことに応じて、記憶部３２を参照し、終了指示情報に含まれている端末識別情報に関連付けられている装置識別情報を特定する。撮影指示部３３３は、特定された装置識別情報を有する飛行装置２を、機器位置特定部３３２が特定した端末１の位置又は撮影位置特定部２６２が画像認識によって特定したユーザの位置に着陸させる。 The shooting instruction unit 333 receives from the terminal 1 the end instruction information including the terminal identification information and indicating the end instruction of the shooting by the flight device 2. Then, the shooting instruction unit 333 refers to the storage unit 32 in response to receiving the end instruction information, and identifies the device identification information associated with the terminal identification information included in the end instruction information. The shooting instruction unit 333 lands the flight device 2 having the specified device identification information at the position of the terminal 1 specified by the device position specifying unit 332 or the position of the user specified by the shooting position specifying unit 262 by image recognition.

［第２実施形態における効果］
以上説明したように、第２実施形態に係る管理装置３は、機器位置特定部３３２により飛行装置２又は端末１の位置が特定できないと判定した場合に、記憶部３２に記憶されている撮影日時が相対的に新しい画像を飛行装置２に送信し、飛行装置２に、当該画像に含まれる被写体に基づいてユーザを特定して、当該ユーザを撮影するように指示する。このようにすることで、管理装置３は、飛行装置２又は端末１がＧＰＳの電波を補足できない場合であっても、飛行装置２にユーザの撮影位置を特定させてユーザを撮影させることができる。 [Effect in the second embodiment]
As described above, when the management device 3 according to the second embodiment determines that the position of the flight device 2 or the terminal 1 cannot be specified by the device position specifying unit 332, the shooting date and time stored in the storage unit 32. Sends a relatively new image to the flight device 2 and instructs the flight device 2 to identify the user based on the subject included in the image and shoot the user. By doing so, the management device 3 can make the flight device 2 specify the shooting position of the user and shoot the user even when the flight device 2 or the terminal 1 cannot capture the GPS radio wave. ..

以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。特に、装置の分散・統合の具体的な実施形態は以上に図示するものに限られず、その全部又は一部について、種々の付加等に応じて、又は、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. It will be apparent to those skilled in the art that various changes or improvements can be made to the above embodiments. In particular, the specific embodiments of the distribution / integration of the devices are not limited to those shown above, and all or a part thereof may be in arbitrary units according to various additions or the like, or according to the functional load. It can be functionally or physically distributed and integrated.

１ 端末
１１ 表示部
１２ 操作部
１３ 検出部
１４ 通信部
１５ 記憶部
１６ 制御部
１６１ 表示制御部
１６２ 操作受付部
１６３ 状態特定部
２ 飛行装置
２１ カメラ
２２ 検出部
２３ 通信部
２４ 飛行機構
２５ 記憶部
２６ 制御部
２６１ 機器位置特定部
２６２ 撮影位置特定部
２６３ 飛行制御部
２６４ 撮影制御部
３ 管理装置
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 制御部
３３１ 位置情報取得部
３３２ 機器位置特定部
３３３ 撮影指示部
３３４ 撮影画像取得部
Ｓ 撮影システム 1 Terminal 11 Display unit 12 Operation unit 13 Detection unit 14 Communication unit 15 Storage unit 16 Control unit 161 Display control unit 162 Operation reception unit 163 State identification unit 2 Flight device 21 Camera 22 Detection unit 23 Communication unit 24 Flight mechanism 25 Storage unit 26 Control unit 261 Equipment position identification unit 262 Shooting position identification unit 263 Flight control unit 264 Shooting control unit 3 Management device 31 Communication unit 32 Storage unit 33 Control unit 331 Position information acquisition unit 332 Equipment position identification unit 333 Shooting instruction unit 334 Captured image acquisition Part S shooting system

Claims (8)

撮影を行う飛行装置であって、
撮影部と、
前記撮影部が撮影した画像を記憶する記憶部と、
前記撮影部に周囲を撮影させて得られる試写画像に、前記記憶部に記憶されている撮影日時が相対的に新しい撮影画像に含まれる被写体が含まれているか否かを判定する判定部と、
前記判定部が、前記試写画像に前記被写体が含まれていると判定すると、前記試写画像に含まれている前記被写体を撮影する位置である撮影位置を特定する撮影位置特定部と、
前記撮影位置特定部が特定した前記撮影位置に前記飛行装置を移動させる飛行制御部と、
前記撮影位置において前記被写体を前記撮影部に撮影させ、前記撮影部が撮影した撮影画像を撮影日時に関連付けて前記記憶部に記憶させる撮影制御部と、
を有する飛行装置。 It is a flight device that shoots
With the shooting department
A storage unit that stores images taken by the photographing unit,
A determination unit for determining whether or not the preview image obtained by having the photographing unit photograph the surroundings includes a subject included in the captured image whose shooting date and time stored in the storage unit is relatively new.
When the determination unit determines that the subject is included in the preview image, a shooting position specifying unit that specifies a shooting position that is a position for shooting the subject included in the preview image, and a shooting position specifying unit.
A flight control unit that moves the flight device to the shooting position specified by the shooting position specifying unit,
A shooting control unit that causes the shooting unit to shoot the subject at the shooting position and stores the shot image shot by the shooting unit in the storage unit in association with the shooting date and time.
Flight equipment with. 前記判定部は、前記試写画像に前記記憶部に記憶されている撮影日時が最新の撮影画像に含まれる被写体が含まれているか否かを判定する、
請求項１に記載の飛行装置。 The determination unit determines whether or not the preview image includes a subject whose shooting date and time stored in the storage unit is included in the latest shot image.
The flight device according to claim 1. 前記判定部は、前記記憶部に記憶されている撮影日時が相対的に新しい撮影画像に複数の被写体が含まれている場合には、前記複数の被写体のうち、前記記憶部に記憶されている撮影日時が相対的に新しい複数の撮影画像に含まれる頻度が相対的に高い被写体が、前記試写画像に含まれているか否かを判定する、
請求項１又は２に記載の飛行装置。 When a plurality of subjects are included in the captured image having a relatively new shooting date and time stored in the storage unit, the determination unit is stored in the storage unit among the plurality of subjects. It is determined whether or not a subject that is relatively frequently included in a plurality of captured images having a relatively new shooting date and time is included in the preview image.
The flight device according to claim 1 or 2. 前記撮影位置特定部は、前記試写画像に含まれている前記被写体を示す画像の大きさに基づいて前記被写体の撮影位置を特定する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の飛行装置。 The shooting position specifying unit identifies the shooting position of the subject based on the size of the image showing the subject included in the preview image.
The flight device according to any one of claims 1 to 3. 前記判定部は、前記飛行装置と通信可能な端末から撮影指示を受信したことに応じて前記撮影部に前記試写画像を撮影させる、
請求項１から４のいずれか１項に記載の飛行装置。 The determination unit causes the imaging unit to capture the preview image in response to receiving a shooting instruction from a terminal capable of communicating with the flight device.
The flight device according to any one of claims 1 to 4. 前記撮影位置特定部は、前記飛行装置と通信可能な端末から、前記撮影位置を確定させるか否かの判定結果を受信し、前記判定結果に基づいて前記撮影位置を確定する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の飛行装置。 The imaging position specifying unit receives a determination result of whether or not to determine the imaging position from a terminal capable of communicating with the flight device, and determines the imaging position based on the determination result.
The flight device according to any one of claims 1 to 5. 撮影部を有し、前記撮影部により撮影する飛行装置が実行する撮影制御方法であって、
前記撮影部に周囲を撮影させて得られる試写画像に、前記撮影部が撮影した画像を記憶する記憶部に記憶されている撮影日時が相対的に新しい撮影画像に含まれる被写体が含まれているか否かを判定するステップと、
前記試写画像に前記被写体が含まれていると判定されると、前記試写画像に含まれている前記被写体を撮影する位置である撮影位置を特定するステップと、
特定された前記撮影位置に前記飛行装置を移動させるステップと、
前記撮影位置において前記被写体を前記撮影部に撮影させるステップと、
撮影された撮影画像を撮影日時に関連付けて前記記憶部に記憶させるステップと、
を有する撮影制御方法。 It is a shooting control method executed by a flight device having a shooting unit and shooting by the shooting unit.
Does the preview image obtained by having the shooting unit shoot the surroundings include a subject included in the shot image whose shooting date and time stored in the storage unit that stores the image shot by the shooting unit is relatively new? Steps to determine whether or not
When it is determined that the subject is included in the preview image, a step of specifying a shooting position, which is a position for shooting the subject included in the preview image,
A step of moving the flight device to the specified shooting position, and
A step of causing the shooting unit to shoot the subject at the shooting position,
The step of storing the captured image in the storage unit in association with the shooting date and time,
Shooting control method having. 撮影部を有し、前記撮影部により撮影する飛行装置を、
前記撮影部に周囲を撮影させて得られる試写画像に、前記撮影部が撮影した画像を記憶する記憶部に記憶されている撮影日時が相対的に新しい撮影画像に含まれる被写体が含まれているか否かを判定する判定部、
前記判定部が、前記試写画像に前記被写体が含まれていると判定すると、前記試写画像に含まれている前記被写体を撮影する位置である撮影位置を特定する撮影位置特定部、
前記撮影位置特定部が特定した前記撮影位置に前記飛行装置を移動させる飛行制御部、及び、
前記撮影位置において前記被写体を前記撮影部に撮影させ、前記撮影部が撮影した撮影画像を撮影日時に関連付けて前記記憶部に記憶させる撮影制御部、
として機能させる撮影制御プログラム。 A flight device having a photographing unit and photographing by the photographing unit,
Does the preview image obtained by having the shooting unit shoot the surroundings include a subject included in the shot image whose shooting date and time stored in the storage unit that stores the image shot by the shooting unit is relatively new? Judgment unit that determines whether or not
When the determination unit determines that the subject is included in the preview image, the shooting position specifying unit that specifies the shooting position that is the position to shoot the subject included in the preview image,
A flight control unit that moves the flight device to the shooting position specified by the shooting position specifying unit, and a flight control unit.
A shooting control unit that causes the shooting unit to shoot the subject at the shooting position and stores the shot image shot by the shooting unit in the storage unit in association with the shooting date and time.
A shooting control program that functions as.
JP2020111565A 2017-09-06 2020-06-29 Flight equipment, imaging control methods, and imaging control programs Active JP6899473B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020111565A JP6899473B2 (en) 2017-09-06 2020-06-29 Flight equipment, imaging control methods, and imaging control programs

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017171280A JP6726649B2 (en) 2017-09-06 2017-09-06 Flight device, management device, shooting control method, and shooting control program
JP2020111565A JP6899473B2 (en) 2017-09-06 2020-06-29 Flight equipment, imaging control methods, and imaging control programs

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017171280A Division JP6726649B2 (en) 2017-09-06 2017-09-06 Flight device, management device, shooting control method, and shooting control program

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020184769A true JP2020184769A (en) 2020-11-12
JP6899473B2 JP6899473B2 (en) 2021-07-07

Family

ID=73044970

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020111565A Active JP6899473B2 (en) 2017-09-06 2020-06-29 Flight equipment, imaging control methods, and imaging control programs

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6899473B2 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014086799A (en) * 2012-10-22 2014-05-12 Nikon Corp Auxiliary imaging apparatus, main imaging apparatus, and program used for them
JP2016111414A (en) * 2014-12-03 2016-06-20 コニカミノルタ株式会社 Flying body position detection system and flying body
JP2017065467A (en) * 2015-09-30 2017-04-06 キヤノン株式会社 Drone and control method thereof

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014086799A (en) * 2012-10-22 2014-05-12 Nikon Corp Auxiliary imaging apparatus, main imaging apparatus, and program used for them
JP2016111414A (en) * 2014-12-03 2016-06-20 コニカミノルタ株式会社 Flying body position detection system and flying body
JP2017065467A (en) * 2015-09-30 2017-04-06 キヤノン株式会社 Drone and control method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
JP6899473B2 (en) 2021-07-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11039072B2 (en) Display control apparatus, display control method, and computer program
US20200180759A1 (en) Imaging device, camera-equipped drone, and mode control method, and program
CN105519094B (en) Image processing system, remote control picture shooting assembly and exposure information reminding method
JP6575476B2 (en) Unmanned aircraft control system, control method thereof, and program
CN110383814B (en) Control method, unmanned aerial vehicle, remote control device and nonvolatile storage medium
JP2003289465A (en) Imaging system and imaging method
CN113286089B (en) Method, control device and control system for controlling shooting of mobile equipment
JP2017011469A (en) Photographing device, photographing method, and program
WO2019230604A1 (en) Inspection system
JP2018070010A (en) Unmanned aircraft controlling system, controlling method and program thereof
JP2017169170A (en) Imaging apparatus, moving apparatus, imaging system, imaging method, and program
US20220006962A1 (en) Coordinated Multi-viewpoint Image Capture With A Robotic Vehicle
JP6726649B2 (en) Flight device, management device, shooting control method, and shooting control program
JP2018070011A (en) Unmanned aircraft controlling system, controlling method and program thereof
JP2019135605A (en) Video image display device and video image display method
JP4142381B2 (en) Imaging apparatus, flight imaging system, and imaging method
KR101884125B1 (en) System for Self-Camera and Method using the same
JP6899473B2 (en) Flight equipment, imaging control methods, and imaging control programs
JP6452664B2 (en) Flight apparatus and communication control method
JP6947962B2 (en) Unmanned aerial vehicle control system, its control method, and program
KR101599149B1 (en) An imaging device with automatic tracing for the object
JP7081198B2 (en) Shooting system and shooting control device
JP6700868B2 (en) Imaging control device and control method thereof
JP6815439B2 (en) A system including a terminal device and a server device for displaying a virtual object, and the server device.
US11810386B2 (en) Image capture apparatus and control method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200629

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20210519

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20210525

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20210614

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6899473

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150