JP2020184136A - 歩行者位置予測方法及び歩行者位置予測装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(1−1)障害物Oが静止障害物(照明柱,電柱,立て看板等)であるか、移動障害物(他の歩行者(対象歩行者P以外の歩行者)、自転車等)であるか
がある。
(1−2)障害物が移動障害物である場合、移動障害物の移動速度と移動方向
もある。
(2−1)歩行者Pの視線がどの方向を向いているのか(例えば、携帯端末の操作をしている場合等、歩行者Pの視線が障害物Oと物を注視しているか)
がある。歩行者Pの障害物Oと異なる物を注視している場合、歩行者Pによる障害物Oの認知が遅れ、方向転換が急になるので、回避開始距離Lは短くなる。
(2−2)歩行者Pが所持物を有しているか(例えば、傘をさしている場合等、歩行者Pが幅方向に拡がりのある所持物を持っているか)
がある。歩行者Pが幅方向に拡がりのある所持物を持っている場合には、その分、すれ違い距離Dが長くなる。
(2−3)歩行者Pが、障害物Oを回避するために、車道側を通るか、車道と反対側を通るか
もある。歩行者が車道と反対側を通る場合(図1の経路T2)に比較して、歩行者が車道側を通る場合(図1の経路T1)の方が、空間的な余裕があるので、すれ違い距離Dは大きくなる。例えば、すれ違い距離Dは、車道側への回避の場合には、平均0.65mであるのに対して、車道と反対側への回避の場合には、平均0.49mとなる。
(3−1)隣接する車道Rを走行する車両Vの走行方向が、歩行者Pの進行方向dと同一方向であるか、歩行者Pの進行方向dと反対方向であるか
がある。図1に示すように歩行者Pの進行方向dが車両Vの走行方向と同一方向である場合(背面歩行の場合)、歩行者Pにとって後方から車両Vが接近してくることになり、歩行者Pは後方の状況を気にしながら歩行するため、図2に示すように歩行者Pの進行方向dが車両Vの走行方向と反対方向である場合(対面歩行の場合)に比較して、回避開始距離Lが短くなる。例えば、回避開始距離Lは、対面歩行の場合には平均5.6m(TTC=4.1sec)であるのに対して、背面歩行の場合には平均3.6m(TTC=2.6sec)になる。
(3−2)障害物Oの周辺の交通参加者の密度の大きさ(すなわち、障害物Oの周辺に、対象歩行者P以外の交通参加者(他の歩行者、自転車等)が、どの程度存在するか)
がある。図3に示すように、障害物Oの周辺に、移動する交通参加者A及びB(例えば自転車)が存在する場合には、交通参加者A及びBとの衝突を回避するため、回避開始距離LはΔLだけ短くなり、また、すれ違い距離DもΔDだけ短くなる。
M 記憶手段
1 外部情報提供手段
2 カメラ
3 地図情報提供手段
11 外部情報分析手段
12 回避開始位置設定手段
13 すれ違い距離設定手段
14 歩行者軌跡推定手段
21 歩行者検出手段
22 障害物検出手段
23 周辺環境検出手段
Claims (8)
- 歩行者が障害物を回避して歩行する歩行軌跡を予測する歩行者位置予測方法において、
前記歩行者の状態と、前記障害物の態様と、前記歩行者及び障害物の周辺環境の状況とを取得し、
前記歩行者が前記障害物を回避するためにそれまでの歩行経路から軌跡を曲げ始める地点と前記障害物の距離である回避開始距離と、前記歩行者が前記障害物の横を通過するときの前記歩行者と前記障害物の離間距離であるすれ違い距離を、前記歩行者の状態と前記障害物の態様と前記周辺環境の状況に応じて設定し、
前記回避開始距離と前記すれ違い距離に基づいて前記歩行者の歩行軌跡を推定する歩行者位置予測方法。 - 請求項1に記載の歩行者位置予測方法において、
前記歩行者の進路と隣接する車道を走行する車両が存在し、前記車両の進行方向が前記歩行者の進行方向と同一方向である場合、前記車両の進行方向が前記歩行者の進行方向と反対方向である場合よりも、前記回避開始距離を短く設定する歩行者位置予測方法。 - 請求項1又は請求項2に記載の歩行者位置予測方法において、
前記障害物が移動障害物である場合、前記障害物が静止障害物である場合よりも、前記回避開始距離を長く設定し、前記すれ違い距離を長く設定する歩行者位置予測方法。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の歩行者位置予測方法において、
前記歩行者の視線が前記障害物以外の物を注視している場合、前記回避開始距離を標準よりも短く設定する歩行者位置予測方法。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の歩行者位置予測方法において、
前記歩行者が幅方向に拡がりのある所持物を持っている場合、前記すれ違い距離を標準よりも長く設定する歩行者位置予測方法。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の歩行者位置予測方法において、
前記歩行者が前記障害物を車道側の経路を通って回避する場合、前記歩行者が前記障害物を車道と反対側の経路を通って回避する場合よりも、前記すれ違い距離を短く設定する歩行者位置予測方法。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の歩行者位置予測方法において、
前記障害物の周辺の交通参加者の密度が大きい場合には、前記回避開始距離を標準よりも短く設定し、前記すれ違い距離を標準よりも短く設定する歩行者位置予測方法。 - 歩行者が障害物を回避して歩行する歩行軌跡を予測する歩行者位置予測装置において、
前記歩行者の状態と、前記障害物の態様と、前記歩行者及び障害物の周辺環境の状況とを取得する情報取得手段と、
前記歩行者が前記障害物を回避するためにそれまでの歩行経路から軌跡を曲げ始める地点と前記障害物の距離である回避開始距離及び前記歩行者が前記障害物の横を通過するときの前記歩行者と前記障害物の離間距離であるすれ違い距離に対する前記歩行者の状態、前記障害物の態様及び前記周辺環境の状況の影響関係を記憶している記憶手段と、
前記情報取得手段により取得された前記歩行者の状態、前記障害物の態様及び前記周辺環境の状況と、前記記憶手段に記憶された前記影響関係とに基づいて、前記回避開始距離及び前記すれ違い距離を設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された前記回避開始距離及び前記すれ違い距離に基づいて前記歩行者の歩行軌跡を推定する歩行者軌跡推定手段と
を備えた歩行者位置予測装置。
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