JP2020183918A - Vehicular display device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両用表示装置に関する。 The present invention relates to a vehicle display device.
近年、自動車等の車両には、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）等の車両用表示装置を搭載するものがある。車両用表示装置には、表示器に表示される表示画像を反射ミラー等の光学系を介してウインドシールドに投影することで、運転者に虚像として視認させるものがある。 In recent years, some vehicles such as automobiles are equipped with a vehicle display device such as a head-up display (HUD: Head Up Display). Some vehicle display devices make the driver visually recognize the display image displayed on the display as a virtual image by projecting it onto the windshield via an optical system such as a reflection mirror.
例えば、特許文献１では、交差点の像に重畳する矢印図形を分かり易く表示するために、撮影した道路の画像から白線を画像認識することで道路幅を取得し、道路幅に合わせて矢印図形の長さや太さを変更する構成が開示されている。また、特許文献１では、現在位置から案内対象の交差点までの距離に応じて矢印図形の形状自体を変える構成が開示されている。また、特許文献２では、表示映像作成部が、自車両が環道から退出すべき分岐点が何番目であるかの情報に基づいて、表示映像を作成する構成が開示されている。また、特許文献３では、表示制御部が、事象特定部で特定した所定事象について、その所定事象によって受けるべき抑制や誘導を促す擬似的な３Ｄオブジェクトを重畳表示する構成が開示されている。特許文献４では、誘導経路上で車両が曲がる誘導地点を検出し、誘導マークが誘導地点の前後道路面に重畳して表示する構成が開示されている。特許文献５では、車両の誘導先を示す情報が表示されるフロントウインドウでの位置に対応する目線画像での位置と、算出された路面領域との位置関係に基づいて、誘導先を示す情報の表示を制御する構成が開示されている。 For example, in Patent Document 1, in order to display the arrow figure superimposed on the image of the intersection in an easy-to-understand manner, the road width is acquired by recognizing the white line from the captured road image, and the arrow figure is matched to the road width. A configuration for changing the length and thickness is disclosed. Further, Patent Document 1 discloses a configuration in which the shape of the arrow figure itself is changed according to the distance from the current position to the intersection to be guided. Further, Patent Document 2 discloses a configuration in which a display image creation unit creates a display image based on information on the number of a branch point at which the own vehicle should exit the ring road. Further, Patent Document 3 discloses a configuration in which a display control unit superimposes and displays a pseudo 3D object that promotes suppression or guidance to be received by a predetermined event specified by the event identification unit. Patent Document 4 discloses a configuration in which a guidance point at which a vehicle turns on a guidance path is detected and a guidance mark is superimposed and displayed on the road surface before and after the guidance point. In Patent Document 5, the information indicating the guidance destination is based on the positional relationship between the position in the line-of-sight image corresponding to the position in the front window where the information indicating the guidance destination of the vehicle is displayed and the calculated road surface area. A configuration for controlling the display is disclosed.
ところで、従来の車両用表示装置では、矢印等の表示画像を実風景に重畳して自車の進行方向を運転者に認識させている。しかしながら、実風景に対して表示画像が合っておらず、運転者が表示を認識し、行くべき方向を理解するまでに時間が必要となる。その結果、進行方向を誤認識したり、進行方向の把握に時間がかかったりすることから改善の余地がある。 By the way, in the conventional display device for vehicles, a display image such as an arrow is superimposed on a real landscape to make the driver recognize the traveling direction of the own vehicle. However, the displayed image does not match the actual landscape, and it takes time for the driver to recognize the display and understand the direction to go. As a result, there is room for improvement because the direction of travel is erroneously recognized and it takes time to grasp the direction of travel.
本発明は、運転者に対して直感的でわかりやすい表示を行うことができる車両用表示装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a vehicle display device capable of displaying an intuitive and easy-to-understand display to a driver.
上記目的を達成するため、本発明に係る車両用表示装置は、車両の運転者の前方に表示画像を投影し、車両前方の実風景に前記表示画像を重畳して表示する車両用表示装置であって、自車両の現在位置から目的地までの経路情報を取得する経路情報取得手段と、前記経路情報に基づいて、前記運転者から視た場合の少なくとも手前側から奥側に延びる自車線に、自車両の進行方向を示す第１立体画像群を表示する表示制御手段と、を備え、前記第１立体画像群は、同一形状を有し、かつ前記進行方向に沿って配列された複数の第１立体画像で構成され、前記表示制御手段は、複数の前記第１立体画像を、前記運転者から視た場合の手前側から奥側に向けて間隔が相対的に狭くなるように配置し、かつ大きさが相対的に小さくなるように表示することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the vehicle display device according to the present invention is a vehicle display device that projects a display image in front of the driver of the vehicle and superimposes the display image on the actual scenery in front of the vehicle. Therefore, the route information acquisition means for acquiring the route information from the current position of the own vehicle to the destination and the own lane extending from at least the front side to the back side when viewed from the driver based on the route information. A plurality of display control means for displaying a first stereoscopic image group indicating the traveling direction of the own vehicle, the first stereoscopic image group having the same shape and arranged along the traveling direction. The display control means is composed of the first stereoscopic image, and the display control means arranges the plurality of the first stereoscopic images so that the interval becomes relatively narrow from the front side to the back side when viewed from the driver. Moreover, it is characterized in that it is displayed so that its size is relatively small.
また、上記車両用表示装置において、前記車両前方の実風景を撮像して前方画像を取得する前方画像取得手段と、前記前方画像に基づいて前記自車線と隣接する隣接車線を検出する車線検出手段と、をさらに備え、前記表示制御手段は、前記車線検出手段により前記隣接車線が検出され、かつ前記経路情報に基づいて自車両の車線変更が必要な場合、前記隣接車線に、自車両の進行方向を示す第２立体画像群を表示し、前記第２立体画像群は、同一形状を有し、かつ前記進行方向に沿って配列された複数の第２立体画像で構成され、前記表示制御手段は、複数の前記第２立体画像を、前記運転者から視た場合の手前側から奥側に向けて間隔が相対的に狭くなるように配置し、かつ大きさが相対的に小さくなるように表示し、前記運転者から視た場合の手前側領域と奥側領域とに配置された複数の前記第１立体画像のうち、前記奥側領域に配置された複数の前記第１立体画像の色を変更するものである。 Further, in the vehicle display device, a front image acquisition means for capturing an actual landscape in front of the vehicle and acquiring a front image, and a lane detecting means for detecting an adjacent lane adjacent to the own lane based on the front image. When the adjacent lane is detected by the lane detecting means and it is necessary to change the lane of the own vehicle based on the route information, the display control means advances the own vehicle to the adjacent lane. A second stereoscopic image group indicating a direction is displayed, and the second stereoscopic image group is composed of a plurality of second stereoscopic images having the same shape and arranged along the traveling direction, and the display control means. Is arranged so that the distance between the plurality of second stereoscopic images is relatively narrow from the front side to the back side when viewed from the driver, and the size is relatively small. Of the plurality of the first stereoscopic images displayed and arranged in the front side region and the back side region when viewed from the driver, the colors of the plurality of the first stereoscopic images arranged in the back side region. Is to change.
また、上記車両用表示装置において、前記車両前方の実風景を撮像して前方画像を取得する前方画像取得手段と、前記前方画像に基づいて自車線前方の障害物を検出する障害物検出手段と、をさらに備え、前記表示制御手段は、前記障害物検出手段により前記障害物が検出され、かつ自車両と前記障害物との間の距離が閾値以下になった場合、表示した複数の前記第１立体画像の前記間隔を変化させる、または、複数の前記第１立体画像の色を変更する、の少なくとも一方を行うものである。 Further, in the vehicle display device, a front image acquisition means for capturing a real landscape in front of the vehicle and acquiring a front image, and an obstacle detection means for detecting an obstacle in front of the own lane based on the front image. When the obstacle is detected by the obstacle detecting means and the distance between the own vehicle and the obstacle becomes equal to or less than a threshold value, the display control means displays a plurality of the first. At least one of changing the interval of one stereoscopic image or changing the color of a plurality of the first stereoscopic images is performed.
また、上記車両用表示装置において、前記前方画像に基づいて前記自車線と隣接する隣接車線を検出する車線検出手段をさらに備え、前記表示制御手段は、前記障害物検出手段により前記障害物が検出され、かつ前記車線検出手段により前記隣接車線が検出された場合、前記隣接車線に、自車両の進行方向を示す第２立体画像群を表示し、前記第２立体画像群は、同一形状を有し、かつ前記進行方向に沿って配列された複数の第２立体画像で構成され、前記表示制御手段は、複数の前記第２立体画像を、前記運転者から視た場合の手前側から奥側に向けて間隔が相対的に狭くなるように配置し、かつ大きさが相対的に小さくなるように表示し、表示した複数の前記第１立体画像のうち、前記運転者から視た場合の奥側に配置された少なくとも一部の色を変更するものである。 Further, the vehicle display device further includes a lane detecting means for detecting an adjacent lane adjacent to the own lane based on the front image, and the display control means detects the obstacle by the obstacle detecting means. When the adjacent lane is detected by the lane detecting means, a second stereoscopic image group indicating the traveling direction of the own vehicle is displayed in the adjacent lane, and the second stereoscopic image group has the same shape. However, it is composed of a plurality of second stereoscopic images arranged along the traveling direction, and the display control means views the plurality of the second stereoscopic images from the front side to the back side when viewed from the driver. Of the plurality of the first stereoscopic images displayed by arranging them so that the intervals are relatively narrow and the size being relatively small, the depth when viewed from the driver. It changes at least a part of the colors placed on the side.
また、上記車両用表示装置において、前記表示制御手段は、自車両の車線変更に応じて、前記第１立体画像群を非表示にするものである。 Further, in the vehicle display device, the display control means hides the first stereoscopic image group in response to a change in the lane of the own vehicle.
本発明に係る車両用表示装置によれば、運転者に対して直感的でわかりやすい表示を行うことができる、という効果を奏する。 According to the vehicle display device according to the present invention, there is an effect that an intuitive and easy-to-understand display can be performed for the driver.
以下に、本発明の実施形態に係る車両用表示装置について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。また、下記の実施形態における構成要素は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。 Hereinafter, the vehicle display device according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present invention is not limited to the embodiments shown below. In addition, the components in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art, or those that are substantially the same. In addition, the components in the following embodiments can be omitted, replaced, or changed in various ways without departing from the gist of the invention.
［実施形態］
実施形態に係る車両用表示装置について説明する。図１は、実施形態に係る車両用表示装置を搭載した車両の概略構成を示す模式図である。図２は、実施形態に係る車両用表示装置の概略構成を示すブロック図である。図３は、実施形態に係る車両用表示装置の動作例を示すフローチャート図である。図４は、実施形態に係る車両用表示装置の直進時の表示例を示す模式図である。図５は、実施形態に係る車両用表示装置の左折時の表示例を示す模式図である。図６は、実施形態に係る車両用表示装置の前方障害物がある場合の表示例を示す模式図である。図７は、実施形態に係る車両用表示装置の車線変更時の表示例を示す模式図である。図８は、実施形態に係る車両用表示装置の車線変更後の表示例を示す模式図である。
[Embodiment]
The vehicle display device according to the embodiment will be described. FIG. 1 is a schematic view showing a schematic configuration of a vehicle equipped with a vehicle display device according to an embodiment. FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle display device according to an embodiment. FIG. 3 is a flowchart showing an operation example of the vehicle display device according to the embodiment. FIG. 4 is a schematic view showing a display example when the vehicle display device according to the embodiment goes straight. FIG. 5 is a schematic view showing a display example when the vehicle display device according to the embodiment turns left. FIG. 6 is a schematic view showing a display example when there is an obstacle in front of the vehicle display device according to the embodiment. FIG. 7 is a schematic view showing a display example when the lane of the vehicle display device according to the embodiment is changed. FIG. 8 is a schematic view showing a display example of the vehicle display device according to the embodiment after changing lanes.
なお、以下に説明において、車両用表示装置を搭載した車両の高さ方向を「車両高さ方向」または「上下方向」とし、前後方向を「車両前後方向」とし、車幅方向を「車幅方向」とする。 In the following description, the height direction of the vehicle equipped with the vehicle display device is the "vehicle height direction" or the "vertical direction", the front-rear direction is the "vehicle front-rear direction", and the vehicle width direction is the "vehicle width". Direction. "
本実施形態に係る車両用表示装置１は、例えば、自動車等の車両１００に搭載される。車両用表示装置１は、車両１００の運転者Ｄの前方にあるウインドシールド１０４の表示範囲４１（図４）に表示画像を投影し、車両前方の実風景に表示画像を重畳して表示するものである。本実施形態の車両用表示装置１は、車両前方カメラ２と、運転者カメラ３と、装置本体４とを含んで構成される（図１）。 The vehicle display device 1 according to the present embodiment is mounted on a vehicle 100 such as an automobile, for example. The vehicle display device 1 projects a display image onto the display range 41 (FIG. 4) of the windshield 104 in front of the driver D of the vehicle 100, and superimposes the display image on the actual landscape in front of the vehicle. Is. The vehicle display device 1 of the present embodiment includes a vehicle front camera 2, a driver camera 3, and a device main body 4 (FIG. 1).
表示範囲４１は、ウインドシールド１０４上に表示画像を投影する範囲である。本実施形態の表示範囲４１は、実風景に合わせた範囲に設定される。例えば、表示範囲４１は、上下方向の上側において、実風景の地平線４３を越えないように設定され、下側において、ウインドシールド１０４の下端を越えないように設定される。また、表示範囲４１は、車幅方向において、少なくとも車両１００から前方に延びる自車線２１、および、自車線２１に隣接する隣接車線２２が含まれるように設定される。 The display range 41 is a range for projecting a display image on the windshield 104. The display range 41 of the present embodiment is set to a range that matches the actual landscape. For example, the display range 41 is set so as not to exceed the horizon 43 of the actual landscape on the upper side in the vertical direction and not to exceed the lower end of the windshield 104 on the lower side. Further, the display range 41 is set so as to include at least the own lane 21 extending forward from the vehicle 100 and the adjacent lane 22 adjacent to the own lane 21 in the vehicle width direction.
ウインドシールド１０４は、半透過性を有し、車両用表示装置１から入射する表示光Ｌを運転者ＤのアイポイントＥＰに向けて反射する。アイポイントＥＰは、運転席１０６に着座した運転者Ｄの視点位置である。運転者Ｄは、ウインドシールド１０４に投影される表示画像を車両１００の進行方向における前方に存在する虚像Ｓとして視認することができる。本実施形態の表示画像は、例えば自車両、第１立体画像群３１（図４，図６，図７），３３（図５）および第２立体画像群３５（図７，図８）である。 The windshield 104 has semitransmission and reflects the display light L incident from the vehicle display device 1 toward the eye point EP of the driver D. The eye point EP is the viewpoint position of the driver D seated in the driver's seat 106. The driver D can visually recognize the display image projected on the windshield 104 as a virtual image S existing in front of the vehicle 100 in the traveling direction. The display images of the present embodiment are, for example, the own vehicle, the first stereoscopic image group 31 (FIGS. 4, FIG. 6, FIG. 7), 33 (FIG. 5), and the second stereoscopic image group 35 (FIGS. 7, 8). ..
第１立体画像群３１，３３および第２立体画像群３５は、自車両（車両１００）の現在地から目的地までの経路情報に基づいて、自車両の進行方向を示すものである。例えば、第１立体画像群３１は、自車両の進行方向が直進であることを示す。また、第１立体画像群３３は、自車両の進行方向が左折（または右折）であることを示す。第２立体画像群３５は、自車両の進路変更先を示す。経路情報は、例えば、車両１００に搭載されたナビゲーション装置２０（図２）から得られるものであり、自車両の進行方向を示すものである。第１立体画像群３１，３３および第２立体画像群３５は、例えば、道路上に描かれる着色線（白実線、白破線、黄実線等を含む）の形状に基づいた形状に変形される場合もある。 The first stereoscopic image groups 31 and 33 and the second stereoscopic image group 35 indicate the traveling direction of the own vehicle based on the route information from the current location to the destination of the own vehicle (vehicle 100). For example, the first stereoscopic image group 31 indicates that the traveling direction of the own vehicle is straight. In addition, the first stereoscopic image group 33 indicates that the traveling direction of the own vehicle is a left turn (or a right turn). The second stereoscopic image group 35 indicates the course change destination of the own vehicle. The route information is obtained from, for example, the navigation device 20 (FIG. 2) mounted on the vehicle 100, and indicates the traveling direction of the own vehicle. When the first stereoscopic image groups 31, 33 and the second stereoscopic image group 35 are transformed into a shape based on the shape of a colored line (including a solid white line, a broken white line, a solid yellow line, etc.) drawn on a road, for example. There is also.
車両前方カメラ２は、前方画像取得手段の一例であり、ウインドシールド１０４を通して車両前方の実風景を連続して撮像して前方画像を取得するものである。車両前方カメラ２は、車両１００の車室内のルーフ１０３やバックミラー（不図示）に配置される（図１）。車両前方カメラ２は、例えば、車両前方の実風景を動画として撮像して前方画像を取得する。つまり、前方画像は、例えば、車両前方カメラ２により撮影された動画から得られる静止画である。車両前方カメラ２は、装置本体４に電気的に接続され、前方画像を装置本体４に逐次出力する。なお、車両前方カメラ２は、撮影した動画をそのまま装置本体４に出力してもよい。 The vehicle front camera 2 is an example of the front image acquisition means, and continuously captures the actual scenery in front of the vehicle through the windshield 104 to acquire the front image. The vehicle front camera 2 is arranged on the roof 103 or the rearview mirror (not shown) in the vehicle interior of the vehicle 100 (FIG. 1). For example, the vehicle front camera 2 captures a real landscape in front of the vehicle as a moving image and acquires a front image. That is, the front image is, for example, a still image obtained from a moving image taken by the vehicle front camera 2. The vehicle front camera 2 is electrically connected to the device main body 4, and sequentially outputs front images to the device main body 4. The vehicle front camera 2 may output the captured moving image to the device main body 4 as it is.
運転者カメラ３は、車両１００の車室内に配置され、運転者Ｄの顔部を連続して撮像して運転者画像を取得するものである。運転者カメラ３は、例えば、車室内のステアリングコラム１０５の上部で、かつ運転者Ｄから見てステアリングホイール１０１の背後に配置される。運転者カメラ３は、例えば、運転者Ｄを動画として撮像して運転者画像を取得する。つまり、運転者画像は、例えば、運転者カメラ３により撮影された動画から得られる運転者Ｄの顔部の静止画である。運転者カメラ３は、装置本体４に電気的に接続され、運転者画像を装置本体４に逐次出力する。なお、運転者カメラ３は、撮影した動画をそのまま装置本体４に出力してもよい。 The driver camera 3 is arranged in the vehicle interior of the vehicle 100, and continuously images the face of the driver D to acquire the driver image. The driver camera 3 is arranged, for example, above the steering column 105 in the vehicle interior and behind the steering wheel 101 when viewed from the driver D. For example, the driver camera 3 captures the driver D as a moving image and acquires the driver image. That is, the driver image is, for example, a still image of the face of the driver D obtained from the moving image taken by the driver camera 3. The driver camera 3 is electrically connected to the device main body 4, and sequentially outputs a driver image to the device main body 4. The driver camera 3 may output the captured moving image to the device main body 4 as it is.
装置本体４は、表示画像をウインドシールド１０４に投影するものである。装置本体４は、例えば車両１００のインストルメントパネル１０２の内側に配置されている（図１）。インストルメントパネル１０２の上面には、開口１０２ａが設けられている。装置本体４は、開口１０２ａを介してウインドシールド１０４に向けて表示光Ｌを照射することで表示画像を投影する。本実施形態における装置本体４は、図２に示すように、画像解析部１０と、画像投影部１１と、制御部１２を含んで構成される。画像解析部１０及び制御部１２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、メモリ、及び各種インタフェース等を有するマイクロコントローラ上で機能する部分である。制御部１２は、車両１００に搭載されたナビゲーション装置２０に接続されている。 The device main body 4 projects a display image onto the windshield 104. The device main body 4 is arranged inside, for example, the instrument panel 102 of the vehicle 100 (FIG. 1). An opening 102a is provided on the upper surface of the instrument panel 102. The apparatus main body 4 projects a display image by irradiating the display light L toward the windshield 104 through the opening 102a. As shown in FIG. 2, the apparatus main body 4 in the present embodiment includes an image analysis unit 10, an image projection unit 11, and a control unit 12. The image analysis unit 10 and the control unit 12 are parts that function on a microcontroller having, for example, a CPU (Central Processing Unit), a memory, and various interfaces. The control unit 12 is connected to the navigation device 20 mounted on the vehicle 100.
ナビゲーション装置２０は、いわゆるカーナビであり、車両１００の運転者Ｄに対して自車両の位置や周辺の詳細な地図情報や、目的地への経路情報等を提供するものである。ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの情報等に基づいて自車両の位置を取得する。また、ナビゲーション装置２０は、経路情報等を内部のメモリ（不図示）から読み出したり、無線通信によって外部から取得したりする。ナビゲーション装置２０は、制御部１２からの経路情報の取得要求に応じて、当該経路情報を制御部１２に出力する。 The navigation device 20 is a so-called car navigation system, and provides the driver D of the vehicle 100 with detailed map information of the position of the own vehicle and its surroundings, route information to the destination, and the like. The navigation device 20 acquires the position of its own vehicle based on information from a GPS (Global Positioning System) satellite or the like. Further, the navigation device 20 reads route information or the like from an internal memory (not shown) or acquires it from the outside by wireless communication. The navigation device 20 outputs the route information to the control unit 12 in response to a request for acquisition of the route information from the control unit 12.
画像解析部１０は、車線検出手段の一例であり、車両前方カメラ２から入力された前方画像に基づいて、自車両側から前方に延びる自車線２１を挟む一対の白線２１ａ，２１ｂの位置を検出するものである（図４）。白線２１ａ，２１ｂの位置は、例えば、前方画像に設定された平面上の座標で表される。自車線２１は、前方画像において、車両１００の前方に延びる一対の白線２１ａ，２１ｂに挟まれた領域である。そのため、自車線２１は、白線２１ａ，２１ｂの位置により特定される。また、画像解析部１０は、入力された各前方画像から、自車両側から前方に延びる自車線２１と隣接する隣接車線２２の位置を検出する（図４）。画像解析部１０は、検出した白線２１ａ，２１ｂの位置情報、および、隣接車線２２の位置情報を制御部１２に出力する。 The image analysis unit 10 is an example of the lane detecting means, and detects the positions of a pair of white lines 21a and 21b sandwiching the own lane 21 extending forward from the own vehicle side based on the front image input from the vehicle front camera 2. (Fig. 4). The positions of the white lines 21a and 21b are represented by, for example, the coordinates on the plane set in the front image. The own lane 21 is an area sandwiched between a pair of white lines 21a and 21b extending in front of the vehicle 100 in the front image. Therefore, the own lane 21 is specified by the positions of the white lines 21a and 21b. Further, the image analysis unit 10 detects the position of the adjacent lane 22 adjacent to the own lane 21 extending forward from the own vehicle side from each input forward image (FIG. 4). The image analysis unit 10 outputs the detected position information of the white lines 21a and 21b and the position information of the adjacent lane 22 to the control unit 12.
また、画像解析部１０は、障害物検出手段の一例であり、車両前方カメラ２より入力された各前方画像に基づいて、自車線２１上の障害物２５の有無を検出し、障害物２５を検出した場合には、当該障害物２５の位置を検出するものである（図６）。障害物２５は、例えば、自車両前方の自車線２１上を走行する車両（先行車）、駐車車両、車道横断者等が含まれる。障害物２５の位置は、例えば、前方画像に設定された平面上の座標で表される。画像解析部１０は、検出した障害物２５の位置情報を制御部１２に出力する。なお、画像解析部１０は、先進運転支援システム（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して、障害物２５の位置情報を検出する構成であってもよい。 Further, the image analysis unit 10 is an example of the obstacle detecting means, detects the presence or absence of the obstacle 25 on the own lane 21 based on each front image input from the vehicle front camera 2, and detects the obstacle 25. When it is detected, the position of the obstacle 25 is detected (FIG. 6). The obstacle 25 includes, for example, a vehicle (preceding vehicle) traveling on the own lane 21 in front of the own vehicle, a parked vehicle, a person crossing the roadway, and the like. The position of the obstacle 25 is represented by, for example, the coordinates on the plane set in the front image. The image analysis unit 10 outputs the position information of the detected obstacle 25 to the control unit 12. The image analysis unit 10 may be configured to detect the position information of the obstacle 25 by using the advanced driver assistance system (Advanced Driver Assistance System).
画像解析部１０は、アイポイントＥＰ検出手段の一例であり、運転者カメラ３から入力された運転者画像に基づいて、運転者ＤのアイポイントＥＰを検出するものである。アイポイントＥＰは、例えば、車両１００に設定された３次元の直交座標で表される。アイポイントＥＰを示す直交座標は、例えば、車両１００の車幅方向、車両高さ方向、および車両前後方向が含まれる。画像解析部１０は、検出したアイポイントＥＰの位置情報を制御部１２に出力する。 The image analysis unit 10 is an example of the eye point EP detecting means, and detects the eye point EP of the driver D based on the driver image input from the driver camera 3. The eye point EP is represented by, for example, three-dimensional Cartesian coordinates set in the vehicle 100. Cartesian coordinates indicating the eye point EP include, for example, the vehicle width direction, the vehicle height direction, and the vehicle front-rear direction of the vehicle 100. The image analysis unit 10 outputs the position information of the detected eye point EP to the control unit 12.
画像投影部１１は、画像投影手段の一例であり、制御部１２から入力された表示画像を、ウインドシールド１０４に投影するものである。画像投影部１１は、不図示の表示器と、光学系１４（図１）とを含んで構成される。表示器は、例えば、不図示の液晶表示部と、バックライトとを含んで構成される。液晶表示部は、例えば、ＴＦＴ−ＬＣＤ（Ｔｈｉｎ Ｆｉｌｍ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ−Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）等で構成される。バックライトは、液晶表示部の背面側から光を照射して、液晶表示部に表示された画像を光学系１４に向けて投影する。光学系１４は、表示器から出射された表示画像をウインドシールド１０４に向けて反射する。光学系１４により反射された画像は、ウインドシールド１０４によって運転者Ｄに向けて投影される。 The image projection unit 11 is an example of the image projection means, and projects the display image input from the control unit 12 onto the windshield 104. The image projection unit 11 includes a display (not shown) and an optical system 14 (FIG. 1). The display is configured to include, for example, a liquid crystal display unit (not shown) and a backlight. The liquid crystal display unit is composed of, for example, a TFT-LCD (Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display) or the like. The backlight irradiates light from the back side of the liquid crystal display unit and projects the image displayed on the liquid crystal display unit toward the optical system 14. The optical system 14 reflects the display image emitted from the display toward the windshield 104. The image reflected by the optical system 14 is projected toward the driver D by the windshield 104.
制御部１２は、表示制御手段の一例であり、ナビゲーション装置２０から取得した経路情報に基づいて、運転者Ｄから視た場合の手前側から奥側に延びる自車線２１に、第１立体画像群３１，３３を画像投影部１１に表示させるものである。また、制御部１２は、ナビゲーション装置２０から取得した経路情報に基づいて、自車線２１の隣接車線２２に、第２立体画像群３５を画像投影部１１に表示させるものである。制御部１２は、第１立体画像群３１，３３、第２立体画像群３５を、入力された白線２１ａ，２１ｂの位置情報、隣接車線２２の位置情報、障害物２５の位置情報、およびアイポイントＥＰの位置情報等に基づいて、ウインドシールド１０４の表示範囲４１に表示させる。 The control unit 12 is an example of the display control means, and is a first stereoscopic image group in the own lane 21 extending from the front side to the back side when viewed from the driver D based on the route information acquired from the navigation device 20. 31 and 33 are displayed on the image projection unit 11. Further, the control unit 12 causes the image projection unit 11 to display the second stereoscopic image group 35 in the adjacent lane 22 of the own lane 21 based on the route information acquired from the navigation device 20. The control unit 12 inputs the first stereoscopic image groups 31, 33 and the second stereoscopic image group 35 to the input position information of the white lines 21a and 21b, the position information of the adjacent lane 22, the position information of the obstacle 25, and the eye point. It is displayed in the display range 41 of the windshield 104 based on the position information of the EP and the like.
第１立体画像群３１は、運転者Ｄから視た場合の手前側から奥側に延びる自車線２１に表示される。第１立体画像群３１は、同一形状を有し、自車両の進行方向に沿って配列された複数の第１立体画像３４で構成される（図４）。制御部１２は、複数の第１立体画像３４を、運転者Ｄから視た場合の手前側から奥側に向けて間隔が相対的に狭くなるように配置し、かつ大きさが相対的に小さくなるように画像投影部１１に表示させる。例えば、図４に示す複数の第１立体画像３４の間隔Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４は、Ｘ１＞Ｘ２＞Ｘ３＞Ｘ４となる。例えば、図４に示す第１立体画像３４の大きさｌ１，ｌ２は、例えば、各第１立体画像３４の直径であり、ｌ１＞ｌ２となる。制御部１２は、運転者Ｄから視た場合の奥側から手前側に向けて第１立体画像群３１が移動するように画像投影部１１に表示させる。制御部１２は、自車両が走行状態にあることを車速計等から検知し、複数の第１立体画像を手前側に移動しつつ、複数の第１立体画像３４のうち、最も手前側の第１立体画像３４の表示を順次消し、最も奥側に新たな第１立体画像３４を順次表示させる。 The first stereoscopic image group 31 is displayed in the own lane 21 extending from the front side to the back side when viewed from the driver D. The first stereoscopic image group 31 has the same shape and is composed of a plurality of first stereoscopic images 34 arranged along the traveling direction of the own vehicle (FIG. 4). The control unit 12 arranges the plurality of first stereoscopic images 34 so that the intervals are relatively narrow from the front side to the back side when viewed from the driver D, and the size is relatively small. It is displayed on the image projection unit 11 so as to be. For example, the intervals X1, X2, X3, and X4 of the plurality of first stereoscopic images 34 shown in FIG. 4 are X1> X2> X3> X4. For example, the sizes l1 and l2 of the first stereoscopic image 34 shown in FIG. 4 are, for example, the diameters of the first stereoscopic images 34, and l1> l2. The control unit 12 causes the image projection unit 11 to display the first stereoscopic image group 31 so as to move from the back side to the front side when viewed from the driver D. The control unit 12 detects from the vehicle speed meter or the like that the own vehicle is in a traveling state, and while moving the plurality of first stereoscopic images to the front side, the first stereoscopic image 34 on the foremost side among the plurality of first stereoscopic images 34. The display of the 1 stereoscopic image 34 is sequentially erased, and a new first stereoscopic image 34 is sequentially displayed on the innermost side.
第１立体画像群３３は、運転者Ｄから視た場合の手前側から奥に延びる自車線２１、および、自車線２１に交差する右左折車線２７に表示される。第１立体画像群３３は、同一形状を有し、自車両の進行方向に沿って配列された複数の第１立体画像３４で構成される（図５）。制御部１２は、表示画像が自車線２１に重畳される領域において、複数の第１立体画像３４が、運転者Ｄから視た場合の手前側から奥側に向けて間隔が相対的に狭くなるように配置し、かつ大きさが相対的に小さくなるように画像投影部１１に表示させる。また、制御部１２は、表示画像が右左折車線２７に重畳される領域において、運転者Ｄから視た場合の車幅方向の間隔が一定になるように配置し、かつ大きさが同一になるように画像投影部１１に表示させる。例えば、図５に示す右左折車線２７において、複数の第１立体画像３４の間隔Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３は、Ｙ１＝Ｙ２＝Ｙ３となる。例えば、図５に示す第１立体画像３４の大きさｌ１，ｌ２は、例えば各第１立体画像３４の直径であり、ｌ１＝ｌ２となる。 The first stereoscopic image group 33 is displayed in the own lane 21 extending from the front side to the back when viewed from the driver D, and the right / left turn lane 27 intersecting the own lane 21. The first stereoscopic image group 33 has the same shape and is composed of a plurality of first stereoscopic images 34 arranged along the traveling direction of the own vehicle (FIG. 5). In the region where the display image is superimposed on the own lane 21, the control unit 12 has a relatively narrow interval between the plurality of first stereoscopic images 34 from the front side to the back side when viewed from the driver D. The image projection unit 11 is displayed so that the size is relatively small. Further, the control unit 12 is arranged so that the distance in the vehicle width direction when viewed from the driver D is constant in the region where the displayed image is superimposed on the right / left turn lane 27, and the size is the same. It is displayed on the image projection unit 11 as described above. For example, in the right / left turn lane 27 shown in FIG. 5, the intervals Y1, Y2, and Y3 of the plurality of first stereoscopic images 34 are Y1 = Y2 = Y3. For example, the sizes l1 and l2 of the first stereoscopic image 34 shown in FIG. 5 are, for example, the diameters of the first stereoscopic images 34, and l1 = l2.
制御部１２は、表示画像が自車線２１に重畳される領域において、運転者Ｄから視た場合の奥側から手前側に向けて第１立体画像群３３が移動するように画像投影部１１に表示させる。制御部１２は、自車両が走行状態にあることを車速計等から検知し、複数の第１立体画像を手前側に移動しつつ、複数の第１立体画像３４のうち、最も手前側の第１立体画像３４の表示を順次消し、最も奥側に新たな第１立体画像３４を順次表示させる。 The control unit 12 causes the image projection unit 11 to move the first stereoscopic image group 33 from the back side to the front side when viewed from the driver D in the region where the display image is superimposed on the own lane 21. Display it. The control unit 12 detects from the vehicle speed meter or the like that the own vehicle is in a traveling state, and while moving the plurality of first stereoscopic images to the front side, the first stereoscopic image 34 on the foremost side among the plurality of first stereoscopic images 34. The display of the 1 stereoscopic image 34 is sequentially erased, and a new first stereoscopic image 34 is sequentially displayed on the innermost side.
制御部１２は、運転者Ｄから視た場合の手前側領域Ｆと奥側領域Ｂとに配置された複数の第１立体画像３４のうち、奥側領域Ｂに配置された複数の第１立体画像３４の表示色を変更して表示させる（図６）。奥側領域Ｂに配置される複数の第１立体画像３４の表示色は、手前側領域Ｆに配置される複数の第１立体画像３４の表示色に対して色の系統が異なる色、例えば明るい色であることが好ましい。奥側領域Ｂに配置される複数の第１立体画像３４の表示色は、運転者Ｄに注意を促す色であることが好ましい。また、奥側領域Ｂに配置される複数の第１立体画像３４は、手前側領域Ｆに配置される複数の第１立体画像３４に対して点滅するように構成されていてもよい。 The control unit 12 has a plurality of first stereoscopic images arranged in the back side region B among the plurality of first stereoscopic images 34 arranged in the front side region F and the back side region B when viewed from the driver D. The display color of the image 34 is changed and displayed (FIG. 6). The display colors of the plurality of first stereoscopic images 34 arranged in the back side region B are colors having a different color system from the display colors of the plurality of first stereoscopic images 34 arranged in the front side region F, for example, bright. It is preferably a color. The display color of the plurality of first stereoscopic images 34 arranged in the back region B is preferably a color that calls attention to the driver D. Further, the plurality of first stereoscopic images 34 arranged in the back side region B may be configured to blink with respect to the plurality of first stereoscopic images 34 arranged in the front side region F.
制御部１２は、障害物２５が検出され、かつ自車両と障害物２５との間の距離が閾値以下になった場合、運転者Ｄから視た場合の手前側領域Ｆと奥側領域Ｂとに配置された複数の第１立体画像３４のうち、奥側領域Ｂに配置された複数の第１立体画像３４の色を変更する、または、奥側領域Ｂに配置された複数の第１立体画像３４の間隔を狭くする、の少なくとも一方を行う。複数の第１立体画像３４は、例えば、自車両と障害物２５との間の距離が閾値以下になった場合に、その間隔が狭くなる。さらに、制御部１２は、自車両と障害物２５との間の距離が短くなるにつれて、奥側領域Ｂを増やす。 When the obstacle 25 is detected and the distance between the own vehicle and the obstacle 25 is equal to or less than the threshold value, the control unit 12 sets the front area F and the back area B as viewed from the driver D. Of the plurality of first stereoscopic images 34 arranged in, the colors of the plurality of first stereoscopic images 34 arranged in the back side region B are changed, or the plurality of first stereoscopic images arranged in the back side region B are changed. At least one of narrowing the intervals between the images 34 is performed. When the distance between the own vehicle and the obstacle 25 becomes equal to or less than the threshold value, the distance between the plurality of first stereoscopic images 34 becomes narrow. Further, the control unit 12 increases the back area B as the distance between the own vehicle and the obstacle 25 becomes shorter.
制御部１２は、隣接車線２２が検出され、かつ経路情報に基づいて自車両の車線変更が必要な場合、隣接車線２２に、自車両の進行方向を示す第２立体画像群３５を画像投影部１１に表示させる。ここで車線変更が必要な条件とは、例えば、自車両の前方の自車線２１上に障害物２５がある場合や、交差点を右折する場合等である。また、制御部１２は、障害物２５が検出され、かつ隣接車線２２が検出された場合、隣接車線２２に第２立体画像群３５を画像投影部１１に表示させる。第２立体画像群３５は、第１立体画像群３１と同様に、同一形状を有し、かつ進行方向に沿って配列された複数の第２立体画像３６で構成される（図７）。制御部１２は、第１立体画像群３１と同様に、複数の前記第２立体画像３６を、運転者Ｄから視た場合の手前側から奥側に向けて間隔が相対的に狭くなるように配置し、かつ大きさが相対的に小さくなるように画像投影部１１に表示させる。制御部１２は、障害物２５が検出され、かつ隣接車線２２が検出された場合、表示した複数の第１立体画像３４のうち、運転者Ｄから視た場合の奥側に配置された少なくとも一部の色を変更する。制御部１２は、例えば、運転者Ｄから視た場合の手前側領域Ｆと奥側領域Ｂとに配置された複数の第１立体画像３４のうち、奥側領域Ｂに配置された複数の第１立体画像３４の表示色を変更して表示させる（図６）。第２立体画像群３５は、自車両が車線変更した後には、第１立体画像群３１として表示される（図８）。一方、自車両が車線変更する前に自車線２１上に重畳表示していた第１立体画像群３１は、自車両の車線変更に応じて非表示となる。 When the adjacent lane 22 is detected and the lane of the own vehicle needs to be changed based on the route information, the control unit 12 displays a second stereoscopic image group 35 indicating the traveling direction of the own vehicle in the adjacent lane 22 as an image projection unit. Display on 11. Here, the condition for changing lanes is, for example, when there is an obstacle 25 on the own lane 21 in front of the own vehicle, or when turning right at an intersection. Further, when the obstacle 25 is detected and the adjacent lane 22 is detected, the control unit 12 causes the image projection unit 11 to display the second stereoscopic image group 35 in the adjacent lane 22. Like the first stereoscopic image group 31, the second stereoscopic image group 35 is composed of a plurality of second stereoscopic images 36 having the same shape and arranged along the traveling direction (FIG. 7). Similar to the first stereoscopic image group 31, the control unit 12 makes the distance between the plurality of second stereoscopic images 36 relatively narrow from the front side to the back side when viewed from the driver D. It is arranged and displayed on the image projection unit 11 so that the size is relatively small. When the obstacle 25 is detected and the adjacent lane 22 is detected, the control unit 12 is arranged at least one of the plurality of displayed first stereoscopic images 34 on the back side when viewed from the driver D. Change the color of the part. The control unit 12 is, for example, a plurality of first stereoscopic images 34 arranged in the back side region B among the plurality of first stereoscopic images 34 arranged in the front side area F and the back side area B when viewed from the driver D. 1 The display color of the stereoscopic image 34 is changed and displayed (FIG. 6). The second stereoscopic image group 35 is displayed as the first stereoscopic image group 31 after the own vehicle changes lanes (FIG. 8). On the other hand, the first stereoscopic image group 31 that was superimposed and displayed on the own lane 21 before the own vehicle changed lanes is hidden according to the change of lane of the own vehicle.
次に、本実施形態に係る車両用表示装置１の動作について図３を参照して説明する。本処理は、車両１００の始動（例えば、イグニッションスイッチＯＮ）と共に実行され、車両１００の停止（例えば、イグニッションスイッチＯＦＦ）と共に終了するが、これに限定されるものではない。また、図示の各ステップは、図示の順に限定されるものではない。 Next, the operation of the vehicle display device 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. This process is executed when the vehicle 100 is started (for example, the ignition switch is turned on) and ends when the vehicle 100 is stopped (for example, the ignition switch is turned off), but the present processing is not limited thereto. Further, each step in the drawing is not limited to the order in which the drawing is shown.
まず、ステップＳ１では、画像解析部１０は、車両前方カメラ２から前方画像を取得する。 First, in step S1, the image analysis unit 10 acquires a front image from the vehicle front camera 2.
次に、ステップＳ２では、画像解析部１０は、取得した前方画像に基づいて、自車線２１および隣接車線２２の位置を検出する。また、画像解析部１０は、取得した前方画像に基づいて障害物２５を検出した場合、当該障害物２５の位置を検出する。 Next, in step S2, the image analysis unit 10 detects the positions of the own lane 21 and the adjacent lane 22 based on the acquired forward image. Further, when the image analysis unit 10 detects the obstacle 25 based on the acquired forward image, the image analysis unit 10 detects the position of the obstacle 25.
次に、ステップＳ３では、制御部１２は、ナビゲーション装置２０から目的地までの経路情報を取得する。 Next, in step S3, the control unit 12 acquires the route information from the navigation device 20 to the destination.
次に、ステップＳ４では、制御部１２は、ステップＳ３でナビゲーション装置２０から取得した経路情報に基づいて、表示画像を生成する。この表示画像には、第１立体画像群３１，３３および第２立体画像群３５が含まれる。 Next, in step S4, the control unit 12 generates a display image based on the route information acquired from the navigation device 20 in step S3. This display image includes the first stereoscopic image groups 31, 33 and the second stereoscopic image group 35.
次に、ステップＳ５では、制御部１２は、運転者カメラ３から運転者画像を取得する。画像解析部１０は、取得した運転者画像に基づいて、運転者ＤのアイポイントＥＰの位置を取得する。 Next, in step S5, the control unit 12 acquires a driver image from the driver camera 3. The image analysis unit 10 acquires the position of the eye point EP of the driver D based on the acquired driver image.
次に、ステップＳ６では、制御部１２は、ステップＳ２で取得した自車線２１および隣接車線２２の位置情報、ステップＳ５で取得したアイポイントＥＰの位置情報に基づいて、表示画像の表示位置を調整する。このとき、制御部１２は、ウインドシールド１０４に投影する表示画像の歪みの補正を行い、画像投影部１１により実風景に重畳して表示させる。 Next, in step S6, the control unit 12 adjusts the display position of the display image based on the position information of the own lane 21 and the adjacent lane 22 acquired in step S2 and the position information of the eye point EP acquired in step S5. To do. At this time, the control unit 12 corrects the distortion of the display image projected on the windshield 104, and the image projection unit 11 superimposes the display image on the actual landscape for display.
次に、ステップＳ７では、制御部１２は、画像投影部１１を制御して、表示画像の表示を変更する。制御部１２は、上述したように、運転者Ｄから視た場合の奥側から手前側に向けて第１立体画像群３３が移動するように画像投影部１１に表示させる。制御部１２は、自車両が走行状態にあることを車速計等から検知し、複数の第１立体画像を手前側に移動しつつ、複数の第１立体画像３４のうち、最も手前側の第１立体画像３４の表示を順次消し、最も奥側に新たな第１立体画像３４を順次表示させる。 Next, in step S7, the control unit 12 controls the image projection unit 11 to change the display of the displayed image. As described above, the control unit 12 causes the image projection unit 11 to display the first stereoscopic image group 33 so as to move from the back side to the front side when viewed from the driver D. The control unit 12 detects from the vehicle speed meter or the like that the own vehicle is in a traveling state, and while moving the plurality of first stereoscopic images to the front side, the first stereoscopic image 34 on the foremost side among the plurality of first stereoscopic images 34. The display of the 1 stereoscopic image 34 is sequentially erased, and a new first stereoscopic image 34 is sequentially displayed on the innermost side.
以上のように、本実施形態に係る車両用表示装置１は、制御部１２が、経路情報に基づいて、運転者Ｄから視た場合手前側から奥側に延びる自車線２１に、自車両の進行方向を示す第１立体画像群３１を画像投影部１１に表示させる。第１立体画像群３１は、同一形状を有し、かつ進行方向に沿って配列された複数の第１立体画像３４で構成される。制御部１２は、複数の第１立体画像３４を、運転者Ｄから視た場合の手前側から奥側に向けて間隔が相対的に狭くなるように配置し、かつ大きさが相対的に小さくなるように表示させる。 As described above, in the vehicle display device 1 according to the present embodiment, the control unit 12 is in the own lane 21 extending from the front side to the back side when viewed from the driver D based on the route information. The image projection unit 11 displays the first stereoscopic image group 31 indicating the traveling direction. The first stereoscopic image group 31 is composed of a plurality of first stereoscopic images 34 having the same shape and arranged along the traveling direction. The control unit 12 arranges the plurality of first stereoscopic images 34 so that the intervals are relatively narrow from the front side to the back side when viewed from the driver D, and the size is relatively small. Display as follows.
上記構成により、例えば、運転者Ｄは、同一形状を有し、進行方向に沿って配列された複数の第１立体画像３４により自車両の進行方向を直感的に把握することが可能となる。また、手前側から奥側に向けて間隔が相対的に狭くなるように配置され、大きさが相対的に小さくなるように表示された複数の第１立体画像３４により、表示画像を実風景に重畳させたときの違和感を解消することが可能となる。この結果、運転者Ｄに対して直感的でわかりやすい表示を行うことが可能となる。 With the above configuration, for example, the driver D can intuitively grasp the traveling direction of the own vehicle by a plurality of first stereoscopic images 34 having the same shape and arranged along the traveling direction. In addition, the displayed image is made into a real landscape by a plurality of first stereoscopic images 34 arranged so that the interval is relatively narrow from the front side to the back side and displayed so that the size is relatively small. It is possible to eliminate the discomfort when superimposing. As a result, it is possible to display the driver D intuitively and easily.
また、本実施形態に係る車両用表示装置１は、制御部１２が、隣接車線２２が検出され、かつ経路情報に基づいて自車両の車線変更が必要な場合、隣接車線２２に、自車両の進行方向を示す第２立体画像群３５を表示させる。第２立体画像群３５は、同一形状を有し、かつ進行方向に沿って配列された複数の第２立体画像３６で構成される。制御部１２は、複数の第２立体画像３６を、運転者Ｄから視た場合の手前側から奥側に向けて間隔が相対的に狭くなるように配置し、かつ大きさが相対的に小さくなるように表示させる。さらに、制御部１２は、運転者Ｄから視た場合の手前側領域Ｆと奥側領域Ｂとに配置された複数の第１立体画像３４のうち、奥側領域Ｂに配置された複数の第１立体画像３４の色を変更する。 Further, in the vehicle display device 1 according to the present embodiment, when the control unit 12 detects the adjacent lane 22 and needs to change the lane of the own vehicle based on the route information, the control unit 12 puts the own vehicle in the adjacent lane 22. The second stereoscopic image group 35 indicating the traveling direction is displayed. The second stereoscopic image group 35 is composed of a plurality of second stereoscopic images 36 having the same shape and arranged along the traveling direction. The control unit 12 arranges the plurality of second stereoscopic images 36 so that the intervals are relatively narrow from the front side to the back side when viewed from the driver D, and the size is relatively small. Display as follows. Further, the control unit 12 has a plurality of first stereoscopic images 34 arranged in the back area B among the plurality of first stereoscopic images 34 arranged in the front area F and the back area B when viewed from the driver D. 1 The color of the stereoscopic image 34 is changed.
上記構成により、例えば、運転者Ｄは、車両前方の隣接車線２２上に表示された第２立体画像群３５を目視確認することができ、車線変更の必要性を容易に認識することができる。また、自車線２１上に表示された複数の第１立体画像３４のうち、奥側領域Ｂに配置された複数の第１立体画像３４の表示色が変更されることで、運転者Ｄへの注意を喚起し、スムーズな車線変更を促すことが可能となる。 With the above configuration, for example, the driver D can visually confirm the second stereoscopic image group 35 displayed on the adjacent lane 22 in front of the vehicle, and can easily recognize the necessity of changing lanes. Further, among the plurality of first stereoscopic images 34 displayed on the own lane 21, the display colors of the plurality of first stereoscopic images 34 arranged in the back area B are changed, so that the driver D can see the display color. It is possible to call attention and encourage smooth lane changes.
また、本実施形態に係る車両用表示装置１は、制御部１２が、障害物２５が検出され、かつ自車両と障害物２５との間の距離が閾値以下になった場合、運転者Ｄから視た場合の手前側領域Ｆと奥側領域Ｂとに配置された複数の第１立体画像３４のうち、奥側領域Ｂに配置された複数の第１立体画像３４の色を変更する、または、奥側領域Ｂに配置された複数の第１立体画像３４の間隔を狭くする、の少なくとも一方を行い、上記距離が短くなるにつれて、奥側領域Ｂを増やす。 Further, in the vehicle display device 1 according to the present embodiment, when the obstacle 25 is detected by the control unit 12 and the distance between the own vehicle and the obstacle 25 becomes equal to or less than the threshold value, the driver D Of the plurality of first stereoscopic images 34 arranged in the front side region F and the back side region B when viewed, the colors of the plurality of first stereoscopic images 34 arranged in the back side region B are changed, or , At least one of narrowing the interval between the plurality of first stereoscopic images 34 arranged in the back side region B is performed, and the back side region B is increased as the distance becomes shorter.
上記構成により、例えば、運転者Ｄは、自車両が障害物に近づいていることを、複数の第１立体画像３４の間隔の変化や、表示色の変化に応じて気づくことができ、運転者Ｄに車線変更等の対応が必要であることを促すことができる。例えば、自車両が障害物２５に近づくと、複数の第１立体画像３４の間隔が狭くなることで、自車両と障害物２５と近づいていることを運転者Ｄに容易に理解させることできる。 With the above configuration, for example, the driver D can notice that his / her vehicle is approaching an obstacle in response to a change in the interval between the plurality of first stereoscopic images 34 and a change in the display color, and the driver. It is possible to urge D to take measures such as changing lanes. For example, when the own vehicle approaches the obstacle 25, the distance between the plurality of first stereoscopic images 34 becomes narrower, so that the driver D can easily understand that the own vehicle and the obstacle 25 are approaching each other.
また、本実施形態に係る車両用表示装置１は、障害物２５が検出され、かつ隣接車線２２が検出された場合、制御部１２が、隣接車線２２に、自車両の進行方向を示す第２立体画像群３５を表示させる。第２立体画像群３５は、同一形状を有し、かつ進行方向に沿って配列された複数の第２立体画像３６で構成される。制御部１２は、複数の第２立体画像３６を、運転者Ｄから視た場合の手前側から奥側に向けて間隔が相対的に狭くなるように配置し、かつ大きさが相対的に小さくなるように表示し、表示した複数の第１立体画像３４のうち、運転者Ｄから視た場合の奥側に配置された少なくとも一部の色を変更する。 Further, in the vehicle display device 1 according to the present embodiment, when an obstacle 25 is detected and an adjacent lane 22 is detected, the control unit 12 indicates the traveling direction of the own vehicle to the adjacent lane 22. The stereoscopic image group 35 is displayed. The second stereoscopic image group 35 is composed of a plurality of second stereoscopic images 36 having the same shape and arranged along the traveling direction. The control unit 12 arranges the plurality of second stereoscopic images 36 so that the intervals are relatively narrow from the front side to the back side when viewed from the driver D, and the size is relatively small. Of the plurality of first stereoscopic images 34 displayed so as to be displayed, at least a part of the colors arranged on the back side when viewed from the driver D is changed.
上記構成により、例えば、運転者Ｄは、車両前方の隣接車線２２上に表示された第２立体画像群３５を目視確認することができ、車線変更の必要性を容易に認識することができる。また、自車線２１上に表示された複数の第１立体画像３４のうち、運転者Ｄから視た場合の奥側に配置された一部の表示色が変更されることで、運転者Ｄへの注意を喚起し、スムーズな車線変更を促すことが可能となる。 With the above configuration, for example, the driver D can visually confirm the second stereoscopic image group 35 displayed on the adjacent lane 22 in front of the vehicle, and can easily recognize the necessity of changing lanes. Further, among the plurality of first stereoscopic images 34 displayed on the own lane 21, some of the display colors arranged on the back side when viewed from the driver D are changed to the driver D. It is possible to call attention to and encourage smooth lane changes.
なお、上記実施形態では、車両１００の交通環境が左側通行を前提としているが、これに限定されるものではない。例えば、自車線２１の隣接車線２２は、車両１００の進行方向に対して左側に存在する場合であっても本発明の適用が可能である。 In the above embodiment, the traffic environment of the vehicle 100 is premised on left-hand traffic, but the present invention is not limited to this. For example, the present invention can be applied even when the adjacent lane 22 of the own lane 21 is on the left side with respect to the traveling direction of the vehicle 100.
また、上記実施形態では、運転者カメラ３及び車両前方カメラ２は、それぞれが有線により装置本体４に接続されているが、無線により接続されていてもよい。これにより、配線作業が不要となる。 Further, in the above embodiment, the driver camera 3 and the vehicle front camera 2 are each connected to the device main body 4 by wire, but may be connected wirelessly. This eliminates the need for wiring work.
また、上記実施形態では、制御部１２は、ナビゲーション装置２０から経路情報を取得しているが、これに限定されるものではない。例えば、制御部１２が無線通信により外部から経路情報等を取得するように構成されていてもよい。 Further, in the above embodiment, the control unit 12 acquires the route information from the navigation device 20, but the control unit 12 is not limited to this. For example, the control unit 12 may be configured to acquire route information or the like from the outside by wireless communication.
また、上記実施形態では、表示範囲４１が設定されているが、これに限定されるものではない。 Further, in the above embodiment, the display range 41 is set, but the present invention is not limited to this.
１ 車両用表示装置
２ 車両前方カメラ
３ 運転者カメラ
４ 装置本体
１０ 画像解析部
１１ 画像投影部
１２ 制御部
２０ ナビゲーション装置
２１ 自車線
２１ａ，２１ｂ 白線
２５ 障害物
２７ 右左折車線
３１，３３ 第１立体画像群
３４ 第１立体画像
３５ 第２立体画像群
３６ 第２立体画像
４１ 表示範囲
４３ 地平線
１００ 車両
１０４ ウインドシールド
Ｄ 運転者
ＥＰ アイポイント
Ｓ 虚像
1 Vehicle display device 2 Vehicle front camera 3 Driver camera 4 Device body 10 Image analysis unit 11 Image projection unit 12 Control unit 20 Navigation device 21 Own lane 21a, 21b White line 25 Obstacle 27 Right / left turn lane 31, 33 First solid Image group 34 First stereoscopic image group 35 Second stereoscopic image group 36 Second stereoscopic image 41 Display range 43 Horizon 100 Vehicle 104 Windshield D Driver EP Eyepoint S Virtual image
Claims (5)
自車両の現在位置から目的地までの経路情報を取得する経路情報取得手段と、
前記経路情報に基づいて、前記運転者から視た場合の少なくとも手前側から奥側に延びる自車線に、自車両の進行方向を示す第１立体画像群を表示する表示制御手段と、
を備え、
前記第１立体画像群は、同一形状を有し、かつ前記進行方向に沿って配列された複数の第１立体画像で構成され、
前記表示制御手段は、
複数の前記第１立体画像を、前記運転者から視た場合の手前側から奥側に向けて間隔が相対的に狭くなるように配置し、かつ大きさが相対的に小さくなるように表示する
ことを特徴とする車両用表示装置。 A vehicle display device that projects a display image in front of the driver of a vehicle and superimposes the display image on the actual landscape in front of the vehicle.
Route information acquisition means for acquiring route information from the current position of the own vehicle to the destination,
Based on the route information, a display control means for displaying a first stereoscopic image group indicating the traveling direction of the own vehicle in the own lane extending from at least the front side to the back side when viewed from the driver.
With
The first stereoscopic image group is composed of a plurality of first stereoscopic images having the same shape and arranged along the traveling direction.
The display control means
The plurality of first stereoscopic images are arranged so that the intervals are relatively narrow from the front side to the back side when viewed from the driver, and are displayed so as to be relatively small in size. A display device for vehicles characterized by this.
前記前方画像に基づいて前記自車線と隣接する隣接車線を検出する車線検出手段と、をさらに備え、
前記表示制御手段は、
前記車線検出手段により前記隣接車線が検出され、かつ前記経路情報に基づいて自車両の車線変更が必要な場合、前記隣接車線に、自車両の進行方向を示す第２立体画像群を表示し、
前記第２立体画像群は、同一形状を有し、かつ前記進行方向に沿って配列された複数の第２立体画像で構成され、
前記表示制御手段は、
複数の前記第２立体画像を、前記運転者から視た場合の手前側から奥側に向けて間隔が相対的に狭くなるように配置し、かつ大きさが相対的に小さくなるように表示し、
前記運転者から視た場合の手前側領域と奥側領域とに配置された複数の前記第１立体画像のうち、前記奥側領域に配置された複数の前記第１立体画像の色を変更する
請求項１に記載の車両用表示装置。 A front image acquisition means for capturing a real landscape in front of the vehicle and acquiring a front image,
Further, a lane detecting means for detecting an adjacent lane adjacent to the own lane based on the front image is provided.
The display control means
When the adjacent lane is detected by the lane detecting means and it is necessary to change the lane of the own vehicle based on the route information, a second stereoscopic image group showing the traveling direction of the own vehicle is displayed in the adjacent lane.
The second stereoscopic image group is composed of a plurality of second stereoscopic images having the same shape and arranged along the traveling direction.
The display control means
The plurality of the second stereoscopic images are arranged so that the distance between them is relatively narrow from the front side to the back side when viewed from the driver, and are displayed so as to be relatively small in size. ,
Of the plurality of the first stereoscopic images arranged in the front side region and the back side region when viewed from the driver, the colors of the plurality of the first stereoscopic images arranged in the back side region are changed. The vehicle display device according to claim 1.
前記前方画像に基づいて自車線前方の障害物を検出する障害物検出手段と、
をさらに備え、
前記表示制御手段は、
前記障害物検出手段により前記障害物が検出され、かつ自車両と前記障害物との間の距離が閾値以下になった場合、前記運転者から視た場合の手前側領域と奥側領域とに配置された複数の前記第１立体画像のうち、前記奥側領域に配置された複数の前記第１立体画像の色を変更する、または、前記奥側領域に配置された複数の前記第１立体画像の間隔を狭くする、の少なくとも一方を行い、
前記距離が短くなるにつれて、前記奥側領域を増やす
請求項１に記載の車両用表示装置。 A front image acquisition means for capturing a real landscape in front of the vehicle and acquiring a front image,
An obstacle detecting means for detecting an obstacle in front of the own lane based on the front image,
With more
The display control means
When the obstacle is detected by the obstacle detecting means and the distance between the own vehicle and the obstacle becomes equal to or less than the threshold value, the front side region and the back side region when viewed from the driver Among the plurality of arranged first stereoscopic images, the color of the plurality of the first stereoscopic images arranged in the back side region is changed, or the plurality of the first stereoscopic images arranged in the back side region are changed. Do at least one of the image spacing,
The vehicle display device according to claim 1, wherein the back area is increased as the distance is shortened.
前記表示制御手段は、
前記障害物検出手段により前記障害物が検出され、かつ前記車線検出手段により前記隣接車線が検出された場合、前記隣接車線に、自車両の進行方向を示す第２立体画像群を表示し、
前記第２立体画像群は、同一形状を有し、かつ前記進行方向に沿って配列された複数の第２立体画像で構成され、
前記表示制御手段は、
複数の前記第２立体画像を、前記運転者から視た場合の手前側から奥側に向けて間隔が相対的に狭くなるように配置し、かつ大きさが相対的に小さくなるように表示し、
表示した複数の前記第１立体画像のうち、前記運転者から視た場合の奥側に配置された少なくとも一部の色を変更する
請求項３に記載の車両用表示装置。 Further provided with a lane detecting means for detecting an adjacent lane adjacent to the own lane based on the front image.
The display control means
When the obstacle is detected by the obstacle detecting means and the adjacent lane is detected by the lane detecting means, a second stereoscopic image group indicating the traveling direction of the own vehicle is displayed in the adjacent lane.
The second stereoscopic image group is composed of a plurality of second stereoscopic images having the same shape and arranged along the traveling direction.
The display control means
The plurality of the second stereoscopic images are arranged so that the distance between them is relatively narrow from the front side to the back side when viewed from the driver, and are displayed so as to be relatively small in size. ,
The vehicle display device according to claim 3, wherein at least a part of the displayed first stereoscopic images is changed in color, which is arranged on the back side when viewed from the driver.
自車両の車線変更に応じて、前記第１立体画像群を非表示にする
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用表示装置。 The display control means
The vehicle display device according to any one of claims 1 to 4, which hides the first stereoscopic image group in response to a change in the lane of the own vehicle.
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