JP2020180993A

JP2020180993A - Sensor and gear device

Info

Publication number: JP2020180993A
Application number: JP2020135542A
Authority: JP
Inventors: 西村　健; Takeshi Nishimura; 健西村
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2020-08-11
Filing date: 2020-08-11
Publication date: 2020-11-05
Anticipated expiration: 2036-05-20
Also published as: JP7101215B2

Abstract

To provide a technique for detecting increase in failure risk of a gear device due to a failure factor suddenly generated.SOLUTION: A sensor includes: a detection section for detecting a foreign body of a predetermined size or more, which is generated in lubricant in a gear device; and an output section for outputting information which indicates that the foreign body is detected when the detection section detects the foreign body.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ギア装置の破損のリスクの増大を検出する技術に関する。 The present invention relates to a technique for detecting an increased risk of breakage of a gear device.

産業用ロボット、工作機械や車両といった様々な技術分野において、様々なギア装置が開発されている。ギア装置の可動部位の摩擦を低減する潤滑剤（潤滑油）は、ギア装置の寿命を長くするのに重要である。特許文献１及び２は、潤滑剤の質を検査するための技術を提案する。 Various gear devices have been developed in various technical fields such as industrial robots, machine tools and vehicles. Lubricants (lubricants) that reduce friction in the moving parts of the gear device are important for prolonging the life of the gear device. Patent Documents 1 and 2 propose a technique for inspecting the quality of a lubricant.

特開平１０−７８４１１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-78411 特開２００５−３３１３２４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-331324

従来の検査技術は、潤滑剤中の磁性粉の濃度や金属粉の量を検出し、潤滑剤の質を評価する。これらの技術は、長期間に亘る潤滑剤の質の低下を評価するのに有用であるが、突発的に生じた故障因子に起因するギア装置の故障リスクを評価することには不向きである。 Conventional inspection techniques detect the concentration of magnetic powder and the amount of metal powder in a lubricant to evaluate the quality of the lubricant. While these techniques are useful for assessing poor lubricant quality over a long period of time, they are unsuitable for assessing the risk of gear device failure due to sudden failure factors.

本発明は、突発的に生じた故障因子に起因するギア装置の故障リスクの増大を検出する技術を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a technique for detecting an increased risk of failure of a gear device due to a sudden failure factor.

本発明の一局面に係るセンサは、ギア装置内の潤滑剤中に発生した所定の大きさ以上の異物を検出する検出部と、前記検出部が、前記異物を検出すると、前記異物が検出されたことを表す情報を出力する出力部と、を備える。 The sensor according to one aspect of the present invention has a detection unit that detects foreign matter of a predetermined size or larger generated in the lubricant in the gear device, and when the detection unit detects the foreign matter, the foreign matter is detected. It is provided with an output unit that outputs information indicating that.

ギア装置内の潤滑剤中に発生した所定の大きさ以上の異物は、ギア装置の様々な部品を破損し得る。加えて、大きな異物の発生は、異物の発生元の強度の著しい低下を意味することもある。上記構成によれば、検出部が、ギア装置内の潤滑剤中に発生した所定の大きさ以上の異物を検出すると、出力部は、異物が検出されたことを表す情報を出力するので、センサは、ギア装置の故障リスクを急激に増大させる大きな異物の発生を通知することができる。 Foreign matter of a predetermined size or larger generated in the lubricant in the gear device can damage various parts of the gear device. In addition, the generation of large foreign matter may mean a significant decrease in the strength of the source of the foreign matter. According to the above configuration, when the detection unit detects a foreign matter of a predetermined size or larger generated in the lubricant in the gear device, the output unit outputs information indicating that the foreign matter has been detected. Can notify the occurrence of large foreign objects that rapidly increase the risk of gear device failure.

上記構成に関して、前記検出部は、前記異物を捕捉してもよい。 With respect to the above configuration, the detection unit may capture the foreign matter.

上記構成によれば、検出部は、異物を捕捉するので、センサは、ギア装置の破損部位の分析を容易にする。 According to the above configuration, the detection unit captures the foreign matter, so that the sensor facilitates the analysis of the damaged portion of the gear device.

上記構成に関して、センサは、前記出力部へ電力を供給する電源と、前記電源を前記検出部に電気的に接続する第１線と、前記電源を前記出力部に電気的に接続する第２線と、前記検出部を前記出力部に電気的に接続する第３線と、を更に備えてもよい。前記検出部によって捕捉された前記異物は、前記第１線と前記第３線とを電気的に接続してもよい。前記出力部は、前記第１線と前記第３線との間の電気的な接続の下で、前記電源から供給された前記電力を用いて、前記情報を出力してもよい。 With respect to the above configuration, the sensor has a power supply that supplies power to the output unit, a first line that electrically connects the power supply to the detection unit, and a second line that electrically connects the power supply to the output unit. And a third wire that electrically connects the detection unit to the output unit may be further provided. The foreign matter captured by the detection unit may electrically connect the first wire and the third wire. The output unit may output the information by using the electric power supplied from the power source under the electrical connection between the first line and the third line.

上記構成によれば、検出部によって捕捉された異物は、第１線と第３線とを電気的に接続し、且つ、出力部は、第１線と第３線との間の電気的な接続の下で、電源から供給された電力を用いて、情報を出力するので、センサは、電源から連なる回路の通電を条件として、大きな異物の検出を通知することができる。 According to the above configuration, the foreign matter captured by the detection unit electrically connects the first wire and the third wire, and the output unit electrically connects the first wire and the third wire. Since the information is output using the electric power supplied from the power source under the connection, the sensor can notify the detection of a large foreign substance on condition that the circuit connected from the power source is energized.

本発明の他の局面に係るギア装置は、所定の出力軸を取り巻く複数の内歯が形成された内周面を有する外筒と、前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、前記揺動歯車の中心が、前記出力軸周りに周回するように、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して、前記出力軸周りに相対的に回転するキャリアと、前記外筒及び前記キャリアのうち少なくとも一方によって少なくとも部分的に形成された境界を有する検出空間内の潤滑剤中で浮遊する所定の大きさ以上の異物を検出する検出部と、前記検出部が、前記異物を検出すると、前記異物が検出されたことを表す情報を出力する出力部と、を有するセンサと、を備える。 The gear device according to another aspect of the present invention includes an outer cylinder having an inner peripheral surface on which a plurality of internal teeth surrounding a predetermined output shaft are formed, a oscillating gear that meshes with the plurality of internal teeth, and the oscillating gear. The crankshaft assembly that gives swing rotation to the swing gear so that the center of the gear orbits around the output shaft, and the crankshaft assembly that supports the crankshaft assembly and the outer cylinder. Foreign matter of a predetermined size or larger suspended in a lubricant in a detection space having a carrier that rotates relative to the output shaft and a boundary formed at least partially by the outer cylinder and at least one of the carriers. The detection unit includes a detection unit that detects the foreign matter, and an output unit that outputs information indicating that the foreign matter has been detected when the detection unit detects the foreign matter.

上記構成によれば、検出部が、外筒及びキャリアのうち少なくとも一方によって少なくとも部分的に形成された境界を有する検出空間内の潤滑剤中で浮遊する所定の大きさ以上の異物を検出すると、出力部は、異物が検出されたことを表す情報を出力するので、故障リスクを急激に増大させる大きな異物の発生は、センサによって通知される。 According to the above configuration, when the detection unit detects a foreign substance of a predetermined size or larger floating in the lubricant in the detection space having a boundary formed at least partially by at least one of the outer cylinder and the carrier, Since the output unit outputs information indicating that the foreign matter has been detected, the sensor notifies the occurrence of a large foreign matter that rapidly increases the risk of failure.

上記構成に関して、ギア装置は、前記出力軸に沿って延びるインプットギアと、前記インプットギアを取り囲み、前記外筒に連結される連結壁と、前記インプットギアを支持する支持壁と、を有する外壁と、を更に備えてもよい。前記キャリアは、前記支持壁に対向する第１端壁を含んでもよい。前記第１端壁は、前記外壁と協働して、前記検出空間を形成してもよい。 With respect to the above configuration, the gear device comprises an outer wall having an input gear extending along the output shaft, a connecting wall surrounding the input gear and connected to the outer cylinder, and a support wall supporting the input gear. , May be further provided. The carrier may include a first end wall facing the support wall. The first end wall may form the detection space in cooperation with the outer wall.

上記構成によれば、第１端壁は、外壁と協働して、検出空間を形成するので、センサが検出空間に配置されるのに十分な空間が形成されるように、設計者は、外壁を設計することができる。 According to the above configuration, the first end wall cooperates with the outer wall to form a detection space, so that the designer can form a space sufficient for the sensor to be placed in the detection space. The outer wall can be designed.

上記構成に関して、前記センサは、前記外壁に取り付けられてもよい。 With respect to the above configuration, the sensor may be mounted on the outer wall.

上記構成によれば、センサは、外壁に取り付けられるので、設計者は、センサとギア装置の可動部位との干渉を生ずることなく、センサを容易に配置することができる。 According to the above configuration, since the sensor is mounted on the outer wall, the designer can easily arrange the sensor without causing interference between the sensor and the movable part of the gear device.

上記構成に関して、前記検出空間は、前記出力軸に沿って前記キャリア及び前記揺動歯車を貫通する貫通穴であってもよい。 With respect to the above configuration, the detection space may be a through hole that penetrates the carrier and the swing gear along the output shaft.

上記構成によれば、検出空間は、出力軸に沿ってキャリア及び揺動歯車を貫通する貫通穴であるので、センサは、揺動歯車やキャリアから剥離した大きな剥離片を容易に検出することができる。 According to the above configuration, since the detection space is a through hole that penetrates the carrier and the swing gear along the output shaft, the sensor can easily detect a large peeled piece separated from the swing gear and the carrier. it can.

上記構成に関して、前記外筒は、前記内周面を取り囲む外周面を含んでもよい。前記センサは、前記内周面と前記外周面との間で延びる貫通穴に嵌め込まれてもよい。 With respect to the above configuration, the outer cylinder may include an outer peripheral surface surrounding the inner peripheral surface. The sensor may be fitted into a through hole extending between the inner peripheral surface and the outer peripheral surface.

上記構成によれば、センサは、外筒の内周面と外周面との間で延びる貫通穴に嵌め込まれるので、センサは、外筒又はキャリアの回転によって出力軸から離間する方向に流れる潤滑剤中の大きな異物を容易に検出することができる。 According to the above configuration, the sensor is fitted into a through hole extending between the inner peripheral surface and the outer peripheral surface of the outer cylinder, so that the sensor flows in a direction away from the output shaft due to the rotation of the outer cylinder or the carrier. Large foreign matter inside can be easily detected.

上記構成に関して、前記外筒が、固定される一方で、前記キャリアは、前記出力軸周り
に回転してもよい。 With respect to the above configuration, the outer cylinder may be fixed while the carrier may rotate about the output shaft.

上記構成によれば、外筒が、固定されるので、センサは、検出空間に容易に配置される。 According to the above configuration, since the outer cylinder is fixed, the sensor is easily arranged in the detection space.

上記構成に関して、前記クランク軸組立体は、前記出力軸から離れた位置で前記出力軸に平行に延びる伝達軸周りに回転する第１ジャーナル、前記第１ジャーナルとは反対側で前記伝達軸に沿って延びる第２ジャーナル及び前記第１ジャーナルと前記第２ジャーナルとの間で前記揺動歯車に連結され、且つ、前記伝達軸に対して偏心回転する偏心部を有するクランク軸を含んでもよい。前記キャリアは、前記第１ジャーナルが連結される第１端壁と、前記第２ジャーナルが連結される第２端壁と、を含んでもよい。前記第２端壁には、前記第２ジャーナルが部分的に挿入される貫通穴が形成されてもよい。前記貫通穴は、前記検出空間として用いられてもよい。 With respect to the configuration, the crankshaft assembly is a first journal that rotates around a transmission shaft that extends parallel to the output shaft at a position away from the output shaft, along the transmission shaft on the opposite side of the first journal. A crankshaft that is connected to the swing gear between the second journal and the first journal and the second journal and has an eccentric portion that rotates eccentrically with respect to the transmission shaft may be included. The carrier may include a first end wall to which the first journal is connected and a second end wall to which the second journal is connected. The second end wall may be formed with a through hole into which the second journal is partially inserted. The through hole may be used as the detection space.

上記構成によれば、第１ジャーナル及び第２ジャーナルは、キャリアの第１端壁と第２端壁とにそれぞれ連結されるので、クランク軸は、キャリアによって適切に支持される。第１ジャーナルと第２ジャーナルとの間で揺動歯車に連結された偏心部は、伝達軸に対して偏心回転するので、クランク軸は、揺動歯車に揺動回転を与えることができる。第２端壁に形成された貫通穴は、検出空間として用いられるので、センサは、クランク軸組立体から生じた大きな異物を容易に検出することができる。 According to the above configuration, the first journal and the second journal are connected to the first end wall and the second end wall of the carrier, respectively, so that the crankshaft is appropriately supported by the carrier. Since the eccentric portion connected to the swing gear between the first journal and the second journal rotates eccentrically with respect to the transmission shaft, the crankshaft can give swing rotation to the swing gear. Since the through hole formed in the second end wall is used as a detection space, the sensor can easily detect a large foreign matter generated from the crankshaft assembly.

上記構成に関して、前記クランク軸組立体は、前記出力軸周りに回転する第１ジャーナル、前記第１ジャーナルとは反対側で前記出力軸に沿って延びる第２ジャーナル及び前記第１ジャーナルと前記第２ジャーナルとの間で前記揺動歯車に連結され、且つ、前記出力軸に対して偏心回転する偏心部を有するクランク軸を含んでもよい。前記キャリアは、前記第１ジャーナルが連結される第１端壁と、前記第２ジャーナルが連結される第２端壁と、を含んでもよい。前記第２端壁には、前記第２ジャーナルが部分的に挿入される貫通穴が形成されてもよい。前記貫通穴は、前記検出空間として用いられてもよい。 With respect to the configuration, the crankshaft assembly includes a first journal that rotates around the output shaft, a second journal that extends along the output shaft on the opposite side of the first journal, and the first journal and the second journal. A crankshaft that is connected to the swing gear with the journal and has an eccentric portion that rotates eccentrically with respect to the output shaft may be included. The carrier may include a first end wall to which the first journal is connected and a second end wall to which the second journal is connected. The second end wall may be formed with a through hole into which the second journal is partially inserted. The through hole may be used as the detection space.

上記構成によれば、第１ジャーナル及び第２ジャーナルは、キャリアの第１端壁及び第２端壁にそれぞれ連結されるので、クランク軸は、キャリアによって適切に支持される。第１ジャーナルと第２ジャーナルとの間で揺動歯車に連結された偏心部は、出力軸に対して偏心回転するので、クランク軸は、揺動歯車に揺動回転を与えることができる。第２端壁に形成された貫通穴は、検出空間として用いられるので、センサは、クランク軸組立体から生じた大きな異物を容易に検出することができる。 According to the above configuration, the first journal and the second journal are connected to the first end wall and the second end wall of the carrier, respectively, so that the crankshaft is appropriately supported by the carrier. Since the eccentric portion connected to the swing gear between the first journal and the second journal rotates eccentrically with respect to the output shaft, the crankshaft can give swing rotation to the swing gear. Since the through hole formed in the second end wall is used as a detection space, the sensor can easily detect a large foreign matter generated from the crankshaft assembly.

上記構成に関して、前記キャリアは、固定される一方で、前記外筒は、前記出力軸周りに回転してもよい。 With respect to the above configuration, the carrier may be fixed while the outer cylinder may rotate about the output shaft.

上記構成によれば、キャリアが固定されるので、センサは、検出空間に容易に配置される。 According to the above configuration, the carrier is fixed so that the sensor can be easily placed in the detection space.

上述の技術は、突発的に生じた故障因子に起因するギア装置の故障リスクの増大を検出することができる。 The techniques described above can detect an increased risk of gear device failure due to sudden failure factors.

第１実施形態のセンサの概略的なブロック図である。It is a schematic block diagram of the sensor of 1st Embodiment. 第２実施形態のセンサの概念図である。It is a conceptual diagram of the sensor of the 2nd Embodiment. 第２実施形態のセンサの概念図である。It is a conceptual diagram of the sensor of the 2nd Embodiment. 第３実施形態乃至第５実施形態のギア装置の概略的な断面図である。It is the schematic sectional drawing of the gear device of 3rd Embodiment to 5th Embodiment. 図３Ａに示されるＡ−Ａ線に沿う概略的な断面図である。FIG. 3 is a schematic cross-sectional view taken along the line AA shown in FIG. 3A. 第６実施形態のギア装置の概略的な断面図である。It is the schematic sectional drawing of the gear device of 6th Embodiment. 図４Ａに示されるＡ−Ａ線に沿う概略的な断面図である。It is a schematic cross-sectional view along the line AA shown in FIG. 4A. 第７実施形態のギア装置の概略的な断面図である。It is the schematic sectional drawing of the gear device of 7th Embodiment.

＜第１実施形態＞
ギア装置の可動部位間の摺擦（たとえば、歯面間の摺擦）の結果、潤滑剤中で浮遊する微細な金属粉は、徐々に増加する。微細な金属粉の増加は、潤滑剤の潤滑性能を徐々に低下させる。しかしながら、微細な金属粉の増加は、ギア装置の即座の故障には帰結しにくい。一方、ギア装置の可動部位から剥離した大きな異物（金属片）は、ギア装置の即座の故障を引き起こしやすい。たとえば、大きな異物が、ギア装置の可動部位間に噛み込むならば、ギア装置の可動部位に過大な負荷が加わることもある。第１実施形態において、ギア装置の即座の故障を引き起こし得る大きな異物を検出することができるセンサが説明される。 <First Embodiment>
As a result of rubbing between the moving parts of the gear device (eg, rubbing between tooth surfaces), the amount of fine metal powder floating in the lubricant gradually increases. The increase in fine metal powder gradually reduces the lubrication performance of the lubricant. However, the increase in fine metal powder is unlikely to result in immediate failure of the gear device. On the other hand, a large foreign substance (metal piece) peeled off from the movable part of the gear device tends to cause an immediate failure of the gear device. For example, if a large foreign object is caught between the movable parts of the gear device, an excessive load may be applied to the movable parts of the gear device. In the first embodiment, a sensor capable of detecting a large foreign object that can cause an immediate failure of the gear device is described.

図１は、第１実施形態のセンサ１００の概略的なブロック図である。図１を参照して、センサ１００が説明される。 FIG. 1 is a schematic block diagram of the sensor 100 of the first embodiment. The sensor 100 will be described with reference to FIG.

センサ１００は、検出部１１０と出力部１２０とを備える。検出部１１０は、ギア装置（図示せず）内の潤滑剤（たとえば、潤滑油）中に発生した所定の大きさ以上の異物を検出する。検出部１１０は、所定の大きさ以上の異物を捕捉するように形成された機械的構造を有してもよい。代替的に、検出部１１０は、光学的な技術、電磁気的な技術及び／又は音響学的技術に基づいて潤滑剤中の異物の粒径を測定する検出装置であってもよい。本実施形態の原理は、所定の大きさ以上の異物を検出するための特定の検出技術に限定されない。 The sensor 100 includes a detection unit 110 and an output unit 120. The detection unit 110 detects foreign matter of a predetermined size or larger generated in a lubricant (for example, lubricating oil) in a gear device (not shown). The detection unit 110 may have a mechanical structure formed so as to capture foreign matter having a predetermined size or larger. Alternatively, the detector 110 may be a detector that measures the particle size of foreign matter in the lubricant based on optical, electromagnetic and / or acoustic techniques. The principle of the present embodiment is not limited to a specific detection technique for detecting a foreign substance having a predetermined size or larger.

検出部１１０が検出する異物の大きさの下限値は、センサ１００が取り付けられるギア装置の構造や性能に適合するように決定されてもよい。ギア装置が、頑健な構造を有するならば、設計者は、検出部１１０が検出する異物の大きさの下限値を大きな値に設定してもよい。ギア装置が、脆弱な構造を有するならば、設計者は、検出部１１０が検出する異物の大きさの下限値を小さな値に設定してもよい。 The lower limit of the size of the foreign matter detected by the detection unit 110 may be determined so as to match the structure and performance of the gear device to which the sensor 100 is attached. If the gear device has a robust structure, the designer may set the lower limit of the size of the foreign matter detected by the detection unit 110 to a large value. If the gear device has a fragile structure, the designer may set the lower limit of the size of the foreign matter detected by the detection unit 110 to a small value.

検出部１１０が、異物を検出すると、異物の検出を表す検出結果が、検出部１１０から出力部１２０へ出力される。検出結果は、電気的エネルギとして伝達されてもよいし、電気的な信号として出力されてもよいし、無線信号として出力されてもよい。本実施形態の原理は、検出部１１０から出力部１２０へ検出結果を出力するための特定の情報伝達技術に限定されない。 When the detection unit 110 detects a foreign matter, the detection result indicating the detection of the foreign matter is output from the detection unit 110 to the output unit 120. The detection result may be transmitted as electrical energy, may be output as an electrical signal, or may be output as a radio signal. The principle of the present embodiment is not limited to a specific information transmission technique for outputting the detection result from the detection unit 110 to the output unit 120.

出力部１２０は、検出結果を受け取ると、異物の検出を表す信号を生成する。信号は、出力部１２０から外部装置（図示せず）へ出力される。出力部１２０は、一般的な信号生成回路であってもよいし、電気エネルギを出力する一般的な出力ポートであってもよい。外部装置は、ギア装置を制御する制御装置であってもよいし、出力部１２０からの信号に応じて警告音や警告メッセージを発する警告装置であってもよいし、他の電気的な装置であってもよい。本実施形態の原理は、出力部１２０から出力された信号の特定の伝達先に限定されない。 Upon receiving the detection result, the output unit 120 generates a signal indicating the detection of foreign matter. The signal is output from the output unit 120 to an external device (not shown). The output unit 120 may be a general signal generation circuit or a general output port that outputs electrical energy. The external device may be a control device that controls a gear device, a warning device that emits a warning sound or a warning message in response to a signal from the output unit 120, or another electrical device. There may be. The principle of the present embodiment is not limited to a specific transmission destination of the signal output from the output unit 120.

＜第２実施形態＞
第１実施形態に関連して説明された設計原理に基づいて、設計者は、様々なセンサを設
計することができる。センサは、ギア装置の狭い空間に配置されることもあるので、可能な限り簡素な構造を有することがこのましい。第２実施形態において、簡素な構造を有するセンサが説明される。 <Second Embodiment>
Based on the design principles described in connection with the first embodiment, the designer can design various sensors. Since the sensor may be placed in the narrow space of the gear device, it is preferable to have the simplest possible structure. In the second embodiment, a sensor having a simple structure will be described.

図２Ａ及び図２Ｂは、第２実施形態のセンサ１００Ａの概念図である。図２Ａ及び図２Ｂを参照して、センサ１００Ａが説明される。第１実施形態の説明は、第１実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。 2A and 2B are conceptual diagrams of the sensor 100A of the second embodiment. The sensor 100A will be described with reference to FIGS. 2A and 2B. The description of the first embodiment is incorporated into the elements with the same reference numerals as those of the first embodiment.

第１実施形態と同様に、センサ１００Ａは、出力部１２０を備える。第１実施形態の説明は、出力部１２０に援用される。 Similar to the first embodiment, the sensor 100A includes an output unit 120. The description of the first embodiment is referred to the output unit 120.

センサ１００Ａは、検出部１１０Ａと、電源１３０と、第１線１４１と、第２線１４２と、第３線１４３と、を更に備える。検出部１１０Ａは、第１検出片１１１と第２検出片１１２とを含む。第１検出片１１１と第２検出片１１２との間の間隙の幅ＤＴＷは、センサ１００Ａが取り付けられるギア装置（図示せず）の構造や性能に適合するように決定されてもよい。ギア装置が、頑健な構造を有するならば、設計者は、幅ＤＴＷを大きな値に設定してもよい。ギア装置が、脆弱な構造を有するならば、設計者は、幅ＤＴＷを小さな値に設定してもよい。 The sensor 100A further includes a detection unit 110A, a power supply 130, a first line 141, a second line 142, and a third line 143. The detection unit 110A includes a first detection piece 111 and a second detection piece 112. The width DTW of the gap between the first detection piece 111 and the second detection piece 112 may be determined to suit the structure and performance of the gear device (not shown) to which the sensor 100A is attached. If the gear device has a robust structure, the designer may set the width DTW to a large value. If the gear device has a fragile structure, the designer may set the width DTW to a small value.

図２Ｂに示される如く、幅ＤＴＷ以上の寸法を有する異物ＭＴＰは、第１検出片１１１と第２検出片１１２とによって挟まれる。第１検出片１１１及び第２検出片１１２は、略平行に配置された一対の金属平板であってもよい。代替的に、第１検出片１１１及び第２検出片１１２それぞれは、導電性の線材の端面であってもよい。本実施形態の原理は、第１検出片１１１及び第２検出片１１２の特定の構造に限定されない。 As shown in FIG. 2B, the foreign matter MTP having a size equal to or larger than the width DTW is sandwiched between the first detection piece 111 and the second detection piece 112. The first detection piece 111 and the second detection piece 112 may be a pair of metal flat plates arranged substantially in parallel. Alternatively, each of the first detection piece 111 and the second detection piece 112 may be an end face of a conductive wire rod. The principle of the present embodiment is not limited to the specific structure of the first detection piece 111 and the second detection piece 112.

第１線１４１は、電源１３０と第１検出片１１１とを電気的に接続する。第２線１４２は、電源１３０と出力部１２０とを電気的に接続する。第３線１４３は、出力部１２０と第２検出片１１２とを電気的に接続する。図２Ａに示される如く、異物ＭＴＰの不存在下では、検出部１１０Ａ、出力部１２０、電源１３０、第１線１４１、第２線１４２及び第３線１４３によって形成される回路は、第１検出片１１１と第２検出片１１２との間で断絶されている。このとき、電力は、電源１３０から出力部１２０へ供給されない。一方、ギア装置から発生する異物ＭＴＰは、多くの場合、導電性を有する金属片であるので、異物ＭＴＰが、第１検出片１１１と第２検出片１１２とによって挟まれると、第１線１４１及び第３線１４３は、異物ＭＴＰによって電気的に接続される。この結果、電力は、電源１３０から出力部１２０へ供給される。出力部１２０は、電源１３０から供給された電力を用いて、異物ＭＴＰが第１検出片１１１と第２検出片１１２とによって挟まれたことを表す信号を生成する。信号は、その後、出力部１２０から外部装置へ出力される。代替的に、出力部１２０は、電源１３０から供給された電力を用いて、警告音や警告光（すなわち、検出部１１０Ａが異物ＭＴＰを捕捉したことを表す情報）を発してもよい。この場合、出力部１２０は、外部装置に接続されなくてもよい。たとえば、出力部１２０は、一般的なスピーカ装置であってもよいし、一般的な発光装置（たとえば、ＬＥＤ：Ｌｉｇｈｔ
ＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄｅ）であってもよい。 The first line 141 electrically connects the power supply 130 and the first detection piece 111. The second line 142 electrically connects the power supply 130 and the output unit 120. The third wire 143 electrically connects the output unit 120 and the second detection piece 112. As shown in FIG. 2A, in the absence of the foreign matter MTP, the circuit formed by the detection unit 110A, the output unit 120, the power supply 130, the first line 141, the second line 142 and the third line 143 is the first detection. It is disconnected between the piece 111 and the second detection piece 112. At this time, power is not supplied from the power supply 130 to the output unit 120. On the other hand, the foreign matter MTP generated from the gear device is often a conductive metal piece, so when the foreign matter MTP is sandwiched between the first detection piece 111 and the second detection piece 112, the first line 141 And the third wire 143 is electrically connected by the foreign matter MTP. As a result, electric power is supplied from the power supply 130 to the output unit 120. The output unit 120 uses the electric power supplied from the power supply 130 to generate a signal indicating that the foreign matter MTP is sandwiched between the first detection piece 111 and the second detection piece 112. The signal is then output from the output unit 120 to the external device. Alternatively, the output unit 120 may use the power supplied from the power source 130 to emit a warning sound or a warning light (that is, information indicating that the detection unit 110A has captured the foreign matter MTP). In this case, the output unit 120 does not have to be connected to an external device. For example, the output unit 120 may be a general speaker device or a general light emitting device (for example, LED: Light).
It may be an Emmitting Diode).

＜第３実施形態＞
上述の実施形態に関連して説明されたセンサは、様々なギア装置に取り付けられ得る。第３実施形態において、センサが取り付けられた例示的なギア装置が説明される。 <Third Embodiment>
The sensors described in connection with the embodiments described above can be attached to various gear devices. In a third embodiment, an exemplary gear device to which a sensor is attached is described.

図３Ａは、第３実施形態のギア装置２００の概略的な断面図である。図３Ｂは、図３Ａに示されるＡ−Ａ線に沿う概略的な断面図である。図２Ａ乃至図３Ｂを参照して、ギア装置２００が説明される。 FIG. 3A is a schematic cross-sectional view of the gear device 200 of the third embodiment. FIG. 3B is a schematic cross-sectional view taken along line AA shown in FIG. 3A. The gear device 200 will be described with reference to FIGS. 2A-3B.

ギア装置２００は、センサ１０１と、外筒３００と、キャリア４００と、３つのクランク軸組立体５００（図３Ａは、３つのクランク軸組立体５００のうち１つを示す）と、歯車部６００と、２つの主軸受７１０，７２０と、インプットギア７３０と、外壁７４０と、を備える。センサ１０１は、第２実施形態に関連して説明された設計原理にしたがって形成されてもよい。したがって、第２実施形態の説明は、センサ１０１に援用されてもよい。 The gear device 200 includes a sensor 101, an outer cylinder 300, a carrier 400, three crankshaft assemblies 500 (FIG. 3A shows one of the three crankshaft assemblies 500), and a gear portion 600. It includes two main bearings 710 and 720, an input gear 730, and an outer wall 740. The sensor 101 may be formed according to the design principles described in connection with the second embodiment. Therefore, the description of the second embodiment may be incorporated into the sensor 101.

図３Ａは、出力軸ＯＰＸを示す。出力軸ＯＰＸは、２つの主軸受７１０，７２０及びインプットギア７３０の中心軸に相当する。外筒３００及びキャリア４００は、出力軸ＯＰＸ周りに相対的に回転することができる。 FIG. 3A shows the output shaft OPX. The output shaft OPX corresponds to the central shafts of the two main bearings 710, 720 and the input gear 730. The outer cylinder 300 and the carrier 400 can rotate relative to the output shaft OPX.

モータ（図示せず）や他の駆動源（図示せず）が生成した駆動力は、出力軸ＯＰＸに沿って延びるインプットギア７３０を通じて、３つのクランク軸組立体５００にそれぞれ入力される。３つのクランク軸組立体５００それぞれに入力された駆動力は、外筒３００及びキャリア４００によって囲まれた内部空間内に配置された歯車部６００に伝達される。 The driving force generated by the motor (not shown) or other drive source (not shown) is input to each of the three crankshaft assemblies 500 through an input gear 730 extending along the output shaft OPX. The driving force input to each of the three crankshaft assemblies 500 is transmitted to the gear portion 600 arranged in the internal space surrounded by the outer cylinder 300 and the carrier 400.

図３Ａに示される如く、２つの主軸受７１０，７２０は、外筒３００と、外筒３００によって取り囲まれたキャリア４００と、の間に形成された環状空間に嵌め込まれる。外筒３００又はキャリア４００は、歯車部６００に伝達された駆動力によって、出力軸ＯＰＸ周りに回転される。 As shown in FIG. 3A, the two main bearings 710 and 720 are fitted into an annular space formed between the outer cylinder 300 and the carrier 400 surrounded by the outer cylinder 300. The outer cylinder 300 or the carrier 400 is rotated around the output shaft OPX by the driving force transmitted to the gear portion 600.

図３Ａに示される如く、外筒３００は、略円筒状のケース３１０と、複数の内歯ピン３２０と、を含む。ケース３１０は、第１円筒部３１１と、第２円筒部３１２と、第３円筒部３１３と、を含む。出力軸ＯＰＸは、第１円筒部３１１、第２円筒部３１２及び第３円筒部３１３の共通の中心軸である。第１円筒部３１１は、第２円筒部３１２及び第３円筒部３１３よりも大きな外径を有する。第１円筒部３１１は、歯車部６００を取り囲む。図３Ｂに示される如く、第１円筒部３１１は、複数の溝部が形成された内周面３１４を含む。複数の溝部は、出力軸ＯＰＸを取り囲むように、略一定の間隔で形成される。複数の溝部それぞれは、出力軸ＯＰＸに略平行である。複数の内歯ピン３２０は、複数の溝部にそれぞれ嵌め込まれる。したがって、複数の内歯ピン３２０それぞれは、第１円筒部３１１によって適切に保持される。 As shown in FIG. 3A, the outer cylinder 300 includes a substantially cylindrical case 310 and a plurality of internal tooth pins 320. The case 310 includes a first cylindrical portion 311 and a second cylindrical portion 312, and a third cylindrical portion 313. The output shaft OPX is a common central axis of the first cylindrical portion 311, the second cylindrical portion 312, and the third cylindrical portion 313. The first cylindrical portion 311 has a larger outer diameter than the second cylindrical portion 312 and the third cylindrical portion 313. The first cylindrical portion 311 surrounds the gear portion 600. As shown in FIG. 3B, the first cylindrical portion 311 includes an inner peripheral surface 314 in which a plurality of grooves are formed. The plurality of grooves are formed at substantially constant intervals so as to surround the output shaft OPX. Each of the plurality of grooves is substantially parallel to the output shaft OPX. The plurality of internal tooth pins 320 are fitted into the plurality of grooves, respectively. Therefore, each of the plurality of internal tooth pins 320 is appropriately held by the first cylindrical portion 311.

第２円筒部３１２は、外壁７４０との連結に用いられる。Ｏリングや他の適切なシール部材は、第２円筒部３１２と外壁７４０との間のシールに用いられる。環状の空隙が、第２円筒部３１２とキャリア４００との間に形成される。主軸受７２０は、環状の空隙に嵌め込まれる。他のもう１つの環状の空隙が、第３円筒部３１３とキャリア４００との間に形成される。主軸受７１０は、第３円筒部３１３とキャリア４００との間の空隙に嵌め込まれる。この結果、キャリア４００は、外筒３００に対して、相対回転可能になる。 The second cylindrical portion 312 is used for connecting to the outer wall 740. O-rings and other suitable sealing members are used to seal between the second cylindrical portion 312 and the outer wall 740. An annular gap is formed between the second cylindrical portion 312 and the carrier 400. The main bearing 720 is fitted in the annular gap. Another annular void is formed between the third cylindrical portion 313 and the carrier 400. The main bearing 710 is fitted in the gap between the third cylindrical portion 313 and the carrier 400. As a result, the carrier 400 can rotate relative to the outer cylinder 300.

図３Ｂに示される如く、複数の内歯ピン３２０は、出力軸ＯＰＸ周りに環状に略一定間隔で配置される。複数の内歯ピン３２０それぞれの半周面は、ケース３１０の内壁から出力軸ＯＰＸに向けて突出する。したがって、複数の内歯ピン３２０は、歯車部６００と噛み合う複数の内歯として機能する。本実施形態において、複数の内歯は、複数の内歯ピン３２０によって例示される。 As shown in FIG. 3B, the plurality of internal tooth pins 320 are arranged in an annular shape around the output shaft OPX at substantially constant intervals. The half peripheral surface of each of the plurality of internal tooth pins 320 projects from the inner wall of the case 310 toward the output shaft OPX. Therefore, the plurality of internal tooth pins 320 function as a plurality of internal teeth that mesh with the gear portion 600. In this embodiment, the plurality of internal teeth are exemplified by a plurality of internal tooth pins 320.

図３Ａに示される如く、キャリア４００は、基部４１０と、端板４２０と、を含む。キャリア４００は、全体的に、円筒状である。端板４２０は、略円板形状である。端板４２０の周面は、第２円筒部３１２によって部分的に取り囲まれる。主軸受７２０は、第２円筒部３１２と端板４２０の周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。 As shown in FIG. 3A, the carrier 400 includes a base 410 and an end plate 420. The carrier 400 has a cylindrical shape as a whole. The end plate 420 has a substantially disk shape. The peripheral surface of the end plate 420 is partially surrounded by the second cylindrical portion 312. The main bearing 720 is fitted in an annular gap between the second cylindrical portion 312 and the peripheral surface of the end plate 420.

基部４１０は、基板部４１１（図３Ａを参照）と、３つのシャフト部４１２（図３Ｂを参照）と、を含む。基板部４１１は、第１円板部４１３と、第２円板部４１４と、を含む。第２円板部４１４は、第１円板部４１３と端板４２０との間に位置する。第２円板部４１４は、直径において、第１円板部４１３よりも小さい。３つのシャフト部４１２は、第２円板部４１４から端板４２０へ向けて延びる。 The base 410 includes a substrate portion 411 (see FIG. 3A) and three shaft portions 412 (see FIG. 3B). The substrate portion 411 includes a first disc portion 413 and a second disc portion 414. The second disc portion 414 is located between the first disc portion 413 and the end plate 420. The second disc portion 414 is smaller in diameter than the first disc portion 413. The three shaft portions 412 extend from the second disc portion 414 toward the end plate 420.

第２円板部４１４の周面は、第３円筒部３１３によって取り囲まれる。主軸受７１０は、第３円筒部３１３と第２円板部４１４の周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。第３円筒部３１３は、第１円板部４１３の周面を部分的に取り囲む。シールリングや他の適切なシール部材は、第３円筒部３１３と第１円板部４１３の周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。 The peripheral surface of the second disk portion 414 is surrounded by the third cylindrical portion 313. The main bearing 710 is fitted in an annular gap between the third cylindrical portion 313 and the peripheral surface of the second disc portion 414. The third cylindrical portion 313 partially surrounds the peripheral surface of the first disc portion 413. A seal ring or other suitable sealing member is fitted into the annular gap between the peripheral surface of the third cylindrical portion 313 and the first disc portion 413.

基板部４１１は、出力軸ＯＰＸの延設方向において、端板４２０から離間する。基板部４１１は、端板４２０と略同軸である。すなわち、出力軸ＯＰＸは、基板部４１１及び端板４２０の中心軸に相当する。 The substrate portion 411 is separated from the end plate 420 in the extending direction of the output shaft OPX. The substrate portion 411 is substantially coaxial with the end plate 420. That is, the output shaft OPX corresponds to the central shaft of the substrate portion 411 and the end plate 420.

第２円板部４１４は、歯車部６００に対向する内面４１５を含む。第１円板部４１３は、内面４１５とは反対側の外面４１６を含む。内面４１５及び外面４１６は、出力軸ＯＰＸに直交する仮想平面（図示せず）に沿う。 The second disk portion 414 includes an inner surface 415 facing the gear portion 600. The first disk portion 413 includes an outer surface 416 opposite to the inner surface 415. The inner surface 415 and the outer surface 416 are along a virtual plane (not shown) orthogonal to the output axis OPX.

中央貫通孔４１７（図３Ａを参照）及び３つの保持貫通孔４１８（図３Ａは、３つの保持貫通孔４１８のうち１つを示す）は、基板部４１１に形成される。中央貫通孔４１７は、出力軸ＯＰＸに沿って、内面４１５と外面４１６との間で延びる。出力軸ＯＰＸは、中央貫通孔４１７の中心軸に相当する。３つの保持貫通孔４１８の中心は、出力軸ＯＰＸを中心とする仮想円（図示せず）上で、略等間隔に配置される。 The central through hole 417 (see FIG. 3A) and the three holding through holes 418 (FIG. 3A shows one of the three holding through holes 418) are formed in the substrate portion 411. The central through hole 417 extends between the inner surface 415 and the outer surface 416 along the output shaft OPX. The output shaft OPX corresponds to the central shaft of the central through hole 417. The centers of the three holding through holes 418 are arranged at substantially equal intervals on a virtual circle (not shown) centered on the output shaft OPX.

図３Ａは、出力軸ＯＰＸに加えて、伝達軸ＴＡＸを示す。伝達軸ＴＡＸは、出力軸ＯＰＸから離れた位置で規定される。伝達軸ＴＡＸは、出力軸ＯＰＸに略平行である。保持貫通孔４１８は、伝達軸ＴＡＸに沿って内面４１５と外面４１６との間で延びる。伝達軸ＴＡＸは、クランク軸組立体５００の回転中心軸及び保持貫通孔４１８の中心軸に相当する。クランク軸組立体５００の一部は、保持貫通孔４１８内に配置される。 FIG. 3A shows the transmission shaft TAX in addition to the output shaft OPX. The transmission shaft TAX is defined at a position away from the output shaft OPX. The transmission shaft TAX is substantially parallel to the output shaft OPX. The holding through hole 418 extends between the inner surface 415 and the outer surface 416 along the transmission shaft TAX. The transmission shaft TAX corresponds to the rotation center shaft of the crankshaft assembly 500 and the center shaft of the holding through hole 418. A portion of the crankshaft assembly 500 is arranged in the holding through hole 418.

端板４２０は、内面４２１と、内面４２１とは反対側の外面４２２と、を含む。内面４２１は、歯車部６００に対向する。内面４２１及び外面４２２は、出力軸ＯＰＸに直交する仮想平面（図示せず）に沿う。 The end plate 420 includes an inner surface 421 and an outer surface 422 on the opposite side of the inner surface 421. The inner surface 421 faces the gear portion 600. The inner surface 421 and the outer surface 422 are along a virtual plane (not shown) orthogonal to the output axis OPX.

中央貫通孔４２３（図３Ａを参照）及び３つの保持貫通孔４２４（図３Ａは、３つの保持貫通孔４２４のうち１つを示す）は、端板４２０に形成される。中央貫通孔４２３は、出力軸ＯＰＸに沿って、内面４２１と外面４２２との間で延びる。出力軸ＯＰＸは、中央貫通孔４２３の中心軸に相当する。３つの保持貫通孔４２４の中心は、出力軸ＯＰＸを中心とする仮想円（図示せず）上で、略等間隔に配置される。３つの保持貫通孔４２４それぞれは、伝達軸ＴＡＸに沿って内面４２１と外面４２２との間で延びる。伝達軸ＴＡＸは、保持貫通孔４２４の中心軸に相当する。クランク軸組立体５００の一部は、保持貫通孔４２４内に配置される。端板４２０に形成された３つの保持貫通孔４２４は、基板部４１１に形成された３つの保持貫通孔４１８とそれぞれ略同軸である。 The central through hole 423 (see FIG. 3A) and the three holding through holes 424 (FIG. 3A shows one of the three holding through holes 424) are formed in the end plate 420. The central through hole 423 extends between the inner surface 421 and the outer surface 422 along the output shaft OPX. The output shaft OPX corresponds to the central shaft of the central through hole 423. The centers of the three holding through holes 424 are arranged at substantially equal intervals on a virtual circle (not shown) centered on the output shaft OPX. Each of the three holding through holes 424 extends between the inner surface 421 and the outer surface 422 along the transmission shaft TAX. The transmission shaft TAX corresponds to the central shaft of the holding through hole 424. A portion of the crankshaft assembly 500 is located in the holding through hole 424. The three holding through holes 424 formed in the end plate 420 are substantially coaxial with the three holding through holes 418 formed in the substrate portion 411.

３つのシャフト部４１２それぞれは、第２円板部４１４の内面４１５から端板４２０の内面４２１に向けて延びる。端板４２０は、３つのシャフト部４１２それぞれの先端面に接続される。端板４２０は、リーマボルト、位置決めピンや他の適切な固定技術によって
、３つのシャフト部４１２それぞれの先端面に接続されてもよい。本実施形態の原理は、端板４２０と３つのシャフト部４１２それぞれとの間の特定の接続技術に限定されない。 Each of the three shaft portions 412 extends from the inner surface 415 of the second disk portion 414 toward the inner surface 421 of the end plate 420. The end plate 420 is connected to the tip surface of each of the three shaft portions 412. The end plate 420 may be connected to the tip surfaces of each of the three shaft portions 412 by means of reamer bolts, positioning pins or other suitable fixing techniques. The principle of the present embodiment is not limited to a specific connection technique between the end plate 420 and each of the three shaft portions 412.

図３Ａに示される如く、歯車部６００は、第２円板部４１４の内面４１５と端板４２０の内面４２１との間に配置される。３つのシャフト部４１２は、歯車部６００を貫通し、端板４２０に接続される。 As shown in FIG. 3A, the gear portion 600 is arranged between the inner surface 415 of the second disk portion 414 and the inner surface 421 of the end plate 420. The three shaft portions 412 penetrate the gear portion 600 and are connected to the end plate 420.

図３Ａに示される如く、歯車部６００は、２つの揺動歯車６１０，６２０を含む。揺動歯車６１０は、端板４２０と揺動歯車６２０との間に配置される。揺動歯車６２０は、基板部４１１と揺動歯車６１０との間に配置される。揺動歯車６１０，６２０は、共通の設計図面に基づいて形成されてもよい。揺動歯車６１０，６２０それぞれは、トロコイド歯車であってもよいし、サイクロイド歯車であってもよい。本実施形態の原理は、揺動歯車６１０，６２０として用いられる歯車の特定の種類に限定されない。 As shown in FIG. 3A, the gear portion 600 includes two swing gears 610 and 620. The oscillating gear 610 is arranged between the end plate 420 and the oscillating gear 620. The oscillating gear 620 is arranged between the substrate portion 411 and the oscillating gear 610. The oscillating gears 610 and 620 may be formed based on a common design drawing. Each of the oscillating gears 610 and 620 may be a trochoidal gear or a cycloid gear. The principle of the present embodiment is not limited to a specific type of gear used as the swing gears 610 and 620.

揺動歯車６１０，６２０それぞれは、ケース３１０の内壁に向けて突出する複数の外歯６３０（図３Ｂを参照）を含む。クランク軸組立体５００が、伝達軸ＴＡＸ周りに回転すると、揺動歯車６１０，６２０は、複数の外歯６３０を複数の内歯ピン３２０に噛み合わせながら、ケース３１０内で周回移動（すなわち、揺動回転）する。この間、揺動歯車６１０，６２０の中心は、出力軸ＯＰＸ周りを周回することとなる。外筒３００及びキャリア４００の相対回転は、揺動歯車６１０，６２０の揺動回転によって引き起こされる。 Each of the oscillating gears 610 and 620 includes a plurality of external teeth 630 (see FIG. 3B) projecting toward the inner wall of the case 310. When the crankshaft assembly 500 rotates around the transmission shaft TAX, the oscillating gears 610, 620 orbit (ie, sway) within the case 310 while engaging the plurality of external teeth 630 with the plurality of internal tooth pins 320. Dynamic rotation). During this time, the centers of the swing gears 610 and 620 orbit around the output shaft OPX. The relative rotation of the outer cylinder 300 and the carrier 400 is caused by the swing rotation of the swing gears 610 and 620.

中央貫通孔６１１は、揺動歯車６１０の中心に形成される。中央貫通孔６２１は、揺動歯車６２０の中心に形成される。中央貫通孔６１１は、端板４２０の中央貫通孔４２３と揺動歯車６２０の中央貫通孔６２１とに連通する。中央貫通孔６２１は、基板部４１１の中央貫通孔４１７と揺動歯車６１０の中央貫通孔６１１とに連通する。 The central through hole 611 is formed at the center of the swing gear 610. The central through hole 621 is formed at the center of the swing gear 620. The central through hole 611 communicates with the central through hole 423 of the end plate 420 and the central through hole 621 of the swing gear 620. The central through hole 621 communicates with the central through hole 417 of the substrate portion 411 and the central through hole 611 of the swing gear 610.

図３Ｂに示される如く、３つの円形貫通孔６２２が、揺動歯車６２０に形成される。同様に、３つの円形貫通孔が、揺動歯車６１０に形成される。揺動歯車６２０の円形貫通孔６２２及び揺動歯車６１０の円形貫通孔は、基板部４１１及び端板４２０の保持貫通孔４１８，４２４と協働して、クランク軸組立体５００が収容される収容空間を形成する。 As shown in FIG. 3B, three circular through holes 622 are formed in the swing gear 620. Similarly, three circular through holes are formed in the swing gear 610. The circular through holes 622 of the oscillating gear 620 and the circular through holes of the oscillating gear 610 cooperate with the holding through holes 418 and 424 of the substrate portion 411 and the end plate 420 to accommodate the crankshaft assembly 500. Form a space.

３つの台形貫通孔６１３（図３Ａは、３つの台形貫通孔６１３のうち１つを示す）は、揺動歯車６１０に形成される。３つの台形貫通孔６２３（図３Ｂを参照）は、揺動歯車６２０に形成される。キャリア４００のシャフト部４１２は、台形貫通孔６１３，６２３を貫通する。台形貫通孔６１３，６２３の大きさは、シャフト部４１２と干渉しないように定められる。 The three trapezoidal through holes 613 (FIG. 3A shows one of the three trapezoidal through holes 613) are formed in the swing gear 610. The three trapezoidal through holes 623 (see FIG. 3B) are formed in the swing gear 620. The shaft portion 412 of the carrier 400 penetrates the trapezoidal through holes 613 and 623. The size of the trapezoidal through holes 613 and 623 is determined so as not to interfere with the shaft portion 412.

３つのクランク軸組立体５００それぞれは、伝達ギア５１０と、クランク軸５２０と、２つのジャーナル軸受５３１，５３２と、２つのクランク軸受５４１，５４２と、を含む。伝達ギア５１０は、インプットギア７３０と噛み合う。伝達ギア５１０は、インプットギア７３０の回転に応じて、伝達軸ＴＡＸ周りに回転する。 Each of the three crankshaft assemblies 500 includes a transmission gear 510, a crankshaft 520, two journal bearings 531 and 532, and two crank bearings 541 and 542. The transmission gear 510 meshes with the input gear 730. The transmission gear 510 rotates around the transmission shaft TAX in response to the rotation of the input gear 730.

クランク軸５２０は、第１ジャーナル５２１と、第２ジャーナル５２２と、第１偏心部５２３と、第２偏心部５２４と、を含む。第１ジャーナル５２１は、伝達軸ＴＡＸに沿って延び、端板４２０の保持貫通孔４２４に挿入される。第２ジャーナル５２２は、第１ジャーナル５２１とは反対側で、伝達軸ＴＡＸに沿って延び、基板部４１１の保持貫通孔４１８に挿入される。ジャーナル軸受５３１は、第１ジャーナル５２１と保持貫通孔４２４を形成する端板４２０の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、第１ジャーナル５２１は、端板４２０に連結される。ジャーナル軸受５３２は、第２ジャーナル５２２と保持貫通孔４１８を形成する基板部４１１の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。こ
の結果、第２ジャーナル５２２は、基板部４１１に連結される。したがって、キャリア４００は、クランク軸組立体５００を支持することができる。 The crankshaft 520 includes a first journal 521, a second journal 522, a first eccentric portion 523, and a second eccentric portion 524. The first journal 521 extends along the transmission shaft TAX and is inserted into the holding through hole 424 of the end plate 420. The second journal 522 extends along the transmission shaft TAX on the opposite side of the first journal 521 and is inserted into the holding through hole 418 of the substrate portion 411. The journal bearing 531 is fitted into the annular space between the first journal 521 and the inner wall of the end plate 420 forming the holding through hole 424. As a result, the first journal 521 is connected to the end plate 420. The journal bearing 532 is fitted into the annular space between the second journal 522 and the inner wall of the substrate portion 411 forming the holding through hole 418. As a result, the second journal 522 is connected to the substrate portion 411. Therefore, the carrier 400 can support the crankshaft assembly 500.

第１偏心部５２３は、第１ジャーナル５２１と第２偏心部５２４との間に位置する。第２偏心部５２４は、第２ジャーナル５２２と第１偏心部５２３との間に位置する。クランク軸受５４１は、第１偏心部５２３と円形貫通孔を形成する揺動歯車６１０の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、揺動歯車６１０は、第１偏心部５２３に取り付けられる。クランク軸受５４２は、第２偏心部５２４と円形貫通孔６２２を形成する揺動歯車６２０の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、揺動歯車６２０は、第２偏心部５２４に取り付けられる。 The first eccentric portion 523 is located between the first journal 521 and the second eccentric portion 524. The second eccentric portion 524 is located between the second journal 522 and the first eccentric portion 523. The crank bearing 541 is fitted in an annular space between the first eccentric portion 523 and the inner wall of the swing gear 610 forming the circular through hole. As a result, the swing gear 610 is attached to the first eccentric portion 523. The crank bearing 542 is fitted in an annular space between the second eccentric portion 524 and the inner wall of the oscillating gear 620 forming the circular through hole 622. As a result, the swing gear 620 is attached to the second eccentric portion 524.

第１ジャーナル５２１は、第２ジャーナル５２２と略同軸であり、伝達軸ＴＡＸ周りで回転する。第１偏心部５２３及び第２偏心部５２４それぞれは、円柱状に形成され、伝達軸ＴＡＸから偏心している。第１偏心部５２３及び第２偏心部５２４それぞれは、伝達軸ＴＡＸに対して偏心回転し、揺動歯車６１０，６２０に揺動回転を与える。本実施形態において、偏心部は、第１偏心部５２３及び第２偏心部５２４のうち一方によって例示される。 The first journal 521 is substantially coaxial with the second journal 522 and rotates about the transmission axis TAX. Each of the first eccentric portion 523 and the second eccentric portion 524 is formed in a columnar shape and is eccentric from the transmission shaft TAX. Each of the first eccentric portion 523 and the second eccentric portion 524 eccentrically rotates with respect to the transmission shaft TAX, and gives swing rotation to the swing gears 610 and 620. In the present embodiment, the eccentric portion is exemplified by one of the first eccentric portion 523 and the second eccentric portion 524.

外筒３００が固定されているならば、揺動歯車６１０，６２０は、外筒３００の複数の内歯ピン３２０と噛み合うので、揺動歯車６１０，６２０の揺動回転は、出力軸ＯＰＸ周りのクランク軸５２０の周回運動に変換される。端板４２０及び基板部４１１は、第１ジャーナル５２１及び第２ジャーナル５２２にそれぞれ連結されているので、クランク軸５２０の周回運動は、出力軸ＯＰＸ周りの端板４２０及び基板部４１１の回転運動に変換される。揺動歯車６１０，６２０間の周回位相差は、第１偏心部５２３と第２偏心部５２４との間の偏心方向の差異によって決定される。 If the outer cylinder 300 is fixed, the swing gears 610 and 620 mesh with the plurality of internal tooth pins 320 of the outer cylinder 300, so that the swing rotation of the swing gears 610 and 620 is around the output shaft OPX. It is converted into the orbital motion of the crankshaft 520. Since the end plate 420 and the substrate portion 411 are connected to the first journal 521 and the second journal 522, respectively, the circumferential motion of the crankshaft 520 is the rotational motion of the end plate 420 and the substrate portion 411 around the output shaft OPX. Will be converted. The circumferential phase difference between the oscillating gears 610 and 620 is determined by the difference in the eccentric direction between the first eccentric portion 523 and the second eccentric portion 524.

キャリア４００が固定されているならば、揺動歯車６１０，６２０は、外筒３００の複数の内歯ピン３２０と噛み合うので、揺動歯車６１０，６２０の揺動回転は、出力軸ＯＰＸ周りの外筒３００の回転運動に変換される。 If the carrier 400 is fixed, the swing gears 610 and 620 mesh with the plurality of internal tooth pins 320 of the outer cylinder 300, so that the swing rotation of the swing gears 610 and 620 is outside the output shaft OPX. It is converted into the rotational movement of the cylinder 300.

インプットギア７３０は、出力軸ＯＰＸに沿って延びる。ギア部７３１は、インプットギア７３０の先端部に形成される。ギア部７３１は、伝達ギア５１０と噛み合う。ギア部７３１が出力軸ＯＰＸ周りに回転すると、伝達ギア５１０は、伝達軸ＴＡＸ周りに回転する。この結果、伝達ギア５１０が固定されたクランク軸５２０が回転し、揺動歯車６１０，６２０の揺動回転が引き起こされる。 The input gear 730 extends along the output shaft OPX. The gear portion 731 is formed at the tip end portion of the input gear 730. The gear portion 731 meshes with the transmission gear 510. When the gear portion 731 rotates around the output shaft OPX, the transmission gear 510 rotates around the transmission shaft TAX. As a result, the crankshaft 520 to which the transmission gear 510 is fixed rotates, causing the oscillating gears 610 and 620 to oscillate.

外壁７４０は、連結壁７４１と、支持壁７４２と、を含む。連結壁７４１は、インプットギア７３０を取り囲む筒体である。連結壁７４１は、第２円筒部３１２と嵌合する。この結果、連結壁７４１は、外筒３００に連結される。 The outer wall 740 includes a connecting wall 741 and a supporting wall 742. The connecting wall 741 is a cylinder surrounding the input gear 730. The connecting wall 741 fits into the second cylindrical portion 312. As a result, the connecting wall 741 is connected to the outer cylinder 300.

支持壁７４２は、連結壁７４１と端板４２０と協働して、検出空間７５０を形成する。すなわち、検出空間７５０の境界は、連結壁７４１、端板４２０及び支持壁７４２の壁面によって主に形成される。 The support wall 742 cooperates with the connecting wall 741 and the end plate 420 to form a detection space 750. That is, the boundary of the detection space 750 is mainly formed by the wall surfaces of the connecting wall 741, the end plate 420, and the support wall 742.

連結壁７４１は、出力軸ＯＰＸに沿って延びる一方で、支持壁７４２は、出力軸ＯＰＸに略直交し、端板４２０の外面４２２に対向する。支持壁７４２は、連結壁７４１によって形成される円形開口部を閉じる。端板４２０は、支持壁７４２とは反対側で、連結壁７４１によって形成される円形開口部を部分的に閉じる。本実施形態において、第１端壁は、端板４２０によって例示される。 The connecting wall 741 extends along the output shaft OPX, while the support wall 742 is substantially orthogonal to the output shaft OPX and faces the outer surface 422 of the end plate 420. The support wall 742 closes the circular opening formed by the connecting wall 741. The end plate 420 partially closes the circular opening formed by the connecting wall 741 on the opposite side of the support wall 742. In this embodiment, the first end wall is exemplified by the end plate 420.

連結壁７４１には、出力軸ＯＰＸに沿って形成された貫通孔が形成される。オイルシールは、貫通孔に嵌め込まれる。インプットギア７３０は、オイルシールに嵌入され、ギア部７３１は、検出空間７５０内に配置される。この結果、支持壁７４２は、インプットギア７３０を適切に支持することができる。 A through hole formed along the output shaft OPX is formed in the connecting wall 741. The oil seal is fitted into the through hole. The input gear 730 is fitted into the oil seal, and the gear portion 731 is arranged in the detection space 750. As a result, the support wall 742 can properly support the input gear 730.

インプットギア７３０は、他の歯車（すなわち、伝達ギア５１０や揺動歯車６１０，６２０）よりも高い回転数で回転する。したがって、インプットギア７３０及び伝達ギア５１０の歯面から剥離した金属片は、検出空間７５０に封入された潤滑剤中で浮遊しやすい。 The input gear 730 rotates at a higher rotation speed than other gears (that is, transmission gear 510 and swing gears 610 and 620). Therefore, the metal pieces separated from the tooth surfaces of the input gear 730 and the transmission gear 510 tend to float in the lubricant sealed in the detection space 750.

センサ１０１は、連結壁７４１に取り付けられる。代替的に、センサは、支持壁７４２に取り付けられてもよい。 The sensor 101 is attached to the connecting wall 741. Alternatively, the sensor may be mounted on the support wall 742.

図２Ａ及び図２Ｂを参照して説明された検出部１１０Ａは、検出空間７５０内に配置される。一方、出力部１２０及び電源１３０は、他の部位に配置されてもよい。たとえば、出力部１２０及び電源１３０は、外壁７４０に形成された貫通孔に嵌め込まれてもよい。代替的に、出力部１２０及び電源１３０は、外壁７４０の外面に取り付けられてもよい。更に代替的に、出力部１２０及び電源１３０は、外筒３００、キャリア４００及び外壁７４０から離れた位置に配置されてもよい。 The detection unit 110A described with reference to FIGS. 2A and 2B is arranged in the detection space 750. On the other hand, the output unit 120 and the power supply 130 may be arranged in other parts. For example, the output unit 120 and the power supply 130 may be fitted into a through hole formed in the outer wall 740. Alternatively, the output unit 120 and the power supply 130 may be mounted on the outer surface of the outer wall 740. Alternatively, the output unit 120 and the power supply 130 may be arranged at positions away from the outer cylinder 300, the carrier 400 and the outer wall 740.

インプットギア７３０及び伝達ギア５１０の高速の回転は、検出空間７５０内での潤滑剤の激しい流動を引き起こす。したがって、センサ１０１の検出部１１０Ａは、検出空間７５０内の潤滑剤中で浮遊する大きな異物（たとえば、インプットギア７３０及び伝達ギア５１０の歯面から剥離した金属片）を捕捉しやすい。 The high speed rotation of the input gear 730 and the transmission gear 510 causes a vigorous flow of lubricant within the detection space 750. Therefore, the detection unit 110A of the sensor 101 can easily capture a large foreign substance (for example, a metal piece peeled off from the tooth surface of the input gear 730 and the transmission gear 510) floating in the lubricant in the detection space 750.

本実施形態において、外筒３００が固定される一方で、キャリア４００は、回転されてもよい。外筒３００が固定されるならば、外壁７４０も固定される。この結果、外部装置とセンサ１０１との間の電気的配線は、簡素化される。 In this embodiment, the outer cylinder 300 may be fixed while the carrier 400 may be rotated. If the outer cylinder 300 is fixed, the outer wall 740 is also fixed. As a result, the electrical wiring between the external device and the sensor 101 is simplified.

外筒３００が固定されるならば、センサ１０１は、ギア部７３１と伝達ギア５１０との噛合部分の下方に配置されてもよい。ギア部７３１と伝達ギア５１０から発生した大きな異物は、重力によって下方に移動し、検出部１１０Ａによって捕捉されやすくなる。 If the outer cylinder 300 is fixed, the sensor 101 may be arranged below the meshing portion between the gear portion 731 and the transmission gear 510. The large foreign matter generated from the gear unit 731 and the transmission gear 510 moves downward due to gravity, and is easily captured by the detection unit 110A.

＜第４実施形態＞
第３実施形態に関連して説明されたギア装置は、キャリアと外壁とによって囲まれた検出空間内において異物を検出するセンサを備える。追加的に、又は、代替的に、ギア装置は、他の検出空間において異物を検出するセンサを備えてもよい。出力軸の周囲の空間は、インプットギアだけでなく、揺動歯車やクランク軸組立体といった様々な部品と隣り合う。したがって、センサが、出力軸の周囲の空間で異物を検出するならば、ギア装置の様々な部位での故障リスクの増加が探知され得る。第４実施形態において、出力軸の周囲で異物を検出するセンサが取り付けられた例示的なギア装置が説明される。 <Fourth Embodiment>
The gear device described in connection with the third embodiment includes a sensor that detects a foreign object in a detection space surrounded by a carrier and an outer wall. Additional or alternative, the gear device may include sensors that detect foreign objects in other detection spaces. The space around the output shaft is adjacent not only to the input gear but also to various parts such as rocking gears and crankshaft assemblies. Therefore, if the sensor detects foreign matter in the space around the output shaft, an increased risk of failure at various parts of the gear device can be detected. In a fourth embodiment, an exemplary gear device is described in which a sensor for detecting foreign matter around the output shaft is attached.

図３Ａに示される如く、ギア装置２００は、センサ１０２を備える。センサ１０２は、第２実施形態に関連して説明された設計原理にしたがって形成されてもよい。したがって、第２実施形態の説明は、センサ１０２に援用されてもよい。 As shown in FIG. 3A, the gear device 200 includes a sensor 102. The sensor 102 may be formed according to the design principles described in connection with the second embodiment. Therefore, the description of the second embodiment may be incorporated into the sensor 102.

第３実施形態に関連して説明された如く、キャリア４００の中央貫通孔４１７，４２３及び歯車部６００の中央貫通孔６１１，６２１は、出力軸ＯＰＸに沿って連なり、１つの検出空間７５１を形成する。すなわち、検出空間７５１の境界は、キャリア４００及び歯車部６００によって主に形成される。 As described in connection with the third embodiment, the central through holes 417,423 of the carrier 400 and the central through holes 611,621 of the gear portion 600 are connected along the output shaft OPX to form one detection space 751. To do. That is, the boundary of the detection space 751 is mainly formed by the carrier 400 and the gear portion 600.

キャリア４００の外面４１６は、相手部材（図示せず）に押しつけられる。したがって、検出空間７５１は、相手部材によって閉じられる。この結果、検出空間７５１内の潤滑剤は、ギア装置２００内に閉じ込められる。 The outer surface 416 of the carrier 400 is pressed against a mating member (not shown). Therefore, the detection space 751 is closed by the mating member. As a result, the lubricant in the detection space 751 is confined in the gear device 200.

センサ１０２の検出部１１０Ａ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）は、検出空間７５１に配置される。外筒３００が固定される一方で、キャリア４００が回転されるならば、検出部１１０Ａは、高い剛性を有する導電性部材によってキャリア４００から離間して保持されてもよい。この場合、導電性部材は、外壁７４０に向けて延び、検出空間７５１の外に配置された出力部１２０（図２Ａ及び図２Ｂを参照）及び電源１３０（図２Ａ及び図２Ｂ）に電気的に接続されてもよい。 The detection unit 110A (see FIGS. 2A and 2B) of the sensor 102 is arranged in the detection space 751. If the outer cylinder 300 is fixed while the carrier 400 is rotated, the detection unit 110A may be held apart from the carrier 400 by a highly rigid conductive member. In this case, the conductive member extends toward the outer wall 740 and electrically to the output unit 120 (see FIGS. 2A and 2B) and the power supply 130 (FIGS. 2A and 2B) arranged outside the detection space 751. May be connected.

キャリア４００が固定される一方で、外筒３００が回転されるならば、検出部１１０Ａは、基板部４１１又は端板４２０に取り付けられてもよい。この場合、導電性部材は、検出部１１０Ａから相手部材に取り付けられた出力部１２０及び電源１３０に電気的に接続されてもよい。 If the outer cylinder 300 is rotated while the carrier 400 is fixed, the detection unit 110A may be attached to the substrate unit 411 or the end plate 420. In this case, the conductive member may be electrically connected from the detection unit 110A to the output unit 120 and the power supply 130 attached to the mating member.

＜第５実施形態＞
第３実施形態及び第４実施形態に関連して説明されたギア装置の中で、クランク軸組立体は、最も複雑な構造を有する。したがって、クランク軸組立体は、高い破損リスクに曝される。センサが、クランク軸組立体の近くに配置されるならば、クランク軸組立体の破損リスクの増大を即時に検出しやすい。第４実施形態において、クランク軸組立体の近くに配置されたセンサを有する例示的なギア装置が説明される。 <Fifth Embodiment>
Of the gear devices described in connection with the third and fourth embodiments, the crankshaft assembly has the most complex structure. Therefore, the crankshaft assembly is exposed to a high risk of breakage. If the sensor is located close to the crankshaft assembly, it is easier to immediately detect an increased risk of damage to the crankshaft assembly. In a fourth embodiment, an exemplary gear device having a sensor located near the crankshaft assembly is described.

図３Ａに示される如く、ギア装置２００は、センサ１０３を備える。センサ１０３は、第２実施形態に関連して説明された設計原理にしたがって形成されてもよい。したがって、第２実施形態の説明は、センサ１０３に援用されてもよい。 As shown in FIG. 3A, the gear device 200 includes a sensor 103. The sensor 103 may be formed according to the design principles described in connection with the second embodiment. Therefore, the description of the second embodiment may be incorporated into the sensor 103.

第３実施形態に関連して説明された如く、３つの保持貫通孔４１８（図３Ａは、３つの保持貫通孔４１８のうち１つを示す）は、基板部４１１に形成される。第２ジャーナル５２２は、伝達軸ＴＡＸに沿って、第２偏心部５２４から延び、対応する保持貫通孔４１８に挿入される。この結果、第２ジャーナル５２２は、保持貫通孔４１８の一部を占める。本実施形態において、第２端板は、基板部４１１によって例示される。貫通孔は、保持貫通孔４１８によって例示される。 As described in connection with the third embodiment, the three holding through holes 418 (FIG. 3A shows one of the three holding through holes 418) are formed in the substrate portion 411. The second journal 522 extends from the second eccentric portion 524 along the transmission shaft TAX and is inserted into the corresponding holding through hole 418. As a result, the second journal 522 occupies a part of the holding through hole 418. In this embodiment, the second end plate is exemplified by the substrate portion 411. The through hole is exemplified by the holding through hole 418.

センサ１０３の検出部１１０Ａ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）は、保持貫通孔４１８の残りの領域（第２ジャーナル５２２によって占有されていない領域）に配置される。第２ジャーナル５２２によって占有されていない保持貫通孔４１８の領域は、検出空間７５２として用いられる。検出空間７５２の輪郭は、基板部４１１によって主に形成される。 The detection unit 110A of the sensor 103 (see FIGS. 2A and 2B) is located in the remaining region of the holding through hole 418 (the region not occupied by the second journal 522). The region of the holding through hole 418 not occupied by the second journal 522 is used as the detection space 752. The contour of the detection space 752 is mainly formed by the substrate portion 411.

第４実施形態に関連して説明された如く、キャリア４００の外面４１６は、相手部材（図示せず）に押しつけられるので、検出空間７５２内の潤滑剤は、ギア装置２００内に閉じ込められる。 As described in connection with the fourth embodiment, the outer surface 416 of the carrier 400 is pressed against a mating member (not shown) so that the lubricant in the detection space 752 is confined in the gear device 200.

本実施形態に関して、キャリア４００が固定される一方で、外筒３００は回転されることが好ましい。検出部１１０Ａは、基板部４１１に取り付けられる。導電性部材は、検出部１１０Ａから相手部材に取り付けられた出力部１２０及び電源１３０に電気的に接続される。 In this embodiment, it is preferable that the carrier 400 is fixed while the outer cylinder 300 is rotated. The detection unit 110A is attached to the substrate unit 411. The conductive member is electrically connected from the detection unit 110A to the output unit 120 and the power supply 130 attached to the mating member.

＜第６実施形態＞
第５実施形態に関連して説明されたセンサは、クランク軸組立体の端部の近くに配置される。代替的に、センサは、クランク軸組立体の軸長方向において、クランク軸組立体の中心近くに配置されてもよい。この場合、クランク軸組立体の破損リスクの増大を精度よく検出することができる。第６実施形態において、クランク軸組立体の中心近くにおいてセンサが取り付けられた例示的なギア装置が説明される。 <Sixth Embodiment>
The sensors described in connection with the fifth embodiment are located near the ends of the crankshaft assembly. Alternatively, the sensor may be located near the center of the crankshaft assembly in the axial length direction of the crankshaft assembly. In this case, the increased risk of breakage of the crankshaft assembly can be detected with high accuracy. In a sixth embodiment, an exemplary gear device with a sensor mounted near the center of the crankshaft assembly is described.

図４Ａは、第６実施形態のギア装置２００Ｂの概略的な断面図である。図４Ｂは、図４Ａに示されるＡ−Ａ線に沿う概略的な断面図である。図２Ａ、図２Ｂ、図４Ａ及び図４Ｂを参照して、ギア装置２００Ｂが説明される。第３実施形態の説明は、第３実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。 FIG. 4A is a schematic cross-sectional view of the gear device 200B of the sixth embodiment. FIG. 4B is a schematic cross-sectional view taken along line AA shown in FIG. 4A. The gear device 200B will be described with reference to FIGS. 2A, 2B, 4A and 4B. The description of the third embodiment is incorporated by reference to the elements with the same reference numerals as those of the third embodiment.

第３実施形態と同様に、ギア装置２００Ｂは、キャリア４００と、３つのクランク軸組立体５００（図４Ａは、３つのクランク軸組立体５００のうち１つを示す）と、歯車部６００と、２つの主軸受７１０，７２０と、インプットギア７３０と、外壁７４０と、を備える。第３実施形態の説明は、これらの要素に援用される。 Similar to the third embodiment, the gear device 200B includes a carrier 400, three crankshaft assemblies 500 (FIG. 4A shows one of the three crankshaft assemblies 500), a gear portion 600, and the like. It includes two main bearings 710 and 720, an input gear 730, and an outer wall 740. The description of the third embodiment is incorporated into these elements.

ギア装置２００Ｂは、センサ１０４と、外筒３００Ｂと、を更に備える。センサ１０４は、第２実施形態に関連して説明された設計原理にしたがって形成されてもよい。したがって、第２実施形態の説明は、センサ１０４に援用されてもよい。 The gear device 200B further includes a sensor 104 and an outer cylinder 300B. The sensor 104 may be formed according to the design principles described in connection with the second embodiment. Therefore, the description of the second embodiment may be incorporated into the sensor 104.

第３実施形態と同様に、外筒３００Ｂは、複数の内歯ピン３２０と、を含む。第３実施形態の説明は、複数の内歯ピン３２０に援用される。 Similar to the third embodiment, the outer cylinder 300B includes a plurality of internal tooth pins 320. The description of the third embodiment is incorporated into a plurality of internal tooth pins 320.

外筒３００Ｂは、略円筒状のケース３１０Ｂを更に含む。第３実施形態と同様に、ケース３１０Ｂは、第２円筒部３１２と、第３円筒部３１３と、を含む。第３実施形態の説明は、これらの要素に援用される。 The outer cylinder 300B further includes a substantially cylindrical case 310B. Similar to the third embodiment, the case 310B includes a second cylindrical portion 312 and a third cylindrical portion 313. The description of the third embodiment is incorporated into these elements.

ケース３１０Ｂは、第１円筒部３１１Ｂを更に含む。第３実施形態と同様に、第１円筒部３１１Ｂは、内周面３１４を含む。第３実施形態の説明は、内周面３１４に援用される。 The case 310B further includes a first cylindrical portion 311B. Similar to the third embodiment, the first cylindrical portion 311B includes an inner peripheral surface 314. The description of the third embodiment is incorporated in the inner peripheral surface 314.

第１円筒部３１１Ｂは、内周面３１４を取り囲む外周面３１５を含む。内周面３１４と外周面３１５との間で延びる貫通孔が、第１円筒部３１１Ｂに形成される。センサ１０４は、この貫通孔を用いて、第１円筒部３１１Ｂに取り付けられる。 The first cylindrical portion 311B includes an outer peripheral surface 315 surrounding the inner peripheral surface 314. A through hole extending between the inner peripheral surface 314 and the outer peripheral surface 315 is formed in the first cylindrical portion 311B. The sensor 104 is attached to the first cylindrical portion 311B using this through hole.

センサ１０４の検出部１１０Ａ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）は、内周面３１４の近傍で貫通孔に埋設される。この結果、検出部１１０Ａは、貫通孔に落下した大きな異物を挟むことができる。貫通孔は、外周面３１５の近傍において、潤滑剤と反応しない樹脂や他の適切な封入剤によって塞がれる。この結果、潤滑剤は、ギア装置２００Ｂ内に閉じ込められる。本実施形態において、検出空間は、検出部１１０Ａの周囲における潤滑剤の充填領域によって例示される。検出空間の輪郭は、内周面３１４及び揺動歯車６１０，６２０の周面によって主に形成される。 The detection unit 110A of the sensor 104 (see FIGS. 2A and 2B) is embedded in the through hole in the vicinity of the inner peripheral surface 314. As a result, the detection unit 110A can sandwich a large foreign substance that has fallen into the through hole. The through holes are closed in the vicinity of the outer peripheral surface 315 with a resin or other suitable encapsulant that does not react with the lubricant. As a result, the lubricant is confined in the gear device 200B. In this embodiment, the detection space is exemplified by a lubricant-filled region around the detection unit 110A. The contour of the detection space is mainly formed by the inner peripheral surface 314 and the peripheral surfaces of the swing gears 610 and 620.

出力部１２０（図２Ａ及び図２Ｂを参照）及び電源１３０（図２Ａ及び図２Ｂを参照）は、外周面３１５の近くで貫通孔に埋設されてもよい。代替的に、出力部１２０及び電源１３０は、外筒３００Ｂの外面に取り付けられてもよい。 The output unit 120 (see FIGS. 2A and 2B) and the power supply 130 (see FIGS. 2A and 2B) may be embedded in a through hole near the outer peripheral surface 315. Alternatively, the output unit 120 and the power supply 130 may be attached to the outer surface of the outer cylinder 300B.

本実施形態に関して、外筒３００Ｂが固定される一方で、キャリア４００は回転されることが好ましい。この場合、検出部１１０Ａが、出力軸ＯＰＸの下方に位置するように、外筒３００Ｂが固定されてもよい。大きな異物は、重力によって下方に移動し、最終的に
、検出部１１０Ａに挟まれる。 For this embodiment, it is preferable that the outer cylinder 300B is fixed while the carrier 400 is rotated. In this case, the outer cylinder 300B may be fixed so that the detection unit 110A is located below the output shaft OPX. The large foreign matter moves downward due to gravity and is finally pinched by the detection unit 110A.

＜第７実施形態＞
上述の実施形態に関連して説明されたギア装置は、出力軸から離れた伝達軸に沿って延設されたクランク軸組立体を有する。代替的に、ギア装置は、出力軸に沿って延設されたクランク軸組立体を有してもよい。様々なギア装置に取り付けられ得る。第７実施形態において、出力軸に沿って延設されたクランク軸組立体を有する例示的なギア装置が説明される。 <7th Embodiment>
The gear device described in connection with the embodiment described above has a crankshaft assembly that extends along a transmission shaft away from the output shaft. Alternatively, the gear device may have a crankshaft assembly that extends along the output shaft. It can be attached to various gear devices. In a seventh embodiment, an exemplary gear device having a crankshaft assembly extending along the output shaft is described.

図５は、第７実施形態のギア装置２００Ｃの概略的な断面図である。図２Ａ、図２Ｂ及び図５を参照して、ギア装置２００Ｃが説明される。第３実施形態の説明は、第３実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。 FIG. 5 is a schematic cross-sectional view of the gear device 200C of the seventh embodiment. The gear device 200C will be described with reference to FIGS. 2A, 2B and 5. The description of the third embodiment is incorporated by reference to the elements with the same reference numerals as those of the third embodiment.

第３実施形態と同様に、ギア装置２００Ｃは、外筒３００と、外壁７４０と、を備える。第３実施形態の説明は、これらの要素に援用される。 Similar to the third embodiment, the gear device 200C includes an outer cylinder 300 and an outer wall 740. The description of the third embodiment is incorporated into these elements.

ギア装置２００Ｃは、センサ１０５と、キャリア４００Ｃと、クランク軸組立体５００Ｃと、歯車部６００Ｃと、２つの主軸受７１０Ｃ，７２０Ｃと、インプットギア７３０Ｃと、を備える。センサ１０５は、第２実施形態に関連して説明された設計原理にしたがって形成されてもよい。したがって、第２実施形態の説明は、センサ１０５に援用されてもよい。 The gear device 200C includes a sensor 105, a carrier 400C, a crankshaft assembly 500C, a gear portion 600C, two main bearings 710C and 720C, and an input gear 730C. The sensor 105 may be formed according to the design principles described in connection with the second embodiment. Therefore, the description of the second embodiment may be incorporated into the sensor 105.

図５は、出力軸ＯＰＸを示す。出力軸ＯＰＸは、２つの主軸受７１０Ｃ，７２０Ｃ及びインプットギア７３０Ｃの中心軸に相当する。外筒３００及びキャリア４００Ｃは、出力軸ＯＰＸ周りに相対的に回転することができる。 FIG. 5 shows the output shaft OPX. The output shaft OPX corresponds to the central shafts of the two main bearings 710C and 720C and the input gear 730C. The outer cylinder 300 and the carrier 400C can rotate relative to the output shaft OPX.

モータ（図示せず）や他の駆動源（図示せず）が生成した駆動力は、出力軸ＯＰＸに沿って延びるインプットギア７３０Ｃを通じて、クランク軸組立体５００Ｃに入力される。クランク軸組立体５００Ｃに入力された駆動力は、外筒３００及びキャリア４００Ｃによって囲まれた内部空間内に配置された歯車部６００Ｃに伝達される。 The driving force generated by the motor (not shown) or other drive source (not shown) is input to the crankshaft assembly 500C through an input gear 730C extending along the output shaft OPX. The driving force input to the crankshaft assembly 500C is transmitted to the gear portion 600C arranged in the internal space surrounded by the outer cylinder 300 and the carrier 400C.

図５に示される如く、２つの主軸受７１０Ｃ，７２０Ｃは、外筒３００と、外筒３００によって取り囲まれたキャリア４００Ｃと、の間に形成された環状空間に嵌め込まれる。外筒３００又はキャリア４００Ｃは、歯車部６００Ｃに伝達された駆動力によって、出力軸ＯＰＸ周りに回転される。 As shown in FIG. 5, the two main bearings 710C and 720C are fitted into an annular space formed between the outer cylinder 300 and the carrier 400C surrounded by the outer cylinder 300. The outer cylinder 300 or the carrier 400C is rotated around the output shaft OPX by the driving force transmitted to the gear portion 600C.

図５に示される如く、キャリア４００Ｃは、基部４１０Ｃと、端板４２０Ｃと、を含む。キャリア４００Ｃは、全体的に、円筒状である。端板４２０Ｃは、略円板形状である。端板４２０Ｃの外周面は、第２円筒部３１２によって部分的に取り囲まれる。主軸受７２０Ｃは、第２円筒部３１２と端板４２０Ｃの周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。主軸受７２０Ｃのコロが、端板４２０Ｃ上で直接的に転動するように、端板４２０Ｃの外周面は、形成される。 As shown in FIG. 5, the carrier 400C includes a base 410C and an end plate 420C. The carrier 400C has a cylindrical shape as a whole. The end plate 420C has a substantially disk shape. The outer peripheral surface of the end plate 420C is partially surrounded by the second cylindrical portion 312. The main bearing 720C is fitted in an annular gap between the second cylindrical portion 312 and the peripheral surface of the end plate 420C. The outer peripheral surface of the end plate 420C is formed so that the rollers of the main bearing 720C roll directly on the end plate 420C.

基部４１０Ｃは、基板部４１１Ｃと、複数のシャフト部４１２Ｃと、を含む。基板部４１１Ｃの外周面は、第３円筒部３１３によって部分的に取り囲まれる。主軸受７１０Ｃは、第３円筒部３１３と基板部４１１Ｃの外周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。主軸受７１０Ｃのコロが、基板部４１１Ｃの外周面上で直接的に転動するように、基板部４１１Ｃの外周面は、形成される。 The base portion 410C includes a substrate portion 411C and a plurality of shaft portions 412C. The outer peripheral surface of the substrate portion 411C is partially surrounded by the third cylindrical portion 313. The main bearing 710C is fitted in an annular gap between the third cylindrical portion 313 and the outer peripheral surface of the substrate portion 411C. The outer peripheral surface of the substrate portion 411C is formed so that the rollers of the main bearing 710C roll directly on the outer peripheral surface of the substrate portion 411C.

基板部４１１Ｃは、出力軸ＯＰＸの延設方向において、端板４２０Ｃから離間する。基
板部４１１Ｃは、端板４２０Ｃと略同軸である。すなわち、出力軸ＯＰＸは、基板部４１１Ｃ及び端板４２０Ｃの中心軸に相当する。 The substrate portion 411C is separated from the end plate 420C in the extending direction of the output shaft OPX. The substrate portion 411C is substantially coaxial with the end plate 420C. That is, the output shaft OPX corresponds to the central shaft of the substrate portion 411C and the end plate 420C.

基板部４１１Ｃは、内面４１５Ｃと、内面４１５Ｃとは反対側の外面４１６Ｃと、を含む。内面４１５Ｃは、歯車部６００Ｃに対向する。内面４１５Ｃ及び外面４１６Ｃは、出力軸ＯＰＸに直交する仮想平面（図示せず）に沿う。 The substrate portion 411C includes an inner surface 415C and an outer surface 416C opposite to the inner surface 415C. The inner surface 415C faces the gear portion 600C. The inner surface 415C and the outer surface 416C are along a virtual plane (not shown) orthogonal to the output axis OPX.

中央貫通孔４１７Ｃは、基板部４１１Ｃに形成される。中央貫通孔４１７Ｃは、出力軸ＯＰＸに沿って、内面４１５Ｃと外面４１６Ｃとの間で延びる。出力軸ＯＰＸは、中央貫通孔４１７Ｃの中心軸に相当する。 The central through hole 417C is formed in the substrate portion 411C. The central through hole 417C extends between the inner surface 415C and the outer surface 416C along the output shaft OPX. The output shaft OPX corresponds to the central shaft of the central through hole 417C.

端板４２０Ｃは、内面４２１Ｃと、内面４２１Ｃとは反対側の外面４２２Ｃと、を含む。内面４２１Ｃは、歯車部６００Ｃに対向する。内面４２１Ｃ及び外面４２２Ｃは、出力軸ＯＰＸに直交する仮想平面（図示せず）に沿う。 The end plate 420C includes an inner surface 421C and an outer surface 422C opposite to the inner surface 421C. The inner surface 421C faces the gear portion 600C. The inner surface 421C and the outer surface 422C are along a virtual plane (not shown) orthogonal to the output axis OPX.

中央貫通孔４２３Ｃは、端板４２０Ｃに形成される。中央貫通孔４２３Ｃは、出力軸ＯＰＸに沿って、内面４２１Ｃと外面４２２Ｃとの間で延びる。出力軸ＯＰＸは、中央貫通孔４２３Ｃの中心軸に相当する。 The central through hole 423C is formed in the end plate 420C. The central through hole 423C extends between the inner surface 421C and the outer surface 422C along the output shaft OPX. The output shaft OPX corresponds to the central shaft of the central through hole 423C.

複数のシャフト部４１２Ｃそれぞれは、基板部４１１Ｃの内面４１５Ｃから端板４２０Ｃの内面４２１Ｃに向けて延びる。端板４２０Ｃは、複数のシャフト部４１２Ｃそれぞれの先端面に接続される。端板４２０Ｃは、リーマボルト、位置決めピンや他の適切な固定技術によって、複数のシャフト部４１２Ｃそれぞれの先端面に接続されてもよい。本実施形態の原理は、端板４２０Ｃと複数のシャフト部４１２Ｃそれぞれとの間の特定の接続技術に限定されない。 Each of the plurality of shaft portions 412C extends from the inner surface 415C of the substrate portion 411C toward the inner surface 421C of the end plate 420C. The end plate 420C is connected to the tip surface of each of the plurality of shaft portions 412C. The end plate 420C may be connected to the tip surface of each of the plurality of shaft portions 412C by means of reamer bolts, positioning pins or other suitable fixing techniques. The principle of this embodiment is not limited to a specific connection technique between the end plate 420C and each of the plurality of shaft portions 412C.

図５に示される如く、歯車部６００Ｃは、基板部４１１Ｃの内面４１５Ｃと端板４２０Ｃの内面４２１Ｃとの間に配置される。複数のシャフト部４１２Ｃは、歯車部６００Ｃを貫通し、端板４２０Ｃに接続される。 As shown in FIG. 5, the gear portion 600C is arranged between the inner surface 415C of the substrate portion 411C and the inner surface 421C of the end plate 420C. The plurality of shaft portions 412C penetrate the gear portion 600C and are connected to the end plate 420C.

図５に示される如く、歯車部６００Ｃは、２つの揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃを含む。揺動歯車６１０Ｃは、端板４２０Ｃと揺動歯車６２０Ｃとの間に配置される。揺動歯車６２０Ｃは、基板部４１１Ｃと揺動歯車６１０Ｃとの間に配置される。揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃは、共通の設計図面に基づいて形成されてもよい。揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃそれぞれは、トロコイド歯車であってもよいし、サイクロイド歯車であってもよい。本実施形態の原理は、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃとして用いられる歯車の特定の種類に限定されない。 As shown in FIG. 5, the gear portion 600C includes two swing gears 610C and 620C. The oscillating gear 610C is arranged between the end plate 420C and the oscillating gear 620C. The oscillating gear 620C is arranged between the substrate portion 411C and the oscillating gear 610C. The oscillating gears 610C and 620C may be formed based on a common design drawing. Each of the oscillating gears 610C and 620C may be a trochoidal gear or a cycloid gear. The principle of this embodiment is not limited to a specific type of gear used as the swing gears 610C and 620C.

揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃそれぞれは、複数の内歯ピン３２０に噛み合う。クランク軸組立体５００Ｃが、出力軸ＯＰＸ周りに回転すると、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃは、内歯ピン３２０に噛み合いながら、ケース３１０内で周回移動（すなわち、揺動回転）する。この間、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃの中心は、出力軸ＯＰＸ周りを周回することとなる。外筒３００及びキャリア４００Ｃの相対回転は、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃの揺動回転によって引き起こされる。 The oscillating gears 610C and 620C each mesh with a plurality of internal tooth pins 320. When the crankshaft assembly 500C rotates around the output shaft OPX, the oscillating gears 610C and 620C rotate (that is, oscillate) in the case 310 while meshing with the internal tooth pins 320. During this time, the centers of the swing gears 610C and 620C orbit around the output shaft OPX. The relative rotation of the outer cylinder 300 and the carrier 400C is caused by the swing rotation of the swing gears 610C and 620C.

揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃそれぞれの中心には、貫通孔が形成される。クランク軸組立体５００Ｃは、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃそれぞれの中心に形成された貫通孔に嵌め込まれる。 A through hole is formed at the center of each of the oscillating gears 610C and 620C. The crankshaft assembly 500C is fitted into a through hole formed at the center of each of the swing gears 610C and 620C.

揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃそれぞれには、出力軸ＯＰＸ周りに規定された仮想円に沿
って配置された複数のシャフト部４１２Ｃに対応して、複数の貫通孔が形成される。複数のシャフト部４１２Ｃは、これらの貫通孔に挿通される。これらの貫通孔の大きさは、複数のシャフト部４１２Ｃと揺動歯車６１０Ｃ，６１２Ｃとの間の干渉が生じないように設定される。 A plurality of through holes are formed in each of the oscillating gears 610C and 620C corresponding to a plurality of shaft portions 412C arranged along a virtual circle defined around the output shaft OPX. The plurality of shaft portions 412C are inserted through these through holes. The size of these through holes is set so that interference between the plurality of shaft portions 412C and the swing gears 610C and 612C does not occur.

クランク軸組立体５００Ｃは、クランク軸５２０Ｃと、２つのジャーナル軸受５３１Ｃ，５３２Ｃと、２つのクランク軸受５４１Ｃ，５４２Ｃと、を含む。クランク軸５２０Ｃは、第１ジャーナル５２１Ｃと、第２ジャーナル５２２Ｃと、第１偏心部５２３Ｃと、第２偏心部５２４Ｃと、を含む。第１ジャーナル５２１Ｃは、出力軸ＯＰＸに沿って延び、端板４２０Ｃの中央貫通孔４２３Ｃに挿入される。第２ジャーナル５２２Ｃは、第１ジャーナル５２１Ｃとは反対側で、出力軸ＯＰＸに沿って延び、基板部４１１Ｃの中央貫通孔４１７Ｃに挿入される。ジャーナル軸受５３１Ｃは、第１ジャーナル５２１Ｃと中央貫通孔４２３Ｃを形成する端板４２０Ｃの内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、第１ジャーナル５２１Ｃは、端板４２０Ｃに連結される。ジャーナル軸受５３２Ｃは、第２ジャーナル５２２Ｃと中央貫通孔４１７Ｃを形成する基板部４１１Ｃの内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、第２ジャーナル５２２Ｃは、基板部４１１Ｃに連結される。したがって、キャリア４００Ｃは、クランク軸組立体５００Ｃを支持することができる。本実施形態において、第１端壁は、端板４２０Ｃによって例示される。第２端板は、基板部４１１Ｃによって例示される。 The crankshaft assembly 500C includes a crankshaft 520C, two journal bearings 531C, 532C, and two crank bearings 541C, 542C. The crankshaft 520C includes a first journal 521C, a second journal 522C, a first eccentric portion 523C, and a second eccentric portion 524C. The first journal 521C extends along the output shaft OPX and is inserted into the central through hole 423C of the end plate 420C. The second journal 522C extends along the output shaft OPX on the opposite side of the first journal 521C and is inserted into the central through hole 417C of the substrate portion 411C. The journal bearing 531C is fitted into the annular space between the first journal 521C and the inner wall of the end plate 420C forming the central through hole 423C. As a result, the first journal 521C is connected to the end plate 420C. The journal bearing 532C is fitted into the annular space between the second journal 522C and the inner wall of the substrate portion 411C forming the central through hole 417C. As a result, the second journal 522C is connected to the substrate portion 411C. Therefore, the carrier 400C can support the crankshaft assembly 500C. In this embodiment, the first end wall is exemplified by the end plate 420C. The second end plate is exemplified by the substrate portion 411C.

第１偏心部５２３Ｃは、第１ジャーナル５２１Ｃと第２偏心部５２４Ｃとの間に位置する。第２偏心部５２４Ｃは、第２ジャーナル５２２Ｃと第１偏心部５２３Ｃとの間に位置する。クランク軸受５４１Ｃは、揺動歯車６１０Ｃの中心に形成された貫通孔に嵌め込まれ、第１偏心部５２３Ｃに連結される。この結果、揺動歯車６１０Ｃは、第１偏心部５２３Ｃに取り付けられる。クランク軸受５４２Ｃは、揺動歯車６２０Ｃの中心に形成された貫通孔に嵌め込まれ、第２偏心部５２４Ｃに連結される。この結果、揺動歯車６２０Ｃは、第２偏心部５２４Ｃに取り付けられる。 The first eccentric portion 523C is located between the first journal 521C and the second eccentric portion 524C. The second eccentric portion 524C is located between the second journal 522C and the first eccentric portion 523C. The crank bearing 541C is fitted into a through hole formed in the center of the swing gear 610C and is connected to the first eccentric portion 523C. As a result, the oscillating gear 610C is attached to the first eccentric portion 523C. The crank bearing 542C is fitted into a through hole formed in the center of the swing gear 620C and is connected to the second eccentric portion 524C. As a result, the oscillating gear 620C is attached to the second eccentric portion 524C.

第１ジャーナル５２１Ｃは、第２ジャーナル５２２Ｃと略同軸であり、出力軸ＯＰＸ周りで回転する。第１偏心部５２３Ｃ及び第２偏心部５２４Ｃそれぞれは、円柱状に形成され、出力軸ＯＰＸから偏心している。第１偏心部５２３Ｃ及び第２偏心部５２４Ｃそれぞれは、出力軸ＯＰＸに対して偏心回転し、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃに揺動回転を与える。本実施形態において、偏心部は、第１偏心部５２３Ｃ及び第２偏心部５２４Ｃのうち一方によって例示される。 The first journal 521C is substantially coaxial with the second journal 522C and rotates about the output shaft OPX. Each of the first eccentric portion 523C and the second eccentric portion 524C is formed in a columnar shape and is eccentric from the output shaft OPX. Each of the first eccentric portion 523C and the second eccentric portion 524C rotates eccentrically with respect to the output shaft OPX, and gives swing rotation to the swing gears 610C and 620C. In the present embodiment, the eccentric portion is exemplified by one of the first eccentric portion 523C and the second eccentric portion 524C.

外筒３００が固定されているならば、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃは、外筒３００の複数の内歯ピン３２０と噛み合うので、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃの揺動回転は、出力軸ＯＰＸ周りのクランク軸５２０Ｃの周回運動に変換される。端板４２０Ｃ及び基板部４１１Ｃは、第１ジャーナル５２１Ｃ及び第２ジャーナル５２２Ｃにそれぞれ連結されているので、クランク軸５２０Ｃの周回運動は、出力軸ＯＰＸ周りの端板４２０Ｃ及び基板部４１１Ｃの回転運動に変換される。揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃ間の周回位相差は、第１偏心部５２３Ｃと第２偏心部５２４Ｃとの間の偏心方向の差異によって決定される。 If the outer cylinder 300 is fixed, the swing gears 610C and 620C mesh with the plurality of internal tooth pins 320 of the outer cylinder 300, so that the swing rotation of the swing gears 610C and 620C is around the output shaft OPX. It is converted into the orbital motion of the crankshaft 520C. Since the end plate 420C and the substrate portion 411C are connected to the first journal 521C and the second journal 522C, respectively, the circumferential motion of the crankshaft 520C is the rotational motion of the end plate 420C and the substrate portion 411C around the output shaft OPX. Will be converted. The circumferential phase difference between the oscillating gears 610C and 620C is determined by the difference in the eccentric direction between the first eccentric portion 523C and the second eccentric portion 524C.

キャリア４００Ｃが固定されているならば、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃは、外筒３００の複数の内歯ピン３２０と噛み合うので、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃの揺動回転は、出力軸ＯＰＸ周りの外筒３００の回転運動に変換される。 If the carrier 400C is fixed, the swing gears 610C and 620C mesh with the plurality of internal tooth pins 320 of the outer cylinder 300, so that the swing rotation of the swing gears 610C and 620C is outside the output shaft OPX. It is converted into the rotational movement of the cylinder 300.

インプットギア７３０Ｃは、出力軸ＯＰＸに沿って延び、支持壁７４２を貫通する。クランク軸５２０Ｃには、出力軸ＯＰＸに沿って延びる貫通孔５２５が形成される。インプットギア７３０Ｃの先端部は、貫通孔５２５に差し込まれる。 The input gear 730C extends along the output shaft OPX and penetrates the support wall 742. A through hole 525 extending along the output shaft OPX is formed in the crankshaft 520C. The tip of the input gear 730C is inserted into the through hole 525.

キー溝７３２は、インプットギア７３０Ｃの先端部に形成される。他のもう１つのキー溝５２６は、貫通孔５２５を形成するクランク軸５２０Ｃの内壁面に形成される。キー溝７３２，５２６は、出力軸ＯＰＸに略平行に延びる。キー７３３は、キー溝７３２，５２６に差し込まれる。この結果、インプットギア７３０Ｃは、クランク軸５２０Ｃに連結される。インプットギア７３０Ｃが出力軸ＯＰＸ周りに回転すると、クランク軸５２０Ｃは、出力軸ＯＰＸ周りに回転する。この結果、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃの揺動回転が引き起こされる。 The keyway 732 is formed at the tip of the input gear 730C. The other keyway 526 is formed on the inner wall surface of the crankshaft 520C forming the through hole 525. The keyways 732 and 526 extend substantially parallel to the output shaft OPX. The key 733 is inserted into the keyways 732 and 526. As a result, the input gear 730C is connected to the crankshaft 520C. When the input gear 730C rotates around the output shaft OPX, the crankshaft 520C rotates around the output shaft OPX. As a result, the swing rotation of the swing gears 610C and 620C is caused.

基板部４１１Ｃに形成された中央貫通孔４１７Ｃは、第１空房部４９１と第２空房部４９２とを含む。第１空房部４９１及び第２空房部４９２はともに円形断面を有する。第１空房部４９１は、断面積において、第２空房部４９２よりも小さい。 The central through hole 417C formed in the substrate portion 411C includes a first air chamber portion 491 and a second air chamber portion 492. Both the first air chamber portion 491 and the second air chamber portion 492 have a circular cross section. The first air chamber portion 491 is smaller in cross-sectional area than the second air chamber portion 492.

第１空房部４９１には、第２ジャーナル５２２Ｃ及びジャーナル軸受５３２Ｃが配置される。一方、第２空房部４９２には、センサ１０５が配置される。したがって、第２空房部４９２は、センサ１０５が異物を検出するための検出空間として用いられる。基板部４１１Ｃの外面４１６Ｃは、相手部材（図示せず）に圧接される。したがって、中央貫通孔４１７Ｃ内の潤滑剤は、ギア装置２００Ｃ内に閉じ込められる。センサ１０５の検出部１１０Ａ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）は、中央貫通孔４１７Ｃ内の潤滑剤に触れるように配置される。出力部１２０及び電源１３０は、相手部材に取り付けられてもよい。本実施形態において、貫通孔は、中央貫通孔４１７Ｃによって例示される。 A second journal 522C and a journal bearing 532C are arranged in the first air chamber portion 491. On the other hand, the sensor 105 is arranged in the second air chamber portion 492. Therefore, the second air chamber portion 492 is used as a detection space for the sensor 105 to detect foreign matter. The outer surface 416C of the substrate portion 411C is pressed against a mating member (not shown). Therefore, the lubricant in the central through hole 417C is confined in the gear device 200C. The detector 110A of the sensor 105 (see FIGS. 2A and 2B) is arranged to touch the lubricant in the central through hole 417C. The output unit 120 and the power supply 130 may be attached to a mating member. In this embodiment, the through hole is exemplified by the central through hole 417C.

第２空房部４９２は、クランク軸組立体５００Ｃに隣接する。したがって、クランク軸組立体５００Ｃから大きな金属片が発生すると、検出部１１０Ａは、クランク軸組立体５００Ｃから発生した大きな金属片を捕捉することができる。 The second air chamber portion 492 is adjacent to the crankshaft assembly 500C. Therefore, when a large metal piece is generated from the crankshaft assembly 500C, the detection unit 110A can capture the large metal piece generated from the crankshaft assembly 500C.

本実施形態において、キャリア４００Ｃが固定される一方で、外筒３００が出力軸ＯＰＸ周りに回転されることが好ましい。この場合、検出部１１０Ａから出力部１２０及び電源１３０への電気的接続が容易化される。 In the present embodiment, it is preferable that the carrier 400C is fixed while the outer cylinder 300 is rotated around the output shaft OPX. In this case, the electrical connection from the detection unit 110A to the output unit 120 and the power supply 130 is facilitated.

第３実施形態に関連して説明された設計原理にしたがって、センサ１００Ａ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）が、外壁７４０によって囲まれた検出空間７５０内の異物の検出のために追加的に配置されてもよい。第６実施形態に関連して説明された原理にしたがって、設計者は、外筒３００に形成された貫通孔にセンサ１００Ａを追加的に配置してもよい。 According to the design principles described in connection with the third embodiment, the sensor 100A (see FIGS. 2A and 2B) is additionally placed for the detection of foreign matter in the detection space 750 surrounded by the outer wall 740. May be done. According to the principle described in connection with the sixth embodiment, the designer may additionally arrange the sensor 100A in the through hole formed in the outer cylinder 300.

上述の様々な実施形態に関連して説明された設計原理は、様々なセンサ及び／又はギア装置に適用可能である。上述の様々な実施形態のうち１つに関連して説明された様々な特徴のうち一部が、他のもう１つの実施形態に関連して説明されたセンサ及び／又はギア装置に適用されてもよい。 The design principles described in connection with the various embodiments described above are applicable to various sensor and / or gear devices. Some of the various features described in relation to one of the various embodiments described above have been applied to the sensors and / or gear devices described in connection with the other other embodiment. May be good.

上述の実施形態の原理は、様々なセンサ及びギア装置に好適に利用される。 The principles of the above embodiments are suitably utilized in various sensor and gear devices.

１００，１００Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・センサ
１０１〜１０５・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・センサ
１１０，１１０Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・検出部
１２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・出力部
１３０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・電源
１４１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１線
１４２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２線
１４３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第３線
２００，２００Ｂ，２００Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・ギア装置
３００，３００Ｂ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外筒
３１４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・内周面
３１５・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外周面
３２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・内歯ピン
４００，４００Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・キャリア
４１１，４１１Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・基板部
４１７，４１７Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・中央貫通孔
４１８・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・保持貫通孔
４２０，４２０Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・端板
４２３，４２３Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・中央貫通孔
５００，５００Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・クランク軸組立体
５２０，５２０Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・クランク軸
５２１，５２１Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１ジャーナル
５２２，５２２Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２ジャーナル
５２３，５２３Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１偏心部
５２４，５２４Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２偏心部
６１０，６１０Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・揺動歯車
６１１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・中央貫通孔
６２０，６２０Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・揺動歯車
６２１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・中央貫通孔
７３０，７３０Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・インプットギア
７４０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外壁
７４１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・連結壁
７４２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・支持壁
７５０〜７５２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・検出空間
ＭＴＰ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・異物
ＯＰＸ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・出力軸
ＴＡＸ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・伝達軸 100, 100A ... Sensor 101-105 ... Sensor 110 , 110A ..................... detector 120 ..................... Output unit 130 ..................... Power supply 141 ...........・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 3rd line 200, 200B, 200C ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ Outer cylinder 314 ・・・・・・・・・・・・・・ Inner circumference 315 ・・・・・・・・・・・・・・・・・ Outer surface 320 ・・・・・・・・・・・・・・ Internal tooth pin 400 , 400C ..... Carriers 411,411C ..................... Substrate 417, 417C ..................... Central through hole 418 ..................... Holding through holes 420, 420C ..... end plates 423,423C ..... Central through hole 500, 500C ... Crankshaft assembly 520, 520C ...・・・・・・ Crankshaft 521,521C ・・・・・・・・・ First journal 522,522C ・・・・・・・・・・・2nd journal 523,523C ・・・・・・・・・ 1st eccentric part 524,524C ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ Second eccentric part 610, 610C ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・·········································································・・・・・・・・・・ Central through holes 730, 730C ・・・・・・・・ Input gear 740 ・・・・・・・・・・・・・・・・ Outer wall 741 ・・・・・・・・・・・・・・・・ Connecting wall 742 ・・・・・・・・・・・・・・ Support wall 750 to 752 ・・・・・・・・ Detection space MTP ・・・・・・・・・・・・・・ Foreign matter OPX ・・・・・・・・・・・・・ Output shaft TAX ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ Transmission axis

従来の検査技術は、潤滑剤中の磁性粉の濃度や金属粉の量を検出し、潤滑剤の質を評価する。 Conventional inspection techniques detect the concentration of magnetic powder and the amount of metal powder in a lubricant to evaluate the quality of the lubricant .

本発明は、ギア装置内の異物を容易に検出可能な技術を提供することを目的とする。 The present invention aims at providing a readily detectable technology the foreign matter in the gear device.

本発明の一局面に係るギア装置は、複数の内歯が形成された内周面を有する外筒と、前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して相対的に回転するキャリアと、検出空間内の異物を検出するセンサと、インプットギアと、前記インプットギアを取り囲み、前記外筒に連結される連結壁と、前記インプットギアを支持する支持壁と、を有する外壁と、を備える。前記キャリアは、前記支持壁に対向する第１端壁を含む。前記第１端壁は、前記外壁と協働して、前記検出空間を形成する。前記センサは、前記外壁に取り付けられる。 Gear device according to one station surface of the present invention, the swinging an outer cylinder having an inner peripheral surface internal teeth of the multiple is formed, a swing gear meshing with said plurality of internal teeth, before KiYurado gear a crankshaft assembly providing rotational, supporting the crank axle assembly, and a carrier that rotates the outer cylinder and relative to relative, and Rousset capacitors detecting the foreign matter in the space detect, It includes an input gear, a connecting wall that surrounds the input gear and is connected to the outer cylinder, and an outer wall having a support wall that supports the input gear . The carrier includes a first end wall facing the support wall. The first end wall cooperates with the outer wall to form the detection space. The sensor is attached to the outer wall.

上記構成によれば、センサは、インプットギアを支持する支持壁に対向する第１端壁と協働して検出空間を形成する外壁に取り付けられているので、インプットギアの歯面から剥離した異物を容易に検出することができる。また、第１端壁は、外壁と協働して、検出空間を形成するので、センサが検出空間に配置されるのに十分な空間が形成されるように、設計者は、外壁を設計することができる。さらに、センサは、外壁に取り付けられるので、設計者は、センサとギア装置の可動部位との干渉を生ずることなく、センサを容易に配置することができる。 According to the above configuration, since the sensor is attached to the outer wall forming the detection space in cooperation with the first end wall facing the support wall supporting the input gear, the foreign matter peeled off from the tooth surface of the input gear. Can be easily detected. Further, since the first end wall cooperates with the outer wall to form a detection space, the designer designs the outer wall so that a sufficient space is formed for the sensor to be arranged in the detection space. be able to. Further, since the sensor is mounted on the outer wall, the designer can easily arrange the sensor without causing interference between the sensor and the movable part of the gear device.

本発明の他の局面に係るギア装置は、所定の出力軸を取り巻く複数の内歯が形成された内周面を有する外筒と、前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、前記揺動歯車の中心が、前記出力軸周りに周回するように、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して、前記出力軸周りに相対的に回転するキャリアと、検出空間内の異物を検出するセンサと、を備える。前記検出空間は、前記出力軸に沿って前記キャリア及び前記揺動歯車を貫通する貫通穴である。 The gear device according to another aspect of the present invention includes an outer cylinder having an inner peripheral surface on which a plurality of internal teeth surrounding a predetermined output shaft are formed, a oscillating gear that meshes with the plurality of internal teeth, and the oscillating gear. The crankshaft assembly that gives swing rotation to the swing gear so that the center of the gear orbits around the output shaft, and the crankshaft assembly that supports the crankshaft assembly and the outer cylinder. It includes a carrier that rotates relatively around the output shaft and a sensor that detects foreign matter in the detection space. The detection space is a through hole penetrating the carrier and the swinging gear along the output shaft.

上記構成によれば、検出空間は、出力軸に沿ってキャリア及び揺動歯車を貫通する貫通穴であるので、センサは、揺動歯車やキャリアから剥離した剥離片を容易に検出することができる。 According to the above configuration, the detection space, because along the output shaft is a through hole penetrating the carrier and the swinging gear, sensor, possible to easily detect the peeling Hanarehen peeled from the swing gear and carrier Can be done.

本発明の他の局面に係るギア装置は、複数の内歯が形成された内周面と前記内周面を取り囲む外周面とを有する外筒と、前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して相対的に回転するキャリアと、検出空間内の異物を検出するセンサと、を備える。前記センサは、前記内周面と前記外周面との間で延びる貫通穴に嵌め込まれる。 The gear device according to another aspect of the present invention includes an outer cylinder having an inner peripheral surface on which a plurality of internal teeth are formed and an outer peripheral surface surrounding the inner peripheral surface, and a oscillating gear that meshes with the plurality of internal teeth. Detects a crankshaft assembly that gives swing rotation to the swing gear, a carrier that supports the crankshaft assembly and rotates relative to the outer cylinder, and foreign matter in the detection space. It is equipped with a sensor. The sensor is fitted into a through hole extending between the inner peripheral surface and the outer peripheral surface.

上記構成によれば、センサは、外筒の内周面と外周面との間で延びる貫通穴に嵌め込まれるので、センサは、外筒又はキャリアの回転によって外筒又はキャリアの回転軸から離間する方向に流れる異物を容易に検出することができる。 According to the above configuration, the sensor is fitted into a through hole extending between the inner peripheral surface and the outer peripheral surface of the outer cylinder, so that the sensor is separated from the rotation axis of the outer cylinder or carrier by the rotation of the outer cylinder or carrier. it is possible to easily detect the flow Ru foreign matter in the direction.

上記構成に関して、前記外筒が固定される一方で、前記キャリアは回転してもよい。 With respect to the above configuration, while the outer cylinder is fixed, the carrier may be rotating.

本発明の他の局面に係るギア装置は、所定の出力軸を取り巻く複数の内歯が形成された内周面を有する外筒と、前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、前記揺動歯車の中心が、前記出力軸周りに周回するように、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して、前記出力軸周りに相対的に回転するキャリアと、検出空間内の異物を検出するセンサと、を備える。前記クランク軸組立体は、前記出力軸から離れた位置で前記出力軸に平行に延びる伝達軸周りに回転する第１ジャーナル、前記第１ジャーナルとは反対側で前記伝達軸に沿って延びる第２ジャーナル及び前記第１ジャーナルと前記第２ジャーナルとの間で前記揺動歯車に連結され、且つ、前記伝達軸に対して偏心回転する偏心部を有するクランク軸を含む。前記キャリアは、前記第１ジャーナルが連結される第１端壁と、前記第２ジャーナルが連結される第２端壁と、を含む。前記第２端壁には、前記第２ジャーナルが部分的に挿入される貫通穴が形成される。前記貫通穴は、前記検出空間として用いられる。 The gear device according to another aspect of the present invention includes an outer cylinder having an inner peripheral surface on which a plurality of internal teeth surrounding a predetermined output shaft are formed, a oscillating gear that meshes with the plurality of internal teeth, and the oscillating gear. The crankshaft assembly that gives swing rotation to the swing gear so that the center of the gear orbits around the output shaft, and the crankshaft assembly that supports the crankshaft assembly and the outer cylinder. It includes a carrier that rotates relatively around the output shaft and a sensor that detects foreign matter in the detection space. The crankshaft assembly has a first journal that rotates around a transmission shaft that extends parallel to the output shaft at a position away from the output shaft, and a second journal that extends along the transmission shaft on the opposite side of the first journal. A crankshaft including a journal and a crankshaft connected to the swing gear between the first journal and the second journal and having an eccentric portion that rotates eccentrically with respect to the transmission shaft. The carrier includes a first end wall, wherein the first journal is connected, and a second end wall, wherein the second journal is connected, the. The second end wall is formed with a through hole into which the second journal is partially inserted. The through hole is found is used as the detection space.

上記構成によれば、第１ジャーナル及び第２ジャーナルは、キャリアの第１端壁と第２端壁とにそれぞれ連結されるので、クランク軸は、キャリアによって適切に支持される。第１ジャーナルと第２ジャーナルとの間で揺動歯車に連結された偏心部は、伝達軸に対して偏心回転するので、クランク軸は、揺動歯車に揺動回転を与えることができる。第２端壁に形成された貫通穴は、検出空間として用いられるので、センサは、クランク軸組立体から生じた異物を容易に検出することができる。 According to the above configuration, the first journal and the second journal are connected to the first end wall and the second end wall of the carrier, respectively, so that the crankshaft is appropriately supported by the carrier. Since the eccentric portion connected to the swing gear between the first journal and the second journal rotates eccentrically with respect to the transmission shaft, the crankshaft can give swing rotation to the swing gear. Through holes formed in the second end wall, because it is used as a detection space, the sensor can easily detect the foreign matter resulting from the crank shaft assembly.

本発明の他の局面に係るギア装置は、所定の出力軸を取り巻く複数の内歯が形成された内周面を有する外筒と、前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、前記揺動歯車の中心が、前記出力軸周りに周回するように、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して、前記出力軸周りに相対的に回転するキャリアと、検出空間内の異物を検出するセンサと、を備える。前記クランク軸組立体は、前記出力軸周りに回転する第１ジャーナル、前記第１ジャーナルとは反対側で前記出力軸に沿って延びる第２ジャーナル及び前記第１ジャーナルと前記第２ジャーナルとの間で前記揺動歯車に連結され、且つ、前記出力軸に対して偏心回転する偏心部を有するクランク軸を含む。前記キャリアは、前記第１ジャーナルが連結される第１端壁と、前記第２ジャーナルが連結される第２端壁と、を含む。前記第２端壁には、前記第２ジャーナルが部分的に挿入される貫通穴が形成される。前記貫通穴は、前記検出空間として用いられる。 The gear device according to another aspect of the present invention includes an outer cylinder having an inner peripheral surface on which a plurality of internal teeth surrounding a predetermined output shaft are formed, a oscillating gear that meshes with the plurality of internal teeth, and the oscillating gear. The crankshaft assembly that gives swing rotation to the swing gear so that the center of the gear orbits around the output shaft, and the crankshaft assembly that supports the crankshaft assembly and the outer cylinder. It includes a carrier that rotates relatively around the output shaft and a sensor that detects foreign matter in the detection space. The crankshaft assembly includes a first journal that rotates about the output shaft, a second journal that extends along the output shaft on the opposite side of the first journal, and between the first journal and the second journal. Includes a crankshaft that is connected to the swing gear and has an eccentric portion that rotates eccentrically with respect to the output shaft. The carrier includes a first end wall, wherein the first journal is connected, and a second end wall, wherein the second journal is connected, the. The second end wall is formed with a through hole into which the second journal is partially inserted. The through hole is found is used as the detection space.

上記構成によれば、第１ジャーナル及び第２ジャーナルは、キャリアの第１端壁及び第２端壁にそれぞれ連結されるので、クランク軸は、キャリアによって適切に支持される。第１ジャーナルと第２ジャーナルとの間で揺動歯車に連結された偏心部は、出力軸に対して偏心回転するので、クランク軸は、揺動歯車に揺動回転を与えることができる。第２端壁に形成された貫通穴は、検出空間として用いられるので、センサは、クランク軸組立体から生じた異物を容易に検出することができる。 According to the above configuration, the first journal and the second journal are connected to the first end wall and the second end wall of the carrier, respectively, so that the crankshaft is appropriately supported by the carrier. Since the eccentric portion connected to the swing gear between the first journal and the second journal rotates eccentrically with respect to the output shaft, the crankshaft can give swing rotation to the swing gear. Through holes formed in the second end wall, because it is used as a detection space, the sensor can easily detect the foreign matter resulting from the crank shaft assembly.

上記構成に関して、前記キャリアは固定される一方で、前記外筒は回転してもよい。 With respect to the above configuration, while the carrier is being fixed, the outer cylinder may be rotating.

上述の技術は、ギア装置内の異物を容易に検出することができる。 The above-mentioned technique can easily detect foreign matter in the gear device.

Claims

ギア装置内の潤滑剤中に発生した所定の大きさ以上の異物を検出する検出部と、
前記検出部が、前記異物を検出すると、前記異物が検出されたことを表す情報を出力する出力部と、を備える
センサ。 A detector that detects foreign matter of a predetermined size or larger generated in the lubricant in the gear device,
A sensor including an output unit that outputs information indicating that the foreign matter has been detected when the detection unit detects the foreign matter.

前記検出部は、前記異物を捕捉する
請求項１に記載のセンサ。 The sensor according to claim 1, wherein the detection unit captures the foreign matter.

前記出力部へ電力を供給する電源と、
前記電源を前記検出部に電気的に接続する第１線と、
前記電源を前記出力部に電気的に接続する第２線と、
前記検出部を前記出力部に電気的に接続する第３線と、を更に備え、
前記検出部によって捕捉された前記異物は、前記第１線と前記第３線とを電気的に接続し、
前記出力部は、前記第１線と前記第３線との間の電気的な接続の下で、前記電源から供給された前記電力を用いて、前記情報を出力する
請求項２に記載のセンサ。 A power supply that supplies power to the output unit and
A first line that electrically connects the power supply to the detection unit,
A second wire that electrically connects the power supply to the output unit,
A third wire that electrically connects the detection unit to the output unit is further provided.
The foreign matter captured by the detection unit electrically connects the first wire and the third wire.
The sensor according to claim 2, wherein the output unit outputs the information by using the electric power supplied from the power source under the electrical connection between the first line and the third line. ..

所定の出力軸を取り巻く複数の内歯が形成された内周面を有する外筒と、
前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、
前記揺動歯車の中心が、前記出力軸周りに周回するように、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、
前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して、前記出力軸周りに相対的に回転するキャリアと、
前記外筒及び前記キャリアのうち少なくとも一方によって少なくとも部分的に形成された境界を有する検出空間内の潤滑剤中で浮遊する所定の大きさ以上の異物を検出する検出部と、前記検出部が、前記異物を検出すると、前記異物が検出されたことを表す情報を出力する出力部と、を有するセンサと、を備える
ギア装置。 An outer cylinder having an inner peripheral surface on which a plurality of internal teeth surrounding a predetermined output shaft are formed,
A oscillating gear that meshes with the plurality of internal teeth,
A crankshaft assembly that imparts oscillating rotation to the oscillating gear so that the center of the oscillating gear orbits around the output shaft.
A carrier that supports the crankshaft assembly and rotates relative to the outer cylinder about the output shaft.
A detection unit that detects foreign matter of a predetermined size or larger floating in a lubricant in a detection space having a boundary formed at least partially by the outer cylinder and at least one of the carriers, and the detection unit A gear device including a sensor having an output unit that outputs information indicating that the foreign matter has been detected when the foreign matter is detected.

前記出力軸に沿って延びるインプットギアと、
前記インプットギアを取り囲み、前記外筒に連結される連結壁と、前記インプットギアを支持する支持壁と、を有する外壁と、を更に備え、
前記キャリアは、前記支持壁に対向する第１端壁を含み、
前記第１端壁は、前記外壁と協働して、前記検出空間を形成する
請求項４に記載のギア装置。 An input gear extending along the output shaft and
A connecting wall that surrounds the input gear and is connected to the outer cylinder, and an outer wall having a support wall that supports the input gear are further provided.
The carrier includes a first end wall facing the support wall.
The gear device according to claim 4, wherein the first end wall cooperates with the outer wall to form the detection space.

前記センサは、前記外壁に取り付けられる
請求項５に記載のギア装置。 The gear device according to claim 5, wherein the sensor is attached to the outer wall.

前記検出空間は、前記出力軸に沿って前記キャリア及び前記揺動歯車を貫通する貫通穴である
請求項５に記載のギア装置。 The gear device according to claim 5, wherein the detection space is a through hole that penetrates the carrier and the swing gear along the output shaft.

前記外筒は、前記内周面を取り囲む外周面を含み、
前記センサは、前記内周面と前記外周面との間で延びる貫通穴に嵌め込まれる
請求項５に記載のギア装置。 The outer cylinder includes an outer peripheral surface surrounding the inner peripheral surface.
The gear device according to claim 5, wherein the sensor is fitted into a through hole extending between the inner peripheral surface and the outer peripheral surface.

前記外筒が、固定される一方で、前記キャリアは前記出力軸周りに回転する
請求項５乃至８のいずれか１項に記載のギア装置。 The gear device according to any one of claims 5 to 8, wherein the outer cylinder is fixed, while the carrier rotates around the output shaft.

前記クランク軸組立体は、前記出力軸から離れた位置で前記出力軸に平行に延びる伝達軸周りに回転する第１ジャーナル、前記第１ジャーナルとは反対側で前記伝達軸に沿って延びる第２ジャーナル及び前記第１ジャーナルと前記第２ジャーナルとの間で前記揺動歯車に連結され、且つ、前記伝達軸に対して偏心回転する偏心部を有するクランク軸を含み、
前記キャリアは、前記第１ジャーナルが連結される第１端壁と、前記第２ジャーナルが連結される第２端壁と、を含み、
前記第２端壁には、前記第２ジャーナルが部分的に挿入される貫通穴が形成され、
前記貫通穴は、前記検出空間として用いられる
請求項４に記載のギア装置。 The crankshaft assembly has a first journal that rotates around a transmission shaft that extends parallel to the output shaft at a position away from the output shaft, and a second journal that extends along the transmission shaft on the opposite side of the first journal. A crankshaft that is connected to the swing gear between the journal and the first journal and the second journal and has an eccentric portion that rotates eccentrically with respect to the transmission shaft.
The carrier includes a first end wall to which the first journal is connected and a second end wall to which the second journal is connected.
The second end wall is formed with a through hole into which the second journal is partially inserted.
The gear device according to claim 4, wherein the through hole is used as the detection space.

前記クランク軸組立体は、前記出力軸周りに回転する第１ジャーナル、前記第１ジャーナルとは反対側で前記出力軸に沿って延びる第２ジャーナル及び前記第１ジャーナルと前記第２ジャーナルとの間で前記揺動歯車に連結され、且つ、前記出力軸に対して偏心回転する偏心部を有するクランク軸を含み、
前記キャリアは、前記第１ジャーナルが連結される第１端壁と、前記第２ジャーナルが連結される第２端壁と、を含み、
前記第２端壁には、前記第２ジャーナルが部分的に挿入される貫通穴が形成され、
前記貫通穴は、前記検出空間として用いられる
請求項４に記載のギア装置。 The crankshaft assembly includes a first journal that rotates about the output shaft, a second journal that extends along the output shaft on the opposite side of the first journal, and between the first journal and the second journal. Includes a crankshaft that is connected to the swing gear and has an eccentric portion that rotates eccentrically with respect to the output shaft.
The carrier includes a first end wall to which the first journal is connected and a second end wall to which the second journal is connected.
The second end wall is formed with a through hole into which the second journal is partially inserted.
The gear device according to claim 4, wherein the through hole is used as the detection space.

前記キャリアが、固定される一方で、前記外筒は、前記出力軸周りに回転する
請求項１０又は１１に記載のギア装置。 The gear device according to claim 10 or 11, wherein the carrier is fixed while the outer cylinder rotates about the output shaft.