JP2020180911A - Mobile station, information processing device, information processing method and information processing program - Google Patents

Abstract

To provide a mobile station, an information processing device, an information processing method and an information processing program with which it is possible to improve the real-time capability of positioning in the mobile station.SOLUTION: The mobile station comprises: an observation value generation unit for generating an observation value on the basis of a positioning signal delivered from a satellite; a reinforcement signal acquisition unit for acquiring a reinforcement signal via a network from an information processing device that acquires a reinforcement signal from a satellite that delivers the reinforcement signal to reinforce positioning based on the positioning signal; a virtual positioning information generation unit for generating, on the basis of the observation value generated by the observation value generation unit, virtual positioning information using virtual reference points that are virtually set; and a positioning information generation unit for correcting the positioning signal and generating positioning information on the basis of the reinforcement signal acquired by the reinforcement signal acquisition unit and the virtual positioning information generated by the virtual positioning information generation unit.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、移動局、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムに関する。 The present invention relates to mobile stations, information processing devices, information processing methods and information processing programs.

従来、衛星からの衛星信号を移動局で受信して、移動局の位置情報を測位することが行われている。位置情報を測位する測位システムとしては、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ−Ｚｅｎｉｔｈ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：準天頂衛星システム）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）が存在する。衛星測位システムの単独測位方式においては、ＧＮＳＳ衛星から配信されるＧＮＳＳ信号を使用して移動局単独で位置情報を測位する。単独測位方式は、ＧＮＳＳ信号に含まれる誤差により、メートルオーダーの測位精度を実現することができる。 Conventionally, a mobile station receives a satellite signal from a satellite to determine the position information of the mobile station. Examples of the positioning system for positioning position information include GPS (Global Positioning System), GLONASS (Global Navigation Satellite System), Galileo, QZSS (Quasi-Zenith Satellite System), Quasi-Zenith Satellite (Quasi-Zenith), and Quasi-Zenith System. Global Navigation Satellite System) exists. In the independent positioning method of the satellite positioning system, the position information is positioned by the mobile station alone using the GNSS signal distributed from the GNSS satellite. The stand-alone positioning method can realize positioning accuracy on the order of meters due to the error included in the GNSS signal.

また、予め正確な位置が測定されている基準局との相対的な位置関係を利用した、相対測位方式においては、基準局で生成した補正情報を移動局に配信し、移動局で補正を行うことにより、センチメータ級の高精度測を実現することができる。補正情報の配信は、例えば、センチメータ級測位補強サービス（Ｃｅｎｔｉｍｅｔｅｒ Ｌｅｖｅｌ Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ Ｓｅｒｖｉｃｅ：ＣＬＡＳ）が用いられる。ＣＬＡＳにおいては、複数の電子基準点網においてＧＮＳＳ衛星から収集されたＧＮＳＳ信号を管制局が取得してＣＬＡＳ信号を生成する。生成されたＣＬＡＳ信号は、準天頂衛星（ＱＺＳ）を介して移動局に配信される。ＣＬＡＳ信号は、正確な座標が既知である電子基準点の観測データを用いて、衛星に起因する誤差、および信号伝搬経路である大気状態に起因する誤差を測位衛星ごとに推定し、誤差補正量を補強情報として含んでいる。補強情報を取得した移動局は、ＧＮＳＳ衛星から取得したＧＮＳＳ信号に基づく概略位置とＱＺＳから取得したＣＬＡＳ信号とに基づき、ＧＮＳＳ信号を補正する補正値を生成することにより、高精度な位置情報を取得することができる。 Further, in the relative positioning method using the relative positional relationship with the reference station whose accurate position is measured in advance, the correction information generated by the reference station is distributed to the mobile station and the correction is performed by the mobile station. , Centimeter-class high-precision measurement can be realized. For distribution of the correction information, for example, a centimeter-class positioning reinforcement service (Centimeter Level Augmentation Service: CLASS) is used. In CLAS, the control station acquires the GNSS signal collected from the GNSS satellite in a plurality of electronic reference point networks and generates the CLAS signal. The generated CLASS signal is distributed to the mobile station via the Quasi-Zenith Satellite (QZS). For the CLASS signal, the error caused by the satellite and the error caused by the atmospheric condition, which is the signal propagation path, are estimated for each positioning satellite using the observation data of the electronic reference point whose exact coordinates are known, and the error correction amount is obtained. Is included as reinforcement information. The mobile station that has acquired the reinforcement information can obtain highly accurate position information by generating a correction value that corrects the GNSS signal based on the approximate position based on the GNSS signal acquired from the GNSS satellite and the CLASS signal acquired from QZS. Can be obtained.

特許文献１には、測位衛星から受信した測位信号に基づいて単独測位を行うための必要な情報の抽出及び／又は単独測位を行い、第２の観測データに関する情報を用いて前記単独測位より精度が高い測位処理を実行する測位演算ユニットと、衛星測位補正データと前記測位信号に基づく情報とを受信し、前記単独測位に関する情報を前記測位演算ユニットから受信し、前記測位信号に基づく情報と、前記衛星測位補正データと前記単独測位に関する情報から取得される前記単独測位の結果とに基づいて、前記第２の観測データに関する情報を生成し、前記第２の観測データに関する情報を前記測位演算ユニットに送信する観測データ生成演算ユニットと、を備える測位処理装置が記載されている。 In Patent Document 1, information necessary for performing independent positioning is extracted and / or independent positioning is performed based on a positioning signal received from a positioning satellite, and information related to the second observation data is used to be more accurate than the independent positioning. Receives the positioning calculation unit that executes high positioning processing, satellite positioning correction data and information based on the positioning signal, receives information on the independent positioning from the positioning calculation unit, and receives information based on the positioning signal. Based on the satellite positioning correction data and the result of the independent positioning acquired from the information related to the independent positioning, information on the second observation data is generated, and the information on the second observation data is obtained by the positioning calculation unit. A positioning processing device including an observation data generation calculation unit to be transmitted to is described.

特開２０１８−６６５７７号公報JP-A-2018-66577

しかし、特許文献１の測位処理装置は、衛星測位補正データを受信する観測データ生成演算ユニットが、単独測位を行うために必要なＧＮＳＳ信号を受信する測位演算ユニットにおいて単独測位された測位結果を受信し、第２の観測データに関する情報を生成し、さらに生成した第２の観測データを測位演算ユニットに送信するものであるため、観測データ生成演算ユニットは測位演算ユニットから測位結果を取得する必要があり、データの送受信に要する通信時間による遅延時間が発生し、測位演算ユニットにおける測位のリアルタイム性が損なわれてしまう場合があった。 However, in the positioning processing device of Patent Document 1, the observation data generation calculation unit that receives the satellite positioning correction data receives the positioning result that is independently positioned by the positioning calculation unit that receives the GNSS signal necessary for performing the independent positioning. However, since the information regarding the second observation data is generated and the generated second observation data is transmitted to the positioning calculation unit, the observation data generation calculation unit needs to acquire the positioning result from the positioning calculation unit. Therefore, a delay time due to the communication time required for transmitting and receiving data may occur, and the real-time performance of positioning in the positioning calculation unit may be impaired.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、移動局における測位のリアルタイム性を向上させることができる、移動局、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムを提供することを一つの目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and one object of the present invention is to provide a mobile station, an information processing device, an information processing method, and an information processing program capable of improving the real-time performance of positioning in a mobile station. And.

（１）上記の課題を解決するため、移動局は、衛星から配信される測位信号に基づき観測値を生成する観測値生成部と、測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する情報処理装置からネットワークを介して、補強信号を取得する補強信号取得部と、観測値生成部において生成された観測値に基づき、仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成部と、補強信号取得部において取得された補強信号と仮想測位情報生成部において生成された仮想測位情報とに基づき、測位信号を補正して測位情報を生成する測位情報生成部と、を備える。 (1) In order to solve the above problems, the mobile station uses an observation value generator that generates observation values based on positioning signals distributed from satellites and a satellite that distributes reinforcement signals that reinforce positioning based on positioning signals. A virtual reference point virtually set based on the observation value generated by the observation value generation unit and the reinforcement signal acquisition unit that acquires the reinforcement signal from the information processing device that acquires the reinforcement signal via the network was used. Based on the virtual positioning information generation unit that generates virtual positioning information, the reinforcement signal acquired by the reinforcement signal acquisition unit, and the virtual positioning information generated by the virtual positioning information generation unit, the positioning signal is corrected and the positioning information is generated. It is provided with a positioning information generation unit for information processing.

（２）また、実施形態の移動局において、補強信号取得部は、情報処理装置において取得された補強信号のＲａｗデータを取得するものであってもよい。 (2) Further, in the mobile station of the embodiment, the reinforcement signal acquisition unit may acquire Raw data of the reinforcement signal acquired by the information processing apparatus.

（３）また、実施形態の移動局において、測位情報生成部において生成された測位情報を、ネットワークを介して情報処理装置に提供する測位情報提供部をさらに備えるものであってもよい。 (3) Further, the mobile station of the embodiment may further include a positioning information providing unit that provides the positioning information generated by the positioning information generating unit to the information processing apparatus via the network.

（４）また、実施形態の移動局において、情報処理装置において観測された衛星から配信される測位信号を、情報処理装置からネットワークを介して取得する測位信号取得部をさらに備えるものであってもよい。
（５）上記の課題を解決するため、情報処理装置は、衛星から配信される測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する補強信号取得部と、補強信号取得部において取得された補強信号を、測位信号を取得する移動局に対してネットワークを介して提供する補強信号提供部と、測位信号に基づき仮想的に設定された仮想基準点を用いて生成された仮想測位情報と補強信号提供部において提供された補強信号とに基づき測位信号を補正して生成された測位情報を、移動局からネットワークを介して取得する測位情報取得部とを備える。 (4) Further, even if the mobile station of the embodiment further includes a positioning signal acquisition unit that acquires a positioning signal distributed from a satellite observed by the information processing device from the information processing device via a network. Good.
(5) In order to solve the above problems, the information processing apparatus includes a reinforcement signal acquisition unit that acquires a reinforcement signal from a satellite that delivers a reinforcement signal that reinforces positioning based on a positioning signal distributed from the satellite, and a reinforcement signal acquisition unit. It was generated using the reinforcement signal providing unit that provides the reinforcement signal acquired in the unit to the mobile station that acquires the positioning signal via the network, and the virtual reference point that is virtually set based on the positioning signal. It includes a positioning information acquisition unit that acquires positioning information generated by correcting the positioning signal based on the virtual positioning information and the reinforcement signal provided by the reinforcement signal providing unit from the mobile station via the network.

（６）また、実施形態の情報処理装置において、補強信号提供部は、補強信号取得部において取得された補強信号のＲａｗデータを提供するものであってもよい。 (6) Further, in the information processing apparatus of the embodiment, the reinforcement signal providing unit may provide Raw data of the reinforcement signal acquired by the reinforcement signal acquisition unit.

（７）また、実施形態の情報処理装置において、測位情報取得部において取得された測位情報に基づき、移動局の動作状態を監視し、または移動局の動作状態に応じて移動局を保守するための保守情報を移動局に対してネットワークを介して提供する移動局保守部をさらに備えるものであってもよい。 (7) Further, in the information processing apparatus of the embodiment, in order to monitor the operating state of the mobile station based on the positioning information acquired by the positioning information acquisition unit, or to maintain the mobile station according to the operating state of the mobile station. It may further include a mobile station maintenance unit that provides the maintenance information of the above to the mobile station via a network.

（８）また、実施形態の情報処理装置において、衛星から配信される測位信号を、移動局に対してネットワークを介して提供する測位信号提供部をさらに備えるものであってもよい。 (8) Further, the information processing apparatus of the embodiment may further include a positioning signal providing unit that provides a positioning signal distributed from a satellite to a mobile station via a network.

（９）上記の課題を解決するため、情報処理方法は、移動局における情報処理方法であって、衛星から配信される測位信号に基づき観測値を生成する観測値生成ステップと、測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する情報処理装置からネットワークを介して、補強信号を取得する補強信号取得ステップと、観測値生成ステップにおいて生成された観測値に基づき、仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成ステップと、補強信号取得ステップにおいて取得された補強信号と仮想測位情報生成ステップにおいて生成された仮想測位情報とに基づき、測位信号を補正して測位情報を生成する測位情報生成ステップとを含む。 (9) In order to solve the above problems, the information processing method is an information processing method in a mobile station, and is based on an observation value generation step of generating an observation value based on a positioning signal distributed from a satellite and a positioning signal. Virtually based on the observation values generated in the reinforcement signal acquisition step of acquiring the reinforcement signal from the information processing device that acquires the reinforcement signal from the satellite that distributes the reinforcement signal to reinforce the positioning and the observation value generation step via the network. Based on the virtual positioning information generation step that generates virtual positioning information using the virtually set virtual reference point, the reinforcement signal acquired in the reinforcement signal acquisition step, and the virtual positioning information generated in the virtual positioning information generation step. , The positioning information generation step of correcting the positioning signal and generating the positioning information is included.

（１０）上記の課題を解決するため、情報処理方法は、移動局における情報処理方法であって、衛星から配信される測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する補強信号取得ステップと、補強信号取得ステップにおいて取得された補強信号を、測位信号を取得する移動局に対してネットワークを介して提供する補強信号提供ステップと、測位信号に基づき仮想的に設定された仮想基準点を用いて生成された仮想測位情報と補強信号提供ステップにおいて提供された補強信号とに基づき測位信号を補正して生成された測位情報を、移動局からネットワークを介して取得する測位情報取得ステップと、を含む。 (10) In order to solve the above problem, the information processing method is an information processing method in a mobile station, and obtains a reinforcement signal from a satellite that delivers a reinforcement signal that reinforces positioning based on a positioning signal delivered from the satellite. Reinforcement signal acquisition step to be performed, reinforcement signal providing step to provide the reinforcement signal acquired in the reinforcement signal acquisition step to the mobile station to acquire the positioning signal via the network, and virtually set based on the positioning signal. Positioning that acquires positioning information generated by correcting the positioning signal based on the virtual positioning information generated using the virtual reference point and the reinforcement signal provided in the reinforcement signal providing step from the mobile station via the network. Including information acquisition steps and.

（１１）上記の課題を解決するため、情報処理プログラムは、コンピュータに、衛星から配信される測位信号に基づき観測値を生成する観測値生成機能と、測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する情報処理装置からネットワークを介して、補強信号を取得する補強信号取得機能と、観測値生成機能において生成された観測値に基づき、仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成機能と、補強信号取得機能において取得された補強信号と仮想測位情報生成機能において生成された仮想測位情報とに基づき、測位信号を補正して測位情報を生成する測位情報生成機能と、を実現させる。 (11) In order to solve the above problems, the information processing program provides the computer with an observation value generation function that generates observation values based on the positioning signal delivered from the satellite and a reinforcement signal that reinforces the positioning based on the positioning signal. A virtual standard that is virtually set based on the reinforcement signal acquisition function that acquires the reinforcement signal from the information processing device that acquires the reinforcement signal from the satellite to be distributed via the network and the observation value generated by the observation value generation function. The positioning signal is corrected based on the virtual positioning information generation function that generates virtual positioning information using points, the reinforcement signal acquired by the reinforcement signal acquisition function, and the virtual positioning information generated by the virtual positioning information generation function. A positioning information generation function that generates positioning information is realized.

（１２）上記の課題を解決するため、情報処理プログラムは、コンピュータに、衛星から配信される測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する補強信号取得機能と、補強信号取得機能において取得された補強信号を、測位信号を取得する移動局に対してネットワークを介して提供する補強信号提供機能と、測位信号に基づき仮想的に設定された仮想基準点を用いて生成された仮想測位情報と補強信号提供機能において提供された補強信号とに基づき測位信号を補正して生成された測位情報を、移動局からネットワークを介して取得する測位情報取得機能と、を実現させる。 (12) In order to solve the above problems, the information processing program has a reinforcement signal acquisition function that acquires a reinforcement signal from the satellite that delivers a reinforcement signal that reinforces the positioning based on the positioning signal delivered from the satellite to the computer. Using the reinforcement signal providing function that provides the reinforcement signal acquired by the reinforcement signal acquisition function to the mobile station that acquires the positioning signal via the network, and the virtual reference point virtually set based on the positioning signal. Realizes a positioning information acquisition function that acquires positioning information generated by correcting the positioning signal based on the generated virtual positioning information and the reinforcement signal provided by the reinforcement signal providing function from the mobile station via the network. Let me.

本発明の一つの実施形態によれば、移動局は、衛星から配信される測位信号に基づき観測値を生成し、測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する情報処理装置からネットワークを介して、補強信号を取得し、生成された観測値に基づき、仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成し、取得された補強信号と生成された仮想測位情報とに基づき、測位信号を補正して測位情報を生成することにより、移動局における測位のリアルタイム性を向上させることができる。 According to one embodiment of the present invention, the mobile station generates observation values based on the positioning signal delivered from the satellite, and acquires the reinforcement signal from the satellite that delivers the reinforcement signal that reinforces the positioning based on the positioning signal. Reinforcement signals are acquired from the information processing device via the network, and virtual positioning information using virtually set virtual reference points is generated based on the generated observation values, and is generated together with the acquired reinforcement signals. By correcting the positioning signal and generating the positioning information based on the virtual positioning information, the real-time performance of positioning in the mobile station can be improved.

実施形態における情報処理システムのソフトウェア構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the software structure of the information processing system in embodiment. 実施形態における情報処理システムの通信の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of communication of an information processing system in an embodiment. 実施形態における移動局または情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the hardware composition of the mobile station or an information processing apparatus in embodiment. 実施形態における情報処理装置の第１の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the 1st operation of the information processing apparatus in Embodiment. 実施形態における情報処理装置の第２の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the 2nd operation of the information processing apparatus in Embodiment. 実施形態における移動局の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the operation of the mobile station in Embodiment.

以下、図面を参照して本発明の一実施形態における移動局、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムについて詳細に説明する。 Hereinafter, the mobile station, the information processing device, the information processing method, and the information processing program according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

先ず、図１を用いて、移動局と情報処理装置を含む情報処理システムの機能を説明する。図１は、実施形態における情報処理システムのソフトウェア構成の一例を示すブロック図である。 First, the functions of an information processing system including a mobile station and an information processing device will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing an example of a software configuration of an information processing system according to an embodiment.

図１において、情報処理システムは、情報処理装置１と移動局２を含む。情報処理装置１は、ネットワーク９を介して、移動局２と通信可能に接続されている。情報処理装置１は、複数の移動局２と通信可能に接続されてもよい。ネットワーク９は、例えば、インターネットである。ネットワーク９には、例えば携帯電話の基地局、無線ＬＡＮのアクセスポイント等が含まれていてもよい。 In FIG. 1, the information processing system includes an information processing device 1 and a mobile station 2. The information processing device 1 is communicably connected to the mobile station 2 via the network 9. The information processing device 1 may be communicably connected to a plurality of mobile stations 2. The network 9 is, for example, the Internet. The network 9 may include, for example, a base station of a mobile phone, an access point of a wireless LAN, and the like.

情報処理装置１は、補強信号取得部１１、補強信号提供部１２、測位情報取得部１３、測位信号提供部１４、移動局保守部１５、測位情報集約部１６、データ生成部１７およびデータ提供部１８の各機能部を有する。データ生成部１７は、状態データ生成部１７１および地図データ生成部１７２の各機能部を有する。本実施形態における情報処理装置１の上記各機能部は、本実施形態における情報処理プログラム（ソフトウェア）によって実現される機能モジュールであるものとして説明する。 The information processing device 1 includes a reinforcement signal acquisition unit 11, a reinforcement signal provision unit 12, a positioning information acquisition unit 13, a positioning signal provision unit 14, a mobile station maintenance unit 15, a positioning information aggregation unit 16, a data generation unit 17, and a data provision unit. It has 18 functional parts. The data generation unit 17 has each functional unit of the state data generation unit 171 and the map data generation unit 172. Each of the above-mentioned functional units of the information processing apparatus 1 in the present embodiment will be described as being a functional module realized by the information processing program (software) in the present embodiment.

補強信号取得部１１は、ＱＺＳＳアンテナ（本実施例では、Ｌ６信号を受信することができるＬ６アンテナをいう。）１０９を介して、ＧＮＳＳ信号（測位信号）に基づく測位を補強する補強信号を配信するＱＺＳＳ衛星４から補強信号を取得する。補強信号は、測位を補強（誤差を補正）するための信号であって、例えば、ＧＮＳＳ衛星３に起因する誤差、および信号伝搬経路である大気状態に起因する誤差をＧＮＳＳ衛星３ごとに推定し、ＧＮＳＳ信号の誤差の補正量を含む。補強信号は、例えば、ＱＺＳＳ衛星４からＬ６信号において配信される。 The reinforcement signal acquisition unit 11 delivers a reinforcement signal for reinforcing positioning based on the GNSS signal (positioning signal) via the QZSS antenna (in this embodiment, the L6 antenna capable of receiving the L6 signal) 109. Obtain a reinforcement signal from the QZSS satellite 4. The reinforcement signal is a signal for reinforcing the positioning (correcting the error). For example, the error caused by the GNSS satellite 3 and the error caused by the atmospheric condition which is the signal propagation path are estimated for each GNSS satellite 3. , Includes the amount of error correction for GNSS signals. The augmentation signal is delivered, for example, from the QZSS satellite 4 to the L6 signal.

ＧＮＳＳ衛星３（３ａ〜３ｎ）は、例えば、ＧＰＳ衛星、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星、Ｇａｌｉｌｅｏ衛星、ＱＺＳＳ衛星（ＱＺＳ）である。ＧＮＳＳ衛星３はＧＮＳＳ信号（測位信号）を配信する。測位信号は、ＧＮＳＳ衛星３から配信された信号から抽出されるデータ（例えば、エフェメリスデータ等のＲＡＷデータ、またはＲＡＷデータを所定のフォーマットに変換したデータ等）であってもよく、また測位信号から算出された測位情報（例えば、緯度、軽度または楕円体高等の測地座標等）であってもよい。 The GNSS satellites 3 (3a to 3n) are, for example, GPS satellites, GLONASS satellites, Galileo satellites, and QZSS satellites (QZS). The GNSS satellite 3 delivers a GNSS signal (positioning signal). The positioning signal may be data extracted from the signal distributed from the GNSS satellite 3 (for example, RAW data such as effemeris data, or data obtained by converting RAW data into a predetermined format), or from the positioning signal. It may be the calculated positioning information (for example, geometric coordinates such as latitude, mild or elliptical height).

Ｌ６信号はセンチメータ級測位補強サービス（ＣＬＡＳ）において、中心周波数１２７８．７５ＭＨｚにおいて配信される信号である。なお、Ｌ６信号は、ＱＺＳＳ衛星４の一例であるみちびき初号機におけるＬ６１信号と、ＱＺＳＳ衛星４の他の一例であるみちびき２号機以降におけるＬ６２信号のいずれであってもよい。Ｌ６１信号とＬ６２信号は、デジタル位相変調方式としてＢＰＳＫ（Ｂｉｎａｒｙ Ｐｈａｓｅ Ｓｈｉｆｔ Ｋｅｙｉｎｇ）が用いられる。ＢＰＳＫは、搬送波の位相を時分割において多重化して、Ｌ６（コード１）とＬ６（コード２）の２つのコードを伝送する方式である。Ｌ６（コード１）は、Ｌ６１信号およびＬ６２信号においてＣＬＡＳの補強信号（Ｌ６Ｄ）を含む。また、Ｌ６（コード２）は、Ｌ６１信号においてはデータレスであるのに対して、Ｌ６２信号においてはＣＬＡＳの技術実証信号（Ｌ６Ｅ）を含む。 The L6 signal is a signal delivered at a center frequency of 1278.75 MHz in the centimeter-class positioning reinforcement service (CLASS). The L6 signal may be either the L61 signal of the first MICHIBIKI unit, which is an example of the QZSS satellite 4, or the L62 signal of the MICHIBIKI No. 2 or later, which is another example of the QZSS satellite 4. For the L61 signal and the L62 signal, BPSK (Binary Phase Shift Keying) is used as a digital phase modulation method. BPSK is a method in which the phase of a carrier wave is multiplexed in time division and two codes, L6 (code 1) and L6 (code 2), are transmitted. L6 (code 1) includes a CLAS augmentation signal (L6D) in the L61 and L62 signals. Further, the L6 (code 2) is dataless in the L61 signal, whereas the L62 signal includes the CLAS technology demonstration signal (L6E).

補強信号提供部１２は、補強信号取得部１１において取得された補強信号を、測位信号を取得する移動局２に対してネットワーク９を介して提供する。補強信号を取得した移動局２は、後述するように補強信号を用いて測位信号を補正して測位情報を生成する。すなわち、情報処理装置１において補強信号を取得して移動局２に提供するため、移動局２において補強信号を取得するためのＬ６アンテナ等のＬ６信号受信装置が不要となり、移動局２の装置コストを低減させることができる。さらに、移動局２において測位情報生成までを完結することができるため、移動局２から情報処理装置１まで単独測位の測位情報を送信するステップを省略することができ、移動局２における測位のリアルタイム性を向上させることが可能となる。なお、補強信号提供部１２は、移動局２が複数存在する場合、それぞれの移動局２に対して補強信号を提供する。 The reinforcement signal providing unit 12 provides the reinforcement signal acquired by the reinforcement signal acquisition unit 11 to the mobile station 2 that acquires the positioning signal via the network 9. The mobile station 2 that has acquired the reinforcement signal corrects the positioning signal by using the reinforcement signal and generates positioning information as described later. That is, since the information processing device 1 acquires the reinforcement signal and provides it to the mobile station 2, the mobile station 2 eliminates the need for an L6 signal receiving device such as an L6 antenna for acquiring the reinforcement signal, and the device cost of the mobile station 2 Can be reduced. Further, since the mobile station 2 can complete the process of generating the positioning information, the step of transmitting the positioning information of the independent positioning from the mobile station 2 to the information processing device 1 can be omitted, and the real-time positioning of the mobile station 2 can be completed. It is possible to improve the sex. When a plurality of mobile stations 2 exist, the reinforcement signal providing unit 12 provides a reinforcement signal to each mobile station 2.

なお、本実施形態における「提供」とは、提供元が主体的に提供先に対してデータを送信するプッシュ方式のデータの移動であってもよく、また、提供先が主体となって提供元からデータを引き取るプル方式のデータの移動であってもよい。すなわち、本実施形態における「提供」は、データの移動の主体を限定するものではない。例えば、補強信号提供部１２は、補強信号取得部１１において取得された補強信号を一度蓄積しておいて移動局２からの要求に対して補強信号を提供するものであってもよく、補強信号取得部１１において取得された補強信号を主体的に送信するものであってもよい。 The "providing" in the present embodiment may be a push-type data movement in which the provider proactively transmits data to the providing destination, or the providing destination plays a leading role in the providing source. It may be a pull-type data movement that takes data from. That is, the “providing” in the present embodiment does not limit the subject of data movement. For example, the reinforcement signal providing unit 12 may temporarily store the reinforcement signal acquired by the reinforcement signal acquisition unit 11 and provide the reinforcement signal in response to the request from the mobile station 2. The reinforcement signal acquired by the acquisition unit 11 may be transmitted independently.

また、補強信号提供部１２は、補強信号取得部１１において取得された補強信号のＲａｗデータを提供するようにしてもよい。補強信号のＲａｗデータとは、ＱＺＳＳ衛星４から補取得された補強信号の生データであり、例えば、疑似距離、搬送波位相（搬送波周波数の変化量：ドップラーシフト）、航法メッセージ等の観測データが含まれてもよい。情報処理装置１において、取得された補強信号のＲａｗデータをそのまま提供することにより、補強信号の処理に要する時間を省略することができ、移動局２における測位のリアルタイム性をさらに向上させることが可能となる。 Further, the reinforcement signal providing unit 12 may provide Raw data of the reinforcement signal acquired by the reinforcement signal acquisition unit 11. The reinforcement signal Raw data is raw data of the reinforcement signal supplementarily acquired from the QZSS satellite 4, and includes observation data such as pseudo distance, carrier phase (change amount of carrier frequency: Doppler shift), navigation message, and the like. It may be. By providing the raw data of the acquired reinforcement signal as it is in the information processing device 1, the time required for processing the reinforcement signal can be omitted, and the real-time performance of positioning in the mobile station 2 can be further improved. It becomes.

測位情報取得部１３は、移動局２において生成された測位情報を、移動局２からネットワーク９を介して取得する。移動局２は、移動局２において取得した測位信号に基づき仮想的に設定された仮想基準点を用いて仮想測位情報を生成し、生成した仮想測位情報と補強信号提供部１２から取得した補強信号とに基づき移動局２において取得した測位信号を補正して測位情報（センチメータ級測位情報）を生成する。なお、移動局２における測位情報生成の詳細は後述する。測位情報取得部１３は、移動局２において生成された測位情報を取得することにより、移動局２の詳細な位置を取得することができるとともに、移動局２における測位情報生成の動作状態を取得することが可能となる。測位情報生成の動作状態とは、例えば、移動局２において、測位情報の生成が正しく動作または停止しているか否かの状態、または生成された測位情報の精度が正常であるか否かの状態等である。なお、測位情報取得部１３は、移動局２が複数存在する場合、それぞれの移動局２において生成された測位情報を取得する。 The positioning information acquisition unit 13 acquires the positioning information generated by the mobile station 2 from the mobile station 2 via the network 9. The mobile station 2 generates virtual positioning information using a virtual reference point virtually set based on the positioning signal acquired by the mobile station 2, and the generated virtual positioning information and the reinforcement signal acquired from the reinforcement signal providing unit 12. Based on the above, the positioning signal acquired by the mobile station 2 is corrected to generate positioning information (centimeter-class positioning information). The details of positioning information generation in the mobile station 2 will be described later. The positioning information acquisition unit 13 can acquire the detailed position of the mobile station 2 by acquiring the positioning information generated by the mobile station 2, and also acquires the operating state of the positioning information generation in the mobile station 2. It becomes possible. The operation state of positioning information generation is, for example, a state of whether or not the generation of positioning information is correctly operated or stopped in the mobile station 2, or a state of whether or not the accuracy of the generated positioning information is normal. And so on. When a plurality of mobile stations 2 exist, the positioning information acquisition unit 13 acquires the positioning information generated by each mobile station 2.

測位信号提供部１４は、情報処理装置１において観測されたＧＮＳＳ衛星３から配信される測位信号を、ネットワーク９を介して移動局２に提供するようにしてもよい。情報処理装置１において観測された衛星から配信される測位信号とは、例えば、情報処理装置１において観測されたＧＮＳＳ衛星３のＧＮＳＳ信号（例えば、エフェメリスデータまたはアルマナックデータ）である。ＧＮＳＳ信号は、例えば、図示しないＧＮＳＳアンテナを介して、取得される。ＧＮＳＳ信号に基づき観測値を生成する場合、ＧＮＳＳ信号を受信していない状態（コールドスタート）から観測値が生成されるまで所定の時間を要する。移動局２は、測位信号提供部１４からエフェメリスデータ等を予め取得しておくことにより、ＧＮＳＳ信号を取得している状態（ホットスタート）となるため、移動局２における測位時間を短縮することが可能となる。 The positioning signal providing unit 14 may provide the positioning signal distributed from the GNSS satellite 3 observed by the information processing device 1 to the mobile station 2 via the network 9. The positioning signal delivered from the satellite observed in the information processing device 1 is, for example, a GNSS signal (for example, ephemeris data or almanac data) of the GNSS satellite 3 observed in the information processing device 1. The GNSS signal is acquired, for example, via a GNSS antenna (not shown). When the observed value is generated based on the GNSS signal, it takes a predetermined time from the state where the GNSS signal is not received (cold start) until the observed value is generated. By acquiring the ephemeris data and the like from the positioning signal providing unit 14 in advance, the mobile station 2 is in a state of acquiring the GNSS signal (hot start), so that the positioning time in the mobile station 2 can be shortened. It will be possible.

移動局保守部１５は、測位情報取得部１３において取得された測位情報に基づき移動局２の動作状態を監視し、または移動局２の動作状態に応じて移動局２を保守するための保守情報を移動局２に対してネットワーク９を介して提供する。動作状態の監視とは、例えば、移動局２の動作状態を記録し、動作状態が正常であるか否かを判断し、または動作状態を情報処理装置１の利用者に報知することである。動作状態が正常であるか否かの判断は、例えば、測位情報が予め設定された時間内に取得されたか否か、または取得された測位情報の電波強度が所定の強度以上であるか否かで判断する。また、動作状態が正常であるか否かの判断は、測位情報における移動局２の位置の変化が予め設定された距離以上または以下であるか否かで判断するようにしてもよい。 The mobile station maintenance unit 15 monitors the operating state of the mobile station 2 based on the positioning information acquired by the positioning information acquisition unit 13, or maintains the mobile station 2 according to the operating state of the mobile station 2. Is provided to the mobile station 2 via the network 9. The monitoring of the operating state is, for example, recording the operating state of the mobile station 2, determining whether or not the operating state is normal, or notifying the user of the information processing device 1 of the operating state. Whether or not the operating state is normal is determined, for example, whether or not the positioning information has been acquired within a preset time, or whether or not the radio field intensity of the acquired positioning information is equal to or higher than a predetermined intensity. Judge with. Further, the determination as to whether or not the operating state is normal may be made based on whether or not the change in the position of the mobile station 2 in the positioning information is equal to or less than or equal to a preset distance.

また、動作状態の報知とは、例えば、図示しない表示装置もしくはスピーカからの動作状態に係る情報の出力、またはネットワーク９を介して移動局２に対する動作状態に係る情報の出力等である。 Further, the notification of the operating state is, for example, output of information related to the operating state from a display device or a speaker (not shown), output of information related to the operating state to the mobile station 2 via the network 9, and the like.

また、移動局２の動作状態に応じた移動局２を保守するための保守情報とは、例えば、移動局２の動作を正常化するための修正プログラムである。移動局２の動作がプログラムの実行により制御される場合、移動局保守部１５は、修正プログラムを提供することにより、移動局２を遠隔からメンテナンスすることができる。なお、保守情報には、移動局２を再起動またはリセットさせるための情報が含まれていてもよい。 Further, the maintenance information for maintaining the mobile station 2 according to the operating state of the mobile station 2 is, for example, a modification program for normalizing the operation of the mobile station 2. When the operation of the mobile station 2 is controlled by executing a program, the mobile station maintenance unit 15 can remotely maintain the mobile station 2 by providing a modification program. The maintenance information may include information for restarting or resetting the mobile station 2.

測位情報集約部１６は、測位情報取得部１３において取得された移動局２における測位情報を集約する。測位情報の集約とは、複数の測位情報を１つのデータとして取扱い可能にする処理であり、例えば、測位情報を単純に収集して１つのデータに纏める処理、または複数の測位情報に対して平均値算出等の演算を行う処理等である。本実施形態における測位情報取得部１３は、上述のように複数の移動局２における測位情報を取得するようにしてもよい。移動局２が多数の場合、多数の移動局２の測位情報は、ビッグデータとして再利用が可能となる場合がある。測位情報集約部１６は、複数の移動局２における測位情報を集約することにより、複数の移動局２における多数の測位情報を収集可能とすることができる。多数の測位情報を収集することにより、例えば、地図情報に付加する渋滞情報を生成したり、移動局２の移動状況を統計的に把握したりすることが可能となる。なお、個々の測位情報は移動局２の所有者の移動を示すため、所有者の個人情報となる場合がある。測位情報集約部１６は、測位情報を移動局２が特定できないように集約することにより、測位情報が個人情報とならないようにすることができる。 The positioning information aggregation unit 16 aggregates the positioning information in the mobile station 2 acquired by the positioning information acquisition unit 13. Aggregation of positioning information is a process that makes it possible to handle a plurality of positioning information as one data. For example, a process of simply collecting positioning information and combining it into one data, or an average for a plurality of positioning information. This is a process for performing calculations such as value calculation. The positioning information acquisition unit 13 in the present embodiment may acquire the positioning information in the plurality of mobile stations 2 as described above. When there are a large number of mobile stations 2, the positioning information of a large number of mobile stations 2 may be reusable as big data. The positioning information aggregation unit 16 can collect a large number of positioning information in the plurality of mobile stations 2 by aggregating the positioning information in the plurality of mobile stations 2. By collecting a large amount of positioning information, for example, it is possible to generate congestion information to be added to the map information and to statistically grasp the movement status of the mobile station 2. Since each positioning information indicates the movement of the owner of the mobile station 2, it may be the personal information of the owner. The positioning information aggregation unit 16 can prevent the positioning information from becoming personal information by aggregating the positioning information so that the mobile station 2 cannot specify it.

データ生成部１７は、測位情報集約部１６において集約された測位情報に基づき、移動局２の移動に伴うプローブデータを生成する。プローブデータとは、一般的には、プローブ（探針）から得られるデータである。本実施形態におけるプローブデータとは、それぞれの移動局２をプローブに見立て、測位情報から得られるデータであり、例えば、移動局２の移動経路、移動速度、停止位置、または停止時間等のデータである。 The data generation unit 17 generates probe data associated with the movement of the mobile station 2 based on the positioning information aggregated by the positioning information aggregation unit 16. The probe data is generally data obtained from a probe (probe). The probe data in the present embodiment is data obtained from positioning information by regarding each mobile station 2 as a probe, and is, for example, data such as a movement path, a movement speed, a stop position, or a stop time of the mobile station 2. is there.

データ生成部１７は、状態データ生成部１７１および地図データ生成部１７２を有する。 The data generation unit 17 has a state data generation unit 171 and a map data generation unit 172.

状態データ生成部１７１は、例えば移動局２が車両に搭載された場合、プローブデータとして、移動局２が搭載されている車両の移動の状態を示す状態データを生成してもよい。車両とは、自動車、オートバイ、自転車、または電車等である。車両の移動の状態を示す状態データとは、例えば、車両の移動経路、車両の移動速度、または車両の停止位置もしくは時間である。車両は、道路、通路または鉄道等、予め移動経路が定められている場所を移動する可能性が高い。したがって、移動局２は車両に搭載される場合における集約された測位情報に基づく車両の移動の状態は、車両が移動する道路等の状況（例えば、渋滞状況）の把握等において有益な情報となり得る。なお、状態データ生成部１７１は、移動局２が車両に搭載されていない場合（例えば、移動局２が船舶等に搭載されている場合、または所有者によって持ち歩かれた場合）においても移動の状態を示す状態データを生成するようにしてもよい。 For example, when the mobile station 2 is mounted on a vehicle, the state data generation unit 171 may generate state data indicating the moving state of the vehicle on which the mobile station 2 is mounted as probe data. Vehicles are automobiles, motorcycles, bicycles, trains, and the like. The state data indicating the state of movement of the vehicle is, for example, the movement path of the vehicle, the movement speed of the vehicle, or the stop position or time of the vehicle. Vehicles are likely to travel in pre-determined locations such as roads, passageways or railroads. Therefore, when the mobile station 2 is mounted on the vehicle, the state of movement of the vehicle based on the aggregated positioning information can be useful information for grasping the condition of the road or the like on which the vehicle moves (for example, the traffic condition). .. The state data generation unit 171 is in a moving state even when the mobile station 2 is not mounted on the vehicle (for example, when the mobile station 2 is mounted on a ship or the like or is carried by the owner). The state data indicating the above may be generated.

地図データ生成部１７２は、プローブデータとして、移動局２が移動した経路に基づく地図データを生成してもよい。例えば、地図データに未完成な部分が存在している場合、または修正が必要な部分が存在している場合、データ生成部１７において生成された移動局２の経路の情報は、地図データにおいて移動局２が移動可能な道路や通路を示す場合がある。地図データ生成部１７２は、複数の移動局２の経路の情報に基づき、道路等の位置が示された地図データを生成することができる。例えば、移動局２が持ち歩くことができるスマートフォン等の利用者端末であった場合、地図データ生成部１７２は、山岳部における登山道の位置を含む地図データを生成することができる。 The map data generation unit 172 may generate map data based on the route traveled by the mobile station 2 as probe data. For example, if there is an unfinished part in the map data, or if there is a part that needs to be corrected, the route information of the mobile station 2 generated by the data generation unit 17 moves in the map data. Station 2 may indicate a movable road or passage. The map data generation unit 172 can generate map data indicating the positions of roads and the like based on the route information of the plurality of mobile stations 2. For example, when the mobile station 2 is a user terminal such as a smartphone that can be carried around, the map data generation unit 172 can generate map data including the position of a mountain trail in a mountainous area.

データ提供部１８は、データ生成部１７において生成されたプローブデータを提供する。データ提供部１８において提供される、集約された測位情報に基づくプローブデータは、様々な用途に用いられる可能性がある。例えば、プローブデータとして生成された状態データは、道路の渋滞箇所、移動の目的地までの最短（距離が短い）または最速（時間が短い）の移動経路、または目的地への到達時間等の算出に利用することが可能となる。また、プローブデータとして生成された地図データは、国土地理院において作成された地形図の修正に利用することが可能となる。データ提供部１８は、プローブデータを提供することにより、プローブデータを様々な用途に利用することを可能にする。 The data providing unit 18 provides the probe data generated by the data generating unit 17. The probe data based on the aggregated positioning information provided by the data providing unit 18 may be used for various purposes. For example, the state data generated as probe data is used to calculate the location of traffic congestion on the road, the shortest (shortest distance) or fastest (shortest time) travel route to the destination, or the time to reach the destination. It will be possible to use it. In addition, the map data generated as probe data can be used to modify the topographic map created by the Geospatial Information Authority of Japan. By providing the probe data, the data providing unit 18 makes it possible to use the probe data for various purposes.

データ提供部１８は、例えば、プローブデータを提供するサービスサーバである。データ提供部１８は、プローブデータの提供先が図示しない利用者端末のＷｅｂブラウザであった場合、プローブデータを含むＷｅｂページを提供可能なＷｅｂサーバであってもよい。また、データ提供部１８は、ネットワーク９に接続された図示しないデータサーバに対してプローブデータを提供するものであってもよい。 The data providing unit 18 is, for example, a service server that provides probe data. When the provider of the probe data is a Web browser of a user terminal (not shown), the data providing unit 18 may be a Web server capable of providing a Web page including the probe data. Further, the data providing unit 18 may provide probe data to a data server (not shown) connected to the network 9.

なお、情報処理装置１が有する、補強信号取得部１１、補強信号提供部１２、測位情報取得部１３、測位信号提供部１４、移動局保守部１５、測位情報集約部１６、データ生成部１７およびデータ提供部１８の各機能部は、情報処理装置１の機能部の一例を示したものであり、情報処理装置１が有する機能を限定したものではない。例えば、情報処理装置１は、上記全ての機能部を有している必要はなく、一部の機能部を有するものであってもよい。また、情報処理装置１は、上記以外の他の機能を有していてもよい。例えば、情報処理装置１は、情報を入力するために入力機能や、装置の稼働状態をＬＥＤランプ等により報知する出力機能を有していてもよい。 The information processing device 1 has a reinforcement signal acquisition unit 11, a reinforcement signal provision unit 12, a positioning information acquisition unit 13, a positioning signal provision unit 14, a mobile station maintenance unit 15, a positioning information aggregation unit 16, a data generation unit 17, and so on. Each functional unit of the data providing unit 18 shows an example of the functional unit of the information processing device 1, and does not limit the functions of the information processing device 1. For example, the information processing device 1 does not have to have all the above-mentioned functional parts, and may have some of the functional parts. Further, the information processing device 1 may have a function other than the above. For example, the information processing device 1 may have an input function for inputting information and an output function for notifying the operating state of the device by an LED lamp or the like.

また、情報処理装置１が有する上記各機能部は、上述の通り、ソフトウェアによって実現されるものとして説明した。しかし、情報処理装置１が有する上記機能部の中で少なくとも１つ以上の機能部は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。 Further, each of the above-mentioned functional units included in the information processing apparatus 1 has been described as being realized by software as described above. However, at least one or more of the functional units included in the information processing device 1 may be realized by hardware.

また、情報処理装置１が有する上記何れかの機能部は、１つの機能部を複数の機能部に分割して実施してもよい。また、情報処理装置１が有する上記何れか２つ以上の機能部を１つの機能部に集約して実施してもよい。すなわち、図１は、情報処理装置１が有する機能を機能ブロックで表現したものであり、例えば、各機能部がそれぞれ別個のプログラムファイル等で構成されていることを示すものではない。 Further, any of the above-mentioned functional units included in the information processing device 1 may be implemented by dividing one functional unit into a plurality of functional units. Further, any two or more of the above-mentioned functional units of the information processing apparatus 1 may be integrated into one functional unit. That is, FIG. 1 shows the functions of the information processing apparatus 1 represented by functional blocks, and does not show, for example, that each functional unit is composed of a separate program file or the like.

また、情報処理装置１は、１つの筐体によって実現される装置であっても、ネットワーク等を介して接続された複数の装置から実現されるシステムであってもよい。例えば、情報処理装置１は、その機能の一部または全部をクラウドコンピューティングシステムによって提供されるクラウドサービス等、仮想的な装置によって実現するものであってもよい。すなわち、情報処理装置１は、上記各機能部のうち、少なくとも１以上の機能部を他の装置において実現するようにしてもよい。また、情報処理装置１は、デスクトップＰＣ等の汎用的なコンピュータであってもよく、機能が限定された専用の装置であってもよい。 Further, the information processing device 1 may be a device realized by one housing or a system realized by a plurality of devices connected via a network or the like. For example, the information processing device 1 may realize a part or all of its functions by a virtual device such as a cloud service provided by a cloud computing system. That is, the information processing device 1 may realize at least one or more of the above-mentioned functional units in another device. Further, the information processing device 1 may be a general-purpose computer such as a desktop PC, or may be a dedicated device having limited functions.

移動局２は、観測値生成部２１、補強信号取得部２２、仮想測位情報生成部２３、測位情報生成部２４、測位情報提供部２５および測位信号取得部２６の各機能部を有する。本実施形態における移動局２の上記各機能部は、移動局２において実行されるプログラム（ソフトウェア）によって実現される機能モジュールであるものとして説明する。 The mobile station 2 has each functional unit of an observation value generation unit 21, a reinforcement signal acquisition unit 22, a virtual positioning information generation unit 23, a positioning information generation unit 24, a positioning information providing unit 25, and a positioning signal acquisition unit 26. Each of the above-mentioned functional units of the mobile station 2 in the present embodiment will be described as a functional module realized by a program (software) executed in the mobile station 2.

移動局２は、移動可能な装置であって移動速度は限定されない。移動局２は、例えば、自動車、鉄道車両、自転車等の車両、船舶、航空機等に搭載されるものであってもよく、またノートＰＣ、タブレットＰＣもしくはスマートフォン等の利用者端末であってもよい。さらに移動局２は、地殻変動や火山体の変化を測定するための基準点であってもよい。 The mobile station 2 is a movable device, and the moving speed is not limited. The mobile station 2 may be mounted on, for example, a vehicle such as an automobile, a railroad vehicle, a bicycle, a ship, an aircraft, or a user terminal such as a notebook PC, a tablet PC, or a smartphone. .. Further, the mobile station 2 may be a reference point for measuring crustal movements and changes in volcanic bodies.

観測値生成部２１は、ＧＮＳＳ衛星３（３ａ〜３ｎ）から配信されるＧＮＳＳ信号の観測値を生成する。観測値生成部２１は、ＧＮＳＳ衛星３から配信された測位信号からデータ（例えば、エフェメリスデータ等のＲＡＷデータ、またはＲＡＷデータを所定のフォーマットに変換したデータ等）を観測値として抽出して生成してもよく、また測位信号から測位情報（例えば、緯度、軽度または楕円体高等の測地座標等）を算出して生成するものであってもよい。すなわち、観測値生成部２１における観測値とは、ＧＮＳＳ信号の中から抽出された単独測位に使用されるデータであってもよく、また、ＧＮＳＳ信号の中から抽出されたデータに基づき単独測位された測位情報であってもよい。 The observation value generation unit 21 generates observation values of GNSS signals distributed from the GNSS satellites 3 (3a to 3n). The observation value generation unit 21 extracts and generates data (for example, RAW data such as ephemeris data, or data obtained by converting RAW data into a predetermined format) as observation values from the positioning signal distributed from the GNSS satellite 3. Alternatively, it may be generated by calculating positioning information (for example, geographic coordinates such as latitude, mild or elliptical height) from the positioning signal. That is, the observed value in the observed value generation unit 21 may be data used for independent positioning extracted from the GNSS signal, or is independently positioned based on the data extracted from the GNSS signal. It may be positioning information.

観測値生成部２１は、複数のＧＮＳＳ衛星３から配信されるそれぞれの測位信号が観測された場合、それぞれの測位信号の観測値を生成する。複数のＧＮＳＳ衛星３とは、同じ種類の複数機のＧＮＳＳ衛星３（例えば、複数機のＧＰＳ衛星の組合せ）であってもよく、また、複数種類のＧＮＳＳ衛星３（例えば、ＧＰＳ衛星とＧＬＯＮＡＳＳ衛星の組合せ）であってもよい。 When each positioning signal distributed from a plurality of GNSS satellites 3 is observed, the observation value generation unit 21 generates an observation value of each positioning signal. The plurality of GNSS satellites 3 may be a plurality of GNSS satellites 3 of the same type (for example, a combination of a plurality of GPS satellites), and a plurality of types of GNSS satellites 3 (for example, a GPS satellite and a GLONASS satellite). It may be a combination of).

補強信号取得部２２は、測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信するＱＺＳＳ衛星４から補強信号を取得する情報処理装置１からネットワーク９を介して補強信号を取得する。上述のように、補強信号取得部２２が情報処理装置１から補強信号を取得することにより、移動局２において補強信号を取得するためのＬ６アンテナ等のＬ６信号受信装置が不要となり、移動局２の装置コストを低減させることが可能となる。さらに、後述する測位情報生成部２４において測位情報生成までを完結することができるため、移動局２から情報処理装置１まで単独測位の測位情報を送信するステップを省略することができ、移動局２における測位のリアルタイム性を向上させることが可能となる。 The reinforcement signal acquisition unit 22 acquires the reinforcement signal from the information processing device 1 that acquires the reinforcement signal from the QZSS satellite 4 that distributes the reinforcement signal that reinforces the positioning based on the positioning signal via the network 9. As described above, when the reinforcement signal acquisition unit 22 acquires the reinforcement signal from the information processing device 1, the mobile station 2 eliminates the need for an L6 signal receiving device such as an L6 antenna for acquiring the reinforcement signal, and the mobile station 2 It is possible to reduce the equipment cost of. Further, since the positioning information generation unit 24 described later can complete the process of generating the positioning information, the step of transmitting the positioning information of the independent positioning from the mobile station 2 to the information processing device 1 can be omitted, and the mobile station 2 can be omitted. It is possible to improve the real-time performance of positioning in.

また、補強信号取得部２２は、情報処理装置１において取得された補強信号のＲａｗデータを取得するようにしてもよい。情報処理装置１において、取得された補強信号のＲａｗデータを取得することにより、情報処理装置１における補強信号の処理に要する時間を省略することができ、移動局２における測位のリアルタイム性をさらに向上させることが可能となる。 Further, the reinforcement signal acquisition unit 22 may acquire Raw data of the reinforcement signal acquired by the information processing device 1. By acquiring the Raw data of the acquired reinforcement signal in the information processing device 1, the time required for processing the reinforcement signal in the information processing device 1 can be omitted, and the real-time performance of positioning in the mobile station 2 is further improved. It becomes possible to make it.

仮想測位情報生成部２３は、観測値生成部２１において生成された観測値に基づき、移動局２の近傍に仮想的に設定された仮想基準点を用いて、観測値生成部２１において生成された観測値に基づく仮想測位情報を生成する。仮想基準点とは、ＲＴＫ（Ｒｅａｌｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）方式において、電子基準点を補完する仮想的な基準点である。ＲＴＫ方式では、観測値生成部２１において生成された観測値を移動局２の周辺の電子基準点の観測値から生成された補正値で補正して、センチメータ級の高精度測を実現する。仮想測位情報生成部２３は、観測値生成部２１において生成された観測値（概略位置）に基づき仮想基準点を設定し、設定した仮想基準点と移動局２との仮想的な基線長から仮想測位情報を生成する。 The virtual positioning information generation unit 23 is generated in the observation value generation unit 21 using a virtual reference point virtually set in the vicinity of the mobile station 2 based on the observation value generated in the observation value generation unit 21. Generate virtual positioning information based on observed values. The virtual reference point is a virtual reference point that complements the electronic reference point in the RTK (Realtime Kinematic) method. In the RTK method, the observation value generated by the observation value generation unit 21 is corrected by the correction value generated from the observation value of the electronic reference point around the mobile station 2 to realize a centimeter-class high-precision measurement. The virtual positioning information generation unit 23 sets a virtual reference point based on the observation value (approximate position) generated by the observation value generation unit 21, and virtualizes from the virtual baseline length between the set virtual reference point and the mobile station 2. Generate positioning information.

なお、仮想測位情報生成部２３は、ＳＳＲ（Ｓｔａｔｅ Ｓｐａｃｅ Ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ）方式における仮想測位情報を生成するものであってもよい。仮想測位情報生成部２３は、電子基準点の観測データから、衛星測位における測距誤差の物理的特性を考慮して、各誤差の絶対量をリアルタイムに非差分で推定してもよい。ここで、誤差推定のためのモデルをＳＳＭ（Ｓｔａｔｅ Ｓｐａｃｅ Ｍｏｄｅｌ）といい、推定された成分毎の誤差の表現方法をＳＳＲ方式という。ＳＳＲ方式における仮想測位情報の補正は、ＲＴＫ方式が基準点（座標）を基準とした相対的な補正であるのに対して、基準点には依存しない絶対量による補正とすることができる。 The virtual positioning information generation unit 23 may generate virtual positioning information in the SSR (State Space Representation) method. The virtual positioning information generation unit 23 may estimate the absolute amount of each error in real time with no difference from the observation data of the electronic reference point in consideration of the physical characteristics of the distance measurement error in satellite positioning. Here, the model for estimating the error is called SSM (State Space Model), and the method of expressing the error for each estimated component is called the SSR method. The correction of the virtual positioning information in the SSR method can be a correction by an absolute amount that does not depend on the reference point, whereas the RTK method is a relative correction based on the reference point (coordinates).

仮想測位情報生成部２３は、観測値生成部２１において生成された観測値が複数種類の衛星の測位信号に基づくであった場合、複数種類の測位信号のそれぞれについて観測値に基づく仮想測位情報を生成するようにしてもよい。例えば、仮想測位情報生成部２３は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、またはＧａｌｉｌｅｏ等のそれぞれの衛星から配信される測位信号のデータフォーマットに応じた処理手順を実行することにより、複数種類のＧＮＳＳ（マルチＧＮＳＳ）における複数種類の測位信号のそれぞれについての観測値に基づく仮想測位情報を生成することが可能となる。 When the observed value generated by the observed value generation unit 21 is based on the positioning signals of a plurality of types of satellites, the virtual positioning information generation unit 23 generates virtual positioning information based on the observed values for each of the plurality of types of positioning signals. It may be generated. For example, the virtual positioning information generation unit 23 in a plurality of types of GNSS (multi-GNSS) by executing a processing procedure according to the data format of the positioning signal distributed from each satellite such as GPS, GLONASS, or Galileo. It is possible to generate virtual positioning information based on the observed values for each of a plurality of types of positioning signals.

測位情報生成部２４は、補強信号取得部２２において取得された補強信号と、仮想測位情報生成部２３において生成された仮想測位情報に基づき、仮想測位情報を補正して、移動局２の測位情報を生成する。測位情報生成部２４は、例えば、ＲＴＫ方式で測位情報を生成する。すなわち測位情報生成部２４は、ＣＬＡＳにおいて補正された高精度の測位情報を生成する。また、測位情報は移動局２において取得された測位信号に基づき生成されるため、生成された測位情報はリアルタイム性が高いものとなる。すなわち、測位信号の取得から仮想測位情報の生成、さらに高精度の測位情報の生成までを移動局２において完結することにより、移動局２は高精度でリアルタイム性の高い測位情報を生成することが可能となる。 The positioning information generation unit 24 corrects the virtual positioning information based on the reinforcement signal acquired by the reinforcement signal acquisition unit 22 and the virtual positioning information generated by the virtual positioning information generation unit 23, and the positioning information of the mobile station 2 To generate. The positioning information generation unit 24 generates positioning information by, for example, the RTK method. That is, the positioning information generation unit 24 generates high-precision positioning information corrected by CLAS. Further, since the positioning information is generated based on the positioning signal acquired by the mobile station 2, the generated positioning information is highly real-time. That is, the mobile station 2 can generate highly accurate and highly real-time positioning information by completing the process of acquiring the positioning signal, generating the virtual positioning information, and generating the highly accurate positioning information in the mobile station 2. It will be possible.

測位情報提供部２５は、測位情報生成部２４で生成された測位情報を、ネットワーク９を介して情報処理装置１に提供する。測位情報提供部２５から提供される測位情報は、上述のようにＣＬＡＳにおいて補正された高精度の測位情報であり、かつリアルタイム性の高い即情報である。情報処理装置１に提供された高精度でリアルタイム性が高い測位情報は、移動局２の保守に利用することが可能となる。例えば、情報処理装置１に提供された測位情報は、移動局２の僅かな移動や速度変化を検出可能とする。例えば、情報処理装置１に提供された測位情報は、図示しない、移動局２の表示装置の表示データとして、または移動局２を移動させる移動装置の制御データ（例えば自動車を自動運転するための制御データ）等として用いることができる。 The positioning information providing unit 25 provides the positioning information generated by the positioning information generating unit 24 to the information processing device 1 via the network 9. The positioning information provided by the positioning information providing unit 25 is high-precision positioning information corrected by CLAS as described above, and is immediate information with high real-time performance. The highly accurate and highly real-time positioning information provided to the information processing device 1 can be used for maintenance of the mobile station 2. For example, the positioning information provided to the information processing device 1 makes it possible to detect a slight movement or speed change of the mobile station 2. For example, the positioning information provided to the information processing device 1 is not shown as display data of the display device of the mobile station 2, or control data of the mobile device for moving the mobile station 2 (for example, control for automatically driving an automobile). It can be used as data) and the like.

測位信号取得部２６は、情報処理装置１において観測された衛星から配信される測位信号（ＧＮＳＳ信号）を、情報処理装置１からネットワークを介して取得する。移動局２は、情報処理装置１からエフェメリスデータ等の測位信号を予め取得しておくことにより、測位信号を既に取得している状態（ホットスタート）となるため、ＧＮＳＳ信号を受信していない状態（コールドスタート）に比べて測位時間を短縮することが可能となる。 The positioning signal acquisition unit 26 acquires the positioning signal (GNSS signal) distributed from the satellite observed by the information processing device 1 from the information processing device 1 via the network. Since the mobile station 2 has already acquired the positioning signal (hot start) by acquiring the positioning signal such as the ephemeris data from the information processing device 1 in advance, the mobile station 2 has not received the GNSS signal. It is possible to shorten the positioning time compared to (cold start).

次に、図２を用いて、情報処理装置１と移動局２の間のデータ流れを説明する。図２は、実施形態における情報処理システムの通信の一例を示すブロック図である。 Next, the data flow between the information processing device 1 and the mobile station 2 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram showing an example of communication of the information processing system according to the embodiment.

図２において、情報処理装置１は、Ｌ６アンテナ１０９を介して取得したＬ６信号のＲａｗデータを移動局２に対して送信する。一方、移動局２は、取得したＬ６信号のＲａｗデータに基づきセンチメータ級測位情報を生成して、生成したセンチメータ級測位情報を情報処理装置１に送信する。情報処理システムは、情報処理装置１と移動局２において上述のデータの送受信を行うことにより、高精度でリアルタイム性が高い測位情報を生成することが可能になるとともに、生成された測位情報を情報処理装置１において利用することが可能となる。なお、図２は情報処理装置１がＬ６信号のＲａｗデータの送信と測位情報の受信を行う場合を示したが、情報処理装置１は上述の通り複数の装置で構成されるものであってもよい。すなわち、Ｌ６信号のＲａｗデータの送信と測位情報の受信は異なる装置で行うようにしてもよい。 In FIG. 2, the information processing device 1 transmits Raw data of the L6 signal acquired via the L6 antenna 109 to the mobile station 2. On the other hand, the mobile station 2 generates centimeter-class positioning information based on the acquired Raw data of the L6 signal, and transmits the generated centimeter-class positioning information to the information processing device 1. By transmitting and receiving the above-mentioned data between the information processing device 1 and the mobile station 2, the information processing system can generate highly accurate and highly real-time positioning information, and can also use the generated positioning information as information. It can be used in the processing device 1. Note that FIG. 2 shows a case where the information processing device 1 transmits Raw data of the L6 signal and receives positioning information, but the information processing device 1 may be composed of a plurality of devices as described above. Good. That is, the Raw data transmission of the L6 signal and the reception of the positioning information may be performed by different devices.

次に、図３を用いて、情報処理装置１のハードウェア構成を説明する。図３は、実施形態における情報処理装置１のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 Next, the hardware configuration of the information processing apparatus 1 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the information processing apparatus 1 according to the embodiment.

情報処理装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０３、Ｉ／Ｏ機器１０４、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１０５およびＱＺＳＳアンテナ（Ｌ６アンテナ）１０９を有する。情報処理装置１は、図１で説明した情報処理プログラムを実行する装置である。 The information processing device 1 includes a CPU (Central Processing Unit) 101, a RAM (Random Access Memory) 102, a ROM (Read Only Memory) 103, an I / O device 104, a communication I / F (Interface) 105, and a QZSS antenna (L6 antenna). ) 109. The information processing device 1 is a device that executes the information processing program described with reference to FIG.

ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０２またはＲＯＭ１０３に記憶された情報処理プログラムを実行することにより、利用者端末の制御を行う。情報処理プログラムは、例えば、プログラムを記録した記録媒体、又はネットワークを介したプログラム配信サーバ等から取得されて、ＲＯＭ１０３にインストールされ、ＣＰＵ１０１から読出されて実行される。 The CPU 101 controls the user terminal by executing an information processing program stored in the RAM 102 or the ROM 103. The information processing program is acquired from, for example, a recording medium on which the program is recorded, a program distribution server via a network, or the like, installed in the ROM 103, read from the CPU 101, and executed.

Ｉ／Ｏ機器１０４は、操作入力機能と表示機能（操作表示機能）を有する。Ｉ／Ｏ機器１０４は、例えばタッチパネルである。タッチパネルは、情報処理装置１の利用者に対して指先又はタッチペン等を用いた操作入力を可能にする。本実施形態におけるＩ／Ｏ機器１０４は、操作表示機能を有するタッチパネルを用いる場合を説明するが、Ｉ／Ｏ機器１０４は、表示機能を有する表示装置と操作入力機能を有する操作入力装置とを別個有するものであってもよい。その場合、タッチパネルの表示画面は表示装置の表示画面、タッチパネルの操作は操作入力装置の操作として実施することができる。なお、Ｉ／Ｏ機器１０４は、ヘッドマウント型、メガネ型、腕時計型のディスプレイ等の種々の形態によって実現されてもよい。 The I / O device 104 has an operation input function and a display function (operation display function). The I / O device 104 is, for example, a touch panel. The touch panel enables the user of the information processing device 1 to input operations using a fingertip, a stylus, or the like. The case where the I / O device 104 in the present embodiment uses a touch panel having an operation display function will be described, but the I / O device 104 separates the display device having the display function and the operation input device having the operation input function. It may have. In that case, the display screen of the touch panel can be performed as the display screen of the display device, and the operation of the touch panel can be performed as the operation of the operation input device. The I / O device 104 may be realized by various forms such as a head mount type, a glasses type, and a wristwatch type display.

通信Ｉ／Ｆ１０５は、通信用のＩ／Ｆである。通信Ｉ／Ｆ１０５は、例えば、無線ＬＡＮ、有線ＬＡＮ、赤外線等の近距離無線通信を実行する。図は通信用のＩ／Ｆとして通信Ｉ／Ｆ１０５のみを図示するが、情報処理装置１は複数の通信方式においてそれぞれの通信用のＩ／Ｆを有するものであってもよい。 The communication I / F 105 is an I / F for communication. The communication I / F 105 executes short-range wireless communication such as wireless LAN, wired LAN, and infrared rays. Although the figure shows only the communication I / F 105 as the communication I / F, the information processing device 1 may have an I / F for each communication in a plurality of communication methods.

なお、移動局２は、Ｌ６アンテナ１０９を備えていない点で情報処理装置１と異なるが、ハードウェアは情報処理装置１に準じて構成することができる。 The mobile station 2 is different from the information processing device 1 in that it does not have the L6 antenna 109, but the hardware can be configured according to the information processing device 1.

次に、図４および図５を用いて、情報処理装置１の動作を説明する。図４は、実施形態における情報処理装置１の第１の動作の一例を示すフローチャートである。図５は、実施形態における情報処理装置１の第２の動作の一例を示すフローチャートである。以下に示すフローチャートにおける動作の実行主体は情報処理装置１であるものとして説明するが、それぞれの動作は、上述した情報処理装置１の各機能部において実行することができる。 Next, the operation of the information processing apparatus 1 will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG. 4 is a flowchart showing an example of the first operation of the information processing device 1 in the embodiment. FIG. 5 is a flowchart showing an example of the second operation of the information processing device 1 in the embodiment. Although the execution subject of the operation in the flowchart shown below is described as being the information processing device 1, each operation can be executed by each functional unit of the information processing device 1 described above.

図４において、情報処理装置１は、ＱＺＳＳ衛星４から補強信号を取得したか否かを判断する（ステップＳ１１）。補強信号を取得していないと判断した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、情報処理装置１は、ステップＳ１１の処理を繰り返し、補強信号の取得を待機する。ＱＺＳＳ衛星は、複数の衛星において日本のサービス提供エリアを常にカバーして補強信号を提供している。なお、ＱＺＳＳ衛星からの補強信号の取得は一実施例であり、例えば、海外においてはその地域をカバーする衛星から補強信号を取得することができる。 In FIG. 4, the information processing apparatus 1 determines whether or not the reinforcement signal has been acquired from the QZSS satellite 4 (step S11). When it is determined that the reinforcement signal has not been acquired (step S11: NO), the information processing apparatus 1 repeats the process of step S11 and waits for the acquisition of the reinforcement signal. The QZSS satellite constantly covers the service area in Japan and provides reinforcement signals on multiple satellites. The acquisition of the reinforcement signal from the QZSS satellite is an example. For example, overseas, the reinforcement signal can be acquired from the satellite covering the area.

一方、補強信号を取得したと判断した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、情報処理装置１は、補強信号を移動局２に対して提供する（ステップＳ１２）。なお、補強信号の提供は移動局２からのリクエストに応じて提供されるようにしてもよい。 On the other hand, when it is determined that the reinforcement signal has been acquired (step S11: YES), the information processing apparatus 1 provides the reinforcement signal to the mobile station 2 (step S12). The reinforcement signal may be provided in response to a request from the mobile station 2.

ステップＳ１１からステップＳ１２の処理は、例えば情報処理装置１の動作を停止する等の処理がされるまで繰り返して実行される。 The processes of steps S11 to S12 are repeatedly executed until a process such as stopping the operation of the information processing apparatus 1 is performed.

図５において、情報処理装置１は、移動局２において生成された測位情報を移動局２から取得したか否かを判断する（ステップＳ２１）。測位情報を取得していないと判断した場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、情報処理装置１は、ステップＳ２１の処理を繰り返し、測位情報の取得を待機する。 In FIG. 5, the information processing apparatus 1 determines whether or not the positioning information generated by the mobile station 2 has been acquired from the mobile station 2 (step S21). When it is determined that the positioning information has not been acquired (step S21: NO), the information processing apparatus 1 repeats the process of step S21 and waits for the acquisition of the positioning information.

一方、測位情報を取得したと判断した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、情報処理装置１は、移動局２の動作状態の監視および保守を実行する（ステップＳ２２）。上述のように動作状態の監視とは、例えば、移動局２の動作状態を記録し、動作状態が正常であるか否かを判断し、または動作状態を情報処理装置１の利用者に報知することである。また、移動局２の保守とは、移動局２の動作を正常化するための修正プログラムの移動局２に対する送信等である。 On the other hand, when it is determined that the positioning information has been acquired (step S21: YES), the information processing apparatus 1 executes monitoring and maintenance of the operating state of the mobile station 2 (step S22). As described above, the monitoring of the operating state is, for example, recording the operating state of the mobile station 2, determining whether or not the operating state is normal, or notifying the user of the information processing device 1 of the operating state. That is. Further, the maintenance of the mobile station 2 is the transmission of a modification program for normalizing the operation of the mobile station 2 to the mobile station 2.

ステップＳ２２を実行した後、情報処理装置１は、測位情報を集約する（ステップＳ２３）。測位情報の集約は、例えば、複数の測位情報を収集して１つのデータに纏める処理、または複数の測位情報に対して平均値算出等の演算を行う処理等である。 After executing step S22, the information processing device 1 aggregates the positioning information (step S23). Aggregation of positioning information is, for example, a process of collecting a plurality of positioning information and combining them into one data, or a process of performing an operation such as calculating an average value for a plurality of positioning information.

ステップＳ２１からステップＳ２３の処理は、例えば情報処理装置１の動作を停止する等の処理がされるまで繰り返して実行される。 The processes of steps S21 to S23 are repeatedly executed until a process such as stopping the operation of the information processing apparatus 1 is performed.

次に、図６を用いて、移動局の動作を説明する。図６は、実施形態における移動局２の動作の一例を示すフローチャートである。以下に示すフローチャートにおける動作の実行主体は移動局２であるものとして説明するが、それぞれの動作は、上述した移動局２の各機能部において実行することができる。 Next, the operation of the mobile station will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart showing an example of the operation of the mobile station 2 in the embodiment. Although the execution subject of the operation in the flowchart shown below will be described as being the mobile station 2, each operation can be executed in each functional unit of the mobile station 2 described above.

図６において、移動局２は、情報処理装置１から補強信号としてＬ６信号のＲａｗデータを取得する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１の処理を実行した後、移動局２は、ＧＮＳＳ衛星３から配信されるＧＮＳＳ信号の観測値を生成する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２の処理を実行した後、移動局２は、ステップＳ３２において生成された観測値に基づき、移動局２の近傍に仮想的に設定された仮想基準点を用いて、生成された観測値に基づく仮想測位情報を生成する（ステップＳ３３）。ステップＳ３３の処理を実行した後、移動局２は、ステップＳ３１において取得された補強信号と、ステップＳ３３において生成された仮想測位情報に基づき、仮想測位情報を補正して、移動局２の測位情報を生成する（ステップＳ３４）。ステップＳ３４の処理を実行した後、移動局２は、ステップＳ３４において生成された測位情報を、ネットワーク９を介して情報処理装置１に提供する（ステップＳ３５）。 In FIG. 6, the mobile station 2 acquires Raw data of the L6 signal as a reinforcement signal from the information processing device 1 (step S31). After executing the process of step S31, the mobile station 2 generates an observed value of the GNSS signal distributed from the GNSS satellite 3 (step S32). After executing the process of step S32, the mobile station 2 uses the virtual reference point virtually set in the vicinity of the mobile station 2 based on the observed value generated in step S32 to obtain the generated observed value. Generate virtual positioning information based on this (step S33). After executing the process of step S33, the mobile station 2 corrects the virtual positioning information based on the reinforcement signal acquired in step S31 and the virtual positioning information generated in step S33, and the positioning information of the mobile station 2 Is generated (step S34). After executing the process of step S34, the mobile station 2 provides the positioning information generated in step S34 to the information processing device 1 via the network 9 (step S35).

ステップＳ３１からステップＳ３５の処理は、例えば移動局２の動作を停止する等の処理がされるまで繰り返して実行される。 The processes of steps S31 to S35 are repeatedly executed until a process such as stopping the operation of the mobile station 2 is performed.

なお、本実施形態で説明した装置を構成する機能を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、当該記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、本実施形態の上述した種々の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。 It should be noted that the program for realizing the function constituting the apparatus described in the present embodiment is recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on the recording medium is read into the computer system and executed. Therefore, the above-mentioned various processes of the present embodiment may be performed. The "computer system" referred to here may include hardware such as an OS and peripheral devices. In addition, the "computer system" includes a homepage providing environment (or display environment) if a WWW system is used. The "computer-readable recording medium" includes a flexible disk, a magneto-optical disk, a ROM, a writable non-volatile memory such as a flash memory, a portable medium such as a CD-ROM, a hard disk built in a computer system, and the like. It refers to the storage device of.

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。 Further, the "computer-readable recording medium" is a volatile memory (for example, DRAM (Dynamic)) inside a computer system that serves as a server or a client when a program is transmitted via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line. It also includes those that hold the program for a certain period of time, such as Random Access Memory)). Further, the program may be transmitted from a computer system in which this program is stored in a storage device or the like to another computer system via a transmission medium or by a transmission wave in the transmission medium. Here, the "transmission medium" for transmitting a program refers to a medium having a function of transmitting information, such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line. Further, the above program may be for realizing a part of the above-mentioned functions. Further, a so-called difference file (difference program) may be used, which realizes the above-mentioned function in combination with a program already recorded in the computer system.

以上、本発明の実施形態について、図面を参照して説明してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲においての種々の変更も含まれる。 Although the embodiments of the present invention have been described above with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to this embodiment and includes various modifications within a range not deviating from the gist of the present invention. Is done.

１ 情報処理装置
１１ 補強信号取得部
１２ 補強信号提供部
１３ 測位情報取得部
１４ 測位信号提供部
１５ 移動局保守部
１６ 測位情報集約部
１７ データ生成部
１７１ 状態データ生成部
１７２ 地図データ生成部
１８ データ提供部
２ 移動局
２１ 観測値生成部
２２ 補強信号取得部
２３ 仮想測位情報生成部
２４ 測位情報生成部
２５ 測位情報提供部
２６ 測位信号取得部
３ ＧＮＳＳ衛星
４ ＱＺＳＳ衛星
１０１ ＣＰＵ
１０２ ＲＡＭ
１０３ ＲＯＭ
１０４ Ｉ／Ｏ機器
１０５ 通信Ｉ／Ｆ
１０９ ＱＺＳＳアンテナ
９ ネットワーク 1 Information processing device 11 Reinforcement signal acquisition unit 12 Reinforcement signal provision unit 13 Positioning information acquisition unit 14 Positioning signal provision unit 15 Mobile station maintenance unit 16 Positioning information aggregation unit 17 Data generation unit 171 Status data generation unit 172 Map data generation unit 18 Data Providing unit 2 Mobile station 21 Observation value generation unit 22 Reinforcement signal acquisition unit 23 Virtual positioning information generation unit 24 Positioning information generation unit 25 Positioning information provision unit 26 Positioning signal acquisition unit 3 GNSS satellite 4 QZSS satellite 101 CPU
102 RAM
103 ROM
104 I / O equipment 105 Communication I / F
109 QZSS Antenna 9 Network

Claims (12)

衛星から配信される測位信号に基づき観測値を生成する観測値生成部と、
前記測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から前記補強信号を取得する情報処理装置からネットワークを介して、前記補強信号を取得する補強信号取得部と、
前記観測値生成部において生成された観測値に基づき、仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成部と、
前記補強信号取得部において取得された補強信号と前記仮想測位情報生成部において生成された仮想測位情報とに基づき、前記測位信号を補正して測位情報を生成する測位情報生成部と
を備える、移動局。 An observation value generator that generates observation values based on positioning signals delivered from satellites,
A reinforcement signal acquisition unit that acquires the reinforcement signal from an information processing device that acquires the reinforcement signal from a satellite that delivers a reinforcement signal that reinforces positioning based on the positioning signal via a network.
A virtual positioning information generation unit that generates virtual positioning information using a virtual reference point virtually set based on the observation values generated by the observation value generation unit.
A movement including a positioning information generation unit that corrects the positioning signal and generates positioning information based on the reinforcement signal acquired by the reinforcement signal acquisition unit and the virtual positioning information generated by the virtual positioning information generation unit. Station. 前記補強信号取得部は、前記情報処理装置において取得された補強信号のＲａｗデータを取得する、請求項１に記載の移動局。 The mobile station according to claim 1, wherein the reinforcement signal acquisition unit acquires Raw data of the reinforcement signal acquired by the information processing apparatus. 前記測位情報生成部において生成された測位情報を、ネットワークを介して前記情報処理装置に提供する測位情報提供部をさらに備える、請求項１または２に記載の移動局。 The mobile station according to claim 1 or 2, further comprising a positioning information providing unit that provides the positioning information generated by the positioning information generating unit to the information processing apparatus via a network. 前記情報処理装置において観測された衛星から配信される測位信号を、前記情報処理装置からネットワークを介して取得する測位信号取得部をさらに備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の移動局。 The movement according to any one of claims 1 to 3, further comprising a positioning signal acquisition unit that acquires a positioning signal distributed from a satellite observed in the information processing device from the information processing device via a network. Station. 衛星から配信される測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から前記補強信号を取得する補強信号取得部と、
前記補強信号取得部において取得された補強信号を、前記測位信号を取得する移動局に対してネットワークを介して提供する補強信号提供部と、
前記測位信号に基づき仮想的に設定された仮想基準点を用いて生成された仮想測位情報と前記補強信号提供部において提供された補強信号とに基づき前記測位信号を補正して生成された測位情報を、前記移動局からネットワークを介して取得する測位情報取得部と
を備える、情報処理装置。 A reinforcement signal acquisition unit that acquires the reinforcement signal from the satellite that delivers the reinforcement signal that reinforces the positioning based on the positioning signal delivered from the satellite.
The reinforcement signal providing unit that provides the reinforcement signal acquired by the reinforcement signal acquisition unit to the mobile station that acquires the positioning signal via the network, and the reinforcement signal providing unit.
Positioning information generated by correcting the positioning signal based on the virtual positioning information generated using the virtual reference point virtually set based on the positioning signal and the reinforcement signal provided by the reinforcement signal providing unit. An information processing device including a positioning information acquisition unit that acquires the information from the mobile station via a network. 前記補強信号提供部は、前記補強信号取得部において取得された補強信号のＲａｗデータを提供する、請求項５に記載の情報処理装置。 The information processing device according to claim 5, wherein the reinforcement signal providing unit provides Raw data of the reinforcement signal acquired by the reinforcement signal acquisition unit. 前記測位情報取得部において取得された測位情報に基づき、前記移動局の動作状態を監視し、または前記移動局の動作状態に応じて前記移動局を保守するための保守情報を前記移動局に対してネットワークを介して提供する移動局保守部をさらに備える、請求項５または６に記載の情報処理装置。 Based on the positioning information acquired by the positioning information acquisition unit, maintenance information for monitoring the operating state of the mobile station or maintaining the mobile station according to the operating state of the mobile station is provided to the mobile station. The information processing apparatus according to claim 5 or 6, further comprising a mobile station maintenance unit provided via a network. 衛星から配信される測位信号を、前記移動局に対してネットワークを介して提供する測位信号提供部をさらに備える、請求項５から７のいずれか一項に記載の情報処理装置。 The information processing apparatus according to any one of claims 5 to 7, further comprising a positioning signal providing unit that provides a positioning signal delivered from a satellite to the mobile station via a network. 移動局における情報処理方法であって、
衛星から配信される測位信号に基づき観測値を生成する観測値生成ステップと、
前記測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から前記補強信号を取得する情報処理装置からネットワークを介して、前記補強信号を取得する補強信号取得ステップと、
前記観測値生成ステップにおいて生成された観測値に基づき、仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成ステップと、
前記補強信号取得ステップにおいて取得された補強信号と前記仮想測位情報生成ステップにおいて生成された仮想測位情報とに基づき、前記測位信号を補正して測位情報を生成する測位情報生成ステップと
を含む、情報処理方法。 Information processing method in mobile stations
An observation value generation step that generates an observation value based on the positioning signal delivered from the satellite,
A reinforcement signal acquisition step of acquiring the reinforcement signal from an information processing device that acquires the reinforcement signal from a satellite that delivers a reinforcement signal that reinforces positioning based on the positioning signal via a network.
A virtual positioning information generation step that generates virtual positioning information using a virtual reference point that is virtually set based on the observed values generated in the observation value generation step, and a virtual positioning information generation step.
Information including a positioning information generation step of correcting the positioning signal and generating positioning information based on the reinforcement signal acquired in the reinforcement signal acquisition step and the virtual positioning information generated in the virtual positioning information generation step. Processing method. 移動局における情報処理方法であって、
衛星から配信される測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から前記補強信号を取得する補強信号取得ステップと、
前記補強信号取得ステップにおいて取得された補強信号を、前記測位信号を取得する移動局に対してネットワークを介して提供する補強信号提供ステップと、
前記測位信号に基づき仮想的に設定された仮想基準点を用いて生成された仮想測位情報と前記補強信号提供ステップにおいて提供された補強信号とに基づき前記測位信号を補正して生成された測位情報を、前記移動局からネットワークを介して取得する測位情報取得ステップと
を含む、情報処理方法。 Information processing method in mobile stations
The reinforcement signal acquisition step of acquiring the reinforcement signal from the satellite that delivers the reinforcement signal that reinforces the positioning based on the positioning signal delivered from the satellite, and
The reinforcement signal providing step of providing the reinforcement signal acquired in the reinforcement signal acquisition step to the mobile station for acquiring the positioning signal via the network, and
Positioning information generated by correcting the positioning signal based on the virtual positioning information generated using the virtual reference point virtually set based on the positioning signal and the reinforcement signal provided in the reinforcement signal providing step. An information processing method including a positioning information acquisition step of acquiring from the mobile station via a network. コンピュータに、
衛星から配信される測位信号に基づき観測値を生成する観測値生成機能と、
前記測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から前記補強信号を取得する情報処理装置からネットワークを介して、前記補強信号を取得する補強信号取得機能と、
前記観測値生成機能において生成された観測値に基づき、仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成機能と、
前記補強信号取得機能において取得された補強信号と前記仮想測位情報生成機能において生成された仮想測位情報とに基づき、前記測位信号を補正して測位情報を生成する測位情報生成機能と
を実現させるための、情報処理プログラム。 On the computer
An observation value generation function that generates observation values based on positioning signals delivered from satellites,
A reinforcement signal acquisition function that acquires the reinforcement signal from an information processing device that acquires the reinforcement signal from a satellite that delivers a reinforcement signal that reinforces positioning based on the positioning signal via a network.
A virtual positioning information generation function that generates virtual positioning information using a virtual reference point that is virtually set based on the observed values generated by the observation value generation function.
In order to realize a positioning information generation function that corrects the positioning signal and generates positioning information based on the reinforcement signal acquired by the reinforcement signal acquisition function and the virtual positioning information generated by the virtual positioning information generation function. Information processing program. コンピュータに、
衛星から配信される測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から前記補強信号を取得する補強信号取得機能と、
前記補強信号取得機能において取得された補強信号を、前記測位信号を取得する移動局に対してネットワークを介して提供する補強信号提供機能と、
前記測位信号に基づき仮想的に設定された仮想基準点を用いて生成された仮想測位情報と前記補強信号提供機能において提供された補強信号とに基づき前記測位信号を補正して生成された測位情報を、前記移動局からネットワークを介して取得する測位情報取得機能と
を実現させるための、情報処理プログラム。 On the computer
Reinforcement signal acquisition function that acquires the reinforcement signal from the satellite that distributes the reinforcement signal that reinforces the positioning based on the positioning signal delivered from the satellite, and
A reinforcement signal providing function that provides the reinforcement signal acquired by the reinforcement signal acquisition function to a mobile station that acquires the positioning signal via a network, and
Positioning information generated by correcting the positioning signal based on the virtual positioning information generated using the virtual reference point virtually set based on the positioning signal and the reinforcement signal provided by the reinforcement signal providing function. An information processing program for realizing a positioning information acquisition function that acquires a position from the mobile station via a network.

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