JP2020179789A - Turning unit - Google Patents
Turning unit Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020179789A JP2020179789A JP2019084582A JP2019084582A JP2020179789A JP 2020179789 A JP2020179789 A JP 2020179789A JP 2019084582 A JP2019084582 A JP 2019084582A JP 2019084582 A JP2019084582 A JP 2019084582A JP 2020179789 A JP2020179789 A JP 2020179789A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- driven pulley
- ball screw
- screw nut
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Description
本発明は、転舵ユニットに関する。 The present invention relates to a steering unit.
従来、車両用の操舵装置には、運転者により操舵される操舵ユニットと運転者の操舵に応じて転舵輪を転舵させる転舵ユニットとの間の動力伝達が分離されたステアバイワイヤ式のものがある。例えば特許文献１には、ステアバイワイヤ式操舵装置の転舵ユニットとして、モータの回転をボール螺子機構によりラック軸の往復動に変換することで転舵力を付与する転舵側アクチュエータを備えたものが開示されている。 Conventionally, a steering device for a vehicle is a steer-by-wire type in which power transmission between a steering unit steered by the driver and a steering unit that steers the steering wheel according to the steering of the driver is separated. There is. For example, Patent Document 1 includes, as a steering unit of a steer-by-wire type steering device, a steering side actuator that applies a steering force by converting the rotation of a motor into a reciprocating motion of a rack shaft by a ball screw mechanism. Is disclosed.
また、例えば特許文献２に記載されるように、車両用の操舵装置には、運転者の入力する操舵トルクが転舵ユニットに機械的に伝達可能に構成され、転舵ユニットの付与する転舵力を運転者の操舵を補助するためのアシスト力として付与する電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）がある。特許文献２のＥＰＳを構成する転舵ユニットは、一対のプーリ及びベルトからなるベルト機構を介してモータの回転をボール螺子機構に伝達し、該ボール螺子機構において転舵軸の軸方向移動に変換することでアシスト力を付与する。 Further, for example, as described in Patent Document 2, the steering device for a vehicle is configured so that the steering torque input by the driver can be mechanically transmitted to the steering unit, and the steering provided by the steering unit is provided. There is an electric power steering device (EPS) that applies force as an assisting force to assist the driver in steering. The steering unit constituting the EPS of Patent Document 2 transmits the rotation of the motor to the ball screw mechanism via a belt mechanism composed of a pair of pulleys and a belt, and converts the rotation of the steering shaft into axial movement in the ball screw mechanism. By doing so, the assist power is given.
同特許文献２の転舵ユニットでは、従動プーリの内周にボール螺子ナットが嵌合するとともに、該従動プーリに螺着されるロックナットにより、従動プーリとボール螺子ナットとが相対回転不能に固定されている。また、ボール螺子ナットには、径方向に突出するピンが固定されており、従動プーリの内周に形成された軸方向に延びる溝に該ピンの先端が挿入されている。これにより、ロックナットが緩んで従動プーリとボール螺子ナットとが相対回転するようになっても、ピンを介して従動プーリからボール螺子ナットに回転を伝達可能になっている。 In the steering unit of Patent Document 2, a ball screw nut is fitted to the inner circumference of the driven pulley, and the driven pulley and the ball screw nut are fixed so as not to rotate relative to each other by a lock nut screwed to the driven pulley. Has been done. Further, a pin protruding in the radial direction is fixed to the ball screw nut, and the tip of the pin is inserted into a groove extending in the axial direction formed on the inner circumference of the driven pulley. As a result, even if the lock nut is loosened and the driven pulley and the ball screw nut rotate relative to each other, the rotation can be transmitted from the driven pulley to the ball screw nut via the pin.
ところが、上記特許文献２の転舵ユニットにおいて、例えばピンが折れた場合を想定すると、従動プーリからボール螺子ナットに回転を伝達できなくなる。そのため、ピンが欠損する前にロックナットの緩みを検知することが望ましい。特にステアバイワイヤ式操舵装置では、運転者が入力する操舵トルクが機械的には転舵ユニットに伝達されないため、こうした要請がより強くなる。 However, in the steering unit of Patent Document 2, for example, assuming that the pin is broken, the rotation cannot be transmitted from the driven pulley to the ball screw nut. Therefore, it is desirable to detect looseness of the lock nut before the pin is broken. In particular, in the steer-by-wire type steering device, the steering torque input by the driver is not mechanically transmitted to the steering unit, so that such a request becomes stronger.
本発明の目的は、ボール螺子ナットの従動プーリに対する固定状態を検出可能な転舵ユニットを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a steering unit capable of detecting a fixed state of a ball screw nut with respect to a driven pulley.
上記課題を解決する転舵ユニットは、ハウジング内に軸方向に往復動可能に設けられた転舵軸と、前記転舵軸と平行に配置されたモータと、前記モータに連結された駆動プーリと、前記転舵軸の外周に回転可能に設けられた従動プーリと、前記駆動プーリ及び前記従動プーリの間に巻き掛けられたベルトとを有するベルト機構と、前記従動プーリの内周に嵌合されたボール螺子ナットを有し、該従動プーリの回転を前記転舵軸の往復動に変換するボール螺子機構とを備え、前記従動プーリ及び前記ボール螺子ナットは、ロックナットを用いて相対回転不能に互いに固定されたものであって、前記モータの回転軸の回転角を検出する回転角センサと、前記モータのトルクの伝達経路における前記ベルト機構よりも下流側の部材を検出対象とし、前記転舵軸のストローク位置に換算可能なストローク関連値を検出するストローク位置センサとを備え、前記従動プーリ及び前記ボール螺子ナットのいずれか一方には、凹部が設けられるとともに、他方には前記凹部に挿入される凸部が設けられるものであり、前記凹部と前記凸部との間には、周方向に延びる周方向隙間が形成され、前記周方向隙間は、前記回転角センサ及び前記ストローク位置センサのうちの分解能が低い方のセンサによって検出可能な最小の変位だけ前記回転軸と前記検出対象との間の相対変位を許容する最小の隙間よりも大きく設定された。 The steering unit that solves the above problems includes a steering shaft provided in the housing so as to be reciprocating in the axial direction, a motor arranged in parallel with the steering shaft, and a drive pulley connected to the motor. , A belt mechanism having a driven pulley rotatably provided on the outer periphery of the steering shaft, a belt wound between the driving pulley and the driven pulley, and a belt mechanism fitted to the inner circumference of the driven pulley. The driven pulley and the ball screw nut are provided with a ball screw mechanism that converts the rotation of the driven pulley into the reciprocating movement of the steering shaft, and the driven pulley and the ball screw nut cannot rotate relative to each other by using a lock nut. The steering angle sensor, which is fixed to each other and detects the rotation angle of the rotation shaft of the motor, and the member downstream of the belt mechanism in the torque transmission path of the motor are detected. A stroke position sensor that detects a stroke-related value that can be converted into a stroke position of the shaft is provided, and one of the driven pulley and the ball screw nut is provided with a recess, and the other is inserted into the recess. The convex portion is provided, and a circumferential gap extending in the circumferential direction is formed between the concave portion and the convex portion, and the circumferential gap is among the rotation angle sensor and the stroke position sensor. The minimum displacement that can be detected by the sensor with the lower resolution is set to be larger than the minimum clearance that allows the relative displacement between the rotation axis and the detection target.
上記構成によれば、ロックナットが緩んだ状態で、例えばモータの回転がベルト機構に伝達されても、凹部と凸部とが当接するまでは従動プーリとボール螺子ナットとが相対回転し、検出対象が変位しない。そして、凹部と凸部との間の周方向隙間は、回転角センサ及びストローク位置センサのうちの分解能が低い方のセンサによって検出可能な最小の変位だけモータの回転軸と検出対象との間に許容する最小の隙間よりも大きく設定されている。したがって、ロックナットが緩んだ状態では、回転角センサにより検出される回転角に基づく値とストローク位置センサにより検出されるストローク関連値に基づく値との間に有意な差分が生じる。これにより、ロックナットの緩みが検出可能となる。 According to the above configuration, even if the rotation of the motor is transmitted to the belt mechanism in the loosened state of the lock nut, the driven pulley and the ball screw nut rotate relative to each other until the concave portion and the convex portion come into contact with each other, and detection is performed. The object does not displace. Then, the circumferential gap between the concave portion and the convex portion is formed between the rotation shaft of the motor and the detection target by the minimum displacement that can be detected by the sensor having the lower resolution of the rotation angle sensor and the stroke position sensor. It is set larger than the minimum allowable gap. Therefore, when the lock nut is loose, there is a significant difference between the value based on the rotation angle detected by the rotation angle sensor and the value based on the stroke-related value detected by the stroke position sensor. This makes it possible to detect looseness of the lock nut.
上記転舵ユニットにおいて、前記分解能が低い方のセンサによって検出可能な最小の変位は、前記従動プーリと前記ボール螺子ナットとが相対回転しない場合でも、前記回転軸と前記検出対象との間に構造上生じ得る相対的な変位よりも大きいことが好ましい。 In the steering unit, the minimum displacement that can be detected by the sensor having the lower resolution is a structure between the rotation shaft and the detection target even when the driven pulley and the ball screw nut do not rotate relative to each other. Above It is preferable that it is larger than the relative displacement that can occur.
凹部と凸部との間の周方向隙間が小さくても、高い分解能のセンサを用いることで、従動プーリとボール螺子ナットとが相対回転した際に、回転角センサにより検出される回転角に基づく値とストローク位置センサにより検出されるストローク関連値に基づく値との間の差分に基づいてロックナットの緩みを検出することは可能である。しかし、例えばベルトの弾性変形やボール螺子機構の内部隙間等の構造上の要因から、従動プーリとボール螺子ナットとが相対回転しなくても、回転軸と検出対象との間の相対的な変位が僅かながら生じ得る。つまり、従動プーリとボール螺子ナットとが相対回転しなくても、上記差分が生じ得る。したがって、周方向隙間を小さくしすぎると、ロックナットが緩んでいなくても、上記差分に基づいて、ロックナットが緩んだと誤判定するおそれがある。この点、上記構成によれば、周方向隙間の大きさの基準となる分解能の低いセンサによって検出可能な最小の変位が、回転軸と検出対象との間に構造上生じ得る相対的な変位よりも大きいため、周方向隙間が小さくなりすぎず、ロックナットの緩みの誤検出を抑制できる。 Even if the circumferential gap between the concave part and the convex part is small, by using a sensor with high resolution, it is based on the rotation angle detected by the rotation angle sensor when the driven pulley and the ball screw nut rotate relative to each other. It is possible to detect loose locknuts based on the difference between the value and the value based on the stroke-related value detected by the stroke position sensor. However, due to structural factors such as elastic deformation of the belt and the internal gap of the ball screw mechanism, even if the driven pulley and the ball screw nut do not rotate relative to each other, the relative displacement between the rotation axis and the detection target Can occur slightly. That is, the above difference can occur even if the driven pulley and the ball screw nut do not rotate relative to each other. Therefore, if the circumferential gap is made too small, even if the lock nut is not loose, it may be erroneously determined that the lock nut is loose based on the above difference. In this regard, according to the above configuration, the minimum displacement that can be detected by a low-resolution sensor that serves as a reference for the size of the circumferential gap is larger than the structural relative displacement that can occur between the rotation axis and the detection target. Therefore, the clearance in the circumferential direction does not become too small, and erroneous detection of loose lock nut can be suppressed.
上記転舵ユニットにおいて、前記ハウジングの両端部と、前記転舵軸の両端に連結されるタイロッドとに跨って設けられ、前記転舵軸の両端をそれぞれ覆うブーツを備え、前記従動プーリと前記ボール螺子ナットとの間には、該従動プーリ及び該ボール螺子ナットの軸方向一端側の空間と軸方向他端側の空間とを連通する連通路が設けられ、前記凹部は、前記連通路の一部を構成することが好ましい。 In the steering unit, the driven pulley and the ball are provided with boots provided across both ends of the housing and tie rods connected to both ends of the steering shaft and covering both ends of the steering shaft. A communication passage is provided between the screw nut and the driven pulley and the space on the one end side in the axial direction of the ball screw nut and the space on the other end side in the axial direction, and the recess is one of the communication passages. It is preferable to form a part.
上記構成によれば、ハウジング内における従動プーリ及びボール螺子ナットの軸方向一端側の空間の空気と軸方向他端側の空間の空気とが連通路を通じて互いに流通できるようになる。そのため、転舵軸の往復動に伴うブーツの伸縮に伴って、ハウジング内における従動プーリ及びボール螺子ナットの軸方向一端側の空間と軸方向他端側の空間の体積が変化した場合に、各空間の圧力が大きく変化することが抑制される。これにより、ブーツが変形し難くなり、その劣化を抑制できる。また、ロックナットが緩んだ際に従動プーリとボール螺子ナットとの相対回転を規制するための凹部が連通路を構成するため、従動プーリ及びボール螺子ナットのいずれか一方の構造が複雑化することを抑制できる。 According to the above configuration, the air in the space on one end side in the axial direction and the air in the space on the other end side in the axial direction of the driven pulley and the ball screw nut in the housing can flow to each other through the communication passage. Therefore, when the volume of the space on one end side in the axial direction and the space on the other end side in the axial direction of the driven pulley and the ball screw nut in the housing change due to the expansion and contraction of the boot due to the reciprocating movement of the steering shaft, each It is suppressed that the pressure in the space changes significantly. As a result, the boots are less likely to be deformed, and its deterioration can be suppressed. Further, since the recess for restricting the relative rotation between the driven pulley and the ball screw nut forms a continuous passage when the lock nut is loosened, the structure of either the driven pulley or the ball screw nut is complicated. Can be suppressed.
上記転舵ユニットにおいて、前記凹部は、前記従動プーリの内周に形成された周方向に延びる周方向溝であり、前記凸部は、前記ボール螺子ナットの外周に固定されたピンである構成を採用することができる。 In the steering unit, the concave portion is a circumferential groove formed on the inner circumference of the driven pulley and extends in the circumferential direction, and the convex portion is a pin fixed to the outer circumference of the ball screw nut. Can be adopted.
本発明によれば、ボール螺子ナットの従動プーリに対する固定状態が検出可能となる。 According to the present invention, the fixed state of the ball screw nut with respect to the driven pulley can be detected.
以下、転舵ユニットの一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、操舵装置１はステアバイワイヤ式の操舵装置として構成されている。操舵装置１は、ステアリングホイール２を介して運転者により操舵される操舵部としての操舵ユニット３と、運転者による操舵ユニット３の操舵に応じて転舵輪４を転舵させる転舵部としての転舵ユニット５とを備えている。
Hereinafter, an embodiment of the steering unit will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the steering device 1 is configured as a steering device of a steer-by-wire type. The steering device 1 is a steering unit 3 as a steering unit steered by the driver via the steering wheel 2, and a steering unit 3 as a steering unit that steers the steering wheel 4 according to the steering of the steering unit 3 by the driver. It is equipped with a steering unit 5.
操舵ユニット３は、ステアリングホイール２が固定されるステアリングシャフト１１と、ステアリングシャフト１１を介してステアリングホイール２に操舵に抗する力である操舵反力を付与する操舵側アクチュエータ１２とを備えている。操舵側アクチュエータ１２は、駆動源となる操舵側モータ１３と、操舵側モータ１３の回転を減速してステアリングシャフト１１に伝達する操舵側減速機１４とを備えている。なお、本実施形態の操舵側モータ１３には、例えば三相のブラシレスモータが採用されている。 The steering unit 3 includes a steering shaft 11 to which the steering wheel 2 is fixed, and a steering side actuator 12 that applies a steering reaction force that is a force that opposes steering to the steering wheel 2 via the steering shaft 11. The steering side actuator 12 includes a steering side motor 13 that serves as a drive source, and a steering side speed reducer 14 that decelerates the rotation of the steering side motor 13 and transmits the rotation to the steering shaft 11. For the steering side motor 13 of the present embodiment, for example, a three-phase brushless motor is adopted.
転舵ユニット５は、ピニオン軸２１と、ピニオン軸２１に連結された転舵軸としてのラック軸２２と、ラック軸２２を往復動可能に収容するハウジングとしてのラックハウジング２３と、ピニオン軸２１及びラック軸２２からなるラックアンドピニオン機構２４とを備えている。ラックハウジング２３は、それぞれ円筒状に形成された第１ハウジング２５と第２ハウジング２６とを連結してなる。ラック軸２２とピニオン軸２１とは、第１ハウジング２５内に所定の交差角をもって配置されている。ラックアンドピニオン機構２４は、ピニオン軸２１に形成されたピニオン歯２１ａとラック軸２２に形成されたラック歯２２ａとが噛合されることで構成されている。なお、ピニオン軸２１の回転角は、転舵輪４の転舵角に換算可能な回転軸の回転角に相当し、ラック軸２２のストローク位置に換算可能である。また、ラック軸２２の両端には、ボールジョイントからなるラックエンド２７を介してタイロッド２８が連結されており、タイロッド２８の先端は、転舵輪４が組み付けられた図示しないナックルに連結されている。なお、ラックエンド２７は、ラックハウジング２３及びタイロッド２８に跨って設けられた蛇腹状のブーツ２９により包囲されており、ラックハウジング２３内に雨水等の液体が浸入することが防止されている。 The steering unit 5 includes a pinion shaft 21, a rack shaft 22 as a steering shaft connected to the pinion shaft 21, a rack housing 23 as a housing that reciprocally accommodates the rack shaft 22, a pinion shaft 21 and a pinion shaft 21. It is provided with a rack and pinion mechanism 24 including a rack shaft 22. The rack housing 23 is formed by connecting the first housing 25 and the second housing 26, which are formed in a cylindrical shape, respectively. The rack shaft 22 and the pinion shaft 21 are arranged in the first housing 25 at a predetermined crossing angle. The rack and pinion mechanism 24 is configured such that the pinion teeth 21a formed on the pinion shaft 21 and the rack teeth 22a formed on the rack shaft 22 are meshed with each other. The rotation angle of the pinion shaft 21 corresponds to the rotation angle of the rotation shaft that can be converted into the steering angle of the steering wheel 4, and can be converted into the stroke position of the rack shaft 22. A tie rod 28 is connected to both ends of the rack shaft 22 via a rack end 27 made of a ball joint, and the tip of the tie rod 28 is connected to a knuckle (not shown) to which the steering wheel 4 is assembled. The rack end 27 is surrounded by bellows-shaped boots 29 provided straddling the rack housing 23 and the tie rod 28 to prevent liquids such as rainwater from entering the rack housing 23.
また、転舵ユニット５は、ラック軸２２に転舵輪４を転舵させる転舵力を付与する転舵側アクチュエータ３１を備えている。転舵側アクチュエータ３１は、駆動源となるモータとしての転舵側モータ３２と、ベルト機構３３と、ボール螺子機構３４とを備えており、第１ハウジング２５と第２ハウジング２６との連結部分に設けられている。そして、転舵側アクチュエータ３１は、転舵側モータ３２の回転をベルト機構３３を介してボール螺子機構３４に伝達し、ボール螺子機構３４にてラック軸２２の往復動に変換することで転舵ユニット５に転舵力を付与する。なお、本実施形態の転舵側モータ３２には、例えば三相のブラシレスモータが採用されている。 Further, the steering unit 5 includes a steering side actuator 31 that applies a steering force for steering the steering wheel 4 to the rack shaft 22. The steering side actuator 31 includes a steering side motor 32 as a motor serving as a drive source, a belt mechanism 33, and a ball screw mechanism 34, and is connected to a first housing 25 and a second housing 26. It is provided. Then, the steering side actuator 31 transmits the rotation of the steering side motor 32 to the ball screw mechanism 34 via the belt mechanism 33, and the ball screw mechanism 34 converts the rotation into the reciprocating motion of the rack shaft 22 to steer. A steering force is applied to the unit 5. For the steering side motor 32 of this embodiment, for example, a three-phase brushless motor is adopted.
このように構成された操舵装置１では、運転者によるステアリング操作に応じて転舵側アクチュエータ３１からラック軸２２にモータトルクが転舵力として付与されることで、転舵輪４の転舵角が変更される。このとき、操舵側アクチュエータ１２からは、運転者の操舵に抗する操舵反力がステアリングホイール２に付与される。 In the steering device 1 configured in this way, the steering angle of the steering wheel 4 is increased by applying the motor torque as the steering force from the steering side actuator 31 to the rack shaft 22 in response to the steering operation by the driver. Be changed. At this time, the steering reaction force against the steering of the driver is applied to the steering wheel 2 from the steering side actuator 12.
次に、操舵装置１の電気的構成について説明する。
操舵装置１は、操舵側モータ１３の作動を制御する操舵側制御装置４１と、転舵側モータ３２の作動を制御する転舵側制御装置４２とを備えている。操舵側制御装置４１及び転舵側制御装置４２は、互いに通信可能に接続されている。また、転舵側制御装置４２は、警告灯やスピーカ等からなる報知部４３に接続されており、その作動を制御する。なお、操舵側制御装置４１及び転舵側制御装置４２は、それぞれ図示しない中央処理装置（ＣＰＵ）やメモリを備えており、所定の演算周期ごとにメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって、各種制御が実行される。
Next, the electrical configuration of the steering device 1 will be described.
The steering device 1 includes a steering side control device 41 that controls the operation of the steering side motor 13 and a steering side control device 42 that controls the operation of the steering side motor 32. The steering side control device 41 and the steering side control device 42 are connected to each other so as to be able to communicate with each other. Further, the steering side control device 42 is connected to a notification unit 43 including a warning light, a speaker, and the like, and controls its operation. The steering side control device 41 and the steering side control device 42 each include a central processing unit (CPU) and a memory (not shown), and the CPU executes a program stored in the memory at predetermined calculation cycles. Various controls are executed by.
操舵側制御装置４１には、車速Ｖを検出する車速センサ５１、ステアリングシャフト１１に付与された操舵トルクＴhを検出するトルクセンサ５２、及び操舵ユニット３の操舵量を示す検出値として操舵側モータ１３の回転軸の回転角θsを検出する操舵側回転角センサ５３が接続されている。なお、トルクセンサ５２は、ステアリングシャフト１１における操舵側減速機１４との連結部分よりもステアリングホイール２側に設けられている。 The steering side control device 41 includes a vehicle speed sensor 51 that detects the vehicle speed V, a torque sensor 52 that detects the steering torque Th applied to the steering shaft 11, and a steering side motor 13 as a detection value indicating the steering amount of the steering unit 3. A steering side rotation angle sensor 53 that detects the rotation angle θs of the rotation axis of the above is connected. The torque sensor 52 is provided on the steering wheel 2 side of the steering shaft 11 with respect to the steering side speed reducer 14.
操舵側制御装置４１は、操舵側モータ１３の回転角θsを、例えばステアリング中立位置からの回転数をカウントすることにより、３６０°を超える範囲を含む絶対角に換算して取得する。そして、操舵側制御装置４１は、この絶対角に換算された回転角に操舵側減速機１４の回転速度比に基づく換算係数を乗算することにより、ステアリングホイール２の操舵角θhを演算する。なお、回転角θs及び操舵角θhは、例えばステアリング中立位置から一方向の回転角である場合に正、他方向の回転角である場合に負とする。このように演算された操舵角θhは、転舵側制御装置４２に出力される。 The steering side control device 41 obtains the rotation angle θs of the steering side motor 13 by converting it into an absolute angle including a range exceeding 360 ° by, for example, counting the number of rotations from the steering neutral position. Then, the steering side control device 41 calculates the steering angle θh of the steering wheel 2 by multiplying the rotation angle converted to this absolute angle by a conversion coefficient based on the rotation speed ratio of the steering side reducer 14. The rotation angle θs and the steering angle θh are positive when the rotation angle is in one direction from the steering neutral position and negative when the rotation angle is in the other direction. The steering angle θh calculated in this way is output to the steering side control device 42.
また、操舵側制御装置４１は、操舵トルクＴhや車速Ｖ等の各種状態量に基づいて、操舵反力の目標値となる目標反力トルクを演算し、該目標反力トルクに示されるモータトルクが発生するように操舵側モータ１３に駆動電力を供給して、その作動を制御する。これにより、操舵ユニット３に操舵反力が付与される。 Further, the steering side control device 41 calculates a target reaction force torque that is a target value of the steering reaction force based on various state quantities such as steering torque Th and vehicle speed V, and the motor torque indicated by the target reaction force torque. The driving power is supplied to the steering side motor 13 so that the operation is controlled. As a result, a steering reaction force is applied to the steering unit 3.
転舵側制御装置４２には、転舵ユニット５の転舵量を示す検出値として転舵側モータ３２の回転軸３２ａの回転角θtを検出する回転角センサとしての転舵側回転角センサ５４、及び検出対象としてのピニオン軸２１の回転角である転舵対応角θpdを絶対値で検出するピニオン角センサ５５が接続されている。上記のようにピニオン軸２１の回転角は、ラック軸２２のストローク位置に換算可能であることから、転舵対応角θpdはストローク関連値に相当し、ピニオン角センサ５５はストローク位置センサに相当する。 The steering side control device 42 has a steering side rotation angle sensor 54 as a rotation angle sensor that detects the rotation angle θt of the rotation shaft 32a of the steering side motor 32 as a detection value indicating the steering amount of the steering unit 5. , And a pinion angle sensor 55 that detects the steering correspondence angle θpd, which is the rotation angle of the pinion shaft 21 as a detection target, as an absolute value. Since the rotation angle of the pinion shaft 21 can be converted into the stroke position of the rack shaft 22 as described above, the steering corresponding angle θpd corresponds to the stroke-related value, and the pinion angle sensor 55 corresponds to the stroke position sensor. ..
転舵側制御装置４２は、転舵側モータ３２の回転角θtを、例えば車両が直進する中立位置からの転舵側モータ３２の回転数をカウントすることにより、絶対角に換算して取得する。そして、転舵側制御装置４２は、この絶対角に換算された回転角にベルト機構３３の減速比、ボール螺子機構３４のリード、及びラックアンドピニオン機構２４の回転速度比に基づく換算係数を乗算することにより、ピニオン軸２１の回転角である転舵対応角θpcを演算する。つまり、転舵対応角θpcと転舵対応角θpdとは、基本的に同一の値となる。なお、転舵対応角θpc，θpdは、例えば車両が直進する中立位置から一方向の回転角である場合に正、他方向の回転角である場合に負とする。 The steering side control device 42 acquires the rotation angle θt of the steering side motor 32 by converting it into an absolute angle by, for example, counting the rotation speed of the steering side motor 32 from the neutral position where the vehicle travels straight. .. Then, the steering side control device 42 multiplies the rotation angle converted to this absolute angle by a conversion coefficient based on the reduction ratio of the belt mechanism 33, the lead of the ball screw mechanism 34, and the rotation speed ratio of the rack and pinion mechanism 24. By doing so, the steering correspondence angle θpc, which is the rotation angle of the pinion shaft 21, is calculated. That is, the steering correspondence angle θpc and the steering correspondence angle θpd are basically the same value. The steering angles θpc and θpd are positive when the vehicle is rotating in one direction from the neutral position where the vehicle travels straight, and negative when the vehicle is rotating in the other direction.
本実施形態の転舵対応角θpcは、例えば０．１°単位で検出され、転舵対応角θpdは、例えば１°単位で検出される。つまり、転舵側回転角センサ５４の方が、ピニオン角センサ５５よりも分解能が高いものが採用されている。また、ピニオン角センサ５５には、同ピニオン角センサ５５によって検出可能な最小の角度変化Δθminが、後述する転舵ユニット５の構造上のガタに起因してピニオン軸２１と転舵側モータ３２の回転軸３２ａとの間に生じ得る角度変化よりも大きいもの採用されている。換言すると、ピニオン角センサ５５は、転舵ユニット５の構造上のガタに起因したピニオン軸２１と回転軸３２ａとの間の角度変化を検出できるだけの分解能を有していない。 The steering correspondence angle θpc of the present embodiment is detected in units of 0.1 °, for example, and the steering correspondence angle θpd is detected in units of, for example, 1 °. That is, the steering angle sensor 54 has a higher resolution than the pinion angle sensor 55. Further, in the pinion angle sensor 55, the minimum angle change Δθmin that can be detected by the pinion angle sensor 55 is caused by the structural backlash of the steering unit 5, which will be described later, of the pinion shaft 21 and the steering side motor 32. The one larger than the angle change that can occur with the rotating shaft 32a is adopted. In other words, the pinion angle sensor 55 does not have a resolution capable of detecting an angle change between the pinion shaft 21 and the rotating shaft 32a due to structural backlash of the steering unit 5.
転舵側制御装置４２は、操舵角θhに基づいて、転舵対応角θpcの目標値となる目標転舵対応角θp*を演算する。なお、一例として、操舵側制御装置４１は、目標転舵対応角θp*を操舵角θhと同一の角度とする。つまり、本実施形態の転舵側制御装置４２では、操舵角θhと転舵対応角θpcとの比である舵角比を１：１の比率で一定とする。そして、転舵側制御装置４２は、転舵対応角θpcが目標転舵対応角θp*に追従するようにフィードバック制御を実行することにより、転舵力の目標値となる目標転舵トルクを演算し、該目標転舵トルクに示されるモータトルクが発生するように転舵側モータ３２に駆動電力を供給して、その作動を制御する。これにより、転舵ユニット５に転舵力が付与される。また、転舵側制御装置４２は、後述するように転舵対応角θpc，θpdに基づいてボール螺子ナット９１を従動プーリ７３に対して相対回転不能に固定するためのロックナット９３が緩んでいるか否かを判定する。 The steering side control device 42 calculates a target steering correspondence angle θp *, which is a target value of the steering correspondence angle θpc, based on the steering angle θh. As an example, the steering side control device 41 sets the target steering corresponding angle θp * to the same angle as the steering angle θh. That is, in the steering side control device 42 of the present embodiment, the steering angle ratio, which is the ratio of the steering angle θh to the steering corresponding angle θpc, is constant at a ratio of 1: 1. Then, the steering side control device 42 calculates the target steering torque, which is the target value of the steering force, by executing feedback control so that the steering correspondence angle θpc follows the target steering correspondence angle θp *. Then, drive power is supplied to the steering side motor 32 so that the motor torque indicated by the target steering torque is generated, and its operation is controlled. As a result, a steering force is applied to the steering unit 5. Further, as described later, in the steering side control device 42, is the lock nut 93 for fixing the ball screw nut 91 to the driven pulley 73 so as not to rotate relative to the driven pulley 73 based on the steering corresponding angles θpc and θpd? Judge whether or not.
次に、転舵側アクチュエータ３１の構成について詳細に説明する。なお、以下では、説明の便宜上、ラック軸２２におけるラックアンドピニオン機構２４と反対側、すなわち図２の左側を軸方向一端側とし、ラックアンドピニオン機構２４側、すなわち図２の右側を軸方向他端側とする。 Next, the configuration of the steering side actuator 31 will be described in detail. In the following, for convenience of explanation, the side opposite to the rack and pinion mechanism 24 on the rack shaft 22, that is, the left side of FIG. 2 is the one end side in the axial direction, and the rack and pinion mechanism 24 side, that is, the right side of FIG. 2 is the axial direction and the like. The end side.
図２に示すように、第１ハウジング２５は、第１筒状部６１と、第１筒状部６１の軸方向一端側に形成された第１収容部６２とを有している。第１収容部６２は、第１筒状部６１よりも大径の筒状に形成されている。第１収容部６２には、その周壁の一部を転舵側モータ３２が配置された側に膨出させた形状の膨出部６３が形成されている。膨出部６３の端壁には、ラック軸２２の軸方向に貫通した挿入孔６４が形成されている。 As shown in FIG. 2, the first housing 25 has a first tubular portion 61 and a first accommodating portion 62 formed on one end side in the axial direction of the first tubular portion 61. The first accommodating portion 62 is formed in a tubular shape having a diameter larger than that of the first tubular portion 61. The first accommodating portion 62 is formed with a bulging portion 63 having a shape in which a part of the peripheral wall thereof is bulged toward the side where the steering side motor 32 is arranged. An insertion hole 64 penetrating in the axial direction of the rack shaft 22 is formed on the end wall of the bulging portion 63.
第２ハウジング２６は、第２筒状部６５と、第２筒状部６５の軸方向他端側に形成された第２収容部６６とを有している。第２収容部６６は、第２筒状部６５よりも大径の円筒状に形成されている。第２収容部６６には、第１ハウジング２５の膨出部６３を覆うカバー部６７が形成されている。 The second housing 26 has a second tubular portion 65 and a second accommodating portion 66 formed on the other end side in the axial direction of the second tubular portion 65. The second accommodating portion 66 is formed in a cylindrical shape having a diameter larger than that of the second tubular portion 65. The second accommodating portion 66 is formed with a cover portion 67 that covers the bulging portion 63 of the first housing 25.
転舵側モータ３２の回転軸３２ａは、挿入孔６４を介して膨出部６３内に挿入されている。そして、転舵側モータ３２は、回転軸３２ａがラック軸２２と平行になる姿勢で、ボルト６８を介して第１ハウジング２５に取り付けられている。 The rotating shaft 32a of the steering side motor 32 is inserted into the bulging portion 63 through the insertion hole 64. The steering side motor 32 is attached to the first housing 25 via the bolt 68 in a posture in which the rotating shaft 32a is parallel to the rack shaft 22.
ベルト機構３３は、ベルト７１と、駆動プーリ７２と、従動プーリ７３とを備えている。ベルト７１は、ゴム等の弾性材料からなり、駆動プーリ７２と従動プーリ７３との間で所定の張力が発生するように巻き掛けられている。駆動プーリ７２は、ベルト７１が巻き掛けられる円筒状に形成されており、転舵側モータ３２の回転軸３２ａに対して同軸上で一体回転可能に連結されている。従動プーリ７３は、ベルト７１が巻き掛けられる巻掛部７４、及び巻掛部７４から軸方向一端側に延出された延出部７５を有する円筒状に形成されている。従動プーリ７３の内周には、軸方向他端側から順に拡径孔部７６、嵌合孔部７７及び縮径孔部７８が形成されている。拡径孔部７６の内径が最も大きく、嵌合孔部７７、縮径孔部７８の順にその内径が小さくなるように形成されている。 The belt mechanism 33 includes a belt 71, a drive pulley 72, and a driven pulley 73. The belt 71 is made of an elastic material such as rubber, and is wound around the drive pulley 72 and the driven pulley 73 so as to generate a predetermined tension. The drive pulley 72 is formed in a cylindrical shape around which the belt 71 is wound, and is coaxially and integrally rotatably connected to the rotation shaft 32a of the steering side motor 32. The driven pulley 73 is formed in a cylindrical shape having a winding portion 74 around which the belt 71 is wound and an extending portion 75 extending from the winding portion 74 to one end side in the axial direction. On the inner circumference of the driven pulley 73, a diameter-expanded hole portion 76, a fitting hole portion 77, and a diameter-reduced hole portion 78 are formed in this order from the other end side in the axial direction. The inner diameter of the enlarged hole portion 76 is the largest, and the inner diameter of the fitting hole portion 77 and the reduced diameter hole portion 78 are formed to be smaller in this order.
延出部７５の外周には、軸受８１が嵌合されるとともに、軸受８１を巻掛部７４との間で挟み込むようにロックナット８２が螺着されている。そして、従動プーリ７３は、軸受８１を介して第２収容部６６内で回転可能に支持されている。軸受８１の両側には、断面Ｌ字状の保持器８３がその外輪に隣接して配置されるとともに、保持器８３には、ゴム等の弾性体８４が第１及び第２ハウジング２５，２６との間でそれぞれ圧縮された状態で配置されている。なお、本実施形態の軸受８１には、複列アンギュラ玉軸受からなり、その軸方向一端側から軸方向他端側、及び軸方向他端側から軸方向一端側へラックハウジング２３内に浸入した雨水等の液体が移動することを防止するためのシール機能を備えたものが採用されている。 A bearing 81 is fitted on the outer circumference of the extending portion 75, and a lock nut 82 is screwed so as to sandwich the bearing 81 with the winding portion 74. The driven pulley 73 is rotatably supported in the second accommodating portion 66 via the bearing 81. On both sides of the bearing 81, cages 83 having an L-shaped cross section are arranged adjacent to the outer ring thereof, and elastic bodies 84 such as rubber are arranged on the cages 83 with the first and second housings 25 and 26. They are arranged in a compressed state between them. The bearing 81 of the present embodiment is composed of a double-row angular contact ball bearing, and has penetrated into the rack housing 23 from one end side in the axial direction to the other end side in the axial direction and from the other end side in the axial direction to one end side in the axial direction. Those equipped with a sealing function to prevent liquids such as rainwater from moving are adopted.
ボール螺子機構３４は、ラック軸２２の外周に同軸配置された円筒状のボール螺子ナット９１を備えている。ボール螺子ナット９１の外径は、従動プーリ７３の嵌合孔部７７の内径と略等しく設定されている。ボール螺子ナット９１の軸方向他端部には、径方向外側に延出される環状のフランジ部９２が形成されている。フランジ部９２の外径は、拡径孔部７６の内径と略等しく設定されている。そして、ボール螺子ナット９１は、嵌合孔部７７に嵌合され、拡径孔部７６の内周に螺着されたロックナット９３によってフランジ部９２が拡径孔部７６と嵌合孔部７７との間の段差との間で挟み込まれることにより、従動プーリ７３に対して相対回転不能に固定されている。ボール螺子ナット９１の軸方向に沿った長さは、フランジ部９２が上記段差に当接した状態で、ボール螺子ナット９１の軸方向一端部が嵌合孔部７７と縮径孔部７８との間の段差から離間するような長さに形成されている。つまり、従動プーリ７３内におけるボール螺子ナット９１の軸方向一端側には、円環状の環状隙間Ｓrが形成されている。 The ball screw mechanism 34 includes a cylindrical ball screw nut 91 coaxially arranged on the outer circumference of the rack shaft 22. The outer diameter of the ball screw nut 91 is set to be substantially equal to the inner diameter of the fitting hole portion 77 of the driven pulley 73. An annular flange portion 92 extending radially outward is formed at the other end of the ball screw nut 91 in the axial direction. The outer diameter of the flange portion 92 is set to be substantially equal to the inner diameter of the enlarged diameter hole portion 76. The ball screw nut 91 is fitted into the fitting hole portion 77, and the flange portion 92 is fitted to the diameter-expanded hole portion 76 and the fitting hole portion 77 by the lock nut 93 screwed to the inner circumference of the diameter-expanded hole portion 76. By being sandwiched between the step and the driven pulley 73, it is fixed so as not to rotate relative to the driven pulley 73. The length of the ball screw nut 91 along the axial direction is such that one end of the ball screw nut 91 in the axial direction is formed by the fitting hole portion 77 and the reduced diameter hole portion 78 in a state where the flange portion 92 is in contact with the step. It is formed so as to be separated from the step between them. That is, an annular gap Sr is formed in the driven pulley 73 on one end side in the axial direction of the ball screw nut 91.
ボール螺子ナット９１の内周には、螺子溝９４が形成されている。一方、ラック軸２２の外周には、螺子溝９４に対応する螺子溝９５が形成されている。そして、螺子溝９４，９５が互いに対向することによって螺旋状のボール軌道Ｒ１が形成されている。ボール軌道Ｒ１内には、複数のボール９６が螺子溝９４，９５に挟まれた状態で配設されている。つまり、ボール螺子ナット９１は、ラック軸２２の外周に各ボール９６を介して螺合されている。 A screw groove 94 is formed on the inner circumference of the ball screw nut 91. On the other hand, a screw groove 95 corresponding to the screw groove 94 is formed on the outer periphery of the rack shaft 22. A spiral ball trajectory R1 is formed by the screw grooves 94 and 95 facing each other. A plurality of balls 96 are arranged in the ball trajectory R1 in a state of being sandwiched between the screw grooves 94 and 95. That is, the ball screw nut 91 is screwed to the outer circumference of the rack shaft 22 via each ball 96.
これにより、各ボール９６は、ラック軸２２とボール螺子ナット９１との間の相対回転に伴い、その負荷を受けつつ、ボール軌道Ｒ１内を転動する。そして、各ボール９６の転動によってラック軸２２とボール螺子ナット９１との軸方向の相対位置が変位することにより、転舵側モータ３２のトルクが転舵力としてラック軸２２に付与される。 As a result, each ball 96 rolls in the ball track R1 while receiving the load of the relative rotation between the rack shaft 22 and the ball screw nut 91. Then, the rolling of each ball 96 displaces the relative position of the rack shaft 22 and the ball screw nut 91 in the axial direction, so that the torque of the steering side motor 32 is applied to the rack shaft 22 as a steering force.
また、ボール軌道Ｒ１内を転動するボール９６は、ボール螺子ナット９１に設けられたボール軌道Ｒ１の二つの接続点間を短絡する循環路Ｒ２を通過することで無限循環する。
詳しくは、図２及び図３に示すように、ボール螺子ナット９１には、二つの接続点に対応する位置にボール螺子ナット９１を径方向に貫通する一対の取付孔１０１が形成されている。なお、２つの接続点は、ボール螺子ナット９１の軸方向において、その間に数巻き分の螺子溝９４を挟む位置に設定されており、ボール軌道Ｒ１及び循環路Ｒ２により１系統の流通経路が形成されている。ボール螺子ナット９１の外周面には、これら取付孔１０１間を接続する溝状の第１通路１０２が形成されている。第１通路１０２は、ボール９６が移動可能な大きさに形成されており、ボール螺子ナット９１の外周に従動プーリ７３が嵌合することで、該第１通路１０２の外周側が覆われている。
Further, the ball 96 that rolls in the ball track R1 circulates indefinitely by passing through a circulation path R2 that short-circuits between two connection points of the ball track R1 provided on the ball screw nut 91.
Specifically, as shown in FIGS. 2 and 3, the ball screw nut 91 is formed with a pair of mounting holes 101 that penetrate the ball screw nut 91 in the radial direction at positions corresponding to the two connection points. The two connection points are set at positions where the screw grooves 94 for several turns are sandwiched between them in the axial direction of the ball screw nut 91, and a distribution path of one system is formed by the ball track R1 and the circulation path R2. Has been done. A groove-shaped first passage 102 connecting these mounting holes 101 is formed on the outer peripheral surface of the ball screw nut 91. The first passage 102 is formed in a size that allows the ball 96 to move, and the outer peripheral side of the first passage 102 is covered by fitting the driven pulley 73 on the outer circumference of the ball screw nut 91.
図２及び図４に示すように、各取付孔１０１には、ボール螺子ナット９１に対して上記ボール軌道Ｒ１からボール９６を掬い上げる機能及びボール軌道Ｒ１にボール９６を排出する機能を備えた循環部材１０３が装着される。各循環部材１０３には、ボール軌道Ｒ１及び第１通路１０２に開口し、ボール９６が移動可能な第２通路１０４が形成されている。これにより、ボール軌道Ｒ１を転動する各ボール９６は、一方の循環部材１０３に掬い上げられ、第２通路１０４及びボール螺子ナット９１の第１通路１０２を通り、他方の循環部材１０３の第２通路１０４を介して再びボール軌道Ｒ１に排出される。つまり、本実施形態では、第１通路１０２及び各第２通路１０４により循環路Ｒ２が構成されている。 As shown in FIGS. 2 and 4, each mounting hole 101 has a function of scooping up the ball 96 from the ball trajectory R1 with respect to the ball screw nut 91 and a function of discharging the ball 96 to the ball trajectory R1. The member 103 is mounted. Each circulation member 103 is formed with a second passage 104 that opens into the ball track R1 and the first passage 102 and allows the ball 96 to move. As a result, each ball 96 that rolls on the ball track R1 is scooped up by one circulation member 103, passes through the second passage 104 and the first passage 102 of the ball screw nut 91, and is the second of the other circulation member 103. It is discharged to the ball track R1 again through the passage 104. That is, in the present embodiment, the circulation path R2 is configured by the first passage 102 and each second passage 104.
ここで、本実施形態の従動プーリ７３とボール螺子ナット９１との間には、これら従動プーリ７３及びボール螺子ナット９１の軸方向一端側の空間Ｓ1と軸方向他端側の空間Ｓ2とを連通する連通路１１１が設けられている。なお、空間Ｓ1は、ラックハウジング２３の軸方向一端側に設けられたブーツ２９の内部空間に繋がるとともに、空間Ｓ2は、ラックハウジング２３の軸方向他端側に設けられたブーツ２９の内部空間に繋がっている。 Here, between the driven pulley 73 and the ball screw nut 91 of the present embodiment, the space S1 on one end side in the axial direction and the space S2 on the other end side in the axial direction of the driven pulley 73 and the ball screw nut 91 are communicated with each other. A communication passage 111 is provided. The space S1 is connected to the internal space of the boot 29 provided on one end side in the axial direction of the rack housing 23, and the space S2 is connected to the internal space of the boot 29 provided on the other end side in the axial direction of the rack housing 23. It is connected.
詳しくは、図２、図３、図５及び図６に示すように、ボール螺子ナット９１の外周には、軸方向中央よりも軸方向他端側寄りの位置から軸方向一端側に向かって延び、同軸方向一端側に開口した第１連通溝１１２が形成されている。フランジ部９２の外周には、第１連通溝１１２と同じ周方向位置に軸方向両側に開口した第２連通溝１１３が形成されている。また、フランジ部９２の軸方向他端面には、第２連通溝１１３と同じ周方向位置に径方向内外に開口した第３連通溝１１４が形成されている。一方、従動プーリ７３の内周には、拡径孔部７６に開口するとともに第１連通溝１１２の軸方向他端部に連通し、周方向に延びた周方向溝１１５が形成されている。これにより、軸方向一端側の空間Ｓ1は、上記環状隙間Ｓr、第１連通溝１１２、周方向溝１１５、第２連通溝１１３及び第３連通溝１１４を介して軸方向他端側の空間Ｓ2に連通している。つまり、本実施形態では、第１連通溝１１２、周方向溝１１５、第２連通溝１１３及び第３連通溝１１４により連通路１１１が構成されている。 Specifically, as shown in FIGS. 2, 3, 5, and 6, the outer circumference of the ball screw nut 91 extends from a position closer to the other end side in the axial direction toward one end side in the axial direction than the center in the axial direction. , A first communication groove 112 opened on one end side in the coaxial direction is formed. A second communication groove 113 opened on both sides in the axial direction is formed on the outer periphery of the flange portion 92 at the same circumferential position as the first communication groove 112. Further, on the other end surface of the flange portion 92 in the axial direction, a third communication groove 114 opened in and out in the radial direction at the same circumferential position as the second communication groove 113 is formed. On the other hand, on the inner circumference of the driven pulley 73, a circumferential groove 115 extending in the circumferential direction is formed by opening into the enlarged diameter hole portion 76 and communicating with the other end in the axial direction of the first communication groove 112. As a result, the space S1 on one end side in the axial direction becomes the space S2 on the other end side in the axial direction via the annular gap Sr, the first communication groove 112, the circumferential groove 115, the second communication groove 113, and the third communication groove 114. It communicates with. That is, in the present embodiment, the communication passage 111 is configured by the first communication groove 112, the circumferential groove 115, the second communication groove 113, and the third communication groove 114.
また、図２〜図５に示すように、ボール螺子ナット９１の外周には、第１連通溝１１２の軸方向他端部と、フランジ部９２との間に径方向外側に開口した挿入穴１２１が形成されている。挿入穴１２１には、円柱状のピン１２２が挿入されている。ピン１２２は、ボール螺子ナット９１の外周面から突出するような大きさに形成されており、その先端が周方向溝１１５に挿入されている。つまり、周方向溝１１５が凹部に相当し、ピン１２２が凸部に相当する。そして、周方向溝１１５とピン１２２との間の周方向に沿った周方向隙間Ｓcは、ピニオン角センサ５５によって検出可能な最小の角度変化Δθminだけピニオン軸２１と転舵側モータ３２の回転軸３２ａとが相対回転することを許容する最小の隙間Ｓminよりも大きく設定されている。 Further, as shown in FIGS. 2 to 5, an insertion hole 121 opened radially outward between the other end of the first communication groove 112 in the axial direction and the flange portion 92 on the outer circumference of the ball screw nut 91. Is formed. A columnar pin 122 is inserted into the insertion hole 121. The pin 122 is formed in a size so as to protrude from the outer peripheral surface of the ball screw nut 91, and its tip is inserted into the circumferential groove 115. That is, the circumferential groove 115 corresponds to the concave portion, and the pin 122 corresponds to the convex portion. Then, the circumferential gap Sc along the circumferential direction between the circumferential groove 115 and the pin 122 is the rotation shaft of the pinion shaft 21 and the steering side motor 32 by the minimum angle change Δθmin that can be detected by the pinion angle sensor 55. It is set to be larger than the minimum clearance Smin that allows relative rotation of 32a.
一例として、ピニオン角センサ５５によって検出可能な最小の回転角が機械角で１°であり、ピニオン軸２１が１°だけ回転した場合に、ボール螺子ナット９１が５°回転すると、最小の隙間Ｓminは従動プーリ７３とボール螺子ナット９１とが５°だけ相対回転できるような隙間となる。そして、周方向溝１１５の周方向に沿った長さは、その内周面にピン１２２が当接するまでに、従動プーリ７３とボール螺子ナット９１とが５°よりも大きく相対回転できるような周方向隙間Ｓcを形成するように設定されている。 As an example, when the minimum rotation angle that can be detected by the pinion angle sensor 55 is 1 ° in mechanical angle and the pinion shaft 21 is rotated by 1 ° and the ball screw nut 91 is rotated by 5 °, the minimum clearance Smin Is a gap that allows the driven pulley 73 and the ball screw nut 91 to rotate relative to each other by 5 °. The length of the circumferential groove 115 along the circumferential direction is such that the driven pulley 73 and the ball screw nut 91 can rotate relative to each other by a time when the pin 122 abuts on the inner peripheral surface thereof. It is set to form a directional gap Sc.
これにより、ロックナット９３が緩んだ状態で、例えば転舵側モータ３２の回転がベルト機構３３に伝達されると、ピン１２２が周方向溝１１５に当接するまでは従動プーリ７３とボール螺子ナット９１とが相対回転し、ピン１２２が周方向溝１１５に当接した後は、従動プーリ７３の回転がボール螺子ナット９１に伝達される。ここで、周方向溝１１５とピン１２２との間には周方向隙間Ｓcが存在するため、周方向溝１１５とピン１２２とが当接するまでは、ピニオン軸２１が回転しない。そして、周方向隙間Ｓcは、上記最小の隙間Ｓminよりも大きく設定されているため、転舵対応角θpcと転舵対応角θpdとの間に有意な差分Δθが生じ、ロックナットの緩みが検出可能となる。 As a result, when the lock nut 93 is loosened, for example, when the rotation of the steering side motor 32 is transmitted to the belt mechanism 33, the driven pulley 73 and the ball screw nut 91 until the pin 122 abuts on the circumferential groove 115. After the pin 122 comes into contact with the circumferential groove 115, the rotation of the driven pulley 73 is transmitted to the ball screw nut 91. Here, since the circumferential gap Sc exists between the circumferential groove 115 and the pin 122, the pinion shaft 21 does not rotate until the circumferential groove 115 and the pin 122 come into contact with each other. Since the circumferential clearance Sc is set to be larger than the minimum clearance Smin, a significant difference Δθ is generated between the steering angle θpc and the steering angle θpd, and loosening of the lock nut is detected. It will be possible.
次に、転舵側制御装置４２によるロックナット９３の緩みの検出について説明する。
図１に示すように、転舵側制御装置４２は、転舵対応角θpcと転舵対応角θpdとの差分Δθが予め設定された閾値角度θthを超えるか否かに基づいて、ボール螺子ナット９１を従動プーリ７３に対して相対回転不能に固定するためのロックナット９３が緩んでいるか否かを判定する。具体的には、転舵側制御装置４２は、差分Δθが閾値角度θthを超える場合には、ロックナット９３が緩んでいると判定し、差分Δθが閾値角度θth以下の場合には、ロックナット９３が緩んでいないと判定する。そして、転舵側制御装置４２は、ロックナット９３が緩んでいると判定した場合には、その旨を示す信号を報知部４３に出力し、報知部４３は、その旨を運転者に報知する。
Next, the detection of looseness of the lock nut 93 by the steering side control device 42 will be described.
As shown in FIG. 1, the steering side control device 42 uses a ball screw nut based on whether or not the difference Δθ between the steering correspondence angle θpc and the steering correspondence angle θpd exceeds a preset threshold angle θth. It is determined whether or not the lock nut 93 for fixing the 91 to the driven pulley 73 so as not to rotate relative to the driven pulley 73 is loose. Specifically, the steering side control device 42 determines that the lock nut 93 is loose when the difference Δθ exceeds the threshold angle θth, and when the difference Δθ is equal to or less than the threshold angle θth, the locknut It is determined that 93 is not loose. Then, when the steering side control device 42 determines that the lock nut 93 is loose, the steering side control device 42 outputs a signal to that effect to the notification unit 43, and the notification unit 43 notifies the driver to that effect. ..
なお、閾値角度θthは、従動プーリ７３とボール螺子ナット９１とが相対回転しない場合でも、転舵ユニット５の構造上のガタに起因して転舵対応角θpc，θpd間に生じ得る角度変化よりも大きな値であり、実験等の結果に基づいて予め定められている。転舵ユニット５の構造上のガタとしては、例えばベルト機構３３を構成するベルト７１の弾性変形やボール螺子機構３４の内部隙間、ラックアンドピニオン機構２４のバックラッシ、軸受８１に隣接して配置された弾性体８４の弾性変形等が挙げられる。 The threshold angle θth is based on the angle change that can occur between the steering corresponding angles θpc and θpd due to the structural backlash of the steering unit 5 even when the driven pulley 73 and the ball screw nut 91 do not rotate relative to each other. Is also a large value and is predetermined based on the results of experiments and the like. As structural backlash of the steering unit 5, for example, elastic deformation of the belt 71 constituting the belt mechanism 33, an internal gap of the ball screw mechanism 34, a backlash of the rack and pinion mechanism 24, and an arrangement adjacent to the bearing 81. Examples thereof include elastic deformation of the elastic body 84.
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）周方向溝１１５とピン１２２との間の周方向隙間Ｓcを、ピニオン角センサ５５によって検出可能な最小の角度変化Δθminだけピニオン軸２１と転舵側モータ３２の回転軸３２ａとが相対回転することを許容する最小の隙間Ｓminよりも大きく設定した。そのため、ロックナット９３が緩んだ状態で、例えば転舵側モータ３２の回転がベルト機構３３に伝達されても、周方向溝１１５とピン１２２とが当接するまでは従動プーリ７３とボール螺子ナット９１とが相対回転し、ピニオン軸２１が回転しない。したがって、ロックナット９３が緩んだ状態では、転舵対応角θpc，θpd間に有意な差分Δθが生じるため、ロックナット９３の緩みが検出可能となる。特に、本実施形態のように、ステアバイワイヤ式の操舵装置１では、運転者の入力する操舵トルクＴhが機械的には転舵ユニット５に伝達されないため、例えばピン１２２が折れる前にロックナット９３の緩みを検出する効果は大である。
Next, the operation and effect of this embodiment will be described.
(1) The pinion shaft 21 and the rotation shaft 32a of the steering side motor 32 are relative to each other by the minimum angle change Δθmin that can be detected by the pinion angle sensor 55 in the circumferential gap Sc between the circumferential groove 115 and the pin 122. It was set to be larger than the minimum clearance Smin that allows rotation. Therefore, even if the rotation of the steering side motor 32 is transmitted to the belt mechanism 33 in the loosened state of the lock nut 93, the driven pulley 73 and the ball screw nut 91 until the circumferential groove 115 and the pin 122 come into contact with each other. And relative rotation, and the pinion shaft 21 does not rotate. Therefore, when the lock nut 93 is loosened, a significant difference Δθ is generated between the steering corresponding angles θpc and θpd, so that the looseness of the lock nut 93 can be detected. In particular, in the steer-by-wire type steering device 1 as in the present embodiment, since the steering torque Th input by the driver is not mechanically transmitted to the steering unit 5, for example, the lock nut 93 is before the pin 122 is broken. The effect of detecting looseness is great.
（２）周方向溝１１５とピン１２２との間の周方向隙間Ｓcが小さくても、高い分解能のセンサを用いることで、従動プーリ７３とボール螺子ナット９１とが相対回転した際に、転舵対応角θpc，θpd間の差分Δθを検出することは可能である。しかし、例えば転舵ユニット５の構造上の要因から、従動プーリ７３とボール螺子ナット９１とが相対回転しなくても、転舵側モータ３２の回転軸３２ａとピニオン軸２１との間には相対的な回転が僅かながら生じ得る。したがって、周方向隙間Ｓcを小さくしすぎると、ロックナット９３が緩んでいなくても、転舵対応角θpc，θpd間の差分Δθに基づいて、ロックナット９３が緩んだと誤判定するおそれがある。この点、本実施形態では、周方向隙間Ｓcの大きさの基準となるピニオン角センサ５５によって検出可能な最小の角度変化Δθminが、転舵側モータ３２の回転軸３２ａとピニオン軸２１との間に転舵ユニット５の構造上生じ得る相対的な角度変化よりも大きい。そのため、周方向隙間Ｓcが小さくなりすぎず、ロックナット９３の緩みの誤検出を抑制できる。 (2) Even if the circumferential gap Sc between the circumferential groove 115 and the pin 122 is small, by using a sensor with high resolution, steering is performed when the driven pulley 73 and the ball screw nut 91 rotate relative to each other. It is possible to detect the difference Δθ between the corresponding angles θpc and θpd. However, for example, due to structural factors of the steering unit 5, even if the driven pulley 73 and the ball screw nut 91 do not rotate relative to each other, the rotation shaft 32a of the steering side motor 32 and the pinion shaft 21 are relative to each other. Rotation can occur slightly. Therefore, if the circumferential clearance Sc is made too small, even if the lock nut 93 is not loose, it may be erroneously determined that the lock nut 93 is loose based on the difference Δθ between the steering correspondence angles θpc and θpd. is there. In this respect, in the present embodiment, the minimum angle change Δθmin that can be detected by the pinion angle sensor 55, which is a reference for the size of the circumferential gap Sc, is between the rotation shaft 32a of the steering side motor 32 and the pinion shaft 21. It is larger than the relative angle change that can occur due to the structure of the steering unit 5. Therefore, the circumferential gap Sc does not become too small, and erroneous detection of looseness of the lock nut 93 can be suppressed.
（３）従動プーリ７３及びボール螺子ナット９１の軸方向両側を連通する連通路１１１を設けたため、ラックハウジング２３内における従動プーリ７３及びボール螺子ナット９１の軸方向一端側の空間Ｓ1の空気と軸方向他端側の空間Ｓ2の空気とが連通路１１１を通じて互いに流通できるようになる。そのため、ラック軸２２の往復動に伴うブーツ２９の伸縮に伴って、ラックハウジング２３内における従動プーリ７３及びボール螺子ナット９１の軸方向一端側の空間Ｓ1と軸方向他端側の空間Ｓ2の体積が変化した場合に、各空間Ｓ1，Ｓ2の圧力が大きく変化することが抑制される。これにより、ブーツ２９が変形し難くなり、その劣化を抑制できる。 (3) Since the communication passage 111 that communicates both sides of the driven pulley 73 and the ball screw nut 91 in the axial direction is provided, the air and the shaft of the space S1 on one end side in the axial direction of the driven pulley 73 and the ball screw nut 91 in the rack housing 23. The air in the space S2 on the other end side in the direction can flow to each other through the communication passage 111. Therefore, the volume of the space S1 on one end side in the axial direction and the space S2 on the other end side in the axial direction of the driven pulley 73 and the ball screw nut 91 in the rack housing 23 due to the expansion and contraction of the boot 29 due to the reciprocating movement of the rack shaft 22. Is suppressed from a large change in the pressures of the spaces S1 and S2. As a result, the boot 29 is less likely to be deformed, and its deterioration can be suppressed.
（４）周方向溝１１５が連通路１１１の一部を構成するようにしたため、例えば従動プーリ７３に周方向溝１１５とは別に連通路１１１を構成する部分を形成する場合に比べ、従動プーリ７３の構造が複雑化することを抑制できる。 (4) Since the circumferential groove 115 forms a part of the communication passage 111, for example, as compared with the case where the driven pulley 73 is formed with a portion forming the communication passage 111 separately from the circumferential groove 115, the driven pulley 73 It is possible to prevent the structure of the above from becoming complicated.
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態において、転舵側制御装置４２が、ロックナット９３が緩んでいることを示す信号を報知部４３に出力しない構成としてもよい。
This embodiment can be modified and implemented as follows. The present embodiment and the following modifications can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.
-In the above embodiment, the steering side control device 42 may not output a signal indicating that the lock nut 93 is loose to the notification unit 43.
・上記実施形態では、操舵角θhに基づいて目標転舵対応角θp*を演算したが、これに限らず、例えば操舵トルクＴhに基づき、モデル式を利用して目標操舵角を演算し、該目標操舵角に基づいて目標転舵対応角θp*を演算してもよい。なお、モデル式として、例えばステアリングホイール２と転舵輪４とが機械的に連結されたものにおいて、ステアリングホイール２の回転に伴って回転する回転軸のトルクと該回転軸の回転角との関係を定めて表したものを用いることができる。 In the above embodiment, the target steering angle θp * is calculated based on the steering angle θh, but the target steering angle is not limited to this, and the target steering angle is calculated using a model formula based on, for example, the steering torque Th. The target steering angle θp * may be calculated based on the target steering angle. As a model formula, for example, in a case where the steering wheel 2 and the steering wheel 4 are mechanically connected, the relationship between the torque of the rotating shaft that rotates with the rotation of the steering wheel 2 and the rotation angle of the rotating shaft is determined. It is possible to use what has been defined and expressed.
・上記実施形態において、連通路１１１の構成は、適宜変更可能である。例えば周方向溝１１５が連通路１１１の一部を構成せず、従動プーリ７３に周方向溝１１５とは別に連通路１１１の一部を構成する溝等を形成してもよい。また、従動プーリ７３とボール螺子ナット９１との間に連通路１１１を設けなくてもよい。 -In the above embodiment, the configuration of the communication passage 111 can be changed as appropriate. For example, the circumferential groove 115 may not form a part of the communication passage 111, and the driven pulley 73 may be formed with a groove or the like forming a part of the communication passage 111 separately from the circumferential groove 115. Further, it is not necessary to provide the communication passage 111 between the driven pulley 73 and the ball screw nut 91.
・上記実施形態では、従動プーリ７３に周方向溝１１５を形成し、ボール螺子ナット９１にピン１２２を設けたが、これに限らず、例えばボール螺子ナット９１の外周に周方向溝を形成し、従動プーリ７３の内周に当該周方向溝に挿入されるピンを設けてもよい。また、例えば従動プーリ７３における拡径孔部７６と嵌合孔部７７との段差に周方向に延びるとともに軸方向に開口した周方向溝を形成し、ボール螺子ナット９１のフランジ部９２に当該周方向溝に挿入されるピンを設けてもよい。 In the above embodiment, the driven pulley 73 is formed with a circumferential groove 115, and the ball screw nut 91 is provided with a pin 122. However, the present invention is not limited to this, and for example, a circumferential groove is formed on the outer periphery of the ball screw nut 91. A pin to be inserted into the circumferential groove may be provided on the inner circumference of the driven pulley 73. Further, for example, a circumferential groove extending in the circumferential direction and opening in the axial direction is formed in a step between the enlarged diameter hole portion 76 and the fitting hole portion 77 in the driven pulley 73, and the circumference is formed on the flange portion 92 of the ball screw nut 91. A pin to be inserted into the directional groove may be provided.
・上記実施形態では、従動プーリ７３の内周にボール螺子ナット９１を嵌合するとともに、従動プーリ７３の外周に軸受８１を嵌合したが、これに限らず、例えばボール螺子ナット９１の外周に従動プーリと軸受とを軸方向に並べて固定してもよい。この場合、従動プーリ及び軸受の軸方向の少なくとも一方側がロックナットによって固定されるようにすればよい。 In the above embodiment, the ball screw nut 91 is fitted to the inner circumference of the driven pulley 73, and the bearing 81 is fitted to the outer circumference of the driven pulley 73. However, the present invention is not limited to this, and for example, the outer circumference of the ball screw nut 91 is fitted. The driven pulley and the bearing may be fixed side by side in the axial direction. In this case, at least one side of the driven pulley and the bearing in the axial direction may be fixed by the lock nut.
・上記実施形態において、周方向隙間Ｓcを最小の隙間Ｓmin以下に設定してもよい。
・上記実施形態では、ストローク位置センサとしてピニオン軸２１の回転角を検出するピニオン角センサ５５を用いたが、これに限らず、転舵側モータ３２のトルクの伝達経路におけるベルト機構３３よりも下流側の部材であればよく、例えばラック軸２２のストローク位置そのものを検出するセンサを用いてもよい。なお、この場合には、転舵側モータ３２の回転角θtに基づいて演算されるストローク位置と、ストローク位置センサにより検出されるストローク位置との差分に基づいてロックナット９３の緩みを検出することになる。
-In the above embodiment, the circumferential clearance Sc may be set to the minimum clearance Smin or less.
In the above embodiment, the pinion angle sensor 55 that detects the rotation angle of the pinion shaft 21 is used as the stroke position sensor, but the present invention is not limited to this, and the stroke position sensor is downstream of the belt mechanism 33 in the torque transmission path of the steering side motor 32. Any member may be used, for example, a sensor that detects the stroke position of the rack shaft 22 itself may be used. In this case, the looseness of the lock nut 93 is detected based on the difference between the stroke position calculated based on the rotation angle θt of the steering side motor 32 and the stroke position detected by the stroke position sensor. become.
・上記実施形態では、転舵ユニット５を備える操舵装置１として、操舵ユニット３と転舵ユニット５との間の動力伝達が分離したステアバイワイヤ式のものを採用した。しかし、これに限らず、運転者の入力する操舵トルクが転舵ユニット５に機械的に伝達可能に構成され、転舵ユニット５の付与する転舵力を運転者の操舵を補助するためのアシスト力として付与する電動パワーステアリング装置を採用してもよい。 -In the above embodiment, as the steering device 1 including the steering unit 5, a steer-by-wire type in which the power transmission between the steering unit 3 and the steering unit 5 is separated is adopted. However, not limited to this, the steering torque input by the driver is configured to be mechanically transmittable to the steering unit 5, and the steering force applied by the steering unit 5 is assisted to assist the driver in steering. An electric power steering device that is applied as a force may be adopted.
次に、上記実施形態及び変形例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。
（イ）上記いずれかの構成の転舵ユニットを備え、操舵ユニットと前記転舵ユニットとの間の動力伝達が分離した構造を有する操舵装置。ステアバイワイヤ式操舵装置では、運転者の入力する操舵トルクが機械的には転舵ユニットに伝達されないため、例えば凸部が折れる前にロックナットの緩みを検出する効果は大である。
Next, the technical ideas that can be grasped from the above-described embodiments and modifications will be added below together with their effects.
(A) A steering device having a steering unit having any of the above configurations and having a structure in which power transmission between the steering unit and the steering unit is separated. In the steer-by-wire type steering device, the steering torque input by the driver is not mechanically transmitted to the steering unit, so that the effect of detecting looseness of the lock nut before, for example, the convex portion is broken is great.
１…操舵装置、２…ステアリングホイール、３…操舵ユニット、４…転舵輪、５…転舵ユニット、２１…ピニオン軸、２２…ラック軸、２３…ラックハウジング、２４…ラックアンドピニオン機構、２８…タイロッド、２９…ブーツ、３１…転舵側アクチュエータ、３２…転舵側モータ、３２ａ…回転軸、３３…ベルト機構、３４…ボール螺子機構、５４…転舵側回転角センサ、５５…ピニオン角センサ、７１…ベルト、７２…駆動プーリ、７３…従動プーリ、９１…ボール螺子ナット、９２…フランジ部、９３…ロックナット、１１１…連通路、１１５…周方向溝、１２１…挿入穴、１２２…ピン、Ｓ1，Ｓ2…空間、Ｓc…周方向隙間、Ｓmin…最小の隙間、Ｓr…環状隙間、Δθ…差分、Δθmin…角度変化、θt…回転角、θpc，θpd…転舵対応角。 1 ... Steering device, 2 ... Steering wheel, 3 ... Steering unit, 4 ... Steering wheel, 5 ... Steering unit, 21 ... Pinion shaft, 22 ... Rack shaft, 23 ... Rack housing, 24 ... Rack and pinion mechanism, 28 ... Tie rod, 29 ... Boots, 31 ... Steering side actuator, 32 ... Steering side motor, 32a ... Rotating shaft, 33 ... Belt mechanism, 34 ... Ball screw mechanism, 54 ... Steering side rotation angle sensor, 55 ... Pinion angle sensor , 71 ... belt, 72 ... drive pulley, 73 ... driven pulley, 91 ... ball screw nut, 92 ... flange, 93 ... lock nut, 111 ... communication path, 115 ... circumferential groove, 121 ... insertion hole, 122 ... pin , S1, S2 ... Space, Sc ... Circumferential gap, Smin ... Minimum gap, Sr ... Circular gap, Δθ ... Difference, Δθmin ... Angle change, θt ... Rotation angle, θpc, θpd ... Steering angle.
Claims (4)
前記転舵軸と平行に配置されたモータと、
前記モータに連結された駆動プーリと、前記転舵軸の外周に回転可能に設けられた従動プーリと、前記駆動プーリ及び前記従動プーリの間に巻き掛けられたベルトとを有するベルト機構と、
前記従動プーリの内周に嵌合されたボール螺子ナットを有し、該従動プーリの回転を前記転舵軸の往復動に変換するボール螺子機構とを備え、
前記従動プーリ及び前記ボール螺子ナットは、ロックナットを用いて相対回転不能に互いに固定された転舵ユニットであって、
前記モータの回転軸の回転角を検出する回転角センサと、
前記モータのトルクの伝達経路における前記ベルト機構よりも下流側の部材を検出対象とし、前記転舵軸のストローク位置に換算可能なストローク関連値を検出するストローク位置センサとを備え、
前記従動プーリ及び前記ボール螺子ナットのいずれか一方には、凹部が設けられるとともに、他方には前記凹部に挿入される凸部が設けられるものであり、
前記凹部と前記凸部との間には、周方向に延びる周方向隙間が形成され、
前記周方向隙間は、前記回転角センサ及び前記ストローク位置センサのうちの分解能が低い方のセンサによって検出可能な最小の変位だけ前記回転軸と前記検出対象との間の相対変位を許容する最小の隙間よりも大きく設定された転舵ユニット。 A steering shaft provided in the housing that can reciprocate in the axial direction,
A motor arranged parallel to the steering shaft,
A belt mechanism having a drive pulley connected to the motor, a driven pulley rotatably provided on the outer circumference of the steering shaft, and a belt wound between the drive pulley and the driven pulley.
It has a ball screw nut fitted to the inner circumference of the driven pulley, and includes a ball screw mechanism that converts the rotation of the driven pulley into the reciprocating movement of the steering shaft.
The driven pulley and the ball screw nut are steering units fixed to each other so as not to rotate relative to each other by using a lock nut.
A rotation angle sensor that detects the rotation angle of the rotation axis of the motor, and
It is provided with a stroke position sensor that detects a member downstream of the belt mechanism in the torque transmission path of the motor and detects a stroke-related value that can be converted into the stroke position of the steering shaft.
One of the driven pulley and the ball screw nut is provided with a concave portion, and the other is provided with a convex portion to be inserted into the concave portion.
A circumferential gap extending in the circumferential direction is formed between the concave portion and the convex portion.
The circumferential gap is the minimum that allows the relative displacement between the rotation axis and the detection target by the minimum displacement that can be detected by the sensor with the lower resolution of the rotation angle sensor and the stroke position sensor. A steering unit set larger than the gap.
前記分解能が低い方のセンサによって検出可能な最小の変位は、前記従動プーリと前記ボール螺子ナットとが相対回転しない場合でも、前記回転軸と前記検出対象との間に構造上生じ得る相対的な変位よりも大きい転舵ユニット。 In the steering unit according to claim 1,
The minimum displacement that can be detected by the sensor with the lower resolution is a relative that can occur structurally between the rotation axis and the detection target even when the driven pulley and the ball screw nut do not rotate relative to each other. A steering unit that is larger than the displacement.
前記ハウジングの両端部と、前記転舵軸の両端に連結されるタイロッドとに跨って設けられ、前記転舵軸の両端をそれぞれ覆うブーツを備え、
前記従動プーリと前記ボール螺子ナットとの間には、該従動プーリ及び該ボール螺子ナットの軸方向一端側の空間と軸方向他端側の空間とを連通する連通路が設けられ、
前記凹部は、前記連通路の一部を構成する転舵ユニット。 In the steering unit according to claim 1 or 2.
A boot provided that straddles both ends of the housing and tie rods connected to both ends of the steering shaft and covers both ends of the steering shaft.
Between the driven pulley and the ball screw nut, a communication passage is provided for communicating the space on one end side in the axial direction and the space on the other end side in the axial direction of the driven pulley and the ball screw nut.
The recess is a steering unit that forms a part of the communication passage.
前記凹部は、前記従動プーリの内周に形成された周方向に延びる周方向溝であり、
前記凸部は、前記ボール螺子ナットの外周に固定されたピンである転舵ユニット。 In the steering unit according to any one of claims 1 to 3,
The recess is a circumferential groove formed on the inner circumference of the driven pulley and extending in the circumferential direction.
The convex portion is a steering unit which is a pin fixed to the outer circumference of the ball screw nut.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019084582A JP2020179789A (en) | 2019-04-25 | 2019-04-25 | Turning unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019084582A JP2020179789A (en) | 2019-04-25 | 2019-04-25 | Turning unit |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020179789A true JP2020179789A (en) | 2020-11-05 |
Family
ID=73023575
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019084582A Pending JP2020179789A (en) | 2019-04-25 | 2019-04-25 | Turning unit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2020179789A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024041113A1 (en) * | 2022-08-24 | 2024-02-29 | 博世华域转向***有限公司南京分公司 | Universal swinging-type recirculating ball nut mechanism of electric power steering machine |
-
2019
- 2019-04-25 JP JP2019084582A patent/JP2020179789A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024041113A1 (en) * | 2022-08-24 | 2024-02-29 | 博世华域转向***有限公司南京分公司 | Universal swinging-type recirculating ball nut mechanism of electric power steering machine |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10011295B2 (en) | Steering system | |
| US9327758B2 (en) | Steering apparatus | |
| US20170282965A1 (en) | Motive power transmission mechanism and steering device | |
| US10232872B2 (en) | Steering apparatus | |
| JP6199762B2 (en) | Power steering device | |
| EP2930085B1 (en) | Steering device | |
| JP2015000594A (en) | Steering device | |
| JP2020179789A (en) | Turning unit | |
| US20210016822A1 (en) | Electric power steering device | |
| JP7427873B2 (en) | steering unit | |
| US9296414B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
| US20220281515A1 (en) | Steer by wire type steering apparatus | |
| JP5594523B2 (en) | Vehicle steering system | |
| KR102660407B1 (en) | Rack Assist Type Electric Power Steering Apparatus | |
| KR102327340B1 (en) | Steering Column for Vehicle | |
| JP2008222049A (en) | Steering device | |
| JP5472742B2 (en) | Vehicle steering system | |
| JP2019209935A (en) | Steering shaft support structure | |
| JP4016815B2 (en) | Electric power steering device | |
| US20230040073A1 (en) | Steer by wire type steering apparatus | |
| JP7495893B2 (en) | Steering gear | |
| JP2014004981A (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP2013193565A (en) | Electric power steering device | |
| JP7346888B2 (en) | Steering device and ball screw device | |
| US20230021499A1 (en) | Steer by wire type steering apparatus |