以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
先ず、本発明に係る作業機１について説明する。
図１は作業機１の全体の側面図を示しており、図２は作業機１の後部の平面図を示している。
作業機１は、走行車両２と作業装置３とを備えている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
First, the working machine 1 according to the present invention will be described.
FIG. 1 shows an overall side view of the working machine 1, and FIG. 2 shows a plan view of the rear part of the working machine 1.
The work machine 1 includes a traveling vehicle 2 and a work device 3.
走行車両２は、作業装置３を牽引しながら走行する車両である。本実施形態の場合、走行車両２はトラクタであるため、以下、走行車両２をトラクタ２として説明する。但し、走行車両２は、トラクタに限定されず、コンバインや田植機等の農業車両であっても、建設車両等であってもよい。また、走行車両２は、ピックアップトラックであってもよい。
作業装置３は、圃場等に対する作業（農作業）を行う装置である。作業装置３は、走行車両２により牽引されるインプルメントやアタッチメント等である。但し、作業装置３は、走行車両２により牽引されることなく独立して走行可能なものであってもよい。
The traveling vehicle 2 is a vehicle that travels while towing the work device 3. In the case of the present embodiment, since the traveling vehicle 2 is a tractor, the traveling vehicle 2 will be described below as the tractor 2. However, the traveling vehicle 2 is not limited to the tractor, and may be an agricultural vehicle such as a combine harvester or a rice transplanter, or a construction vehicle or the like. Further, the traveling vehicle 2 may be a pickup truck.
The work device 3 is a device that performs work (agricultural work) on a field or the like. The work device 3 is an implant, an attachment, or the like that is towed by the traveling vehicle 2. However, the work device 3 may be capable of traveling independently without being towed by the traveling vehicle 2.
先ず、トラクタ（走行車両）２の全体構成について説明する。
トラクタ２は、車体４と、走行装置５と、連結装置６と、を備えている。本発明の実施形態において、車体４に搭載された運転席７に着座した運転者の前側（図１の左側）を前方、運転者の後側（図１の右側）を後方、運転者の左側（図１の手前側）を左方、運転者の右側（図１の奥側）を右方として説明する。また、前後方向Ｋ１（図１参照）に直交する方向である水平方向Ｋ２（図２参照）を車両幅方向として説明する。
First, the overall configuration of the tractor (traveling vehicle) 2 will be described.
The tractor 2 includes a vehicle body 4, a traveling device 5, and a connecting device 6. In the embodiment of the present invention, the front side (left side in FIG. 1) of the driver seated in the driver's seat 7 mounted on the vehicle body 4 is the front, the rear side of the driver (right side in FIG. 1) is the rear, and the left side of the driver. (The front side of FIG. 1) will be described as the left side, and the driver's right side (the back side of FIG. 1) will be described as the right side. Further, the horizontal direction K2 (see FIG. 2), which is a direction orthogonal to the front-rear direction K1 (see FIG. 1), will be described as the vehicle width direction.
車体４は、車体フレーム８と、クラッチハウジング９と、ミッションケース１０とを有している。車体フレーム８は、車体４の前後方向に延びている。車体フレーム８には、原動機１１が搭載されている。本実施形態の場合、原動機１１は内燃機関である。詳しくは、原動機１１はエンジンであり、より詳しくはディーゼルエンジンである。以下、原動機１１がエンジン１１であるとして説明する。
The vehicle body 4 has a vehicle body frame 8, a clutch housing 9, and a mission case 10. The vehicle body frame 8 extends in the front-rear direction of the vehicle body 4. The prime mover 11 is mounted on the vehicle body frame 8. In the case of this embodiment, the prime mover 11 is an internal combustion engine. Specifically, the prime mover 11 is an engine, and more specifically, a diesel engine. Hereinafter, the prime mover 11 will be described as the engine 11.
エンジン１１は、車体フレーム８に搭載されて車体４の前部に配置されている。クラッチハウジング６は、エンジン１１の後部に連設されており、クラッチを収容している。ミッションケース１０は、クラッチハウジング６の後部に連結されて後方に延びている。ミッションケース１０は、後述する変速装置１３や後輪デフ装置１４等を収容している。
走行装置５は、車体４の前部に設けられた前輪５Ｆと、車体４の後部に設けられた後輪５Ｒとを有している。前輪５Ｆは、車体フレーム８に支持されている。後輪５Ｒは、後輪デフ装置１４の出力軸に支持されている。走行装置５は、本実施形態の場合はタイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。
The engine 11 is mounted on the vehicle body frame 8 and arranged at the front portion of the vehicle body 4. The clutch housing 6 is connected to the rear portion of the engine 11 and houses the clutch. The transmission case 10 is connected to the rear portion of the clutch housing 6 and extends rearward. The transmission case 10 houses a transmission 13 and a rear wheel differential device 14, which will be described later.
The traveling device 5 has a front wheel 5F provided at the front portion of the vehicle body 4 and a rear wheel 5R provided at the rear portion of the vehicle body 4. The front wheel 5F is supported by the vehicle body frame 8. The rear wheel 5R is supported by the output shaft of the rear wheel differential device 14. The traveling device 5 is a tire type in the case of the present embodiment, but may be a crawler type.
連結装置６は、トラクタ２の後部に作業装置３を連結するための装置である。本実施形態の場合、連結装置６は３点リンク機構を含んでいる。本実施形態における連結装置６の具体的構成については後述する。但し、連結装置６の構成は、作業装置３を走行車両２の後部に連結可能な構成であれば特に限定されない。例えば、走行車両２がピックアップトラックの場合、連結装置６は３点リンク機構以外の機構によって作業装置３を連結する。
The connecting device 6 is a device for connecting the working device 3 to the rear part of the tractor 2. In the case of this embodiment, the coupling device 6 includes a three-point link mechanism. The specific configuration of the coupling device 6 in this embodiment will be described later. However, the configuration of the connecting device 6 is not particularly limited as long as the working device 3 can be connected to the rear portion of the traveling vehicle 2. For example, when the traveling vehicle 2 is a pickup truck, the connecting device 6 connects the working device 3 by a mechanism other than the three-point link mechanism.
作業装置３は、例えば、肥料や薬剤等の散布物（粉粒体等）を散布する散布装置、耕耘する耕耘装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図１，図２では、作業装置３として散布装置を取り付けた例を示している。
走行車両２は、当該走行車両２に搭載された電装品等を制御する制御部であるＥＣＵ（Electric Control Unit）を備えている。このＥＣＵ（以下、「車両側ＥＣＵ」という）は、ＣＰＵやＥＥＰＲＯＭ等を備えるマイクロプロセッサ等により構成されている。車両側ＥＣＵと電装品等とはＣＡＮ（Controller Area Network）等の回線を介して通信可能に接続されている。
The work device 3 is, for example, a spraying device for spraying a sprayed material (powder or granules, etc.) such as fertilizer or chemicals, a cultivating device for cultivating, a harvesting device for harvesting, a cutting device for cutting grass or the like, and diffusion of grass or the like. A spreading device for collecting grass, a grass collecting device for collecting grass, a molding device for molding grass, and the like. Note that FIGS. 1 and 2 show an example in which a spraying device is attached as the working device 3.
The traveling vehicle 2 includes an ECU (Electric Control Unit) which is a control unit for controlling electrical components and the like mounted on the traveling vehicle 2. This ECU (hereinafter referred to as "vehicle-side ECU") is composed of a microprocessor or the like including a CPU, EEPROM, or the like. The vehicle-side ECU and the electrical components and the like are connected to each other so as to be able to communicate with each other via a line such as CAN (Controller Area Network).
トラクタ２は、当該トラクタ２を駆動するエンジン１１からの動力を、作業装置等に伝達するためのＰＴＯ軸１９を備えている。ＰＴＯ軸１９は、ミッションケース１０から後方に向けて突出している。
図３は、作業機１の動力伝達系を示している。
図３に示すように、変速装置１３は、主軸（推進軸）１３ａと、主変速部１３ｂと、副変速部１３ｃと、シャトル部１３ｄと、ＰＴＯ動力伝達部１３ｅと、を備えている。推進軸１３ａは、変速装置１３のハウジングケースに回転自在に支持されている。推進軸１３ａには、エンジン１１のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部１３ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部１３ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸１３ａから入力された回転速度を変更して出力する（変速する）。
The tractor 2 includes a PTO shaft 19 for transmitting power from the engine 11 that drives the tractor 2 to a working device or the like. The PTO shaft 19 projects rearward from the mission case 10.
FIG. 3 shows the power transmission system of the work machine 1.
As shown in FIG. 3, the transmission 13 includes a main shaft (propulsion shaft) 13a, a main transmission 13b, an auxiliary transmission 13c, a shuttle 13d, and a PTO power transmission unit 13e. The propulsion shaft 13a is rotatably supported by the housing case of the transmission 13. Power from the crankshaft of the engine 11 is transmitted to the propulsion shaft 13a. The main transmission 13b has a plurality of gears and a shifter for changing the connection of the gears. The main transmission 13b changes the rotation speed input from the propulsion shaft 13a and outputs (shifts) by appropriately changing the connection (meshing) of a plurality of gears with a shifter.
副変速部１３ｃは、主変速部１３ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部１３ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部１３ｂから入力された回転速度を変更して出力する（変速する）。
シャトル部１３ｄは、シャトル軸１６と前後進切替部１７とを有している。シャトル軸１６には、副変速部１３ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。シャトル軸１６には、後輪デフ装置１４が設けられている。後輪デフ装置１４には、後輪５Ｒを支持する後車軸が回転自在に支持されている。前後進切換部１７は、例えば、油圧クラッチや電動クラッチ等のクラッチで構成され、当該クラッチの入切によってシャトル軸１６の回転方向、即ち、トラクタ２の前進及び後進を切り換える。
Like the main transmission 13b, the auxiliary transmission 13c has a plurality of gears and a shifter for changing the connection of the gears. The auxiliary transmission 13c changes the rotation speed input from the main transmission 13b and outputs (shifts) by appropriately changing the connection (meshing) of a plurality of gears with a shifter.
The shuttle unit 13d has a shuttle shaft 16 and a forward / backward switching unit 17. The power output from the auxiliary transmission 13c is transmitted to the shuttle shaft 16 via gears and the like. The shuttle shaft 16 is provided with a rear wheel differential device 14. The rear axle that supports the rear wheel 5R is rotatably supported by the rear wheel differential device 14. The forward / backward switching unit 17 is composed of, for example, a clutch such as a hydraulic clutch or an electric clutch, and switches the rotation direction of the shuttle shaft 16, that is, the forward movement and the reverse movement of the tractor 2 by turning on / off the clutch.
ＰＴＯ動力伝達部１３ｅは、ＰＴＯクラッチ１８とＰＴＯ軸１９とを有している。ＰＴＯ軸１９は、回転自在に支持され、推進軸１３ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ軸１９は、ＰＴＯ推進軸１９ａとＰＴＯ出力軸１９ｂとを有している。ＰＴＯ推進軸１９ａは、ＰＴＯ変速部２０を介してＰＴＯ出力軸１９ｂに接続されている。但し、ＰＴＯ推進軸１９ａは、ＰＴＯ変速部２０を介さずにＰＴＯ出力軸１９ｂに接続されていてもよい。
The PTO power transmission unit 13e has a PTO clutch 18 and a PTO shaft 19. The PTO shaft 19 is rotatably supported and can transmit power from the propulsion shaft 13a. The PTO shaft 19 has a PTO propulsion shaft 19a and a PTO output shaft 19b. The PTO propulsion shaft 19a is connected to the PTO output shaft 19b via the PTO transmission unit 20. However, the PTO propulsion shaft 19a may be connected to the PTO output shaft 19b without going through the PTO transmission unit 20.
ＰＴＯ変速部２０は、ＰＴＯ変速レバー等の操作部によって、ＰＴＯ推進軸１９ａの回転速度を変更してＰＴＯ出力軸１９ｂに伝達することができる。ＰＴＯ変速部２０は、例えば、制御部（車両側ＥＣＵ）からの制御信号に基づいて操作部を操作可能な電磁ソレノイドや電動モータ等の変速アクチュエータを備えている。
ＰＴＯクラッチ１８は、推進軸１３ａの動力をＰＴＯ軸１９に伝達する接続状態と、推進軸１３ａの動力をＰＴＯ軸１９に伝達しない切断状態とに切換可能なクラッチである。具体的には、ＰＴＯクラッチ１８は、推進軸１３ａとＰＴＯ推進軸１９ａとの間に設けられている。ＰＴＯクラッチ１８は、油圧クラッチや電動クラッチ等で構成され、当該クラッチの入切によって、推進軸１３ａの動力（エンジン１１の動力）をＰＴＯ軸１９に伝達する状態と、推進軸１３ａの動力をＰＴＯ軸１９に伝達しない状態とを切り換えることができる。
The PTO speed change unit 20 can change the rotation speed of the PTO propulsion shaft 19a and transmit it to the PTO output shaft 19b by an operation unit such as a PTO speed change lever. The PTO transmission unit 20 includes, for example, a transmission actuator such as an electromagnetic solenoid or an electric motor that can operate the operation unit based on a control signal from the control unit (vehicle-side ECU).
The PTO clutch 18 is a clutch that can be switched between a connected state in which the power of the propulsion shaft 13a is transmitted to the PTO shaft 19 and a disconnected state in which the power of the propulsion shaft 13a is not transmitted to the PTO shaft 19. Specifically, the PTO clutch 18 is provided between the propulsion shaft 13a and the PTO propulsion shaft 19a. The PTO clutch 18 is composed of a hydraulic clutch, an electric clutch, etc., and a state in which the power of the propulsion shaft 13a (power of the engine 11) is transmitted to the PTO shaft 19 and the power of the propulsion shaft 13a is transmitted to the PTO by turning on and off the clutch. It is possible to switch between a state in which the transmission is not transmitted to the shaft 19.
ＰＴＯ出力軸１９ｂの中途部には、動力分岐部２１が設けられている。動力分岐部２１は、ＰＴＯ出力軸１９ｂに伝達された回転動力を、ＰＴＯ出力軸１９ｂと接続された入力軸２４から出力する第１経路２１ａと、発電機１５に伝達する第２経路２１ｂとに分岐する。動力分岐部２１は、後述する伝達機構２５（図１５参照）から構成されている。本実施形態の場合、伝達機構２５は、歯車を含む伝達機構である。但し、動力分岐部２１を構成する伝達機構２５は、歯車を含む伝達機構には限定されず、他の伝達機構（例えば、プーリとベルトを含む機構、スプロケットとチェーンを含む機構等）であってもよい。
A power branching portion 21 is provided in the middle of the PTO output shaft 19b. The power branch 21 has a first path 21a that outputs the rotational power transmitted to the PTO output shaft 19b from the input shaft 24 connected to the PTO output shaft 19b, and a second path 21b that transmits the rotational power to the generator 15. Branch. The power branching portion 21 is composed of a transmission mechanism 25 (see FIG. 15) described later. In the case of the present embodiment, the transmission mechanism 25 is a transmission mechanism including a gear. However, the transmission mechanism 25 constituting the power branch portion 21 is not limited to the transmission mechanism including the gear, and is another transmission mechanism (for example, a mechanism including a pulley and a belt, a mechanism including a sprocket and a chain, etc.). May be good.
第２経路２１ｂに設けられた発電機１５は、インバータ２２を介してモータ２３と接続されている。モータ２３は、電動モータ（電動機）であり、発電機１５からの動力（電力）によって駆動（回転）する。インバータ２２は、モータ２３の回転速度（回転数）を変更する変速装置として機能する。発電機１５からの動力によって駆動するモータ２３の数は、１つであっても２つ以上であってもよい。本実施形態の場合、発電機１５からの動力によって駆動するモータ２３の数は２つである。以下、２つのモータ２３を、それぞれ第１モータ２３１、第２モータ２３２という。第１モータ２３１及び第２モータ２３２については、後ほど詳しく説明する。
The generator 15 provided in the second path 21b is connected to the motor 23 via the inverter 22. The motor 23 is an electric motor (electric motor), and is driven (rotated) by power (electric power) from the generator 15. The inverter 22 functions as a transmission that changes the rotation speed (rotation speed) of the motor 23. The number of motors 23 driven by the power from the generator 15 may be one or two or more. In the case of this embodiment, the number of motors 23 driven by the power from the generator 15 is two. Hereinafter, the two motors 23 will be referred to as a first motor 231 and a second motor 232, respectively. The first motor 231 and the second motor 232 will be described in detail later.
＜発電機ユニット＞
次に、発電機１５を含む発電機ユニット１２について説明する。
図５、図６に示すように、発電機ユニット１２は、トラクタ（走行車両）２に装着される。より詳しくは、図7、図８に示すように、発電機ユニット１２は、ミッションケース１０の後部に装着される。
図９〜図１５に示すように、発電機ユニット１２は、発電機１５、入力軸２４、伝達機構２５、取付フレーム２６、コネクタ２７を備えている。以下、発電機ユニット１２について説明するが、発電機ユニット１２に関する方向は、発電機ユニット１２をトラクタ２の後部に装着した状態（図５、図６参照）を基準とする。具体的には、図９の矢印Ａ方向を前方、矢印Ｂ方向を後方、矢印Ｃ方向を左方、矢印Ｄ方向を右方という。また、矢印Ａ方向と矢印Ｂ方向とを合わせて上下方向、矢印Ｃ方向と矢印Ｄ方向とを合わせて車両幅方向という。
<Generator unit>
Next, the generator unit 12 including the generator 15 will be described.
As shown in FIGS. 5 and 6, the generator unit 12 is mounted on the tractor (traveling vehicle) 2. More specifically, as shown in FIGS. 7 and 8, the generator unit 12 is mounted at the rear of the mission case 10.
As shown in FIGS. 9 to 15, the generator unit 12 includes a generator 15, an input shaft 24, a transmission mechanism 25, a mounting frame 26, and a connector 27. Hereinafter, the generator unit 12 will be described, but the direction regarding the generator unit 12 is based on the state in which the generator unit 12 is mounted on the rear portion of the tractor 2 (see FIGS. 5 and 6). Specifically, the direction of arrow A in FIG. 9 is referred to as forward, the direction of arrow B is referred to as backward, the direction of arrow C is referred to as left, and the direction of arrow D is referred to as right. Further, the direction of arrow A and the direction of arrow B are referred to as the vertical direction, and the direction of arrow C and the direction of arrow D are referred to as the vehicle width direction.
発電機１５は、本実施形態の場合、オルタネータである。但し、発電機１５は、モータジェネレータであってもよい。発電機１５は、交流発電したものを整流して直流電力を出力する。但し、発電機１５は、交流電力を出力するものであってもよい。発電機１５の出力電圧は、７５Ｖより低く（７５Ｖ未満）とすることもできる。低電圧指令（ＬＶＤ：Low Voltage Directive）（2014/35/EU）では、直流７５Ｖ〜１５００Ｖの電圧範囲で使用する電気機器に対して、本規定に適合した安全性が要求されるが、発電機１５の出力電圧を７５Ｖより低くすることで、ＬＶＤで定められた電圧範囲よりも低く、より安全な電圧範囲で使用することができる。
The generator 15 is an alternator in the case of this embodiment. However, the generator 15 may be a motor generator. The generator 15 rectifies the AC power generation and outputs DC power. However, the generator 15 may output AC power. The output voltage of the generator 15 can also be lower than 75V (less than 75V). The Low Voltage Directive (LVD) (2014/35 / EU) requires electrical equipment used in the DC 75V to 1500V voltage range to be safe in compliance with this regulation, but generators. By lowering the output voltage of 15 to 75V or lower, the voltage range is lower than the voltage range defined by the LVD, and it can be used in a safer voltage range.
また、発電機１５は、出力電圧が６０Ｖ以下であることが好ましい。出力電圧が６０Ｖ以下の発電機１５を使用することによって、絶縁対策を必要としない。また、安全性に優れており、消費電力を削減することもできる。さらに、発電機１５を小型化、軽量化することもできる。
さらに、発電機１５の出力電圧は、４８Ｖ以下とすることもできる。発電機１５の出力電圧を４８Ｖ以下とすることにより、自動車の電動化技術を適用することができる。また、農作業に使用される様々な種類の作業装置３に対して電力を供給して駆動させることができる。
Further, the output voltage of the generator 15 is preferably 60 V or less. By using the generator 15 having an output voltage of 60 V or less, no insulation measures are required. In addition, it is excellent in safety and can reduce power consumption. Further, the generator 15 can be made smaller and lighter.
Further, the output voltage of the generator 15 can be 48 V or less. By setting the output voltage of the generator 15 to 48 V or less, the electrification technology of automobiles can be applied. In addition, electric power can be supplied to drive various types of work devices 3 used for agricultural work.
発電機１５の出力電力は、好ましくは２０ｋＷ以下であり、例えば、１ｋＷ〜２０ｋＷ、５ｋＷ〜２０ｋＷ等の範囲に設定される。
入力軸２４は、エンジン１１からの動力が入力される軸である。図１５に示すように、入力軸２４は、一端側に第１接続部２４ａを有している。第１接続部２４ａには、ＰＴＯ軸１９（ＰＴＯ出力軸１９ｂ）が接続される。本実施形態の場合、第１接続部２４ａに形成された内歯スプラインに対して、ＰＴＯ出力軸１９ｂに形成された外歯スプラインが嵌合される。これにより、エンジン１１からの動力は、ＰＴＯ出力軸１９ｂを介して第１接続部２４ａから入力軸２４に入力される。入力軸２４の他端側には、第２接続部２４ｂが設けられている。第２接続部２４は、作業装置３に接続可能である。本実施形態の場合、第２接続部２４ｂは、入力軸２４の外周に形成された外歯スプラインである。これにより、入力軸２４に入力された動力を作業装置３に伝達することができる。
The output power of the generator 15 is preferably 20 kW or less, and is set in a range of, for example, 1 kW to 20 kW, 5 kW to 20 kW, or the like.
The input shaft 24 is a shaft to which power from the engine 11 is input. As shown in FIG. 15, the input shaft 24 has a first connecting portion 24a on one end side. A PTO shaft 19 (PTO output shaft 19b) is connected to the first connection portion 24a. In the case of the present embodiment, the external tooth spline formed on the PTO output shaft 19b is fitted to the internal tooth spline formed on the first connecting portion 24a. As a result, the power from the engine 11 is input to the input shaft 24 from the first connection portion 24a via the PTO output shaft 19b. A second connecting portion 24b is provided on the other end side of the input shaft 24. The second connection unit 24 can be connected to the work device 3. In the case of the present embodiment, the second connecting portion 24b is an external tooth spline formed on the outer circumference of the input shaft 24. As a result, the power input to the input shaft 24 can be transmitted to the working device 3.
ＰＴＯ出力軸１９ｂは、トラクタ２に当初から（発電機ユニット１２を装着する前から）備えられている既設の軸を使用してもよいが、発電機ユニット１２を装着する際に既設の軸を新たなＰＴＯ出力軸１９ｂに交換してもよい。具体的には、発電機ユニット１２を装着する際に、トラクタ２に既設のＰＴＯ出力軸１９ｂをミッションケース１０から取り外し、長さが異なる新たなＰＴＯ出力軸１９ｂをミッションケース１０に取り付けてもよい。例えば、既設のＰＴＯ出力軸１９ｂを長さが短い新たなＰＴＯ出力軸１９ｂに交換することにより、発電機ユニット１２をトラクタ２に接近させて装着することが可能となる。
As the PTO output shaft 19b, the existing shaft provided in the tractor 2 from the beginning (before the generator unit 12 is mounted) may be used, but when the generator unit 12 is mounted, the existing shaft is used. It may be replaced with a new PTO output shaft 19b. Specifically, when the generator unit 12 is mounted, the existing PTO output shaft 19b on the tractor 2 may be removed from the mission case 10, and a new PTO output shaft 19b having a different length may be attached to the mission case 10. .. For example, by replacing the existing PTO output shaft 19b with a new PTO output shaft 19b having a short length, the generator unit 12 can be mounted close to the tractor 2.
伝達機構２５は、入力軸２４に入力された動力を発電機１５に伝達する機構である。図１５に示すように、伝達機構２５は、第１歯車２５１、第２歯車２５２、第３歯車２５３、第４歯車２５４、中間軸２５５、出力軸２５６を有している。第１歯車２５１は、入力軸２４の中途部（第１接続部２４ａと第２接続部２４ｂとの間）に装着されている。第１歯車２５１は、入力軸２４と同一軸心上に配置されており、入力軸２４と一体的に回転する。第２歯車２５２及び第３歯車２５３は、中間軸２５５に装着されている。中間軸２５５は、入力軸２４と平行に且つ入力軸２４の上方に配置されている。第２歯車２５２及び第３歯車２５３は、中間軸２５５の軸方向に並んで且つ中間軸２５５と同一軸心上に配置されており、中間軸２５５と一体的に回転する。第２歯車２５２は、第１歯車２５１と噛み合っている。第３歯車２５３は、第４歯車２５４と噛み合っている。第４歯車２５４は、出力軸２５６に装着されている。出力軸２５６は、中間軸２５５と平行に且つ中間軸２５５の上方に配置されている。第４歯車２５４は、出力軸２５６と同一軸心上に配置されており、出力軸２５６と一体的に回転する。
The transmission mechanism 25 is a mechanism that transmits the power input to the input shaft 24 to the generator 15. As shown in FIG. 15, the transmission mechanism 25 has a first gear 251 and a second gear 252, a third gear 253, a fourth gear 254, an intermediate shaft 255, and an output shaft 256. The first gear 251 is mounted in the middle portion of the input shaft 24 (between the first connecting portion 24a and the second connecting portion 24b). The first gear 251 is arranged on the same axis as the input shaft 24, and rotates integrally with the input shaft 24. The second gear 252 and the third gear 253 are mounted on the intermediate shaft 255. The intermediate shaft 255 is arranged parallel to the input shaft 24 and above the input shaft 24. The second gear 252 and the third gear 253 are arranged in the axial direction of the intermediate shaft 255 and on the same axis as the intermediate shaft 255, and rotate integrally with the intermediate shaft 255. The second gear 252 meshes with the first gear 251. The third gear 253 meshes with the fourth gear 254. The fourth gear 254 is mounted on the output shaft 256. The output shaft 256 is arranged parallel to the intermediate shaft 255 and above the intermediate shaft 255. The fourth gear 254 is arranged on the same axis as the output shaft 256, and rotates integrally with the output shaft 256.
第１歯車２５１、第２歯車２５２、第３歯車２５３、第４歯車２５４、中間軸２５５は、ハウジング２８に収容されている。ハウジング２８の内部には、第１軸受２９Ａ、第２軸受２９Ｂ、第３軸受２９Ｃが配置されている。第１軸受２９Ａは、入力軸２４を回転可能に支持している。第２軸受２９Ｂは、中間軸２５５を回転可能に支持している。第３軸受２９Ｃは、出力軸２５６を回転可能に支持している。図１０〜図１５に示すように、ハウジング２８は、外形が扁平な略直方体状であって、第１壁部２８ａと、第２壁部２８ｂと、周壁部２８ｃと、を有している。
The first gear 251 and the second gear 252, the third gear 253, the fourth gear 254, and the intermediate shaft 255 are housed in the housing 28. A first bearing 29A, a second bearing 29B, and a third bearing 29C are arranged inside the housing 28. The first bearing 29A rotatably supports the input shaft 24. The second bearing 29B rotatably supports the intermediate shaft 255. The third bearing 29C rotatably supports the output shaft 256. As shown in FIGS. 10 to 15, the housing 28 has a substantially rectangular parallelepiped shape having a flat outer shape, and has a first wall portion 28a, a second wall portion 28b, and a peripheral wall portion 28c.
図１５に示すように、第１壁部２８ａは、入力軸２４の一端側（前側）に配置されている。第２壁部２８ｂは、入力軸２４の他端側（後側）に配置されている。第２壁部２８ｂは、第１壁部２８ａと対向している。周壁部２８ｃは、第１壁部２８ａの周囲と第２壁部２８ｂの周囲とを接続している。図１０に示すように、周壁部２８ｃは、上壁部２８ｃ１と、下壁部２８ｃ２と、左壁部２８ｃ３と、右壁部２８ｃ４と、を有している。上壁部２８ｃ１には、給油口２８ｄが設けられている。図１０、図１４に示すように、左壁部２８ｃ３には、第１突出部２８ｅが設けられている。第１突出部２８ｅは、板状であって左壁部２８ｃから左方に突出している。第１突出部２８ｅは、上下方向に間隔をあけて複数（２つ）設けられている。右壁部２８ｃ４には、第２突出部２８ｆが設けられている。第２突出部２８ｆは、板状であって右壁部２８ｃ４から右方に突出している。第２突出部２８ｆは、上下方向に間隔をあけて複数（２つ）設けられている。第１突出部２８ｅには、第１貫通孔２８ｇが形成されている。第２突出部２８ｆには、第２貫通孔２８ｈが形成されている。
As shown in FIG. 15, the first wall portion 28a is arranged on one end side (front side) of the input shaft 24. The second wall portion 28b is arranged on the other end side (rear side) of the input shaft 24. The second wall portion 28b faces the first wall portion 28a. The peripheral wall portion 28c connects the periphery of the first wall portion 28a and the periphery of the second wall portion 28b. As shown in FIG. 10, the peripheral wall portion 28c has an upper wall portion 28c1, a lower wall portion 28c2, a left wall portion 28c3, and a right wall portion 28c4. The upper wall portion 28c1 is provided with a fuel filler port 28d. As shown in FIGS. 10 and 14, the left wall portion 28c3 is provided with a first protruding portion 28e. The first protruding portion 28e has a plate shape and protrudes to the left from the left wall portion 28c. A plurality (two) of the first projecting portions 28e are provided at intervals in the vertical direction. The right wall portion 28c4 is provided with a second protruding portion 28f. The second protruding portion 28f is plate-shaped and protrudes to the right from the right wall portion 28c4. A plurality (two) of the second projecting portions 28f are provided at intervals in the vertical direction. A first through hole 28g is formed in the first protruding portion 28e. A second through hole 28h is formed in the second protruding portion 28f.
図１５に示すように、入力軸２４は、ハウジング２８を貫通している。入力軸２４の第１接続部２４ａは、ハウジング２８の第１壁部２８ａから前方に突出している。入力軸２４の第２接続部２４ｂは、ハウジング２８の第２壁部２８ｂから後方に突出している。出力軸２５６は、一端部（後端部）がハウジング２８から後方に突出しており、当該突出した部分に発電機１５の入力軸１５ａが接続される。これにより、発電機１５は、入力軸２４の上方に配置される。
As shown in FIG. 15, the input shaft 24 penetrates the housing 28. The first connecting portion 24a of the input shaft 24 projects forward from the first wall portion 28a of the housing 28. The second connecting portion 24b of the input shaft 24 projects rearward from the second wall portion 28b of the housing 28. One end (rear end) of the output shaft 256 projects rearward from the housing 28, and the input shaft 15a of the generator 15 is connected to the protruding portion. As a result, the generator 15 is arranged above the input shaft 24.
発電機１５は、ハウジング２８の第２壁部２８ｂに対してボルト（図示略）により取り付けられている。これにより、発電機１５、入力軸２４、伝達機構２５、ハウジング２８は、一体化されている。以下の説明において、一体化されている発電機１５、入力軸２４、伝達機構２５、ハウジング２８をまとめて「伝達ユニット４５」という。
エンジン１１からの回転動力は、ＰＴＯ出力軸１９ｂを介して第１接続部２４ａから入力軸２４に入力される。入力軸２４に入力された回転動力は、２つに分岐して伝達される。分岐された回転動力の一方は、入力軸２４の第２接続部２４ｂから出力される。分岐された回転動力の他方は、入力軸２４に装着された第１歯車２５１から第２歯車２５２、第３歯車２５３、第４歯車２５６を介して出力軸２５６から出力されて、出力軸２５６から発電機１５に伝達される。
The generator 15 is attached to the second wall portion 28b of the housing 28 by bolts (not shown). As a result, the generator 15, the input shaft 24, the transmission mechanism 25, and the housing 28 are integrated. In the following description, the integrated generator 15, the input shaft 24, the transmission mechanism 25, and the housing 28 are collectively referred to as a “transmission unit 45”.
The rotational power from the engine 11 is input to the input shaft 24 from the first connection portion 24a via the PTO output shaft 19b. The rotational power input to the input shaft 24 is branched into two and transmitted. One of the branched rotational powers is output from the second connection portion 24b of the input shaft 24. The other of the branched rotational power is output from the output shaft 256 from the first gear 251 mounted on the input shaft 24 via the second gear 252, the third gear 253, and the fourth gear 256, and from the output shaft 256. It is transmitted to the generator 15.
このように、エンジン１１からの回転動力は、伝達機構２５を介して発電機１５に伝達され、発電機１５が駆動される。伝達機構２５は変速機構（増速機構）としても機能する。そのため、ＰＴＯ出力軸１９ｂの回転数に比べて出力軸２５６の回転数が増加する。また、エンジン１１からの回転動力は、出力軸２５６からの出力とは別に、入力軸２４の第２接続部２４ｂからも出力される。
In this way, the rotational power from the engine 11 is transmitted to the generator 15 via the transmission mechanism 25, and the generator 15 is driven. The transmission mechanism 25 also functions as a speed change mechanism (speed increase mechanism). Therefore, the rotation speed of the output shaft 256 increases as compared with the rotation speed of the PTO output shaft 19b. Further, the rotational power from the engine 11 is also output from the second connection portion 24b of the input shaft 24, in addition to the output from the output shaft 256.
図１４等に示すように、伝達ユニット４５は、取付フレーム２６に取り付けられる。取付フレーム２６は、装着部３３、取付部３４、連繋部３５を有している。本実施形態の場合、取付フレーム２６は、ヒッチ部を備えた梯子状のフレーム（ラダーヒッチフレーム）である。但し、取付フレーム２６は、ラダーヒッチフレームに限定されない。
装着部３３は、トラクタ２に対して装着される部分である。装着部３３は、第１装着部３３１と第２装着部３３２とを含む。第１装着部３３１は、取付フレーム２６の左部に配置されている。第２装着部３３２は、取付フレーム２６の右部に配置されている。第１装着部３３１は、トラクタ２の幅方向（車両幅方向）の一方側（左側）に装着される。第２装着部３３２は、トラクタ２の幅方向の他方側（右側）に装着される。
As shown in FIG. 14 and the like, the transmission unit 45 is attached to the attachment frame 26. The mounting frame 26 has a mounting portion 33, a mounting portion 34, and a connecting portion 35. In the case of the present embodiment, the mounting frame 26 is a ladder-shaped frame (ladder hitch frame) provided with a hitch portion. However, the mounting frame 26 is not limited to the ladder hitch frame.
The mounting portion 33 is a portion mounted on the tractor 2. The mounting portion 33 includes a first mounting portion 331 and a second mounting portion 332. The first mounting portion 331 is arranged on the left portion of the mounting frame 26. The second mounting portion 332 is arranged on the right side of the mounting frame 26. The first mounting portion 331 is mounted on one side (left side) of the tractor 2 in the width direction (vehicle width direction). The second mounting portion 332 is mounted on the other side (right side) of the tractor 2 in the width direction.
図１０〜図１４に示すように、第１装着部３３１は、第１前板３３１ａと第１側板３３１ｂとを有している。第１前板３３１ａは、上下方向に延びる細長い板（帯状板）である。第１前板３３１ａは、一方の面が前方（トラクタ２側）を向き、他方の面が後方（作業装置３側）を向いて配置される。第１前板３３１ａには、上下方向に間隔をあけて複数の第１装着孔３３１ｃが形成されている。第１側板３３１ｂは、第１前板３３１ａから後方に延設されている。第１側板３３１ｂは、一方の面（外面）が左方を向き、他方の面（内面）が右方を向いて配置される。第１側板３３１ｂには、上下方向に間隔をあけて、複数の第１ねじ孔３３１ｄが形成されている。第１側板３３１ｂの上部には、下方に向けて切り欠かれた第１切欠部３３１ｅが形成されている。
As shown in FIGS. 10 to 14, the first mounting portion 331 has a first front plate 331a and a first side plate 331b. The first front plate 331a is an elongated plate (strip-shaped plate) extending in the vertical direction. The first front plate 331a is arranged so that one surface faces the front (tractor 2 side) and the other surface faces the rear (working device 3 side). A plurality of first mounting holes 331c are formed in the first front plate 331a at intervals in the vertical direction. The first side plate 331b extends rearward from the first front plate 331a. The first side plate 331b is arranged so that one surface (outer surface) faces left and the other surface (inner surface) faces right. A plurality of first screw holes 331d are formed in the first side plate 331b at intervals in the vertical direction. A first notch 331e notched downward is formed on the upper portion of the first side plate 331b.
図１０〜図１４に示すように、第２装着部３３２は、第２前板３３２ａと第２側板３３２ｂとを有している。第２前板３３２ａは、上下方向に延びる細長い板（帯状板）である。第２前板３３２ａは、一方の面が前方を向き、他方の面が後方を向いて配置されている。第２前板３３２ａには、上下方向に間隔をあけて複数の第２装着孔３３２ｃが形成されている。第２側板３３２ｂは、第２前板３３２ａから後方に延設されている。第２側板３３２ｂは、一方の面（外面）が左方を向き、他方の面（内面）が左方を向いて配置されている。第２側板３３２ｂの他方の面（内面）は、第１側板３３１ｂの他方の面（内面）と対向している。第２側板３３２ｂには、上下方向に間隔をあけて、複数の第２ねじ孔３３２ｄ（図１６参照）が形成されている。第２側板３３２ｂの上部には、下方に向けて切り欠かれた第２切欠部３３２ｅが形成されている。
As shown in FIGS. 10 to 14, the second mounting portion 332 has a second front plate 332a and a second side plate 332b. The second front plate 332a is an elongated plate (strip-shaped plate) extending in the vertical direction. The second front plate 332a is arranged so that one surface faces forward and the other surface faces rearward. A plurality of second mounting holes 332c are formed in the second front plate 332a at intervals in the vertical direction. The second side plate 332b extends rearward from the second front plate 332a. The second side plate 332b is arranged so that one surface (outer surface) faces left and the other surface (inner surface) faces left. The other surface (inner surface) of the second side plate 332b faces the other surface (inner surface) of the first side plate 331b. A plurality of second screw holes 332d (see FIG. 16) are formed in the second side plate 332b at intervals in the vertical direction. A second notched portion 332e notched downward is formed on the upper portion of the second side plate 332b.
取付部３４は、伝達機構２５を含む伝達ユニット４５が取り付けられる部分である。取付部３４は、第１取付部３４１と第２取付部３４２とを含む。
第１取付部３４１は、第１側板３３１ｂの内面から右方（第２側板３３２ｂ側）に向けて延設されている。第１取付部３４１は、板状であって、一方の面が前方を向き、他方の面が後方を向いている。第１取付部３４１は、第１装着部３３１の第１前板３３１ａの後方に配置されている。第１取付部３４１の一方の面（前面）は、第１前板３３１ａの他方の面（後面）と対向している。第１取付部３４１は、上下方向に間隔をあけて複数（２つ）設けられている。第１取付部３４１には、第１取付孔３４１ａが形成されている。
The attachment portion 34 is a portion to which the transmission unit 45 including the transmission mechanism 25 is attached. The mounting portion 34 includes a first mounting portion 341 and a second mounting portion 342.
The first mounting portion 341 extends from the inner surface of the first side plate 331b toward the right side (second side plate 332b side). The first mounting portion 341 has a plate shape, one surface facing forward and the other surface facing rearward. The first mounting portion 341 is arranged behind the first front plate 331a of the first mounting portion 331. One surface (front surface) of the first mounting portion 341 faces the other surface (rear surface) of the first front plate 331a. A plurality (two) of the first mounting portions 341 are provided at intervals in the vertical direction. A first mounting hole 341a is formed in the first mounting portion 341.
第２取付部３４２は、第２側板３３２ｂの内面から左方（第１側板３３１ｂ側）に向けて延設されている。第２取付部３４２は、板状であって、一方の面が前方を向き、他方の面が後方を向いている。第２取付部３４２は、第２装着部３３２の第２前板３３２ａの後方に配置されている。第２取付部３４２の一方の面（前面）は、第２前板３３２ａの他方の面（後面）と対向している。第２取付部３４２は、上下方向に間隔をあけて複数（２つ）設けられている。第２取付部３４２には、第２取付孔３４２ａが形成されている。
The second mounting portion 342 extends from the inner surface of the second side plate 332b toward the left side (the first side plate 331b side). The second mounting portion 342 has a plate shape, one surface facing forward and the other surface facing rearward. The second mounting portion 342 is arranged behind the second front plate 332a of the second mounting portion 332. One surface (front surface) of the second mounting portion 342 faces the other surface (rear surface) of the second front plate 332a. A plurality (two) of the second mounting portions 342 are provided at intervals in the vertical direction. A second mounting hole 342a is formed in the second mounting portion 342.
連繋部３５は、車両幅方向に延びており、第１装着部３３１と第２装着部３３２とを繋いでいる。具体的には、連繋部３５は、第１側板３３１ｂの内面と第２側板３３２ｂの内面とを繋いでいる。連繋部３５は、第１連繋部３５１と第２連繋部３５２とを含む。第１連繋部３５１は、装着部３３の後方であって且つ取付部３４の前方に設けられている。第１連繋部３５１は、第１側板３３１ｂと第２側板３３２ｂとを繋ぐと共に、第１前板３３１ａと第２前板３３２ａとを繋いでいる。第２連繋部３５２は、第１連繋部３５１の下方において車両幅方向に延びている。第２連繋部３５２は、第１側板３３１ｂの下部と第２側板３３２ｂの下部とを繋いでいる。第２連繋部３５２には、ドローバ（牽引ヒッチ）等を取り付けることができる。
The connecting portion 35 extends in the vehicle width direction and connects the first mounting portion 331 and the second mounting portion 332. Specifically, the connecting portion 35 connects the inner surface of the first side plate 331b and the inner surface of the second side plate 332b. The connecting portion 35 includes a first connecting portion 351 and a second connecting portion 352. The first connecting portion 351 is provided behind the mounting portion 33 and in front of the mounting portion 34. The first connecting portion 351 connects the first side plate 331b and the second side plate 332b, and also connects the first front plate 331a and the second front plate 332a. The second connecting portion 352 extends in the vehicle width direction below the first connecting portion 351. The second connecting portion 352 connects the lower part of the first side plate 331b and the lower part of the second side plate 332b. A drawbar (traction hitch) or the like can be attached to the second connecting portion 352.
第１連繋部３５１には、油タンク３６が取り付けられている。油タンク３６は、ハウジング２８内に供給される油を貯留している。図１２に示すように、油タンク３６は、伝達ユニット４５を取付フレーム２６に取り付けた状態において、ハウジング２８の給油口２８ｄの前方近傍に位置する。
図１２、図１４等に示すように、取付フレーム２６には、コネクタ３７（以下、「第１出力コネクタ３７」という）が取り付けられている。第１出力コネクタ３７と発電機１５とは、導電ケーブル（図示略）により接続されている。これにより、発電機１５から出力される電力は、導電ケーブルを介して第１出力コネクタ３７へと導かれる。第１出力コネクタ３７は、発電機１５から出力される電力を作業装置３に供給するためのケーブル（以下、「電力供給ケーブル」という）を接続可能である。電力供給ケーブルを第１出力コネクタ３７に接続することにより、発電機１５から出力される電力を第１出力コネクタ３７から電力供給ケーブルを介して出力することができる。図６に第１出力コネクタ３７に電力供給ケーブル９５Ａを接続した状態を示している。電力供給ケーブル９５Ａについては後程さらに説明する。
An oil tank 36 is attached to the first connecting portion 351. The oil tank 36 stores the oil supplied in the housing 28. As shown in FIG. 12, the oil tank 36 is located near the front of the oil filler port 28d of the housing 28 in a state where the transmission unit 45 is attached to the mounting frame 26.
As shown in FIGS. 12 and 14, a connector 37 (hereinafter, referred to as “first output connector 37”) is attached to the mounting frame 26. The first output connector 37 and the generator 15 are connected by a conductive cable (not shown). As a result, the electric power output from the generator 15 is guided to the first output connector 37 via the conductive cable. The first output connector 37 can be connected to a cable for supplying the electric power output from the generator 15 to the work device 3 (hereinafter, referred to as “power supply cable”). By connecting the power supply cable to the first output connector 37, the power output from the generator 15 can be output from the first output connector 37 via the power supply cable. FIG. 6 shows a state in which the power supply cable 95A is connected to the first output connector 37. The power supply cable 95A will be further described later.
第１出力コネクタ３７は、第１装着部３３１と第２装着部３３２との間に配置されている。言い換えれば、第１出力コネクタ３７は、装着部３３の外面よりも内側（外面から突出しない位置）に配置されている。具体的には、第１出力コネクタ３７は、第１側板３３１ｂと第２側板３３２ｂとの間に配置されている。本実施形態の場合、第１出力コネクタ３７は第２側板３３２ｂの内面に取り付けられている。但し、第１出力コネクタ３７は、他の位置、例えば、第１側板３３１ｂの内面や第１連繋部３５１等に取り付けてもよい。
The first output connector 37 is arranged between the first mounting portion 331 and the second mounting portion 332. In other words, the first output connector 37 is arranged inside the outer surface of the mounting portion 33 (position not protruding from the outer surface). Specifically, the first output connector 37 is arranged between the first side plate 331b and the second side plate 332b. In the case of this embodiment, the first output connector 37 is attached to the inner surface of the second side plate 332b. However, the first output connector 37 may be attached to another position, for example, the inner surface of the first side plate 331b, the first connecting portion 351 or the like.
第１出力コネクタ３７は、第２側板３３２ｂの内面の上部に取り付けられることにより、発電機ユニット１２の上部に配置されている。第１出力コネクタ３７は、電力供給ケーブルが接続される接続部３７ａが上方を向いて配置されている。これにより、第１出力コネクタ３７の接続部３７ａに対して、電力供給ケーブルを上方から容易に接続して配策することができる。接続部３７ａは、不使用時には蓋体（図示略）により塞がれる。
The first output connector 37 is arranged on the upper part of the generator unit 12 by being attached to the upper part of the inner surface of the second side plate 332b. The first output connector 37 is arranged so that the connecting portion 37a to which the power supply cable is connected faces upward. As a result, the power supply cable can be easily connected to the connection portion 37a of the first output connector 37 from above and arranged. The connecting portion 37a is closed by a lid (not shown) when not in use.
図９、図１６等に示すように、取付フレーム２６には、カバー部材３８が取り付けられている。カバー部材３８は、一方側板３８ａと、他方側板３８ｂと、上板３８ｃと、を有している。一方側板３８ａと他方側板３８ｂと上板３８ｃとは、１枚の板（金属板等）により一体的に形成されている。一方側板３８ａ及び他方側板３８ｂは、一方の面が左方を向き、他方の面が右方を向いて配置される。一方側板３８ａの他方の面（内面）と他方側板３８ｂの一方の面（内面）とは対向している。上板３８ｃは、一方側板３８ａの上部と他方側板３８ｂの上部とを連結している。一方側板３８ａには、上下方向に間隔をあけて複数（２つ）の第１孔３８ｄが形成されている。他方側板３８ｂには、上下方向に間隔をあけて複数（２つ）の第２孔３８ｅが形成されている。
As shown in FIGS. 9, 16 and the like, the cover member 38 is attached to the attachment frame 26. The cover member 38 has one side plate 38a, the other side plate 38b, and an upper plate 38c. The one side plate 38a, the other side plate 38b, and the upper plate 38c are integrally formed by one plate (metal plate or the like). One side plate 38a and the other side plate 38b are arranged so that one side faces left and the other side faces right. The other surface (inner surface) of the one side plate 38a and one surface (inner surface) of the other side plate 38b face each other. The upper plate 38c connects the upper portion of the one side plate 38a and the upper portion of the other side plate 38b. On the one side plate 38a, a plurality (two) first holes 38d are formed at intervals in the vertical direction. A plurality of (two) second holes 38e are formed in the other side plate 38b at intervals in the vertical direction.
取付フレーム２６に対するカバー部材３８の取り付けは、第１側板３３１ｂと一方側板３８ａを重ねてボルトで締結し、第２側板３３２ｂと他方側板３８ｂを重ねてボルトで締結することにより行われる。より詳しくは、図１６の一点鎖線Ｌ１に示すように、第１孔３８ｄと第１ねじ孔３３１ｄとを重合し、第２孔３８ｅと第２ねじ孔３３２ｄとを重合し、第１孔３８ｄと第２孔３８ｅにそれぞれボルト（図示略）を挿通し、当該ボルトを第１ねじ孔３３１ｄと第２ねじ孔３３２ｄにそれぞれ螺合する。これにより、図９に示すように、カバー部材３８が取付フレーム２６に取り付けられる。
The cover member 38 is attached to the attachment frame 26 by overlapping the first side plate 331b and the one side plate 38a and fastening them with bolts, and then overlapping the second side plate 332b and the other side plate 38b and fastening them with bolts. More specifically, as shown in the alternate long and short dash line L1 of FIG. 16, the first hole 38d and the first screw hole 331d are polymerized, the second hole 38e and the second screw hole 332d are polymerized, and the first hole 38d and A bolt (not shown) is inserted into the second hole 38e, and the bolt is screwed into the first screw hole 331d and the second screw hole 332d, respectively. As a result, as shown in FIG. 9, the cover member 38 is attached to the attachment frame 26.
カバー部材３８は、取付フレーム２６に取り付けられた状態において、取付フレーム２６から後方に突出する。また、カバー部材３８は、取付フレーム２６に取り付けられた状態において、発電機１５の周囲を覆う。具体的には、一方側板３８ａは、発電機１５の一側方（左方）を覆う。他方側板３８ｂは、発電機１５の他側方（右方）を覆う。上板３８ｃは、発電機１５の上方を覆う。つまり、カバー部材３８は、発電機１５の周囲を３つの方向（左方、右方、上方）から覆う。また、カバー部材３８は、ハウジング２８から突出した出力軸２４の周囲も３方向（左方、右方、上方）から覆う。これにより、作業者等が、発電機１５や出力軸２４等へ意図せずに接触することを防ぐことができる。尚、カバー部材３８は、前後方向においては、発電機１５の一部のみを覆うものでもよい。図１２等に示すように、本実施形態の場合、カバー部材３８は、前後方向において、発電機１５の前部を上記３方向から覆っているが、後部は覆っていない。但し、カバー部材３８は、前後方向において、ハウジング２８から突出した出力軸２４の全部（全長）を上記３方向から覆うものとされる。
The cover member 38 projects rearward from the mounting frame 26 in a state of being mounted on the mounting frame 26. Further, the cover member 38 covers the periphery of the generator 15 in a state of being attached to the attachment frame 26. Specifically, the one-side plate 38a covers one side (left side) of the generator 15. The other side plate 38b covers the other side (right side) of the generator 15. The upper plate 38c covers the upper part of the generator 15. That is, the cover member 38 covers the periphery of the generator 15 from three directions (left, right, and top). The cover member 38 also covers the periphery of the output shaft 24 protruding from the housing 28 from three directions (left, right, and top). As a result, it is possible to prevent an operator or the like from unintentionally contacting the generator 15, the output shaft 24, or the like. The cover member 38 may cover only a part of the generator 15 in the front-rear direction. As shown in FIG. 12 and the like, in the case of the present embodiment, the cover member 38 covers the front portion of the generator 15 from the above three directions in the front-rear direction, but does not cover the rear portion. However, the cover member 38 covers the entire output shaft 24 (total length) protruding from the housing 28 in the front-rear direction from the above three directions.
また、図１０に示すように、カバー部材３８が取付フレーム２６に取り付けられた状態において、第１出力コネクタ３７は上板３８ｃよりも下方に配置される。また、図１２に示すように、第１出力コネクタ３７は、前後方向において、カバー部材３８と第２装着部３３２の第２前板３３２ａとの間に配置される。これらの構成により、第１出力コネクタ３７に対する物体や作業者の意図しない接触を防止することができる。
Further, as shown in FIG. 10, the first output connector 37 is arranged below the upper plate 38c in a state where the cover member 38 is attached to the attachment frame 26. Further, as shown in FIG. 12, the first output connector 37 is arranged between the cover member 38 and the second front plate 332a of the second mounting portion 332 in the front-rear direction. With these configurations, it is possible to prevent an object or an operator from unintentionally contacting the first output connector 37.
図１０〜図１３に示すように、発電機ユニット１２は、筐体３９に収容された制御部３０（以下、「第１制御部３０」という）を備えている。第１制御部３０は、電子・電気部品（ＣＰＵ、記憶装置等）等から構成されたコンピュータであり、具体的にはＥＣＵである。本実施形態の場合、第１制御部３０は、発電機ユニット１２に備えられているが、トラクタ２に備えられていてもよいし、トラクタ２と発電機ユニット１２の両方に備えられていてもよい。第１制御部３０は、車両側ＥＣＵからの制御信号に基づいて発電機１５からの出力を制御する。本実施形態の場合、第１制御部３０と車両側ＥＣＵとは別々に設けられているが、車両側ＥＣＵが第１制御部３０の機能を有するものであってもよい。また、第１制御部３０は、車両側ＥＣＵからの制御信号に依らずに、発電機１５からの出力を制御してもよい。
As shown in FIGS. 10 to 13, the generator unit 12 includes a control unit 30 (hereinafter, referred to as “first control unit 30”) housed in the housing 39. The first control unit 30 is a computer composed of electronic / electrical components (CPU, storage device, etc.) and the like, and is specifically an ECU. In the case of the present embodiment, the first control unit 30 is provided in the generator unit 12, but may be provided in the tractor 2 or both the tractor 2 and the generator unit 12. Good. The first control unit 30 controls the output from the generator 15 based on the control signal from the vehicle-side ECU. In the case of the present embodiment, the first control unit 30 and the vehicle side ECU are provided separately, but the vehicle side ECU may have the function of the first control unit 30. Further, the first control unit 30 may control the output from the generator 15 without depending on the control signal from the vehicle-side ECU.
第１制御部３０は、発電機１５から第１出力コネクタ３７への電力の出力を制御する。具体的には、第１制御部３０は、発電機１５から第１出力コネクタ３７への電力の出力のオンオフを制御する。また、第１制御部３０は、発電機１５から第１出力コネクタ３７への電力の出力の増減を制御してもよい。
第１制御部３０は、筐体３９に収容されて取付フレーム２６に取り付けられている。具体的には、第１制御部３０を収容する筐体３９は、第２装着部３３２の第２側板３３２ｂに取り付けられている。尚、本実施形態の場合、筐体３９は、第２側板３３２ｂの外面に取り付けられているが、第１側板３３１ｂの外面に取り付けてもよい。また、筐体３９は、第２側板３３２ｂの内面又は第１側板３３１ｂの内面、或いは連繋部３５に取り付けてもよい。この場合、第１制御部３０は、第１装着部３３１と第２装着部３３２との間に配置される。
The first control unit 30 controls the output of electric power from the generator 15 to the first output connector 37. Specifically, the first control unit 30 controls on / off of the output of electric power from the generator 15 to the first output connector 37. Further, the first control unit 30 may control an increase / decrease in the output of electric power from the generator 15 to the first output connector 37.
The first control unit 30 is housed in the housing 39 and mounted on the mounting frame 26. Specifically, the housing 39 accommodating the first control unit 30 is attached to the second side plate 332b of the second mounting unit 332. In the case of the present embodiment, the housing 39 is attached to the outer surface of the second side plate 332b, but may be attached to the outer surface of the first side plate 331b. Further, the housing 39 may be attached to the inner surface of the second side plate 332b, the inner surface of the first side plate 331b, or the connecting portion 35. In this case, the first control unit 30 is arranged between the first mounting unit 331 and the second mounting unit 332.
図１４に示すように、発電機ユニット１２は、取付フレーム２６に伝達ユニット４５を取り付けることにより構成される。取付フレーム２６に対する伝達ユニット４５の取り付けは、第１取付部３４１と第１突出部２８ｅを重ねて締結具で締結し、第２取付部３４２と第２突出部２８ｆを重ねて締結具で締結することにより行われる。具体的には、図１４の一点鎖線Ｌ２に示すように、第１貫通孔２８ｇと第１取付孔３４１ａとを重合し、第２貫通孔２８ｈと第２取付孔３４２ａとを重合し、重合された各孔にボルト（図示略）を挿通してナット（図示略）を螺合する。これにより、図１０等に示すように取付フレーム２６に伝達ユニット４５が取り付けられる。
As shown in FIG. 14, the generator unit 12 is configured by mounting the transmission unit 45 on the mounting frame 26. To attach the transmission unit 45 to the attachment frame 26, the first attachment portion 341 and the first protrusion 28e are overlapped and fastened with a fastener, and the second attachment portion 342 and the second protrusion 28f are overlapped and fastened with a fastener. It is done by. Specifically, as shown in the alternate long and short dash line L2 of FIG. 14, the first through hole 28g and the first mounting hole 341a are polymerized, and the second through hole 28h and the second mounting hole 342a are polymerized and polymerized. Insert a bolt (not shown) into each hole and screw a nut (not shown). As a result, the transmission unit 45 is attached to the attachment frame 26 as shown in FIG. 10 and the like.
図１０等に示すように、取付フレーム２６に伝達ユニット４５を取り付けた状態において、伝達ユニット４５は第１側板３３１ｂと第２側板３３２ｂとの間に配置される。また、発電機１５及び入力軸２４は、第１装着部３３１と第２装着部３３２との間に配置される。
図７、図８等に示すように、発電機ユニット１２は、トラクタ２に装着される。具体的には、発電機ユニット１２は、トラクタ２のミッションケース１０の後部に装着される。ミッションケース１０に対する発電機ユニット１２の装着は、図８の一点鎖線Ｌ３に示すように、取付フレーム２６に形成された第１装着孔３３１ｃ及び第２装着孔３３２ｃをミッションケース１０の後面に形成されたねじ孔１０ａと重合して、ボルト（図示略）を第１装着孔３３１ｃ及び第２装着孔３３２ｃに挿通してねじ孔１０ａに螺合する。これにより、取付フレーム２６がミッションケース１０の後面に装着され、発電機ユニット１２がトラクタ２に装着される。尚、図８では、第１装着孔３３１ｃ及び第２装着孔３３２ｃとねじ孔１０ａとの重合を表す一点鎖線Ｌ３は一部のみ（見える部分のみ）を示している。第１装着孔３３１ｃ及び第２装着孔３３２ｃとねじ孔１０ａとの重合箇所の数は、第１装着孔３３１ｃ及び第２装着孔３３２ｃの合計数と一致する。本実施形態の場合、重合箇所は合計１０箇所（第１装着部３３１側が５箇所、第２装着部３３２側が５箇所）となる。
As shown in FIG. 10 and the like, the transmission unit 45 is arranged between the first side plate 331b and the second side plate 332b in a state where the transmission unit 45 is attached to the attachment frame 26. Further, the generator 15 and the input shaft 24 are arranged between the first mounting portion 331 and the second mounting portion 332.
As shown in FIGS. 7, 8 and the like, the generator unit 12 is mounted on the tractor 2. Specifically, the generator unit 12 is mounted on the rear portion of the mission case 10 of the tractor 2. To mount the generator unit 12 on the mission case 10, as shown in the alternate long and short dash line L3 of FIG. 8, the first mounting holes 331c and the second mounting holes 332c formed in the mounting frame 26 are formed on the rear surface of the mission case 10. It overlaps with the screw hole 10a, and a bolt (not shown) is inserted into the first mounting hole 331c and the second mounting hole 332c and screwed into the screw hole 10a. As a result, the mounting frame 26 is mounted on the rear surface of the mission case 10, and the generator unit 12 is mounted on the tractor 2. In FIG. 8, the alternate long and short dash line L3 representing the polymerization of the first mounting hole 331c and the second mounting hole 332c and the screw hole 10a shows only a part (only the visible part). The number of overlapping portions of the first mounting hole 331c, the second mounting hole 332c, and the screw hole 10a matches the total number of the first mounting hole 331c and the second mounting hole 332c. In the case of this embodiment, the total number of polymerization points is 10 (5 on the first mounting portion 331 side and 5 on the second mounting portion 332 side).
図８の一点鎖線Ｌ４に示すように、ミッションケース１０から突出しているＰＴＯ軸１９（ＰＴＯ出力軸１９ｂ）と、発電機ユニット１２の入力軸２４とは、同一直線上に配置される。これにより、発電機ユニット１２をミッションケース１０に装着した状態において、ミッションケース１０から突出しているＰＴＯ軸１９（ＰＴＯ出力軸１９ｂ）は、発電機ユニット１２の入力軸２４の第１接続部２４ａに接続される（図１５参照）。
As shown by the alternate long and short dash line L4 in FIG. 8, the PTO shaft 19 (PTO output shaft 19b) protruding from the mission case 10 and the input shaft 24 of the generator unit 12 are arranged on the same straight line. As a result, when the generator unit 12 is mounted on the mission case 10, the PTO shaft 19 (PTO output shaft 19b) protruding from the mission case 10 is connected to the first connection portion 24a of the input shaft 24 of the generator unit 12. Connected (see Figure 15).
発電機ユニット１２は、取付フレーム２６とミッションケース１０とを締結するボルトを着脱することによって、ミッションケース１０に対して容易に着脱することができる。発電機ユニット１２をミッションケース１０に対して着脱することによって、発電機１５をミッションケース１０に対して着脱することができる。従って、発電機１５を備えていないトラクタ２に対しても、必要に応じて発電機１５を容易に装着することができる。発電機ユニット１２をトラクタ２に装着することにより、トラクタ２から作業装置３のモータ２３に電力を供給してモータ２３を駆動することができる。
The generator unit 12 can be easily attached to and detached from the mission case 10 by attaching and detaching bolts for fastening the mounting frame 26 and the mission case 10. By attaching / detaching the generator unit 12 to / from the mission case 10, the generator 15 can be attached / detached to / from the mission case 10. Therefore, the generator 15 can be easily attached to the tractor 2 that does not have the generator 15 as needed. By mounting the generator unit 12 on the tractor 2, electric power can be supplied from the tractor 2 to the motor 23 of the working device 3 to drive the motor 23.
次に、発電機ユニット１２をミッションケース１０に装着した状態における、発電機ユニット１２と連結装置６との位置関係等について説明する。
図７に示すように、連結装置６は、ミッションケース１０の後部に接続されている。連結装置６は、リフトアーム６Ａ、３点リンク機構６Ｂ、シフトシリンダ６Ｃを有している。
Next, the positional relationship between the generator unit 12 and the connecting device 6 in a state where the generator unit 12 is mounted on the mission case 10 will be described.
As shown in FIG. 7, the connecting device 6 is connected to the rear part of the mission case 10. The coupling device 6 has a lift arm 6A, a three-point link mechanism 6B, and a shift cylinder 6C.
リフトアーム６Ａは、第１リフトアーム６ＡＬと第２リフトアーム６ＡＲとを含む。第１リフトアーム６ＡＬは、車両幅方向の一方（左方）に配置されている。第２リフトアーム６ＡＲは、車両幅方向の他方（右方）に配置されている。第１リフトアーム６ＡＬ及び第２リフトアーム６ＡＲは、前端部がミッションケース１０の上部に支持された横軸６Ｄに枢支されており、後方に向けて延びている。
The lift arm 6A includes a first lift arm 6AL and a second lift arm 6AR. The first lift arm 6AL is arranged on one side (left side) in the vehicle width direction. The second lift arm 6AR is arranged on the other side (right side) in the vehicle width direction. The first lift arm 6AL and the second lift arm 6AR are pivotally supported by a horizontal axis 6D whose front end is supported on the upper part of the mission case 10, and extend rearward.
３点リンク機構６Ｂは、トップリンク６Ｂ１、ロアリンク６Ｂ２、リフトロッド６Ｂ３を有している。トップリンク６Ｂ１は、第１リフトアーム６ＡＬと第２リフトアーム６ＡＲとの間に配置され、前端部がミッションケース１０の上部に設けられた第１枢支部１０ｂに枢支されている。ロアリンク６Ｂ２は、第１ロアリンク６Ｂ２Ｌと第２ロアリンク６Ｂ２Ｒとを含む。第１ロアリンク６Ｂ２Ｌ及び第２ロアリンク６Ｂ２Ｒの前端部は、ミッションケース１０の左下部と右下部に設けられた第２枢支部１０ｃに枢支されている。リフトロッド６Ｂ３は、第１リフトロッド６Ｂ３Ｌと第２リフトロッド６Ｂ３Ｒとを含む。第１リフトロッド６Ｂ３Ｌは、上端部が第１リフトアーム６ＡＬの後端部に接続されており、下端部が第１ロアリンク６Ｂ２Ｌの長さ方向の中途部に接続されている。第２リフトロッド６Ｂ３Ｒは、上端部が第２リフトアーム６ＡＲの後端部に接続されており、下端部が第２ロアリンク６Ｂ２Ｒの長さ方向の中途部に接続されている。
The three-point link mechanism 6B has a top link 6B1, a lower link 6B2, and a lift rod 6B3. The top link 6B1 is arranged between the first lift arm 6AL and the second lift arm 6AR, and the front end portion is pivotally supported by the first pivot branch portion 10b provided on the upper portion of the mission case 10. The lower link 6B2 includes a first lower link 6B2L and a second lower link 6B2R. The front ends of the first lower link 6B2L and the second lower link 6B2R are pivotally supported by the second pivot portion 10c provided at the lower left and lower right of the mission case 10. The lift rod 6B3 includes a first lift rod 6B3L and a second lift rod 6B3R. The upper end of the first lift rod 6B3L is connected to the rear end of the first lift arm 6AL, and the lower end is connected to the middle part of the first lower link 6B2L in the length direction. The upper end of the second lift rod 6B3R is connected to the rear end of the second lift arm 6AR, and the lower end is connected to the middle part of the second lower link 6B2R in the longitudinal direction.
トップリンク６Ｂ１の後端部とロアリンク６Ｂ２の後端部には、作業装置３を連結可能なジョイントが設けられている。トップリンク６Ｂ１の後端部とロアリンク６Ｂ２の後端部に作業装置３を連結することにより、作業装置３はトラクタ２の後部に昇降可能に連結される。
リフトシリンダ６Ｃは、油圧シリンダである。リフトシリンダ６Ｃは、第１リフトシリンダ６ＣＬと第２リフトシリンダ６ＣＲとを含む。第１リフトシリンダ６ＣＬは、一端部が第１リフトアーム６ＡＬに接続され、他端部がミッションケース１０の左下部に接続されている。第２リフトシリンダ６ＣＲは、一端部が第２リフトアーム６ＡＲに接続され、他端部がミッションケース１０の右下部に接続されている。リフトシリンダ６Ｃの駆動によって、第１リフトアーム６ＡＬと第２リフトアーム６ＡＲは、横軸６Ｄ回りに回動して上下方向に揺動する。第１リフトシリンダ６ＣＬ及び第２リフトシリンダ６ＣＲには、電磁制御弁が接続されている。電磁制御弁は、制御部（車両側ＥＣＵ）からの制御信号に基づいて第１リフトシリンダ６ＣＬ及び第２リフトシリンダ６ＣＲを駆動（伸縮）することができる。
A joint capable of connecting the working device 3 is provided at the rear end of the top link 6B1 and the rear end of the lower link 6B2. By connecting the working device 3 to the rear end of the top link 6B1 and the rear end of the lower link 6B2, the working device 3 is movably connected to the rear of the tractor 2.
The lift cylinder 6C is a hydraulic cylinder. The lift cylinder 6C includes a first lift cylinder 6CL and a second lift cylinder 6CR. One end of the first lift cylinder 6CL is connected to the first lift arm 6AL, and the other end is connected to the lower left of the mission case 10. One end of the second lift cylinder 6CR is connected to the second lift arm 6AR, and the other end is connected to the lower right portion of the mission case 10. By driving the lift cylinder 6C, the first lift arm 6AL and the second lift arm 6AR rotate around the horizontal axis 6D and swing in the vertical direction. An electromagnetic control valve is connected to the first lift cylinder 6CL and the second lift cylinder 6CR. The electromagnetic control valve can drive (expand / contract) the first lift cylinder 6CL and the second lift cylinder 6CR based on a control signal from the control unit (vehicle-side ECU).
リフトシリンダ６Ｃを駆動することによって、作業装置３の高さの調整と、車両幅方向の傾き（右部の高さと左部の高さの差）の調整を行うことができる。高さの調整の際には、第１リフトシリンダ６ＣＬと第２リフトシリンダ６ＣＲの両方を同様に駆動する。傾きの調整の際には、第１リフトシリンダ６ＣＬと第２リフトシリンダ６ＣＲのいずれか一方を駆動する。具体的には、作業装置３の高さが低い側に配置されたリフトシリンダを伸長するか、高さが高い側に配置されたリフトシリンダを短縮するように駆動する。
By driving the lift cylinder 6C, the height of the work device 3 can be adjusted and the inclination in the vehicle width direction (difference between the height of the right portion and the height of the left portion) can be adjusted. When adjusting the height, both the first lift cylinder 6CL and the second lift cylinder 6CR are driven in the same manner. When adjusting the inclination, either the first lift cylinder 6CL or the second lift cylinder 6CR is driven. Specifically, the lift cylinder arranged on the side where the height of the working device 3 is low is extended, or the lift cylinder arranged on the side where the height is high is driven so as to be shortened.
発電機ユニット１２は、車両幅方向において、第１リフトアーム６ＡＬと第２リフトアーム６ＡＲとの間に配置されている。また、発電機ユニット１２は、車両幅方向において、第１リフトロッド６Ｂ３Ｌと第２リフトロッド６Ｂ３Ｒとの間に配置されている。また、発電機ユニット１２は、車両幅方向において、第１ロアリンク６Ｂ２Ｌと第２ロアリンク６Ｂ２Ｒとの間に配置されている。別の言い方をすれば、発電機ユニット１２の第１装着部３３１は、第１リフトアーム６ＡＬ、第１リフトロッド６Ｂ３Ｌ、第１ロアリンク６Ｂ２Ｌの右方（車両幅方向の内方）に配置されている。第２装着部３３２は、第２リフトアーム６ＡＲ、第２リフトロッド６Ｂ３Ｒ、第２ロアリンク６Ｂ２Ｒの左方（車両幅方向の内方）に配置されている。これにより、発電機ユニット１２と、リフトアーム６Ａ、リフトロッド６Ｂ３、ロアリンク６Ｂ２との干渉を回避することができる。
The generator unit 12 is arranged between the first lift arm 6AL and the second lift arm 6AR in the vehicle width direction. Further, the generator unit 12 is arranged between the first lift rod 6B3L and the second lift rod 6B3R in the vehicle width direction. Further, the generator unit 12 is arranged between the first lower link 6B2L and the second lower link 6B2R in the vehicle width direction. In other words, the first mounting portion 331 of the generator unit 12 is arranged to the right (inside in the vehicle width direction) of the first lift arm 6AL, the first lift rod 6B3L, and the first lower link 6B2L. ing. The second mounting portion 332 is arranged on the left side (inside in the vehicle width direction) of the second lift arm 6AR, the second lift rod 6B3R, and the second lower link 6B2R. As a result, it is possible to avoid interference between the generator unit 12 and the lift arm 6A, the lift rod 6B3, and the lower link 6B2.
また、発電機ユニット１２は、トップリンク６Ｂ１の前端部を枢支する第１枢支部２６よりも下方に配置されている。これにより、トップリンク６Ｂ１の揺動部分が、発電機ユニット１２に干渉することを回避できる。また、発電機１５の上方は、カバー部材３８の上板３８ｃにより覆われている。上板３８ｃは、トップリンク６Ｂ１の前端部を枢支する第１枢支部２６の下方において、発電機ユニット１２の上方を覆っている。これにより、発電機１５とトップリンク６Ｂ１との干渉を回避することができる。
Further, the generator unit 12 is arranged below the first pivot branch 26 that pivotally supports the front end portion of the top link 6B1. As a result, it is possible to prevent the swinging portion of the top link 6B1 from interfering with the generator unit 12. The upper part of the generator 15 is covered with the upper plate 38c of the cover member 38. The upper plate 38c covers the upper part of the generator unit 12 below the first pivotal branch 26 that pivotally supports the front end of the top link 6B1. As a result, interference between the generator 15 and the top link 6B1 can be avoided.
＜作業装置＞
次に、作業装置３について説明する。
作業装置３は、農作業を行う装置である。言い換えれば、作業装置３は、圃場に対して作業を行う装置である。作業装置３は、発電機ユニット１２が装着されたトラクタ２から供給される電力により駆動する。作業装置３は、６０Ｖ以下の低電圧で作動可能なものが好適に使用される。また、作業装置３は、４８Ｖ以下の低電圧で作動可能なものであってもよい。具体的には、作業装置３としては、圃場に散布物を散布する散布装置、圃場に種を播く播種装置、刈り取った作物（牧草等）を集めて成形する成形装置（ベーラ）等が好適に使用される。散布装置としては、圃場に肥料を散布する肥料散布装置（スプレッダ）や、圃場に薬剤（薬液）を散布する薬剤散布装置（スプレーヤ）等が使用される。播種装置としては、例えば、種子を条播きするドリルシーダ等のシーダや、一定間隔で種を播くプランタ等が使用される。本実施形態の場合、作業装置３は散布装置であるため、以下、作業装置３が散布装置３であるとして説明をする。
<Working equipment>
Next, the working device 3 will be described.
The work device 3 is a device for performing agricultural work. In other words, the work device 3 is a device that performs work on the field. The work device 3 is driven by the electric power supplied from the tractor 2 to which the generator unit 12 is mounted. As the working device 3, one capable of operating at a low voltage of 60 V or less is preferably used. Further, the working device 3 may be capable of operating at a low voltage of 48 V or less. Specifically, as the working device 3, a spraying device for spraying the sprayed material in the field, a sowing device for sowing seeds in the field, a molding device (bella) for collecting and molding cut crops (grass, etc.) and the like are preferable. used. As the spraying device, a fertilizer spraying device (spreader) for spraying fertilizer on the field, a chemical spraying device (sprayer) for spraying a chemical (chemical solution) on the field, or the like is used. As the sowing device, for example, a seeder such as a drill seeder for sowing seeds, a planter for sowing seeds at regular intervals, or the like is used. In the case of the present embodiment, since the working device 3 is a spraying device, the working device 3 will be described below as a spraying device 3.
図１、図２に示すように、散布装置３は、収容部３１と散布部３２とを備えている。
収容部３１は、圃場に散布される散布物（肥料、農薬等）を収容する。
収容部３１は、略逆角錐形のホッパから構成されている。ホッパは、第１ホッパ３１Ａと第２ホッパ３１Ｂとを含む。第１ホッパ３１Ａは、車両幅方向の一方側（左側）に配置されている。第２ホッパ３１Ｂは、車両幅方向の他方側（右側）に配置されている。但し、ホッパの数は限定されない。収容部３１は、上端部に散布物の投入口を有し、下端部に散布物を取り出す取出口を有している。取出口の数は限定されないが、本実施形態の場合、後述する回転体（ディスク）４０の数に応じて設定されている。具体的には、回転体４０の数が２つであり、取出口の数も２つである。尚、回転体４０の数が２つであり、取出口の数が１つであってもよい。
As shown in FIGS. 1 and 2, the spraying device 3 includes a housing portion 31 and a spraying portion 32.
The storage unit 31 stores the sprayed material (fertilizer, pesticide, etc.) to be sprayed on the field.
The accommodating portion 31 is composed of a hopper having a substantially inverted pyramid shape. The hopper includes a first hopper 31A and a second hopper 31B. The first hopper 31A is arranged on one side (left side) in the vehicle width direction. The second hopper 31B is arranged on the other side (right side) in the vehicle width direction. However, the number of hoppers is not limited. The accommodating portion 31 has an inlet for the sprayed material at the upper end and an outlet for taking out the sprayed material at the lower end. The number of outlets is not limited, but in the case of the present embodiment, it is set according to the number of rotating bodies (disks) 40 described later. Specifically, the number of rotating bodies 40 is two, and the number of outlets is also two. The number of rotating bodies 40 may be two, and the number of outlets may be one.
散布部３２は、作業装置３の作業部であって、回転することにより農作業（肥料や薬剤等の散布物の散布）を行う。散布部３２は、収容部３１に収容された散布物を散布する。図１、図４に示すように、散布部３２は、収容部３１の下方に設けられている。散布部３２は、少なくとも２つ以上の散布部を含んでいる。少なくとも２つ以上の散布部は、全ての散布部の散布方向が異なることが好ましいが、散布方向が同じ散布部を含んでいてもよい。
The spraying unit 32 is a working unit of the working device 3 and rotates to perform agricultural work (spraying a sprayed material such as fertilizer or chemicals). The spraying unit 32 sprays the sprayed material contained in the accommodating unit 31. As shown in FIGS. 1 and 4, the spraying portion 32 is provided below the accommodating portion 31. The spraying portion 32 includes at least two or more spraying portions. It is preferable that at least two or more spraying portions have different spraying directions for all the spraying portions, but the spraying portions may include spraying portions having the same spraying direction.
図２に示すように、散布部３２は、第１散布部３２１と第２散布部３２２とを含む。即ち、本実施形態の場合、散布部３２の数は２つである。但し、散布部３２の数は、２つには限定されず、３つ以上であってもよく、１つであってもよい。散布部３２の数と回転体４０の数は同じである。第１散布部３２１と第２散布部３２２とは、車両幅方向に並んで設けられている。以下、２つの散布部（第１散布部３２１、第２散布部３２２）について説明する。
As shown in FIG. 2, the spraying portion 32 includes a first spraying portion 321 and a second spraying portion 322. That is, in the case of this embodiment, the number of spraying portions 32 is two. However, the number of spraying portions 32 is not limited to two, and may be three or more, or may be one. The number of spraying portions 32 and the number of rotating bodies 40 are the same. The first spraying portion 321 and the second spraying portion 322 are provided side by side in the vehicle width direction. Hereinafter, two spraying portions (first spraying portion 321 and second spraying portion 322) will be described.
第１散布部３２１は、車両幅方向の一方側（左側）に配置されている。第２散布部３２２は、車両幅方向の他方側（右側）に配置されている。図２、図４に示すように、第１散布部３２１は、第１回転体４１０と第１シャッタ装置４１１とを有している。
第１回転体４１０は、円板状であって、縦方向（上下方向）に延びる中心軸４０ａ回りに回転する。第１回転体４１０の上面には、複数の回転翼（羽根部材）４０ｂが取り付けられている。回転翼４０ｂは、第１回転体４１０と共に中心軸４０ａ回りに回転する。複数の回転翼４０ｂは、周方向に間隔をあけて配置されており、中心軸４０ａの近傍から径外方向に向けて延びている。第１回転体４１０は、中心軸４０ａ回りに回転することによって、第１取出口７１から落下してきた散布物を、回転翼４０ｂに当てて外方（径外方向）に向けて放射状に飛散させる。
The first spraying portion 321 is arranged on one side (left side) in the vehicle width direction. The second spraying portion 322 is arranged on the other side (right side) in the vehicle width direction. As shown in FIGS. 2 and 4, the first spraying portion 321 has a first rotating body 410 and a first shutter device 411.
The first rotating body 410 has a disk shape and rotates around a central axis 40a extending in the vertical direction (vertical direction). A plurality of rotary blades (blade members) 40b are attached to the upper surface of the first rotating body 410. The rotary blade 40b rotates around the central axis 40a together with the first rotating body 410. The plurality of rotary blades 40b are arranged at intervals in the circumferential direction, and extend from the vicinity of the central axis 40a toward the outer diameter direction. The first rotating body 410 rotates around the central axis 40a, so that the scattered material that has fallen from the first outlet 71 is applied to the rotary blade 40b and is radially scattered outward (outward diameter direction). ..
第１シャッタ装置４１１は、シャッタと電動モータ（図示略）とを有している。シャッタは、収容部３１の一方の取出口（第１取出口）３１１に取り付けられており、移動することによって第１取出口３１１の面積（開度）を変更することができる。電動モータは、ステッピングモータ等であり、シャッタと連結されている。第１シャッタ装置４１１は、電動モータの駆動によりシャッタを移動させることによって、第１取出口３１１の開度を変更する。これにより、第１散布部３２１による散布物の散布量が調整される。
The first shutter device 411 includes a shutter and an electric motor (not shown). The shutter is attached to one outlet (first outlet) 311 of the accommodating portion 31, and the area (opening) of the first outlet 311 can be changed by moving the shutter. The electric motor is a stepping motor or the like, and is connected to the shutter. The first shutter device 411 changes the opening degree of the first outlet 311 by moving the shutter by driving an electric motor. As a result, the amount of sprayed material sprayed by the first spraying portion 321 is adjusted.
第２散布部３２２は、第２回転体４２０と第２シャッタ装置４２１とを有している。第２回転体４２０の構成は、第１回転体４１０と同様であるため、説明を省略する。第２シャッタ装置４２１の構成は、シャッタが収容部３１の他方の取出口（第２取出口）３１２に取り付けられていること以外は、第１シャッタ装置４１１と同じである。第２シャッタ装置４２１は、第２取出口３１２の開度を変更することにより、第２散布部３２２による散布物の散布量を調整することができる。
The second spraying portion 322 has a second rotating body 420 and a second shutter device 421. Since the configuration of the second rotating body 420 is the same as that of the first rotating body 410, the description thereof will be omitted. The configuration of the second shutter device 421 is the same as that of the first shutter device 411, except that the shutter is attached to the other outlet (second outlet) 312 of the accommodating portion 31. The second shutter device 421 can adjust the amount of sprayed material sprayed by the second spraying portion 322 by changing the opening degree of the second outlet 312.
図２に示すように、第１回転体４１０と第２回転体４２０とは、車両幅方向に並んで設けられている。図２に示すように、第１回転体４１０と第２回転体４２０とは、互いに異なる方向に回転する。本実施形態の場合、図２中の黒矢印で示すように、平面視において、第１回転体４１０が時計回り方向に回転し、第２回転体４２０が反時計回り方向に回転する。
As shown in FIG. 2, the first rotating body 410 and the second rotating body 420 are provided side by side in the vehicle width direction. As shown in FIG. 2, the first rotating body 410 and the second rotating body 420 rotate in different directions from each other. In the case of the present embodiment, as shown by the black arrow in FIG. 2, the first rotating body 410 rotates in the clockwise direction and the second rotating body 420 rotates in the counterclockwise direction in a plan view.
第１回転体４１０は、収容部３１の第１取出口３１１の下方に配置されている。第１取出口３１１から落下してきた散布物は、回転する第１回転体４１０によって散布される。第２回転体４２０は、収容部３１の第２取出口３１２の下方に配置されている。第２取出口３１２から落下してきた散布物は、回転する第２回転体４２０によって散布される。
本実施形態の場合、第１散布部３２１と第２散布部３２２の散布方向はそれぞれ異なっている。第１散布部３２１の散布方向は、車両幅方向の一方及び後方である。第２散布部３２２の散布方向は、車両幅方向の他方及び後方である。図２の白抜き矢印に示すように、本実施形態の場合、第１散布部３２１の主な散布方向は左方及び左後方、第２散布部３２２の主な散布方向は右方及び右後方である。尚、白抜き矢印で示した方向は、主たる散布方向であり、実際には白抜き矢印で示した方向を含む扇形状に拡がって散布される。
The first rotating body 410 is arranged below the first outlet 311 of the accommodating portion 31. The sprayed material that has fallen from the first outlet 311 is sprayed by the rotating first rotating body 410. The second rotating body 420 is arranged below the second outlet 312 of the accommodating portion 31. The sprayed material that has fallen from the second outlet 312 is sprayed by the rotating second rotating body 420.
In the case of the present embodiment, the spraying directions of the first spraying portion 321 and the second spraying portion 322 are different from each other. The spraying direction of the first spraying portion 321 is one and the rear in the vehicle width direction. The spraying direction of the second spraying portion 322 is the other and the rear in the vehicle width direction. As shown by the white arrows in FIG. 2, in the case of the present embodiment, the main spraying directions of the first spraying portion 321 are left and left rear, and the main spraying directions of the second spraying portion 322 are right and right rear. Is. The direction indicated by the white arrow is the main spraying direction, and the spray is actually spread in a fan shape including the direction indicated by the white arrow.
＜動力伝達機構＞
図１、図２、図４に示すように、散布装置３は、動力伝達機構５０を備えている。動力伝達機構５０は、モータ２３の駆動により生じる動力とエンジン１１から供給される動力とが入力され、且つ入力された動力を散布部（作業部）３２に伝達する。具体的には、動力伝達機構５０は、モータ２３からの動力とＰＴＯ軸１９からの動力を第１回転体４１０及び第２回転体４２０に伝達可能な機構である。
<Power transmission mechanism>
As shown in FIGS. 1, 2, and 4, the spraying device 3 includes a power transmission mechanism 50. The power transmission mechanism 50 inputs the power generated by driving the motor 23 and the power supplied from the engine 11, and transmits the input power to the spraying unit (working unit) 32. Specifically, the power transmission mechanism 50 is a mechanism capable of transmitting the power from the motor 23 and the power from the PTO shaft 19 to the first rotating body 410 and the second rotating body 420.
以下、図１７に基づいて動力伝達機構５０について説明する。但し、図１７に示す動力伝達機構５０は一例であって、動力伝達機構５０の構成を限定するものではない。
図１７は、動力伝達機構５０を含む駆動部４９の構成を示している。駆動部４９は、第１駆動源４８Ａと、第３駆動源４８Ｃと、動力伝達機構５０と、を有している。駆動部４９は、散布装置３に備えられており、散布部３２を駆動する。
Hereinafter, the power transmission mechanism 50 will be described with reference to FIG. However, the power transmission mechanism 50 shown in FIG. 17 is an example, and does not limit the configuration of the power transmission mechanism 50.
FIG. 17 shows the configuration of the drive unit 49 including the power transmission mechanism 50. The drive unit 49 includes a first drive source 48A, a third drive source 48C, and a power transmission mechanism 50. The drive unit 49 is provided in the spraying device 3 and drives the spraying unit 32.
散布部３２は、駆動部４９に含まれる駆動源（第１駆動源４８Ａ、第３駆動源４８Ｃ）と、トラクタ２に備えられた別の駆動源（第２駆動源４８Ｂ）からの動力により駆動される。
第１駆動源４８Ａと第３駆動源４８Ｃは、散布装置３の駆動部４９に含まれる変速可能な駆動源である。本実施形態の場合、第１駆動源４８Ａと第３駆動源４８Ｃは、それぞれ発電機１５からの動力によって駆動する第１モータ２３１と第２モータ２３２である。第２駆動源４８Ｂは、トラクタ２に備えられたエンジン１１である。
The spraying unit 32 is driven by power from a drive source (first drive source 48A, third drive source 48C) included in the drive unit 49 and another drive source (second drive source 48B) provided in the tractor 2. Will be done.
The first drive source 48A and the third drive source 48C are variable speed drive sources included in the drive unit 49 of the spraying device 3. In the case of the present embodiment, the first drive source 48A and the third drive source 48C are the first motor 231 and the second motor 232 driven by the power from the generator 15, respectively. The second drive source 48B is an engine 11 provided in the tractor 2.
動力伝達機構５０は、第１駆動源４８Ａからの動力及び第２駆動源４８Ｂからの動力を散布部３２の回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）に伝達可能である。詳しくは、動力伝達機構５０は、第１駆動源４８Ａの動力を第１回転体４１０と第２回転体４２０に伝達可能であり、第２駆動源４８Ｂの動力を第１回転体４１０と第２回転体４２０に伝達可能である。第３駆動源４８Ｃは、主として、第１回転体４１０及び第２回転体４２０の回転速度を変更するために使用される駆動源である。
The power transmission mechanism 50 can transmit the power from the first drive source 48A and the power from the second drive source 48B to the rotating bodies (first rotating body 410, second rotating body 420) of the spraying portion 32. Specifically, the power transmission mechanism 50 can transmit the power of the first drive source 48A to the first rotating body 410 and the second rotating body 420, and the power of the second driving source 48B is transmitted to the first rotating body 410 and the second rotating body 410. It can be transmitted to the rotating body 420. The third drive source 48C is a drive source mainly used for changing the rotation speeds of the first rotating body 410 and the second rotating body 420.
動力伝達機構５０は、入力伝達部５１と第１遊星歯車機構５２とを有している。
入力伝達部５１は、第１駆動源４８Ａ（第１モータ２３１）から入力される動力と、第２駆動源４８Ｂ（エンジン１１）から入力される動力とを、第１遊星歯車機構５２に伝達する。入力伝達部５１は、第１入力歯車５３、第２入力歯車５４、第３入力歯車５５、第４入力歯車５６、第１軸５７、第２軸５８、第３軸５９を有している。第１入力歯車５３は、第１モータ２３１の出力軸と接続されており、第１モータ２３１の駆動により回転する。第２入力歯車５４は、第１入力歯車５３と噛み合っており、第１入力歯車５３の回転に伴って回転する。第２入力歯車５４の中心には、第１軸５７の一端側が接続されている。第３入力歯車５５の中心には、第２軸５８の一端側が接続されている。第２軸５８の他端側は、接続具（ユニバーサルジョイント等）を介して入力軸２４の第２接続部２４ｂ（図１５参照）と接続されている。エンジン１１からの回転動力は、ＰＴＯ出力軸１９ｂを介して入力軸２４に入力される。入力軸２４に入力された回転動力は、図１５に示した伝達機構２５を介して２つの経路に分岐されて伝達される。分岐された回転動力は、一方が発電機１５に伝達され、他方が入力軸２４の第２接続部２４ｂから第２軸５８に伝達される。
The power transmission mechanism 50 has an input transmission unit 51 and a first planetary gear mechanism 52.
The input transmission unit 51 transmits the power input from the first drive source 48A (first motor 231) and the power input from the second drive source 48B (engine 11) to the first planetary gear mechanism 52. .. The input transmission unit 51 has a first input gear 53, a second input gear 54, a third input gear 55, a fourth input gear 56, a first shaft 57, a second shaft 58, and a third shaft 59. The first input gear 53 is connected to the output shaft of the first motor 231 and rotates by being driven by the first motor 231. The second input gear 54 meshes with the first input gear 53 and rotates with the rotation of the first input gear 53. One end side of the first shaft 57 is connected to the center of the second input gear 54. One end side of the second shaft 58 is connected to the center of the third input gear 55. The other end side of the second shaft 58 is connected to the second connection portion 24b (see FIG. 15) of the input shaft 24 via a connector (universal joint or the like). The rotational power from the engine 11 is input to the input shaft 24 via the PTO output shaft 19b. The rotational power input to the input shaft 24 is branched into two paths and transmitted via the transmission mechanism 25 shown in FIG. One of the branched rotational powers is transmitted to the generator 15, and the other is transmitted from the second connection portion 24b of the input shaft 24 to the second shaft 58.
第４入力歯車５６は、第３入力歯車５５と噛み合っており、第３入力歯車５５の回転に伴って回転する。第４入力歯車５６には、第３軸５９の一端側が接続されている。
第１遊星歯車機構５２は、第１太陽歯車６０と、第１遊星歯車６１と、第１遊星キャリア６２と、第１内歯車６３と、を有している。第１太陽歯車６０は、第１遊星歯車６１と噛み合っている。第１遊星歯車６１は、第１遊星キャリア６２により回転可能に支持されており、第１太陽歯車６０の周囲を回転（公転）可能である。第１遊星キャリア６２は、第１遊星歯車６１の回転（公転）に伴って回転する。第１内歯車６３は、第１遊星歯車６１と噛み合っている。第１遊星歯車６１には、第３軸５９の他端側が接続されている。これにより、第４入力歯車５６の回転に伴って第１遊星歯車６１が第１太陽歯車６０の周囲を回転（公転）し、第１遊星歯車６１の回転に伴って第１内歯車６３が回転する。
The fourth input gear 56 meshes with the third input gear 55 and rotates with the rotation of the third input gear 55. One end side of the third shaft 59 is connected to the fourth input gear 56.
The first planetary gear mechanism 52 includes a first sun gear 60, a first planetary gear 61, a first planet carrier 62, and a first internal gear 63. The first sun gear 60 meshes with the first planetary gear 61. The first planetary gear 61 is rotatably supported by the first planetary carrier 62, and can rotate (revolve) around the first sun gear 60. The first planetary carrier 62 rotates with the rotation (revolution) of the first planetary gear 61. The first internal gear 63 meshes with the first planetary gear 61. The other end side of the third shaft 59 is connected to the first planetary gear 61. As a result, the first planetary gear 61 rotates (revolves) around the first sun gear 60 with the rotation of the fourth input gear 56, and the first internal gear 63 rotates with the rotation of the first planetary gear 61. To do.
第１遊星歯車機構５２には、第１遊星歯車機構５２から動力を出力する出力伝達軸６４が接続されている。出力伝達軸６４の一端側は、第１内歯車６３の中心に接続されている。出力伝達軸６４の他端側は、後述する分離伝達部６５と接続されている。これにより、第１遊星歯車機構５２から出力伝達軸６４に出力された動力は、分離伝達部６５に伝達される。
An output transmission shaft 64 that outputs power from the first planetary gear mechanism 52 is connected to the first planetary gear mechanism 52. One end side of the output transmission shaft 64 is connected to the center of the first internal gear 63. The other end side of the output transmission shaft 64 is connected to a separation transmission unit 65, which will be described later. As a result, the power output from the first planetary gear mechanism 52 to the output transmission shaft 64 is transmitted to the separation transmission unit 65.
分離伝達部６５は、出力伝達軸６４から出力された動力を一方と他方に分離して伝達する。分離伝達部６５は、第１伝達歯車６６と、第２伝達歯車６７と、一方伝達軸６８と、他方伝達軸６９と、を有している。第１伝達歯車６６の中心には、出力伝達軸６４の他端側が接続されている。第２伝達歯車６７は、第１伝達歯車６６と噛み合っている。分離伝達部６５を構成する歯車（第１伝達歯車６６、第２伝達歯車６７）は、いずれも傘歯車である。第１伝達歯車６６の回転軸の方向は、第２伝達歯車６７の回転軸の方向と交差（直交）している。
The separation transmission unit 65 separates and transmits the power output from the output transmission shaft 64 to one side and the other side. The separation transmission unit 65 has a first transmission gear 66, a second transmission gear 67, one transmission shaft 68, and the other transmission shaft 69. The other end side of the output transmission shaft 64 is connected to the center of the first transmission gear 66. The second transmission gear 67 meshes with the first transmission gear 66. The gears (first transmission gear 66, second transmission gear 67) constituting the separation transmission unit 65 are all bevel gears. The direction of the rotation axis of the first transmission gear 66 intersects (orthogonally) the direction of the rotation axis of the second transmission gear 67.
第２伝達歯車６７には、一方伝達軸６８の一端側及び他方伝達軸６９の一端側がそれぞれ接続されている。一方伝達軸６８と他方伝達軸６９とは、第２伝達歯車６７の中心から互いに反対側に向けて延びている。これにより、出力伝達軸６４から出力された動力は、分離伝達部６５において、第２伝達歯車６７から一方伝達軸６８（一方）と他方伝達軸６９（他方）とに分離して伝達される。
One end side of one transmission shaft 68 and one end side of the other transmission shaft 69 are connected to the second transmission gear 67, respectively. The one transmission shaft 68 and the other transmission shaft 69 extend from the center of the second transmission gear 67 toward opposite sides. As a result, the power output from the output transmission shaft 64 is separately transmitted from the second transmission gear 67 to the one transmission shaft 68 (one) and the other transmission shaft 69 (the other) in the separation transmission unit 65.
一方伝達軸６８は、第１動力伝達部７０と接続されている。
第１動力伝達部７０は、分離伝達部６５から一方（一方伝達軸６８）に伝達された動力を、第１回転体４１０に伝達する。第１動力伝達部７０は、変速部７１と、伝達軸７２と、第３伝達歯車７３と、第４伝達歯車７４と、を有している。
変速部７１は、第３駆動源４８Ｃ（第２モータ２３２）を含む。変速部７１は、第３駆動源４８Ｃの変速に応じて第１回転体４１０又は第２回転体４２０の回転速度を変更する。変速部７１は、第２遊星歯車機構７５と駆動歯車７６とを有している。
On the other hand, the transmission shaft 68 is connected to the first power transmission unit 70.
The first power transmission unit 70 transmits the power transmitted from the separation transmission unit 65 to one side (one transmission shaft 68) to the first rotating body 410. The first power transmission unit 70 includes a transmission unit 71, a transmission shaft 72, a third transmission gear 73, and a fourth transmission gear 74.
The transmission unit 71 includes a third drive source 48C (second motor 232). The speed change unit 71 changes the rotation speed of the first rotating body 410 or the second rotating body 420 according to the speed change of the third drive source 48C. The transmission unit 71 has a second planetary gear mechanism 75 and a drive gear 76.
第２遊星歯車機構７５は、第２太陽歯車７７と、第２遊星歯車７８と、第２遊星キャリア７９と、第２内歯車８０と、を有している。
第２太陽歯車７７は、第２遊星歯車７８と噛み合っている。第２太陽歯車７７は、分離伝達部６５と接続されている。具体的には、第２太陽歯車７７の中心に、一方伝達軸６８の他端側が接続されている。第２遊星歯車７８は、第２太陽歯車７７と噛み合っている。第２遊星歯車７８は、第２遊星キャリア７９により回転可能に支持されており、第２太陽歯車７７の周囲を回転（公転）可能である。第２遊星キャリア７９は、第２遊星歯車７８の回転（公転）に伴って回転する。
The second planetary gear mechanism 75 includes a second sun gear 77, a second planet gear 78, a second planet carrier 79, and a second internal gear 80.
The second sun gear 77 meshes with the second planetary gear 78. The second sun gear 77 is connected to the separation transmission unit 65. Specifically, the other end side of the one transmission shaft 68 is connected to the center of the second sun gear 77. The second planetary gear 78 meshes with the second sun gear 77. The second planetary gear 78 is rotatably supported by the second planetary carrier 79, and can rotate (revolve) around the second sun gear 77. The second planet carrier 79 rotates with the rotation (revolution) of the second planet gear 78.
第２内歯車８０は、内周面に形成された内歯と、外周面に形成された外歯と、を有している。内歯は、第２遊星歯車７８と噛み合っている。外歯は、中継歯車８１と噛み合っている。中継歯車８１は、第３駆動源４８Ｃからの動力により回転する駆動歯車７６と噛み合っている。
第２遊星キャリア７９には、伝達軸７２の一端側が接続されている。伝達軸７２の他端側は、第３伝達歯車７３の中心に接続されている。第４伝達歯車７４は、第３伝達歯車７３に噛み合っている。第４伝達歯車７４の回転軸の方向は、第３伝達歯車７３の回転軸の方向と交差（直交）している。第４伝達歯車７４の中心は、第１回転体４１０の中心軸と接続されている。これにより、第４伝達歯車７４の回転の動力は、第１回転体４１０に伝達される。
The second internal gear 80 has internal teeth formed on the inner peripheral surface and external teeth formed on the outer peripheral surface. The internal teeth mesh with the second planetary gear 78. The outer teeth mesh with the relay gear 81. The relay gear 81 meshes with a drive gear 76 that is rotated by power from the third drive source 48C.
One end side of the transmission shaft 72 is connected to the second planet carrier 79. The other end side of the transmission shaft 72 is connected to the center of the third transmission gear 73. The fourth transmission gear 74 meshes with the third transmission gear 73. The direction of the rotation axis of the fourth transmission gear 74 intersects (orthogonally) the direction of the rotation axis of the third transmission gear 73. The center of the fourth transmission gear 74 is connected to the central axis of the first rotating body 410. As a result, the rotational power of the fourth transmission gear 74 is transmitted to the first rotating body 410.
第２太陽歯車７７は、分離伝達部６５を介して第２回転体４２０に動力を伝達可能である。第２遊星歯車７８は、第２遊星キャリア７９及び伝達軸７２を介して第１回転体４１０に動力を伝達可能である。
尚、第２太陽歯車７７の中心に伝達軸７２の一端側を接続し、伝達軸７２の他端側を第３伝達歯車７３の中心に接続し、第２遊星キャリア７９に一方伝達軸６８の他端側を接続し、一方伝達軸６８の一端側を第２伝達歯車６７に接続してもよい。この場合、第２遊星歯車７８は第２遊星キャリア７９及び分離伝達部６５を介して第２回転体４２０に動力を伝達可能であり、第２太陽歯車７７は伝達軸７２を介して第１回転体４１０に動力を伝達可能である。
The second sun gear 77 can transmit power to the second rotating body 420 via the separation transmission unit 65. The second planetary gear 78 can transmit power to the first rotating body 410 via the second planet carrier 79 and the transmission shaft 72.
One end side of the transmission shaft 72 is connected to the center of the second sun gear 77, the other end side of the transmission shaft 72 is connected to the center of the third transmission gear 73, and the one transmission shaft 68 is connected to the second planet carrier 79. The other end side may be connected, and one end side of the one transmission shaft 68 may be connected to the second transmission gear 67. In this case, the second planetary gear 78 can transmit power to the second rotating body 420 via the second planet carrier 79 and the separation transmission unit 65, and the second sun gear 77 makes the first rotation via the transmission shaft 72. Power can be transmitted to the body 410.
他方伝達軸６９は、第２動力伝達部８２と接続されている。
第２動力伝達部８２は、分離伝達部６５から他方（他方伝達軸６９）に伝達された動力を、第２回転体４２０に伝達可能である。
第２動力伝達部８２は、第５伝達歯車８３と第６伝達歯車８４とを有している。第２動力伝達部８２を構成する歯車（第５伝達歯車８３、第６伝達歯車８４）は、いずれも傘歯車である。
On the other hand, the transmission shaft 69 is connected to the second power transmission unit 82.
The second power transmission unit 82 can transmit the power transmitted from the separation transmission unit 65 to the other (the other transmission shaft 69) to the second rotating body 420.
The second power transmission unit 82 has a fifth transmission gear 83 and a sixth transmission gear 84. The gears (fifth transmission gear 83, sixth transmission gear 84) constituting the second power transmission unit 82 are all bevel gears.
第５伝達歯車８３の中心には、他方伝達軸６９の他端側が接続されている。第６伝達歯車８４は、第５伝達歯車８３に噛み合っている。第６伝達歯車８４の回転軸の方向は、第５伝達歯車８３の回転軸の方向と交差（直交）している。第６伝達歯車８４の中心は、第２回転体４２０の中心軸と接続されている。
上記第１遊星歯車機構５２において、第３軸５９と接続された第１遊星キャリア６２は、エンジン１１からの動力がＰＴＯ軸１９を介して入力される第１入力部である。また、第１軸５７と接続された第１太陽歯車６０は、モータ２３の駆動により生じる動力が入力される第２入力部である。また、上記動力伝達機構５０において、出力伝達軸６４、分離伝達部６５、第１動力伝達部７０、第２動力伝達部８２は、第１遊星歯車機構５２から散布部（作業部）３２に対して動力を出力する出力部である。
The other end side of the other transmission shaft 69 is connected to the center of the fifth transmission gear 83. The sixth transmission gear 84 meshes with the fifth transmission gear 83. The direction of the rotation axis of the sixth transmission gear 84 intersects (orthogonally) the direction of the rotation axis of the fifth transmission gear 83. The center of the sixth transmission gear 84 is connected to the central axis of the second rotating body 420.
In the first planetary gear mechanism 52, the first planetary carrier 62 connected to the third shaft 59 is a first input unit in which power from the engine 11 is input via the PTO shaft 19. Further, the first sun gear 60 connected to the first shaft 57 is a second input unit to which the power generated by driving the motor 23 is input. Further, in the power transmission mechanism 50, the output transmission shaft 64, the separation transmission unit 65, the first power transmission unit 70, and the second power transmission unit 82 are transmitted from the first planetary gear mechanism 52 to the spray unit (working unit) 32. It is an output unit that outputs power.
以下、駆動部４９の作用（動作）について説明する。
第１駆動源４８Ａ（第１モータ２３１）からの動力は、入力伝達部５１を介して第１遊星歯車機構５２に入力される。第２駆動源４８Ｂ（エンジン１１）からの動力は、ＰＴＯ出力軸１９ｂ、入力軸２４、第２軸５８、入力伝達部５１を介して第１遊星歯車機構５２に入力される。
Hereinafter, the operation (operation) of the drive unit 49 will be described.
The power from the first drive source 48A (first motor 231) is input to the first planetary gear mechanism 52 via the input transmission unit 51. The power from the second drive source 48B (engine 11) is input to the first planetary gear mechanism 52 via the PTO output shaft 19b, the input shaft 24, the second shaft 58, and the input transmission unit 51.
第１遊星歯車機構５２に入力された動力は、出力伝達軸６４から出力されて分離伝達部６５に伝達される。分離伝達部６５は、出力伝達軸６４から出力された動力を一方（一方伝達軸６８）と他方（他方伝達軸６９）に分離して伝達する。つまり、分離伝達部６５は、第１駆動源４８Ａからの動力及び第２駆動源４８Ｂからの動力を、一方と他方に分離して伝達する。
The power input to the first planetary gear mechanism 52 is output from the output transmission shaft 64 and transmitted to the separation transmission unit 65. The separation transmission unit 65 separates and transmits the power output from the output transmission shaft 64 to one (one transmission shaft 68) and the other (the other transmission shaft 69). That is, the separation transmission unit 65 separates and transmits the power from the first drive source 48A and the power from the second drive source 48B to one and the other.
分離伝達部６５から一方（一方伝達軸６８）に伝達された動力は、第１動力伝達部７０を介して第１回転体４１０に伝達される。分離伝達部６５から他方（他方伝達軸６９）に伝達された動力は、第２動力伝達部８２を介して第２回転体４２０に伝達される。
従って、第１駆動源４８Ａ（第１モータ２３１）からの動力によって、第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることができる。また、第２駆動源４８Ｂ（エンジン１１）からの動力によって、第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることもできる。つまり、第１駆動源４８Ａと第２駆動源４８Ｂのいずれかの動力を使用して第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることができる。また、第１駆動源４８Ａと第２駆動源４８Ｂの両方の動力を使用して第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることもできる。加えて、第１駆動源４８Ａは変速可能であるため、第１駆動源４８Ａを変速することによって、第１回転体４１０と第２回転体４２０の回転速度を変更することができる。
The power transmitted from the separation transmission unit 65 to one side (one transmission shaft 68) is transmitted to the first rotating body 410 via the first power transmission unit 70. The power transmitted from the separation transmission unit 65 to the other (the other transmission shaft 69) is transmitted to the second rotating body 420 via the second power transmission unit 82.
Therefore, the first rotating body 410 and the second rotating body 420 can be rotated by the power from the first drive source 48A (first motor 231). Further, the first rotating body 410 and the second rotating body 420 can be rotated by the power from the second drive source 48B (engine 11). That is, the power of either the first drive source 48A or the second drive source 48B can be used to rotate the first rotating body 410 and the second rotating body 420. Further, the powers of both the first drive source 48A and the second drive source 48B can be used to rotate the first rotating body 410 and the second rotating body 420. In addition, since the first drive source 48A is variable speed, the rotation speeds of the first rotating body 410 and the second rotating body 420 can be changed by shifting the first drive source 48A.
さらに、駆動部４９は、動力伝達機構５０が変速部７１を有しているため、第１回転体４１０の回転速度と第２回転体４２０の回転速度とを異ならせることができる。
以下、変速部７１の作用について説明する。
変速部７１の第３駆動源４８Ｃ（第２モータ２３２）を駆動すると、当該第３駆動源４８Ｃからの動力は、駆動歯車７６と中継歯車８１を介して第２内歯車８０の外歯に伝達される。そのため、第３駆動源４８Ｃを駆動すると、第２内歯車８０が回転する。第２内歯車８０の回転は、当該第２内歯車８０の内歯を介して第２遊星歯車７８に伝達され、第２遊星歯車７８が回転する。第２遊星歯車７８の回転に伴って第２遊星キャリア７９が回転し、当該回転の動力は、伝達軸７２、第３伝達歯車７３、第４伝達歯車７４を介して第１回転体４１０に伝達される。
Further, in the drive unit 49, since the power transmission mechanism 50 has the transmission unit 71, the rotation speed of the first rotating body 410 and the rotation speed of the second rotating body 420 can be made different.
Hereinafter, the operation of the transmission unit 71 will be described.
When the third drive source 48C (second motor 232) of the transmission unit 71 is driven, the power from the third drive source 48C is transmitted to the external teeth of the second internal gear 80 via the drive gear 76 and the relay gear 81. Will be done. Therefore, when the third drive source 48C is driven, the second internal gear 80 rotates. The rotation of the second internal gear 80 is transmitted to the second planetary gear 78 via the internal teeth of the second internal gear 80, and the second planetary gear 78 rotates. The second planetary carrier 79 rotates with the rotation of the second planetary gear 78, and the power of the rotation is transmitted to the first rotating body 410 via the transmission shaft 72, the third transmission gear 73, and the fourth transmission gear 74. Will be done.
このように、第３駆動源４８Ｃを含む変速部７１からの動力は、第１回転体４１０に伝達される。そのため、第３駆動源４８Ｃの変速に応じて第１回転体４１０の回転速度を変更することができる。これによって、第１回転体４１０の回転速度と第２回転体４２０の回転速度とを異ならせることができる。
また、変速部７１を第２動力伝達部８２に設け、第３駆動源４８Ｃからの動力を当該第２動力伝達部８２の変速部７１（第２内歯車８０の外歯）に伝達する構成としてもよい。この構成を採用した場合、第３駆動源４８Ｃの変速に応じて第２回転体４２０の回転速度を変更することができる。この構成によっても、第１回転体４１０の回転速度と第２回転体４２０の回転速度とを異ならせることができる。
In this way, the power from the transmission unit 71 including the third drive source 48C is transmitted to the first rotating body 410. Therefore, the rotation speed of the first rotating body 410 can be changed according to the speed change of the third drive source 48C. As a result, the rotation speed of the first rotating body 410 and the rotation speed of the second rotating body 420 can be made different.
Further, the transmission unit 71 is provided in the second power transmission unit 82, and the power from the third drive source 48C is transmitted to the transmission unit 71 (external teeth of the second internal gear 80) of the second power transmission unit 82. May be good. When this configuration is adopted, the rotation speed of the second rotating body 420 can be changed according to the speed change of the third drive source 48C. Also with this configuration, the rotation speed of the first rotating body 410 and the rotation speed of the second rotating body 420 can be made different.
上記駆動部４９の変更例として、第１動力伝達部７０又は第２動力伝達部８２に切換部を設けることができる。切換部は、例えば、操作レバー等により切り換え可能なクラッチ等から構成される。好ましくは、切換部は、電動クラッチから構成されるが、機械式クラッチから構成してもよい。第１動力伝達部７０に切換部を設ける場合、当該切換部は、例えば一方伝達軸６８の中途部に設けられる。第２動力伝達部８２に切換部を設ける場合、当該切換部は、例えば他方伝達軸６９の中途部に設けられる。
As a modification of the drive unit 49, a switching unit can be provided in the first power transmission unit 70 or the second power transmission unit 82. The switching unit is composed of, for example, a clutch or the like that can be switched by an operation lever or the like. Preferably, the switching unit is composed of an electric clutch, but may be composed of a mechanical clutch. When the switching unit is provided in the first power transmission unit 70, the switching unit is provided, for example, in the middle portion of the transmission shaft 68. When the second power transmission unit 82 is provided with a switching unit, the switching unit is provided, for example, in the middle of the other transmission shaft 69.
第１動力伝達部７０に設ける切換部は、分離伝達部６５から一方（一方伝達軸６８）に伝達された動力を、第１回転体４１０に伝達する第１状態と、第１回転体４１０に伝達しない第２状態と、に切り換え可能である。第２動力伝達部８２に設ける切換部は、分離伝達部６５から他方（他方伝達軸６９）に伝達された動力を、第２回転体４２０に伝達する第１状態と、第２回転体４２０に伝達しない第２状態と、に切り換え可能である。
第１動力伝達部７０又は第２動力伝達部８２に上記切換部を設けることにより、ＰＴＯ軸１９の回転を停止することなく、第１回転体４１０と第２回転体４２０のいずれか一方の回転を停止することができる。
The switching unit provided in the first power transmission unit 70 is the first state in which the power transmitted from the separation transmission unit 65 to one side (one transmission shaft 68) is transmitted to the first rotating body 410 and the first rotating body 410. It is possible to switch to the second state, which does not transmit. The switching unit provided in the second power transmission unit 82 is the first state in which the power transmitted from the separation transmission unit 65 to the other (the other transmission shaft 69) is transmitted to the second rotating body 420 and the second rotating body 420. It is possible to switch to the second state, which does not transmit.
By providing the switching unit in the first power transmission unit 70 or the second power transmission unit 82, the rotation of either the first rotating body 410 or the second rotating body 420 can be performed without stopping the rotation of the PTO shaft 19. Can be stopped.
＜回生動力処理部＞
図１８、図１９に示すように、散布装置（作業装置）３は、モータ２３に発生した回生動力（回転電力）を処理（消費）するための回生動力処理部８９を有している。回生動力処理部８９により回生動力が処理されるモータ２３は、第１モータ２３１であってもよいし、第２モータ２３２であってもよいし、第１モータ２３１と第２モータ２３２の両方であってもよい。
<Regenerative power processing unit>
As shown in FIGS. 18 and 19, the spraying device (working device) 3 has a regenerative power processing unit 89 for processing (consuming) the regenerative power (rotational power) generated in the motor 23. The motor 23 for which the regenerative power is processed by the regenerative power processing unit 89 may be the first motor 231 or the second motor 232, or both the first motor 231 and the second motor 232. There may be.
回生動力処理部８９は、モータ２３、インバータ２２、動力伝達機構５０、処理回路９０を有している。処理回路９０は、回生抵抗（レジスター）９１、切換部９２、制御部９３（以下、「第２制御部９３」という）、及び、電気信号を伝達可能な配線９４を有している。
モータ２３は、第１出力コネクタ３７に接続された電力供給ケーブル９５Ａとインバータ２２を介して接続されており、発電機１５からインバータ２２を介して電力（直流電力）を受けて駆動する。モータ２３は、交流モータ（三相交流モータ）である。インバータ２２は、発電機１５から出力された電力（直流電力）を受けて変換して交流電圧をモータ２３に出力する。但し、発電機１５が交流電力を出力し、当該交流電力を受けたインバータ２２がモータ２３に交流電圧を出力する構成としてもよい。インバータ２２は、モータ２３の駆動（速度等）を制御する。動力伝達機構５０は、例えば図１７に示した構成を備えており、モータ２３の駆動により生じる動力とエンジン１１から供給される動力（ＰＴＯ軸１９からの動力）とが入力され、且つ入力された動力を散布部（作業部）３２に伝達する。
The regenerative power processing unit 89 includes a motor 23, an inverter 22, a power transmission mechanism 50, and a processing circuit 90. The processing circuit 90 includes a regenerative resistor (register) 91, a switching unit 92, a control unit 93 (hereinafter, referred to as “second control unit 93”), and a wiring 94 capable of transmitting an electric signal.
The motor 23 is connected to the power supply cable 95A connected to the first output connector 37 via the inverter 22, and is driven by receiving electric power (DC power) from the generator 15 via the inverter 22. The motor 23 is an AC motor (three-phase AC motor). The inverter 22 receives the electric power (DC electric power) output from the generator 15 and converts it to output the AC voltage to the motor 23. However, the generator 15 may output AC power, and the inverter 22 that receives the AC power may output the AC voltage to the motor 23. The inverter 22 controls the drive (speed, etc.) of the motor 23. The power transmission mechanism 50 has, for example, the configuration shown in FIG. 17, and the power generated by driving the motor 23 and the power supplied from the engine 11 (power from the PTO shaft 19) are input and input. Power is transmitted to the spraying unit (working unit) 32.
回生抵抗９１は、モータ２３に発生した回生動力を消費する。回生抵抗９１は、回生動力（回生電力）を熱に変換して消費する機器である。回生抵抗９１としては、例えば、セメント抵抗器やホーロー抵抗器等が使用されるが、これらに限定はされない。回生抵抗９１は、定格消費電力が回生動力（回生電力）の最大値よりも大きいものが使用される。但し、回生抵抗９１の定格消費電力は、回生動力の最大値に近い値（最大値を大きく超えない値）であることが好ましい。
The regenerative resistor 91 consumes the regenerative power generated in the motor 23. The regenerative resistor 91 is a device that converts regenerative power (regenerative power) into heat and consumes it. As the regenerative resistance 91, for example, a cement resistor, an enamel resistor, or the like is used, but the regeneration resistance 91 is not limited thereto. As the regenerative resistor 91, a resistor whose rated power consumption is larger than the maximum value of the regenerative power (regenerative power) is used. However, the rated power consumption of the regenerative resistor 91 is preferably a value close to the maximum value of the regenerative power (a value that does not greatly exceed the maximum value).
切換部９２は、モータ２３と回生抵抗９１との接続状態と遮断状態とを切り換える。詳しくは、切換部９２は、モータ２３に電力を供給する電力供給ケーブル９５Ａ（第１配線９４１）と回生抵抗９１との接続状態と遮断状態とを切り換える。切換部９２は、本実施形態の場合、リレー（継電器）から構成されている。但し、切換部９２は、リレーには限定されず、例えばスイッチング素子（ＥＣＵ）等であってもよい。
The switching unit 92 switches between the connected state and the cutoff state of the motor 23 and the regenerative resistor 91. Specifically, the switching unit 92 switches between the connection state and the cutoff state of the power supply cable 95A (first wiring 941) for supplying power to the motor 23 and the regenerative resistor 91. In the case of this embodiment, the switching unit 92 is composed of a relay (relay). However, the switching unit 92 is not limited to the relay, and may be, for example, a switching element (ECU) or the like.
第２制御部９３は、モータ２３の駆動を制御する。また、第２制御部９３は、切換部９２の切り換え動作を制御する。第２制御部９３により実行されるモータ２３の駆動の制御には、インバータ２２へのモータ２３の回転数（トルク）の指令及びモータ２３の回転数（トルク）のモニタ（監視）が含まれる。第２制御部９３は、筐体に収容された電子・電気部品（ＣＰＵ、記憶装置等）等から構成されたコンピュータであって、具体的にはＥＣＵである。第２制御部９３は、ＩＳＯＢＵＳを介して車両側ＥＣＵと接続されている。第２制御部９３は、車両側ＥＣＵからの制御信号に基づいて、モータ２３の駆動及び切換部９２の切り換え動作を制御する。
The second control unit 93 controls the drive of the motor 23. Further, the second control unit 93 controls the switching operation of the switching unit 92. The control of the drive of the motor 23 executed by the second control unit 93 includes a command of the rotation speed (torque) of the motor 23 to the inverter 22 and a monitor (monitoring) of the rotation speed (torque) of the motor 23. The second control unit 93 is a computer composed of electronic / electrical components (CPU, storage device, etc.) housed in a housing, and is specifically an ECU. The second control unit 93 is connected to the vehicle-side ECU via ISOBUS. The second control unit 93 controls the drive of the motor 23 and the switching operation of the switching unit 92 based on the control signal from the vehicle-side ECU.
本実施形態の場合、第２制御部９３は、インバータ２２とは別に散布装置３に設けられているが、インバータ２２が第２制御部９３の機能を有するものとしてもよい。また、車両側ＥＣＵが第２制御部９３の機能を有するものとしてもよい。また、第１制御部３０が第２制御部９３の機能を有するものとしてもよい。また、第２制御部９３は、車両側ＥＣＵからの制御信号に依らずに、モータ２３の駆動及び切換部９２の切り換え動作を制御してもよい。
In the case of the present embodiment, the second control unit 93 is provided in the spraying device 3 separately from the inverter 22, but the inverter 22 may have the function of the second control unit 93. Further, the vehicle-side ECU may have the function of the second control unit 93. Further, the first control unit 30 may have the function of the second control unit 93. Further, the second control unit 93 may control the drive of the motor 23 and the switching operation of the switching unit 92 without depending on the control signal from the vehicle-side ECU.
配線９４は、第１配線９４１、第２配線９４２、第３配線９４３、第４配線９４４、第５配線９４５、第６配線９４６、第７配線９４７を含む。第１配線９４１は、インバータ２２と第１出力コネクタ３７とを接続している。第１配線９４１は、上述した電力供給ケーブル９５Ａから構成されており、プラス側の配線とマイナス側の配線とを含む。第１配線９４１は、インバータ２２に接続され且つインバータ２２を介してモータ２３に電力を供給する電力供給回路を構成している。以下、第１配線９４１を「電力供給回路９４１」という場合がある。第２配線９４２は、一端側が第１配線９４１の一方（プラス側）の配線の中途部に接続され、他端側が回生抵抗９１の一端部に接続されている。第３配線９４３は、一端側が回生抵抗９１の他端部に接続され、他端側が切換部（リレー）９２の一方の接点に接続されている。第４配線９４４は、一端側が切換部９２の他方の接点に接続され、他端側が第１配線９４１の他方（マイナス側）の配線の中途部に接続されている。第５配線９４５は、切換部９２の一方の接点と他方の接点とを接続又は遮断するスイッチと、第２制御部９３とを接続している。第６配線９４６は、第２制御部９３とインバータ２２とを接続しており、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等から構成される。第７配線９４７は、インバータ２２とモータ２３とを接続している。
The wiring 94 includes the first wiring 941, the second wiring 942, the third wiring 943, the fourth wiring 944, the fifth wiring 945, the sixth wiring 946, and the seventh wiring 947. The first wiring 941 connects the inverter 22 and the first output connector 37. The first wiring 941 is composed of the power supply cable 95A described above, and includes a positive side wiring and a negative side wiring. The first wiring 941 constitutes a power supply circuit that is connected to the inverter 22 and supplies electric power to the motor 23 via the inverter 22. Hereinafter, the first wiring 941 may be referred to as a “power supply circuit 941”. One end of the second wiring 942 is connected to one (plus side) of the first wiring 941 in the middle of the wiring, and the other end is connected to one end of the regenerative resistor 91. One end of the third wiring 943 is connected to the other end of the regenerative resistor 91, and the other end is connected to one contact of the switching portion (relay) 92. One end of the fourth wiring 944 is connected to the other contact of the switching portion 92, and the other end is connected to the middle portion of the other (minus side) wiring of the first wiring 941. The fifth wiring 945 connects a switch that connects or disconnects one contact of the switching unit 92 and the other contact, and the second control unit 93. The sixth wiring 946 connects the second control unit 93 and the inverter 22, and is composed of, for example, a CAN (Controller Area Network) or the like. The seventh wiring 947 connects the inverter 22 and the motor 23.
第２制御部９３からの制御信号は、第５配線９４５を介して切換部９２に送信される。これにより、切換部９２の接続状態と遮断状態とを切り換えることができる。また、第２制御部９３からの制御信号は、第６配線９４６を介してインバータ２２に送信される。これにより、インバータ２２を介してモータ２３の駆動を制御することができる。
上述した通り、動力伝達機構５０は、モータ２３の駆動により生じる動力とエンジン１１から供給される動力（ＰＴＯ軸１９からの動力）とが入力され、且つ入力された動力を散布部（作業部）３２に伝達する。ここで、散布部３２の負荷の状態（例えば、第１回転体４１０又は第２回転体４２０の回転数）によっては、モータ２３に負のトルクが加わり、回生動力（回生電力）が発生する。モータ２３に回生動力が発生した場合、回生動力を消費しなければ所望の回転出力が得られなくなる。特に、ＰＴＯ軸１９（ＰＴＯ出力軸１９ｂ）の回転数を一定とし、モータ２３の回転数の変更によって第１回転体４１０又は第２回転体４２０の回転数を変更する場合、モータ２３に回生動力（回生電力）が発生することがある。回生動力処理部８９は、この発生した回生動力を処理（消費）する。
The control signal from the second control unit 93 is transmitted to the switching unit 92 via the fifth wiring 945. As a result, the connection state and the cutoff state of the switching unit 92 can be switched. Further, the control signal from the second control unit 93 is transmitted to the inverter 22 via the sixth wiring 946. As a result, the drive of the motor 23 can be controlled via the inverter 22.
As described above, the power transmission mechanism 50 receives the power generated by driving the motor 23 and the power supplied from the engine 11 (power from the PTO shaft 19), and disperses the input power (working unit). Communicate to 32. Here, depending on the load state of the spraying portion 32 (for example, the rotation speed of the first rotating body 410 or the second rotating body 420), a negative torque is applied to the motor 23, and regenerative power (regenerative power) is generated. When the regenerative power is generated in the motor 23, the desired rotational output cannot be obtained unless the regenerative power is consumed. In particular, when the rotation speed of the PTO shaft 19 (PTO output shaft 19b) is constant and the rotation speed of the first rotating body 410 or the second rotating body 420 is changed by changing the rotation speed of the motor 23, the motor 23 has a regenerative power. (Regenerative power) may be generated. The regenerative power processing unit 89 processes (consumes) the generated regenerative power.
但し、散布部（作業部）３２は、エンジン１１から供給される動力（ＰＴＯ軸１９からの動力）を使用せずに、モータ２３の駆動により生じる動力のみにより駆動されるものであってもよい。この場合、動力伝達機構５０は、モータ２３の駆動により生じる動力のみが入力され、且つこの入力された動力を散布部（作業部）３２に伝達する機構となる。
以下、回生動力処理部８９による回生動力の処理方法（処理動作）について説明する。
However, the spraying unit (working unit) 32 may be driven only by the power generated by driving the motor 23 without using the power supplied from the engine 11 (power from the PTO shaft 19). .. In this case, the power transmission mechanism 50 is a mechanism in which only the power generated by driving the motor 23 is input and the input power is transmitted to the spraying unit (working unit) 32.
Hereinafter, the regenerative power processing method (processing operation) by the regenerative power processing unit 89 will be described.
第２制御部９３は、回生動力が発生するときに切換部９２を接続状態に切り換え、回生動力が消滅したときに切換部９２を遮断状態に切り換える。詳しくは、第２制御部９３は、回生動力が発生する直前の出力回転（モータ２３の出力回転数）において切換部９２を接続状態に切り換え、回生動力が発生した直後の出力回転において切換部９２を接続状態に切り換える。
The second control unit 93 switches the switching unit 92 to the connected state when the regenerative power is generated, and switches the switching unit 92 to the cutoff state when the regenerative power is extinguished. Specifically, the second control unit 93 switches the switching unit 92 to the connected state at the output rotation (output rotation speed of the motor 23) immediately before the regenerative power is generated, and the switching unit 92 at the output rotation immediately after the regenerative power is generated. To switch to the connected state.
切換部９２が接続状態に切り換えられると、モータ２３に発生した回生動力（回生電力）による電流は、インバータ２２、第４配線９４４、切換部９２を通って回生抵抗９１へと流れる。回生抵抗９１は、発熱することにより電力を消費する。これにより、モータ２３に発生した回生動力が消費されるため、所望の回転出力を得ることができる。一方、回生動力が消滅したときには、切換部９２は遮断状態に切り換えられるため、モータ２３側から回生抵抗９１への電流の流れは生じない。
When the switching unit 92 is switched to the connected state, the current generated by the regenerative power (regenerative power) generated in the motor 23 flows to the regenerative resistor 91 through the inverter 22, the fourth wiring 944, and the switching unit 92. The regenerative resistor 91 consumes electric power by generating heat. As a result, the regenerative power generated in the motor 23 is consumed, so that a desired rotational output can be obtained. On the other hand, when the regenerative power is extinguished, the switching unit 92 is switched to the cutoff state, so that no current flows from the motor 23 side to the regenerative resistor 91.
散布装置（作業装置）３は、上述した回生動力処理部８９を有することにより、モータ２３で発生した回生動力を処理（消費）することができる。そのため、発電機１５として、モータジェネレータでなくオルタネータを使用した場合であっても、回生動力を処理（消費）することができる。発電機１５として、モータジェネレータを使用した場合、モータジェネレータが発電することによって回生動力を処理することができる。
By having the regenerative power processing unit 89 described above, the spraying device (working device) 3 can process (consume) the regenerative power generated by the motor 23. Therefore, even when an alternator is used as the generator 15 instead of the motor generator, the regenerative power can be processed (consumed). When a motor generator is used as the generator 15, the regenerative power can be processed by the motor generator generating electricity.
本実施形態の場合、モータ２３は、複数のモータ（第１モータ２３１と第２モータ２３２）を含んでいる。この場合、第２制御部９３は、複数のモータのうちの少なくとも１つ（第１モータ２３１と第２モータ２３２の少なくとも一方）に回生動力が発生するときに、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う構成（以下、「第１構成」という）を採用することができる。
In the case of the present embodiment, the motor 23 includes a plurality of motors (first motor 231 and second motor 232). In this case, the second control unit 93 switches the switching unit 92 to the connected state when regenerative power is generated in at least one of the plurality of motors (at least one of the first motor 231 and the second motor 232). A control configuration (hereinafter referred to as “first configuration”) can be adopted.
また、第２制御部９３は、複数のモータの全て（第１モータ２３１と第２モータ２３２の両方）に回生動力が発生するときに、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う構成（以下、「第２構成」という）を採用することもできる。
また、第２制御部９３は、複数のモータの全て（第１モータ２３１と第２モータ２３２の両方）に回生動力が発生するとき（以下、「第１条件」という）、及び、複数のモータのうち一のモータ（例えば、第１モータ２３１）に回生動力が発生し且つ他のモータ（例えば、第２モータ２３２）に力行動力が発生し、且つ一のモータに生じた回生動力が他のモータに生じた力行動力を上回るとき（以下、「第２条件」という）に、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う構成（以下、「第３構成」という）を採用することもできる。即ち、第２制御部９３は、第１条件を満たした場合と第２条件を満たした場合の両方の場合において、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。つまり、第３構成は、複数のモータ（第１モータ２３１と第２モータ２３２）の実所要動力の合算値が負のときに切換部９２を接続状態に切り換え、複数のモータの実所要動力の合算値が正のときに切換部９２を遮断状態に切り換える制御を行う構成である。
Further, the second control unit 93 controls to switch the switching unit 92 to the connected state when regenerative power is generated in all of the plurality of motors (both the first motor 231 and the second motor 232) (hereinafter,). , "Second configuration") can also be adopted.
Further, the second control unit 93 is used when regenerative power is generated in all of the plurality of motors (both the first motor 231 and the second motor 232) (hereinafter referred to as “first condition”) and the plurality of motors. One of the motors (for example, the first motor 231) generates regenerative power, the other motor (for example, the second motor 232) generates force action force, and the regenerative power generated in one motor is the other. It is also possible to adopt a configuration (hereinafter referred to as "third configuration") in which control for switching the switching unit 92 to the connected state is performed when the force action force generated in the motor exceeds (hereinafter referred to as "second condition"). it can. That is, the second control unit 93 controls to switch the switching unit 92 to the connected state in both the case where the first condition is satisfied and the case where the second condition is satisfied. That is, in the third configuration, when the total value of the actual required powers of the plurality of motors (first motor 231 and the second motor 232) is negative, the switching unit 92 is switched to the connected state, and the actual required powers of the plurality of motors are changed. When the total value is positive, the switching unit 92 is controlled to be switched to the cutoff state.
また、第２制御部９３は、複数のモータのうちの少なくとも１つ（第１モータ２３１と第２モータ２３２の少なくとも一方）に逆回転の指令を送信するときに、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う構成（以下、「第４構成」という）を採用することもできる。
以下、上述した回生動力処理部８９による回生動力の処理方法（処理動作）について、具体例を挙げて説明する。具体例は、作業装置が図１７に示す駆動部４９を有する散布装置３であって、駆動部４９が以下の条件（以下、「設定条件」という）を満たしている場合の例である。
Further, when the second control unit 93 transmits a reverse rotation command to at least one of the plurality of motors (at least one of the first motor 231 and the second motor 232), the second control unit 93 puts the switching unit 92 in the connected state. It is also possible to adopt a configuration (hereinafter, referred to as “fourth configuration”) for controlling switching.
Hereinafter, the regenerative power processing method (processing operation) by the regenerative power processing unit 89 described above will be described with reference to specific examples. A specific example is an example in which the working device is a spraying device 3 having the drive unit 49 shown in FIG. 17, and the drive unit 49 satisfies the following conditions (hereinafter, referred to as “setting conditions”).
・ωＭ１：ωＡ１＝４２：１０４＝１：２．４７６
・ωＭ２：ωＣ２＝７７：１２０＝１：１．５５８
・ωＰＴＯ：ωＳ１＝５９：５８＝１：０．９８３
・ωＣ１：ωＡ２＝１８：１４＝１：０．７７８
・ωＡ２：ωＢ２＝４１：１２＝１：０．２９３
・ωＳ２：ωＢ１＝１４：２７＝１：１．９２９
・ＺＣ１／ＺＡ１＝６３／２７＝２．３３３
・ＺＣ２／ＺＡ２＝９６／４８＝２．０
ΩM1: ωA1 = 42: 104 = 1: 2.476
・ ΩM2: ωC2 = 77: 120 = 1: 1.558
・ ΩPTO: ωS1 = 59: 58 = 1: 0.983
・ ΩC1: ωA2 = 18: 14 = 1: 0.778
・ ΩA2: ωB2 = 41: 12 = 1: 0.293
・ ΩS2: ωB1 = 14: 27 = 1: 1.929
・ ZC1 / ZA1 = 63/27 = 2.333
・ ZC2 / ZA2 = 96/48 = 2.0
但し、ωＭ１：第１モータ２３１の回転速度、ωＭ２：第２モータ２３２の回転速度、ωＡ１：第１太陽歯車６０（第２入力歯車５４）の回転速度、ωＡ２：第２太陽歯車７７（第２伝達歯車６７）の回転速度、ωＢ１：第１回転体４１０の回転速度、ωＢ２：第２回転体４２０の回転速度、ωＳ１：第１遊星キャリア６２（第４入力歯車５６）の回転速度、ωＳ２：第２遊星キャリア７９（伝達軸７２）の回転速度、ωＣ１：第１内歯車６３（第１伝達歯車６６）の回転速度、ωＣ２：第２内歯車８０の回転速度、ωＰＴＯ：ＰＴＯ出力軸１９ｂの回転速度（入力軸２４の回転速度）、ＺＡ１：第２入力歯車５４の歯数、ＺＡ２：第２太陽歯車７７の歯数、ＺＣ１：第１内歯車６３の歯数、ＺＣ２：第２内歯車８０の歯数（内歯）である。尚、回転速度は、いずれも角速度又は回転数（ｒｐｍ）である。
However, ωM1: the rotation speed of the first motor 231, ωM2: the rotation speed of the second motor 232, ωA1: the rotation speed of the first sun gear 60 (second input gear 54), ωA2: the second sun gear 77 (second). Rotation speed of transmission gear 67), ωB1: Rotation speed of first rotating body 410, ωB2: Rotation speed of second rotating body 420, ωS1: Rotation speed of first planet carrier 62 (fourth input gear 56), ωS2: Rotation speed of the second planet carrier 79 (transmission shaft 72), ωC1: Rotation speed of the first internal gear 63 (first transmission gear 66), ωC2: Rotation speed of the second internal gear 80, ωPTO: PTO output shaft 19b Rotational speed (rotational speed of input shaft 24), ZA1: Number of teeth of second input gear 54, ZA2: Number of teeth of second sun gear 77, ZC1: Number of teeth of first internal gear 63, ZC2: Number of teeth of second internal gear The number of teeth is 80 (internal teeth). The rotation speed is an angular velocity or a rotation speed (rpm).
ωＭ１：ωＡ１、ωＭ２：ωＣ２、ωＰＴＯ：ωＳ１、ωＣ１：ωＡ２、ωＡ２：ωＢ２、ωＳ２：ωＢ１の値は、いずれも駆動部４９（動力伝達機構５０）を構成する歯車の歯数比によって求めることができる。
図２０〜図２３は、駆動部４９の駆動パターンの例を示した表である。以下、図２０に示した駆動パターンを「パターン１」、図２１に示した駆動パターンを「パターン２」、図２２に示した駆動パターンを「パターン３」、図２３に示した駆動パターンを「パターン４」という。各表に示した数値は、回転数（ｒｐｍ）である。また、全ての駆動パターンにおいて、ＰＴＯ出力軸１９ｂの回転数は１０００（ｒｐｍ）に固定されている。
The values of ωM1: ωA1, ωM2: ωC2, ωPTO: ωS1, ωC1: ωA2, ωA2: ωB2, and ωS2: ωB1 can all be obtained from the gear ratio of the gears constituting the drive unit 49 (power transmission mechanism 50). it can.
20 to 23 are tables showing examples of drive patterns of the drive unit 49. Hereinafter, the drive pattern shown in FIG. 20 is "Pattern 1", the drive pattern shown in FIG. 21 is "Pattern 2", the drive pattern shown in FIG. 22 is "Pattern 3", and the drive pattern shown in FIG. 23 is "Pattern 3". It is called "Pattern 4". The numerical value shown in each table is the number of revolutions (rpm). Further, in all the drive patterns, the rotation speed of the PTO output shaft 19b is fixed at 1000 (rpm).
第２制御部９３は、車両側ＥＣＵから送信される第１回転体４１０と第２回転体４２０の目標回転数の指令値に応じて、指令信号を送信して第１モータ２３１及び第２モータ２３２に設定すべき回転数（以下、「指令回転数」という）を指令する。尚、第２制御部９３は、車両側ＥＣＵから送信される指令値に依らずに第２制御部９３自体に入力された指令値に応じて指令信号を送信してもよい。
The second control unit 93 transmits a command signal according to the command values of the target rotation speeds of the first rotating body 410 and the second rotating body 420 transmitted from the vehicle side ECU, and the first motor 231 and the second motor The rotation speed to be set to 232 (hereinafter referred to as "command rotation speed") is commanded. The second control unit 93 may transmit a command signal according to the command value input to the second control unit 93 itself, regardless of the command value transmitted from the vehicle-side ECU.
図２０〜図２３に示す表において、Ｂ１は第１回転体４１０、Ｂ２は第２回転体４２０、Ｍ１は第１モータ２３１、Ｍ２は第２モータ２３２を示す。上段の数値は、第１回転体４１０と第２回転体４２０の目標回転数である。下段の数値は、当該目標回転数を得るための第１モータ２３１と第２モータ２３２の回転数（指令回転数）である。第１モータ２３１と第２モータ２３２の回転数の数値のうち、黒三角印が付された数値は逆回転を示し、黒三角印が付されていない数値は正回転を示す。
In the tables shown in FIGS. 20 to 23, B1 indicates the first rotating body 410, B2 indicates the second rotating body 420, M1 indicates the first motor 231 and M2 indicates the second motor 232. The numerical value in the upper row is the target rotation speed of the first rotating body 410 and the second rotating body 420. The numerical value in the lower row is the rotation speed (command rotation speed) of the first motor 231 and the second motor 232 for obtaining the target rotation speed. Of the numerical values of the rotation speeds of the first motor 231 and the second motor 232, the numerical values with the black triangle mark indicate the reverse rotation, and the numerical values without the black triangle mark indicate the forward rotation.
遊星歯車機構（第１遊星歯車機構５２、第２遊星歯車機構７５）は、１つの軸のトルク方向が定まれば、他の軸のトルク方向も定まる。散布装置３の場合、回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）のトルク方向は常に一定であるため、遊星歯車機構を介してモータ軸に加わるトルク方向は一定となる。トルク方向が一定のままで、モータ２３の回転方向が正方向と逆方向に切り替わると、回転方向の切り替わりと同時に力行状態と回生状態とが切り替わる。図２０〜図２３に示す駆動パターンでは、モータ２３が逆回転する条件（黒三角印が付された条件）で回生動力が発生する。
In the planetary gear mechanism (first planetary gear mechanism 52, second planetary gear mechanism 75), if the torque direction of one shaft is determined, the torque direction of the other shaft is also determined. In the case of the spraying device 3, since the torque direction of the rotating bodies (first rotating body 410, second rotating body 420) is always constant, the torque direction applied to the motor shaft via the planetary gear mechanism is constant. When the rotation direction of the motor 23 is switched to the direction opposite to the forward direction while the torque direction remains constant, the power running state and the regenerative state are switched at the same time as the rotation direction is switched. In the drive patterns shown in FIGS. 20 to 23, regenerative power is generated under the condition that the motor 23 rotates in the reverse direction (the condition with the black triangle mark).
各駆動パターンにおける、第１モータ２３１と第２モータ２３２の回生動力の発生の有無の状態を類型化すると、（Ａ）第１モータ２３１、第２モータ２３２のいずれにも発生しない、（Ｂ）第１モータ２３１のみに発生する、（Ｃ）第２モータ２３２のみに発生する、（Ｄ）第１モータ２３１と第２モータ２３２の両方に発生する、の４つの状態がある。
When the state of presence / absence of regenerative power generated by the first motor 231 and the second motor 232 in each drive pattern is categorized, (A) it does not occur in either the first motor 231 or the second motor 232, (B). There are four states: (C) it occurs only in the first motor 231, (C) it occurs only in the second motor 232, and (D) it occurs in both the first motor 231 and the second motor 232.
第２制御部９３は、上述した第１〜第４構成のいずれかに基づいて、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。具体的には、第１構成に基づく場合、（Ｂ）状態、（Ｃ）状態、（Ｄ）状態のときに、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。第２構成に基づく場合、（Ｄ）状態のときに、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。第３構成に基づく場合、（Ｂ）状態、（Ｃ）状態、（Ｄ）状態のいずれかの状態であって、且つ、一方のモータ（例えば、第１モータ２３１）に生じた回生動力が他のモータ（例えば、第２モータ２３２）に生じた力行動力を上回るときに、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。第４構成に基づく場合、（Ｂ）状態、（Ｃ）状態、（Ｄ）状態のいずれかの状態とするために、逆回転とすべきモータ（第１モータ２３１と第２モータ２３２の少なくとも一方）に対して逆回転の指令を送信するとき、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。
The second control unit 93 controls to switch the switching unit 92 to the connected state based on any of the above-described first to fourth configurations. Specifically, when based on the first configuration, control is performed to switch the switching unit 92 to the connected state in the (B) state, the (C) state, and the (D) state. When based on the second configuration, the switching unit 92 is controlled to be switched to the connected state in the state (D). When based on the third configuration, the regenerative power generated in one of the motors (for example, the first motor 231) is in any of the states (B), (C), and (D). When the force acting force generated in the motor (for example, the second motor 232) is exceeded, the switching unit 92 is controlled to be switched to the connected state. Based on the fourth configuration, at least one of the motors (first motor 231 and second motor 232) that should be rotated in the reverse direction in order to be in the (B) state, the (C) state, or the (D) state. ), The switching unit 92 is controlled to be switched to the connected state when the reverse rotation command is transmitted.
次に、第２制御部９３が第３構成に基づいて制御を行う場合について、具体例を挙げて説明する。図２４は、パターン３（図２２）の表に動力に関する項目を追加している。図２４の下段（MOTOR POWERの項）には、第１モータ２３１、第２モータ２３２、第１回転体４１０、第２回転体４２０の回転数と各モータ及び各回転体のトルクから算出した、第１モータ２３１に発生する動力（Ｍ１）、第２モータ２３２に発生する動力（Ｍ２）、第１モータ２３１に発生する動力と第２モータ２３２に発生する動力の合算値（Σ）を夫々示している。
Next, a case where the second control unit 93 performs control based on the third configuration will be described with reference to specific examples. FIG. 24 adds an item related to power to the table of pattern 3 (FIG. 22). In the lower part of FIG. 24 (MOTOR POWER section), it is calculated from the rotation speeds of the first motor 231 and the second motor 232, the first rotating body 410, and the second rotating body 420, and the torque of each motor and each rotating body. The total value (Σ) of the power generated in the first motor 231 (M1), the power generated in the second motor 232 (M2), the power generated in the first motor 231 and the power generated in the second motor 232 is shown. ing.
先ず、図２４の表の最も左側の条件（Ｂ１：２００、Ｂ２：５００）について説明する。この条件では、回生動力が第２モータ２３２のみに発生する。つまり、上記（Ｃ）状態に相当する。また、この条件では、第１モータ２３１の力行動力（９８９Ｗ）が第２モータ２３２の回生動力（７７７Ｗ）を上回る。従って、第３構成に基づく制御における、切換部９２を接続状態に切り換えるための第１条件と第２条件のいずれも満たさない。そのため、第２制御部９３は、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行わない。つまり、この条件では、モータ２３は、回生抵抗９１に接続されない。
First, the leftmost conditions (B1: 200, B2: 500) in the table of FIG. 24 will be described. Under this condition, regenerative power is generated only in the second motor 232. That is, it corresponds to the above state (C). Further, under this condition, the force action force (989W) of the first motor 231 exceeds the regenerative power (777W) of the second motor 232. Therefore, neither the first condition nor the second condition for switching the switching unit 92 to the connected state in the control based on the third configuration is satisfied. Therefore, the second control unit 93 does not control the switching unit 92 to be switched to the connected state. That is, under this condition, the motor 23 is not connected to the regenerative resistor 91.
次に、図２４の表の左から２番目の条件（Ｂ１：３００、Ｂ２：４００）について説明する。この条件では、回生動力が第２モータ２３２のみに発生する。つまり、上記（Ｃ）状態に相当する。また、この条件では、第２モータ２３２の回生動力（１０２５Ｗ）が第１モータ２３１の力行動力（５２７Ｗ）を上回る。従って、第３構成に基づく制御における、切換部９２を接続状態に切り換えるための第２条件を満たす。そのため、第２制御部９３は、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。つまり、この条件では、モータ２３は、回生抵抗９１に接続され、モータ２３に生じた回生動力は回生抵抗９１により消費される。
Next, the second condition (B1: 300, B2: 400) from the left in the table of FIG. 24 will be described. Under this condition, regenerative power is generated only in the second motor 232. That is, it corresponds to the above state (C). Further, under this condition, the regenerative power (1025 W) of the second motor 232 exceeds the force action force (527 W) of the first motor 231. Therefore, the second condition for switching the switching unit 92 to the connected state in the control based on the third configuration is satisfied. Therefore, the second control unit 93 controls to switch the switching unit 92 to the connected state. That is, under this condition, the motor 23 is connected to the regenerative resistor 91, and the regenerative power generated in the motor 23 is consumed by the regenerative resistor 91.
次に、図２４の表の左から３番目の条件（Ｂ１：４００、Ｂ２：３００）について説明する。この条件では、回生動力が第１モータ２３１と第２モータ２３２の両方に発生する。具体的には、第１モータ２３１には１５１Ｗの回生動力が発生し、第２モータ２３２には６９３Ｗの回生動力が発生する。そのため、上記（Ｄ）状態に相当する。従って、第３構成に基づく制御における、切換部９２を接続状態に切り換えるための第１条件を満たす。そのため、第２制御部９３は、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。つまり、この条件では、モータ２３は回生抵抗９１に接続され、モータ２３に生じた回生動力は回生抵抗９１により消費される。
Next, the third condition (B1: 400, B2: 300) from the left in the table of FIG. 24 will be described. Under this condition, regenerative power is generated in both the first motor 231 and the second motor 232. Specifically, 151 W of regenerative power is generated in the first motor 231 and 693 W of regenerative power is generated in the second motor 232. Therefore, it corresponds to the above state (D). Therefore, in the control based on the third configuration, the first condition for switching the switching unit 92 to the connected state is satisfied. Therefore, the second control unit 93 controls to switch the switching unit 92 to the connected state. That is, under this condition, the motor 23 is connected to the regenerative resistor 91, and the regenerative power generated in the motor 23 is consumed by the regenerative resistor 91.
最後に、図２４の表の最も右側の条件（Ｂ１：５００、Ｂ２：２００）について説明する。この条件では、回生動力が第１モータ２３１のみに発生する。つまり、上記（Ｂ）状態に相当する。また、この条件では、第１モータ２３１の回生動力（１０４５Ｗ）が第２モータ２３２の力行動力（２１８Ｗ）を上回る。従って、第３構成に基づく制御における、切換部９２を接続状態に切り換えるための第２条件を満たす。そのため、第２制御部９３は、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。つまり、この条件では、モータ２３は回生抵抗９１に接続され、モータ２３に生じた回生動力は回生抵抗９１により消費される。
Finally, the rightmost conditions (B1: 500, B2: 200) in the table of FIG. 24 will be described. Under this condition, regenerative power is generated only in the first motor 231. That is, it corresponds to the above state (B). Further, under this condition, the regenerative power (1045W) of the first motor 231 exceeds the force action force (218W) of the second motor 232. Therefore, the second condition for switching the switching unit 92 to the connected state in the control based on the third configuration is satisfied. Therefore, the second control unit 93 controls to switch the switching unit 92 to the connected state. That is, under this condition, the motor 23 is connected to the regenerative resistor 91, and the regenerative power generated in the motor 23 is consumed by the regenerative resistor 91.
尚、上記第３構成に基づく制御は、「第１モータ２３１に発生する動力と第２モータ２３２に発生する動力を合算したときに、合算した動力が回生動力となる場合に、第２制御部９３が切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う」と言うこともできる。この場合、図２４に関する説明は、以下のように言い換えることができる。
図２４の表の最も左側の条件（Ｂ１：２００、Ｂ２：５００）では、第１モータ２３１に発生する動力と第２モータ２３２に発生する動力を合算すると、力行動力（２１１Ｗ）となり、回生動力は発生しない。そのため、第２制御部９３は、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行わない。
The control based on the third configuration is "when the power generated in the first motor 231 and the power generated in the second motor 232 are added together and the combined power becomes the regenerative power, the second control unit It can also be said that the 93 controls the switching unit 92 to be switched to the connected state. " In this case, the description of FIG. 24 can be rephrased as follows.
Under the conditions on the leftmost side of the table in FIG. 24 (B1: 200, B2: 500), the total power generated by the first motor 231 and the power generated by the second motor 232 is the force action force (211 W), which is regenerative. No power is generated. Therefore, the second control unit 93 does not control the switching unit 92 to be switched to the connected state.
図２４の表の左から２番目の条件（Ｂ１：３００、Ｂ２：４００）では、第１モータ２３１に発生する動力と第２モータ２３２に発生する動力を合算すると、回生動力（４９７Ｗ）となる。そのため、第２制御部９３は、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。
図２４の表の左から３番目の条件（Ｂ１：４００、Ｂ２：３００）では、第１モータ２３１に発生する動力と第２モータ２３２に発生する動力を合算すると、回生動力（８４４Ｗ）となる。そのため、第２制御部９３は、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。
Under the second condition from the left (B1: 300, B2: 400) in the table of FIG. 24, the power generated in the first motor 231 and the power generated in the second motor 232 are added up to obtain a regenerative power (497W). .. Therefore, the second control unit 93 controls to switch the switching unit 92 to the connected state.
Under the third condition from the left (B1: 400, B2: 300) in the table of FIG. 24, the power generated in the first motor 231 and the power generated in the second motor 232 are added up to obtain a regenerative power (844 W). .. Therefore, the second control unit 93 controls to switch the switching unit 92 to the connected state.
図２４の表の最も右側の条件（Ｂ１：５００、Ｂ２：２００）では、第１モータ２３１に発生する動力と第２モータ２３２に発生する動力を合算すると、回生動力（８２８Ｗ）となる。そのため、第２制御部９３は、切換部９２を接続状態に切り換える制御を行う。
尚、上述した具体例は、あくまでも特定の条件に基づいた一例であって、回生動力処理部８９による回生動力の処理方法（処理動作）は、上述した具体例には何ら限定されない。例えば、第２制御部２３による切換部９２の切り換えのタイミングは、モータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の実トルクと実回転数から所要動力を算出して合算することにより決定することができる。
Under the conditions on the far right side of the table in FIG. 24 (B1: 500, B2: 200), the total power generated by the first motor 231 and the power generated by the second motor 232 is a regenerative power (828W). Therefore, the second control unit 93 controls to switch the switching unit 92 to the connected state.
The above-mentioned specific example is merely an example based on specific conditions, and the regenerative power processing method (processing operation) by the regenerative power processing unit 89 is not limited to the above-mentioned specific example. For example, the switching timing of the switching unit 92 by the second control unit 23 is determined by calculating the required power from the actual torque and the actual rotation speed of the motors 23 (first motor 231 and second motor 232) and adding them together. be able to.
尚、上述した具体例は、あくまでも特定の条件に基づいた一例であって、回生動力処理部８９による回生動力の処理方法（処理動作）は、上述した具体例には何ら限定されない。例えば、第２制御部９３による切換部９２の切り換えのタイミングは、モータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の実トルクと実回転数から所要動力（実所要動力）を算出して合算することにより決定することができる。モータ２３の実トルクは、インバータ２２からモータ２３に出力される電流値から算出することができる。モータ２３の実回転数は、モータ２３に付設された回転数センサ等の検出器により検出することができる。
The above-mentioned specific example is merely an example based on specific conditions, and the regenerative power processing method (processing operation) by the regenerative power processing unit 89 is not limited to the above-mentioned specific example. For example, the timing of switching of the switching unit 92 by the second control unit 93 is the sum of the required power (actual required power) calculated from the actual torque and the actual rotation speed of the motors 23 (first motor 231 and second motor 232). Can be determined by The actual torque of the motor 23 can be calculated from the current value output from the inverter 22 to the motor 23. The actual rotation speed of the motor 23 can be detected by a detector such as a rotation speed sensor attached to the motor 23.
具体的には、第２制御部９３による切換部９２の切り換えのタイミングは、第１モータ２３１の実トルクと実回転数から算出した所要動力（実所要動力）と、第２モータ２３２の実トルクと実回転数から算出した所要動力（実所要動力）とを合算した合算値に基づいて決定する。例えば、上記第３構成の場合、第２制御部９３は、複数のモータの実所要動力の合算値が負のときに切換部９２を接続状態に切り換え、複数のモータ（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の実所要動力の合算値が正のときに切換部９２を遮断状態に切り換える制御を行う。つまり、第２制御部９３による切換部９２の切り換えは、実所要動力の合算値０Ｗを閾値として行われる。
Specifically, the switching timing of the switching unit 92 by the second control unit 93 is the required power (actual required power) calculated from the actual torque and the actual rotation speed of the first motor 231 and the actual torque of the second motor 232. It is determined based on the total value of the sum of the required power and the required power (actual required power) calculated from the actual rotation speed. For example, in the case of the third configuration, the second control unit 93 switches the switching unit 92 to the connected state when the total value of the actual required powers of the plurality of motors is negative, and the plurality of motors (first motor 231 and first motor 231). When the total value of the actual required powers of the two motors 232) is positive, the switching unit 92 is controlled to be switched to the cutoff state. That is, the switching of the switching unit 92 by the second control unit 93 is performed with the total value 0W of the actual required power as the threshold value.
しかし、このような制御を行うと、モータ２３の実所要動力（実負荷）の変動が激しく、実所要動力の正負が頻繁に変化（反転）する場合、第２制御部９３による切換部９２の切り換えが頻繁に行われることとなる。そうすると、リレー等から構成される切換部９２の切り換え回数が短期間で耐久回数を超えてしまう虞がある。
そこで、モータの実所要動力（実負荷）が変動しても第２制御部９３による切換部９２の切り換えが頻繁に（無駄に）行われることを防止するための対策が必要となる。以下、この切換部９２の保護対策について説明する。以下の説明では、第１〜第３の３つの保護対策について説明する。これら３つの保護対策は全てを採用することが好ましいが、３つの対策のうちの任意の１つ又は２つの対策のみを採用してもよい。
However, when such control is performed, the actual required power (actual load) of the motor 23 fluctuates drastically, and when the positive / negative of the actual required power frequently changes (reverses), the switching unit 92 by the second control unit 93 Switching will be done frequently. Then, the number of times of switching of the switching unit 92 composed of a relay or the like may exceed the number of times of durability in a short period of time.
Therefore, it is necessary to take measures to prevent the switching unit 92 from being frequently (wasted) switched by the second control unit 93 even if the actual required power (actual load) of the motor fluctuates. Hereinafter, protection measures for the switching unit 92 will be described. In the following description, the first to third protection measures will be described. It is preferable to adopt all of these three protective measures, but only any one or two of the three measures may be adopted.
＜切換部の保護対策（１）＞
先ず、切換部９２の第１の保護対策として採用される構成について説明する。
図２５は、作業装置が散布装置３である場合における回転体４０の回転数ＲＶ（ｒｐｍ）とモータ２３の所要動力の振れ幅ＷＤ（Ｗ）との関係を模式的に示したグラフである。図２５に示すように、回転体４０の回転数が増加すると実所要動力の振れ幅が小さくなり、回転体４０の回転数が減少すると実所要動力の振れ幅が大きくなる。つまり、実所要動力の振れ幅は、回転体４０の回転数が第１回転数ＲＶ１であるときは第１振れ幅ＷＤ１となり、回転体４０の回転数が第１回転数ＲＶ１よりも低い第２回転数ＲＶ２であるときは第１振れ幅よりも大きい第２振れ幅ＷＤ２となる。
<Protective measures for switching parts (1)>
First, a configuration adopted as the first protective measure of the switching unit 92 will be described.
FIG. 25 is a graph schematically showing the relationship between the rotation speed RV (rpm) of the rotating body 40 and the swing width WD (W) of the required power of the motor 23 when the working device is the spraying device 3. As shown in FIG. 25, when the rotation speed of the rotating body 40 increases, the swing width of the actual required power decreases, and when the rotation speed of the rotating body 40 decreases, the swing width of the actual required power increases. That is, the swing width of the actual required power is the first swing width WD1 when the rotation speed of the rotating body 40 is the first rotation speed RV1, and the second rotation speed of the rotating body 40 is lower than the first rotation speed RV1. When the rotation speed is RV2, the second runout width WD2 is larger than the first runout width.
回転体４０が高回転数で回転するとき、モータ２３の実所要動力は、振れ幅が小さい安定した状態となり、力行状態を維持する。これに対して、回転体４０が低回転数で回転するとき、モータ２３の実所要動力は、振れ幅が大きくなり、回生状態と力行状態とが交替しながら変動する場合がある。例えば、図２５において、矢印Ｅ１が回生状態側、矢印Ｅ２が力行状態側であるとすると、回転数ＲＶ３の近傍の回転数領域（低回転数領域）では、回生状態と力行状態とが交替しながら実所要動力が変動する可能性がある。そのため、何ら対策を採らないと、切換部９２が接続状態と遮断状態とに頻繁に切り換わる虞がある。
When the rotating body 40 rotates at a high rotation speed, the actual required power of the motor 23 becomes a stable state with a small swing width and maintains a power running state. On the other hand, when the rotating body 40 rotates at a low rotation speed, the actual required power of the motor 23 may fluctuate while the regenerative state and the power running state alternate due to a large swing width. For example, in FIG. 25, assuming that the arrow E1 is on the regenerative state side and the arrow E2 is on the power running state side, the regenerative state and the power running state alternate in the rotation speed region (low rotation speed region) near the rotation speed RV3. However, the actual required power may fluctuate. Therefore, if no measures are taken, the switching unit 92 may frequently switch between the connected state and the cutoff state.
そこで、第２制御部９３は、モータ２３の実所要動力が０Ｗを超える正値である第１閾値以上のときに切換部９２を遮断状態とする。具体的には、第２制御部９３は、複数のモータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の実所要動力の合算値が０Ｗを超える正値である第１閾値以上のときに切換部９２を遮断状態とする。第１閾値は、回転体４０の回転数により定まる実所要動力の振れ幅に基づいて設定される。実所要動力の振れ幅は、複数のモータ（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の実所要動力の合算値の振れ幅である。
Therefore, the second control unit 93 shuts off the switching unit 92 when the actual required power of the motor 23 is equal to or higher than the first threshold value, which is a positive value exceeding 0 W. Specifically, the second control unit 93 switches when the total value of the actual required powers of the plurality of motors 23 (first motor 231 and second motor 232) is equal to or higher than the first threshold value, which is a positive value exceeding 0 W. The unit 92 is shut off. The first threshold value is set based on the swing width of the actual required power determined by the rotation speed of the rotating body 40. The swing width of the actual required power is the swing width of the total value of the actual required powers of the plurality of motors (first motor 231 and second motor 232).
第２制御部９３が０Ｗを超える正値である第１閾値以上のときに切換部９２を遮断状態とすることにより、切換部９２が接続状態から遮断状態に切り換わる実所要動力の閾値が０Ｗから正値側（モータ２３が力行状態となる側）にオフセットされる（ずらされる）。そのため、モータ２３の実所要動力が回生状態と力行状態とが交替しながら変動する領域（低回転数領域）において、切換部９２は遮断状態とならずに接続状態を維持する。これによって、切換部９２が接続状態と遮断状態とに頻繁に切り換わることを防止できる。
By setting the switching unit 92 to the cutoff state when the second control unit 93 is equal to or higher than the first threshold value which is a positive value exceeding 0 W, the threshold value of the actual required power for switching the switching unit 92 from the connected state to the cutoff state is 0W. Is offset (shifted) to the positive value side (the side where the motor 23 is in the power running state). Therefore, in the region (low rotation speed region) in which the actual required power of the motor 23 fluctuates while alternating between the regenerative state and the power running state, the switching unit 92 maintains the connected state without being cut off. As a result, it is possible to prevent the switching unit 92 from frequently switching between the connected state and the disconnected state.
また、第２制御部９３は、回転体４０の回転数が第１回転数ＲＶ１であるときは、実所要動力の第１振れ幅ＷＤ１に基づいて第１閾値を設定する。また、第２制御部９３は、回転体４０の回転数が第１回転数ＲＶ１よりも低い第２回転数ＲＶ２であるときは、第１振れ幅ＷＤ１よりも大きい実所要動力の第２振れ幅ＷＤ２に基づいて第１閾値を設定する。このように、回転体４０の回転数の変化に対応して第１閾値を設定することにより、切換部９２が接続状態と遮断状態とに頻繁に切り換わることをより確実に防止できる。
Further, when the rotation speed of the rotating body 40 is the first rotation speed RV1, the second control unit 93 sets the first threshold value based on the first swing width WD1 of the actual required power. Further, when the rotation speed of the rotating body 40 is the second rotation speed RV2 lower than the first rotation speed RV1, the second control unit 93 has a second runout width of the actual required power larger than the first runout width WD1. The first threshold is set based on WD2. In this way, by setting the first threshold value in response to the change in the rotation speed of the rotating body 40, it is possible to more reliably prevent the switching unit 92 from frequently switching between the connected state and the cutoff state.
また、第２制御部９３は、モータ２３の実所要動力が第１閾値よりも低い第２閾値以下のときに切換部９２を接続状態とする。具体的には、第２制御部９３は、複数のモータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の実所要動力の合算値が第１閾値よりも低い第２閾値以下のときに切換部９２を接続状態とする。
第２制御部９３は、モータ２３の実所要動力（第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値）が第１閾値以上となった場合、常に回生抵抗９１を無効とする（切換部９２を遮断状態とする）。また、第２制御部９３は、モータ２３の実所要動力（第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値）が第２閾値以下となった場合、常に回生抵抗９１を有効とする（切換部９２を接続状態とする）。従って、第１閾値は回生抵抗が常に無効となる閾値（無効閾値）であり、第２閾値は回生抵抗が常に有効となる閾値（有効閾値）である。
Further, the second control unit 93 sets the switching unit 92 in the connected state when the actual required power of the motor 23 is equal to or less than the second threshold value lower than the first threshold value. Specifically, the second control unit 93 is a switching unit when the total value of the actual required powers of the plurality of motors 23 (first motor 231 and second motor 232) is equal to or less than the second threshold value lower than the first threshold value. 92 is in the connected state.
The second control unit 93 always invalidates the regenerative resistance 91 when the actual required power of the motor 23 (the total value of the actual required powers of the first motor 231 and the second motor 232) becomes equal to or higher than the first threshold value (the regenerative resistance 91 is invalidated). The switching unit 92 is shut off). Further, the second control unit 93 always makes the regenerative resistance 91 effective when the actual required power of the motor 23 (the total value of the actual required powers of the first motor 231 and the second motor 232) becomes equal to or less than the second threshold value. (The switching unit 92 is connected). Therefore, the first threshold is the threshold at which the regenerative resistance is always invalid (invalid threshold), and the second threshold is the threshold at which the regenerative resistance is always valid (effective threshold).
第１閾値は、実所要動力の振れ幅に安全率を乗じた値と第２閾値との和の値に設定される。つまり、第１閾値は下記算出式（Ａ）に基づいて設定される。
第１閾値＝第２閾値＋（実所要動力の振れ幅×安全率）・・・（Ａ）
第１閾値の設定に用いる実所要動力の振れ幅は、回転体４０の定常回転数における実所要動力の振れ幅である。定常回転数は、回転体４０が作業を行うときの定常状態の回転数である。作業装置が散布装置３である場合、第１閾値の設定に用いる実所要動力の振れ幅は、回転体４０が散布物の散布を行うときの定常状態の回転数（定常回転数）における実所要動力の振れ幅である。
The first threshold value is set to the value of the sum of the value obtained by multiplying the fluctuation width of the actual required power by the safety factor and the second threshold value. That is, the first threshold value is set based on the following calculation formula (A).
1st threshold = 2nd threshold + (actual required power swing width x safety factor) ... (A)
The swing width of the actual required power used for setting the first threshold value is the swing width of the actual required power at the steady rotation speed of the rotating body 40. The steady rotation speed is the rotation speed in the steady state when the rotating body 40 performs work. When the working device is the spraying device 3, the swing width of the actual required power used for setting the first threshold value is the actual required number of revolutions (steady rotation speed) in the steady state when the rotating body 40 sprays the sprayed material. It is the fluctuation range of power.
回転体４０の定常回転数は、モータ２３の実所要動力（第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値）が回生状態と力行状態とが交替しながら変動する回転数（低回転数）に設定することが好ましい。第１閾値の設定に用いる回転体４０の定常回転数を、回生状態と力行状態とが交替しながら変動する低回転数に設定することによって、低回転数領域において切換部９２が頻繁に切り換わることをより確実に防ぐことができる。
The steady rotation speed of the rotating body 40 is the rotation speed (low) in which the actual required power of the motor 23 (the total value of the actual required powers of the first motor 231 and the second motor 232) fluctuates while alternating between the regenerative state and the power running state. It is preferable to set it to (rotation speed). By setting the steady rotation speed of the rotating body 40 used for setting the first threshold value to a low rotation speed that fluctuates while alternating between the regenerative state and the power running state, the switching unit 92 is frequently switched in the low rotation speed region. You can prevent that more reliably.
第２閾値は、０Ｗ未満の負値又は０Ｗを超える正値に設定する。
第２閾値を０Ｗ未満の負値に設定する理由は、以下の通りである。
モータ２３に発生した回生動力は、第１配線（電力供給回路）９４１の抵抗による損失や発電機１５の内部の損失等によって一定量消費される。そのため、これらの損失分を考慮して第２閾値を０Ｗ未満の負値に設定する。この場合、第２閾値は、例えば−２００Ｗ程度に設定される。
The second threshold value is set to a negative value less than 0 W or a positive value exceeding 0 W.
The reason for setting the second threshold value to a negative value less than 0 W is as follows.
The regenerative power generated in the motor 23 is consumed in a certain amount due to a loss due to the resistance of the first wiring (power supply circuit) 941 and a loss inside the generator 15. Therefore, the second threshold value is set to a negative value less than 0 W in consideration of these losses. In this case, the second threshold value is set to, for example, about −200 W.
第２閾値を０Ｗを超える正値に設定する理由は、以下の通りである。
リレー等から構成される切換部９２は、接続状態と遮断状態との切り換えのために一定の動作時間を要する。そのため、切換部９２の動作時間（遅れ）を考慮して第２閾値を０Ｗを超える正値に設定する。この場合、第２閾値は、切換部９２の性能（動作時間）に依存して設定され、例えば＋２００Ｗ程度に設定される。切換部９２の性能が良い（動作時間が短い）場合には、第２閾値の正値は小さく（０Ｗに近く）設定される。
The reason for setting the second threshold value to a positive value exceeding 0 W is as follows.
The switching unit 92 composed of a relay or the like requires a certain operating time to switch between the connected state and the cutoff state. Therefore, the second threshold value is set to a positive value exceeding 0 W in consideration of the operation time (delay) of the switching unit 92. In this case, the second threshold value is set depending on the performance (operating time) of the switching unit 92, and is set to, for example, about + 200 W. When the performance of the switching unit 92 is good (operating time is short), the positive value of the second threshold value is set small (close to 0W).
第２閾値は予め第２制御部９３に入力され、第２制御部９３は入力された第２閾値を使用して上記算出式（Ａ）により第１閾値を算出する。
上記算出式（Ａ）において、安全率は、１を超える値（例えば、２〜３）に設定される。
上記算出式（Ａ）において、第２閾値が−１００Ｗ、実所要動力の振れ幅が５００Ｗ、安全率が２であるとすると、第１閾値（Ｗ）は以下の通りに９００Ｗと算出される。
−１００Ｗ＋（５００Ｗ×２）＝９００Ｗ
The second threshold value is input to the second control unit 93 in advance, and the second control unit 93 calculates the first threshold value by the above calculation formula (A) using the input second threshold value.
In the above calculation formula (A), the safety factor is set to a value exceeding 1 (for example, 2 to 3).
In the above calculation formula (A), assuming that the second threshold value is −100 W, the swing width of the actual required power is 500 W, and the safety factor is 2, the first threshold value (W) is calculated as 900 W as follows.
-100W + (500W x 2) = 900W
この場合、第２制御部９３は、モータ２３の実所要動力が９００Ｗ（第１閾値）以上のときに切換部９２を遮断状態とする。また、第２制御部９３は、モータ２３の実所要動力が−１００Ｗ（第２閾値）以下のときに切換部９２を接続状態とする。
第２制御部９３は、モータ２３の実所要動力（第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値）が、一旦第１閾値（例えば、９００Ｗ）以上となって回生抵抗９１を無効（切換部９２を遮断状態）とした後、モータ２３の実所要動力が第１閾値を下回っても引き続き回生抵抗９１を無効とし、モータ２３の実所要動力が第２閾値（例えば、−１００Ｗ）以下となったときに回生抵抗９１を有効（切換部９２を接続状態）とする。第２制御部９３は、その後、モータ２３の実所要動力が第１閾値以上となったとき、回生抵抗９１を無効とする。つまり、第２制御部９３による回生抵抗の有効／無効の切り換えの挙動がヒステリシスをもつことになる。これにより、切換部９２が接続状態と遮断状態とに頻繁に切り換わることを防止できる。
In this case, the second control unit 93 shuts off the switching unit 92 when the actual required power of the motor 23 is 900 W (first threshold value) or more. Further, the second control unit 93 sets the switching unit 92 in the connected state when the actual required power of the motor 23 is −100 W (second threshold value) or less.
In the second control unit 93, the actual required power of the motor 23 (the total value of the actual required powers of the first motor 231 and the second motor 232) once becomes equal to or higher than the first threshold value (for example, 900 W), and the regenerative resistance 91 is set. After disabling (the switching unit 92 is cut off), the regenerative resistance 91 is continuously invalidated even if the actual required power of the motor 23 falls below the first threshold value, and the actual required power of the motor 23 becomes the second threshold value (for example, -100W). ) When the value is as follows, the regenerative resistance 91 is enabled (the switching unit 92 is connected). After that, the second control unit 93 invalidates the regenerative resistance 91 when the actual required power of the motor 23 becomes equal to or higher than the first threshold value. That is, the behavior of switching between valid / invalid regenerative resistance by the second control unit 93 has hysteresis. As a result, it is possible to prevent the switching unit 92 from frequently switching between the connected state and the disconnected state.
上述した第１の保護対策の構成によって、モータ２３の実所要動力の変動が激しく実所要動力の正負が頻繁に変化（反転）する場合であっても、切換部９２の切り換えが頻繁に行われることがなく、リレー等から構成される切換部９２の切り換え回数が短期間で耐久回数を超えてしまうことが防がれる。
Due to the configuration of the first protective measure described above, the switching unit 92 is frequently switched even when the actual required power of the motor 23 fluctuates sharply and the positive / negative of the actual required power frequently changes (reverses). It is possible to prevent the number of times of switching of the switching unit 92 composed of a relay or the like from exceeding the number of times of durability in a short period of time.
＜切換部の保護対策（２）＞
次に、切換部９２の第２の保護対策として採用される構成について説明する。
回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数が０ｒｐｍとなったとき、理論上は、モータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）に回生動力が発生する。これは、動力伝達機構５０にはＰＴＯ軸１９から動力が入ってくるため、回転体４０の回転数を０ｒｐｍとするためには、モータ２３をＰＴＯ軸１９から伝達される回転駆動力の方向と逆方向に回転させる必要があるためである。
<Protective measures for switching parts (2)>
Next, a configuration adopted as a second protective measure for the switching unit 92 will be described.
When the rotation speed of the rotating body 40 (first rotating body 410, second rotating body 420) becomes 0 rpm, theoretically, regenerative power is generated in the motor 23 (first motor 231 and second motor 232). This is because power enters the power transmission mechanism 50 from the PTO shaft 19, so in order to set the rotation speed of the rotating body 40 to 0 rpm, the motor 23 is in the direction of the rotational driving force transmitted from the PTO shaft 19. This is because it is necessary to rotate in the opposite direction.
しかしながら、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数が０ｒｐｍとなったときであっても、実際には、第１配線（電力供給回路）９４１の抵抗による動力損失や発電機１５の内部の動力損失等に起因して、モータ２３に力行動力が発生する。モータ２３に力行動力が発生した状態で切換部９２が接続状態に切り換わると、回生抵抗９１が過剰に発熱するリスクがある。
However, even when the rotation speed of the rotating body 40 (first rotating body 410, second rotating body 420) becomes 0 rpm, the power loss due to the resistance of the first wiring (power supply circuit) 941 is actually obtained. And due to power loss inside the generator 15, force action force is generated in the motor 23. If the switching unit 92 is switched to the connected state in a state where the force action force is generated in the motor 23, there is a risk that the regenerative resistance 91 excessively generates heat.
そこで、このリスクを回避する為に、第２制御部９３は、当該第２制御部９３から指令される回転体４０の指令回転数が作業を停止する作業停止回転数となり、且つ、回転体４０の実回転数が作業停止回転数となったときに、切換部９２を遮断状態とする。言い換えれば、第２制御部９３は、モータ２３に対する指令回転数が回転体４０の回転数を作業停止回転数とするための回転数（以下、「停止指令回転数」という）となり、且つ、モータ２３の実回転数が回転体４０の回転数を作業停止回転数とするための実回転数（以下、「実停止回転数」という）となったときに、切換部９２を遮断状態とする。
Therefore, in order to avoid this risk, in the second control unit 93, the command rotation speed of the rotating body 40 commanded by the second control unit 93 becomes the work stop rotation speed at which the work is stopped, and the rotating body 40 When the actual rotation speed of the above reaches the work stop rotation speed, the switching unit 92 is shut off. In other words, in the second control unit 93, the command rotation speed for the motor 23 is the rotation speed for setting the rotation speed of the rotating body 40 as the work stop rotation speed (hereinafter, referred to as "stop command rotation speed"), and the motor. When the actual rotation speed of 23 becomes the actual rotation speed for setting the rotation speed of the rotating body 40 as the work stop rotation speed (hereinafter, referred to as "actual stop rotation speed"), the switching unit 92 is shut off.
具体的には、第２制御部９３は、複数の回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の指令回転数がいずれも作業停止回転数となり、且つ、複数の回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の実回転数がいずれも作業停止回転数となったときに、切換部９２を遮断状態とする。言い換えれば、第２制御部９３は、第１モータ２３１及び第２モータ２３２に対する指令回転数が第１回転体４１０及び第２回転体４２０の回転数を作業停止回転数とするための停止指令回転数となり、且つ、第１モータ２３１及び第２モータ２３２の実回転数が第１回転体４１０及び第２回転体４２０の回転数を作業停止回転数とするための実停止回転数となったときに、切換部９２を遮断状態とする。
Specifically, in the second control unit 93, the command rotation speeds of the plurality of rotating bodies (first rotating body 410 and the second rotating body 420) are all work stop rotation speeds, and the plurality of rotating bodies (first rotating body 410). When the actual rotation speeds of both the 1-rotating body 410 and the 2nd rotating body 420) reach the work stop rotation speed, the switching unit 92 is shut off. In other words, the second control unit 93 sets the stop command rotation speed for the first motor 231 and the second motor 232 as the work stop rotation speed for the rotation speeds of the first revolution body 410 and the second revolution body 420. When the actual rotation speed of the first motor 231 and the second motor 232 becomes the actual stop rotation speed for setting the rotation speed of the first revolution body 410 and the second revolution body 420 as the work stop rotation speed. In addition, the switching unit 92 is cut off.
作業停止回転数は、作業を停止する（作業ができない）回転数であって、０ｒｐｍ或いは０ｒｐｍに近い低回転数に設定される。作業装置が散布装置３である場合、作業停止回転数は、散布を停止する散布停止回転数である。以下、作業停止回転数が散布停止回転数であるとして説明する。回転体４０の散布停止回転数は、散布物の散布が停止される（散布ができない）回転数であって、０ｒｐｍ或いは０ｒｐｍに近い低回転数に設定される。
The work stop rotation speed is the rotation speed at which the work is stopped (work cannot be performed), and is set to 0 rpm or a low rotation speed close to 0 rpm. When the working device is the spraying device 3, the working stop rotation speed is the spraying stop rotation speed at which spraying is stopped. Hereinafter, the work stop rotation speed will be described as the spray stop rotation speed. The spraying stop rotation speed of the rotating body 40 is a rotation speed at which spraying of the sprayed material is stopped (spraying is not possible), and is set to 0 rpm or a low rotation speed close to 0 rpm.
回転体４０の指令回転数は、車両側ＥＣＵから第２制御部９３に送信される或いは第２制御部９３自体に入力される回転体４０の目標回転数の指令値である。第２制御部９３は、この指令値（回転体の指令回転数）に基づく指令信号をインバータ２２に送信し、インバータ２２を介して第１モータ２３１及び第２モータ２３２に設定すべき回転数（モータに対する指令回転数）を指令する。
The command rotation speed of the rotating body 40 is a command value of the target rotation speed of the rotating body 40 transmitted from the vehicle side ECU to the second control unit 93 or input to the second control unit 93 itself. The second control unit 93 transmits a command signal based on this command value (command rotation speed of the rotating body) to the inverter 22, and the rotation speed to be set in the first motor 231 and the second motor 232 via the inverter 22 (rotation speed). Command rotation speed for the motor) is commanded.
回転体４０の散布停止回転数（作業停止回転数）が０ｒｐｍに設定された場合、モータ２３の停止指令回転数は、回転体４０の回転数を０ｒｐｍとするための指令回転数となる。例えば、作業装置が図１７に示す駆動部４９を有する散布装置３である場合、第１回転体４１０及び第２回転体４２０の回転数を０ｒｐｍとするためのモータの指令回転数（停止指令回転数）は、第１モータ２３１は負の回転数（逆回転）となり、第２モータ２３２は０ｒｐｍとなる。
When the spraying stop rotation speed (work stop rotation speed) of the rotating body 40 is set to 0 rpm, the stop command rotation speed of the motor 23 is the command rotation speed for setting the rotation speed of the rotating body 40 to 0 rpm. For example, when the working device is the spraying device 3 having the drive unit 49 shown in FIG. 17, the command rotation speed (stop command rotation) of the motor for setting the rotation speed of the first rotating body 410 and the second rotating body 420 to 0 rpm. (Number), the first motor 231 has a negative rotation speed (reverse rotation), and the second motor 232 has 0 rpm.
第２制御部９３は、実所要動力の合算値が正値であるか負値であるかに関わらず、モータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）に対する指令回転数が停止指令回転数となり、且つ、モータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の実回転数が実停止回転数となったときに、切換部９２を遮断状態とする。これによって、回転体４０が作業停止回転数（散布停止回転数）になってモータ２３に力行動力が発生している状態で、切換部９２が接続状態に切り換わることが防止できる。そのため、回生抵抗９１が過剰に発熱するリスクを回避することができる。また、切換部９２の不必要な切り換え動作を無くすことができるため、切換部９２の寿命を延ばすことができる。
In the second control unit 93, the command rotation speed for the motor 23 (first motor 231 and second motor 232) is the stop command rotation speed regardless of whether the total value of the actual required power is a positive value or a negative value. Then, when the actual rotation speed of the motors 23 (first motor 231 and second motor 232) reaches the actual stop rotation speed, the switching unit 92 is shut off. As a result, it is possible to prevent the switching unit 92 from switching to the connected state when the rotating body 40 reaches the work stop rotation speed (spraying stop rotation speed) and the motor 23 is generating a force action force. Therefore, it is possible to avoid the risk that the regenerative resistance 91 excessively generates heat. Further, since the unnecessary switching operation of the switching unit 92 can be eliminated, the life of the switching unit 92 can be extended.
図２６は、第１モータ２３１の実回転数Ｍ１、第２モータ２３２の実回転数Ｍ２、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の指令回転数Ｄ０及び実回転数Ｄ１、第１モータ２３１の実所要動力と第２モータ２３２の実所要動力との合算値Ｐ１、切換部９２の状態（遮断状態ＯＦＦ又は接続状態ＯＮ）の関係の一例を示すグラフである。
図２６のグラフの左側の縦軸は回転数（ｒｐｍ）、右側の縦軸は動力（Ｗ）、横軸は時間（秒）を示す。但し、左側の縦軸は、指令回転数Ｄ０と実回転数Ｄ１に適用される。実回転数Ｍ１及び実回転数Ｍ２は、右側の縦軸の０値を回転数０ｒｐｍ、０値より上方を正回転の回転数、０値より下方を負の回転数として適用する。
FIG. 26 shows the actual rotation speed M1 of the first motor 231 and the actual rotation speed M2 of the second motor 232, the command rotation speed D0 and the actual rotation speed D1 of the rotating body 40 (first rotating body 410, second rotating body 420). , Is a graph showing an example of the relationship between the total value P1 of the actual required power of the first motor 231 and the actual required power of the second motor 232 and the state of the switching unit 92 (disconnection state OFF or connection state ON).
The left vertical axis of the graph of FIG. 26 shows the number of revolutions (rpm), the right vertical axis shows the power (W), and the horizontal axis shows the time (seconds). However, the vertical axis on the left side is applied to the command rotation speed D0 and the actual rotation speed D1. For the actual rotation speed M1 and the actual rotation speed M2, the 0 value on the vertical axis on the right side is applied as the rotation speed 0 rpm, the rotation speed above the 0 value is the rotation speed of the forward rotation, and the rotation speed below the 0 value is the negative rotation speed.
以下、図２６に示すグラフについて説明する。
初期状態Ｔ１において、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）は第１回転数（５８０ｒｐｍ）で回転している。つまり、初期状態Ｔ１における実回転数Ｄ１は、第１回転数（５８０ｒｐｍ）である。指令回転数Ｄ０は、実回転数Ｄ１と一致している。第１モータ２３１の実回転数Ｍ１及び第２モータ２３２の実回転数Ｍ２はいずれも正値であり、第１モータ２３１及び第２モータ２３２は正回転している。第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値Ｐ１は正値であり、モータ２３は力行状態にある。切換部９２は遮断状態（ＯＦＦ）となっている。
The graph shown in FIG. 26 will be described below.
In the initial state T1, the rotating body 40 (first rotating body 410, second rotating body 420) is rotating at the first rotation speed (580 rpm). That is, the actual rotation speed D1 in the initial state T1 is the first rotation speed (580 rpm). The command rotation speed D0 coincides with the actual rotation speed D1. The actual rotation speed M1 of the first motor 231 and the actual rotation speed M2 of the second motor 232 are both positive values, and the first motor 231 and the second motor 232 are rotating forward. The total value P1 of the actual required powers of the first motor 231 and the second motor 232 is a positive value, and the motor 23 is in a power running state. The switching unit 92 is in the cutoff state (OFF).
時間Ｔ２において、第２制御部９３は、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数を第２回転数（１５６ｒｐｍ）に減速する指令をインバータ２２に送信している。第２回転数は、散布物を散布可能な最低回転数である。時間Ｔ２から時間Ｔ３の間の期間（以下、「第１期間ＴＲ１）という）において、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の指令回転数Ｄ０は第１回転数から第２回転数に減少し、これに伴って実回転数Ｄ１は第１回転数から第２回転数に減少している。第１期間ＴＲ１において、第１モータ２３１の実回転数Ｍ１は正値から負値へと変化し、第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値Ｐ１は正値から負値に変化している。これにより、モータ２３は力行状態から回生状態に変化し、切換部９２は遮断状態（ＯＦＦ）から接続状態（ＯＮ）に変化している。
At time T2, the second control unit 93 transmits a command to the inverter 22 to reduce the rotation speed of the rotating body 40 (first rotating body 410, second rotating body 420) to the second rotation speed (156 rpm). .. The second rotation speed is the minimum rotation speed at which the sprayed material can be sprayed. In the period between time T2 and time T3 (hereinafter referred to as "first period TR1"), the command rotation speed D0 of the rotating body 40 (first rotating body 410, second rotating body 420) is the first to the first rotation speed. The actual rotation speed D1 is reduced from the first rotation speed to the second rotation speed accordingly. In the first period TR1, the actual rotation speed M1 of the first motor 231 is from a positive value. It changes to a negative value, and the total value P1 of the actual required power of the first motor 231 and the second motor 232 changes from a positive value to a negative value. As a result, the motor 23 changes from a power running state to a regenerated state. , The switching unit 92 has changed from the cutoff state (OFF) to the connection state (ON).
時間Ｔ３において、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の実回転数Ｄ１が第２回転数に到達し、時間Ｔ３から時間Ｔ４の間の期間（以下、「第２期間ＴＲ２）という）において実回転数Ｄ１は第２回転数に維持されている。第２期間ＴＲ２において、第１モータ２３１の実回転数Ｍ１及び第２モータ２３２の実回転数Ｍ２は一定であり、第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値Ｐ１は負値となっている。モータ２３は回生状態が継続しており、切換部９２は接続状態（ＯＮ）を維持している。
At time T3, the actual rotation speed D1 of the rotating body 40 (first rotating body 410, second rotating body 420) reaches the second rotation speed, and the period between time T3 and time T4 (hereinafter, "second period"). In (TR2)), the actual rotation speed D1 is maintained at the second rotation speed. In the second period TR2, the actual rotation speed M1 of the first motor 231 and the actual rotation speed M2 of the second motor 232 are constant. The total value P1 of the actual required powers of the first motor 231 and the second motor 232 is a negative value. The motor 23 continues to be in the regenerated state, and the switching unit 92 maintains the connected state (ON). ..
時間Ｔ４において、第２制御部９３は、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数を第３回転数（散布停止回転数）に減速する指令をインバータ２２に送信している。このとき、モータ２３に対する指令回転数は、回転体４０を第３回転数（散布停止回転数）とするための停止指令回転数となっている。時間Ｔ４から時間Ｔ５の間の期間（以下、「第３期間ＴＲ３）という）において、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の指令回転数Ｄ０は第２回転数から第３回転数に減少し、これに伴って実回転数Ｄ１は第２回転数から第３回転数に減少している。尚、図２６の場合、第３回転数は０ｒｐｍである。第３期間ＴＲ３において、第１モータ２３１の実回転数Ｍ１は負値が増加し、第２モータ２３２の実回転数Ｍ２は正値が０ｒｍに向けて減少している。第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値Ｐ１は負値が減少している。モータは回生状態が継続しており、切換部９２は接続状態（ＯＮ）を維持している。
At time T4, the second control unit 93 transmits a command to the inverter 22 to reduce the rotation speed of the rotating body 40 (first rotating body 410, second rotating body 420) to the third rotation speed (spraying stop rotation speed). doing. At this time, the command rotation speed for the motor 23 is the stop command rotation speed for setting the rotating body 40 to the third rotation speed (spraying stop rotation speed). In the period between the time T4 and the time T5 (hereinafter referred to as "third period TR3"), the commanded rotation speed D0 of the rotating body 40 (first rotating body 410, second rotating body 420) is the second to the second rotation number. The actual number of revolutions D1 is reduced from the second number of revolutions to the third number of revolutions, and the third number of revolutions is 0 rpm in the case of FIG. 26. In TR3, the negative value of the actual rotation speed M1 of the first motor 231 increases, and the positive value of the actual rotation speed M2 of the second motor 232 decreases toward 0 rm. The first motor 231 and the second motor 232. The negative value of the total value P1 of the actual required power is decreasing. The motor continues to be in the regenerated state, and the switching unit 92 maintains the connected state (ON).
尚、時間Ｔ４において、回転体４０に対する散布物（肥料等）の供給が停止されている。これにより、第３期間ＴＲ３において実所要動力の合算値Ｐ１の負値が急激に減少している。
時間Ｔ５において、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の実回転数Ｄ１は第３回転数（散布停止回転数）に到達し、時間Ｔ５以降の期間（以下、「第４期間ＴＲ４）という）では第３回転数に維持されている。第４期間ＴＲ４において、第１モータ２３１の実回転数Ｍ１及び第２モータ２３２の実回転数Ｍ２は一定である。第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値Ｐ１は正値となっており、モータ２３は力行状態にある。切換部９２は、接続状態（ＯＮ）から遮断状態（ＯＦＦ）に切り換わっている。
At time T4, the supply of the sprayed material (fertilizer, etc.) to the rotating body 40 is stopped. As a result, the negative value of the total value P1 of the actual required power in the third period TR3 is sharply reduced.
At time T5, the actual rotation number D1 of the rotating body 40 (first rotating body 410, second rotating body 420) reaches the third rotation number (spraying stop rotation number), and the period after time T5 (hereinafter, "the first" In the 4th period TR4)), the actual rotation speed is maintained at the 3rd rotation speed. In the 4th period TR4, the actual rotation speed M1 of the first motor 231 and the actual rotation speed M2 of the second motor 232 are constant. The total value P1 of the actual required power of the 231 and the second motor 232 is a positive value, and the motor 23 is in the power running state. The switching unit 92 switches from the connected state (ON) to the cutoff state (OFF). There is.
第４期間ＴＲ４では、モータ２３に対する指令回転数Ｒ１は、回転体４０の回転数（実回転数Ｄ０）を散布停止回転数とするための停止指令回転数となっている。また、モータ２３の実回転数Ｍ１，Ｍ２は、回転体４０の回転数（実回転数Ｄ０）を散布停止回転数とするための実停止回転数となっている。図２６の場合、散布停止回転数は０ｒｐｍである。また、停止指令回転数及び実停止回転数は、第１モータ２３１が負回転数（−１３００ｒｐｍ程度）、第２モータ２３２が０ｒｐｍである。
In the fourth period TR4, the command rotation speed R1 for the motor 23 is a stop command rotation speed for setting the rotation speed (actual rotation speed D0) of the rotating body 40 as the spray stop rotation speed. Further, the actual rotation speeds M1 and M2 of the motor 23 are actual stop rotation speeds for setting the rotation speed of the rotating body 40 (actual rotation speed D0) as the spray stop rotation speed. In the case of FIG. 26, the spraying stop rotation speed is 0 rpm. The stop command rotation speed and the actual stop rotation speed are negative rotation speed (about -1300 rpm) for the first motor 231 and 0 rpm for the second motor 232.
図２６の場合、第２制御部９３は、当該第２制御部９３から指令される回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の指令回転数Ｄ０が作業停止回転数（散布停止回転数）となり、且つ、回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の実回転数Ｄ１が作業停止回転数となったとき（時間Ｔ５）に、切換部９２を遮断状態ＯＦＦとしている。
言い換えれば、第２制御部９３は、モータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）に対する指令回転数が回転体４０の回転数を散布停止回転数とするための停止指令回転数となり、且つ、モータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の実回転数Ｍ１，Ｍ２が回転体４０の回転数を散布停止回転数とするための実停止回転数となったとき（時間Ｔ５）に、切換部９２を遮断状態としている。
In the case of FIG. 26, in the second control unit 93, the command rotation speed D0 of the rotating body (first rotating body 410, second rotating body 420) commanded by the second control unit 93 is the work stop rotation speed (spraying stop). When the actual rotation speed D1 of the rotating bodies (first rotating body 410, second rotating body 420) reaches the work stop rotation speed (time T5), the switching unit 92 is turned off. There is.
In other words, in the second control unit 93, the command rotation speed for the motor 23 (first motor 231 and second motor 232) becomes the stop command rotation speed for setting the rotation speed of the rotating body 40 as the spray stop rotation speed, and , When the actual rotation speeds M1 and M2 of the motors 23 (first motor 231 and second motor 232) become the actual stop rotation speeds for setting the rotation speed of the rotating body 40 as the spray stop rotation speed (time T5). , The switching unit 92 is in a cutoff state.
第４期間ＴＲ４では、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の実回転数Ｄ１が０ｒｐｍとなっているにも関わらず、第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値Ｐ１は正値となっている。つまり、モータ２３に力行動力が発生している。そのため、切換部９２が接続状態に切り換わると回生抵抗９１が過剰に発熱するリスクがあるが、第４期間ＴＲ４において切換部９２を遮断状態（ＯＦＦ）とすることによって、このリスクが回避されている。
In the fourth period TR4, although the actual rotation speed D1 of the rotating bodies 40 (first rotating body 410, second rotating body 420) is 0 rpm, the actual requirements of the first motor 231 and the second motor 232 are required. The total value P1 of the power is a positive value. That is, a force action force is generated in the motor 23. Therefore, there is a risk that the regenerative resistor 91 will generate excessive heat when the switching unit 92 is switched to the connected state, but this risk is avoided by setting the switching unit 92 to the cutoff state (OFF) in the fourth period TR4. There is.
また、第４期間ＴＲ４において、第１モータ２３１と第２モータ２３２の実所要動力の合算値Ｐ１が０値の近傍で変動することにより正負が頻繁に切り換わる可能性があるが、第４期間ＴＲ４において切換部９２を遮断状態（ＯＦＦ）とすることによって、切換部９２の不必要な切り換え動作を無くすことができる。そのため、切換部９２の寿命を延ばすことが可能となり、長期間にわたって回生動力を適切に処理（消費）することができる。
Further, in the fourth period TR4, the positive / negative may be frequently switched due to the total value P1 of the actual required powers of the first motor 231 and the second motor 232 fluctuating in the vicinity of the 0 value. By setting the switching unit 92 to the cutoff state (OFF) in TR4, unnecessary switching operation of the switching unit 92 can be eliminated. Therefore, the life of the switching unit 92 can be extended, and the regenerative power can be appropriately processed (consumed) for a long period of time.
＜切換部の保護対策（３）＞
次に、切換部９２の第３の保護対策として採用される構成について説明する。
回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数が変化している最中（例えば、図２６の第１期間ＴＲ１，第３期間ＴＲ３）は、モータ２３の実所要動力が激しく変動する。そのため、第２切換部９３による実所要動力の計算（算出）が変動に追従できず、第２制御部９３による切換部９２の切り換えが正確に行われない或いは無駄に行われるリスクがある。
<Protective measures for switching parts (3)>
Next, a configuration adopted as a third protective measure of the switching unit 92 will be described.
While the rotation speed of the rotating body 40 (first rotating body 410, second rotating body 420) is changing (for example, the first period TR1 and the third period TR3 in FIG. 26), the actual required power of the motor 23 is Fluctuates sharply. Therefore, the calculation (calculation) of the actual required power by the second switching unit 93 cannot follow the fluctuation, and there is a risk that the switching unit 92 by the second control unit 93 is not switched accurately or is wasted.
そこで、このリスクを回避する為に、第２制御部９３は、当該第２制御部９３から指令される回転体４０の指令回転数が変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数が指令回転数を含む所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。
具体的には、第２制御部９３は、複数の回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の少なくともいずれか１つの回転体（対象回転体）の指令回転数が変化中であって、且つ、前記少なくともいずれか１つの回転体（前記対象回転体）の実回転数が指令回転数を含む所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。
Therefore, in order to avoid this risk, the second control unit 93 is changing the command rotation speed of the rotating body 40 commanded by the second control unit 93, and the actual rotation speed of the rotating body 40. When does not reach the predetermined rotation speed range including the command rotation speed, the switching unit 92 is connected.
Specifically, the second control unit 93 is changing the command rotation speed of at least one of the plurality of rotating bodies (first rotating body 410, second rotating body 420) (target rotating body). If the actual rotation speed of at least one of the rotating bodies (the target rotating body) does not reach the predetermined rotation speed range including the command rotation speed, the switching unit 92 is connected.
所定回転数範囲は、例えば、指令回転数よりも小さい回転数から指令回転数よりも大きい回転数までの範囲に設定することができる。具体的には、例えば、回転体４０の指令回転数の±数％（例えば、±５％）に設定することができる。但し、指令回転数を含む所定回転数範囲は、所定回転数と同じ（所定回転数±０％）に設定してもよい。
回転体４０の指令回転数は、作業停止回転数に設定される。作業装置が散布装置３である場合、回転体４０の指令回転数は、散布停止回転数（例えば、０ｒｐｍ）に設定される。
The predetermined rotation speed range can be set, for example, from a rotation speed smaller than the command rotation speed to a rotation speed larger than the command rotation speed. Specifically, for example, it can be set to ± several% (for example, ± 5%) of the command rotation speed of the rotating body 40. However, the predetermined rotation speed range including the command rotation speed may be set to the same as the predetermined rotation speed (predetermined rotation speed ± 0%).
The command rotation speed of the rotating body 40 is set to the work stop rotation speed. When the working device is the spraying device 3, the commanded rotation speed of the rotating body 40 is set to the spraying stop rotation speed (for example, 0 rpm).
上記したように、第２制御部９３が、回転体４０の指令回転数が変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数が指令回転数を含む所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２を接続状態とすることによって、モータ２３の実所要動力が激しく変動する期間では接続状態が維持されて切換部９２の切り換えが行われない。そのため、切換部９２の切り換えが正確に行われなかったり、無駄に行われたりするリスクを回避できる。つまり、切換部９２の切換部の不必要な切り換え動作を無くすことができる。そのため、切換部９２の寿命を延ばすことができ、長期間にわたって回生動力を適切に処理（消費）することができる。
As described above, when the second control unit 93 is changing the command rotation speed of the rotating body 40 and the actual rotation speed of the rotating body 40 does not reach the predetermined rotation speed range including the command rotation speed. By setting the switching unit 92 in the connected state, the connected state is maintained and the switching unit 92 is not switched during the period when the actual required power of the motor 23 fluctuates drastically. Therefore, it is possible to avoid the risk that the switching unit 92 is not switched accurately or is wasted. That is, it is possible to eliminate an unnecessary switching operation of the switching unit of the switching unit 92. Therefore, the life of the switching unit 92 can be extended, and the regenerative power can be appropriately processed (consumed) for a long period of time.
例えば、図２６に示すグラフでは、第１期間ＴＲ１及び第３期間ＴＲ３は、回転体４０の指令回転数Ｄ０が減速側に変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数Ｄ１が指令回転数（１５６ｒｐｍ、０ｒｐｍ）を含む所定回転数範囲に達していない場合に相当する。そのため、第２制御部９３は、第２期間ＴＲ２と第３期間ＴＲ３において、切換部９２を接続状態ＯＮとする。
For example, in the graph shown in FIG. 26, in the first period TR1 and the third period TR3, the command rotation speed D0 of the rotating body 40 is changing to the deceleration side, and the actual rotation speed D1 of the rotating body 40 is commanded. This corresponds to the case where the predetermined rotation speed range including the rotation speed (156 rpm, 0 rpm) has not been reached. Therefore, the second control unit 93 turns on the switching unit 92 in the connection state in the second period TR2 and the third period TR3.
第１期間ＴＲ１と第３期間ＴＲ３は、モータ２３の実所要動力の合算値Ｐ１が激しく変動する期間である。特に、第３期間ＴＲ３では、合算値Ｐ１が僅かに正値となる（モータが力行状態となる）期間があるが、切換部９２は接続状態ＯＮを維持して切り換えが行われない。これによって、切換部９２の切り換えが正確に行われなかったり、無駄に行われたりするリスクを回避できる。
The first period TR1 and the third period TR3 are periods in which the total value P1 of the actual required power of the motor 23 fluctuates drastically. In particular, in the third period TR3, there is a period in which the total value P1 becomes a slightly positive value (the motor is in the power running state), but the switching unit 92 keeps the connection state ON and does not switch. As a result, it is possible to avoid the risk that the switching unit 92 is not switched accurately or is wasted.
但し、回転体４０の指令回転数が変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数が指令回転数を含む所定回転数範囲に達していない場合であっても、モータ２３が明らかに力行状態にあるときには、切換部９２を接続状態とする必要はない。例えば、モータ２３が高速で回転しているときや増速しているときは、モータ２３は力行状態にあることが多いため、切換部９２は遮断状態とすることが好ましい。
However, even when the command rotation speed of the rotating body 40 is changing and the actual rotation speed of the rotating body 40 does not reach the predetermined rotation speed range including the command rotation speed, the motor 23 is clearly defined. When in the power running state, it is not necessary to connect the switching unit 92. For example, when the motor 23 is rotating at a high speed or is accelerating, the motor 23 is often in a power running state, so that the switching unit 92 is preferably in a cutoff state.
そのため、好ましくは、第２制御部９３は、回転体４０の指令回転数が減速側に変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数が所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。具体的には、第２制御部９３は、複数の回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の少なくともいずれか１つの回転体（対象回転体）の指令回転数が減速側に変化中であって、且つ、前記少なくともいずれか１つの回転体（前記対象回転体）の実回転数が指令回転数を含む所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。
Therefore, preferably, the second control unit 93 switches when the command rotation speed of the rotating body 40 is changing to the deceleration side and the actual rotation speed of the rotating body 40 does not reach the predetermined rotation speed range. The unit 92 is connected. Specifically, in the second control unit 93, the command rotation speed of at least one of the plurality of rotating bodies (first rotating body 410, second rotating body 420) (target rotating body) is set to the deceleration side. When the change is in progress and the actual rotation speed of at least one of the rotating bodies (the target rotating body) does not reach the predetermined rotation speed range including the command rotation speed, the switching unit 92 is connected. ..
より好ましくは、第２制御部９３は、回転体４０の指令回転数が作業停止回転数に向けて減速側に変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数が作業停止回転数に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。具体的には、第２制御部９３は、複数の回転体（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の少なくともいずれか１つの回転体（対象回転体）の指令回転数が作業停止回転数に向けて減速側に変化中であって、且つ、前記少なくともいずれか１つの回転体（前記対象回転体）の実回転数が作業停止回転数に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。
More preferably, in the second control unit 93, the command rotation speed of the rotating body 40 is changing to the deceleration side toward the work stop rotation speed, and the actual rotation speed of the rotating body 40 becomes the work stop rotation speed. If it has not reached, the switching unit 92 is connected. Specifically, in the second control unit 93, the command rotation speed of at least one of a plurality of rotating bodies (first rotating body 410, second rotating body 420) (target rotating body) is the work stop rotation. When the actual rotation speed of at least one of the rotating bodies (the target rotating body) has not reached the work stop rotation speed while changing to the deceleration side toward the number, the switching unit 92 is connected. And.
また、モータ２３の実所要電力が大きくなって発電機１５の定格出力値に対する余裕がなくなった場合も、切換部９２を遮断状態とすることが好ましい。そのため、好ましくは、第２制御部９３は、モータ２３の実所要電力（第１モータ２３１の実所要動力と第２モータ２３２の実所要動力の合算値）が発電機１５の定格出力値の所定割合以上となった場合、切換部９２を遮断状態とする。所定割合は、例えば、発電機１５の定格出力値の半分、或いは、３分の１に設定される。
Further, even when the actual required power of the motor 23 becomes large and there is no margin for the rated output value of the generator 15, it is preferable to put the switching unit 92 in the cutoff state. Therefore, preferably, the second control unit 93 determines that the actual required power of the motor 23 (the total value of the actual required power of the first motor 231 and the actual required power of the second motor 232) is the rated output value of the generator 15. When the ratio is equal to or higher than the ratio, the switching unit 92 is shut off. The predetermined ratio is set to, for example, half or one-third of the rated output value of the generator 15.
＜インバータのシャットダウン防止＞
図１９に基づいてインバータのシャットダウン防止のための制御を説明する。
インバータ２２は、負荷電圧が所定電圧を超えたときに出力を遮断する保護装置を含んでいる。保護装置は、モータ２３が減速又は停止したとき、モータ２３で発生する回生動力（回生電力）によってインバータ２２の負荷電圧が上昇して所定電圧を超えたとき、インバータ２２の出力を遮断することによってインバータ２２を保護する。つまり、インバータ２２は、負荷電圧が所定電圧を超えたときに出力を遮断するフェイルセーフ機能を有している。以下、前記所定電圧を「フェイルセーフ機能閾値電圧」ともいう。
<Prevention of inverter shutdown>
The control for preventing the shutdown of the inverter will be described with reference to FIG.
The inverter 22 includes a protection device that shuts off the output when the load voltage exceeds a predetermined voltage. The protection device cuts off the output of the inverter 22 when the load voltage of the inverter 22 rises due to the regenerative power (regenerative power) generated by the motor 23 when the motor 23 decelerates or stops and exceeds a predetermined voltage. Protects the inverter 22. That is, the inverter 22 has a fail-safe function that shuts off the output when the load voltage exceeds a predetermined voltage. Hereinafter, the predetermined voltage is also referred to as a “fail-safe function threshold voltage”.
電力供給回路９４１の電圧が所定の閾値電圧（以下、「回路閾値電圧」ともいう）を超えたときに、第２制御部９３による切換部９２の接続状態への切り換えのタイミングが遅れると、回生抵抗９１に流れることができずに行き場を失った回生エネルギーによって電力供給回路９４１の電圧が急上昇し、インバータ２２の保護装置が作動し（フェイルセーフ機能が作動し）、インバータ２２の出力が遮断される（インバータ２２がシャットダウンする）。
When the voltage of the power supply circuit 941 exceeds a predetermined threshold voltage (hereinafter, also referred to as “circuit threshold voltage”), if the timing of switching the switching unit 92 to the connected state by the second control unit 93 is delayed, regeneration occurs. The voltage of the power supply circuit 941 suddenly rises due to the regenerative energy that cannot flow to the resistor 91 and loses its place, the protection device of the inverter 22 is activated (the fail-safe function is activated), and the output of the inverter 22 is cut off. (Inverter 22 shuts down).
そこで、切換部９２の接続状態への切り換えのタイミング遅れに起因するインバータ２２のシャットダウンを防ぐために、第２制御部９３は、インバータ２２に接続され且つインバータ２２を介してモータ２３に電力を供給する電力供給回路９４１の電圧が閾値電圧（回路閾値電圧）を超えたときに切換部９２を接続状態に切り換える。
これにより、電力供給回路９４１の電圧が回路閾値電圧を超えたとき、電力供給回路９４１を流れる電流は第２配線９４２を介して回生抵抗９１へと流れる。そのため、第２制御部９３による切換部９２の接続状態への切り換えのタイミングが遅れても、インバータ２２の保護装置が作動することが防がれ、インバータ２２の出力が遮断されることがない。
Therefore, in order to prevent the inverter 22 from shutting down due to the timing delay of switching the switching unit 92 to the connected state, the second control unit 93 is connected to the inverter 22 and supplies electric power to the motor 23 via the inverter 22. When the voltage of the power supply circuit 941 exceeds the threshold voltage (circuit threshold voltage), the switching unit 92 is switched to the connected state.
As a result, when the voltage of the power supply circuit 941 exceeds the circuit threshold voltage, the current flowing through the power supply circuit 941 flows to the regenerative resistor 91 via the second wiring 942. Therefore, even if the timing of switching the switching unit 92 to the connected state by the second control unit 93 is delayed, the protection device of the inverter 22 is prevented from operating, and the output of the inverter 22 is not cut off.
回路閾値電圧は、電力供給回路９４１の定格電圧とフェイルセーフ機能閾値電圧との間に設定される。回路閾値電圧は、例えば、電力供給回路９４１の定格電圧とフェイルセーフ機能閾値電圧の中間値、或いは中間値以上の電圧に設定される。例えば、電力供給回路９４１の定格電圧が５６Ｖ、フェイルセーフ機能閾値電圧が６９Ｖの場合、回路閾値電圧は６３Ｖ程度に設定される。
The circuit threshold voltage is set between the rated voltage of the power supply circuit 941 and the fail-safe function threshold voltage. The circuit threshold voltage is set to, for example, an intermediate value between the rated voltage of the power supply circuit 941 and the fail-safe function threshold voltage, or a voltage equal to or higher than the intermediate value. For example, when the rated voltage of the power supply circuit 941 is 56V and the fail-safe function threshold voltage is 69V, the circuit threshold voltage is set to about 63V.
＜回転体の回転数検出＞
次に、図１７、図１９を用いて回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数（実回転数）を検出するための構成について説明する。回転体４０の回転数（実回転数）は、回転体４０の回転軸４０ａに回転センサ等の回転検出器を設けることにより検出してもよいが、下記の構成によって検出することが好ましい。
<Rotation speed detection of rotating body>
Next, a configuration for detecting the rotation speed (actual rotation speed) of the rotating body 40 (first rotating body 410, second rotating body 420) will be described with reference to FIGS. 17 and 19. The rotation number (actual rotation number) of the rotating body 40 may be detected by providing a rotation detector such as a rotation sensor on the rotating shaft 40a of the rotating body 40, but it is preferably detected by the following configuration.
第２制御部９３は、モータ２３の回転数及びＰＴＯ軸１９の回転数に基づいて回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数を算出する。詳しくは、第２制御部９３は、ＰＴＯ軸１９の回転数及び第１モータ２３１の回転数に基づいて第１回転体４１０の回転数を算出し、ＰＴＯ軸１９の回転数と第１モータ２３１の回転数と第２モータ２３２の回転数に基づいて第２回転体４２０の回転数を算出する。
The second control unit 93 calculates the rotation speed of the rotating body 40 (first rotating body 410, second rotating body 420) based on the rotation speed of the motor 23 and the rotation speed of the PTO shaft 19. Specifically, the second control unit 93 calculates the rotation speed of the first rotating body 410 based on the rotation speed of the PTO shaft 19 and the rotation speed of the first motor 231 and calculates the rotation speed of the PTO shaft 19 and the first motor 231. The rotation speed of the second rotating body 420 is calculated based on the rotation speed of the second motor 232 and the rotation speed of the second motor 232.
第２制御部９３は、車両側ＥＣＵからＩＳＯＢＵＳを介してＰＴＯ軸１９の回転数を取得する。第２制御部９３は、インバータ２２から第６配線（ＣＡＮ）９４６を介してモータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の回転数を取得する。
第２制御部９３は、取得したＰＴＯ軸１９の回転数、モータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の回転数に基づいて、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数を算出する。
The second control unit 93 acquires the rotation speed of the PTO shaft 19 from the vehicle-side ECU via ISOBUS. The second control unit 93 acquires the rotation speed of the motor 23 (first motor 231 and second motor 232) from the inverter 22 via the sixth wiring (CAN) 946.
The second control unit 93 has a rotating body 40 (first rotating body 410, second rotating body 410) based on the acquired rotation speed of the PTO shaft 19 and the rotation speed of the motor 23 (first motor 231 and second motor 232). 420) Calculate the number of revolutions.
具体的には、例えば、作業装置が図１７に示す駆動部４９を有する散布装置３であって、駆動部４９が上記設定条件を満たしている場合、第２制御部９３は、以下の式（２）に基づいて第２回転体４２０の回転数ωＢ２を算出し、式（１）に基づいて第１回転体４１０の回転数ωＢ１を算出する。尚、式（１）（２）において、ωＰＴＯはＰＴＯ軸１９の回転数、ωＭ１は第１モータ２３１の回転数、ωＭ２は第２モータ２３２の回転数である。
Specifically, for example, when the working device is a spraying device 3 having the drive unit 49 shown in FIG. 17, and the drive unit 49 satisfies the above setting conditions, the second control unit 93 uses the following equation ( The rotation speed ωB2 of the second rotating body 420 is calculated based on 2), and the rotation speed ωB1 of the first rotating body 410 is calculated based on the equation (1). In the equations (1) and (2), ωPTO is the rotation speed of the PTO shaft 19, ωM1 is the rotation speed of the first motor 231 and ωM2 is the rotation speed of the second motor 232.
＜式（２）＞
ωＢ２＝（（１＋（６３／２７）×ωＰＴＯ×（５８／５９）−ωＭ１／（４２×１０４））／（６３／２７）／（１８×１４）／（４１×１２）
＜式（１）＞
ωＢ１＝（ωＢ２×（４１／１２）＋（９６／４８）×ωＭ２×（１２０／７７））／（１＋（９６／４８））×（２７／１４）
<Equation (2)>
ωB2 = ((1+ (63/27) x ωPTO x (58/59) -ωM1 / (42 x 104)) / (63/27) / (18 x 14) / (41 x 12)
<Equation (1)>
ωB1 = (ωB2 × (41/12) + (96/48) × ωM2 × (120/77)) / (1+ (96/48)) × (27/14)
上記式（１）（２）中に含まれる数値は、いずれも駆動部４９（動力伝達機構５０）を構成する歯車の歯数である。駆動部４９（動力伝達機構５０）を構成する歯車の歯数はいずれも既知である。そのため、第２制御部９３は、ＰＴＯ軸１９の回転数及びモータ２３（第１モータ２３１、第２モータ２３２）の回転数に基づいて、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数を算出することができる。
The numerical values included in the above equations (1) and (2) are the number of teeth of the gears constituting the drive unit 49 (power transmission mechanism 50). The number of teeth of the gears constituting the drive unit 49 (power transmission mechanism 50) is known. Therefore, the second control unit 93 uses the rotating body 40 (first rotating body 410, second rotating body 410, second rotating body) based on the rotation speed of the PTO shaft 19 and the rotation speed of the motors 23 (first motor 231 and second motor 232). The number of revolutions of 420) can be calculated.
これにより、回転体４０の回転数を回転軸４０ａに回転センサ等の回転検出器を設けることなく検出することができる。そのため、回転検出器，及び回転検出器により検出されたデータの処理装置が不要となり、回転体４０の回転数を検出するための装置構成（システム）を簡素化することができる。
次に、上述した回転体４０の回転数の算出に用いられるモータ２３の回転数の算出方法について説明する。
As a result, the rotation speed of the rotating body 40 can be detected without providing a rotation detector such as a rotation sensor on the rotating shaft 40a. Therefore, the rotation detector and the data processing device detected by the rotation detector become unnecessary, and the device configuration (system) for detecting the rotation speed of the rotating body 40 can be simplified.
Next, a method of calculating the rotation speed of the motor 23 used for calculating the rotation speed of the rotating body 40 described above will be described.
第２制御部９３は、当該第２制御部９３からモータ２３の回転数を制御するためにインバータ２２に送信する指令回転数と、モータ２３に付設された回転数センサ等の検出器１４０（図２７参照）で検出され且つインバータ２２から受信する回転数（以下、「受信回転数」という）とに基づいて、回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数を算出する。以下、この第２制御部９３により算出される回転体４０（第１回転体４１０、第２回転体４２０）の回転数を「補正回転数」という。
The second control unit 93 has a command rotation speed transmitted from the second control unit 93 to the inverter 22 to control the rotation speed of the motor 23, and a detector 140 such as a rotation speed sensor attached to the motor 23 (FIG. The rotation speed of the rotating body 40 (first rotating body 410, second rotating body 420) is calculated based on the rotation speed detected by 27) and received from the inverter 22 (hereinafter, referred to as “received rotation speed”). To do. Hereinafter, the rotation speed of the rotating body 40 (first rotating body 410, second rotating body 420) calculated by the second control unit 93 is referred to as a "corrected rotation speed".
図２７に示すように、モータ２３の回転数を制御するための指令回転数Ｒ１は、第２制御部９３から第６配線（ＣＡＮ）９４６を介してインバータ２２に送信される（ステップ１：矢印ＳＴ１参照）。指令回転数Ｒ１は、モータ２３の回転数を設定（変更）するために第２制御部９３がインバータ２２に送信する指令信号に含まれる。インバータ２２は、第２制御部９３から送信された指令回転数Ｒ１に基づいてモータ２３の回転数を制御する（ステップ２：矢印ＳＴ２参照）。これによりモータ２３の実回転数が変化し、検出器１４０はモータ２３の実回転数を検出してインバータ２２へと送信する（ステップ３：矢印ＳＴ３参照）。インバータ２２は、検出器１４０から送信されたモータ２３の回転数の値をモニタ値として第６配線９４６を介して第２制御部９３に送信する（ステップ４：矢印ＳＴ４参照）。第２制御部９３は、インバータ２２から送信された回転数を受信し、この受信した回転数（受信回転数）Ｒ２と指令回転数Ｒ１に基づいて補正回転数Ｒ３を算出する。
As shown in FIG. 27, the command rotation speed R1 for controlling the rotation speed of the motor 23 is transmitted from the second control unit 93 to the inverter 22 via the sixth wiring (CAN) 946 (step 1: arrow). See ST1). The command rotation speed R1 is included in the command signal transmitted by the second control unit 93 to the inverter 22 in order to set (change) the rotation speed of the motor 23. The inverter 22 controls the rotation speed of the motor 23 based on the command rotation speed R1 transmitted from the second control unit 93 (step 2: see arrow ST2). As a result, the actual rotation speed of the motor 23 changes, and the detector 140 detects the actual rotation speed of the motor 23 and transmits it to the inverter 22 (step 3: see arrow ST3). The inverter 22 transmits the value of the rotation speed of the motor 23 transmitted from the detector 140 as a monitor value to the second control unit 93 via the sixth wiring 946 (step 4: see arrow ST4). The second control unit 93 receives the rotation speed transmitted from the inverter 22, and calculates the correction rotation speed R3 based on the received rotation speed (reception rotation speed) R2 and the command rotation speed R1.
ここで、第２制御部９３から第６配線９４６を介してインバータ２２に送信される信号（矢印ＳＴ１参照）及びインバータ２２から第６配線９４６を介して第２制御部９３に送信される信号（矢印ＳＴ４参照）は、所定の時間間隔で間欠的に行われる。第２制御部９３からインバータ２２に送信される信号の送信間隔（以下、「第１送信間隔」という）は、例えば１０ｍｓ毎である。また、インバータ２２から第２制御部９３に送信される信号の送信間隔（以下、「第２送信間隔」という）は、第１送信間隔よりも長く、例えば２５０ｍｓ毎である。また、インバータ２２が検出器１４０から送信されてきた回転数の情報を処理して第２制御部９３に送信するためには若干の時間を要する。これらのことにより、第２制御部９３がインバータ２２に対して指令回転数Ｒ１を送信する時期と、第２制御部９３がインバータ２２から受信回転数Ｒ２を受信する時期との間にはライムラグ（時間差）が生じる。
Here, a signal transmitted from the second control unit 93 to the inverter 22 via the sixth wiring 946 (see arrow ST1) and a signal transmitted from the inverter 22 to the second control unit 93 via the sixth wiring 946 (see arrow ST1). (See arrow ST4) is performed intermittently at predetermined time intervals. The transmission interval of the signal transmitted from the second control unit 93 to the inverter 22 (hereinafter, referred to as “first transmission interval”) is, for example, every 10 ms. Further, the transmission interval of the signal transmitted from the inverter 22 to the second control unit 93 (hereinafter, referred to as “second transmission interval”) is longer than the first transmission interval, for example, every 250 ms. Further, it takes some time for the inverter 22 to process the rotation speed information transmitted from the detector 140 and transmit it to the second control unit 93. As a result, there is a lime lag between the time when the second control unit 93 transmits the command rotation speed R1 to the inverter 22 and the time when the second control unit 93 receives the reception rotation speed R2 from the inverter 22. Time difference) occurs.
そのため、第２制御部９３からの指令に基づいてモータ２３の回転数が変化（増加又は減少）している場合、指令回転数Ｒ１及び受信回転数Ｒ２と実際のモータ２３の回転数（実回転数）との間に誤差（ずれ）が生じる。具体的には、モータ２３の回転数が減少している場合、指令回転数Ｒ１は実際のモータ２３の実回転数よりも小さくなり、受信回転数Ｒ２はモータ２３の実回転数よりも大きくなる。モータ２３の回転数が増加している場合、指令回転数Ｒ１は実際のモータ２３の実回転数よりも大きくなり、受信回転数Ｒ２はモータ２３の実回転数よりも小さくなる。
Therefore, when the rotation speed of the motor 23 changes (increases or decreases) based on the command from the second control unit 93, the command rotation speed R1 and the reception rotation speed R2 and the actual rotation speed of the motor 23 (actual rotation). There is an error (deviation) with the number). Specifically, when the rotation speed of the motor 23 is decreasing, the command rotation speed R1 becomes smaller than the actual rotation speed of the motor 23, and the reception rotation speed R2 becomes larger than the actual rotation speed of the motor 23. .. When the rotation speed of the motor 23 is increasing, the command rotation speed R1 becomes larger than the actual rotation speed of the motor 23, and the reception rotation speed R2 becomes smaller than the actual rotation speed of the motor 23.
そこで、第２制御部９３は、指令回転数のみ又は受信回転数のみに基づくのではなく、指令回転数と受信回転数とに基づいて回転体４０の回転数を算出する。詳しくは、第２制御部９３は、回転体４０の回転数を指令回転数と受信回転数との間の値として算出する。具体的には、第２制御部９３は、指令回転数Ｒ１と受信回転数Ｒ２とに基づき、回転体４０の回転数（補正回転数）Ｒ３を以下の関係式により算出する。
Therefore, the second control unit 93 calculates the rotation speed of the rotating body 40 based on the command rotation speed and the reception rotation speed, not based only on the command rotation speed or the reception rotation speed. Specifically, the second control unit 93 calculates the rotation speed of the rotating body 40 as a value between the command rotation speed and the reception rotation speed. Specifically, the second control unit 93 calculates the rotation speed (correction rotation speed) R3 of the rotating body 40 based on the command rotation speed R1 and the reception rotation speed R2 by the following relational expression.
Ｒ３＝Ｒ１×α＋Ｒ２×β
但し、α＋β＝１、０＜α＜１、０＜β＜１
例えば、α＝β＝０．５に設定することにより、回転体４０の回転数（補正回転数Ｒ３）を指令回転数Ｒ１と受信回転数Ｒ２との中間値として算出することができる。この場合、Ｒ３＝（Ｒ１＋Ｒ２）／２となる。また、α＝βと設定する代わりに、α＜βと設定してもよいし、α＞βと設定してもよい。
R3 = R1 x α + R2 x β
However, α + β = 1, 0 <α <1, 0 <β <1
For example, by setting α = β = 0.5, the rotation speed of the rotating body 40 (corrected rotation speed R3) can be calculated as an intermediate value between the command rotation speed R1 and the reception rotation speed R2. In this case, R3 = (R1 + R2) / 2. Further, instead of setting α = β, α <β may be set or α> β may be set.
図２８は、指令回転数Ｒ１、受信回転数Ｒ２、補正回転数Ｒ３の経時的な変化を模式的に示したグラフである。グラフの横軸ｔは時間（ｍｓ）、縦軸Ｒは回転数（ｒｐｍ）である。図２８のグラフは、第２制御部９３からの指令に基づいてモータ２３の回転数が増加している場合であって、上記関係式でα＝β＝０．５に設定した場合を示している。図２９は、図２８の一部を拡大したものである。ｔ１は第１送信間隔、ｔ２は第２送信間隔であり、ｔ１＜ｔ２である。
FIG. 28 is a graph schematically showing changes over time in the command rotation speed R1, the reception rotation speed R2, and the correction rotation speed R3. The horizontal axis t of the graph is time (ms), and the vertical axis R is the number of revolutions (rpm). The graph of FIG. 28 shows a case where the rotation speed of the motor 23 is increasing based on a command from the second control unit 93, and a case where α = β = 0.5 is set in the above relational expression. There is. FIG. 29 is an enlargement of a part of FIG. 28. t1 is the first transmission interval, t2 is the second transmission interval, and t1 <t2.
図２８に示すように、指令回転数Ｒ１の変化（増加）と受信回転数Ｒ２の変化（増加）とは同期せず、受信回転数Ｒ２の変化は指令回転数Ｒ１の変化に対して遅れる。図２８において、ｔｇ０、ｔｇ１、ｔｇ２、ｔｇ３は、第２制御部９３がインバータ２２から受信回転数Ｒ２を受信する時間（タイミング）を示している。第２制御部９３は、指令回転数Ｒ１と受信回転数Ｒ２とに基づいて、補正回転数Ｒ３を第１送信間隔ｔ１で算出してインバータ２２に送信する。
As shown in FIG. 28, the change (increase) of the command rotation speed R1 and the change (increase) of the reception rotation speed R2 are not synchronized, and the change of the reception rotation speed R2 is delayed with respect to the change of the command rotation speed R1. In FIG. 28, tg0, tg1, tg2, and tg3 indicate the time (timing) for the second control unit 93 to receive the reception rotation speed R2 from the inverter 22. The second control unit 93 calculates the correction rotation speed R3 at the first transmission interval t1 based on the command rotation speed R1 and the reception rotation speed R2, and transmits the correction rotation speed R3 to the inverter 22.
次に、図２９を参照しながら、補正回転数Ｒ３の具体的な算出方法について説明する。ここでは、時間ｔｇ０と時間ｔｇ１との間にある時間ｔａ及びｔｂにおける第２制御部９３の補正回転数Ｒ３の算出方法について説明する。
第２制御部９３は、時間ｔａにおいて指令回転数Ｒ１ａと受信回転数Ｒ２ａとの中間値Ｒ３ａを補正回転数Ｒ３ａとして算出し、時間ｔｂにおいて指令回転数Ｒ１ｂと受信回転数Ｒ２ｂとの中間値Ｒ３ｂを補正回転数Ｒ３として算出する。ここで、指令回転数Ｒ１ｂは指令回転数Ｒ１ａに対して増加するが、受信回転数Ｒ２ｂは受信回転数Ｒ２ａに対して変化しない。これは、第２制御部９３は、時間ｔｂにおいて時間ｔａからの指令回転数Ｒ１の増加を認識しているが、受信回転数Ｒ２の増加を認識（受信）していないためである。第２制御部９３が時間ｔａ，ｔｂにて認識している受信回転数Ｒ２は時間ｔｇ０で受信した受信回転数Ｒ２Ｘである。そのため、第２制御部９３は、受信回転数Ｒ２ａ，Ｒｂ２として受信回転数Ｒ２Ｘを使用する。つまり、第２制御部９３は、時間ｔｇ０と時間ｔｇ１との間の時期において、時間ｔｇ０に受信した受信回転数Ｒ２Ｘを受信回転数Ｒ２として使用する。
Next, a specific calculation method of the correction rotation speed R3 will be described with reference to FIG. 29. Here, a method of calculating the correction rotation speed R3 of the second control unit 93 at the time ta and tb between the time tg0 and the time tg1 will be described.
The second control unit 93 calculates the intermediate value R3a between the command rotation speed R1a and the reception rotation speed R2a as the correction rotation speed R3a at the time ta, and the intermediate value R3b between the command rotation speed R1b and the reception rotation speed R2b at the time tb. Is calculated as the correction rotation speed R3. Here, the command rotation speed R1b increases with respect to the command rotation speed R1a, but the reception rotation speed R2b does not change with respect to the reception rotation speed R2a. This is because the second control unit 93 recognizes the increase in the command rotation speed R1 from the time ta at the time tb, but does not recognize (receive) the increase in the reception rotation speed R2. The reception rotation speed R2 recognized by the second control unit 93 at the time ta and tb is the reception rotation speed R2X received at the time tg0. Therefore, the second control unit 93 uses the reception rotation speed R2X as the reception rotation speed R2a and Rb2. That is, the second control unit 93 uses the reception rotation speed R2X received at the time tg0 as the reception rotation speed R2 in the period between the time tg0 and the time tg1.
時間ｔｇ０から第２送信間隔ｔ２後の時間ｔｇ１において、第２制御部９３は、時間ｔｂからの指令回転数Ｒ１の増加を認識するとともに、時間ｔｇ０からの受信回転数Ｒ２の増加を認識（受信）する。そのため、第２制御部９３は、時間ｔｇ１において、指令回転数Ｒ１ｂから増加した指令回転数Ｒ１ｃを指令回転数Ｒ１として使用し、受信回転数Ｒ２Ｘ（＝Ｒ２ａ，Ｒ２ｂ）から増加した受信回転数Ｒ２ｃを受信回転数Ｒ２として使用し、指令回転数Ｒ１ｃと受信回転数Ｒ２ｃとの中間値Ｒ３ｃを補正回転数Ｒ３として算出する。
At the time tg1 after the time tg0 and the second transmission interval t2, the second control unit 93 recognizes the increase in the command rotation speed R1 from the time tb and recognizes the increase in the reception rotation speed R2 from the time tg0 (reception). ). Therefore, the second control unit 93 uses the command rotation speed R1c increased from the command rotation speed R1b as the command rotation speed R1 at the time tg1, and the reception rotation speed R2c increased from the reception rotation speed R2X (= R2a, R2b). Is used as the reception rotation speed R2, and the intermediate value R3c between the command rotation speed R1c and the reception rotation speed R2c is calculated as the correction rotation speed R3.
上述したように、第２制御部９３は、指令回転数Ｒ１と受信回転数Ｒ２とに基づき、回転体４０の回転数（補正回転数）Ｒ３を算出する。詳しくは、第２制御部９３は、回転体４０の回転数（補正回転数）Ｒ３を指令回転数Ｒ１と受信回転数Ｒ２との間の値として算出する。これにより、指令回転数のみ又は受信回転数のみに基づいて回転体４０の回転数を算出した場合に生じる実回転数との誤差（ずれ）を小さくすることができ、回転体４０の回転数を精度良く算出することが可能となる。
As described above, the second control unit 93 calculates the rotation speed (correction rotation speed) R3 of the rotating body 40 based on the command rotation speed R1 and the reception rotation speed R2. Specifically, the second control unit 93 calculates the rotation speed (correction rotation speed) R3 of the rotating body 40 as a value between the command rotation speed R1 and the reception rotation speed R2. As a result, it is possible to reduce the error (deviation) from the actual rotation speed that occurs when the rotation speed of the rotating body 40 is calculated based only on the command rotation speed or the reception rotation speed, and the rotation speed of the rotating body 40 can be reduced. It is possible to calculate with high accuracy.
＜効果＞
上述した実施形態の作業装置及び作業機によれば、以下に述べる効果を奏することができる。
上述した実施形態の作業装置３は、原動機１１を備えた走行車両２に連結されて農作業を行う作業装置であって、回転体４０の回転によって農作業を行う作業部３２と、電力により駆動する電動機（モータ）２３と、電動機２３の駆動により生じる動力と原動機１１からの動力が入力され、且つ入力された動力を作業部３２に伝達する動力伝達機構５０と、電動機２３に発生した回生動力を消費する回生抵抗９１と、電動機２３と回生抵抗９１との接続状態と遮断状態とを切り換える切換部９２と、切換部９２の切り換え動作を制御する制御部（第２制御部）９３と、を備え、制御部９３は、電動機２３の実所要動力が０Ｗを超える正値であって且つ回転体４０の回転数により定まる実所要動力の振れ幅に基づいて設定される第１閾値以上のときに切換部９２を遮断状態とする。
<Effect>
According to the working apparatus and working machine of the above-described embodiment, the effects described below can be obtained.
The work device 3 of the above-described embodiment is a work device connected to a traveling vehicle 2 provided with a prime mover 11 to perform agricultural work, and is a work unit 32 that performs agricultural work by rotating a rotating body 40 and an electric motor driven by electric power. (Motor) 23, the power generated by driving the electric motor 23 and the power from the prime mover 11 are input, and the power transmission mechanism 50 that transmits the input power to the work unit 32 and the regenerative power generated in the electric motor 23 are consumed. A switching unit 92 for switching between a connection state and a cutoff state of the electric motor 23 and the regeneration resistance 91, and a control unit (second control unit) 93 for controlling the switching operation of the switching unit 92 are provided. The control unit 93 is a switching unit when the actual required power of the electric motor 23 is a positive value exceeding 0 W and is equal to or higher than the first threshold value set based on the swing width of the actual required power determined by the rotation speed of the rotating body 40. The 92 is shut off.
この構成によれば、切換部９２が接続状態から遮断状態に切り換わる電動機２３の実所要動力の閾値が０Ｗから正値側（モータが力行状態となる側）にオフセットされる。そのため、電動機２３の実所要動力が回生状態と力行状態とが交替しながら変動する領域（低回転数領域）では切換部が遮断状態とならずに接続状態を維持する。これによって、切換部９２が接続状態と遮断状態とに頻繁に切り換わることを防止できる。その結果、電動機２３の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合であっても電動機２３に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができる。
According to this configuration, the threshold value of the actual required power of the electric motor 23 that switches the switching unit 92 from the connected state to the cutoff state is offset from 0 W to the positive value side (the side where the motor is in the power running state). Therefore, in the region (low rotation speed region) in which the actual required power of the electric motor 23 fluctuates while alternating between the regenerative state and the power running state, the switching unit is not interrupted and the connected state is maintained. As a result, it is possible to prevent the switching unit 92 from frequently switching between the connected state and the disconnected state. As a result, the regenerative power generated in the electric motor 23 can be appropriately processed (consumed) even when the actual required power (actual load) of the electric motor 23 fluctuates drastically.
また、制御部（第２制御部）９３は、回転体４０の回転数が第１回転数であるときは、実所要動力の第１振れ幅に基づいて第１閾値を設定し、回転体４０の回転数が第１回転数よりも低い第２回転数であるときは、第１振れ幅よりも大きい実所要動力の第２振れ幅に基づいて第１閾値を設定する。
この構成によれば、実所要動力の振れ幅は回転体４０の回転数の増減によって変化するため、回転体４０の回転数の増減に対応して第１閾値を設定することによって、切換部９２が接続状態と遮断状態とに頻繁に切り換わることをより確実に防止できる。
Further, when the rotation speed of the rotating body 40 is the first rotation speed, the control unit (second control unit) 93 sets the first threshold value based on the first swing width of the actual required power, and the rotating body 40 sets the first threshold value. When the rotation speed of is a second rotation speed lower than the first rotation speed, the first threshold value is set based on the second swing width of the actual required power larger than the first swing width.
According to this configuration, the swing width of the actual required power changes according to the increase / decrease in the rotation speed of the rotating body 40. Therefore, by setting the first threshold value corresponding to the increase / decrease in the rotation speed of the rotating body 40, the switching unit 92 Can more reliably prevent the frequent switching between the connected state and the disconnected state.
また、制御部（第２制御部）９３は、電動機２３の実所要動力が第１閾値よりも低い第２閾値以下のときに切換部９２を接続状態とする。
この構成によれば、第２制御部９３は、電動機２３の実所要動力が、第１閾値以上にあるとき切換部９２を常に遮断状態とし、第２閾値以下にあるとき切換部９２を常に接続状態とすることができる。
Further, the control unit (second control unit) 93 connects the switching unit 92 when the actual required power of the electric motor 23 is equal to or less than the second threshold value lower than the first threshold value.
According to this configuration, the second control unit 93 always shuts off the switching unit 92 when the actual required power of the electric motor 23 is equal to or higher than the first threshold value, and always connects the switching unit 92 when it is equal to or lower than the second threshold value. Can be in a state.
また、第２閾値は０Ｗ未満の負値に設定することができる。
この構成によれば、電動機２３に発生した回生動力が、配線抵抗による損失や発電機１５の内部の損失等によって一定量消費された場合であっても、切換部９２の切り換えを適切なタイミングで行うことができる。
また、第２閾値は０Ｗを超える正値に設定することができる。
Further, the second threshold value can be set to a negative value less than 0 W.
According to this configuration, even when a certain amount of the regenerative power generated in the electric motor 23 is consumed due to a loss due to wiring resistance, an internal loss of the generator 15, etc., the switching unit 92 is switched at an appropriate timing. It can be carried out.
Further, the second threshold value can be set to a positive value exceeding 0 W.
この構成によれば、切換部９２の動作時間に遅れがあっても、切換部９２の切り換えを適切なタイミングで行うことができる。
また、第１閾値は、実所要動力の振れ幅に安全率を乗じた値と第２閾値との和の値に設定される。
この構成によれば、第１閾値が安全率を考慮した値に設定されることによって、切換部９２の切り換えを適切なタイミングで行うことができる。
According to this configuration, even if the operation time of the switching unit 92 is delayed, the switching unit 92 can be switched at an appropriate timing.
Further, the first threshold value is set to the value of the sum of the value obtained by multiplying the fluctuation width of the actual required power by the safety factor and the second threshold value.
According to this configuration, the switching unit 92 can be switched at an appropriate timing by setting the first threshold value to a value in consideration of the safety factor.
また、第１閾値の設定に用いる実所要動力の振れ幅は、回転体４０が作業を行うときの定常状態の定常回転数における実所要動力の振れ幅であって、定常回転数は、電動機２３の実所要動力が回生状態と力行状態とが交替しながら変動する回転数である。
この構成によれば、第１閾値の設定に用いる回転体４０の定常回転数が、回生状態と力行状態とが交替しながら変動する低回転数に設定されることによって、低回転数領域において切換部９２が頻繁に切り換わることをより確実に防ぐことができる。
Further, the swing width of the actual required power used for setting the first threshold value is the swing width of the actual required power at the steady rotation speed in the steady state when the rotating body 40 performs the work, and the steady rotation speed is the electric motor 23. The actual required power is the number of revolutions that fluctuates while alternating between the regenerative state and the power running state.
According to this configuration, the steady rotation speed of the rotating body 40 used for setting the first threshold value is set to a low rotation speed that fluctuates while alternating between the regenerative state and the power running state, thereby switching in the low rotation speed region. It is possible to more reliably prevent the part 92 from switching frequently.
また、制御部（第２制御部）９３は、実所要動力が第１閾値以上となったときに切換部９２を遮断状態とした後、実所要動力が第１閾値を下回っても引き続き遮断状態を維持し、その後、実所要動力が第２閾値以下となったときに切換部９２を接続状態とし、さらにその後、実所要動力が第１閾値以上となったときに切換部９２を遮断状態とする．
この構成によれば、第２制御部９３による回生抵抗の有効／無効の切り換えの挙動がヒステリシスをもつことになる。これにより、切換部９２が接続状態と遮断状態とに頻繁に切り換わることを防止できる。
Further, the control unit (second control unit) 93 sets the switching unit 92 in the cutoff state when the actual required power becomes equal to or higher than the first threshold value, and then continues in the cutoff state even if the actual required power falls below the first threshold value. After that, when the actual required power becomes equal to or less than the second threshold value, the switching unit 92 is connected, and then when the actual required power becomes equal to or more than the first threshold value, the switching unit 92 is disconnected. To do.
According to this configuration, the behavior of switching between valid / invalid regenerative resistance by the second control unit 93 has hysteresis. As a result, it is possible to prevent the switching unit 92 from frequently switching between the connected state and the disconnected state.
また、電動機２３は複数の電動機を含み、制御部（第２制御部）９３は、複数の電動機の実所要動力の合算値が０Ｗを超える正値である第１閾値以上のときに切換部９２を遮断状態とし、合算値が第１閾値よりも低い第２閾値以下のときに切換部９２を接続状態とする。
この構成によれば、複数の電動機２３を含む作業装置３において、切換部９２が接続状態と遮断状態とに頻繁に切り換わることを防止できる。その結果、電動機２３の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合であっても電動機２３に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができる。
Further, the electric motor 23 includes a plurality of electric motors, and the control unit (second control unit) 93 is a switching unit 92 when the total value of the actual required powers of the plurality of electric motors is equal to or higher than a first threshold value exceeding 0 W. Is in the cutoff state, and when the total value is equal to or less than the second threshold value lower than the first threshold value, the switching unit 92 is set in the connected state.
According to this configuration, in the working device 3 including the plurality of electric motors 23, it is possible to prevent the switching unit 92 from frequently switching between the connected state and the disconnected state. As a result, the regenerative power generated in the electric motor 23 can be appropriately processed (consumed) even when the actual required power (actual load) of the electric motor 23 fluctuates drastically.
また、作業装置３は、原動機１１を備えた走行車両２に連結されて農作業を行う作業装置であって、回転体４０の回転によって農作業を行う作業部３２と、電力により駆動する電動機２３と、電動機２３の駆動により生じる動力と原動機１１からの動力とが入力され、且つ入力された動力を作業部３２に伝達する動力伝達機構５０と、電動機２３に発生した回生動力を消費する回生抵抗９１と、電動機２３と回生抵抗９１との接続状態と遮断状態とを切り換える切換部９２と、電動機２３の駆動及び切換部９２の切り換え動作を制御する制御部（第２制御部）９３と、を備え、制御部９３は、当該制御部９３から指令される回転体４０の指令回転数が作業を停止する作業停止回転数となり、且つ、回転体４０の実回転数が作業停止回転数となったときに、切換部９２を遮断状態とする。
Further, the work device 3 is a work device connected to a traveling vehicle 2 provided with a prime mover 11 to perform farm work, and includes a work unit 32 that performs farm work by rotating a rotating body 40, an electric motor 23 that is driven by electric power, and the like. A power transmission mechanism 50 in which power generated by driving the electric motor 23 and power from the prime mover 11 are input and the input power is transmitted to the working unit 32, and a regenerative resistance 91 that consumes the regenerative power generated in the electric motor 23. A switching unit 92 for switching between a connection state and a cutoff state between the electric motor 23 and the regenerative resistance 91, and a control unit (second control unit) 93 for controlling the driving of the electric motor 23 and the switching operation of the switching unit 92 are provided. When the commanded rotation speed of the rotating body 40 commanded by the control unit 93 becomes the work stop rotation speed at which the work is stopped, and the actual rotation speed of the rotating body 40 becomes the work stop rotation speed. , The switching unit 92 is shut off.
この構成によれば、電動機２３の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合であっても電動機２３に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができる。具体的には、電動機２３に力行動力が発生した状態で切換部９２が接続状態に切り換わることが防止されるため、切換部９２の不必要な切り換え動作を無くすことができる。そのため、切換部９２の寿命を延ばすことができ、長期間にわたって回生動力を適切に処理（消費）することができる。
According to this configuration, the regenerative power generated in the electric motor 23 can be appropriately processed (consumed) even when the actual required power (actual load) of the electric motor 23 fluctuates drastically. Specifically, since it is prevented that the switching unit 92 is switched to the connected state in the state where the force action force is generated in the electric motor 23, it is possible to eliminate the unnecessary switching operation of the switching unit 92. Therefore, the life of the switching unit 92 can be extended, and the regenerative power can be appropriately processed (consumed) for a long period of time.
また、電動機２３は複数の電動機を含み、作業部３２は複数の回転体４０を含み、制御部９３は、複数の回転体４０の指令回転数がいずれも作業停止回転数となり、且つ、複数の回転体４０の実回転数がいずれも作業停止回転数となったときに、切換部９２を遮断状態とする。
この構成によれば、複数の電動機２３及び回転体４０を含む作業装置３において、切換部９２が接続状態と遮断状態とに頻繁に切り換わることを防止できる。その結果、電動機２３の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合であっても電動機２３に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができる。
Further, the electric motor 23 includes a plurality of electric motors, the working unit 32 includes a plurality of rotating bodies 40, and the control unit 93 has a plurality of commanded rotation speeds of the plurality of rotating bodies 40 as work stop rotation speeds. When the actual rotation speed of the rotating body 40 reaches the work stop rotation speed, the switching unit 92 is shut off.
According to this configuration, in the working device 3 including the plurality of electric motors 23 and the rotating body 40, it is possible to prevent the switching unit 92 from frequently switching between the connected state and the disconnected state. As a result, the regenerative power generated in the electric motor 23 can be appropriately processed (consumed) even when the actual required power (actual load) of the electric motor 23 fluctuates drastically.
また、原動機１１はエンジンであって、エンジン１１の動力はＰＴＯ軸１９を介して動力伝達機構５０に入力される。
この構成によれば、エンジン１１からＰＴＯ軸１９を介して伝達される動力と、電動機２３からの動力とによって駆動する作業装置３において、電動機２３の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合であっても電動機２３に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができる。
Further, the prime mover 11 is an engine, and the power of the engine 11 is input to the power transmission mechanism 50 via the PTO shaft 19.
According to this configuration, in the work device 3 driven by the power transmitted from the engine 11 via the PTO shaft 19 and the power from the electric motor 23, the actual required power (actual load) of the electric motor 23 fluctuates drastically. Even so, the regenerative power generated in the electric motor 23 can be appropriately processed (consumed).
また、作業停止回転数は０ｒｐｍである。
この構成によれば、制御部９３は、当該制御部９３から指令される回転体４０の指令回転数が０ｒｐｍとなり、且つ、回転体４０の実回転数が０ｒｐｍとなったときに、切換部９２を遮断状態とすることができる。
また、作業装置３は、原動機１１を備えた走行車両２に連結されて農作業を行う作業装置であって、回転体４０の回転によって農作業を行う作業部３２と、電力により駆動する電動機２３と、電動機２３の駆動により生じる動力と原動機１１からの動力とが入力され、且つ入力された動力を作業部３２に伝達する動力伝達機構５０と、電動機２３に発生した回生動力を消費する回生抵抗９１と、電動機２３と回生抵抗９１との接続状態と遮断状態とを切り換える切換部９２と、電動機２３の駆動及び切換部９２の切り換え動作を制御する制御部（第２制御部）９３と、を備え、制御部９３は、当該制御部９３から指令される回転体４０の指令回転数が変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数が指令回転数を含む所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。
The work stop rotation speed is 0 rpm.
According to this configuration, the control unit 93 has a switching unit 92 when the commanded rotation speed of the rotating body 40 commanded by the control unit 93 becomes 0 rpm and the actual rotation speed of the rotating body 40 becomes 0 rpm. Can be shut off.
Further, the work device 3 is a work device connected to a traveling vehicle 2 provided with a prime mover 11 to perform farm work, and includes a work unit 32 that performs farm work by rotating a rotating body 40, an electric motor 23 that is driven by electric power, and the like. A power transmission mechanism 50 in which power generated by driving the electric motor 23 and power from the prime mover 11 are input and the input power is transmitted to the working unit 32, and a regenerative resistance 91 that consumes the regenerative power generated in the electric motor 23. A switching unit 92 for switching between a connection state and a cutoff state between the electric motor 23 and the regenerative resistance 91, and a control unit (second control unit) 93 for controlling the driving of the electric motor 23 and the switching operation of the switching unit 92 are provided. In the control unit 93, the command rotation speed of the rotating body 40 commanded by the control unit 93 is changing, and the actual rotation speed of the rotating body 40 does not reach the predetermined rotation speed range including the command rotation speed. In this case, the switching unit 92 is connected.
この構成によれば、電動機２３の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合であっても電動機２３に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができる。具体的には、回転体４０の指令回転数が変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数が指令回転数を含む所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２が接続状態となるため、電動機２３の実所要動力が激しく変動する期間においては、切換部９２の切り換えが行われずに接続状態が維持される。そのため、切換部９２の不必要な切り換え動作を無くすことができ、切換部９２の寿命を延ばすことが可能となって、長期間にわたって回生動力を適切に処理（消費）することができる。
According to this configuration, the regenerative power generated in the electric motor 23 can be appropriately processed (consumed) even when the actual required power (actual load) of the electric motor 23 fluctuates drastically. Specifically, when the command rotation speed of the rotating body 40 is changing and the actual rotation speed of the rotating body 40 does not reach the predetermined rotation speed range including the command rotation speed, the switching unit 92 is connected. Therefore, during the period when the actual required power of the electric motor 23 fluctuates drastically, the switching unit 92 is not switched and the connected state is maintained. Therefore, unnecessary switching operation of the switching unit 92 can be eliminated, the life of the switching unit 92 can be extended, and the regenerative power can be appropriately processed (consumed) for a long period of time.
また、電動機２３に電力を供給する発電機１５を備え、制御部９３は、電動機２３の実所要電力が発電機１５の定格出力値の半分以上となった場合、切換部９２を遮断状態とする。
この構成によれば、モータ２３の実所要電力が大きくなって発電機１５の定格出力値に対する余裕がなくなった場合に、切換部９２を遮断状態とすることができる。
Further, the generator 15 for supplying electric power to the electric motor 23 is provided, and the control unit 93 shuts off the switching unit 92 when the actual required electric power of the electric motor 23 becomes half or more of the rated output value of the generator 15. ..
According to this configuration, when the actual required power of the motor 23 becomes large and there is no margin for the rated output value of the generator 15, the switching unit 92 can be cut off.
また、制御部９３は、回転体４０の指令回転数が減速側に変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数が所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。
この構成によれば、モータ２３が増速しているとき等、モータ２３が力行状態にあるときに切換部９２が接続状態となることを防止することができる。
また、制御部９３は、回転体４０の指令回転数が回転体による作業が停止される作業停止回転数に向けて減速側に変化中であって、且つ、回転体４０の実回転数が作業停止回転数に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。
Further, when the command rotation speed of the rotating body 40 is changing to the deceleration side and the actual rotation speed of the rotating body 40 does not reach the predetermined rotation speed range, the control unit 93 is connected to the switching unit 92. And.
According to this configuration, it is possible to prevent the switching unit 92 from being connected when the motor 23 is in the power running state, such as when the motor 23 is accelerating.
Further, in the control unit 93, the command rotation speed of the rotating body 40 is changing to the deceleration side toward the work stop rotation speed at which the work by the rotating body is stopped, and the actual rotation speed of the rotating body 40 is the work. If the stop rotation speed has not been reached, the switching unit 92 is connected.
この構成によれば、モータ２３が力行状態にあるときに切換部９２が接続状態となることを、より確実に防止することができる。
また、電動機２３は複数の電動機を含み、作業部３２は複数の回転体４０を含み、制御部９３は、複数の回転体４０の少なくともいずれか１つの回転体（対象回転体）の指令回転数が変化中であって、且つ、前記少なくともいずれか１つの回転体（前記対象回転体）の実回転数が所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。
According to this configuration, it is possible to more reliably prevent the switching unit 92 from being connected when the motor 23 is in the power running state.
Further, the electric motor 23 includes a plurality of electric motors, the working unit 32 includes a plurality of rotating bodies 40, and the control unit 93 is a commanded rotation speed of at least one of the plurality of rotating bodies 40 (target rotating body). Is changing, and when the actual rotation speed of at least one of the rotating bodies (the target rotating body) does not reach the predetermined rotation speed range, the switching unit 92 is connected.
この構成によれば、複数の電動機２３と複数の回転体４０を備えた作業装置３において、切換部９２の不必要な切り換え動作を無くすことができ、切換部９２の寿命を延ばすことが可能となって、長期間にわたって回生動力を適切に処理（消費）することができる。
また、制御部９３は、複数の回転体４０の少なくともいずれか１つの回転体（対象回転体）の指令回転数が減速側に変化中であって、且つ、前記少なくともいずれか１つの回転体（前記対象回転体）の実回転数が所定回転数範囲に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。
According to this configuration, in the work device 3 provided with the plurality of electric motors 23 and the plurality of rotating bodies 40, unnecessary switching operation of the switching unit 92 can be eliminated, and the life of the switching unit 92 can be extended. Therefore, the regenerative power can be appropriately processed (consumed) for a long period of time.
Further, in the control unit 93, the command rotation speed of at least one of the plurality of rotating bodies 40 (target rotating body) is changing to the deceleration side, and at least one of the rotating bodies (the above-mentioned rotating body) ( When the actual rotation speed of the target rotating body) does not reach the predetermined rotation speed range, the switching unit 92 is connected.
この構成によれば、複数の電動機２３と複数の回転体４０を備えた作業装置３において、モータ２３が力行状態にあるときに切換部９２が接続状態となることを防止できる。
また、制御部９３は、複数の回転体の少なくともいずれか１つの回転体（対象回転体）の指令回転数が回転体４０による作業が停止される作業停止回転数に向けて減速側に変化中であって、且つ、前記少なくともいずれか１つの回転体（前記対象回転体）の実回転数が作業停止回転数に達していない場合、切換部９２を接続状態とする。
According to this configuration, in the work device 3 provided with the plurality of electric motors 23 and the plurality of rotating bodies 40, it is possible to prevent the switching unit 92 from being in the connected state when the motor 23 is in the power running state.
Further, the control unit 93 is changing the command rotation speed of at least one of the plurality of rotating bodies (target rotating body) to the deceleration side toward the work stop rotation speed at which the work by the rotating body 40 is stopped. However, when the actual rotation speed of at least one of the rotating bodies (the target rotating body) has not reached the work stop rotation speed, the switching unit 92 is connected.
この構成によれば、複数の電動機２３と複数の回転体４０を備えた作業装置３において、モータ２３が力行状態にあるときに切換部９２が接続状態となることを、より確実に防止することができる。
また、作業装置３は、圃場に肥料を散布する肥料散布装置、圃場に薬剤を散布する薬剤散布装置、圃場に種を播く播種装置、刈り取った作物を集めて成形する成形装置のいずれかである。
According to this configuration, in the work device 3 provided with the plurality of electric motors 23 and the plurality of rotating bodies 40, it is possible to more reliably prevent the switching unit 92 from being connected when the motor 23 is in the power running state. Can be done.
Further, the working device 3 is any one of a fertilizer spraying device for spraying fertilizer in the field, a chemical spraying device for spraying chemicals in the field, a sowing device for sowing seeds in the field, and a molding device for collecting and molding the cut crops. ..
この構成によれば、作業装置３が肥料散布装置、薬剤散布装置、播種装置、成形装置のいずれかである場合において、電動機２３の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合であっても電動機２３に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができる。
作業機１は、原動機１１を備えた走行車両２と、走行車両２に連結された作業装置３と、を備えた作業機であって、作業装置３は上記作業装置である。
According to this configuration, when the working device 3 is any one of a fertilizer spraying device, a chemical spraying device, a seeding device, and a molding device, even when the actual required power (actual load) of the electric motor 23 fluctuates drastically. The regenerative power generated in the electric motor 23 can be appropriately processed (consumed).
The working machine 1 is a working machine including a traveling vehicle 2 provided with a prime mover 11 and a working device 3 connected to the traveling vehicle 2, and the working device 3 is the above-mentioned working device.
この構成によれば、電動機２３の実所要動力（実負荷）の変動が激しい場合であっても電動機２３に発生する回生動力を適切に処理（消費）することができる作業装置３を備えた作業機１を提供することができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
According to this configuration, work provided with a work device 3 capable of appropriately processing (consuming) the regenerative power generated in the electric motor 23 even when the actual required power (actual load) of the electric motor 23 fluctuates drastically. Machine 1 can be provided.
Although one embodiment of the present invention has been described above, it should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and are not restrictive. The scope of the present invention is shown by the scope of claims rather than the above description, and it is intended that all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims are included.
