JP2020175214A - ハードウェア拘束リモートセンタロボットマニピュレータのための冗長な軸及び自由度 - Google Patents
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Abstract
Description
ここで図面を参照すると、図1は、典型的には手術台14に横たわっている患者12に低侵襲診断又は外科手術を行うために使用される、低侵襲ロボット手術(MIRS)システム10の平面図である。図面において、同様の参照番号は同様の部分を表す。システムは、手術中に外科医18による使用のための外科医用コンソール16を含む。1人又は複数の助手20も手術に参加し得る。MIRSシステム10は、患者側カート22(手術ロボット)及び電子装置カート24をさらに含み得る。患者側カート22は、外科医18がコンソール16を通して手術部位を視認している間、患者12の身体の低侵襲性切開部を通る少なくとも1つの取り外し可能に結合されたツール組立体26(以降、単に「ツール」と呼ばれる)を操作することができる。手術部位の画像は、内視鏡28を位置決めするとともに方向付けするように患者側カート22によって操作され得る、立体内視鏡等の内視鏡28によって取得されることができる。電子装置カート24は、外科医用コンソール16を通じた外科医18への続く表示のために手術部位の画像を処理するために、使用され得る。一度に使用される手術ツール26の数は、概して、診断又は外科手術及び他要因の中でも手術室内の空間的制約に依存する。手術中に使用されているツール26の1又は複数を交換することが必要な場合、助手20は、患者側カート22からツール26を取外し、それを手術室のトレイ30からの別のツール26に交換し得る。
図6は、多くの実施形態による、リモートセンタマニピュレータ70の斜視概略図である。リモートセンタマニピュレータ70は、取付ベース72から支持される。リモートセンタマニピュレータ70は、取付ベース72によって支持されるベースリンク74、ヨージョイント76、延長リンク78、ベース平行四辺形ジョイント80、第1の平行四辺形リンク82、第1の平行四辺形ジョイント84、第2の平行四辺形リンク86、第2の平行四辺形ジョイント88、円錐スイープ(sweep)機構90、及び器具ホルダ92を含む。器具ホルダ92は、挿入軸96に沿って手術器具94を支持するとともに並進移動させる(すなわち、器具ホルダ92は、手術器具94を挿入軸96に沿って患者の体壁の又は患者の自然の開口部の切開部で出入りさせる少なくとも1つの直進(直動)ジョイントを含む)。手術エンドエフェクタ95が手術器具94の遠位端部にある。エンドエフェクタは、治療の、診断の、又はイメージング手術装置を含む、任意の手術機能のためのものであり得る。エンドエフェクタのロールは、様々な既知の方法で行われ得る。例えば、器具ホルダ92又は器具94自体が、挿入軸96周りに器具シャフトがロールすることを可能にする器具シャフトロール能力を含み得る。代替例として、シャフトは、ロールにおいて静止したままであり得るとともに、エンドエフェクタが器具シャフトの端部においてロールする。
Claims (26)
- マニピュレータ取付ベース、ピッチ機構、ロール機構及び冗長回転機構を有するマニピュレータと;
前記マニピュレータによって支持され、ツールシャフト軸を有する手術ツールであって、前記ピッチ機構は、ピッチ軸周りに前記手術ツールを回転させ、前記ロール機構は、前記ピッチ軸を横切るロール軸周りに前記手術ツールを回転させ、前記冗長回転機構は、冗長回転軸周りに前記手術ツールを回転させ、前記ツールシャフト軸、前記ピッチ軸及び前記ロール軸の各々はリモートセンタで交差する、手術ツールと;
手術中に前記手術ツールを関節動作させるよう、前記マニピュレータと電子的に通信するとともに前記マニピュレータの動作を制御するように構成される制御システムと;
を有する、手術システム。 - 取付ベースと;
前記取付ベースに結合され、患者に対して固定された位置及び向きで前記マニピュレータ取付ベースを支持するように設定可能なセットアップ構造と;
をさらに有する、
請求項1に記載の手術システム。 - 前記セットアップ構造は、前記患者に対して選択された垂直位置に前記マニピュレータ取付ベースを位置決めするように設定可能である、
請求項2に記載の手術システム。 - 前記セットアップ構造は、前記患者に対して選択された水平位置に前記マニピュレータ取付ベースを位置決めするように設定可能である、
請求項2に記載の手術システム。 - 前記セットアップ構造は、3つの直交軸で前記患者に対して前記マニピュレータ取付ベースを再位置決めするとともに3つの異なる軸の夫々の周りに前記患者に対して前記マニピュレータ取付ベースを再配向するように動作可能である、
請求項2に記載の手術システム。 - 前記マニピュレータ取付ベースは、患者に対して固定された位置及び向きで前記マニピュレータ取付ベースを支持するように、基準平面で静止している取付表面に取り付け可能である、
請求項1に記載の手術システム。 - 前記冗長回転機構は、前記リモートセンタの下に前記ロール機構を位置決めするように動作可能である、
請求項1に記載の手術システム。 - 前記マニピュレータ取付ベースは、カートマウント、天井マウント、フロアマウント、又は台マウントのセットアップリンク機構に取り付けられるとともに前記セットアップリンク機構によって支持されるように構成される、
請求項1に記載の手術システム。 - 前記冗長回転機構に接続される遠位端部及び前記マニピュレータ取付ベースに接続される近位端部を有するベースリンクをさらに有する、
請求項1に記載の手術システム。 - 前記制御システムは、前記ピッチ機構及び前記ロール機構の各々の動作を制御するように構成される、
請求項1に記載の手術システム。 - 前記制御システムは、前記冗長回転機構の動作を制御するように構成される、
請求項10に記載の手術システム。 - 前記冗長回転軸は、前記リモートセンタに交差する、
請求項1に記載の手術システム。 - 前記冗長回転機構の少なくとも一部は、前記リモートセンタの下に位置決め可能である、
請求項1に記載の手術システム。 - 前記冗長回転機構の遠位端部が、前記ロール機構の近位端部に接続される、
請求項1に記載の手術システム。 - 前記ロール機構は、前記ピッチ機構と前記冗長回転機構との間に位置決めされる、
請求項1に記載の手術システム。 - 前記マニピュレータは、第2の冗長回転機構を有し;
前記第2の冗長回転機構は、第2の冗長回転軸周りに前記手術ツールを回転させる、
請求項1に記載の手術システム。 - 前記冗長回転機構は、動力式である、
請求項1に記載の手術システム。 - 前記冗長回転機構は、非動力式である、
請求項1に記載の手術システム。 - 手術器具を保持するように構成される手術器具ホルダと;
第1の軸周りに回転する第1のジョイントと;
第2の軸周りに回転する第2のジョイントと;
第3の軸周りに回転する第3のジョイントと;
を有し、
前記第1の軸、前記第2の軸、及び前記第3の軸はリモートセンタで交差し、
前記第1の軸は、前記リモートセンタ周りの前記手術器具の第1の自由度を提供し、
前記第2の軸及び前記第3の軸は一緒に、前記手術器具の個々の位置に対して、前記第1のジョイント、前記第2のジョイント、及び前記第3のジョイントのジョイント位置の範囲を可能にする前記リモートセンタ周りの冗長の第2の自由度を提供する、
手術マニピュレータ。 - 前記第2のジョイントと前記第3のジョイントとの間に結合される第1のリンクをさらに有し、前記第1のリンクの少なくとも一部は、前記リモートセンタの下に位置決め可能である、
請求項19に記載の手術マニピュレータ。 - カートマウント、天井マウント、フロアマウント、又は台マウントのセットアップアームに取り付けられるとともに前記セットアップアームによって支持されるように構成されるマニピュレータ取付ベースをさらに有する、
請求項19に記載の手術マニピュレータ。 - 取付ベースと;
前記取付ベースに結合され、患者に対して固定された位置及び向きで前記マニピュレータ取付ベースを支持するように設定可能なセットアップ構造と;
をさらに有する、
請求項21に記載の手術マニピュレータ。 - 前記セットアップ構造は、前記患者に対して選択された垂直位置に前記マニピュレータ取付ベースを位置決めするように設定可能である、
請求項22に記載の手術マニピュレータ。 - 前記セットアップ構造は、前記患者に対して選択された水平位置に前記マニピュレータ取付ベースを位置決めするように設定可能である、
請求項22に記載の手術マニピュレータ。 - 前記セットアップ構造は、3つの直交軸で前記患者に対して前記マニピュレータ取付ベースを再位置決めするとともに3つの異なる軸の夫々の周りに前記患者に対して前記マニピュレータ取付ベースを再配向するように動作可能である、
請求項22に記載の手術マニピュレータ。 - 前記マニピュレータ取付ベースは、患者に対して固定された位置及び向きで前記マニピュレータ取付ベースを支持するように、基準平面で静止している取付表面に取り付け可能である、
請求項22に記載の手術マニピュレータ。
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