JP2020164108A - 自動車用走行制御システム - Google Patents
自動車用走行制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020164108A JP2020164108A JP2019068435A JP2019068435A JP2020164108A JP 2020164108 A JP2020164108 A JP 2020164108A JP 2019068435 A JP2019068435 A JP 2019068435A JP 2019068435 A JP2019068435 A JP 2019068435A JP 2020164108 A JP2020164108 A JP 2020164108A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driving
- vehicle
- unit
- control
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 79
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 56
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 37
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 14
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 10
- 230000008451 emotion Effects 0.000 description 9
- 230000036541 health Effects 0.000 description 8
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 7
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 5
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 4
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 3
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000013527 convolutional neural network Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000002996 emotional effect Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000036626 alertness Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000017531 blood circulation Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 230000035900 sweating Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
- B60W10/188—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes hydraulic brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0028—Mathematical models, e.g. for simulation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0028—Mathematical models, e.g. for simulation
- B60W2050/0029—Mathematical model of the driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
- B60W2050/0073—Driver overrides controller
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/12—Lateral speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/12—Lateral speed
- B60W2520/125—Lateral acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/16—Ratio selector position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る走行制御システムにより制御される車両1の構成を概略的に示す。車両1は、運転者によるアクセル等の操作に応じて走行するマニュアル運転と、運転者の操作をアシストして走行するアシスト運転と、運転者の操作なしに走行する自動運転とが可能な自動車である。
車外環境認定部111は、車両1に搭載されたカメラ70やレーダ71等の出力を受け、車外環境を認定する。認定する車外環境は、少なくとも道路および障害物を含む。ここでは、車外環境認定部111は、カメラ70やレーダ71のデータを基にして、車両1の周囲の3次元情報と車外環境モデルとを対照することにより、道路および障害物を含む車両環境を認定するものとする。車外環境モデルは、例えば深層学習によって生成された学習済みモデルであって、車両周囲の3次元情報に対して、道路や障害物等を認識することができる。
候補経路生成部112は、車外環境認定部111の出力、位置センサSW5の出力、及び車外通信部72から送信される情報等を基にして、車両1が走行可能な候補経路を生成する。例えば、候補経路生成部112は、車外環境認定部111によって認定された道路上において、車外環境認定部111によって認定された障害物を回避する走行経路を生成する。車外環境認定部111の出力は、例えば、車両1が走行する走行路に関する走行路情報が含まれている。走行路情報には、走行路自体の形状に関する情報や、走行路上の対象物に関する情報が含まれる。走行路形状に関する情報には、走行路の形状(直線、カーブ、カーブ曲率)、走行路幅、車線数、各車線幅等が含まれる。対象物に関する情報には、車両に対する対象物の相対位置及び相対速度、対象物の属性(種類、移動方向)等が含まれる。対象物の種類としては、例えば、車両、歩行者、道路、区画線等がある。
車両挙動推定部113は、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等の車両の挙動を検出するセンサ類の出力から、車両の状態を計測する。車両挙動推定部113は、車両の挙動を示す車両6軸モデルを生成する。
乗員挙動推定部114は、乗員状態センサSW7の検出結果から、特に、運転者の健康状態や感情を推定する。健康状態としては、例えば、健康、軽い疲労、体調不良、意識低下等がある。感情としては、例えば、楽しい、普通、退屈、イライラ、不快等がある。
経路決定部115は、乗員挙動推定部114の出力に基づいて、車両1が走行すべき経路を決定する。候補経路生成部112が生成した経路が1つである場合には、経路決定部115は当該経路を車両1が走行すべき経路とする。候補経路生成部112が生成した経路が複数ある場合には、乗員挙動推定部114の出力を考慮して、例えば、複数の候補経路のうち乗員(特に運転者)が最も快適と感じる経路、すなわち、障害物を回避するに当たって慎重過ぎるなどの冗長さを運転者に感じさせない経路を選択する。
ルールベース経路生成部120は、カメラ70及びレーダ71からの出力を基にして、深層学習を利用せずに、所定のルールにより車外の対象物を認定して、該対象物を避けるような走行経路を生成する。ルールベース経路生成部120でも、候補経路生成部112と同様に、ステートラティス法を用いて複数の候補経路を計算し、これらの中からそれぞれの候補経路の経路コストに基づいて、1つまたは複数の候補経路を選択するものとする。ルールベース経路生成部120では、例えば、対象物の周囲数m以内には侵入しないというルールに基づいて、経路コストが算出される。このルールベース経路生成部120でも、他の手法を用いて経路の算出を行ってもよい。
バックアップ部130は、カメラ70及びレーダ71からの出力を基にして、センサ等の故障時や乗員の体調が優れない時に、車両1を路肩等の安全領域に誘導するための走行経路を生成する。バックアップ部130は、例えば、位置センサSW5の情報から車両1を緊急停止させることができる安全領域を設定し、該安全領域に到達するまでの走行経路を生成する。バックアップ部130でも、候補経路生成部112と同様に、ステートラティス法を用いて複数の候補経路を計算し、これらの中からそれぞれの候補経路の経路コストに基づいて、1つまたは複数の候補経路を選択するものとする。このバックアップ部130でも、他の手法を用いて経路の算出を行ってもよい。
車両運動決定部116は、経路決定部115が決定した走行経路について、目標運動を決定する。目標運動とは、走行経路を追従するような操舵および加減速のことをいう。また、車両運動決定部116は、車両6軸モデルを参照して、経路決定部115が選択した走行経路について、車体の動きを演算する。
物理量算出部は、駆動力算出部117、制動力算出部118、及び操舵量算出部119で構成されている。駆動力算出部117は、目標運動を達成するために、パワートレイン装置(エンジン10及びトランスミッション20)が生成すべき目標駆動力を算出する。制動力算出部118は、目標運動を達成するために、ブレーキ装置30が生成すべき目標制動力を算出する。操舵量算出部119は、目標運動を達成するために、ステアリング装置40が生成すべき目標操舵量を算出する。
周辺機器動作設定部140は、車両運動決定部116の出力に基づいて、ランプやドアなどの車両1のボディ関係のデバイスの動作を設定する。周辺機器動作設定部140は、例えば、経路決定部115で決定した走行経路を車両1が追従する際のランプの向きを設定する。また、周辺機器動作設定部140は、例えば、バックアップ部130により設定された安全領域に車両1を誘導するときには、車両1が安全領域に到達した後、ハザードランプを点灯させたり、ドアのロックを解除したりする動作を設定する。
演算装置110での演算結果は、パワートレインECU200、ブレーキマイコン300、EPASマイコン500、及びボディ系マイコン600に出力される。具体的には、パワートレインECU200には、駆動力算出部117が算出した目標駆動力に関する情報が入力され、ブレーキマイコン300には、制動力算出部118が算出した目標制動力に関する情報が入力され、EPASマイコン500には、操舵量算出部119が算出した目標操舵量に関する情報が入力され、ボディ系マイコン600には、周辺機器動作設定部140が設定したボディ関係の各デバイスの動作に関する情報が入力される。なお、以下の説明において、パワートレインECU200、ブレーキマイコン300、EPASマイコン500、及びボディ系マイコン600を総称して、コントロールユニット800と呼ぶ場合がある。
本実施形態では、従来技術(運転が自動化されてない態様)において、コントロールユニット800に入力されていた運転者の運転操作情報取得手段SW0への操作入力情報を、演算装置110にも与えるように構成されている点に特徴がある。
次に、異常発生時の制御について説明する。
図6は、本実施形態に係る車両(以下、という)により制御される車両1の構成を概略的に示す。図6では、図1と共通の構成要素に同じ符号を付しており、以下の説明において、共通の構成要素についての説明を省略する場合がある。
図1の場合と同様に、駆動力算出部127は、目標運動を達成するために、パワートレイン装置(エンジン10及びトランスミッション20)が生成すべき目標駆動力を算出する。制動力算出部128は、目標運動を達成するために、ブレーキ装置30が生成すべき目標制動力を算出する。操舵量算出部129は、目標運動を達成するために、ステアリング装置40が生成すべき目標操舵量を算出する。
演算装置110での演算結果は、パワートレインECU210、ブレーキマイコン310、EPASマイコン410、及びボディ系マイコン700に出力される。具体的には、パワートレインECU210には、駆動力算出部127が算出した目標駆動力に関する情報が入力され、ブレーキマイコン310には、制動力算出部128が算出した目標制動力に関する情報が入力され、EPASマイコン410には、操舵量算出部129が算出した目標操舵量に関する情報が入力され、ボディ系マイコン700には、周辺機器動作設定部140が設定したボディ関係の各デバイスの動作に関する情報が入力される。ここで、本実施形態では、駆動力算出部127、制動力算出部128、及び操舵量算出部129は、互いに算出した物理量に関する情報を互いに共有し、各走行用デバイスを協調させる制御を実行できるようになっている。したがって、本実施形態では、パワートレインECU210、ブレーキマイコン310、EPASマイコン410は、それぞれ、駆動力算出部127、制動力算出部128、操舵量算出部129からの出力を基に、実際の制御量を算出し、走行用デバイス(インジェクタ12等)に制御信号を出力するだけでよいようになっている。このため、各デバイス制御装置210〜410を小型化することができる。
駆動力算出部117、制動力算出部118、及び操舵量算出部119は、車両1のアシスト運転時には、車両1の運転者の状態に応じて目標駆動力等を変更させるようにしてもよい。例えば、運転者が運転を楽しんでいる(運転者の感情が「楽しい」である)ときには、目標駆動力等を小さくして、出来る限りマニュアル運転に近付けるようにしてもよい。一方で、運転者が、体調が優れないような状態であるときには、目標駆動力等を大きくして、出来る限り自動運転に近付けるようにしてもよい。
ここに開示された技術は、前述の実施形態に限られるものではなく、請求の範囲の主旨を逸脱しない範囲で代用が可能である。
100 車両走行制御システム
110 演算装置
200 パワートレインECU200(デバイス制御装置)
300 ブレーキマイコン(デバイス制御装置)
400 DSCマイコン(デバイス制御装置)
Claims (3)
- 自動車の走行を制御する自動車用走行制御システムであって、
車外環境の情報を取得する車外情報取得手段からの出力を基に、道路上の障害物を回避する経路を生成し、当該経路に沿って走行する際の自動車の目標運動を決定し、該目標運動を達成するために走行用デバイスが発生する目標物理運動量を算出する演算装置と、
前記演算装置の演算結果に基づいて前記自動車に搭載された走行用デバイスを作動制御するための作動制御信号を生成し、該走行用デバイスに出力するデバイス制御装置とを備え、
前記演算装置及び前記デバイス制御装置のそれぞれに、運転者による運転操作情報が入力され、
前記演算装置では、前記運転操作情報が前記目標物理運動の決定過程に反映され、
前記デバイス制御装置では、前記運転操作情報が前記走行用デバイスの作動制御に反映される
ことを特徴とする自動車用走行制御システム。 - 請求項1の自動車用走行制御システムにおいて、
前記デバイス制御装置では、前記運転者の運転操作情報に基づいて、前記走行用デバイスを作動制御するためのマニュアル運転信号を生成し、予め定められた所定の条件を満たす場合に、前記作動制御信号に代えて、前記マニュアル運転信号を前記走行用デバイスに出力する
ことを特徴とする自動車用走行制御システム。 - 請求項1の自動車用走行制御システムにおいて、
前記デバイス制御装置では、前記運転者の運転操作情報に基づいて、前記走行用デバイスを作動制御するためのマニュアル運転情報を生成し、前記作動制御信号に基づいた前記走行用デバイスの挙動が、前記マニュアル運転情報に基づく動作から予め定められた基準以上外れた場合に、前記運転操作情報に基づいて前記作動制御信号を補正する
ことを特徴とする自動車用走行制御システム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019068435A JP7207098B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 自動車用走行制御システム |
CN202080018148.1A CN113597395B (zh) | 2019-03-29 | 2020-03-06 | 汽车用行驶控制*** |
PCT/JP2020/009818 WO2020203058A1 (ja) | 2019-03-29 | 2020-03-06 | 自動車用走行制御システム |
EP20782421.0A EP3936403A4 (en) | 2019-03-29 | 2020-03-06 | DRIVING CONTROL SYSTEM FOR VEHICLE |
US17/486,950 US20220017082A1 (en) | 2019-03-29 | 2021-09-28 | Travel control system for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019068435A JP7207098B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 自動車用走行制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020164108A true JP2020164108A (ja) | 2020-10-08 |
JP7207098B2 JP7207098B2 (ja) | 2023-01-18 |
Family
ID=72668644
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019068435A Active JP7207098B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 自動車用走行制御システム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220017082A1 (ja) |
EP (1) | EP3936403A4 (ja) |
JP (1) | JP7207098B2 (ja) |
CN (1) | CN113597395B (ja) |
WO (1) | WO2020203058A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022071255A1 (ja) | 2020-09-29 | 2022-04-07 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
CN115352442A (zh) * | 2022-08-08 | 2022-11-18 | 东风商用车有限公司 | 融合挡位优化的商用车预见性节能巡航分层控制方法 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3923258B1 (en) * | 2019-03-08 | 2023-04-26 | Mazda Motor Corporation | Arithmetic operation device for vehicle |
CN110550029B (zh) * | 2019-08-12 | 2021-02-09 | 华为技术有限公司 | 障碍物避让方法及装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005178627A (ja) * | 2003-12-19 | 2005-07-07 | Toyota Motor Corp | 車両の統合制御システム |
JP2013129328A (ja) * | 2011-12-21 | 2013-07-04 | Toyota Motor Corp | 軌跡制御装置および軌跡制御方法 |
JP2017013644A (ja) * | 2015-07-01 | 2017-01-19 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転制御装置 |
JP2018090218A (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | 株式会社デンソー | 運転交代制御装置、及び運転交代制御方法 |
JP2018176879A (ja) * | 2017-04-06 | 2018-11-15 | トヨタ自動車株式会社 | 進路設定装置及び進路設定方法 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4582052B2 (ja) * | 2006-06-07 | 2010-11-17 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
JP6176264B2 (ja) * | 2015-01-19 | 2017-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両システム |
JP6237656B2 (ja) * | 2015-01-19 | 2017-11-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車両システム |
JP6542533B2 (ja) * | 2015-01-26 | 2019-07-10 | 三菱電機株式会社 | 車両走行制御システム |
JP6485306B2 (ja) | 2015-09-25 | 2019-03-20 | 株式会社デンソー | 制御システム |
JP6558261B2 (ja) * | 2016-02-10 | 2019-08-14 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
WO2018105027A1 (ja) * | 2016-12-06 | 2018-06-14 | 三菱電機株式会社 | 自動運転支援装置 |
JP6947130B2 (ja) * | 2018-07-05 | 2021-10-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行支援装置 |
-
2019
- 2019-03-29 JP JP2019068435A patent/JP7207098B2/ja active Active
-
2020
- 2020-03-06 WO PCT/JP2020/009818 patent/WO2020203058A1/ja unknown
- 2020-03-06 CN CN202080018148.1A patent/CN113597395B/zh active Active
- 2020-03-06 EP EP20782421.0A patent/EP3936403A4/en active Pending
-
2021
- 2021-09-28 US US17/486,950 patent/US20220017082A1/en active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005178627A (ja) * | 2003-12-19 | 2005-07-07 | Toyota Motor Corp | 車両の統合制御システム |
JP2013129328A (ja) * | 2011-12-21 | 2013-07-04 | Toyota Motor Corp | 軌跡制御装置および軌跡制御方法 |
JP2017013644A (ja) * | 2015-07-01 | 2017-01-19 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転制御装置 |
JP2018090218A (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | 株式会社デンソー | 運転交代制御装置、及び運転交代制御方法 |
JP2018176879A (ja) * | 2017-04-06 | 2018-11-15 | トヨタ自動車株式会社 | 進路設定装置及び進路設定方法 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022071255A1 (ja) | 2020-09-29 | 2022-04-07 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
CN115352442A (zh) * | 2022-08-08 | 2022-11-18 | 东风商用车有限公司 | 融合挡位优化的商用车预见性节能巡航分层控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2020203058A1 (ja) | 2020-10-08 |
CN113597395A (zh) | 2021-11-02 |
US20220017082A1 (en) | 2022-01-20 |
CN113597395B (zh) | 2024-02-20 |
EP3936403A4 (en) | 2022-05-04 |
EP3936403A1 (en) | 2022-01-12 |
JP7207098B2 (ja) | 2023-01-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2020203058A1 (ja) | 自動車用走行制御システム | |
WO2020203055A1 (ja) | 車両走行制御装置 | |
US20220161788A1 (en) | Driving support device of saddle-riding type vehicle | |
JPWO2020202283A1 (ja) | 鞍乗り型車両の運転支援装置 | |
WO2020203057A1 (ja) | 車両走行制御装置 | |
WO2020203078A1 (ja) | 自動車走行制御用の演算装置及びそれを用いた走行制御システム | |
WO2020203068A1 (ja) | 車両走行制御装置 | |
WO2020250516A1 (ja) | 車載ネットワークシステム | |
WO2020246098A1 (ja) | 車載ネットワークシステム | |
WO2020203054A1 (ja) | 車両走行制御装置 | |
US11952000B2 (en) | Vehicle failure diagnostic device | |
WO2020250529A1 (ja) | 車載ネットワークシステム | |
JP2022096137A (ja) | 自動運転制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210824 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220905 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221219 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7207098 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |