JP2020164070A - Electric tricycle - Google Patents

Abstract

To provide an electric tricycle achieving excellent steering performance.SOLUTION: An electric tricycle 11 includes: a first motor 43 giving driving force to a left wheel 12a around a first axis line Xff; a second motor 45 arranged in line with the left wheel 12a, and giving driving force to a right wheel 12b around a second axis line Xfs; a steering sensor 55 detecting the steering angle of a handle 26; an inclination sensor 56 detecting the inclination of a frame 15 in a lateral direction of a vehicle body to the gravitational direction; a controller 48 generating control signals giving large driving force relative to driving force of an inner wheel in response to a steering angle of the handle 26 when the inclination exceeds a predetermined value.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、第１軸線回りに回転自在にフレームに支持される左輪と、左輪に並んで第２軸線回りに回転自在にフレームに支持される右輪と、フレームに回転自在に支持されて、乗員に操作されて、左輪および右輪を含む車輪のいずれか１以上の向きを変えるハンドルとを備える電動三輪車に関する。 The present invention includes a left wheel rotatably supported by the frame around the first axis, a right wheel rotatably supported by the frame around the second axis alongside the left wheel, and rotatably supported by the frame. The present invention relates to an electric tricycle provided with a handle that is operated by an occupant to turn one or more of wheels including a left wheel and a right wheel.

特許文献１は、第１軸線回りに回転自在にフレームに支持される左前輪と、左前輪に並んで第２軸線回りに回転自在にフレームに支持される右前輪とを備える電動三輪車を開示する。旋回時、外輪は内輪に比べて小さい曲率の軌道を辿る。 Patent Document 1 discloses an electric tricycle including a left front wheel that is rotatably supported by a frame around the first axis and a right front wheel that is rotatably supported by a frame around the second axis alongside the left front wheel. .. When turning, the outer ring follows a trajectory with a smaller curvature than the inner ring.

特開２０１０−１８４５０８号公報JP-A-2010-184508

特許文献１に記載のものでは、左前輪と右前輪とが個別にフロントフォークに支持されることから外輪と内輪との回転差が受動的に吸収されるものの、実際のところ、良好な操舵性は確保されることができない。旋回しづらい。操舵性の低下は電動三輪車の商品力の低下を招く。 In the case described in Patent Document 1, since the left front wheel and the right front wheel are individually supported by the front fork, the difference in rotation between the outer ring and the inner ring is passively absorbed, but in reality, good steerability is achieved. Cannot be secured. Difficult to turn. A decrease in steerability leads to a decrease in the commercial power of an electric tricycle.

本発明は、上記実情に鑑みてなされたもので、良好な操舵性を実現することができる電動三輪車を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an electric tricycle capable of realizing good steerability.

本発明の第１側面によれば、第１軸線回りに回転自在にフレームに支持される左輪と、前記左輪に並んで第２軸線回りに回転自在に前記フレームに支持される右輪と、前記フレームに回転自在に支持されて、乗員に操作されて、前記左輪および前記右輪を含む車輪のいずれか１以上の向きを変えるハンドルと、前記第１軸線回りに前記左輪に駆動力を付与する第１電動機と、前記第２軸線回りに前記右輪に駆動力を付与する第２電動機と、前記ハンドルの操舵角を検出する操舵センサーと、重力の向きに対して車体の左右方向に前記フレームの傾斜を検出する傾斜センサーと、前記傾斜が予め決められた値を超えるとき、前記ハンドルの操舵角に応じ内輪の駆動力に比べて大きな駆動力を外輪に付与する制御信号を生成するコントローラーとを備える電動三輪車が提供される。 According to the first aspect of the present invention, the left wheel rotatably supported by the frame around the first axis, the right wheel rotatably supported by the frame around the second axis alongside the left wheel, and the above. A handle that is rotatably supported by a frame and operated by an occupant to change the direction of any one or more of the left wheel and the wheel including the right wheel, and applies a driving force to the left wheel around the first axis. The first electric motor, the second electric motor that applies a driving force to the right wheel around the second axis, a steering sensor that detects the steering angle of the steering wheel, and the frame in the left-right direction of the vehicle body with respect to the direction of gravity. An inclination sensor that detects the inclination of the steering wheel, and a controller that generates a control signal that applies a large driving force to the outer wheel according to the steering angle of the steering wheel when the inclination exceeds a predetermined value. An electric three-wheeled vehicle equipped with is provided.

第２側面によれば、第１側面の構成に加えて、前記コントローラーは、前記傾斜が予め決められた値以下のとき、前記ハンドルの操舵角に応じ外輪の駆動力に比べて大きな駆動力を内輪に付与する制御信号を生成する。 According to the second side surface, in addition to the configuration of the first side surface, when the inclination is equal to or less than a predetermined value, the controller exerts a large driving force as compared with the driving force of the outer ring according to the steering angle of the steering wheel. Generates a control signal to be applied to the inner ring.

第３側面によれば、第１または第２側面の構成に加えて、前記フレームは、上下方向に個別に変位自在に前記左輪および前記右輪を支持する。 According to the third side surface, in addition to the configuration of the first or second side surface, the frame supports the left wheel and the right wheel so as to be individually displaceable in the vertical direction.

第４側面によれば、第１〜第３側面のいずれか１の構成に加えて、前記フレームは、平地での直進時に前記軸線に直交し前記左輪と地面との接地点を通る第１仮想鉛直面と、平地での直進時に前記軸線に直交し前記右輪と前記地面との接地点を通る第２仮想鉛直面とで挟まれる空間から外側に乗員の重心の移動を許容する構造を有する。 According to the fourth side surface, in addition to the configuration of any one of the first to third side surfaces, the frame is orthogonal to the axis line when traveling straight on a flat ground and passes through a ground contact point between the left wheel and the ground. It has a structure that allows the center of gravity of the occupant to move outward from the space sandwiched between the vertical plane and the second virtual vertical plane that is orthogonal to the axis when going straight on flat ground and passes through the ground contact point between the right wheel and the ground. ..

第１側面によれば、車体の傾斜が予め決められた値を超えると、乗員は旋回を意図すると推定される。一般に、乗員は旋回方向に身体を傾け重心を移動させる。このとき、ハンドルの操舵角が検出されると、内輪に比べて外輪に大きな駆動力が付与されることで、旋回時に内輪および外輪に意図的に回転数の差が生成されることができる。車両はスムースに旋回することができる。旋回時に挙動の安定性は高められることができる。良好な操舵性は実現されることができる。 According to the first aspect, it is presumed that the occupant intends to turn when the inclination of the vehicle body exceeds a predetermined value. Generally, the occupant leans his / her body in the turning direction to move the center of gravity. At this time, when the steering angle of the steering wheel is detected, a large driving force is applied to the outer ring as compared with the inner ring, so that a difference in the number of rotations can be intentionally generated between the inner ring and the outer ring during turning. The vehicle can turn smoothly. The stability of behavior can be enhanced when turning. Good steerability can be achieved.

第２側面によれば、車体の傾斜が予め決められた値以下のとき、乗員は直進走行を意図すると推定される。このとき、ハンドルの操舵が検出されると、外輪に比べて内輪に大きな駆動力が付与されることでハンドルは直進方向に戻されることができる。こうして直進安定性は高められる。一般に、直進走行時には、二輪車の乗員は左右方向の重心のずれをハンドルの操舵で補う。こうしたハンドルの操舵が第１電動機および第２電動機の働きで支援されることで直進安定性は高められることができる。走行時の挙動の安定性は高められることができる。直進走行時と旋回時とで内輪および外輪の間で駆動力の大小関係が切り替わることで、走行時の挙動の安定性は良好に高められることができる。 According to the second aspect, it is presumed that the occupant intends to travel straight when the inclination of the vehicle body is equal to or less than a predetermined value. At this time, when the steering of the steering wheel is detected, the steering wheel can be returned in the straight-ahead direction by applying a large driving force to the inner ring as compared with the outer ring. In this way, straight-line stability is enhanced. Generally, when traveling straight ahead, the occupant of the two-wheeled vehicle compensates for the deviation of the center of gravity in the left-right direction by steering the steering wheel. Straight-line stability can be enhanced by supporting the steering of the steering wheel by the actions of the first electric motor and the second electric motor. The stability of the behavior during running can be enhanced. By switching the magnitude relationship of the driving force between the inner ring and the outer ring during straight running and turning, the stability of the behavior during running can be satisfactorily improved.

第３側面によれば、地面からの反力に応じて左輪および右輪は個別に車体上下方向に変位することができる。左輪および右輪の駆動力が相違することで左輪または右輪の変位は引き起こされることができる。こうして車体の姿勢はさらに安定化することができる。 According to the third side surface, the left wheel and the right wheel can be individually displaced in the vertical direction of the vehicle body according to the reaction force from the ground. Displacement of the left or right wheel can be caused by different driving forces of the left and right wheels. In this way, the posture of the vehicle body can be further stabilized.

第４側面によれば、乗員の重心の移動範囲に対して左輪および右輪の間隔が狭まることから、電動三輪車は一般の二輪自転車に近い意匠を確保することができる。こうして電動三輪車の意匠性は高められることができる。 According to the fourth aspect, since the distance between the left wheel and the right wheel is narrowed with respect to the movement range of the center of gravity of the occupant, the electric tricycle can secure a design similar to that of a general two-wheeled bicycle. In this way, the design of the electric tricycle can be enhanced.

本発明の一実施形態に係る電動三輪車すなわち電動アシスト三輪自転車の全体構成を概略的に示す側面図である。It is a side view which shows generally the whole structure of the electric tricycle which concerns on one Embodiment of this invention, that is, the electric assist tricycle. 三輪自転車の正面図である。It is a front view of a three-wheeled bicycle. 電動駆動系の構成を概略的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of an electric drive system. コントローラーの処理動作を概略的に示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the processing operation of a controller roughly. 巡航制御の処理動作を概略的に示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the processing operation of cruising control roughly. 直進制御の処理動作を概略的に示すフローチャートである。It is a flowchart which shows roughly the processing operation of straight-ahead control. 旋回制御の処理動作を概略的に示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the processing operation of a turning control roughly. 斜面走行制御の処理動作を概略的に示すフローチャートである。It is a flowchart which shows roughly the processing operation of the slope running control. こぎ出し制御の処理動作を概略的に示すフローチャートである。It is a flowchart which shows roughly the processing operation of the squeeze control.

以下、添付図面を参照しつつ本発明の一実施形態を説明する。なお、以下の説明では、前後、上下および左右の各方向は三輪自転車に搭乗した乗員から見た方向をいう。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the following description, the front-rear, up-down, and left-right directions refer to the directions seen by the occupant on the three-wheeled bicycle.

図１は本発明の一実施形態に係る電動アシスト三輪自転車１１の全体構成を概略的に示す。三輪自転車１１は、左右に並んで配置される左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂを支持する操舵系１３と、前端で操舵系１３に連結され、前端から後方に離れた位置で回転自在に単一の後輪１４を支持するフレーム１５とを備える。フレーム１５は、左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂの上方に配置されるヘッドパイプ１５ａと、ヘッドパイプ１５ａから後方に延びるダウンチューブ１５ｂと、ヘッドパイプ１５ａの後方でダウンチューブ１５ｂから上向きに延びるシートチューブ１５ｃと、ダウンチューブ１５ｃからさらに後方に延びて軸線Ｘｒ回りで回転自在に後輪１４を支持するチェーンステー１５ｄとを有する。後輪１４の軸線Ｘｒが水平方向に位置すると、フレーム１５の自立姿勢は確保される。このとき、フレーム１５の左右中心面は鉛直面に一致する。 FIG. 1 schematically shows the overall configuration of the electrically power assisted three-wheeled bicycle 11 according to the embodiment of the present invention. The three-wheeled bicycle 11 is connected to a steering system 13 that supports the left front wheel 12a and the right front wheel 12b arranged side by side, and a steering system 13 at the front end, and is rotatably single at a position separated from the front end to the rear. It includes a frame 15 that supports the rear wheels 14. The frame 15 includes a head pipe 15a arranged above the left front wheel 12a and the right front wheel 12b, a down tube 15b extending rearward from the head pipe 15a, and a seat tube 15c extending upward from the down tube 15b behind the head pipe 15a. And a chain stay 15d that extends further rearward from the down tube 15c and rotatably supports the rear wheel 14 around the axis Xr. When the axis Xr of the rear wheel 14 is positioned in the horizontal direction, the self-supporting posture of the frame 15 is ensured. At this time, the left and right central surfaces of the frame 15 coincide with the vertical planes.

シートチューブ１５ｃの上端にはサドル１６が支持される。サドル１６は、シートチューブ１５ｃに差し込まれるシートピラー１７に固定される。サドル１６は乗員の臀部を受ける。 A saddle 16 is supported at the upper end of the seat tube 15c. The saddle 16 is fixed to the seat pillar 17 inserted into the seat tube 15c. The saddle 16 receives the buttock of the occupant.

フレーム１５には、乗員の人力で軸線Ｘｒ回りに後輪１４を駆動する人力駆動系１８が結合される。人力駆動系１８は、ヘッドパイプ１５ａとシートチューブ１５ｃとの間でダウンチューブ１５ｂに回転自在に支持されるクランク１９と、クランク１９の回転軸線Ｘｋに同軸にクランク１９に固定される駆動スプロケット２１と、後輪１４の軸線Ｘｒに同軸に後輪１４に固定される従動スプロケット２２と、駆動スプロケット２１および従動スプロケット２２に巻き掛けられるチェーン２３とを備える。クランク１９は、後輪１４の軸線Ｘｒに平行な軸心を有し、ダウンチューブ１５ｂの軸受に回転自在に支持される駆動軸１９ａと、ダウンチューブ１５ｂよりも左側に突出する駆動軸１９ａの一端に結合されて、駆動軸１９ａから遠心方向に延びる左アーム１９ｂと、ダウンチューブ１５ｂよりも右側に突出する駆動軸１９ａの他端に結合されて、駆動軸１９ａから遠心方向に延びる右アーム１９ｃとを有する。左アーム１９ｂおよび右アーム１９ｃは駆動軸１９ａの軸心回りで１８０度の間隔で配置される。左アーム１９ｂおよび右アーム１９ｂの先端にはそれぞれペダル２４が連結される。ペダル２４は、駆動軸１９ａの軸心に平行な回転軸線回りで回転自在に左アーム１９ｂおよび右アーム１９ｃに支持される。乗員は、サドル１６に座りながら、左右のペダル２４に左右の足を載せることができる。 A human-powered drive system 18 that drives the rear wheels 14 around the axis Xr by human power of the occupant is coupled to the frame 15. The human-powered drive system 18 includes a crank 19 rotatably supported by a down tube 15b between a head pipe 15a and a seat tube 15c, and a drive sprocket 21 fixed to the crank 19 coaxially with the rotation axis Xk of the crank 19. The driven sprocket 22 is fixed to the rear wheel 14 coaxially with the axis Xr of the rear wheel 14, and the drive sprocket 21 and the chain 23 wound around the driven sprocket 22 are provided. The crank 19 has an axial center parallel to the axis Xr of the rear wheel 14, and is rotatably supported by the bearing of the down tube 15b, and one end of the drive shaft 19a protruding to the left side of the down tube 15b. The left arm 19b, which is coupled to the drive shaft 19a and extends in the centrifugal direction, and the right arm 19c, which is coupled to the other end of the drive shaft 19a that protrudes to the right of the down tube 15b and extends in the centrifugal direction from the drive shaft 19a. Has. The left arm 19b and the right arm 19c are arranged at intervals of 180 degrees around the axis of the drive shaft 19a. A pedal 24 is connected to the tips of the left arm 19b and the right arm 19b, respectively. The pedal 24 is rotatably supported by the left arm 19b and the right arm 19c around a rotation axis parallel to the axis of the drive shaft 19a. The occupant can place his / her left and right feet on the left and right pedals 24 while sitting on the saddle 16.

操舵系１３は、上方にいくにつれて後方に変位する操舵軸線Ｓｘ回りで回転自在にヘッドパイプ１５ａに連結されるフロントフォーク２５と、図２に示されるように、ヘッドパイプ１５ａよりも上方でフロントフォーク２５に結合されて、左右方向に延びるハンドルバー２６と、ハンドルバー２６の左端に揺動自在に取り付けられて、後輪１４のブレーキに連結される後輪ブレーキレバー２７と、ハンドルバー２６の右端に揺動自在に取り付けられて、前輪１２ａ、１２ｂのブレーキに連結される前輪ブレーキレバー２８と、フロントフォーク２５に対して姿勢変化自在にフロントフォーク２５に連結され、左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂを支持するリンク機構２９とを備える。ハンドルバー２６の左右端にはそれぞれグリップ３１が固定される。左側のグリップ３１に後輪ブレーキレバー２７は並列に延びる。乗員の左手はグリップ３１を握りながら後輪ブレーキレバー２７を操作することができる。右側のグリップ３１に前輪ブレーキレバー２８は並列に延びる。乗員の右手はグリップ３１を握りながら前輪ブレーキレバー２８を操作することができる。 The steering system 13 includes a front fork 25 that is rotatably connected to the head pipe 15a around the steering axis Sx that is displaced rearward as it goes upward, and a front fork above the head pipe 15a as shown in FIG. A handlebar 26 that is coupled to 25 and extends in the left-right direction, a rear wheel brake lever 27 that is swingably attached to the left end of the handlebar 26 and is connected to the brake of the rear wheel 14, and the right end of the handlebar 26. The front wheel brake lever 28, which is swingably attached to the front wheels 12a and 12b and is connected to the front fork 25 so as to change its posture with respect to the front fork 25, connects the left front wheel 12a and the right front wheel 12b. It is provided with a supporting link mechanism 29. Grips 31 are fixed to the left and right ends of the handlebar 26. The rear wheel brake lever 27 extends in parallel with the grip 31 on the left side. The left hand of the occupant can operate the rear wheel brake lever 27 while grasping the grip 31. The front wheel brake lever 28 extends in parallel with the grip 31 on the right side. The occupant's right hand can operate the front wheel brake lever 28 while grasping the grip 31.

リンク機構２９は、前後方向に延びる水平軸線Ｈｘ回りでロール方向に回転自在にフロントフォーク２５に連結され、水平軸線Ｈｘから左右方向に延びる支持部材３２と、水平軸線Ｈｘに平行な連結軸線Ｘｐ回りで回転自在に、水平軸線Ｈｘよりも左側で支持部材３２に支持される左ナックル３３と、水平軸線Ｈｘに平行な連結軸線Ｘｑ回りで回転自在に、水平軸線Ｈｘよりも右側で支持部材３２に支持される右ナックル３４と、左ナックル３３および右ナックル３４を相互に連結するリンクアーム３５とを有する。リンクアーム３５は連結軸線Ｘｐ、Ｘｑに平行な揺動軸線回りで揺動自在に左ナックル３３および右ナックル３４にそれぞれ結合される。こうして４つの関節を有する四辺形のリンク機構２９は確立される。リンクアーム３５の働きで連結軸線Ｘｐ、Ｘｑ回りで左ナックル３３および右ナックル３４の動きは連動する。しかも、リンク機構２９は水平軸線Ｈｘ回りで回転するので、左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂはフロントフォーク２５に対して相対的に上下方向に変位する。 The link mechanism 29 is rotatably connected to the front fork 25 in the roll direction around the horizontal axis Hx extending in the front-rear direction, and is connected to the support member 32 extending in the left-right direction from the horizontal axis Hx and around the connecting axis Xp parallel to the horizontal axis Hx. Rotatably around the left knuckle 33 supported by the support member 32 on the left side of the horizontal axis Hx and around the connecting axis Xq parallel to the horizontal axis Hx, on the support member 32 on the right side of the horizontal axis Hx. It has a supported right knuckle 34 and a link arm 35 that interconnects the left knuckle 33 and the right knuckle 34. The link arm 35 is swingably coupled to the left knuckle 33 and the right knuckle 34, respectively, around the swing axis parallel to the connecting axes Xp and Xq. In this way, the quadrilateral link mechanism 29 having four joints is established. The movements of the left knuckle 33 and the right knuckle 34 are linked around the connecting axes Xp and Xq by the action of the link arm 35. Moreover, since the link mechanism 29 rotates around the horizontal axis Hx, the left front wheel 12a and the right front wheel 12b are displaced in the vertical direction relative to the front fork 25.

左ナックル３３には、軸線Ｘｆｆ回りで回転自在に左前輪１２ａのハブ３６が連結される。右ナックル３４には、軸線Ｘｆｓ回りで回転自在に右前輪１２ｂのハブ３６が連結される。フレーム１５は、平地での直進時に軸線Ｘｆｆに直交し左前輪１２ａと地面との接地点を通る第１仮想鉛直面Ｖｆと、平地での直進時に軸線Ｘｆｓに直交し右前輪１２ｂと地面との接地点を通る第２仮想鉛直面Ｖｓとで挟まれる空間から外側に乗員の重心の移動を許容する構造を有する。図１に示されるように、左前輪１２ａ、右前輪１２ｂおよび後輪１４は、それぞれ、ハブ３６と、ハブ３６に同軸であってスポーク３７でハブ３６に連結されるリム３８と、リム３８に装着されるゴムタイヤ３９とで形成される。 The hub 36 of the left front wheel 12a is rotatably connected to the left knuckle 33 around the axis Xff. The hub 36 of the right front wheel 12b is rotatably connected to the right knuckle 34 around the axis Xfs. The frame 15 has a first virtual vertical surface Vf that is orthogonal to the axis Xff when going straight on flat ground and passes through a grounding point between the left front wheel 12a and the ground, and a right front wheel 12b and the ground that is orthogonal to the axis Xfs when going straight on flat ground. It has a structure that allows the center of gravity of the occupant to move outward from the space sandwiched between the second virtual vertical plane Vs passing through the ground point. As shown in FIG. 1, the left front wheel 12a, the right front wheel 12b, and the rear wheel 14 are attached to the hub 36, the rim 38 coaxial with the hub 36 and connected to the hub 36 by the spokes 37, and the rim 38, respectively. It is formed of a rubber tire 39 to be mounted.

図３に示されるように、三輪自転車１１には、電力で生じる駆動力で軸線Ｘｆｆ、Ｘｆｓ回りに左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂを駆動する電動駆動系４２が結合される。電動駆動系４２は、左前輪１２ａに接続されて、電力の供給に応じて左前輪１２ａに駆動力を付与する第１電動機４３と、第１電動機４３に接続されて、第１電動機４３に供給される電力を制御する第１ドライバー回路４４と、右前輪１２ａに接続されて、電力の供給に応じて右前輪１２ａに駆動力を付与する第２電動機４５と、第２電動機４５に接続されて、第２電動機４５に供給される電力を制御する第２ドライバー回路４６と、第１ドライバー回路４４および第２ドライバー回路４６に接続されて、第１ドライバー回路４４および第２ドライバー回路４６に供給される電力を貯蔵するバッテリー４７とを備える。第１電動機４３および第２電動機４５には例えば直流（ＤＣ）ブラシレスモーターが用いられることができる。第１電動機４３および第２電動機４５は左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂの車軸に直接に連結されてもよくギア機構を介して間接に連結されてもよい。第１電動機４３および第２電動機４５にはバッテリー４７から個別に電力が供給される。したがって、左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂの駆動力は個別に設定される。 As shown in FIG. 3, the three-wheeled bicycle 11 is coupled with an electric drive system 42 that drives the left front wheel 12a and the right front wheel 12b around the axes Xff and Xfs by the driving force generated by electric power. The electric drive system 42 is connected to a first electric motor 43 that is connected to the left front wheel 12a and applies a driving force to the left front wheel 12a according to the supply of electric power, and is connected to the first electric motor 43 and is supplied to the first electric motor 43. It is connected to a first driver circuit 44 that controls the electric power to be generated, a second electric motor 45 that is connected to the right front wheel 12a and applies a driving force to the right front wheel 12a according to the supply of electric power, and a second electric motor 45. , Connected to the second driver circuit 46 that controls the electric power supplied to the second electric motor 45, the first driver circuit 44, and the second driver circuit 46, and supplied to the first driver circuit 44 and the second driver circuit 46. It is provided with a battery 47 for storing electric power. For example, a direct current (DC) brushless motor can be used for the first electric motor 43 and the second electric motor 45. The first electric motor 43 and the second electric motor 45 may be directly connected to the axles of the left front wheel 12a and the right front wheel 12b, or may be indirectly connected via a gear mechanism. Electric power is individually supplied from the battery 47 to the first electric motor 43 and the second electric motor 45. Therefore, the driving force of the left front wheel 12a and the right front wheel 12b is set individually.

電動駆動系４２は、さらに、第１ドライバー回路４４および第２ドライバー回路４６に接続されて、第１ドライバー回路４４および第２ドライバー回路４６の動作を制御するコントローラー４８と、左前輪１２ａの回転速度を検出し、検出した左前輪速をコントローラー４８に供給する左前輪速センサー５１と、右前輪１２ｂの回転速度を検出し、検出した右前輪測をコントローラー４８に供給する右前輪速センサー５２と、後輪１４の回転速度に基づき車速を検出し、検出した車速をコントローラー４８に供給する後輪速センサー５３と、クランク１９に作用する踏力を検出し、検出した踏力の大きさをコントローラー４８に供給する踏力センサー５４と、ヘッドパイプ１５ａに対するハンドルバー２６の操舵角を検出し、検出した操舵角をコントローラー４８に供給する操舵センサー５５と、鉛直方向（重力方向）に対してシートチューブ１５ｃの傾斜角を検出し、検出した傾斜角をコントローラー４８に供給する傾斜センサー５６と、鉛直方向に直交する水平面に対して左右方向に路面の傾斜角を検出し、検出した路面の傾斜角をコントローラー４８に供給する斜面センサー５７とを備える。 The electric drive system 42 is further connected to the first driver circuit 44 and the second driver circuit 46 to control the operation of the first driver circuit 44 and the second driver circuit 46, and the rotation speed of the left front wheel 12a. The left front wheel speed sensor 51 that detects and supplies the detected left front wheel speed to the controller 48, and the right front wheel speed sensor 52 that detects the rotation speed of the right front wheel 12b and supplies the detected right front wheel measurement to the controller 48. The vehicle speed is detected based on the rotation speed of the rear wheels 14, and the detected vehicle speed is supplied to the controller 48. The rear wheel speed sensor 53 and the pedaling force acting on the crank 19 are detected and the magnitude of the detected pedaling force is supplied to the controller 48. The pedaling force sensor 54, the steering sensor 55 that detects the steering angle of the handle bar 26 with respect to the head pipe 15a and supplies the detected steering angle to the controller 48, and the inclination angle of the seat tube 15c with respect to the vertical direction (gravity direction). And the tilt sensor 56 that detects and supplies the detected tilt angle to the controller 48, and detects the tilt angle of the road surface in the left-right direction with respect to the horizontal plane orthogonal to the vertical direction, and supplies the detected tilt angle to the controller 48. The slope sensor 57 is provided.

速度センサー５１は、例えば、後輪１４の軸受に取り付けられて、後輪１４の回転速度に基づき車速を特定する電気信号を出力する。操舵センサー５５は、例えば、ヘッドパイプ１５ａに取り付けられて、操舵軸線Ｓｘ回りでフロントフォーク２５の回転角を特定する電気信号を出力する。傾斜センサー５６は、例えば、シートチューブ１５ｃに取り付けられて、平地での直進時に後輪１４の軸線Ｘｒに直交する鉛直面に対して左右方向に傾斜角を特定する電気信号を出力する。傾斜センサー５６には例えばジャイロセンサーが用いられることができる。斜面センサー５７は、例えば、フロントフォーク２５に取り付けられて、支持部材３２の水平軸線Ｈｘ回りにリンク機構２９の傾斜角を特定する電気信号を出力する。コントローラー４８、速度センサー５１、操舵センサー５５、傾斜センサー５６および斜面センサー５７にはバッテリー４７から動作電力が供給される。 The speed sensor 51 is attached to the bearing of the rear wheel 14, for example, and outputs an electric signal for specifying the vehicle speed based on the rotation speed of the rear wheel 14. The steering sensor 55 is attached to the head pipe 15a, for example, and outputs an electric signal for specifying the rotation angle of the front fork 25 around the steering axis Sx. The inclination sensor 56 is attached to the seat tube 15c, for example, and outputs an electric signal for specifying the inclination angle in the left-right direction with respect to the vertical plane orthogonal to the axis Xr of the rear wheel 14 when traveling straight on a flat ground. For example, a gyro sensor can be used as the tilt sensor 56. The slope sensor 57 is attached to the front fork 25, for example, and outputs an electric signal for specifying the inclination angle of the link mechanism 29 around the horizontal axis Hx of the support member 32. Operating power is supplied from the battery 47 to the controller 48, the speed sensor 51, the steering sensor 55, the tilt sensor 56, and the slope sensor 57.

コントローラー４８は記憶デバイス４８ａを含む。記憶デバイス４８ａには、例えば、踏力に対して電動機の回転数（１分あたり）を割り当てるルックアップテーブルが格納される。ルックアップテーブルには、踏力の大きさごとに、割り当てられた回転数（１分あたり）を実現する電流値が規定される。 The controller 48 includes a storage device 48a. The storage device 48a stores, for example, a look-up table that allocates the number of revolutions (per minute) of the electric motor to the pedal effort. In the look-up table, the current value that realizes the assigned number of revolutions (per minute) is specified for each magnitude of pedaling force.

走行にあたって乗員は自立する三輪自転車１１のサドル１６を跨ぐ。乗員は左手で左のグリップ３１を握り右手で右のグリップ３１を握る。乗員は左右のペダル２４にそれぞれ左足および右足を載せる。乗員がペダル２４を踏むと、クランク１９に乗員の踏力が作用する。回転軸線Ｘｋ回りでクランク１９は回転する。クランク１９の回転は、駆動スプロケット２１、チェーン２３および従動スプロケット２２の働きで後輪１４に伝達される。こうして人力の駆動力は後輪１４の回転を引き起こす。三輪自転車１１は前進する。 In traveling, the occupant straddles the saddle 16 of the self-supporting three-wheeled bicycle 11. The occupant holds the left grip 31 with his left hand and the right grip 31 with his right hand. The occupant puts his left foot and right foot on the left and right pedals 24, respectively. When the occupant steps on the pedal 24, the occupant's pedaling force acts on the crank 19. The crank 19 rotates around the rotation axis Xk. The rotation of the crank 19 is transmitted to the rear wheels 14 by the action of the drive sprocket 21, the chain 23, and the driven sprocket 22. In this way, the driving force of human power causes the rear wheels 14 to rotate. The three-wheeled bicycle 11 moves forward.

コントローラー４８のスイッチがオンされると、コントローラー４８は電動アシストの制御を実施する。図４に示されるように、走行時、ステップＳ１でコントローラー４８は走行速度を検出する。検出にあたってコントローラー４８には後輪速センサー５３から信号が供給される。走行速度が予め決められた速度を超えたと判断されると、コントローラー４８はステップＳ２で巡航制御を実施する。予め決められた速度を超えると、前進方向の慣性力の働きで三輪自転車１１の姿勢や挙動は安定する。したがって、コントローラー４８は、安定した姿勢や挙動に基づき左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂの駆動を制御する。巡航制御の詳細は後述される。 When the switch of the controller 48 is turned on, the controller 48 controls the electric assist. As shown in FIG. 4, the controller 48 detects the traveling speed in step S1 during traveling. Upon detection, a signal is supplied to the controller 48 from the rear wheel speed sensor 53. When it is determined that the traveling speed exceeds a predetermined speed, the controller 48 executes cruising control in step S2. When the speed exceeds a predetermined speed, the posture and behavior of the three-wheeled bicycle 11 are stabilized by the action of the inertial force in the forward direction. Therefore, the controller 48 controls the driving of the left front wheel 12a and the right front wheel 12b based on a stable posture and behavior. Details of cruising control will be described later.

ステップＳ１で、走行速度が予め決められた速度以下であれば、コントローラー４８はステップＳ３でこぎ出し制御を実施する。こぎ出し時には三輪自転車１１の姿勢や挙動が安定しないことから、姿勢や挙動の不安定さに基づき左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂの駆動は制御される。こぎ出し制御の詳細は後述される。 If the traveling speed is equal to or lower than the predetermined speed in step S1, the controller 48 performs the squeezing control in step S3. Since the posture and behavior of the three-wheeled bicycle 11 are not stable at the time of sawing, the driving of the left front wheel 12a and the right front wheel 12b is controlled based on the instability of the posture and behavior. The details of the sawing control will be described later.

図５に示されるように、巡航制御にあたってコントローラー４８はステップＴ１で平地での直進時に後輪１４の軸線Ｘｒに直交する鉛直面に対して左右方向にシートチューブ１５ｃの傾斜角を検出する。検出にあたってコントローラー４８には傾斜センサー５６から信号が供給される。シートチューブ１５ｃの傾斜が予め決められた傾斜角以下であれば、コントローラー４８はステップＴ２で直進制御を実施する。シートチューブ１５ｃの傾斜が予め決められた傾斜角以下のとき、乗員は直進走行を意図すると推定される。コントローラー４８は左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂの駆動を制御し三輪自転車１１の直進安定性を高める。直進制御の詳細は後述される。 As shown in FIG. 5, in cruising control, the controller 48 detects the inclination angle of the seat tube 15c in the left-right direction with respect to the vertical plane orthogonal to the axis Xr of the rear wheel 14 when traveling straight on a flat ground in step T1. Upon detection, a signal is supplied to the controller 48 from the tilt sensor 56. If the inclination of the seat tube 15c is equal to or less than a predetermined inclination angle, the controller 48 performs straight-ahead control in step T2. When the inclination of the seat tube 15c is equal to or less than a predetermined inclination angle, it is presumed that the occupant intends to travel straight. The controller 48 controls the drive of the left front wheel 12a and the right front wheel 12b to improve the straight running stability of the three-wheeled bicycle 11. Details of straight-ahead control will be described later.

ステップＴ１で、シートチューブ１５ｃの傾斜が予め決められた傾斜角を超えたと判断されると、コントローラー４８はステップＴ３で旋回制御を実施する。シートチューブ１５ｃの傾斜が予め決められた傾斜角を超えると、乗員は旋回を意図すると推定される。一般に、乗員は旋回方向に身体を傾け重心を移動させる。したがって、コントローラー４８は、左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂの間で旋回時に生じる回転数の差に基づき左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂの駆動を制御する。こうして旋回時に挙動の安定性は高められる。
旋回制御の詳細は後述される。 When it is determined in step T1 that the inclination of the seat tube 15c exceeds a predetermined inclination angle, the controller 48 performs rotation control in step T3. When the inclination of the seat tube 15c exceeds a predetermined inclination angle, it is estimated that the occupant intends to turn. Generally, the occupant leans his / her body in the turning direction to move the center of gravity. Therefore, the controller 48 controls the driving of the left front wheel 12a and the right front wheel 12b based on the difference in the number of revolutions generated during turning between the left front wheel 12a and the right front wheel 12b. In this way, the stability of the behavior is enhanced when turning.
The details of the turning control will be described later.

図６に示されるように、直進制御が実行されると、コントローラー４８はステップＶ１でハンドルバー２６の操舵角を検出する。検出にあたってコントローラー４８には操舵センサー５５から信号が供給される。操舵角に基づき左前輪１２ａが内輪であると判断されると、ステップＶ２でコントローラー４８は右前輪１２ｂの駆動力に比べて大きな駆動力を左前輪１２ａに付与する制御信号を生成する。制御信号の生成にあたってルックアップテーブルから踏力の大きさに応じて第１電動機４３に供給される電流値は取得される。取得された電流値に係数（＜１）が掛け合わせられることで、第２電動機４５に供給される電流値は特定される。傾斜角（または操舵角）が大きいほど、係数は小さい値であればよい。 As shown in FIG. 6, when the straight-ahead control is executed, the controller 48 detects the steering angle of the handlebar 26 in step V1. Upon detection, a signal is supplied to the controller 48 from the steering sensor 55. When it is determined that the left front wheel 12a is the inner wheel based on the steering angle, the controller 48 generates a control signal in step V2 to apply a driving force larger than the driving force of the right front wheel 12b to the left front wheel 12a. When generating the control signal, the current value supplied to the first electric motor 43 is acquired from the look-up table according to the magnitude of the pedaling force. The current value supplied to the second electric motor 45 is specified by multiplying the acquired current value by the coefficient (<1). The larger the tilt angle (or steering angle), the smaller the coefficient.

続くステップＶ３で制御信号は第１ドライバー回路４４および第２ドライバー回路４６に供給される。第１ドライバー回路４４は制御信号に基づき指定される電流値で第１電動機４３に電流を供給する。第１電動機４３は左前輪１２ａを駆動する。第２ドライバー回路４６は制御信号に基づき指定される電流値で第２電動機４５に電流を供給する。第２電動機４５は左前輪１２ｂを駆動する。ハンドルバー２６が微小角度で左に切られていても、右前輪１２ｂ（外輪）に比べて左前輪１２ａ（内輪）に大きな駆動力が付与されることでハンドルバー２６は直進方向に戻される。 In the following step V3, the control signal is supplied to the first driver circuit 44 and the second driver circuit 46. The first driver circuit 44 supplies a current to the first electric motor 43 at a current value designated based on the control signal. The first electric motor 43 drives the left front wheel 12a. The second driver circuit 46 supplies a current to the second electric motor 45 at a current value specified based on the control signal. The second electric motor 45 drives the left front wheel 12b. Even if the handlebar 26 is turned to the left at a minute angle, the handlebar 26 is returned in the straight-ahead direction by applying a larger driving force to the left front wheel 12a (inner ring) than to the right front wheel 12b (outer ring).

ステップＶ１で、操舵角に基づき右前輪１２ｂが内輪であると判断されると、ステップＶ４でコントローラー４８は左前輪１２ａの駆動力に比べて大きな駆動力を右前輪１２ｂに付与する制御信号を生成する。制御信号の生成にあたってルックアップテーブルから踏力の大きさに応じて第２電動機４５に供給される電流値は取得される。取得された電流値に係数（＜１）が掛け合わせられることで、第１電動機４３に供給される電流値は特定される。 In step V1, when it is determined that the right front wheel 12b is the inner wheel based on the steering angle, in step V4, the controller 48 generates a control signal that applies a large driving force to the right front wheel 12b as compared with the driving force of the left front wheel 12a. To do. When generating the control signal, the current value supplied to the second electric motor 45 is acquired from the look-up table according to the magnitude of the pedaling force. The current value supplied to the first electric motor 43 is specified by multiplying the acquired current value by the coefficient (<1).

続くステップＶ３で制御信号は第１ドライバー回路４４および第２ドライバー回路４６に供給される。第１ドライバー回路４４は制御信号に基づき指定される電流値で第１電動機４３に電流を供給する。第１電動機４３は左前輪１２ａを駆動する。第２ドライバー回路４６は制御信号に基づき指定される電流値で第２電動機４５に電流を供給する。第２電動機４５は左前輪１２ｂを駆動する。ハンドルバー２６が微小角度で右に切られていても、左前輪１２ａ（外輪）に比べて右前輪１２ｂ（内輪）に大きな駆動力が付与されることでハンドルバー２６は直進方向に戻される。 In the following step V3, the control signal is supplied to the first driver circuit 44 and the second driver circuit 46. The first driver circuit 44 supplies a current to the first electric motor 43 at a current value designated based on the control signal. The first electric motor 43 drives the left front wheel 12a. The second driver circuit 46 supplies a current to the second electric motor 45 at a current value specified based on the control signal. The second electric motor 45 drives the left front wheel 12b. Even if the handlebar 26 is turned to the right at a minute angle, the handlebar 26 is returned in the straight-ahead direction by applying a larger driving force to the right front wheel 12b (inner ring) than to the left front wheel 12a (outer ring).

前述のように、シートチューブ１５ｃの傾斜が予め決められた値以下のとき、乗員は直進走行を意図すると推定される。このとき、ハンドルバー２６の操舵が検出されると、外輪に比べて内輪に大きな駆動力が付与されることでハンドルバー２６は直進方向に戻される。こうして直進安定性は高められる。一般に、直進走行時には、二輪車の乗員は左右方向の重心のずれをハンドルの操舵で補う。こうしたハンドルバー２６の操舵が第１電動機４３および第２電動機４５の働きで支援されることで直進安定性は高められる。走行時の挙動の安定性は高められる。 As described above, when the inclination of the seat tube 15c is equal to or less than a predetermined value, it is presumed that the occupant intends to travel straight. At this time, when the steering of the handlebar 26 is detected, a large driving force is applied to the inner ring as compared with the outer ring, so that the handlebar 26 is returned in the straight-ahead direction. In this way, straight-line stability is enhanced. Generally, when traveling straight ahead, the occupant of the two-wheeled vehicle compensates for the deviation of the center of gravity in the left-right direction by steering the steering wheel. The straight running stability is enhanced by supporting the steering of the handlebar 26 by the actions of the first electric motor 43 and the second electric motor 45. The stability of the behavior during running is enhanced.

図７に示されるように、旋回制御が実行されると、コントローラー４８はステップＷ１でハンドルバー２６の操舵角を検出する。検出にあたってコントローラー４８には操舵センサー５５から信号が供給される。操舵角に基づき左前輪１２ａが内輪であると判断されると、ステップＷ２でコントローラー４８は左前輪１２ａの駆動力に比べて大きな駆動力を右前輪１２ｂに付与する制御信号を生成する。制御信号の生成にあたってルックアップテーブルから踏力の大きさに応じて第２電動機４５に供給される電流値は取得される。取得された電流値に係数（＜１）が掛け合わせられることで、第１電動機４３に供給される電流値は特定される。傾斜角（または操舵角）が大きいほど、係数は小さい値であればよい。 As shown in FIG. 7, when the turning control is executed, the controller 48 detects the steering angle of the handlebar 26 in step W1. Upon detection, a signal is supplied to the controller 48 from the steering sensor 55. When it is determined that the left front wheel 12a is the inner wheel based on the steering angle, in step W2, the controller 48 generates a control signal that applies a large driving force to the right front wheel 12b as compared with the driving force of the left front wheel 12a. When generating the control signal, the current value supplied to the second electric motor 45 is acquired from the look-up table according to the magnitude of the pedaling force. The current value supplied to the first electric motor 43 is specified by multiplying the acquired current value by the coefficient (<1). The larger the tilt angle (or steering angle), the smaller the coefficient.

続くステップＷ３で制御信号は第１ドライバー回路４４および第２ドライバー回路４６に供給される。第１ドライバー回路４４は制御信号に基づき指定される電流値で第１電動機４３に電流を供給する。第１電動機４３は左前輪１２ａを駆動する。第２ドライバー回路４６は制御信号に基づき指定される電流値で第２電動機４５に電流を供給する。第２電動機４５は左前輪１２ｂを駆動する。左前輪１２ａ（内輪）に比べて右前輪１２ｂ（外輪）に大きな駆動力が付与されることで、旋回時に内輪および外輪に意図的に回転数の差が生成される。 In the subsequent step W3, the control signal is supplied to the first driver circuit 44 and the second driver circuit 46. The first driver circuit 44 supplies a current to the first electric motor 43 at a current value designated based on the control signal. The first electric motor 43 drives the left front wheel 12a. The second driver circuit 46 supplies a current to the second electric motor 45 at a current value specified based on the control signal. The second electric motor 45 drives the left front wheel 12b. By applying a larger driving force to the right front wheel 12b (outer ring) than to the left front wheel 12a (inner ring), a difference in rotation speed is intentionally generated between the inner ring and the outer ring during turning.

ステップＷ１で、操舵角に基づき左前輪１２ａが外輪であると判断されると、ステップＷ４でコントローラー４８は右前輪１２ｂの駆動力に比べて大きな駆動力を左前輪１２ａに付与する制御信号を生成する。制御信号の生成にあたってルックアップテーブルから踏力の大きさに応じて第１電動機４３に供給される電流値は取得される。取得された電流値に係数（＜１）が掛け合わせられることで、第２電動機４５に供給される電流値は特定される。 In step W1, when it is determined that the left front wheel 12a is the outer wheel based on the steering angle, in step W4, the controller 48 generates a control signal that applies a large driving force to the left front wheel 12a as compared with the driving force of the right front wheel 12b. To do. In generating the control signal, the current value supplied to the first electric motor 43 is acquired from the look-up table according to the magnitude of the pedaling force. The current value supplied to the second electric motor 45 is specified by multiplying the acquired current value by the coefficient (<1).

続くステップＷ３で制御信号は第１ドライバー回路４４および第２ドライバー回路４６に供給される。第１ドライバー回路４４は制御信号に基づき指定される電流値で第１電動機４３に電流を供給する。第１電動機４３は左前輪１２ａを駆動する。第２ドライバー回路４６は制御信号に基づき指定される電流値で第２電動機４５に電流を供給する。第２電動機４５は左前輪１２ｂを駆動する。右前輪１２ｂ（内輪）に比べて左前輪１２ａ（外輪）に大きな駆動力が付与されることで、旋回時に内輪および外輪に意図的に回転数の差が生成される。 In the subsequent step W3, the control signal is supplied to the first driver circuit 44 and the second driver circuit 46. The first driver circuit 44 supplies a current to the first electric motor 43 at a current value designated based on the control signal. The first electric motor 43 drives the left front wheel 12a. The second driver circuit 46 supplies a current to the second electric motor 45 at a current value specified based on the control signal. The second electric motor 45 drives the left front wheel 12b. By applying a larger driving force to the left front wheel 12a (outer ring) than to the right front wheel 12b (inner ring), a difference in rotation speed is intentionally generated between the inner ring and the outer ring during turning.

前述のように、シートチューブ１５ｃの傾斜が予め決められた値を超えると、乗員は旋回を意図すると推定される。一般に、乗員は旋回方向に身体を傾け重心を移動させる。このとき、ハンドルバー２６の操舵角が検出されると、内輪に比べて外輪に大きな駆動力が付与されることで、旋回時に内輪および外輪に意図的に回転数の差が生成されることができる。車両はスムースに旋回することができる。旋回時に挙動の安定性は高められることができる。良好な操舵性は実現されることができる。直進走行時と旋回時とで内輪および外輪の間で駆動力の大小関係が切り替わることで、走行時の挙動の安定性は良好に高められることができる。 As described above, when the inclination of the seat tube 15c exceeds a predetermined value, it is presumed that the occupant intends to turn. Generally, the occupant leans his / her body in the turning direction to move the center of gravity. At this time, when the steering angle of the handlebar 26 is detected, a large driving force is applied to the outer ring as compared with the inner ring, so that a difference in rotation speed is intentionally generated between the inner ring and the outer ring during turning. it can. The vehicle can turn smoothly. The stability of behavior can be enhanced when turning. Good steerability can be achieved. By switching the magnitude relationship of the driving force between the inner ring and the outer ring during straight running and turning, the stability of the behavior during running can be satisfactorily improved.

ここで、一般に、乗員は旋回方向に身体を傾け重心を移動させる。旋回の曲率が大きいほど、重心の移動距離は大きくなる。重心の移動距離が大きくなれば、シートチューブ１５ｃの傾斜は大きくなる。したがって、シートチューブ１５ｃの傾斜に合わせて内輪と外輪との間で駆動力差が大きくなれば、車両は旋回の曲率に合わせてスムースに旋回することができる。旋回時に挙動の安定性は高められることができる。走行時の挙動の安定性は高められることができる。 Here, in general, the occupant leans his / her body in the turning direction to move the center of gravity. The greater the curvature of the turn, the greater the distance the center of gravity moves. As the moving distance of the center of gravity increases, the inclination of the seat tube 15c increases. Therefore, if the difference in driving force between the inner ring and the outer ring becomes large according to the inclination of the seat tube 15c, the vehicle can turn smoothly according to the curvature of turning. The stability of behavior can be enhanced when turning. The stability of the behavior during running can be enhanced.

巡航制御では、直進制御時に、斜面走行制御が重畳的に実行されてもよい。図８に示されるように、斜面走行制御が実行されると、コントローラー４８はステップＱ１で路面の傾斜角を検出する。検出にあたってコントローラー４８には斜面センサー５７から信号が供給される。路面の傾斜角に基づき左前輪１２ａが下側輪であると判断されると、ステップＱ２でコントローラー４８は右前輪１２ｂの駆動力に比べて大きな駆動力を左前輪１２ａに付与する制御信号を生成する。制御信号の生成にあたってルックアップテーブルから踏力の大きさに応じて第１電動機４３に供給される電流値は取得される。取得された電流値に係数（＜１）が掛け合わせられることで、第２電動機４５に供給される電流値は特定される。傾斜角が大きいほど、係数は小さい値であればよい。 In the cruising control, the slope traveling control may be executed in an overlapping manner at the time of straight-ahead control. As shown in FIG. 8, when the slope running control is executed, the controller 48 detects the inclination angle of the road surface in step Q1. A signal is supplied to the controller 48 from the slope sensor 57 for detection. When it is determined that the left front wheel 12a is the lower wheel based on the inclination angle of the road surface, the controller 48 generates a control signal in step Q2 that applies a large driving force to the left front wheel 12a as compared with the driving force of the right front wheel 12b. To do. In generating the control signal, the current value supplied to the first electric motor 43 is acquired from the look-up table according to the magnitude of the pedaling force. The current value supplied to the second electric motor 45 is specified by multiplying the acquired current value by the coefficient (<1). The larger the tilt angle, the smaller the coefficient.

続くステップＱ３で制御信号は第１ドライバー回路４４および第２ドライバー回路４６に供給される。第１ドライバー回路４４は制御信号に基づき指定される電流値で第１電動機４３に電流を供給する。第１電動機４３は左前輪１２ａを駆動する。第２ドライバー回路４６は制御信号に基づき指定される電流値で第２電動機４５に電流を供給する。第２電動機４５は左前輪１２ｂを駆動する。左右方向に傾斜する斜面で走行時に、右前輪１２ｂ（上側輪）に比べて左前輪１２ａ（下側輪）に大きな駆動力が付与されることで、斜面に沿って下降する力に抗する駆動力が左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂに付与される。こうして直進安定性は高められる。走行時の挙動の安定性は高められることができる。 In the following step Q3, the control signal is supplied to the first driver circuit 44 and the second driver circuit 46. The first driver circuit 44 supplies a current to the first electric motor 43 at a current value designated based on the control signal. The first electric motor 43 drives the left front wheel 12a. The second driver circuit 46 supplies a current to the second electric motor 45 at a current value specified based on the control signal. The second electric motor 45 drives the left front wheel 12b. When traveling on a slope that slopes in the left-right direction, a larger driving force is applied to the left front wheel 12a (lower wheel) than the right front wheel 12b (upper wheel), so that the drive resists the downward force along the slope. Force is applied to the left front wheel 12a and the right front wheel 12b. In this way, straight-line stability is enhanced. The stability of the behavior during running can be enhanced.

ステップＱ１で、路面の傾斜角に基づき右前輪１２ｂが下側輪であると判断されると、ステップＱ４でコントローラー４８は左前輪１２ａの駆動力に比べて大きな駆動力を右前輪１２ｂに付与する制御信号を生成する。制御信号の生成にあたってルックアップテーブルから踏力の大きさに応じて第２電動機４５に供給される電流値は取得される。取得された電流値に係数（＜１）が掛け合わせられることで、第１電動機４３に供給される電流値は特定される。 When it is determined in step Q1 that the right front wheel 12b is the lower wheel based on the inclination angle of the road surface, the controller 48 applies a larger driving force to the right front wheel 12b than the driving force of the left front wheel 12a in step Q4. Generate a control signal. When generating the control signal, the current value supplied to the second electric motor 45 is acquired from the look-up table according to the magnitude of the pedaling force. The current value supplied to the first electric motor 43 is specified by multiplying the acquired current value by the coefficient (<1).

続くステップＱ３で制御信号は第１ドライバー回路４４および第２ドライバー回路４６に供給される。第１ドライバー回路４４は制御信号に基づき指定される電流値で第１電動機４３に電流を供給する。第１電動機４３は左前輪１２ａを駆動する。第２ドライバー回路４６は制御信号に基づき指定される電流値で第２電動機４５に電流を供給する。第２電動機４５は左前輪１２ｂを駆動する。左右方向に傾斜する斜面で走行時に、左前輪１２ａ（上側輪）に比べて右前輪１２ｂ（下側輪）に大きな駆動力が付与されることで、斜面に沿って下降する力に抗する駆動力が左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂに付与される。こうして直進安定性は高められる。走行時の挙動の安定性は高められることができる。 In the following step Q3, the control signal is supplied to the first driver circuit 44 and the second driver circuit 46. The first driver circuit 44 supplies a current to the first electric motor 43 at a current value designated based on the control signal. The first electric motor 43 drives the left front wheel 12a. The second driver circuit 46 supplies a current to the second electric motor 45 at a current value specified based on the control signal. The second electric motor 45 drives the left front wheel 12b. When traveling on a slope that slopes in the left-right direction, a larger driving force is applied to the right front wheel 12b (lower wheel) than the left front wheel 12a (upper wheel), so that the driving force resists the downward force along the slope. Force is applied to the left front wheel 12a and the right front wheel 12b. In this way, straight-line stability is enhanced. The stability of the behavior during running can be enhanced.

図９に示されるように、こぎ出し制御が実行されると、ステップＲ１でコントローラー４８は左前輪１２ａの回転速度および右前輪１２ｂの回転速度を検出する。検出にあたってコントローラー４８には左前輪速センサー５１および右前輪速センサー５２から信号が供給される。左前輪１２ａの回転速度が右前輪１２ｂの回転速度よりも小さければ、ステップＲ２でコントローラー４８は左前輪１２ａの回転速度に基づき制御信号を生成する。制御信号では踏力（人力）の大きさに応じて第１電動機４３および第２電動機４５に共通に供給される電流値が特定される。 As shown in FIG. 9, when the sawing control is executed, the controller 48 detects the rotation speed of the left front wheel 12a and the rotation speed of the right front wheel 12b in step R1. Upon detection, signals are supplied to the controller 48 from the left front wheel speed sensor 51 and the right front wheel speed sensor 52. If the rotation speed of the left front wheel 12a is smaller than the rotation speed of the right front wheel 12b, the controller 48 generates a control signal based on the rotation speed of the left front wheel 12a in step R2. In the control signal, the current value commonly supplied to the first electric motor 43 and the second electric motor 45 is specified according to the magnitude of the pedaling force (human power).

続くステップＲ３で制御信号は第１ドライバー回路４４および第２ドライバー回路４６に供給される。第１ドライバー回路４４は制御信号に基づき指定される電流値で第１電動機４３に電流を供給する。第１電動機４３は左前輪１２ａを駆動する。第２ドライバー回路４６は制御信号に基づき指定される電流値で第２電動機４５に電流を供給する。第２電動機４５は左前輪１２ｂを駆動する。 In the following step R3, the control signal is supplied to the first driver circuit 44 and the second driver circuit 46. The first driver circuit 44 supplies a current to the first electric motor 43 at a current value designated based on the control signal. The first electric motor 43 drives the left front wheel 12a. The second driver circuit 46 supplies a current to the second electric motor 45 at a current value specified based on the control signal. The second electric motor 45 drives the left front wheel 12b.

左前輪１２ａの回転速度が右前輪１２ｂの回転速度以上であれば、ステップＲ４でコントローラー４８は右前輪１２ｂの回転速度に基づき制御信号を生成する。制御信号では踏力（人力）の大きさに応じて第１電動機４３および第２電動機４５に共通に供給される電流値が特定される。 If the rotation speed of the left front wheel 12a is equal to or higher than the rotation speed of the right front wheel 12b, the controller 48 generates a control signal based on the rotation speed of the right front wheel 12b in step R4. In the control signal, the current value commonly supplied to the first electric motor 43 and the second electric motor 45 is specified according to the magnitude of the pedaling force (human power).

続くステップＲ３で制御信号は第１ドライバー回路４４および第２ドライバー回路４６に供給される。第１ドライバー回路４４は制御信号に基づき指定される電流値で第１電動機４３に電流を供給する。第１電動機４３は左前輪１２ａを駆動する。第２ドライバー回路４６は制御信号に基づき指定される電流値で第２電動機４５に電流を供給する。第２電動機４５は左前輪１２ｂを駆動する。 In the following step R3, the control signal is supplied to the first driver circuit 44 and the second driver circuit 46. The first driver circuit 44 supplies a current to the first electric motor 43 at a current value designated based on the control signal. The first electric motor 43 drives the left front wheel 12a. The second driver circuit 46 supplies a current to the second electric motor 45 at a current value specified based on the control signal. The second electric motor 45 drives the left front wheel 12b.

静止状態からこぎ出し始めたとき、前進方向に慣性力が十分に高まっていないことから、左右方向に重心がずれることで三輪自転車１１には左右方向にふらつく力が作用する。このとき、シートチューブ１５ｃの傾斜に合わせて第１電動機４３および第２電動機４５が個別に制御されても、そうした制御は姿勢の安定化に寄与しない。無駄に電力が消費されてしまう。左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂで共通に１回転速度が設定されると、制御の無駄は省かれ、消費電力は節制されることができる。 Since the inertial force is not sufficiently increased in the forward direction when the bicycle starts to be pulled out from the stationary state, the force of swaying in the left-right direction acts on the three-wheeled bicycle 11 due to the deviation of the center of gravity in the left-right direction. At this time, even if the first electric motor 43 and the second electric motor 45 are individually controlled according to the inclination of the seat tube 15c, such control does not contribute to the stabilization of the posture. Power is wasted. When one rotation speed is commonly set for the left front wheel 12a and the right front wheel 12b, waste of control can be eliminated and power consumption can be suppressed.

本実施形態では、フレーム１５は、上下方向に個別に変位自在に左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂを支持する。地面からの反力に応じて左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂは個別に車体上下方向に変位することができる。左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂの駆動力が相違することで左前輪１２ａまたは右前輪１２ｂの変位は引き起こされることができる。こうして車体の姿勢はさらに安定化することができる。 In the present embodiment, the frame 15 supports the left front wheel 12a and the right front wheel 12b so as to be individually displaceable in the vertical direction. The left front wheel 12a and the right front wheel 12b can be individually displaced in the vertical direction of the vehicle body according to the reaction force from the ground. Displacement of the left front wheel 12a or the right front wheel 12b can be caused by the difference in driving force between the left front wheel 12a and the right front wheel 12b. In this way, the posture of the vehicle body can be further stabilized.

本実施形態に係るフレーム１５は、平地での直進時に軸線Ｘｆｆに直交し左前輪１２ａと地面との接地点を通る第１仮想鉛直面Ｖｆと、平地での直進時に軸線Ｘｆｓに直交し右前輪１２ｂと地面との接地点を通る第２仮想鉛直面Ｖｓとで挟まれる空間から外側に乗員の重心の移動を許容する構造を有する。乗員の重心の移動範囲に対して左前輪１２ａおよび右前輪１２ｂの間隔が狭まることから、三輪自転車１１は一般の二輪自転車に近い意匠を確保することができる。こうして三輪自転車１１の意匠性は高められることができる。 The frame 15 according to the present embodiment has a first virtual vertical plane Vf that is orthogonal to the axis Xff when traveling straight on flat ground and passes through a ground contact point between the left front wheel 12a and the ground, and a right front wheel that is orthogonal to the axis Xfs when traveling straight on flat ground. It has a structure that allows the center of gravity of the occupant to move outward from the space sandwiched between the second virtual vertical plane Vs passing through the ground contact point between 12b and the ground. Since the distance between the left front wheel 12a and the right front wheel 12b is narrowed with respect to the movement range of the center of gravity of the occupant, the three-wheeled bicycle 11 can secure a design similar to that of a general two-wheeled bicycle. In this way, the design of the three-wheeled bicycle 11 can be enhanced.

１１…伝動三輪車（電動アシスト三輪自転車）、１２ａ…左輪（左前輪）、１２ｂ…右輪（右前輪）、１５…フレーム、２６…ハンドル（ハンドルバー）、４３…第１電動機、４５…第２電動機、４８…コントローラー、５５…操舵センサー、５６…傾斜センサー、Ｖｆ…第１仮想鉛直面、Ｖｓ…第２仮想鉛直面、Ｘｆｆ…第１軸線（左前輪の軸線）、Ｘｆｓ…第２軸線（右前輪の軸線）。 11 ... Transmission tricycle (electrically assisted tricycle), 12a ... Left wheel (left front wheel), 12b ... Right wheel (right front wheel), 15 ... Frame, 26 ... Handle (handlebar), 43 ... 1st electric motor, 45 ... 2nd Electric motor, 48 ... controller, 55 ... steering sensor, 56 ... tilt sensor, Vf ... 1st virtual lead face, Vs ... 2nd virtual lead face, Xff ... 1st axis (left front wheel axis), Xfs ... 2nd axis ( Right front wheel axis).

Claims (4)

第１軸線回りに回転自在にフレームに支持される左輪と、
前記左輪に並んで第２軸線回りに回転自在に前記フレームに支持される右輪と、
前記フレームに回転自在に支持されて、乗員に操作されて、前記左輪および前記右輪を含む車輪のいずれか１以上の向きを変えるハンドルと、
前記第１軸線回りに前記左輪に駆動力を付与する第１電動機と、
前記第２軸線回りに前記右輪に駆動力を付与する第２電動機と、
前記ハンドルの操舵角を検出する操舵センサーと、
重力の向きに対して車体の左右方向に前記フレームの傾斜を検出する傾斜センサーと、
前記傾斜が予め決められた値を超えるとき、前記ハンドルの操舵角に応じ内輪の駆動力に比べて大きな駆動力を外輪に付与する制御信号を生成するコントローラーと、
を備えることを特徴とする電動三輪車。 The left wheel, which is rotatably supported by the frame around the first axis,
A right wheel that is lined up with the left wheel and rotatably supported by the frame around the second axis,
A handle that is rotatably supported by the frame and operated by an occupant to change the direction of any one or more of the wheels including the left wheel and the right wheel.
A first electric motor that applies a driving force to the left wheel around the first axis, and
A second electric motor that applies a driving force to the right wheel around the second axis, and
A steering sensor that detects the steering angle of the steering wheel and
An inclination sensor that detects the inclination of the frame in the left-right direction of the vehicle body with respect to the direction of gravity,
When the inclination exceeds a predetermined value, a controller that generates a control signal that applies a driving force larger than that of the inner ring to the outer ring according to the steering angle of the steering wheel, and a controller.
An electric tricycle characterized by being equipped with. 請求項１に記載の電動三輪車において、前記コントローラーは、前記傾斜が予め決められた値以下のとき、前記ハンドルの操舵角に応じ外輪の駆動力に比べて大きな駆動力を内輪に付与する制御信号を生成することを特徴とする電動三輪車。 In the electric tricycle according to claim 1, when the inclination is equal to or less than a predetermined value, a control signal that applies a large driving force to the inner wheels according to the steering angle of the steering wheel as compared with the driving force of the outer wheels. An electric tricycle characterized by producing. 請求項１または２に記載の電動三輪車において、前記フレームは、上下方向に個別に変位自在に前記左輪および前記右輪を支持することを特徴とする電動三輪車。 The electric tricycle according to claim 1 or 2, wherein the frame supports the left wheel and the right wheel so as to be individually displaceable in the vertical direction. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の電動三輪車において、前記フレームは、平地での直進時に前記軸線に直交し前記左輪と地面との接地点を通る第１仮想鉛直面と、平地での直進時に前記軸線に直交し前記右輪と前記地面との接地点を通る第２仮想鉛直面とで挟まれる空間から外側に乗員の重心の移動を許容する構造を有することを特徴とする電動三輪車。
In the electric tricycle according to any one of claims 1 to 3, the frame has a first virtual vertical plane orthogonal to the axis when traveling straight on flat ground and passing through a ground contact point between the left wheel and the ground, and on flat ground. An electric rickshaw having a structure that allows the center of gravity of an occupant to move outward from a space that is orthogonal to the axis and is sandwiched between a second virtual vertical plane that passes through a ground contact point between the right wheel and the ground. Tricycle.

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