JP2020163893A - Travel control device - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、走行制御装置に関する。 The present disclosure relates to a travel control device.
従来から、車両の挙動を安定化させる安定化制御などの制御によって自動で実現される車両の挙動と、ドライバの運転操作によって手動で実現される車両の挙動と、の不一致感を抑制することで、制御の実行時においてドライバに与える違和感を低減する技術について検討されている。このような技術として、たとえば、ドライバの運転操作の速度に基づいてドライバの意思を推定し、推定結果に応じて走行制御の指令値を調整する技術が知られている。 Conventionally, by suppressing the sense of inconsistency between the behavior of the vehicle automatically realized by control such as stabilization control that stabilizes the behavior of the vehicle and the behavior of the vehicle manually realized by the driver's driving operation. , A technique for reducing the discomfort given to the driver when executing control is being studied. As such a technique, for example, a technique is known in which the driver's intention is estimated based on the speed of the driver's driving operation, and the command value of the traveling control is adjusted according to the estimation result.
上記のような従来の技術は、ドライバの交代を考慮していないので、ドライバの交代が発生した場合であっても、交代前と交代後のドライバの運転操作の速度が同じであれば、指令値が同じように調整されると考えられる。 Since the conventional technology as described above does not consider the driver change, even if the driver change occurs, if the speed of the driver's driving operation before and after the change is the same, the command is given. The values are expected to be adjusted in the same way.
しかしながら、一般に、運転操作の特性（特徴）は、たとえば熟練度などに対応しており、ドライバ毎に異なるので、ドライバの交代が発生した場合、交代後のドライバの運転操作の特性に応じた適切な態様で指令値を調整し、ドライバに与える違和感を適切に低減することが望まれる。 However, in general, the characteristics (characteristics) of the driving operation correspond to, for example, the skill level, and are different for each driver. Therefore, when a driver change occurs, it is appropriate according to the driving operation characteristics of the driver after the change. It is desired to adjust the command value in various manners to appropriately reduce the discomfort given to the driver.
そこで、本開示の課題の一つは、ドライバの交代が発生した場合であっても、車両の挙動が自動で制御される際にドライバに与える違和感を適切に低減することが可能な走行制御装置を提供することである。 Therefore, one of the problems of the present disclosure is a traveling control device capable of appropriately reducing the discomfort given to the driver when the behavior of the vehicle is automatically controlled even when the driver is changed. Is to provide.
本開示の一例としての走行制御装置は、車両に対するドライバの運転操作を検出する運転操作センサの出力値と、車両の走行状態を検出する走行状態センサの出力値と、に基づいて、ドライバの運転操作の特性を示す特性パラメータを周期的に取得する特性パラメータ取得部と、車両の挙動を制御するアクチュエータに与える指令値を調整するための調整パラメータを特性パラメータに応じて取得し、指令値を調整パラメータにより調整した上でアクチュエータに出力し、ドライバの交代が発生した場合に、特性パラメータ取得部により新たに取得される特性パラメータに応じて、調整パラメータを再取得する調整出力部と、を備える。 The driving control device as an example of the present disclosure is based on the output value of the driving operation sensor that detects the driving operation of the driver with respect to the vehicle and the output value of the driving state sensor that detects the driving state of the vehicle. The characteristic parameter acquisition unit that periodically acquires the characteristic parameter indicating the operation characteristic and the adjustment parameter for adjusting the command value given to the actuator that controls the behavior of the vehicle are acquired according to the characteristic parameter, and the command value is adjusted. It is provided with an adjustment output unit that outputs to the actuator after adjusting according to the parameters and reacquires the adjustment parameters according to the characteristic parameters newly acquired by the characteristic parameter acquisition unit when the driver is replaced.
上述した走行制御装置によれば、ドライバの交代が発生した場合に、新たな特性パラメータに応じて再取得された調整パラメータにより指令値が調整される。したがって、ドライバの交代が発生した場合であっても、車両の挙動が自動で制御される際にドライバに与える違和感を適切に低減することができる。 According to the above-mentioned travel control device, when a driver change occurs, the command value is adjusted by the adjustment parameter reacquired according to the new characteristic parameter. Therefore, even when the driver is replaced, the discomfort given to the driver when the behavior of the vehicle is automatically controlled can be appropriately reduced.
上述した走行制御装置において、調整出力部は、ドライバの交代が発生した場合に、調整パラメータの再取得が完了するまでの間、予め設定された値に基づいて、指令値を調整する。このような構成によれば、たとえば調整パラメータの再取得が完了するまでの間において交代前のドライバに対応した調整パラメータをそのまま使用する場合と異なり、予め設定された値に基づいて、交代後のドライバに大きな違和感を与えるのを抑制することができる。 In the above-described travel control device, the adjustment output unit adjusts the command value based on the preset value until the reacquisition of the adjustment parameter is completed when the driver is replaced. According to such a configuration, for example, unlike the case where the adjustment parameter corresponding to the driver before the change is used as it is until the reacquisition of the adjustment parameter is completed, the adjustment parameter after the change is based on a preset value. It is possible to suppress giving a great sense of discomfort to the driver.
また、上述した走行制御装置において、調整出力部は、車両のイグニッションをオフにするオフ操作がドライバにより実行された場合に、調整パラメータを不揮発性のメモリに保存し、車両のイグニッションをオンにするオン操作がドライバにより実行された場合、ドライバの交代が発生するまで、不揮発性のメモリに保存された調整パラメータにより指令値を調整する。このような構成によれば、オフ操作を実行したドライバとオン操作を実行したドライバとが同じである場合に、不揮発性のメモリに保存された調整パラメータを利用して、ドライバに与える違和感の低減を迅速に実行することができる。 Further, in the above-mentioned driving control device, the adjustment output unit saves the adjustment parameter in the non-volatile memory and turns on the ignition of the vehicle when the off operation for turning off the ignition of the vehicle is executed by the driver. When the on operation is executed by the driver, the command value is adjusted by the adjustment parameter stored in the non-volatile memory until the driver is replaced. According to such a configuration, when the driver performing the off operation and the driver performing the on operation are the same, the adjustment parameters stored in the non-volatile memory are used to reduce the discomfort given to the driver. Can be executed quickly.
また、上述した走行制御装置は、ドライバのドライビングポジションに関する情報を検出するドライビングポジションセンサの出力値に基づいてドライビングポジションの変化が検出される第１の場合と、特性パラメータ取得部により前回取得された特性パラメータと今回取得された特性パラメータとの間に所定以上の差が発生する第２の場合と、のうち少なくとも一方の場合において、ドライバの交代が発生したと判断する交代判断部をさらに備える。このような構成によれば、ドライビングポジションの変化と、特性パラメータの変動と、のうち少なくとも一方に基づいて、ドライバの交代が発生したか否かを容易に判断することができる。 Further, in the above-mentioned driving control device, the first case in which the change in the driving position is detected based on the output value of the driving position sensor that detects the information about the driving position of the driver, and the previous case acquired by the characteristic parameter acquisition unit. A replacement determination unit for determining that a driver replacement has occurred is further provided in the second case where a difference of a predetermined value or more occurs between the characteristic parameter and the characteristic parameter acquired this time, and in at least one of the cases. With such a configuration, it is possible to easily determine whether or not a driver change has occurred based on at least one of a change in the driving position and a change in the characteristic parameter.
以下、本開示の実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および効果は、あくまで一例であって、以下の記載内容に制限されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings. The configurations of the embodiments described below, and the actions and effects brought about by the configurations, are merely examples and are not limited to the contents described below.
図１は、実施形態にかかる走行制御装置１００を含む走行制御システムの構成を示した例示的なブロック図である。走行制御システムは、車両の走行状態を制御するためのシステムとして車両に搭載される。なお、車両は、たとえば四輪の自動車であるが、実施形態の技術は、四輪の自動車以外の一般的な車両にも適用可能である。
FIG. 1 is an exemplary block diagram showing a configuration of a travel control system including the
図１に示されるように、走行制御システムは、当該走行制御システムの制御を担う走行制御装置１００と、車両に関する情報を検出する車載センサ１１０と、車両の挙動を制御するアクチュエータ１２０と、を備えている。
As shown in FIG. 1, the travel control system includes a
走行制御装置１００は、プロセッサやメモリなどといったハードウェアを備えた（マイクロ）コンピュータとして構成される。走行制御装置１００は、たとえば車両の挙動が不安定になっている場合に、車載センサ１１０の出力値としてのセンサ情報を取得し、取得したセンサ情報に基づいてアクチュエータ１２０を制御することで、車両の挙動を安定化させる安定化制御を実行する。
The
安定化制御とは、たとえば、走行時における車両の姿勢が不安定になっている場合に当該姿勢を安定化させる姿勢制御である。姿勢制御の例としては、たとえば、アンダーステアやオーバーステアなどといった旋回時における車両の横滑りを抑制するように車両のヨー角を安定化させる横滑り抑制制御や、車両のロール角／ピッチ角を安定化させるロール／ピッチ制御などが考えられる。 The stabilization control is, for example, an attitude control that stabilizes the posture of the vehicle when the posture of the vehicle is unstable during traveling. Examples of attitude control include sideslip suppression control that stabilizes the yaw angle of the vehicle so as to suppress sideslip of the vehicle during turning such as understeer and oversteer, and stabilization of the roll angle / pitch angle of the vehicle. Roll / pitch control, etc. can be considered.
なお、実施形態にかかる走行制御装置１００が実行する制御の詳細については、後でより詳しく説明するため、ここではこれ以上の説明を省略する。
The details of the control executed by the
車載センサ１１０は、車両の速度（より具体的には車輪の回転速度）を検出する速度センサ１１１と、車両に発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ１１２と、車両に発生する前後方向および横方向の加速度を検出する加速度センサ１１３と、車両に対するドライバの運転操作に含まれる操舵操作（の量）を検出するステアリングセンサ１１４と、ドライバのドライビングポジションに関する情報を検出するドライビングポジションセンサ１１５と、を含んでいる。
The in-
ここで、実施形態において、速度センサ１１１、ヨーレートセンサ１１２、および加速度センサ１１３は、車両の走行状態を検出するセンサであるという意味で、走行状態センサと表現することもできる。また、実施形態において、ステアリングセンサ１１４は、ドライバの運転操作を検出するセンサであるという意味で、運転操作センサと表現することもできる。
Here, in the embodiment, the
また、実施形態において、ドライビングポジションセンサ１１５は、ドライビングポジションに関する情報として、運転席のシートの位置および向きや、車両のステアリングの位置および向きや、車両のミラーの位置および向きなどといった、ドライバ毎に変化しうる様々な情報のうち少なくとも１つの情報を検出する。
Further, in the embodiment, the
なお、実施形態において、車載センサ１１０は、少なくとも走行状態センサと運転操作センサとを含んでいれば、車両に関する情報を検出するセンサとして、図１に例示された上記の５つのセンサ以外の他のセンサを含んでいてもよい。他のセンサの例としては、たとえば、車両に対するドライバの運転操作に含まれる加速操作および制動操作（の量）をそれぞれ検出する運転操作センサとしてのアクセルセンサおよびブレーキセンサや、車両の駆動機構としてのエンジンの回転数を検出する走行状態センサとしてのエンジン回転数センサなどが考えられる。
In the embodiment, the in-
アクチュエータ１２０は、車両の前輪の舵角を制御する前輪操舵装置１２１と、車両の後輪の舵角を制御する後輪操舵装置１２２と、車両に制動力を与えるブレーキ機構を制御する制動装置１２３と、車両に駆動力を与える駆動機構を制御する駆動装置１２４と、を含んでいる。
The
なお、実施形態において、アクチュエータ１２０は、走行制御装置１００の制御のもとで車両の挙動を制御する装置であれば、図１に例示された上記の４つの装置以外の他の装置を含んでいてもよい。他の装置の例としては、たとえば、車両のステアリングを制御する操舵装置や、車両のサスペンションを制御する懸架装置や、車両のスタビライザを制御する安定化装置などが考えられる。
In the embodiment, the
ところで、従来から、安定化制御などの制御によって自動で実現される車両の挙動と、ドライバの運転操作によって手動で実現される車両の挙動と、の不一致感を抑制することで、制御の実行時においてドライバに与える違和感を低減する技術について検討されている。このような技術として、たとえば、ドライバの運転操作の速度に基づいてドライバの意思を推定し、推定結果に応じて走行制御の指令値を調整する技術が知られている。 By the way, conventionally, by suppressing a sense of inconsistency between the behavior of the vehicle automatically realized by control such as stabilization control and the behavior of the vehicle manually realized by the driving operation of the driver, when the control is executed. In, a technique for reducing the discomfort given to the driver is being studied. As such a technique, for example, a technique is known in which the driver's intention is estimated based on the speed of the driver's driving operation, and the command value of the traveling control is adjusted according to the estimation result.
上記のような従来の技術は、ドライバの交代を考慮していないので、ドライバの交代が発生した場合であっても、交代前と交代後のドライバの運転操作の速度が同じであれば、指令値が同じように調整されると考えられる。 Since the conventional technology as described above does not consider the driver change, even if the driver change occurs, if the speed of the driver's driving operation before and after the change is the same, the command is given. The values are expected to be adjusted in the same way.
しかしながら、一般に、運転操作の特性（特徴）は、たとえば熟練度などに対応しており、ドライバ毎に異なるので、ドライバの交代が発生した場合、交代後のドライバの運転操作の特性に応じた適切な態様で指令値を調整し、ドライバに与える違和感を適切に低減することが望まれる。 However, in general, the characteristics (characteristics) of the driving operation correspond to, for example, the skill level, and are different for each driver. Therefore, when a driver change occurs, it is appropriate according to the driving operation characteristics of the driver after the change. It is desired to adjust the command value in various manners to appropriately reduce the discomfort given to the driver.
そこで、実施形態は、以下に説明するような機能を走行制御装置１００に持たせることで、ドライバの交代が発生した場合であっても、車両の挙動が自動で制御される際にドライバに与える違和感を適切に低減することを実現する。
Therefore, in the embodiment, the
すなわち、実施形態にかかる走行制御装置１００は、上記のような効果を実現するための機能として、センサ情報取得部１０１と、指令値決定部１０２と、特性パラメータ取得部１０３と、調整出力部１０４と、交代判断部１０５と、を備えている。これらの機能は、たとえば、走行制御装置１００のプロセッサがメモリに記憶されたプログラムを読み出して実行した結果として実現される。なお、実施形態では、走行制御装置１００の機能の一部または全部が、専用のハードウェア（回路）のみによって実現されてもよい。
That is, the
センサ情報取得部１０１は、車載センサ１１０の出力値としてのセンサ情報を取得する。前述したように、センサ情報は、速度センサ１１１の出力値としての車両の速度や、ヨーレートセンサ１１２の出力値としての車両のヨーレートや、加速度センサ１１３の出力値としての車両の前後方向および横方向の加速度や、ステアリングセンサ１１４の出力値としてのドライバの操舵操作の量などを含んでいる。なお、以下では、これらの出力値を、車両の実際の状態を表す値という意味で、実値と表現することがある。
The sensor
また、前述したように、センサ情報は、ドライビングポジションセンサ１１５の出力値としての、運転席のシートの位置および向きや、車両のステアリングの位置および向きや、車両のミラーの位置および向きなどといった、ドライバ毎に変化しうるドライビングポジションに関する情報も含んでいる。
Further, as described above, the sensor information includes the position and orientation of the driver's seat, the position and orientation of the steering wheel of the vehicle, the position and orientation of the mirror of the vehicle, and the like as the output value of the
指令値決定部１０２は、センサ情報取得部１０１により取得されるセンサ情報に基づいて、安定化制御を実現するためにアクチュエータ１２０に与える指令値を決定する。たとえば、指令値決定部１０２は、車両の実際のヨーレートを含む、センサ情報として得られる車両に関する上述した各種の情報の実値に基づいて、車両に発生させるべきヨーレートの目標値を含む、安定化制御において実現すべき車両に関する上述した各種の情報の目標値を決定し、当該目標値と実値との偏差が小さくなるように、アクチュエータ１２０に与える指令値を決定する。
The command
特性パラメータ取得部１０３は、安定化制御によって自動で実現される車両の挙動と、ドライバの運転操作によって手動で実現される車両の挙動と、の不一致感を抑制するために考慮すべきパラメータとして、車両のドライバの運転操作の特性（特徴）を示す特性パラメータを取得する。
The characteristic
ここで、一般に、ドライバの運転操作の特性（特徴）を推定するための技術として、下記の式（１）で表される前方注視モデルに基づく下記の式（２）で表される評価関数Ｊ´を最小化する３つのパラメータτＬ´、τｈ´、およびｈ´の組み合わせを、特性パラメータとして取得する技術が知られている。 Here, in general, as a technique for estimating the characteristics (characteristics) of the driving operation of the driver, the evaluation function J represented by the following equation (2) based on the forward gaze model represented by the following equation (1). A technique is known for acquiring a combination of three parameters τ L ′, τ h ′, and h ′ that minimize ′ as characteristic parameters.
ただし、上記の２式において、δは、ドライバの運転操作のうち車両の舵角を変化させるための操舵操作の量の実値であり、ｙＯＬは、車両の目標経路に沿った車両の横方向の変位の目標値であり、ｙは、車両の横方向の変位の実値であり、τＬ´は、運転操作におけるドライバの反応の遅れを示す無駄時間であり、τｈ´は、ドライバがどの程度先の時間を予見して運転操作を行っているかを示す予見時間であり、ｈ´は、比例定数であり、λ´は、予見時間と比例定数との積であり、δ＊およびｙ＊は、それぞれ、時間の関数としての操舵操作の量および車両の実際の横方向の変位の実値である。 However, in the above two equations, [delta] is the actual value of the amount of steering operation for changing the steering angle of the vehicle out of the driver's driving operation, y OL is next to the vehicle along the target path of the vehicle The target value of the displacement in the direction, y is the actual value of the lateral displacement of the vehicle, τ L ′ is the wasted time indicating the delay of the driver's reaction in the driving operation, and τ h ′ is the driver. Is a predictive time indicating how far ahead the driving operation is performed, h'is a proportional constant, λ'is the product of the predictive time and the proportional constant, and δ * and y * is the actual amount of steering operation as a function of time and the actual lateral displacement of the vehicle, respectively.
上記の２式から分かるように、前方注視モデルは、車両の横方向の変位の目標値と実値との偏差が取得可能なことを前提としているので、目標経路を算出するための構成を有しない簡単な構成の車両では実現することが不可能な技術である。 As can be seen from the above two equations, the forward gaze model is premised on the fact that the deviation between the target value and the actual value of the lateral displacement of the vehicle can be obtained, and therefore has a configuration for calculating the target route. It is a technology that cannot be realized with a vehicle with a simple configuration.
そこで、本願の発明者らは、実験などに基づき鋭意検討した結果として、目標経路を算出するための構成を有しない簡単な構成の車両においては、上記の前方注視モデルにおいて車両の横方向の変位を車両のヨーレートに置き換えたモデルを利用することで、上記の前方注視モデルによって得られる特性パラメータと同等の適切な特性パラメータを取得することが可能であるという知見を得た。 Therefore, as a result of diligent studies based on experiments and the like, the inventors of the present application have found that in a vehicle having a simple configuration that does not have a configuration for calculating a target route, the lateral displacement of the vehicle in the above-mentioned forward gaze model It was found that it is possible to obtain an appropriate characteristic parameter equivalent to the characteristic parameter obtained by the above-mentioned forward gaze model by using a model in which is replaced with the displacement of the vehicle.
すなわち、実施形態において、特性パラメータ取得部１０３は、前方注視モデルのアナロジーとしての下記の式（３）で表されるモデルに基づく下記の式（４）で表される評価関数Ｊの値を最小化する３つのパラメータτＬ、τｈ、およびｈの組み合わせを、特性パラメータとして取得する。なお、特性パラメータの取得は、安定化制御が実行されている間、所定の制御周期で繰り返し（周期的に）実行される。
That is, in the embodiment, the characteristic
ただし、上記の２式において、δは、ドライバの操舵操作の量の実値であり、γは、ヨーレートの実値であり、γＯＬは、ヨーレートの目標値であり、τＬは、運転操作におけるドライバの反応の遅れを示す無駄時間であり、τｈは、ドライバがどの程度先の時間を予見して運転操作を行っているかを示す予見時間であり、ｈは、比例定数であり、λは、予見時間と比例定数との積であり、δ＊およびγ＊は、それぞれ、時間の関数としての操舵操作の量およびヨーレートの実値である。 However, in the above two equations, δ is the actual value of the amount of steering operation of the driver, γ is the actual value of the yaw rate, γ OL is the target value of the yaw rate, and τ L is the driving operation. Is the wasted time indicating the delay of the driver's reaction in, τ h is the predictive time indicating how far ahead the driver is performing the driving operation, h is a proportional constant, and λ Is the product of the foresight time and the proportionality constant, and δ * and γ * are the actual values of the amount of steering operation and yaw rate as a function of time, respectively.
なお、上記の式（３）は、１次遅れ系の伝達関数に対応しているので、その特性上、γがγＯＬに近づく（収束する）ように変化する区間において特に意味を持つと考えられる。したがって、実施形態において、特性パラメータ取得部１０３は、ヨーレートの実値が目標値に近づくように変化する区間において、上記の評価関数Ｊの値を最小化する３つのパラメータτＬ、τｈ、およびｈの組み合わせを、特性パラメータとして取得する。後述するように、実施形態においては、基本的に、繰り返し取得される特性パラメータの変動が所定範囲内に収束して特性パラメータが（実質的に）確定した場合にのみ、特性パラメータが制御に利用される。
Since the above equation (3) corresponds to the transfer function of the first-order lag system, it is considered to be particularly significant in the interval where γ changes so as to approach (converge) γ OL due to its characteristics. Be done. Therefore, in the embodiment, the characteristic
ところで、特性パラメータは、実験に基づいて決定されるマップなどを利用した所定の演算により、ドライバの運転操作の熟練度を表すパラメータとして変換することが可能である。一般に、熟練度の低いドライバは、安定化制御によって自動で実現される車両の挙動が大きくなったとしても違和感を覚えにくく、熟練度の高いドライバは、安定化制御によって自動で実現される車両の挙動を大きくなると、運転操作によって手動で実現される車両の挙動に対して持っているイメージとのズレにより違和感を覚えやすいと考えられる。 By the way, the characteristic parameter can be converted as a parameter representing the skill level of the driver's driving operation by a predetermined calculation using a map or the like determined based on an experiment. In general, a driver with a low skill level does not feel a sense of discomfort even if the behavior of the vehicle automatically realized by the stabilization control becomes large, and a driver with a high skill level is a vehicle automatically realized by the stabilization control. It is considered that when the behavior becomes large, it is easy to feel a sense of discomfort due to the deviation from the image of the behavior of the vehicle that is manually realized by the driving operation.
そこで、実施形態において、調整出力部１０４は、たとえばドライバの運転操作が熟練しているほどアクチュエータ１２０の駆動量が小さくなるように、特性パラメータ取得部１０３により取得される特性パラメータに応じて、指令値決定部１０２により決定される指令値を調整するための調整パラメータ（たとえば指令値に乗じる係数）を決定する。そして、調整出力部１０４は、決定された調整パラメータに基づいて指令値を調整し、調整後の指令値を、アクチュエータ１２０に出力する。
Therefore, in the embodiment, the
ここで、実施形態において、特性パラメータは、基本的にはドライバ毎に固有の値となるので、ドライバの交代が発生しない限り、大きく変動することは基本的にないと考えられる。したがって、一旦取得された調整パラメータは、ドライバの交代が発生しない限り、引き続き調整に使用することが可能だと考えられる。 Here, in the embodiment, since the characteristic parameter is basically a value unique to each driver, it is considered that it basically does not fluctuate significantly unless a driver change occurs. Therefore, it is considered that the adjustment parameters once acquired can be continuously used for adjustment as long as the driver is not replaced.
そこで、実施形態において、調整出力部１０４は、調整パラメータを含む、指令値の調整に使用される各種のデータを（一時的に）記憶するための作業領域として提供される揮発性のメモリとしての調整パラメータ記憶部１０４ａを有している。調整パラメータ記憶部１０４ａには、安定化制御が開始する前のたとえば初期状態において、予め設定された値（初期値）が記憶されている。
Therefore, in the embodiment, the
そして、実施形態において、調整出力部１０４は、安定化制御が開始した後、周期的に取得される特性パラメータの変動が実質的に収束して特性パラメータが確定した場合に、当該確定した特性パラメータに対応した調整パラメータを決定し、決定された当該調整パラメータにより、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された上記の初期値を更新し、更新後の調整パラメータに基づいて指令値を調整する。そして、調整出力部１０４は、調整パラメータが一旦更新された後は、調整パラメータの再決定を実行することなく、前回決定した調整パラメータ、すなわち調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータをそのまま利用して指令値を調整する。これにより、特性パラメータが確定して調整パラメータを新たに決定することを不要と見なすことが可能になった後も調整パラメータの再決定が繰り返し実行されるのを抑制し、処理負担を低減することが可能である。
Then, in the embodiment, the
なお、実施形態において、調整出力部１０４は、安定化制御が開始した後であっても、特性パラメータの変動が収束せずに特性パラメータが確定していない場合には、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された上記の初期値に基づいて指令値を調整する。これにより、未確定の特性パラメータに基づいて不正確な調整が実行されるのを抑制することが可能である。
In the embodiment, even after the stabilization control is started, the
一方、実施形態において、ドライバの交代が発生した場合、ドライバ毎に固有の値である特性パラメータが大きく変動する。この場合、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータをそのまま使用すると、交代後のドライバに違和感を与えるおそれがあるので、交代後のドライバに対応した新たな特性パラメータに基づいて調整パラメータを再取得する必要がある。
On the other hand, in the embodiment, when a driver change occurs, the characteristic parameter, which is a unique value for each driver, fluctuates greatly. In this case, if the adjustment parameter stored in the adjustment
そこで、実施形態において、交代判断部１０５は、ドライバの交代が発生したか否かを判断し、調整出力部１０４は、ドライバの交代が発生したと交代判断部１０５により判断された場合に、特性パラメータ取得部１０３により新たに取得される特性パラメータに応じて、調整パラメータを再取得する。
Therefore, in the embodiment, the
なお、実施形態において、ドライバの交代は、特性パラメータの変動と、ドライビングポジションセンサ１１５の出力値の変化と、のうち少なくとも一方として表れると考えられる。したがって、実施形態において、交代判断部１０５は、ドライビングポジションセンサ１１５の出力値に基づいてドライビングポジションの変化が検出される第１の場合と、特性パラメータ取得部１０３により前回取得された特性パラメータと今回取得された特性パラメータとの間に所定以上の差が発生する第２の場合と、のうち少なくともいずれかの場合において、ドライバの交代が発生したと判断する。
In the embodiment, it is considered that the change of the driver appears as at least one of the fluctuation of the characteristic parameter and the change of the output value of the
ここで、実施形態では、特性パラメータの変動が収束して特性パラメータが確定するまでは、調整パラメータの再取得が完了しない。しかしながら、ドライバの交代が発生してから調整パラメータの再取得が完了するまでの間、交代前のドライバに対応した調整パラメータに基づいて指令値を調整すると、交代後のドライバに大きな違和感を与えるおそれがある。 Here, in the embodiment, the reacquisition of the adjustment parameter is not completed until the fluctuation of the characteristic parameter converges and the characteristic parameter is determined. However, if the command value is adjusted based on the adjustment parameter corresponding to the driver before the change between the time when the driver is changed and the time when the reacquisition of the adjustment parameter is completed, the driver after the change may feel a great deal of discomfort. There is.
したがって、実施形態において、調整出力部１０４は、ドライバの交代が発生したと交代判断部１０５により判断された場合、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータを初期値に初期化し、調整パラメータの再取得が完了するまでの間、初期値に基づいて、指令値を調整する。そして、調整出力部１０４は、調整パラメータの再取得が完了した場合に、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータを、再取得された調整パラメータに更新する。
Therefore, in the embodiment, when the
ところで、実施形態では、前述したように、調整パラメータ記憶部１０４ａは、揮発性のメモリであるので、電源の供給が無いと調整パラメータを保持（保存）することができない。したがって、車両の電源が一旦オフになった後再度オンになった場合、調整パラメータ記憶部１０４ａは、基本的には初期値が記憶された状態に戻る。しかしながら、車両の電源がオフになった時とオンになった以後とで同じドライバが運転するのであれば、同じ調整パラメータを引き続き使用することが望ましい。
By the way, in the embodiment, as described above, since the adjustment
そこで、実施形態において、調整出力部１０４は、車両の電源がオフになった場合であっても調整パラメータを保存することが可能な揮発性のメモリとしての調整パラメータ保存部１０４ｂを有している。
Therefore, in the embodiment, the
そして、実施形態において、調整出力部１０４は、車両のイグニッションをオフにするオフ操作がイグニッションスイッチ１３０を介してドライバにより実行された場合に、その時点で調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶されている調整パラメータを調整パラメータ保存部１０４ｂに保存する。その後、調整出力部１０４は、車両のイグニッションをオンにするオン操作がイグニッションスイッチ１３０を介してドライバにより実行された場合、ドライバの交代が発生したと交代判断部１０６により判断されるまで、調整パラメータ保存部１０４ｂに保存された調整パラメータを読み出して調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶し、当該調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータにより指令値を調整する。
Then, in the embodiment, the
以上の構成に基づき、実施形態にかかる走行制御装置１００は、次の図２に示されるようなフローチャートに沿って処理を実行する。
Based on the above configuration, the
図２は、実施形態にかかる走行制御装置１００が車両の安定化制御のために実行する一連の処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。この図２に示される一連の処理は、所定の制御周期で繰り返し（周期的に）実行される。
FIG. 2 is an exemplary and schematic flowchart showing a series of processes executed by the
図２に示されるように、実施形態では、まず、ステップＳ２０１において、走行制御装置１００のセンサ情報取得部１０１は、車載センサ１１０の出力値としてのセンサ情報を取得する。
As shown in FIG. 2, in the embodiment, first, in step S201, the sensor
そして、ステップＳ２０２において、走行制御装置１００の指令値決定部１０２は、ステップＳ２０１で取得されるセンサ情報に基づいて、安定化制御を実現するためにアクチュエータ１２０に与える指令値を決定する。より具体的に、指令値決定部１０２は、センサ情報として得られる車両に関する各種の情報の実値に基づいて、安定化制御において実現すべき車両に関する各種の情報の目標値を決定し、当該目標値と実値との偏差が小さくなるように、アクチュエータ１２０に与える指令値を決定する。
Then, in step S202, the command
そして、ステップＳ２０３において、走行制御装置１００の特性パラメータ取得部１０３は、ステップＳ２０１において得られる車両に関する各種の情報の実値と、ステップＳ２０２において得られる車両に関する各種の情報の目標値と、に基づいて、上述した式（３）および（４）に基づいて、ドライバの運転操作の特性を示す特性パラメータを取得する。なお、上述した式（３）および（４）では、特に、ドライバの操舵操作の量δと、ヨーレートの実値γと、ヨーレートの目標値γ＊と、が必要となる。
Then, in step S203, the characteristic
そして、ステップＳ２０４において、走行制御装置１００の交代判断部１０５は、ドライビングポジションセンサ１１５の出力値に基づいてドライビングポジションの変化が検出されたか否かと、特性パラメータ取得部１０３により前回取得された特性パラメータと今回取得された特性パラメータとの間に所定以上の差が発生したか否かと、のうち少なくとも一方に基づいて、ドライバの交代が発生したか否かを判断する。
Then, in step S204, the
ステップＳ２０４において、ドライバの交代が発生したと判断された場合、ステップＳ２０５に処理が進む。そして、ステップＳ２０５において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラエータを初期値に初期化する。
If it is determined in step S204 that the driver has been replaced, the process proceeds to step S205. Then, in step S205, the
一方、ステップＳ２０４にいて、ドライバの交代が発生していないと判断された場合、ステップＳ２０６に処理が進む。そして、ステップＳ２０６において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、車両のイグニッションをオンにするオン操作が実行されてから１度でもドライバの交代が発生したと交代判断部１０５により判断されたか否かを判断する。
On the other hand, if it is determined in step S204 that the driver replacement has not occurred, the process proceeds to step S206. Then, in step S206, whether or not the
ステップＳ２０６において、オン操作が実行されてからドライバの交代が発生したと１度も判断されていない場合、ステップＳ２０７に処理が進む。そして、ステップＳ２０７において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、調整パラメータ保存部１０４ｂに保存された調整パラメータ、すなわち車両のイグニッションをオフにするオフ操作を直近に実行したドライバの特性パラメータに対応した調整パラメータにより、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータを更新する。
In step S206, if it has never been determined that the driver change has occurred since the on operation was executed, the process proceeds to step S207. Then, in step S207, the
これに対して、ステップＳ２０６において、オン操作が実行されてからドライバの交代が発生したと少なくとも１度は判断されている場合、ステップＳ２０８に処理が進む。そして、ステップＳ２０８において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、ステップＳ２０３において取得された特性パラメータの変動が実質的に収束し、特性パラメータが確定したか否かを判断する。
On the other hand, in step S206, if it is determined at least once that the driver change has occurred since the on operation was executed, the process proceeds to step S208. Then, in step S208, the
ステップＳ２０８において、特性パラメータが確定したと判断された場合、ステップＳ２０９に処理が進む。そして、ステップＳ２０９において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータが、特性パラメータに応じた調整パラメータに既に更新済か否かを判断する。
If it is determined in step S208 that the characteristic parameter has been determined, the process proceeds to step S209. Then, in step S209, the
ステップＳ２０９において、調整パラメータが未更新であると判断された場合、ステップＳ２１０に処理が進む。そして、ステップＳ２１０において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、マップなどを利用した所定の演算により、ステップＳ２０３において取得された（確定後の）特性パラメータに応じた調整パラメータを取得し、取得した調整パラメータにより、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータを更新する。
If it is determined in step S209 that the adjustment parameter has not been updated, the process proceeds to step S210. Then, in step S210, the
また、ステップＳ２０８において、特性パラメータが未確定であると判断された場合、ステップＳ２０９に処理が進むことなく、ステップＳ２１１に処理が進む。そして、ステップＳ２１１において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータを初期値に初期化する。
If it is determined in step S208 that the characteristic parameter is undetermined, the process proceeds to step S211 without proceeding to step S209. Then, in step S211 the
ここで、ステップＳ２０５の処理が終了した場合、ステップＳ２０７の処理が終了した場合、ステップＳ２０９において調整パラメータが更新済であると判断された場合、ステップＳ２１０の処理が終了した場合、および、ステップＳ２１１の処理が終了した場合においては、いずれも、ステップＳ２１２に処理が進む。 Here, the process of step S205 is completed, the process of step S207 is completed, the adjustment parameter is determined to have been updated in step S209, the process of step S210 is completed, and the process of step S211 is completed. When the processing of is completed, the processing proceeds to step S212 in each case.
そして、ステップＳ２１２において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータを使用して指令値を調整し、調整後の指令値をアクチュエータ１２０に出力する。
Then, in step S212, the
そして、ステップＳ２１３において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、車両のイグニッションをオフにするオフ操作が実行されたか否かを判断する。
Then, in step S213, the
ステップＳ２１３において、オフ操作が実行されたと判断された場合、ステップＳ２１４に処理が進む。そして、ステップＳ２１４において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、揮発性のメモリとしての調整パラメータ記憶部１０４ａに現在記憶されている調整パラメータを、不揮発性のメモリとしての調整パラメータ保存部１０４ｂに保存する。そして、処理が終了する。
If it is determined in step S213 that the off operation has been executed, the process proceeds to step S214. Then, in step S214, the
なお、ステップＳ２１３において、オフ操作が実行されていないと判断された場合、ステップＳ２１４に処理が進むことなく、そのまま処理が終了する。 If it is determined in step S213 that the off operation has not been executed, the process ends as it is without proceeding to step S214.
以上の構成および処理に基づき、実施形態では、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータと、調整パラメータ保存部１０４ｂに保存される調整パラメータとが、ドライバの交代と、イグニッションのオン操作およびオフ操作とに応じて、次の図３に示されるような形で遷移する。
Based on the above configuration and processing, in the embodiment, the adjustment parameter stored in the adjustment
図３は、実施形態にかかる走行制御装置１００の調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータと調整パラメータ保存部１４０ｂに保存される調整パラメータとの時間遷移の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
FIG. 3 is an example and schematic showing an example of a time transition between the adjustment parameter stored in the adjustment
図３に示される例では、まず、タイミングｔ３０１において、ドライバＡが車両のイグニッションのオン操作を実行する。すると、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータは、初期値Ｘ０から、ドライバＡの特性パラメータに応じた値Ｘ１に更新され、その後は基本的にそのまま維持される。
In the example shown in FIG. 3, first, at the timing t301, the driver A executes the on operation of the ignition of the vehicle. Then, the adjustment parameter stored in the adjustment
なお、図３に示される例では、タイミングｔ３０１におけるオン操作の前のオフ操作をドライバＡが実行していたものとする。したがって、図３に示される例では、調整パラメータ保存部１０４ｂには、調整パラメータとして、ドライバＡの特性パラメータに応じた値Ｘ１が、タイミングｔ３０１以前から保存されている。
In the example shown in FIG. 3, it is assumed that the driver A has executed the off operation before the on operation at the timing t301. Therefore, in the example shown in FIG. 3, the adjustment
ここで、図３に示される例では、タイミングｔ３０１の後のタイミングｔ３０２において、ドライバＡがドライバＢに交代する。すると、交代判断部１０５が判断に要する時間に対応した若干のタイムラグを経て、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータは、ドライバＡの特性パラメータに応じた値Ｘ１から、初期値Ｘ０に初期化される。この状態は、特性パラメータ取得部１０３により取得される特性パラメータの変動が収束して特性パラメータが確定するまで継続する。そして、特性パラメータ取得部１０３により取得される特性パラメータがドライバＢの特性パラメータとして確定すると、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータは、初期値Ｘ０から、ドライバＢの特性パラメータに応じた値Ｘ２に更新される。
Here, in the example shown in FIG. 3, the driver A is replaced by the driver B at the timing t302 after the timing t301. Then, after a slight time lag corresponding to the time required for the
そして、図３に示される例では、タイミングｔ３０２の後のタイミングｔ３０３において、ドライバＢが車両のイグニッションのオフ操作を実行する。すると、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータは、ドライバＢの特性パラメータに応じた値Ｘ２から初期値Ｘ０に初期化され、その後は基本的にそのまま維持される。
Then, in the example shown in FIG. 3, the driver B executes the ignition off operation of the vehicle at the timing t303 after the timing t302. Then, the adjustment parameter stored in the adjustment
一方、タイミングｔ３０３においてオフ操作が実行されると、所定時間後に、調整パラメータ保存部１０４ｂに保存される調整パラメータが、ドライバＡの特性パラメータに応じた値Ｘ１から、ドライバＢの特性パラメータに応じた値Ｘ２に更新され、その後は基本的にそのまま維持される。
On the other hand, when the off operation is executed at the timing t303, the adjustment parameter stored in the adjustment
そして、図３に示される例では、タイミングｔ３０３の後のタイミングｔ３０４において、ドライバＡが車両のイグニッションのオン操作を実行する。すると、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータは、まず、調整パラメータ保存部１０４ｂに保存された、ドライバＢの特性パラメータに応じた値Ｘ２に更新される。
Then, in the example shown in FIG. 3, the driver A executes the on operation of the ignition of the vehicle at the timing t304 after the timing t303. Then, the adjustment parameter stored in the adjustment
しかしながら、タイミングｔ３０４（以降）において取得される特性パラメータは、実際には、ドライバＡの特性パラメータであるので、特性パラメータに所定以上の変動が発生する。 However, since the characteristic parameter acquired at the timing t304 (or later) is actually the characteristic parameter of the driver A, the characteristic parameter fluctuates by a predetermined value or more.
したがって、この場合、タイミングｔ３０４から若干のタイムラグを経て、ドライバＢからドライバＡへの交代が発生したと交代判断部１０５により判断され、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータが、ドライバＢの特性パラメータに応じた値Ｘ２から初期値Ｘ０に初期化される。この状態は、特性パラメータ取得部１０３により取得される特性パラメータが確定するまで継続する。そして、特性パラメータ取得部１０３により取得される特性パラメータがドライバＡの特性パラメータとして確定すると、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータが、初期値Ｘ０から、ドライバＡの特性パラメータに応じた値Ｘ１に更新される。
Therefore, in this case, after a slight time lag from the timing t304, the
なお、タイミングｔ３０４以降において調整パラメータ保存部１０４ｂに保存される調整パラメータは、イグニッションのオフ操作が実行されるまで、タイミングｔ３０４から引き続き、ドライバＢの特性パラメータに応じた値Ｘ２のまま維持される。
The adjustment parameter stored in the adjustment
ここで、図３に示される例では、タイミングｔ３０４の後のタイミングｔ３０５において、ドライバＡがドライバＣに交代する。すると、交代判断部１０５が判断に要する時間に対応した若干のタイムラグを経て、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータは、ドライバＡの特性パラメータに応じた値Ｘ１から、初期値Ｘ０に初期化される。この状態は、特性パラメータ取得部１０３により取得される特性パラメータが確定するまで継続する。そして、特性パラメータ取得部１０３により取得される特性パラメータがドライバＣの特性パラメータが確定すると、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータは、初期値Ｘ０から、ドライバＣの特性パラメータに応じた値Ｘ３に更新される。
Here, in the example shown in FIG. 3, the driver A is replaced by the driver C at the timing t305 after the timing t304. Then, after a slight time lag corresponding to the time required for the
そして、図３に示される例では、タイミングｔ３０５の次のタイミングｔ３０６において、ドライバＣが車両のイグニッションのオフ操作を実行する。すると、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータは、ドライバＣの特性パラメータに応じた値Ｘ３から初期値Ｘ０に初期化され、その後は基本的にそのまま維持される。
Then, in the example shown in FIG. 3, the driver C executes the ignition off operation of the vehicle at the timing t306 next to the timing t305. Then, the adjustment parameter stored in the adjustment
一方、タイミングｔ３０６においてオフ操作が実行されると、所定時間後に、調整パラメータ保存部１０４ｂに保存される調整パラメータが、ドライバＢの特性パラメータに応じた値Ｘ２から、ドライバＣの特性パラメータに応じた値Ｘ３に更新され、その後は基本的にそのまま維持される。
On the other hand, when the off operation is executed at the timing t306, the adjustment parameters stored in the adjustment
実施形態では、上記のような形で、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータと、調整パラメータ保存部１０４ｂに保存される調整パラメータと、が時間遷移する。
In the embodiment, the adjustment parameter stored in the adjustment
以上説明したように、実施形態にかかる走行制御装置１００は、特性パラメータ取得部１０３と、調整出力部１０４と、を備えている。特性パラメータ取得部１０３は、車両に対するドライバの運転操作を検出する運転操作センサの出力値と、車両の走行状態を検出する走行状態センサの出力値と、に基づいて、ドライバの運転操作の特性を示す特性パラメータを周期的に取得する。運転操作センサは、たとえばステアリングセンサ１１４であり、走行状態センサは、たとえば速度センサ１１１、ヨーレートセンサ１１２、および加速度センサ１１３である。調整出力部１０４は、車両の挙動を制御するアクチュエータ１２０に与える指令値を調整するための調整パラメータを特性パラメータに応じて取得し、指令値を調整パラメータにより調整した上でアクチュエータ１２０に出力し、ドライバの交代が発生した場合に、特性パラメータ取得部１０３により新たに取得される特性パラメータに応じて、調整パラメータを再取得する。
As described above, the
上述した走行制御装置１００によれば、ドライバの交代が発生した場合に、新たな特性パラメータに応じて再取得された調整パラメータにより指令値が調整される。したがって、ドライバの交代が発生した場合であっても、車両の挙動が自動で制御される際にドライバに与える違和感を適切に低減することができる。
According to the above-described
また、実施形態において、調整出力部１０４は、ドライバの交代が発生した場合に、調整パラメータの再取得が完了するまでの間、予め設定された値としての初期値に基づいて、指令値を調整する。このような構成によれば、たとえば調整パラメータの再取得が完了するまでの間において交代前のドライバに対応した調整パラメータをそのまま使用する場合と異なり、予め設定された値に基づいて、交代後のドライバに大きな違和感を与えるのを抑制することができる。
Further, in the embodiment, when the driver is replaced, the
また、実施形態において、調整出力部１０４は、車両のイグニッションをオフにするオフ操作がドライバにより実行された場合に、調整パラメータを不揮発性のメモリとしての調整パラメータ保存部１０４ｂに保存し、車両のイグニッションをオンにするオン操作がドライバにより実行された場合、ドライバの交代が発生するまで、調整パラメータ保存部１０４ｂに保存された調整パラメータにより指令値を調整する。このような構成によれば、オフ操作を実行したドライバとオン操作を実行したドライバとが同じである場合に、調整パラメータ保存部１０４ｂに保存された調整パラメータを利用して、ドライバに与える違和感の低減を迅速に実行することができる。
Further, in the embodiment, the
また、実施形態において、走行制御装置１００は、ドライバのドライビングポジションに関する情報を検出するドライビングポジションセンサ１１５の出力値に基づいてドライビングポジションの変化が検出される第１の場合と、特性パラメータ取得部１０３により前回取得された特性パラメータと今回取得された特性パラメータとの間に所定以上の差が発生する第２の場合と、のうち少なくとも一方の場合において、ドライバの交代が発生したと判断する交代判断部、をさらに備えている。このような構成によれば、ドライビングポジションの変化と、特性パラメータの変動と、のうち少なくとも一方に基づいて、ドライバの交代が発生したか否かを容易に判断することができる。
Further, in the embodiment, the driving
なお、実施形態では、特性パラメータを上記の式（３）および（４）に基づいて取得する構成が例示されているが、特性パラメータは、上記の式（１）および（２）に基づいて取得されてもよい。ただし、上記の式（１）および（２）を利用する場合、走行経路（より具体的には横方向の変位）を取得する構成を車両に設ける必要がある。 In the embodiment, a configuration in which characteristic parameters are acquired based on the above equations (3) and (4) is exemplified, but characteristic parameters are acquired based on the above equations (1) and (2). May be done. However, when the above equations (1) and (2) are used, it is necessary to provide the vehicle with a configuration for acquiring a traveling path (more specifically, a displacement in the lateral direction).
以上、本開示の実施形態を説明したが、上述した実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、または変更を行うことができる。また、上述した実施形態およびその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although the embodiments of the present disclosure have been described above, the above-described embodiments are merely examples and are not intended to limit the scope of the invention. The novel embodiment described above can be implemented in various forms, and various omissions, replacements, or changes can be made without departing from the gist of the invention. In addition, the above-described embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.
１００ 走行制御装置
１０３ 特性パラメータ取得部
１０４ 調整出力部
１０４ｂ 調整パラメータ保存部（不揮発性のメモリ）
１０５ 交代判断部
１１１ 速度センサ（走行状態センサ）
１１２ ヨーレートセンサ（走行状態センサ）
１１３ 加速度センサ（走行状態センサ）
１１４ ステアリングセンサ（運転操作センサ）
１１５ ドライビングポジションセンサ
１２０ アクチュエータ
１２１ 前輪操舵装置（アクチュエータ）
１２２ 後輪操舵装置（アクチュエータ）
１２３ 制動装置（アクチュエータ）
１２４ 駆動装置（アクチュエータ）
100
105
112 Yaw rate sensor (driving condition sensor)
113 Acceleration sensor (running condition sensor)
114 Steering sensor (driving operation sensor)
115
122 Rear wheel steering device (actuator)
123 Braking device (actuator)
124 Drive (actuator)
Claims (4)
前記車両の挙動を制御するアクチュエータに与える指令値を調整するための調整パラメータを前記特性パラメータに応じて取得し、前記指令値を前記調整パラメータにより調整した上で前記アクチュエータに出力し、前記ドライバの交代が発生した場合に、前記特性パラメータ取得部により新たに取得される前記特性パラメータに応じて、前記調整パラメータを再取得する調整出力部と、
を備える、走行制御装置。 Based on the output value of the driving operation sensor that detects the driving operation of the driver with respect to the vehicle and the output value of the driving state sensor that detects the driving state of the vehicle, a characteristic parameter indicating the characteristics of the driving operation of the driver is obtained. The characteristic parameter acquisition unit that acquires periodically,
An adjustment parameter for adjusting a command value given to an actuator that controls the behavior of the vehicle is acquired according to the characteristic parameter, the command value is adjusted by the adjustment parameter, and then output to the actuator, and the driver's When a change occurs, the adjustment output unit that reacquires the adjustment parameter according to the characteristic parameter newly acquired by the characteristic parameter acquisition unit, and the adjustment output unit.
A traveling control device.
請求項１に記載の走行制御装置。 When the driver is replaced, the adjustment output unit adjusts the command value based on a preset value until the reacquisition of the adjustment parameter is completed.
The travel control device according to claim 1.
請求項１または２に記載の走行制御装置。 The adjustment output unit stores the adjustment parameter in a non-volatile memory when the off operation for turning off the ignition of the vehicle is executed by the driver, and the on operation for turning on the ignition of the vehicle is said. When executed by the driver, the command value is adjusted by the adjustment parameter stored in the non-volatile memory until the driver is replaced.
The travel control device according to claim 1 or 2.
請求項１〜３のうちいずれか１項に記載の走行制御装置。 The first case where the change in the driving position is detected based on the output value of the driving position sensor that detects the information about the driving position of the driver, and the characteristic parameter previously acquired by the characteristic parameter acquisition unit and this time acquisition. A replacement determination unit for determining that the driver has been replaced is further provided in the second case where a difference of a predetermined value or more occurs from the characteristic parameter, and in at least one of the cases.
The travel control device according to any one of claims 1 to 3.
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