JP2020163483A - robot - Google Patents

Abstract

To provide a robot which can exhibit excellent work efficiency.SOLUTION: A robot is provided with a base, an arm which is arranged above the base and holds and conveys a workpiece, and a placing part which is arranged above the base and on which the workpiece held by the arm is placed. The placing part is arranged on the arm. The arm has a first arm and second arm. The placing part is arranged on at least one of the first arm and second arm.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、ロボットに関するものである。 The present invention relates to a robot.

特許文献１に記載されているロボットは、移動台車と、移動台車に搭載されているロボット本体と、移動台車の上面に設置されている作業台と、を有しており、ロボットの移動中に、ロボット本体が作業台に載置されているワークに対して所定の作業を行う。 The robot described in Patent Document 1 has a mobile trolley, a robot main body mounted on the mobile trolley, and a workbench installed on the upper surface of the mobile trolley, and the robot has a moving trolley while the robot is moving. , The robot body performs a predetermined work on the work placed on the workbench.

特開２０１８−１１１１８０号公報JP-A-2018-111180

しかしながら、このような構成のロボットでは、移動台車に作業台を設置しなければならないため、ロボットの基台である移動台車が大型化する。また、例えば、ロボット本体と作業台との距離が比較的大きいため、ロボット本体を用いてワークを収容棚等の載置場所から作業台まで搬送するのに時間がかかってしまい、作業効率が低下するおそれもある。 However, in a robot having such a configuration, since a workbench must be installed on the mobile trolley, the mobile trolley, which is the base of the robot, becomes large. Further, for example, since the distance between the robot body and the workbench is relatively large, it takes time to transport the work from the mounting place such as the storage shelf to the workbench using the robot body, and the work efficiency is lowered. There is also a risk of doing so.

本発明のロボットは、基台と、
前記基台の上方に配置され、ワークを把持および搬送するアームと、
前記基台の上方に配置され、前記アームが把持した前記ワークを載置する載置部と、を有することを特徴とする。 The robot of the present invention has a base and
An arm that is placed above the base and grips and conveys the work,
It is characterized by having a mounting portion which is arranged above the base and on which the work held by the arm is mounted.

本発明の第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the robot which concerns on 1st Embodiment of this invention. 図１のロボットが有する載置部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the mounting part which the robot of FIG. 1 has. 本発明の第２実施形態に係るロボットを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the robot which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 第１アームの先端部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the tip part of the 1st arm. ロボットの動作を説明するための斜視図である。It is a perspective view for demonstrating the operation of a robot. 本発明の第３実施形態に係るロボットを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the robot which concerns on 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第４実施形態に係るロボットを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the robot which concerns on 4th Embodiment of this invention. 本発明の第５実施形態に係るロボットが有するハンドを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the hand which the robot which concerns on 5th Embodiment of this invention has. 本発明の第６実施形態に係るロボットを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the robot which concerns on 6th Embodiment of this invention. 載置部を収納した状態のロボットを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the robot in the state which the mounting part is housed.

以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, the robot of the present invention will be described in detail based on a preferred embodiment shown in the accompanying drawings.

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図２は、図１のロボットが有する載置部を示す斜視図である。 <First Embodiment>
FIG. 1 is a perspective view showing a robot according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view showing a mounting portion included in the robot of FIG.

図１に示すロボット１は、例えば、精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。ロボット１は、基台２と、基台２の上方に設けられているロボット本体３と、基台２に設けられている移動機構４と、基台２の上方に設けられ、１または２以上のワークＷを載置する載置部５と、ロボット本体３および移動機構４の駆動を制御するロボット制御装置９と、を有する。なお、前記「上方」とは、鉛直方向上側を意味する。 The robot 1 shown in FIG. 1 can perform operations such as supplying, removing, transporting, and assembling precision equipment and parts constituting the precision equipment. The robot 1 is provided above the base 2, the robot main body 3 provided above the base 2, the moving mechanism 4 provided on the base 2, and 1 or 2 or more. It has a mounting portion 5 on which the work W of the above is placed, and a robot control device 9 for controlling the drive of the robot main body 3 and the moving mechanism 4. The "upper" means the upper side in the vertical direction.

本実施形態では、移動機構４として自動走行システムが適用されており、ロボット１は、事前に指定された経路に沿って自動走行する。移動機構４は、基台２に設けられている操舵用の１対の前輪４１および駆動用の１対の後輪４２と、を有する。また、図示しないが、移動機構４は、移動時にロボット１が受ける加速度を検出する加速度センサー、通路の目印となるマーカーを検出するマーカーセンサー等の各種センサーを有する。そして、ロボット制御装置９は、前記センサーの検出結果を用いてロボット１の走行制御を行う。ただし、移動機構４の構成としては、特に限定されない。また、移動機構４は、省略してもよい。すなわち、ロボット１は、移動できない固定型のものであってもよい。 In the present embodiment, the automatic traveling system is applied as the moving mechanism 4, and the robot 1 automatically travels along a route designated in advance. The moving mechanism 4 has a pair of front wheels 41 for steering and a pair of rear wheels 42 for driving provided on the base 2. Further, although not shown, the moving mechanism 4 has various sensors such as an acceleration sensor that detects the acceleration received by the robot 1 during movement and a marker sensor that detects a marker that serves as a marker for a passage. Then, the robot control device 9 controls the traveling of the robot 1 by using the detection result of the sensor. However, the configuration of the moving mechanism 4 is not particularly limited. Further, the moving mechanism 4 may be omitted. That is, the robot 1 may be a fixed type that cannot move.

ロボット本体３は、６軸多関節ロボットである。ロボット本体３は、基台２に接続されているアーム３１を有する。アーム３１は、基台２に回動自在に連結されているリンク３１１と、リンク３１１に回動自在に連結されているリンク３１２と、リンク３１２に回動自在に連結されているリンク３１３と、リンク３１３に回動自在に連結されているリンク３１４と、リンク３１４に回動自在に連結されているリンク３１５と、リンク３１５に回動自在に連結されているリンク３１６と、リンク３１６に接続されているハンド３１７と、を有する。 The robot body 3 is a 6-axis articulated robot. The robot body 3 has an arm 31 connected to the base 2. The arm 31 includes a link 311 rotatably connected to the base 2, a link 312 rotatably connected to the link 311 and a link 313 rotatably connected to the link 312. A link 314 rotatably connected to the link 313, a link 315 rotatably connected to the link 314, a link 316 rotatably connected to the link 315, and a link 316. Has a hand 317 and.

なお、ハンド３１７の構成としては、ワークＷを把持することができれば、特に限定されない。本実施形態のハンド３１７は、リンク３１６に装着されている基部３１８と、基部３１８に設けられている一対の爪部３１９ａ、３１９ｂと、を有し、爪部３１９ａ、３１９ｂでワークＷを挟んで把持することができる。この他にも、例えば、４つの爪部でワークＷを挟み込む構成、エアチャックによってワークＷを吸着する構成等であってもよい。 The configuration of the hand 317 is not particularly limited as long as the work W can be gripped. The hand 317 of the present embodiment has a base portion 318 attached to the link 316 and a pair of claw portions 319a and 319b provided on the base portion 318, and the work W is sandwiched between the claw portions 319a and 319b. Can be grasped. In addition to this, for example, a configuration in which the work W is sandwiched between four claws, a configuration in which the work W is attracted by an air chuck, or the like may be used.

また、ロボット本体３は、基台２に対してリンク３１１を回動させる駆動装置３２１と、リンク３１１に対してリンク３１２を回動させる駆動装置３２２と、リンク３１２に対してリンク３１３を回動させる駆動装置３２３と、リンク３１３に対してリンク３１４を回動させる駆動装置３２４と、リンク３１４に対してリンク３１５を回動させる駆動装置３２５と、リンク３１５に対してリンク３１６を回動させる駆動装置３２６と、を有する。各駆動装置３２１〜３２６は、例えば、駆動源としてのモーターと、モーターの駆動を制御するコントローラーと、モーターの回転量を検出するエンコーダーと、を有する。これら駆動装置３２１〜３２６は、それぞれ、ロボット制御装置９によって独立して制御される。 Further, the robot body 3 rotates the drive device 321 that rotates the link 311 with respect to the base 2, the drive device 322 that rotates the link 312 with respect to the link 311 and the link 313 with respect to the link 312. A drive device 323 to rotate the link 314, a drive device 324 to rotate the link 314 with respect to the link 313, a drive device 325 to rotate the link 315 with respect to the link 314, and a drive to rotate the link 316 with respect to the link 315. It has a device 326 and. Each drive device 321 to 326 has, for example, a motor as a drive source, a controller for controlling the drive of the motor, and an encoder for detecting the amount of rotation of the motor. Each of these drive devices 321 to 326 is independently controlled by the robot control device 9.

ロボット制御装置９は、図示しないホストコンピューターからロボット本体３の位置指令を受け、各リンク３１１〜３１６が前記位置指令に応じた位置となるように、駆動装置３２１〜３２６の駆動をそれぞれ独立して制御するロボット本体制御部９１と、図示しないホストコンピューターからロボット１の位置指令を受け、ロボット１が前記位置指令に応じた場所に移動するように移動機構４の駆動を制御する移動機構制御部９２と、を有する。このようなロボット制御装置９は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサー（ＣＰＵ）と、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部インターフェースと、を有する。また、メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行することができる。 The robot control device 9 receives a position command of the robot main body 3 from a host computer (not shown), and drives the drive devices 321 to 326 independently so that the links 31 to 316 are positioned according to the position command. A movement mechanism control unit 92 that receives a position command of the robot 1 from a robot main body control unit 91 to be controlled and a host computer (not shown) and controls the drive of the movement mechanism 4 so that the robot 1 moves to a place corresponding to the position command. And have. Such a robot control device 9 includes, for example, a processor (CPU) composed of a computer and processing information, a memory communicably connected to the processor, and an external interface. In addition, various programs that can be executed by the processor are stored in the memory, and the processor can read and execute various programs and the like stored in the memory.

載置部５は、基台２よりも上方に位置し、かつ、アーム３１の可動範囲内に位置している。ここで、「基台２よりも上方」とは、言い換えると、リンク３１１と基台２との間の関節部分よりも鉛直方向上側のことである。このような範囲内に載置部５を設けることにより、従来のように載置部５を基台２の上面に設ける場合と比べて、載置部５をアーム３１の近傍に設けることができる。そのため、例えば、図示しない棚に載置されているワークＷをアーム３１で把持して載置部５まで搬送するピッキング作業中のアーム３１の移動距離が短くなり、ピッキング作業時間を短縮することができる。そのため、ロボット１の作業効率が高まる。特に、本実施形態の載置部５は、アーム３１、具体的にはリンク３１１の基端部に設けられている。そのため、ピッキング作業中のアーム３１の移動距離がより短くなり、ピッキング作業時間をより短縮することができる。 The mounting portion 5 is located above the base 2 and within the movable range of the arm 31. Here, "above the base 2" is, in other words, above the joint portion between the link 311 and the base 2 in the vertical direction. By providing the mounting portion 5 within such a range, the mounting portion 5 can be provided in the vicinity of the arm 31 as compared with the case where the mounting portion 5 is provided on the upper surface of the base 2 as in the conventional case. .. Therefore, for example, the moving distance of the arm 31 during the picking work in which the work W mounted on the shelf (not shown) is gripped by the arm 31 and conveyed to the mounting portion 5 is shortened, and the picking work time can be shortened. it can. Therefore, the work efficiency of the robot 1 is improved. In particular, the mounting portion 5 of the present embodiment is provided at the base end portion of the arm 31, specifically the link 311. Therefore, the moving distance of the arm 31 during the picking work becomes shorter, and the picking work time can be further shortened.

また、従来のように、載置部５を基台２の上面に設ける場合と比べて、基台２の小型化、より具体的には占有面積（フットプリント）をより小さくすることもできる。特に、ロボット１では、ロボット本体３のデッドスペースを載置部５として利用しているため、載置部５を設けることによるロボット１の大型化が実質的に生じず、より効果的にロボット１を小型化することができる。また、小型化を図ることができる分、より狭い通路を走行可能であり、また、より小回りが利くロボット１にもなる。 Further, as compared with the case where the mounting portion 5 is provided on the upper surface of the base 2 as in the conventional case, the base 2 can be made smaller, more specifically, the occupied area (footprint) can be made smaller. In particular, since the robot 1 uses the dead space of the robot body 3 as the mounting portion 5, the robot 1 is not substantially enlarged by providing the mounting portion 5, and the robot 1 is more effectively used. Can be miniaturized. Further, since the size can be reduced, the robot 1 can travel in a narrower passage and has a smaller turning radius.

図２に示すように、載置部５は、リンク３１１の外装部材に形成され、上方に開口する凹部５１を備えている。そして、凹部５１の底面５１１がワークＷの載置面となっている。そのため、例えば、ロボット１の移動開始時および停止時の慣性力、移動中に生じる振動、載置部５の傾斜等によって、ワークＷが載置部５から落下するのを効果的に抑制することができ、ロボット１の作業効率および信頼性が向上する。ただし、載置部５の構成としては、ワークＷを載置することができれば、特に限定されず、ワークＷの形状、大きさ、最大載置可能数量等によって適宜設計することができる。また、載置部５の載置面、すなわち、本実施形態では凹部５１の底面５１１に、例えば、ゴム製シートのような弾性材料による滑り防止部を設けてもよい。これにより、ワークＷの載置部５からの離脱をさらに効果的に抑制することができる。 As shown in FIG. 2, the mounting portion 5 is formed in the exterior member of the link 311 and includes a recess 51 that opens upward. The bottom surface 511 of the recess 51 is a mounting surface for the work W. Therefore, for example, it is possible to effectively suppress the work W from falling from the mounting portion 5 due to the inertial force at the start and stop of the movement of the robot 1, the vibration generated during the movement, the inclination of the mounting portion 5, and the like. This makes it possible to improve the work efficiency and reliability of the robot 1. However, the configuration of the mounting portion 5 is not particularly limited as long as the work W can be mounted, and can be appropriately designed depending on the shape and size of the work W, the maximum mountable quantity, and the like. Further, a slip prevention portion made of an elastic material such as a rubber sheet may be provided on the mounting surface of the mounting portion 5, that is, the bottom surface 511 of the recess 51 in the present embodiment. As a result, the work W can be more effectively suppressed from being separated from the mounting portion 5.

以上、ロボット１について説明した。ロボット１は、前述したように、基台２と、基台２の上方に配置され、ワークＷを把持および搬送するアーム３１と、基台２の上方に配置され、アーム３１が把持したワークＷを載置する載置部５と、を有する。このような構成によれば、アーム３１の近傍に載置部５を設けることができる。そのため、ワークＷをアーム３１で把持して載置部５まで搬送するピッキング作業中のアーム３１の移動距離が短くなり、その分、ピッキング作業時間を短縮することができる。そのため、ロボット１の作業効率が高まる。また、ロボット１の小型化を図ることができ、より狭い通路を走行可能であり、また、より小回りが利くようにもなる。 The robot 1 has been described above. As described above, the robot 1 is arranged above the base 2 and the base 2, the arm 31 that grips and conveys the work W, and the work W that is placed above the base 2 and is gripped by the arm 31. It has a mounting portion 5 on which the robot is mounted. According to such a configuration, the mounting portion 5 can be provided in the vicinity of the arm 31. Therefore, the moving distance of the arm 31 during the picking work in which the work W is gripped by the arm 31 and conveyed to the mounting portion 5 is shortened, and the picking work time can be shortened accordingly. Therefore, the work efficiency of the robot 1 is improved. In addition, the size of the robot 1 can be reduced, the robot 1 can travel in a narrower passage, and the robot 1 can be turned more easily.

また、前述したように、載置部５は、アーム３１に設けられている。これにより、アーム３１のより近傍に載置部５を設けることができる。そのため、ワークＷのピッキング作業時間をより短縮することができる。また、前述したように、載置部５は、上方に開口し、ワークＷが載置される凹部５１を備える。これにより、載置部５からのワークＷの落下を抑制することができる。 Further, as described above, the mounting portion 5 is provided on the arm 31. As a result, the mounting portion 5 can be provided closer to the arm 31. Therefore, the picking work time of the work W can be further shortened. Further, as described above, the mounting portion 5 is provided with a recess 51 that opens upward and on which the work W is mounted. As a result, it is possible to prevent the work W from falling from the mounting portion 5.

また、前述したように、ロボット１は、基台２に設けられている移動機構４を有する。これにより、走行可能なロボット１となり、ロボット１の操作性、利便性、安全性が向上する。 Further, as described above, the robot 1 has a moving mechanism 4 provided on the base 2. As a result, the robot 1 becomes capable of traveling, and the operability, convenience, and safety of the robot 1 are improved.

＜第２実施形態＞
図３は、本発明の第２実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図４は、第１アームの先端部を示す斜視図である。図５は、ロボットの動作を説明するための斜視図である。 <Second Embodiment>
FIG. 3 is a perspective view showing a robot according to a second embodiment of the present invention. FIG. 4 is a perspective view showing the tip end portion of the first arm. FIG. 5 is a perspective view for explaining the operation of the robot.

本実施形態に係るロボット１は、ロボット本体３および載置部５の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。以下の説明では、本実施形態のロボット１に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関しては、その説明を省略する。また、図３ないし図５では、前述した第１実施形態と同様の構成について同一符号を付している。 The robot 1 according to the present embodiment is the same as the above-described first embodiment except that the configurations of the robot main body 3 and the mounting portion 5 are different. In the following description, the robot 1 of the present embodiment will be mainly described with respect to the differences from the first embodiment described above, and the same matters will be omitted. Further, in FIGS. 3 to 5, the same reference numerals are given to the same configurations as those in the above-described first embodiment.

図３に示すロボット本体３は、所謂「双腕ロボット」であり、基台２に回動自在に連結されている胴体３３と、胴体３３の左右に連結されている第１アーム３１Ａおよび第２アーム３１Ｂを備えるアーム３１と、胴体３３に接続されている頭部３４と、を有する。頭部３４には、図示しないステレオカメラが設けられており、ロボット１は、ステレオカメラを用いて第１、第２アーム３１Ａ、３１ＢやワークＷの状態を確認しながら作業を行うことができる。 The robot body 3 shown in FIG. 3 is a so-called "double-armed robot", which is a body 33 rotatably connected to a base 2, and first arms 31A and a second arm 31A and a second arm rotatably connected to the left and right sides of the body 33. It has an arm 31 including an arm 31B and a head 34 connected to a body 33. A stereo camera (not shown) is provided on the head 34, and the robot 1 can perform work while checking the states of the first and second arms 31A and 31B and the work W by using the stereo camera.

胴体３３は、基台２と別部材で構成されており、基台２に対して回動可能に連結されている。つまり、胴体３３と基台２との間の関節部分が基台２の上端であるとも言える。ただし、これに限定されず、胴体３３は、基台２に対してねじ止め等によって固定されていてもよいし、軸部材等の中間部材を介して胴体３３と基台２とが固定されていてもよい。 The body 33 is composed of a member separate from the base 2, and is rotatably connected to the base 2. That is, it can be said that the joint portion between the body 33 and the base 2 is the upper end of the base 2. However, the present invention is not limited to this, and the body 33 may be fixed to the base 2 by screwing or the like, or the body 33 and the base 2 are fixed via an intermediate member such as a shaft member. You may.

第１、第２アーム３１Ａ、３１Ｂは、それぞれ、胴体３３に回動自在に連結されているリンク３１１と、リンク３１１に回動自在に連結されているリンク３１２と、リンク３１２に回動自在に連結されているリンク３１３と、リンク３１３に回動自在に連結されているリンク３１４と、リンク３１４に回動自在に連結されているリンク３１５と、リンク３１５に回動自在に連結されているリンク３１６と、リンク３１６に接続されているハンド３１７と、を有する。 The first and second arms 31A and 31B are rotatably connected to the link 311 which is rotatably connected to the fuselage 33, the link 312 which is rotatably connected to the link 311 and the link 312, respectively. A link 313 that is connected, a link 314 that is rotatably connected to the link 313, a link 315 that is rotatably connected to the link 314, and a link that is rotatably connected to the link 315. It has a 316 and a hand 317 connected to the link 316.

また、載置部５は、アーム３１に設けられている第１載置部６Ａ、６Ｂと、胴体３３に設けられている第２載置部７と、を有する。また、第１載置部６Ａ、６Ｂは、共に、第１アーム３１Ａに設けられている。具体的には、第１載置部６Ａは、第１アーム３１Ａのハンド３１７に設けられ、第１載置部６Ｂは、第１アーム３１Ａのリンク３１５に設けられている。なお、後述するように、第１載置部６Ａ、６Ｂは、ワークＷを第２載置部７に載置するまでの間に一時的に載置する仮載置部として機能する。 Further, the mounting portion 5 has a first mounting portion 6A and 6B provided on the arm 31 and a second mounting portion 7 provided on the body 33. Further, both the first mounting portions 6A and 6B are provided on the first arm 31A. Specifically, the first mounting portion 6A is provided on the hand 317 of the first arm 31A, and the first mounting portion 6B is provided on the link 315 of the first arm 31A. As will be described later, the first mounting portions 6A and 6B function as temporary mounting portions for temporarily mounting the work W until it is mounted on the second mounting portion 7.

図４に示すように、ハンド３１７は、リンク３１６に装着されている基部３１８と、基部３１８に接続されている爪部３１９ａ、３１９ｂと、を有する。基部３１８は、その外表面の一部に平坦面３１８ａを有し、この平坦面３１８ａが第１載置部６Ａを構成している。これにより、ハンド３１７のデッドスペースを第１載置部６Ａとして有効活用することができる。 As shown in FIG. 4, the hand 317 has a base 318 attached to the link 316 and claws 319a and 319b connected to the base 318. The base portion 318 has a flat surface 318a on a part of its outer surface, and the flat surface 318a constitutes the first mounting portion 6A. As a result, the dead space of the hand 317 can be effectively utilized as the first mounting portion 6A.

本実施形態では、第１載置部６Ａの両側に爪部３１９ａ、３１９ｂが位置しているため、第１載置部６ＡにワークＷを載置した状態で爪部３１９ａ、３１９ｂを閉じると、これら爪部３１９ａ、３１９ｂによってワークＷを挟持することができる。そのため、第１載置部６ＡからのワークＷの落下をより効果的に抑制することができる。なお、第１載置部６Ａの構成は、特に限定されず、例えば、前記第１実施形態のように基部３１８に形成されている凹部を有し、この凹部の底面が載置面となっていてもよい。 In the present embodiment, since the claw portions 319a and 319b are located on both sides of the first mounting portion 6A, when the claw portions 319a and 319b are closed with the work W mounted on the first mounting portion 6A, The work W can be sandwiched between the claw portions 319a and 319b. Therefore, the fall of the work W from the first mounting portion 6A can be suppressed more effectively. The configuration of the first mounting portion 6A is not particularly limited, and for example, it has a recess formed in the base portion 318 as in the first embodiment, and the bottom surface of the recess serves as a mounting surface. You may.

一方、リンク３１５は、その外装の一部に平坦面３１５ａを有し、この平坦面３１５ａが第１載置部６Ｂを構成している。これにより、リンク３１５のデッドスペースを第１載置部６Ｂとして有効活用することができる。なお、第１載置部６Ｂの構成は、特に限定されず、例えば、前記第１実施形態のようにリンク３１５の外装に形成されている凹部を有し、この凹部の底面が載置面となっていてもよい。 On the other hand, the link 315 has a flat surface 315a as a part of its exterior, and the flat surface 315a constitutes the first mounting portion 6B. As a result, the dead space of the link 315 can be effectively utilized as the first mounting portion 6B. The configuration of the first mounting portion 6B is not particularly limited, and for example, it has a recess formed in the exterior of the link 315 as in the first embodiment, and the bottom surface of the recess is the mounting surface. It may be.

図３に示すように、第２載置部７は、胴体３３の背中側に設けられている。このように第２載置部７を胴体３３の背中側に設けることにより、ロボット１の前方の作業スペースを広く確保することができる。また、第２載置部７は、上方に開口する凹部７１を有する箱状をなし、凹部７１にワークＷを収納したり、凹部７１に収納したワークＷを取り出したりすることができる。なお、載置部５が、第２載置部７のような箱型をなす場合、少なくとも開口が基台２よりも上方に位置していればよい。 As shown in FIG. 3, the second mounting portion 7 is provided on the back side of the body 33. By providing the second mounting portion 7 on the back side of the body 33 in this way, a wide working space in front of the robot 1 can be secured. Further, the second mounting portion 7 has a box shape having a recess 71 that opens upward, and the work W can be stored in the recess 71 or the work W stored in the recess 71 can be taken out. When the mounting portion 5 has a box shape like the second mounting portion 7, it is sufficient that the opening is at least located above the base 2.

このような構成のロボット１は、例えば、次のように駆動する。以下では、図５に基づいて、棚１０００に配置されている収納箱１１００に収納されたワークＷを目的地まで搬送する動作について代表して説明する。ただし、ロボット１の動作は、特に限定されない。 The robot 1 having such a configuration is driven, for example, as follows. Hereinafter, the operation of transporting the work W stored in the storage box 1100 arranged on the shelf 1000 to the destination will be described as a representative based on FIG. However, the operation of the robot 1 is not particularly limited.

まず、ロボット１は、ホストコンピューターからの位置指令に従って、棚１０００と正対する位置まで移動する。次に、ロボット１は、第１アーム３１Ａのハンド３１７で収納箱１１００を把持し、第１アーム３１Ａで収納箱１１００を手前側に引き出し、収納箱１１００内からワークＷを取り出せる状態とする。この状態では、第１載置部６Ａを構成する平坦面３１８ａおよび第１載置部６Ｂを構成する平坦面３１５ａが共に上方を向く水平面となっている。 First, the robot 1 moves to a position facing the shelf 1000 according to a position command from the host computer. Next, the robot 1 grips the storage box 1100 with the hand 317 of the first arm 31A and pulls out the storage box 1100 toward the front side with the first arm 31A so that the work W can be taken out from the storage box 1100. In this state, the flat surface 318a constituting the first mounting portion 6A and the flat surface 315a forming the first mounting portion 6B are both horizontal planes facing upward.

次に、ロボット１は、第２アーム３１Ｂのハンド３１７で収納箱１１００内のワークＷを把持し、把持したワークＷを第１載置部６Ｂまで搬送し、図５に示すように、ワークＷを第１載置部６Ｂに載置する。次に、ロボット１は、第２アーム３１Ｂのハンド３１７で収納箱１１００内のワークＷを把持し、把持したワークＷを第１載置部６Ａまで搬送し、ワークＷを第１載置部６Ａに載置する。これにより、２つのワークＷがロボット１に載置された状態となる。このように、収納箱１１００から第１載置部６Ａ、６ＢにワークＷを搬送する工程を以下では単に「ピッキング作業」とも言う。なお、第１載置部６Ａ、６Ｂにはそれぞれ複数のワークＷを載置してもよい。 Next, the robot 1 grips the work W in the storage box 1100 with the hand 317 of the second arm 31B, conveys the gripped work W to the first mounting portion 6B, and as shown in FIG. 5, the work W Is placed on the first mounting portion 6B. Next, the robot 1 grips the work W in the storage box 1100 with the hand 317 of the second arm 31B, conveys the gripped work W to the first mounting portion 6A, and transfers the work W to the first mounting portion 6A. Place on. As a result, the two work Ws are placed on the robot 1. In the following, the process of transporting the work W from the storage box 1100 to the first mounting portions 6A and 6B is also simply referred to as "picking work". A plurality of work Ws may be mounted on the first mounting portions 6A and 6B, respectively.

次に、ロボット１は、第１アーム３１Ａで収納箱１１００を奥側へ向けて押し、収納箱１１００を元の状態に戻す。次に、ロボット１は、爪部３１９ａ、３１９ｂを閉じ、爪部３１９ａ、３１９ｂで第１載置部６Ａに載置されているワークＷを挟持する。次に、ロボット１は、ホストコンピューターからの位置指令に従って、第１アーム３１Ａの姿勢を維持したまま、目的地に向かって移動を開始する。次に、ロボット１は、目的地までの移動中に、第１載置部６Ａ、６Ｂに載置されているワークＷを第２アーム３１Ｂのハンド３１７で把持し、把持したワークＷを第２載置部７の凹部７１内に収納する。 Next, the robot 1 pushes the storage box 1100 toward the back side with the first arm 31A, and returns the storage box 1100 to the original state. Next, the robot 1 closes the claw portions 319a and 319b, and the claw portions 319a and 319b sandwich the work W mounted on the first mounting portion 6A. Next, the robot 1 starts moving toward the destination while maintaining the posture of the first arm 31A according to the position command from the host computer. Next, the robot 1 grips the work W mounted on the first mounting portions 6A and 6B with the hand 317 of the second arm 31B while moving to the destination, and holds the gripped work W on the second. It is stored in the recess 71 of the mounting portion 7.

このように、ワークＷを一旦、第１載置部６Ａ、６Ｂに載置し、目的地への移動中に第１載置部６Ａ、６Ｂから第２載置部７にワークＷを移し替えることにより、ロボット１の作業効率が向上する。具体的には、第１載置部６Ａ、６Ｂは、第２載置部７に対して棚１０００の近くに位置しているため、ワークＷを第１載置部６Ａ、６Ｂに搬送する方が、ワークＷをいきなり第２載置部７まで搬送する場合と比べて、第２アーム３１Ｂの移動距離が短くなり、ピックアップ作業をより短い時間で行うことができる。したがって、棚１０００に正対してから目的地への移動を開始するまでの時間を短縮することができ、ロボット１の作業効率が向上する。特に、本実施形態では、第１載置部６Ａ、６Ｂが第１アーム３１Ａの先端側に偏って設けられているため、第１載置部６Ａ、６Ｂと収納箱１１００との距離がより近くなり、ピッキング作業中の第２アーム３１Ｂの移動距離がより短くなる。そのため、ロボット１の作業効率がより高まる。 In this way, the work W is temporarily placed on the first mounting portions 6A and 6B, and the work W is transferred from the first mounting portions 6A and 6B to the second mounting portion 7 while moving to the destination. As a result, the work efficiency of the robot 1 is improved. Specifically, since the first mounting portions 6A and 6B are located near the shelf 1000 with respect to the second mounting portion 7, the work W is transported to the first mounting portions 6A and 6B. However, as compared with the case where the work W is suddenly conveyed to the second mounting portion 7, the moving distance of the second arm 31B is shortened, and the pick-up operation can be performed in a shorter time. Therefore, the time from facing the shelf 1000 to starting the movement to the destination can be shortened, and the work efficiency of the robot 1 is improved. In particular, in the present embodiment, since the first mounting portions 6A and 6B are provided unevenly toward the tip end side of the first arm 31A, the distance between the first mounting portions 6A and 6B and the storage box 1100 is closer. Therefore, the moving distance of the second arm 31B during the picking operation becomes shorter. Therefore, the work efficiency of the robot 1 is further improved.

また、目的地への移動中に第１載置部６Ａ、６Ｂから第２載置部７にワークＷを移し替えることにより、移動中のワークＷの落下を効果的に抑制することができる。前述したように、第１載置部６Ａ、６Ｂが平坦面で構成されているのに対して、第２載置部７は、ワークＷを収納する凹部７１を有する。そのため、目的地まで第１載置部６Ａ、６ＢにワークＷを載置し続けるよりも、移動途中で第１載置部６Ａ、６Ｂから第２載置部７にワークＷを移し替える方が、移動中のワークＷの落下をより確実に抑制することができる。そのため、ロボット１の作業効率が向上する。特に、第２載置部７にワークＷを移し替えた後は、ワークＷが落下するおそれが実質的になくなるため、ロボット１の移動速度を高めることもでき、これにより、ロボット１の作業効率がさらに向上する。また、移動中に第１載置部６Ａ、６Ｂのいずれかに載置されたワークＷを、ワークＷの鉛直上方から第２アーム３１Ｂのハンド３１７で抑えてもよい。すなわち、第１載置部６Ａまたは６Ｂとハンド３１７によりワークＷを把持してもよい。これにより、把持されているワークＷが移動中に落下することを防ぐことができる。 Further, by transferring the work W from the first mounting portions 6A and 6B to the second mounting portion 7 during the movement to the destination, the falling of the moving work W can be effectively suppressed. As described above, the first mounting portions 6A and 6B are formed of a flat surface, whereas the second mounting portion 7 has a recess 71 for accommodating the work W. Therefore, it is better to transfer the work W from the first mounting portions 6A and 6B to the second mounting portion 7 during the movement than to continue mounting the work W on the first mounting portions 6A and 6B to the destination. , The falling of the work W during movement can be suppressed more reliably. Therefore, the work efficiency of the robot 1 is improved. In particular, after the work W is transferred to the second mounting portion 7, the possibility that the work W will fall is substantially eliminated, so that the moving speed of the robot 1 can be increased, whereby the work efficiency of the robot 1 can be increased. Is further improved. Further, the work W placed on any of the first mounting portions 6A and 6B during movement may be suppressed by the hand 317 of the second arm 31B from vertically above the work W. That is, the work W may be gripped by the first mounting portion 6A or 6B and the hand 317. As a result, it is possible to prevent the gripped work W from falling during movement.

以上のように、本実施形態のロボット１では、アーム３１は、第１アーム３１Ａと、第２アーム３１Ｂと、を有し、載置部５は、第１アーム３１Ａおよび第２アーム３１Ｂの少なくとも一方、本実施形態では第１アーム３１Ａに設けられている。そのため、ワークＷを第２アーム３１Ｂで把持して第１載置部６Ａ、６Ｂまで搬送するピッキング作業中の第２アーム３１Ｂの移動距離が短くなり、その分、短い時間でピッキング作業を行うことができる。そのため、ロボット１の作業効率が高まる。 As described above, in the robot 1 of the present embodiment, the arm 31 has the first arm 31A and the second arm 31B, and the mounting portion 5 is at least the first arm 31A and the second arm 31B. On the other hand, in the present embodiment, it is provided on the first arm 31A. Therefore, the moving distance of the second arm 31B during the picking work in which the work W is gripped by the second arm 31B and conveyed to the first mounting portions 6A and 6B is shortened, and the picking work is performed in a shorter time accordingly. Can be done. Therefore, the work efficiency of the robot 1 is improved.

また、前述したように、載置部５は、第１載置部６Ａ、６Ｂと、第２載置部７と、を有し、アーム３１は、移動機構４による基台２の移動中に第１載置部６Ａ、６Ｂに載置されているワークＷを第２載置部７に搬送する。これにより、例えば、第１載置部６Ａ、６ＢをワークＷの仮の載置部として用いることができ、ピッキング作業をより短時間で行うことができる。また、例えば、第２載置部７を第１載置部６Ａ、６ＢよりもワークＷが落下し難い構成としておくことにより、移動中のワークＷの落下をより効果的に抑制することができる。 Further, as described above, the mounting portion 5 has the first mounting portions 6A and 6B and the second mounting portion 7, and the arm 31 is during the movement of the base 2 by the moving mechanism 4. The work W mounted on the first mounting portions 6A and 6B is conveyed to the second mounting portion 7. Thereby, for example, the first mounting portions 6A and 6B can be used as temporary mounting portions of the work W, and the picking operation can be performed in a shorter time. Further, for example, by setting the second mounting portion 7 so that the work W is less likely to fall than the first mounting portions 6A and 6B, the falling of the moving work W can be suppressed more effectively. ..

なお、載置部５の構成は、特に限定されず、第１載置部６Ａを第１アーム３１Ａのハンド３１７以外の部分に設けてもよいし、第１載置部６Ｂを第１アーム３１Ａのリンク３１５以外の部分に設けてもよい。また、第１載置部６Ａ、６Ｂの一方を省略してもよいし、第１アーム３１Ａに、さらに１つ以上の第１載置部を追加してもよい。また、第１アーム３１Ａと共に、第２アーム３１Ｂの任意の部分にも第１載置部を設けてもよい。また、第１、第２アーム３１Ａ、３１Ｂ以外の部分に第１載置部を設けてもよい。 The configuration of the mounting portion 5 is not particularly limited, and the first mounting portion 6A may be provided in a portion other than the hand 317 of the first arm 31A, or the first mounting portion 6B may be provided in the first arm 31A. It may be provided in a portion other than the link 315 of. Further, one of the first mounting portions 6A and 6B may be omitted, or one or more first mounting portions may be added to the first arm 31A. Further, the first mounting portion may be provided at an arbitrary portion of the second arm 31B together with the first arm 31A. Further, the first mounting portion may be provided in a portion other than the first and second arms 31A and 31B.

以上のような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。なお、ロボット１としては、特に限定されず、例えば、胴体３３が省略され、第１アーム３１Ａおよび第２アーム３１Ｂが基台２に連結されている構成であってもよい。また、第１アーム３１Ａおよび第２アーム３１Ｂは、互いに異なる構成であってもよい。例えば、第１アーム３１ＡをワークＷの載置に適した構成とし、第２アーム３１Ｂをピッキング作業に適した構成としてもよい。 The second embodiment as described above can also exert the same effect as the first embodiment described above. The robot 1 is not particularly limited, and for example, the body 33 may be omitted, and the first arm 31A and the second arm 31B may be connected to the base 2. Further, the first arm 31A and the second arm 31B may have different configurations from each other. For example, the first arm 31A may be configured to be suitable for mounting the work W, and the second arm 31B may be configured to be suitable for picking work.

＜第３実施形態＞
図６は、本発明の第３実施形態に係るロボットを示す斜視図である。 <Third Embodiment>
FIG. 6 is a perspective view showing a robot according to a third embodiment of the present invention.

本実施形態に係るロボット１は、載置部５の構成が異なること以外は、前述した第２実施形態と同様である。したがって、以下の説明では、本実施形態のロボット１に関し、前述した第２実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関しては、その説明を省略する。また、図６では、前述した第１実施形態と同様の構成について同一符号を付している。 The robot 1 according to the present embodiment is the same as the second embodiment described above, except that the configuration of the mounting portion 5 is different. Therefore, in the following description, the robot 1 of the present embodiment will be mainly described with respect to the differences from the second embodiment described above, and the same matters will be omitted. Further, in FIG. 6, the same reference numerals are given to the same configurations as those of the first embodiment described above.

図６に示すロボット本体３では、載置部５は、胴体３３に設けられている。具体的には、胴体３３は、胸から肩にかけて広がる水平な平坦面３３１を有し、この平坦面３３１が第１載置部６を構成している。これにより、胴体３３のデッドスペースを載置部５として有効に活用することができる。このような構成によっても、アーム３１の近傍に載置部５を設けることができる。そのため、ワークＷのピッキング作業をより短時間で行うことができ、ロボット１の作業効率が高まる。 In the robot body 3 shown in FIG. 6, the mounting portion 5 is provided on the body 33. Specifically, the body 33 has a horizontal flat surface 331 extending from the chest to the shoulders, and the flat surface 331 constitutes the first mounting portion 6. As a result, the dead space of the body 33 can be effectively utilized as the mounting portion 5. Even with such a configuration, the mounting portion 5 can be provided in the vicinity of the arm 31. Therefore, the picking work of the work W can be performed in a shorter time, and the work efficiency of the robot 1 is improved.

以上のように、ロボット１は、基台２の上方に配置され、アーム３１が接続されている胴体３３を有し、載置部５は、胴体３３に設けられている。これにより、アーム３１の近傍に載置部５を設けることができる。そのため、ワークＷのピッキング作業をより短時間で行うことができ、ロボット１の作業効率が高まる。 As described above, the robot 1 is arranged above the base 2, has a body 33 to which the arm 31 is connected, and the mounting portion 5 is provided on the body 33. As a result, the mounting portion 5 can be provided in the vicinity of the arm 31. Therefore, the picking work of the work W can be performed in a shorter time, and the work efficiency of the robot 1 is improved.

以上のような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。 The third embodiment as described above can also exert the same effect as the first embodiment described above.

＜第４実施形態＞
図７は、本発明の第４実施形態に係るロボットを示す斜視図である。 <Fourth Embodiment>
FIG. 7 is a perspective view showing a robot according to a fourth embodiment of the present invention.

本実施形態に係るロボット１は、載置部５の構成が異なること以外は、前述した第２実施形態と同様である。したがって、以下の説明では、本実施形態のロボット１に関し、前述した第２実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関しては、その説明を省略する。また、図７では、前述した第１実施形態と同様の構成について同一符号を付している。 The robot 1 according to the present embodiment is the same as the second embodiment described above, except that the configuration of the mounting portion 5 is different. Therefore, in the following description, the robot 1 of the present embodiment will be mainly described with respect to the differences from the second embodiment described above, and the same matters will be omitted. Further, in FIG. 7, the same reference numerals are given to the same configurations as those in the first embodiment described above.

図７に示すロボット１では、載置部５は、頭部３４に設けられている。具体的には、頭部３４は、頭頂部に位置する水平な平坦面３４１を有し、この平坦面３４１が第１載置部６を構成している。これにより、頭部３４のデッドスペースを載置部５として有効に活用することができる。このような構成によっても、アーム３１の近傍に載置部５を設けることができる。そのため、ワークＷのピッキング作業をより短時間で行うことができ、ロボット１の作業効率が高まる。 In the robot 1 shown in FIG. 7, the mounting portion 5 is provided on the head 34. Specifically, the head 34 has a horizontal flat surface 341 located on the crown, and the flat surface 341 constitutes the first mounting portion 6. As a result, the dead space of the head 34 can be effectively utilized as the mounting portion 5. Even with such a configuration, the mounting portion 5 can be provided in the vicinity of the arm 31. Therefore, the picking work of the work W can be performed in a shorter time, and the work efficiency of the robot 1 is improved.

以上のように、ロボット１は、基台２の上方に配置され、アーム３１が接続されている胴体３３と、胴体３３に接続されている頭部３４と、を有し、載置部５は、頭部３４に設けられている。これにより、アーム３１の近傍に載置部５を設けることができる。そのため、ワークＷのピッキング作業をより短時間で行うことができ、ロボット１の作業効率が高まる。 As described above, the robot 1 is arranged above the base 2, has a body 33 to which the arm 31 is connected, and a head 34 connected to the body 33, and the mounting portion 5 is , Is provided on the head 34. As a result, the mounting portion 5 can be provided in the vicinity of the arm 31. Therefore, the picking work of the work W can be performed in a shorter time, and the work efficiency of the robot 1 is improved.

以上のような第４実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。 The fourth embodiment as described above can also exert the same effect as the first embodiment described above.

＜第５実施形態＞
図８は、本発明の第５実施形態に係るロボットが有するハンドを示す斜視図である。 <Fifth Embodiment>
FIG. 8 is a perspective view showing a hand held by the robot according to the fifth embodiment of the present invention.

本実施形態に係るロボット１は、載置部５の構成が異なること以外は、前述した第２実施形態と同様である。したがって、以下の説明では、本実施形態のロボット１に関し、前述した第２実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関しては、その説明を省略する。また、図８では、前述した第１実施形態と同様の構成について同一符号を付している。 The robot 1 according to the present embodiment is the same as the second embodiment described above, except that the configuration of the mounting portion 5 is different. Therefore, in the following description, the robot 1 of the present embodiment will be mainly described with respect to the differences from the second embodiment described above, and the same matters will be omitted. Further, in FIG. 8, the same reference numerals are given to the same configurations as those of the first embodiment described above.

図８に示すように、本実施形態のロボット１では、載置部５は、第１アーム３１Ａのハンド３１７に設けられている。また、載置部５は、ワークＷを引っ掛ける引っ掛け部５２、５３を備える。具体的には、ハンド３１７は、一対の爪部３１９ａ、３１９ｂを有しており、爪部３１９ａが引っ掛け部５２を構成し、爪部３１９ｂが引っ掛け部５３を構成している。このような構成によれば、例えば、環状のワークＷを引っ掛け部５２、５３に挿入して引っ掛けることにより、ワークＷを保持することができる。これにより、載置部５からのワークＷの落下を効果的に抑制することができ、信頼性の高いロボット１となる。 As shown in FIG. 8, in the robot 1 of the present embodiment, the mounting portion 5 is provided on the hand 317 of the first arm 31A. Further, the mounting portion 5 includes hooking portions 52 and 53 for hooking the work W. Specifically, the hand 317 has a pair of claw portions 319a and 319b, the claw portion 319a constitutes the hook portion 52, and the claw portion 319b constitutes the hook portion 53. According to such a configuration, for example, the work W can be held by inserting and hooking the annular work W into the hooking portions 52 and 53. As a result, the drop of the work W from the mounting portion 5 can be effectively suppressed, and the robot 1 has high reliability.

特に、本実施形態の構成では、ハンド３１７の爪部３１９ａ、３１９ｂを載置部５として有効活用することができ、載置部５を別途設ける必要がないことから、ロボット１の小型化を図ることができる。また、載置部５をアーム３１、特に第２アーム３１Ｂの近傍に設けることもできる。そのため、ワークＷのピッキング作業をより短時間で行うことができ、ロボット１の作業効率が高まる。 In particular, in the configuration of the present embodiment, the claw portions 319a and 319b of the hand 317 can be effectively used as the mounting portion 5, and it is not necessary to separately provide the mounting portion 5, so that the robot 1 can be downsized. be able to. Further, the mounting portion 5 may be provided in the vicinity of the arm 31, particularly the second arm 31B. Therefore, the picking work of the work W can be performed in a shorter time, and the work efficiency of the robot 1 is improved.

以上のように、載置部５は、ワークＷを引っ掛ける引っ掛け部５２、５３を備える。これにより、引っ掛け部５２、５３にワークＷを引っ掛けて保持することができるため、載置部５からのワークＷの落下を効果的に抑制することができる。そのため、信頼性の高いロボット１となる。 As described above, the mounting portion 5 includes hooking portions 52 and 53 for hooking the work W. As a result, the work W can be hooked and held on the hooked portions 52 and 53, so that the work W can be effectively suppressed from falling from the mounting portion 5. Therefore, the robot 1 has high reliability.

以上のような第５実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。 The fifth embodiment as described above can also exert the same effect as the first embodiment described above.

＜第６実施形態＞
図９は、本発明の第６実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図１０は、載置部を収納した状態のロボットを示す斜視図である。 <Sixth Embodiment>
FIG. 9 is a perspective view showing a robot according to a sixth embodiment of the present invention. FIG. 10 is a perspective view showing a robot in a state where the mounting portion is housed.

本実施形態に係るロボット１は、載置部５の構成と、載置部５を収納する収納機構８を有すること以外は、前述した第２実施形態と同様である。したがって、以下の説明では、本実施形態のロボット１に関し、前述した第２実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関しては、その説明を省略する。また、図９および図１０では、前述した第１実施形態と同様の構成について同一符号を付している。 The robot 1 according to the present embodiment is the same as the second embodiment described above, except that it has a configuration of a mounting portion 5 and a storage mechanism 8 for accommodating the mounting portion 5. Therefore, in the following description, the robot 1 of the present embodiment will be mainly described with respect to the differences from the second embodiment described above, and the same matters will be omitted. Further, in FIGS. 9 and 10, the same reference numerals are given to the same configurations as those in the first embodiment described above.

図９に示すように、本実施形態のロボット１は、載置部５を収納する収納機構８を有する。載置部５は、胴体３３の前方に位置する載置板５９を有する。これに対して、収納機構８は、基台２と載置板５９とを連結する棒状の一対の連結部８１を有する。連結部８１は、基台２および載置板５９と回動可能である。そして、収納機構８は、図９に示すように、載置板５９が胴体３３の前方に飛び出し、その上面５９１が水平面となる開状態と、図１０に示すように、載置板５９が胴体３３に収納されている閉状態と、を切り替えることができる。閉状態では、載置板５９は、その上面５９１が胴体３３の外面に接触または接近した状態となる。このような構成によれば、載置部５を使用しないときには、閉状態として載置部５を収納でき、載置部５が第１、第２アーム３１Ａ、３１Ｂの可動領域を狭くするのを抑制することができると共に、ロボット１の小型化を図ることができる。なお、載置板５９の開閉、すなわち、載置部５の収納およびその解除は、手動で行ってもよいし、図示しない駆動源を有する駆動機構により行われてもよい。 As shown in FIG. 9, the robot 1 of the present embodiment has a storage mechanism 8 for storing the mounting portion 5. The mounting portion 5 has a mounting plate 59 located in front of the body 33. On the other hand, the storage mechanism 8 has a pair of rod-shaped connecting portions 81 for connecting the base 2 and the mounting plate 59. The connecting portion 81 is rotatable with the base 2 and the mounting plate 59. Then, as shown in FIG. 9, the storage mechanism 8 has an open state in which the mounting plate 59 protrudes in front of the body 33 and the upper surface 591 thereof becomes a horizontal plane, and the mounting plate 59 is a body as shown in FIG. It is possible to switch between the closed state and the closed state stored in the 33. In the closed state, the upper surface 591 of the mounting plate 59 is in contact with or close to the outer surface of the body 33. According to such a configuration, when the mounting portion 5 is not used, the mounting portion 5 can be stored in the closed state, and the mounting portion 5 narrows the movable areas of the first and second arms 31A and 31B. It can be suppressed and the size of the robot 1 can be reduced. The mounting plate 59 may be opened and closed, that is, the mounting portion 5 may be stored and released manually, or may be performed by a drive mechanism having a drive source (not shown).

以上のように、ロボット１は、載置部５を収納する収納機構８を有する。そのため、載置部５を使用しないときには載置部５を収納することにより、載置部５によって第１、第２アーム３１Ａ、３１Ｂの可動領域が狭くなるのを抑制することができる。また、ロボット１の小型化を図ることもできる。 As described above, the robot 1 has a storage mechanism 8 for storing the mounting portion 5. Therefore, by accommodating the mounting portion 5 when the mounting portion 5 is not used, it is possible to prevent the mounting portion 5 from narrowing the movable areas of the first and second arms 31A and 31B. In addition, the size of the robot 1 can be reduced.

以上のような第６実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。なお、載置部５を収納する構造は、図示のものに限定されず、例えば、胴体３３の外面にスリットが形成され、載置板５９がこのスリットを介して胴体３３の内部に収納される構成であってもよい。 The sixth embodiment as described above can also exert the same effect as the first embodiment described above. The structure for accommodating the mounting portion 5 is not limited to the one shown in the drawing. For example, a slit is formed on the outer surface of the body 33, and the mounting plate 59 is stored inside the body 33 via the slit. It may be a configuration.

以上、本発明のロボットを図示の好適な実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。 Although the robot of the present invention has been described above based on the preferred embodiment shown in the illustration, the present invention is not limited to this, and the configuration of each part is replaced with an arbitrary configuration having the same function. be able to. Moreover, other arbitrary components may be added.

１…ロボット、２…基台、３…ロボット本体、３１…アーム、３１Ａ…第１アーム、３１Ｂ…第２アーム、３１１〜３１６…リンク、３１５ａ…平坦面、３１７…ハンド、３１８…基部、３１８ａ…平坦面、３１９ａ、３１９ｂ…爪部、３２１〜３２６…駆動装置、３３…胴体、３３１…平坦面、３４…頭部、３４１…平坦面、４…移動機構、４１…前輪、４２…後輪、５…載置部、５１…凹部、５１１…底面、５２、５３…引っ掛け部、５９…載置板、５９１…上面、６、６Ａ、６Ｂ…第１載置部、７…第２載置部、７１…凹部、８…収納機構、８１…連結部、９…ロボット制御装置、９１…ロボット本体制御部、９２…移動機構制御部、１０００…棚、１１００…収納箱、Ｗ…ワーク 1 ... Robot, 2 ... Base, 3 ... Robot body, 31 ... Arm, 31A ... 1st arm, 31B ... 2nd arm, 313-1316 ... Link, 315a ... Flat surface, 317 ... Hand, 318 ... Base, 318a ... Flat surface, 319a, 319b ... Claws, 321-326 ... Drive device, 33 ... Body, 331 ... Flat surface, 34 ... Head, 341 ... Flat surface, 4 ... Movement mechanism, 41 ... Front wheels, 42 ... Rear wheels 5, 5 ... Mounting part, 51 ... Recessed portion, 511 ... Bottom surface, 52, 53 ... Hooking part, 59 ... Mounting plate, 591 ... Top surface, 6, 6A, 6B ... First mounting part, 7 ... Second mounting Unit, 71 ... recess, 8 ... storage mechanism, 81 ... connection part, 9 ... robot control device, 91 ... robot body control unit, 92 ... movement mechanism control unit, 1000 ... shelf, 1100 ... storage box, W ... work

Claims (10)

基台と、
前記基台の上方に配置され、ワークを把持および搬送するアームと、
前記基台の上方に配置され、前記アームが把持した前記ワークを載置する載置部と、を有することを特徴とするロボット。 Base and
An arm that is placed above the base and grips and conveys the work,
A robot that is arranged above the base and has a mounting portion on which the work held by the arm is mounted. 前記載置部は、前記アームに設けられている請求項１に記載のロボット。 The robot according to claim 1, wherein the above-described resting portion is provided on the arm. 前記アームは、第１アームと、第２アームと、を有し、
前記載置部は、前記第１アームおよび前記第２アームの少なくとも一方に設けられている請求項２に記載のロボット。 The arm has a first arm and a second arm.
The robot according to claim 2, wherein the above-mentioned placing portion is provided on at least one of the first arm and the second arm. 前記基台の上方に配置され、前記アームが接続されている胴体を有し、
前記載置部は、前記胴体に設けられている請求項１に記載のロボット。 It has a fuselage that is located above the base and to which the arms are connected.
The robot according to claim 1, wherein the above-described resting portion is provided on the body. 前記基台の上方に配置され、前記アームが接続されている胴体と、
前記胴体に接続されている頭部と、を有し、
前記載置部は、前記頭部に設けられている請求項１に記載のロボット。 A fuselage that is placed above the base and to which the arms are connected
With a head connected to the fuselage,
The robot according to claim 1, wherein the above-described resting portion is provided on the head. 前記載置部を収納する収納機構を有する請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。 The robot according to any one of claims 1 to 5, which has a storage mechanism for accommodating the above-mentioned storage portion. 前記載置部は、上方に開口し、前記ワークが載置される凹部を備える請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット。 The robot according to any one of claims 1 to 6, wherein the above-mentioned placing portion is opened upward and has a recess on which the work is placed. 前記載置部は、前記ワークを引っ掛ける引っ掛け部を備える請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボット。 The robot according to any one of claims 1 to 7, wherein the above-described resting portion includes a hooking portion for hooking the work. 前記基台に設けられている移動機構を有する請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボット。 The robot according to any one of claims 1 to 8, which has a moving mechanism provided on the base. 前記載置部は、第１載置部と、第２載置部と、を有し、
前記アームは、前記移動機構による前記基台の移動中に前記第１載置部に載置されている前記ワークを前記第２載置部に搬送する請求項９に記載のロボット。 The above-mentioned mounting portion includes a first mounting portion and a second mounting portion.
The robot according to claim 9, wherein the arm is a robot that conveys the work mounted on the first mounting portion to the second mounting portion while the base is being moved by the moving mechanism.

Images