JP2020162301A - Non-contact power transmission system - Google Patents

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Abstract

To provide a non-contact power transmission system in which power is transmitted between a first coil unit and a second coil unit, and which can determine the presence or absence of a yaw angle between the first coil unit and the second coil unit.SOLUTION: A non-contact power transmission system includes a first coil unit 4, a second coil unit 3 for receiving power from the first coil unit 4, and a control section. The first coil unit 4 includes an image capturing device 26. The second coil unit 3 includes a marker row. The marker row includes: a first unit marker 34 row including a plurality of first unit markers 34; and a second unit marker 35 row including a plurality of second unit markers 35. The control section determines the presence or absence of a yaw angle θ degrees between the first coil unit 4 and the second coil unit 3 on the basis of a space between the first unit markers 34 an image of which has been captured by the image capturing device 26, and a space between the second unit markers 35 an image of which has been captured by the image capturing device 26.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本開示は、非接触電力伝送システムに関する。 The present disclosure relates to a non-contact power transfer system.

従来から非接触電力伝送システムについて提案されている。たとえば、特開２０１２−２０９８８２号公報に記載された非接触電力伝送システムは、車両と、送電装置とを備える。車両は、受電装置と、車両後方を撮像する撮像装置とを含む。受電装置は車両の底面に配置されている。車両は、撮像装置が撮像した画像に基づいて、受電装置が送電装置の上方に位置するように移動する。そして、受電装置が送電装置の上方に配置された後、送電装置から受電装置に電力が送電される。 Conventionally, a non-contact power transmission system has been proposed. For example, the non-contact power transmission system described in JP2012-209882A includes a vehicle and a power transmission device. The vehicle includes a power receiving device and an imaging device that images the rear of the vehicle. The power receiving device is located on the bottom surface of the vehicle. The vehicle moves so that the power receiving device is located above the power transmission device based on the image captured by the imaging device. Then, after the power receiving device is arranged above the power transmitting device, power is transmitted from the power transmitting device to the power receiving device.

特開２０１２−２０９８８２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-209882

上記の非接触電力伝送システムにおいては、車両が送電装置に近づき、送電装置が車両の下面側に入り込むと、送電装置は、撮像装置で撮像できなくなる。その結果、送電装置が車両の下方に入り込んだ後においては、送電装置および受電装置を正確に位置合わせすることが困難となる。 In the above-mentioned non-contact power transmission system, when the vehicle approaches the power transmission device and the power transmission device enters the lower surface side of the vehicle, the power transmission device cannot be imaged by the image pickup device. As a result, it becomes difficult to accurately align the power transmission device and the power reception device after the power transmission device has entered the lower part of the vehicle.

そこで、本願発明者は、たとえば、受電装置の下面に複数のマーカを設け、送電装置に当該マーカを撮像する撮像装置が配置されたシステムについて検討した。 Therefore, the inventor of the present application has studied, for example, a system in which a plurality of markers are provided on the lower surface of the power receiving device and an imaging device for imaging the markers is arranged on the power transmission device.

このシステムにおいては、たとえば、複数のマーカは車幅方向に互いに間隔をあけて配置されており、当該マーカを撮像装置が撮像することで送電装置および受電装置の位置関係を把握する。本願発明者は、撮像装置が撮像したマーカの間隔に基づいて、ヨー角の有無を判定することが可能であるかについて検討した。 In this system, for example, a plurality of markers are arranged at intervals in the vehicle width direction, and the image pickup device captures the markers to grasp the positional relationship between the power transmission device and the power reception device. The inventor of the present application examined whether it is possible to determine the presence or absence of the yaw angle based on the distance between the markers imaged by the imaging device.

そして、発明者等は、送電装置に対して受電装置がヨー角を有している場合と、ヨー角がない場合とのいずれの場合においても、各マーカの間隔は等間隔となることを見出した。その結果、発明者等は、撮像したマーカの間隔が等間隔か否かでは、送電装置して受電装置がヨー角を有しているかを判定することは困難であることを見出した。 Then, the inventors have found that the intervals between the markers are equal regardless of whether the power receiving device has a yaw angle with respect to the power transmission device or there is no yaw angle. It was. As a result, the inventors have found that it is difficult to determine whether or not the power transmission device has a yaw angle based on whether or not the images of the markers are evenly spaced.

本開示は、上記のような課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、第１コイルユニットおよび第２コイルユニットの間で電力伝送が行われる非接触電力伝送システムにおいて、第１コイルユニットおよび第２コイルユニットのヨー角の有無を判定することができる非接触電力伝送システムを提供することである。 The present disclosure has been made in view of the above problems, and an object of the present disclosure is in a non-contact power transmission system in which power is transmitted between the first coil unit and the second coil unit. It is an object of the present invention to provide a non-contact power transmission system capable of determining the presence or absence of a yaw angle of a unit and a second coil unit.

本開示に係る非接触電力伝送システムは、第１コイルユニットと、第１コイルユニットから電力を受電する第２コイルユニットと制御部とを備えた非接触電力伝送システムである。上記第１コイルユニットは、第１コイルと、第１コイルを収容する第１ケースと、第１ケースに設けられた撮像装置とを含む。上記第２コイルユニットは、第２コイルと、第２コイルを収容する第２収容ケースと、第２収容ケースに設けられたマーカ列とを含む。上記マーカ列は、第１配列方向に第１間隔をあけて配列する複数の第１単位マーカを含む第１単位マーカ列と、第１配列方向と交差する第２配列方向に第２間隔をあけて配列する複数の第２単位マーカを含む第２単位マーカ列とを含む。上記制御部は、撮像装置が撮像した第１単位マーカの間隔と、撮像装置が撮像した第２単位マーカの間隔とから第１コイルユニットおよび第２コイルユニットのヨー角度の有無を判定する。 The non-contact power transmission system according to the present disclosure is a non-contact power transmission system including a first coil unit, a second coil unit that receives power from the first coil unit, and a control unit. The first coil unit includes a first coil, a first case accommodating the first coil, and an image pickup device provided in the first case. The second coil unit includes a second coil, a second accommodating case accommodating the second coil, and a marker array provided in the second accommodating case. The marker sequence includes a first unit marker sequence including a plurality of first unit markers arranged with a first interval in the first array direction, and a second interval in the second array direction intersecting the first array direction. Includes a second unit marker sequence containing a plurality of second unit markers arranged in a row. The control unit determines the presence or absence of the yaw angle of the first coil unit and the second coil unit from the interval of the first unit marker imaged by the imaging device and the interval of the second unit marker imaged by the imaging device.

上記の非接触電力伝送システムによれば、撮像装置が撮像した第１単位マーカの間隔と、撮像装置が撮像した第２単位マーカの間隔を比較することで第１コイルユニットおよび第２コイルユニットのヨー角の有無を判定することができる。 According to the above-mentioned non-contact power transmission system, the distance between the first unit marker imaged by the image pickup device and the distance between the second unit marker imaged by the image pickup device are compared to obtain the first coil unit and the second coil unit. The presence or absence of the yaw angle can be determined.

本開示に係る非接触電力伝送システムによれば、第１コイルユニットおよび第２コイルユニットのヨー角の有無を判定することができる。 According to the non-contact power transmission system according to the present disclosure, it is possible to determine the presence or absence of the yaw angle of the first coil unit and the second coil unit.

非接触電力伝送システム１を模式的に示す模式図である。It is a schematic diagram which shows typically the non-contact power transmission system 1. 非接触電力伝送システム１を模式的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows typically the non-contact power transmission system 1. コイルユニット４を上方から平面視したときの平面図である。It is a top view when the coil unit 4 is viewed from the top. コイルユニット３を下方から視たときの底面図である。It is a bottom view when the coil unit 3 is viewed from below. コイルユニット４およびコイルユニット３を上方から視たときの平面図である。It is a top view when the coil unit 4 and the coil unit 3 are viewed from above. 図５に示す状態において、撮像装置２６でマーカ列３１を撮像した画像を模式的に示す模式図である。It is a schematic diagram which shows typically the image which image | image | image | image | image | image | image of the marker string 31 with the image pickup apparatus 26 in the state shown in FIG. コイルユニット４およびコイルユニット３を上方から視たときの平面図である。It is a top view when the coil unit 4 and the coil unit 3 are viewed from above. 図７に示す状態において、撮像装置２６でマーカ列３１を撮像した画像を模式的に示す模式図である。It is a schematic diagram which shows typically the image which image | image | image | image | image | image | image of the marker string 31 with the image pickup apparatus 26 in the state shown in FIG. コイルユニット４およびコイルユニット３を上方から視たときの平面図である。It is a top view when the coil unit 4 and the coil unit 3 are viewed from above. 図９に示す状態において、撮像装置２６でマーカ列３１を撮像した画像を模式的に示す模式図である。It is a schematic diagram which shows typically the image which image | image | image | image | image | image | image of the marker string 31 with the image pickup apparatus 26 in the state shown in FIG. コイルユニット４に対してコイルユニット３がヨー角を有しているか否かを判断する制御フローである。This is a control flow for determining whether or not the coil unit 3 has a yaw angle with respect to the coil unit 4.

図１から図１１を用いて、本実施の形態に係る非接触電力伝送システムについて説明する。図１から図１１に示す構成のうち、同一または実質的に同一の構成については、同一の符号を付して重複した説明を省略する。 The non-contact power transmission system according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 11. Of the configurations shown in FIGS. 1 to 11, the same or substantially the same configuration is designated by the same reference numerals and duplicated description will be omitted.

図１は、非接触電力伝送システム１を模式的に示す模式図である。非接触電力伝送システム１は、車両２に搭載されたコイルユニット３と、コイルユニット４とを備える。なお、コイルユニット３は、受電側のコイルユニットであり、コイルユニット４は、送電側のコイルユニットである。 FIG. 1 is a schematic diagram schematically showing a non-contact power transmission system 1. The non-contact power transmission system 1 includes a coil unit 3 mounted on the vehicle 2 and a coil unit 4. The coil unit 3 is a coil unit on the power receiving side, and the coil unit 4 is a coil unit on the power transmission side.

車両２は、車両本体５と、ＥＣＵ７と、通信機８と、バッテリ１０と、保護部材４６，４７とを含み、車両本体５はフロアパネル６を含む。フロアパネル６は、車両２の下面を形成する金属製の板状部材である。コイルユニット３は、フロアパネル６の下面に配置されている。バッテリ１０は、フロアパネル６の下面に配置されている。ＥＣＵ７は、車両２内に搭載されている。コイルユニット３は、送電ＥＣＵ１７と、通信機８と通信可能な通信機１８とを含む。 The vehicle 2 includes a vehicle body 5, an ECU 7, a communication device 8, a battery 10, and protective members 46 and 47, and the vehicle body 5 includes a floor panel 6. The floor panel 6 is a metal plate-shaped member that forms the lower surface of the vehicle 2. The coil unit 3 is arranged on the lower surface of the floor panel 6. The battery 10 is arranged on the lower surface of the floor panel 6. The ECU 7 is mounted in the vehicle 2. The coil unit 3 includes a power transmission ECU 17 and a communication device 18 capable of communicating with the communication device 8.

保護部材４６および保護部材４７は、フロアパネル６の下面に設けられている。保護部材４６はコイルユニット３の前方に間隔をあけて配置されており、保護部材４７はコイルユニット３の後方に間隔をあけて配置されている。保護部材４６，４７は、たとえば、路面に置かれた障害物などからコイルユニット３を保護する。 The protective member 46 and the protective member 47 are provided on the lower surface of the floor panel 6. The protective members 46 are arranged at intervals in front of the coil unit 3, and the protective members 47 are arranged at intervals behind the coil unit 3. The protective members 46 and 47 protect the coil unit 3 from, for example, obstacles placed on the road surface.

図２は、非接触電力伝送システム１を模式的に示すブロック図である。コイルユニット３は、フィルタ１１と、整流器１２と、受電コイル１３と、キャパシタ１４とを含む。 FIG. 2 is a block diagram schematically showing the non-contact power transmission system 1. The coil unit 3 includes a filter 11, a rectifier 12, a power receiving coil 13, and a capacitor 14.

フィルタ１１は、充電リレー１５を通して、バッテリ１０に電気的に接続されている。整流器１２は、フィルタ１１に電気的に接続されている。受電コイル１３およびキャパシタ１４は、互いに電気的に直列に接続されている。受電コイル１３の一端はキャパシタ１４に電気的に接続されており、受電コイル１３の他端は整流器１２に電気的に接続されている。 The filter 11 is electrically connected to the battery 10 through the charging relay 15. The rectifier 12 is electrically connected to the filter 11. The power receiving coil 13 and the capacitor 14 are electrically connected in series with each other. One end of the power receiving coil 13 is electrically connected to the capacitor 14, and the other end of the power receiving coil 13 is electrically connected to the rectifier 12.

キャパシタ１４の一方の電極は受電コイル１３に電気的に接続されており、キャパシタ１４の他方の電極は整流器１２に電気的に接続されている。 One electrode of the capacitor 14 is electrically connected to the power receiving coil 13, and the other electrode of the capacitor 14 is electrically connected to the rectifier 12.

コイルユニット４は、フィルタ２０と、変換器２１と、送電コイル２２と、キャパシタ２３とを含む。フィルタ２０は、外部に設けられた外部電源１６に接続されている。変換器２１は、たとえば、コンバータおよびインバータを含む。変換器２１は、フィルタ２０に電気的に接続されている。送電コイル２２およびキャパシタ２３は、互いに電気的に直列に接続されている。送電コイル２２の一端はキャパシタ２３に接続されており、送電コイル２２の他端は変換器２１に接続されている。キャパシタ２３の一方の電極は、送電コイル２２に接続されており、キャパシタ２３の他方の電極は、変換器２１に接続されている。 The coil unit 4 includes a filter 20, a converter 21, a power transmission coil 22, and a capacitor 23. The filter 20 is connected to an external power supply 16 provided outside. The converter 21 includes, for example, a converter and an inverter. The converter 21 is electrically connected to the filter 20. The power transmission coil 22 and the capacitor 23 are electrically connected in series with each other. One end of the power transmission coil 22 is connected to the capacitor 23, and the other end of the power transmission coil 22 is connected to the converter 21. One electrode of the capacitor 23 is connected to the power transmission coil 22, and the other electrode of the capacitor 23 is connected to the converter 21.

上記のように構成された非接触電力伝送システム１において、コイルユニット４からコイルユニット３に電力を送電する際には、コイルユニット３がコイルユニット４の上方に位置合わせされるように車両２が移動する。 In the non-contact power transmission system 1 configured as described above, when power is transmitted from the coil unit 4 to the coil unit 3, the vehicle 2 is aligned above the coil unit 4 so that the coil unit 3 is aligned above the coil unit 4. Moving.

そして、外部電源１６からフィルタ２０に交流電力が供給され、フィルタ２０は供給された交流電力からノイズを除去する。変換器２１にはフィルタ２０から交流電力が供給され、変換器２１は供給された交流電力の電圧および周波数を調整して、送電コイル２２およびキャパシタ２３に供給する。送電コイル２２に交流電流が流れることで、送電コイル２２の周囲に電磁界が形成される。 Then, AC power is supplied from the external power supply 16 to the filter 20, and the filter 20 removes noise from the supplied AC power. AC power is supplied to the converter 21 from the filter 20, and the converter 21 adjusts the voltage and frequency of the supplied AC power and supplies the AC power to the power transmission coil 22 and the capacitor 23. When an alternating current flows through the power transmission coil 22, an electromagnetic field is formed around the power transmission coil 22.

受電コイル１３は、送電コイル２２の周囲に形成された電磁界を通して電力を受電する。整流器１２は、受電コイル１３から供給される交流電力を直流電力に変換する。フィルタ１１は、整流器１２から供給される直流電力からノイズを除去して、バッテリ１０に供給する。 The power receiving coil 13 receives electric power through an electromagnetic field formed around the power transmitting coil 22. The rectifier 12 converts the AC power supplied from the power receiving coil 13 into DC power. The filter 11 removes noise from the DC power supplied from the rectifier 12 and supplies it to the battery 10.

図３は、コイルユニット４を上方から平面視したときの平面図である。コイルユニット４は、収容ケース２５と、撮像装置２６とを含む。 FIG. 3 is a plan view of the coil unit 4 when viewed from above. The coil unit 4 includes a storage case 25 and an image pickup device 26.

収容ケース２５は、たとえば、樹脂などによって形成されている。収容ケース２５は、上下方向に薄い直方体形状に形成されている。撮像装置２６は、たとえば、カメラであり、撮像装置２６は、収容ケース２５の上面の中央に設けられている。 The storage case 25 is made of, for example, resin. The storage case 25 is formed in a rectangular parallelepiped shape that is thin in the vertical direction. The image pickup device 26 is, for example, a camera, and the image pickup device 26 is provided in the center of the upper surface of the storage case 25.

図４は、コイルユニット３を下方から視たときの底面図である。コイルユニット３は、収容ケース３０と、マーカ列３１，４１とを含む。収容ケース３０は、たとえば、樹脂などによって形成されている。収容ケース３０は、上下方向に薄い直方体形状に形成されている。収容ケース３０は下面３６を含む。 FIG. 4 is a bottom view of the coil unit 3 when viewed from below. The coil unit 3 includes a storage case 30 and marker rows 31, 41. The storage case 30 is made of, for example, resin. The storage case 30 is formed in a rectangular parallelepiped shape that is thin in the vertical direction. The storage case 30 includes a lower surface 36.

下面３６は長方形形状に形成されており、下面３６の外周辺は、前辺３７Ｆと、後辺３７Ｂと、右側辺３８Ｒと、左側辺３８Ｌとを含む。 The lower surface 36 is formed in a rectangular shape, and the outer periphery of the lower surface 36 includes a front side 37F, a rear side 37B, a right side 38R, and a left side 38L.

保護部材４６は前辺３７Ｆに沿って延びており、保護部材４６およびコイルユニット３の間には、隙間５０が形成されている。なお、隙間５０は、車幅方向に延びるように形成されている。 The protective member 46 extends along the front side 37F, and a gap 50 is formed between the protective member 46 and the coil unit 3. The gap 50 is formed so as to extend in the vehicle width direction.

保護部材４７は、後辺３７Ｂに沿って延びており、保護部材４７およびコイルユニット３の間には、隙間５１が形成されている。隙間５１も車幅方向に延びるように形成されている。 The protective member 47 extends along the rear side 37B, and a gap 51 is formed between the protective member 47 and the coil unit 3. The gap 51 is also formed so as to extend in the vehicle width direction.

マーカ列３１は、隙間５０に設けられており、マーカ列４１は隙間５１に設けられている。 The marker row 31 is provided in the gap 50, and the marker row 41 is provided in the gap 51.

マーカ列４１は、マーカ列３１と同様に形成されている。そこで、主に、マーカ列３１の構成について詳細に説明する。 The marker row 41 is formed in the same manner as the marker row 31. Therefore, the configuration of the marker sequence 31 will be mainly described in detail.

マーカ列３１は、Ｖ字形状に形成されており、マーカ列３１は最も前方に位置する頂点部３９を含む。頂点部３９は、車幅方向においてコイルユニット３の中央の前方に位置している。マーカ列３１は単位マーカ列３２および単位マーカ列３３を含む。 The marker row 31 is formed in a V shape, and the marker row 31 includes the apex portion 39 located at the foremost position. The apex 39 is located in front of the center of the coil unit 3 in the vehicle width direction. The marker sequence 31 includes a unit marker sequence 32 and a unit marker sequence 33.

単位マーカ列３２は、頂点部３９から後辺３７Ｂに向かうにつれて、左側辺３８Ｌに近づくように延びるように形成されており、単位マーカ列３２は、配列方向Ｄ１に延びるように形成されている。単位マーカ列３２は間隔を設けられた複数の単位マーカ３４を含む。なお、車幅方向における単位マーカ３４の間隔を間隔Ｐ１とする。 The unit marker row 32 is formed so as to extend closer to the left side 38L from the apex portion 39 toward the rear side 37B, and the unit marker row 32 is formed so as to extend in the arrangement direction D1. The unit marker sequence 32 includes a plurality of spaced unit markers 34. The distance between the unit markers 34 in the vehicle width direction is defined as the distance P1.

単位マーカ列３３は、頂点部３９から後辺３７Ｂに向かうにつれて、右側辺３８Ｒに近づくように延びるように形成されており、単位マーカ列３３は、配列方向Ｄ２に延びるように形成されている。単位マーカ列３３は、配列方向Ｄ２に間隔をあけて設けられた複数の単位マーカ３５を含む。配列方向Ｄ２は、配列方向Ｄ１に対して交差する方向である。なお、車幅方向における単位マーカ３５の間隔を間隔Ｐ２とすると、間隔Ｐ１と間隔Ｐ２とは実質的に同じである。 The unit marker row 33 is formed so as to extend closer to the right side 38R from the apex portion 39 toward the rear side 37B, and the unit marker row 33 is formed so as to extend in the arrangement direction D2. The unit marker sequence 33 includes a plurality of unit markers 35 provided at intervals in the arrangement direction D2. The arrangement direction D2 is a direction that intersects the arrangement direction D1. Assuming that the interval P2 is the interval between the unit markers 35 in the vehicle width direction, the interval P1 and the interval P2 are substantially the same.

マーカ列４１は、単位マーカ列４２および単位マーカ列４３を含む。マーカ列４１は、Ｖ字形状に形成されており、マーカ列４１は最も後方に位置する頂点４９を含む。頂点４９、車幅方向においてコイルユニット３の中央の後方に位置している。マーカ列４１は、単位マーカ列４２および単位マーカ列４３を含む。 The marker sequence 41 includes a unit marker sequence 42 and a unit marker sequence 43. The marker row 41 is formed in a V shape, and the marker row 41 includes the apex 49 located at the rearmost position. The apex 49 is located behind the center of the coil unit 3 in the vehicle width direction. The marker sequence 41 includes a unit marker sequence 42 and a unit marker sequence 43.

単位マーカ列４２は、頂点４９から前辺３７Ｆに向かうにつれて、左側辺３８Ｌに向かうように延びており、単位マーカ列４３は、頂点４９から前辺３７Ｆに向かうにつれて、右側辺３８Ｒに向かうにように延びている。 The unit marker row 42 extends from the apex 49 toward the front side 37F toward the left side 38L, and the unit marker row 43 extends toward the right side 38R from the apex 49 toward the front side 37F. Extends to.

なお、単位マーカ列４２は間隔をあけて配置された複数の単位マーカ４４を含み、単位マーカ列４３は間隔をあけた配置された複数の単位マーカ４５を含む。なお、車幅方向において、単位マーカ４４同士の間隔と、単位マーカ４５同士の間隔とは実質的に同じである。 The unit marker sequence 42 includes a plurality of unit markers 44 arranged at intervals, and the unit marker sequence 43 includes a plurality of unit markers 45 arranged at intervals. In the vehicle width direction, the distance between the unit markers 44 and the distance between the unit markers 45 are substantially the same.

図５は、コイルユニット４およびコイルユニット３を上方から視たときの平面図である。なお、この図５においては、コイルユニット４およびコイルユニット３は、互いに車両の前後方向Ｄ３に離れている状態である。具体的には、マーカ列３１の頂点部３９は、撮像装置２６に対して、前後方向Ｄ３の後方に位置している。 FIG. 5 is a plan view of the coil unit 4 and the coil unit 3 when viewed from above. In FIG. 5, the coil unit 4 and the coil unit 3 are separated from each other in the front-rear direction D3 of the vehicle. Specifically, the apex 39 of the marker sequence 31 is located behind the image pickup apparatus 26 in the front-rear direction D3.

ここで、仮想直線Ｌ１は、前辺３７Ｆおよび後辺３７Ｂを通ると共に、頂点部３９を通ると共に、前後方向Ｄ３に延びる仮想直線である。 Here, the virtual straight line L1 is a virtual straight line that passes through the front side 37F and the rear side 37B, passes through the apex portion 39, and extends in the front-rear direction D3.

仮想直線Ｌ２は、コイルユニット３およびコイルユニット４が位置合わせされた状態において、仮想直線Ｌ１が位置する仮想直線である。なお、本実施の形態においては、仮想直線Ｌ２は、撮像装置２６を通る。ヨー角θは、仮想直線Ｌ１および仮想直線Ｌ２の交差角度である。 The virtual straight line L2 is a virtual straight line in which the virtual straight line L1 is located in a state where the coil unit 3 and the coil unit 4 are aligned. In the present embodiment, the virtual straight line L2 passes through the image pickup apparatus 26. The yaw angle θ is the intersection angle of the virtual straight line L1 and the virtual straight line L2.

なお、図５に示す状態においては、コイルユニット３およびコイルユニット４を上方から平面視した状態において、仮想直線Ｌ１と、仮想直線Ｌ２とは重なり合っており、ヨー角θは、０度である。 In the state shown in FIG. 5, the virtual straight line L1 and the virtual straight line L2 overlap each other when the coil unit 3 and the coil unit 4 are viewed in a plan view from above, and the yaw angle θ is 0 degrees.

図６は、図５に示す状態において、撮像装置２６でマーカ列３１を撮像した画像を模式的に示す模式図である。 FIG. 6 is a schematic view schematically showing an image of the marker sequence 31 captured by the image pickup apparatus 26 in the state shown in FIG.

図５に示すようなコイルユニット３およびコイルユニット４の位置関係（ヨー角θ＝０度）のときには、単位マーカ列３２の単位マーカ３４同士の間隔Ｐ３と、単位マーカ列３３の単位マーカ３５同士の間隔Ｐ４は、略一致している。 When the coil unit 3 and the coil unit 4 are in a positional relationship (yaw angle θ = 0 degrees) as shown in FIG. 5, the distance P3 between the unit markers 34 in the unit marker row 32 and the unit markers 35 in the unit marker row 33 The intervals P4 of are substantially the same.

図７は、コイルユニット４およびコイルユニット３を上方から視たときの平面図である。この図７に示す状態は、コイルユニット４に対してコイルユニット３が回転した状態であり、ヨー角θが０度よりも大きい状態である。 FIG. 7 is a plan view of the coil unit 4 and the coil unit 3 when viewed from above. The state shown in FIG. 7 is a state in which the coil unit 3 is rotated with respect to the coil unit 4, and the yaw angle θ is larger than 0 degrees.

図８は、図７に示す状態において、撮像装置２６でマーカ列３１を撮像した画像を模式的に示す模式図である。撮像装置２６が撮像した画像において、単位マーカ列３２の単位マーカ３４同士の間隔Ｐ３は、単位マーカ列３３の単位マーカ３５同士の間隔Ｐ４よりも小さくなる。 FIG. 8 is a schematic view schematically showing an image obtained by capturing the marker sequence 31 with the image pickup apparatus 26 in the state shown in FIG. 7. In the image captured by the image pickup apparatus 26, the distance P3 between the unit markers 34 in the unit marker row 32 is smaller than the distance P4 between the unit markers 35 in the unit marker row 33.

図９は、コイルユニット４およびコイルユニット３を上方から視たときの平面図である。この図９に示す状態は、コイルユニット４に対してコイルユニット３が回転した状態であり、ヨー角θが０度よりも小さい状態である。 FIG. 9 is a plan view of the coil unit 4 and the coil unit 3 when viewed from above. The state shown in FIG. 9 is a state in which the coil unit 3 is rotated with respect to the coil unit 4, and the yaw angle θ is smaller than 0 degrees.

図１０は、図９に示す状態において、撮像装置２６でマーカ列３１を撮像した画像を模式的に示す模式図である。この図１０に示すように、単位マーカ列３２の単位マーカ３４同士の間隔Ｐ３は、単位マーカ列３３の単位マーカ３５同士の間隔Ｐ４よりも大きくなる。 FIG. 10 is a schematic view schematically showing an image of the marker sequence 31 captured by the image pickup apparatus 26 in the state shown in FIG. As shown in FIG. 10, the distance P3 between the unit markers 34 in the unit marker row 32 is larger than the distance P4 between the unit markers 35 in the unit marker row 33.

このように、撮像装置２６がマーカ列３１を撮像したときの、単位マーカ列３２の単位マーカ３４同士の間隔Ｐ３と、単位マーカ列３３の単位マーカ３５同士の間隔Ｐ４とからコイルユニット３のヨー角θの有無を判断することができる。 In this way, the yaw of the coil unit 3 is derived from the distance P3 between the unit markers 34 of the unit marker row 32 and the distance P4 between the unit markers 35 of the unit marker row 33 when the imaging device 26 images the marker row 31. The presence or absence of the angle θ can be determined.

図１１は、コイルユニット４に対してコイルユニット３がヨー角を有しているか否かを判断する制御フローである。なお、コイルユニット４がコイルユニット３に対してヨー角を有しているか否かを判断するタイミングとしては、たとえば、コイルユニット３をコイルユニット４に位置合わせする過程などで実施される。 FIG. 11 is a control flow for determining whether or not the coil unit 3 has a yaw angle with respect to the coil unit 4. The timing for determining whether or not the coil unit 4 has a yaw angle with respect to the coil unit 3 is, for example, a process of aligning the coil unit 3 with the coil unit 4.

車両２のＥＣＵ７は、通信機８を通してコイルユニット４に要求信号を送信する（ステップＳ１０）。コイルユニット４の送電ＥＣＵ１７は通信機１８を通して要求信号を受信したと判断すると（ステップＳ２０にてＹｅｓ）、送電ＥＣＵ１７は撮像装置２６を起動する（ステップＳ２１）。 The ECU 7 of the vehicle 2 transmits a request signal to the coil unit 4 through the communication device 8 (step S10). When the power transmission ECU 17 of the coil unit 4 determines that the request signal has been received through the communication device 18 (Yes in step S20), the power transmission ECU 17 activates the image pickup device 26 (step S21).

そして、送電ＥＣＵ１７は、撮像装置２６が撮像した画像データを通信機１８を通して車両２に送信する（ステップＳ２２）。 Then, the power transmission ECU 17 transmits the image data captured by the image pickup device 26 to the vehicle 2 through the communication device 18 (step S22).

ＥＣＵ７は、撮像装置２６が撮像した画像データを受信すると（ステップＳ１１）、ＥＣＵ７は、受信した画像データから単位マーカ列３２の間隔Ｐ３と、単位マーカ列３３の間隔Ｐ４とが同じであるかを判断する（ステップＳ１２）。 When the ECU 7 receives the image data captured by the image pickup apparatus 26 (step S11), the ECU 7 determines whether the interval P3 of the unit marker sequence 32 and the interval P4 of the unit marker sequence 33 are the same from the received image data. Determine (step S12).

そして、間隔Ｐ３と間隔Ｐ４が同じであると判断すると（ステップＳ１２にてＹｅｓ）、ＥＣＵ７は、ヨー角θが０度であると判定する（ステップＳ１４）。 Then, when it is determined that the interval P3 and the interval P4 are the same (Yes in step S12), the ECU 7 determines that the yaw angle θ is 0 degrees (step S14).

その一方で、ＥＣＵ７は、間隔Ｐ３と間隔Ｐ４とが異なると判断すると（ステップＳ１２にてＮｏ）、ＥＣＵ７は、間隔Ｐ３が間隔Ｐ４よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ１３）。 On the other hand, when the ECU 7 determines that the interval P3 and the interval P4 are different (No in step S12), the ECU 7 determines whether or not the interval P3 is smaller than the interval P4 (step S13).

そして、間隔Ｐ３が間隔Ｐ４よりも小さいと判断すると（ステップＳ１３にてＹｅｓ）、ＥＣＵ７は、ヨー角θが０度よりも大きいと判定する（ステップＳ１５）。その一方で、間隔Ｐ３が間隔Ｐ４よりも大きいと判断すると（ステップＳ１３にてＮｏ）、ＥＣＵ７は、ヨー角θが０よりも小さいと判定する。 Then, when it is determined that the interval P3 is smaller than the interval P4 (Yes in step S13), the ECU 7 determines that the yaw angle θ is larger than 0 degrees (step S15). On the other hand, if it is determined that the interval P3 is larger than the interval P4 (No in step S13), the ECU 7 determines that the yaw angle θ is smaller than 0.

なお、上記の実施の形態においては、ＥＣＵ７が画像データに基づいて、ヨー角θの有無を判断しているが、送電ＥＣＵ１７が撮像装置２６が撮像した画像データに基づいて、ヨー角θの有無を判断するようにしてもよい。 In the above embodiment, the ECU 7 determines the presence / absence of the yaw angle θ based on the image data, but the power transmission ECU 17 determines the presence / absence of the yaw angle θ based on the image data captured by the image pickup device 26. You may try to judge.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 It should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the claims and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the claims.

１ 非接触電力伝送システム、２ 車両、３，４ コイルユニット、５ 車両本体、６ フロアパネル、７ ＥＣＵ、８，１８ 通信機、１０ バッテリ、１１，２０ フィルタ、１２ 整流器、１３ 受電コイル、１４，２３ キャパシタ、１５ 充電リレー、１６ 外部電源、２１ 変換器、２２ 送電コイル、２５，３０ 収容ケース、２６ 撮像装置、３１，４１ マーカ列、３２，３３，４２，４３ 単位マーカ列、３４，３５，４４，４５ 単位マーカ、３６ 下面、３７Ｂ 後辺、３７Ｆ 前辺、３８Ｌ 左側辺、３８Ｒ 右側辺、３９ 頂点部、４６，４７ 保護部材、４９ 頂点、５０，５１ 隙間、Ｄ１，Ｄ２ 配列方向、Ｄ３ 前後方向、１７ 送電ＥＣＵ、 Ｌ１，Ｌ２ 仮想直線、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４ 間隔。 1 Non-contact power transmission system, 2 vehicles, 3, 4 coil units, 5 vehicle bodies, 6 floor panels, 7 ECUs, 8, 18 communicators, 10 batteries, 11, 20 filters, 12 rectifiers, 13 power receiving coils, 14, 23 Capacitors, 15 Charging relays, 16 External power supplies, 21 Converters, 22 Power transmission coils, 25,30 storage cases, 26 Imaging devices, 31,41 Marker rows, 32,33,42,43 Unit marker rows, 34,35, 44,45 unit marker, 36 lower surface, 37B rear side, 37F front side, 38L left side, 38R right side, 39 apex, 46,47 protective member, 49 apex, 50,51 gap, D1, D2 arrangement direction, D3 Front-back direction, 17 power transmission ECU, L1, L2 virtual straight line, P1, P2, P3, P4 interval.

Claims (1)

第１コイルユニットと、
車両に搭載されており、前記第１コイルユニットから電力を受電する第２コイルユニットと、
制御部とを備え、
前記第１コイルユニットは、第１コイルと、前記第１コイルを収容する第１ケースと、前記第１ケースに設けられた撮像装置とを含み、
前記第２コイルユニットは、第２コイルと、前記第２コイルを収容する第２収容ケースと、前記第２収容ケースに設けられたマーカ列とを含み、
前記マーカ列は、
第１配列方向に第１間隔をあけて配列する複数の第１単位マーカを含む第１単位マーカ列と、
前記第１配列方向と交差する第２配列方向に第２間隔をあけて配列する複数の第２単位マーカを含む第２単位マーカ列と、
を含み、
前記制御部は、前記撮像装置が撮像した前記第１単位マーカの間隔と、前記撮像装置が撮像した第２単位マーカの間隔とから前記第１コイルユニットおよび前記第２コイルユニットのヨー角度の有無を判定する、非接触電力伝送システム。 With the first coil unit
The second coil unit, which is mounted on the vehicle and receives electric power from the first coil unit,
Equipped with a control unit
The first coil unit includes a first coil, a first case accommodating the first coil, and an image pickup apparatus provided in the first case.
The second coil unit includes a second coil, a second accommodating case accommodating the second coil, and a marker array provided in the second accommodating case.
The marker sequence is
A first unit marker sequence including a plurality of first unit markers arranged at a first interval in the first arrangement direction, and
A second unit marker sequence including a plurality of second unit markers arranged at a second interval in the second arrangement direction intersecting the first arrangement direction, and
Including
The control unit determines the presence or absence of the yaw angle of the first coil unit and the second coil unit based on the interval between the first unit markers imaged by the imaging device and the interval between the second unit markers imaged by the imaging device. A non-contact power transmission system that determines.
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