JP2020156390A - 作業制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
また、特許文献1には、圃場全体のメッシュ毎の施肥量からなる施肥マップがトラクタ型施肥機の可変施肥用PCのメモリに記憶され、可変施肥用PCによってトラクタ型施肥機の現在位置に対応する施肥量データが抽出され、抽出された施肥量データが可変施肥用PCによって制御用データに変換されることが開示されている。さらに、特許文献1には施肥量制御用マイコンが、可変施肥用PCによって変換された制御用データに基づいて、施肥機を駆動することにより、施肥が行われることが開示されている。
この発明の目的は、圃場全体に含まれるメッシュ毎の作業設定情報やそれに対応する制御情報を作業車両に記憶することなく、作業設定情報を使用した適切な作業制御を行えるようになる、作業制御システムを提供することである。
この発明の一実施形態では、前記作業車両には、前記メッシュ単位の作業設定情報を演算するための基礎情報を、前記作業対象圃場から検出する基礎情報検出部が搭載されており、前記作業車両は、作業中に、前記基礎情報検出部によって前記作業対象圃場内の所定位置から検出された前記基礎情報と、前記基礎情報が検出された位置を表す検出位置情報とを、前記サーバにリアルタイムで送信するように構成されており、前記サーバは、前記作業車両からの前記基礎情報と前記検出位置情報とを受信したときに、受信したこれらの情報に基づいて、前記メッシュ単位の作業設定情報を演算して、前記作業マップの一部として記憶するように構成されている。
この発明の一実施形態では、前記作業マップが、前記作業対象領域内の少なくとも一部の領域に含まれる複数のメッシュ単位の目標施肥量からなる施肥マップであり、前記基礎情報が、作物の生育状況情報を演算するために用いられる生育状況演算用情報からなり、前記サーバは、前記作業車両から前記生育状況演算用情報と前記検出位置情報とを受信したときに、受信したこれらの情報に基づいて、前記メッシュ単位の生育状況情報を演算し、得られた前記メッシュ単位の生育状況情報に基づいて、前記メッシュ単位の目標施肥量を演算するように構成されている。
図1は、本発明の一実施形態に係る作業制御システム101の構成を示す模式図である。作業制御システム101は、作業車両1によって行われる作業を制御するためのシステムである。
作業制御システム1は、作業車両1と、ユーザ端末4と、管理サーバ5とを含む。作業車両1は、ネットワーク6を介して管理サーバ5と通信可能である。
この実施形態では、作業車両1は、走行機2と、走行機2に牽引される作業機3とからなる。この実施形態では、走行機2は、トラクタである。作業機3の種類には、例えば、肥料散布機、農薬散布機、ロールベーラ、耕耘機、プラウ、レベラー、草刈機、播種機、収穫機等がある。なお、走行機と作業機が一体となっている作業車両としては、例えば、田植機、コンバイン等を挙げることができる。
管理サーバ5は、管理センター7内に設けられている。管理サーバ5は、複数のユーザが所有する各圃場に対して行われる1または複数の作業に使用される作業マップを記憶している。しかし、説明の便宜上、管理サーバ5は、特定ユーザが所有する各圃場に対して行われる1または複数の作業に使用される作業マップのみを記憶しているものとする。作業マップは、圃場内の少なくとも一部の領域に含まれるメッシュ単位の作業設定情報からなる。
図2は、走行機2、作業機3および管理サーバ5の電気的構成を示すブロック図である。
位置情報算出部12には、衛星信号受信用アンテナ14が電気的に接続されている。衛星信号受信用アンテナ14は、衛星測位システムを構成する測位衛星8(図1参照)からの信号を受信するものである。衛星測位システムは、たとえば、GNSS(Global Navigation Satellite System)である。位置情報算出部12は、衛星信号受信用アンテナ14で受信された測位信号に基づいて、走行機2(厳密には、衛星信号受信用アンテナ14)の位置を算出する。具体的には、位置情報算出部12は、時刻情報と位置情報とを含む測位情報を生成する。位置情報は、例えば、緯度情報と経度情報とからなる。
作業機3は、作業機3の動作を制御する制御部(以下、「作業機制御部20」という。)を含む。作業機制御部20は、CPUおよびメモリ(揮発性メモリ、不揮発性メモリ等)を備えたマイクロコンピュータを含む。作業機制御部20は、CAN(Controller Area Network)を介して走行機制御部10に接続されている。
通信部31は、サーバ制御部30がネットワーク6を介して走行機制御部10やユーザ端末4と通信するための通信インターフェースである。操作表示部32は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部33は、例えば、キーボード、マウス等を含む。
作業マップファイル群34Aは、説明の便宜上、特定ユーザが所有する圃場で行われる作業に使用される作業マップファイル(以下、単に「作業マップ」という)のみを含んでいるものとする。この実施形態では、ある圃場に対する作業マップは、圃場内の各メッシュの位置を特定するための位置情報と、各メッシュに対する作業設定情報とを含んでいる。メッシュの位置を特定するための位置情報は、例えば、当該メッシュの4頂点の位置情報または4頂点のうちの一組の対頂点の位置情報からなる。メッシュの位置を特定するための位置情報は、当該メッシュの中心の位置情報を含んでいてもよい。
ある作業マップに対する圃場番号は、当該作業マップが使用されるべき圃場の番号である。ある作業マップに対する作業識別情報(作業ID)は、当該作業マップが使用されるべき作業を識別するための情報である。ある作業マップに対する作業名は、当該作業マップが使用されるべき作業の名称である。ある作業マップに対するファイル名は、当該作業マップ(作業マップファイル)のファイル名である。
この実施形態では、播種作業に対する作業設定情報(メッシュ単位の作業設定情報)は、所定面積当たりの目標播種量である。施肥作業に対する作業設定情報は、所定面積当たりの目標施肥量である。農薬散布作業に対する作業設定情報は、所定面積当たりの目標農薬散布量である。
図4は、特定ユーザが施肥作業を行う場合の作業制御システムの動作を説明するためのシーケンス図である。
施肥作業を行う場合には、特定ユーザは、まず、ユーザ端末4を操作して、施肥作業を行おうとする圃場(作業対象圃場)の圃場番号と、施肥作業を表す作業識別情報(作業ID)と、作業に使用する作業車両1を識別するための車両識別情報とを含む作業前通知情報を、管理サーバ5に送信する(ステップS1)。
作業前通知情報入力画面41は、圃場・作業選択画面42と、車両情報入力画面43と、確定ボタン44を含む。この実施形態では、車両識別情報は、走行機2の型式および機番からなる。
特定ユーザは、圃場・作業選択画面42に表示されている圃場番号および作業名の複数の組合せのうち、これから行おうとする作業に適合した組合せを選択する。また、特定ユーザは、これから行おうとする作業に使用される作業車両1(この例では走行機2)の型式および機番を、それぞれ、型式入力ボックス43Aおよび機番入力ボックス43Bに入力する。
この後、作業車両1を使用した施肥作業が開始されると、走行機制御部10は、位置情報算出部12によって生成された測位情報および当該作業車両1の車両識別情報(この例では、走行機2の型式および機番)を、管理サーバ5に送信する(ステップS3)。測位情報および車両識別情報は、例えば、1秒間隔で送信される。
具体的には、測位情報および車両識別情報を受信すると、サーバ制御部30は、まず、メモリ30Aに記憶されている作業前通知情報のうち、受信した車両識別情報に対応する作業前通知情報から、圃場番号および作業識別情報を取得する。次に、サーバ制御部30は、取得した圃場番号および作業識別情報の組み合わせに応じたファイル名を、マップ属性テーブル34Bから取得する。そして、サーバ制御部30は、取得したファイル名に対応する作業マップを、作業マップファイル群34Aから取得して、メモリ30Aに記憶する。
次に、サーバ制御部30は、メモリ30Aに記憶された作業マップから、受信した測位情報内の位置情報に応じたメッシュ単位の作業設定情報を取得する(ステップS5)。次に、サーバ制御部30は、ステップS5で取得された作業設定情報から作業機3(より詳しくは作業用アクチュエータ21)を制御するための制御情報を作成する(ステップS6)。そして、サーバ制御部30は、作成した情報を作業制御情報として、走行機制御部10に送信する(ステップS7)。
前述の実施形態では、圃場全体に含まれるメッシュ毎の作業設定情報やそれに対応する制御情報を作業車両1に記憶することなく、作業設定情報を使用した適切な作業制御を行えるようになる。
また、前述の実施形態では、ある圃場に対して作業が行われる前に、当該圃場全体に含まれるメッシュ毎の作業設定情報が作成されて管理サーバ5に記憶されている場合について説明した。しかし、ある圃場に対して作業車両1による作業を行いながら、当該圃場内において作業車両1による作業がまだ行われていない領域の作業設定情報を作成していき、このようにして作成した作業設定情報を用いて作業を継続するようにしてもよい。このように、作業設定情報の作成と、作業車両1による作業とを同時に行うような実施形態を変形例ということにする。
位置情報算出部12によって算出される走行機2の位置情報と、方位センサ57によって検出される走行機2の向き(進行方向)と、走行機2の基準位置に対するマルチスペクトルカメラ51,52,53の位置および向きに基づいて、作業車両制御部10は、マルチスペクトルカメラ51,52,53が撮影している撮像領域の位置を特定することができる。
この変形例では、作業車両制御部10およびサーバ制御部30は、作業車両1が施肥作業を行っている場合に、前述の実施形態と同様な動作を行う他に、次のような動作を行う。
なお、図6の例では、作物生育領域Lを手前側端から奥側端に向かって作業車両2が走行している場合には、前側のマルチスペクトルカメラ51によって撮像された画像および右側のマルチスペクトルカメラ53によって撮像された画像に基づいて、これから作業が行われるメッシュに対する目標施肥量が作成される。一方、作物生育領域Lを奥側端から手前側端に向かって作業車両2が走行している場合には、前側のマルチスペクトルカメラ51によって撮像された画像および左側のマルチスペクトルカメラ52によって撮像された画像に基づいて、これから作業が行われるメッシュに対する目標施肥量が作成される。
2 走行機
3 作業機
4 ユーザ端末
5 管理サーバ
6 ネットワーク
7 管理センター
8 測位衛星(GNSS衛星)
10 作業車両制御部
11 コントローラ群
12 位置情報算出部
13 通信部
14 衛星信号受信用アンテナ
20 作業機制御部
21 作業用アクチュエータ
30 制御部
30A メモリ
31 通信部
32 操作表示部
33 操作部
34 記憶部
34A 作業マップファイル群
34B マップ属性テーブル
41 作業前通知情報入力画面
51,52,53 マルチスペクトルカメラ
57 方位センサ
101 作業制御システム
Claims (4)
- 作業車両と、
前記作業車両と通信可能であり、かつ作業対象圃場内の少なくとも一部の領域に含まれるメッシュ単位の作業設定情報からなる作業マップが記憶されるサーバとを備え、
前記作業車両は、前記作業車両の位置を表す測位情報を前記サーバに送信し、当該測位情報に応じて前記サーバから送信される作業制御情報を受信し、受信した作業制御情報に基づいて前記作業機を制御するように構成されており、
前記サーバは、前記作業車両から測位情報を受信したときに、前記作業マップから、受信した測位情報に応じた作業設定情報を取得し、取得した作業設定情報または当該作業設定情報から作成される制御情報からなる作業制御情報を、前記作業車両に送信するように構成されている、作業制御システム。 - 前記作業車両には、前記メッシュ単位の作業設定情報を演算するための基礎情報を、前記作業対象圃場から検出する基礎情報検出部が搭載されており、
前記作業車両は、作業中に、前記基礎情報検出部によって前記作業対象圃場内の所定位置から検出された前記基礎情報と、前記基礎情報が検出された位置を表す検出位置情報とを、前記サーバにリアルタイムで送信するように構成されており、
前記サーバは、前記作業車両からの前記基礎情報と前記検出位置情報とを受信したときに、受信したこれらの情報に基づいて、前記メッシュ単位の作業設定情報を演算して、前記作業マップの一部として記憶するように構成されている、請求項1に記載の作業制御システム。 - 前記作業マップが、前記作業対象領域内の少なくとも一部の領域に含まれる複数のメッシュ単位の目標施肥量からなる施肥マップである、請求項1または2に記載の作業制御システム。
- 前記作業マップが、前記作業対象領域内の少なくとも一部の領域に含まれる複数のメッシュ単位の目標施肥量からなる施肥マップであり、
前記基礎情報が、作物の生育状況情報を演算するために用いられる生育状況演算用情報からなり、
前記サーバは、前記作業車両から前記生育状況演算用情報と前記検出位置情報とを受信したときに、受信したこれらの情報に基づいて、前記メッシュ単位の生育状況情報を演算し、得られた前記メッシュ単位の生育状況情報に基づいて、前記メッシュ単位の目標施肥量を演算するように構成されている、請求項2に記載の作業制御システム。
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