JP2020152556A

JP2020152556A - Automatic warehouse system

Info

Publication number: JP2020152556A
Application number: JP2019054712A
Authority: JP
Inventors: 龍太河野; Ryuta Kono
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Priority date: 2019-03-22
Filing date: 2019-03-22
Publication date: 2020-09-24
Anticipated expiration: 2039-03-22
Also published as: JP2023129564A; JP7320965B2

Abstract

To provide an automatic warehouse system capable of suppressing reduction of operation efficiency even when a recovery operation is performed.SOLUTION: An automatic warehouse system includes: a storage stage of a plurality of steps capable of storing a load; and a conveyance control part for controlling a carriage for conveying the load. When an abnormality occurs at any storage stage of the plurality of steps during automatic driving (step S1), the conveyance control part stops only driving of the storage stage where the abnormality occurs and driving of the designated storage stage (step 7).SELECTED DRAWING: Figure 10

Description

本発明は、自動倉庫システムに関し、特に複数段の保管棚を有する自動倉庫システムに関する。 The present invention relates to an automated warehouse system, and more particularly to an automated warehouse system having a plurality of storage shelves.

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。自動倉庫システムとしては様々な構成が提案されている（例えば特許文献１）。 An automated warehouse system that can efficiently store and retrieve a large number of loads in a small space is known. Various configurations have been proposed as an automated warehouse system (for example, Patent Document 1).

特許文献１に記載されているような自動倉庫システムでは、倉庫内で例えば荷崩れ等の異常が発生したときにシステムを全て停止させて復旧作業を行う作業員の安全を確保してから、作業員は、異常が発生した箇所まで行き復旧作業を行っていた。 In an automated warehouse system as described in Patent Document 1, when an abnormality such as a load collapse occurs in the warehouse, all the systems are stopped to ensure the safety of workers who perform restoration work, and then work is performed. The staff went to the place where the abnormality occurred and was doing the restoration work.

特開２０１７−１６００４０号公報JP-A-2017-160040

しかしながら、異常が発生したときに自動倉庫システムを全て停止させると異常が発生していない保管棚における作業も停止してしまうため、自動倉庫システムの稼働効率が低下してしまう、という問題があった。 However, if all the automated warehouse systems are stopped when an abnormality occurs, the work on the storage shelves where the abnormalities have not occurred is also stopped, so that there is a problem that the operating efficiency of the automated warehouse system is lowered. ..

そこで本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、復旧作業を行っているときでも稼働効率の低下を抑制できる自動倉庫システムを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide an automated warehouse system capable of suppressing a decrease in operating efficiency even when restoration work is being performed.

上記課題を解決するために、本発明のある態様は、自動倉庫システムであって、荷を保管可能な複数段の保管ステージと、荷を搬送する搬送機構を制御する搬送制御部と、を備え、搬送制御部は、自動運転中に複数段の保管ステージうち何れかの保管ステージで異常が発生したとき、異常が発生した保管ステージの運転、及び指定された保管ステージの運転のみを停止させることを特徴とする。 In order to solve the above problems, one aspect of the present invention is an automated warehouse system, which includes a plurality of stages of storage stages capable of storing loads, and a transport control unit for controlling a transport mechanism for transporting loads. When an abnormality occurs in one of the multiple storage stages during automatic operation, the transport control unit stops only the operation of the storage stage in which the abnormality occurred and the operation of the designated storage stage. It is characterized by.

この構成によれば、異常が発生したときに運転を停止させる保管棚の数を減らすことができ、稼働効率の低下を抑制することができる。 According to this configuration, the number of storage shelves for stopping the operation when an abnormality occurs can be reduced, and the decrease in operating efficiency can be suppressed.

また本発明の異なる態様は、自動倉庫システムであって、荷を保管可能な複数段の保管ステージと、荷を搬送する搬送機構を制御する搬送制御部と、を備え、搬送制御部は、自動運転中に複数段の保管ステージうち何れかの保管ステージで異常が発生したとき、異常が発生した保管ステージの運転を停止させると共に、当該異常が発生した保管ステージとは異なる保管ステージにおける搬送機構による荷の搬送を可能とするように搬送機構を制御する。 A different aspect of the present invention is an automated warehouse system, comprising a plurality of stages of storage stages capable of storing loads and a transport control unit for controlling a transport mechanism for transporting the loads, and the transport control unit is automatic. When an abnormality occurs in one of the multiple storage stages during operation, the operation of the storage stage in which the abnormality occurred is stopped, and the transfer mechanism in the storage stage different from the storage stage in which the abnormality occurred is used. The transport mechanism is controlled so as to enable the transport of the load.

以上のように本発明によれば、復旧作業を行っているときでも稼働効率の低下を抑制できる。 As described above, according to the present invention, it is possible to suppress a decrease in operating efficiency even when the restoration work is being performed.

実施の形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows typically an example of the automated warehouse system which concerns on embodiment. 図１の自動倉庫システムの保管棚の配置を示す平面図である。It is a top view which shows the arrangement of the storage shelf of the automated warehouse system of FIG. 図１の自動倉庫システムを概略的に示す正面図である。It is a front view which shows typically the automated warehouse system of FIG. 図１の自動倉庫システムの保管棚の配置を示す正面図である。It is a front view which shows the arrangement of the storage shelf of the automated warehouse system of FIG. 図１の自動倉庫システムの第１台車の一例を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows typically an example of the 1st carriage of the automated warehouse system of FIG. 図５の第１台車の側面図である。It is a side view of the 1st bogie of FIG. 図１の自動倉庫システムの第２台車の一例を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows typically an example of the 2nd carriage of the automated warehouse system of FIG. 図７の第２台車の側面図である。It is a side view of the 2nd carriage of FIG. 図１の自動倉庫システムのブロック図である。It is a block diagram of the automated warehouse system of FIG. 図１の自動倉庫システムの動作を示すフロー図である。It is a flow chart which shows the operation of the automated warehouse system of FIG.

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、比較例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。 Hereinafter, the present invention will be described with reference to each drawing based on a preferred embodiment. In the embodiments, comparative examples, and modifications, the same or equivalent components and members are designated by the same reference numerals, and redundant description will be omitted as appropriate. In addition, the dimensions of the members in each drawing are shown enlarged or reduced as appropriate for easy understanding. In addition, some of the members that are not important for explaining the embodiment in each drawing are omitted and displayed.

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。 Also, terms including ordinal numbers such as 1st and 2nd are used to describe various components, but this term is used only for the purpose of distinguishing one component from other components. The components are not limited by.

［第１実施形態］
図面を参照して実施形態に係る自動倉庫システムの構成について説明する。図１は、実施形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システムの保管棚の配置を示す平面図である。図３は、自動倉庫システムを概略的に示す正面図である。図４は、自動倉庫システムの保管棚の配置を示す正面図である。これらの図では、説明に重要でない柱や梁などの記載を省略しており、以下の図についても同様である。 [First Embodiment]
The configuration of the automated warehouse system according to the embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view schematically showing an example of an automated warehouse system according to an embodiment. FIG. 2 is a plan view showing the arrangement of storage shelves in the automated warehouse system. FIG. 3 is a front view schematically showing an automated warehouse system. FIG. 4 is a front view showing the arrangement of storage shelves in the automated warehouse system. In these figures, the description of columns and beams that are not important for explanation is omitted, and the same applies to the following figures.

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ方向、Ｘ方向に直交する水平な方向をＹ方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。なお、以降の説明ではＸＹＺ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は互いに直交していなくとも、略９０度で交差していればよい。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、Ｘ軸の正方向側を「右側」、Ｘ軸の負方向側を「左側」ということもある。また、Ｙ軸の正方向側を「前側」、Ｙ軸の負方向側を「後側」、Ｚ軸の正方向側を「上側」、Ｚ軸の負方向側を「下側」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システムの構成を制限するものではなく、自動倉庫システムは、用途に応じて任意の構成で使用されうる。 For convenience of explanation, as shown in the figure, an XYZ Cartesian coordinate system is defined in which a certain horizontal direction is the X direction, a horizontal direction orthogonal to the X direction is the Y direction, and a direction orthogonal to both, that is, a vertical direction is the Z direction. In the following description, the XYZ Cartesian coordinate system will be used, but the X direction, the Y direction, and the Z direction do not necessarily have to be orthogonal to each other, but may intersect at approximately 90 degrees. The positive directions of the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis are defined in the directions of the arrows in each figure, and the negative directions are defined in the directions opposite to the arrows. Further, the positive direction side of the X axis may be referred to as "right side", and the negative direction side of the X axis may be referred to as "left side". Also, the positive side of the Y axis is called the "front side", the negative side of the Y axis is called the "rear side", the positive side of the Z axis is called the "upper side", and the negative side of the Z axis is called the "lower side". is there. The notation in such a direction does not limit the configuration of the automated warehouse system, and the automated warehouse system can be used in any configuration depending on the application.

まず、自動倉庫システム１の全体構成を先に説明する。自動倉庫システム１は、多数の荷２を保管可能な保管棚４を含むシステムである。自動倉庫システム１は、保管棚４と、第１台車６と、第２台車８と、第１レール１０と、第２レール１２と、給電部（不図示）と、制御部１４と、を含む。保管棚４は、荷２を保管する。本実施形態では、第１方向としてＸ軸方向を例示している。第１レール１０は、Ｘ軸方向に延在する。給電部は、第２レール１２の近傍をＹ軸方向に延在する給電線を含む。 First, the overall configuration of the automated warehouse system 1 will be described first. The automated warehouse system 1 is a system including a storage shelf 4 capable of storing a large number of loads 2. The automated warehouse system 1 includes a storage shelf 4, a first carriage 6, a second carriage 8, a first rail 10, a second rail 12, a power feeding unit (not shown), and a control unit 14. .. The storage shelf 4 stores the load 2. In this embodiment, the X-axis direction is illustrated as the first direction. The first rail 10 extends in the X-axis direction. The feeding unit includes a feeding line extending in the vicinity of the second rail 12 in the Y-axis direction.

第１台車６は、第１レール１０上をＸ軸方向に走行する。第２台車８は、第２レール１２上をＹ軸方向に走行する。第１台車６、及び第２台車８を総称するときは単に台車ということがある。また、第１台車６と、第２台車８と、第１レール１０と、第２レール１２と、を総括するときは単に「搬送機構」ということがある。制御部１４は、第１台車６、及び第２台車８の動作を制御する。 The first carriage 6 travels on the first rail 10 in the X-axis direction. The second carriage 8 travels on the second rail 12 in the Y-axis direction. When the first trolley 6 and the second trolley 8 are collectively referred to, they may be simply referred to as trolleys. Further, when the first carriage 6, the second carriage 8, the first rail 10, and the second rail 12 are collectively referred to as a "transport mechanism". The control unit 14 controls the operations of the first carriage 6 and the second carriage 8.

なお、第１実施形態では、荷２をパレットに載せた状態で扱うが、これに限られず、パレットを用いずに荷２を単独で扱うようにしてもよい。なお、荷２をパレットに載せた状態で搬送することを、単に荷２を搬送するという。 In the first embodiment, the load 2 is handled in a state of being placed on the pallet, but the present invention is not limited to this, and the load 2 may be handled alone without using the pallet. It should be noted that transporting the load 2 on the pallet is simply referred to as transporting the load 2.

自動倉庫システム１の入庫・出庫動作を説明する。自動倉庫システム１は、例えばフォークリフト（不図示）によって倉庫外部からの荷２を入庫部１８に搬入する。自動倉庫システム１は、入庫部１８に搬入された荷２を、第１台車６、及び第２台車８を含む搬送機構によって所定の保管部２０に搬送して保管する。また、自動倉庫システム１は、所定の保管部２０で保管していた荷２を、搬送機構によって出庫部２２に搬送する。自動倉庫システム１は、出庫部２２に搬送された荷２を、例えばフォークリフトによって倉庫外部に搬出する。 The warehousing / delivery operation of the automated warehouse system 1 will be described. The automated warehouse system 1 carries the load 2 from the outside of the warehouse into the warehousing unit 18 by, for example, a forklift (not shown). The automated warehouse system 1 transports the load 2 carried into the warehousing section 18 to a predetermined storage section 20 by a transport mechanism including the first carriage 6 and the second carriage 8 and stores the load 2. Further, the automated warehouse system 1 transports the load 2 stored in the predetermined storage unit 20 to the delivery unit 22 by the transfer mechanism. The automated warehouse system 1 carries out the load 2 conveyed to the delivery unit 22 to the outside of the warehouse by, for example, a forklift.

（保管棚）
保管棚４は、多数の荷２を保管可能な、いわば高密度保管型の保管スペースである。保管棚４の構成は、複数の荷２を収容・保管可能であれば、特に限定されない。この例では、保管棚４は、上下方向に層状に重ねられた複数段（例えば４段）の保管ステージ２４を含む。各保管ステージ２４は、Ｙ軸方向に並べられた複数（例えば７つ）の保管行２６を含む。７行の保管行２６のうち６行は、Ｘ軸方向に並んだ複数（例えば１２つ）の保管部２０を含む。また、７行の保管行２６のうち残りの１行は、Ｘ軸方向に並んだ複数（例えば６つ）の保管部２０を含む。なお図示の例では、７行の保管行２６のうち６行は、第２レール１２を挟んで右側及び左側にそれぞれ６つずつの保管部２０を有し、残りの１行は第２レール１２の左側に６つの保管部２０を有している。しかしながら保管行２６の数、各保管行２６中の保管部２０の数、及び第２レール１２の位置は倉庫の形状に応じて適宜変更可能である。保管部２０は、荷２を保管する単位である。 (Storage shelf)
The storage shelf 4 is a so-called high-density storage type storage space that can store a large number of loads 2. The configuration of the storage shelf 4 is not particularly limited as long as it can accommodate and store a plurality of loads 2. In this example, the storage shelves 4 include a plurality of (for example, four) storage stages 24 stacked in layers in the vertical direction. Each storage stage 24 includes a plurality of (eg, 7) storage rows 26 arranged in the Y-axis direction. Six of the seven storage rows 26 include a plurality (for example, twelve) storage units 20 arranged in the X-axis direction. Further, the remaining one of the seven storage rows 26 includes a plurality of (for example, six) storage units 20 arranged in the X-axis direction. In the illustrated example, 6 of the 7 storage rows 26 have 6 storage units 20 on the right side and 6 storage units on the left side of the 2nd rail 12, and the remaining 1 row has the 2nd rail 12. It has six storage units 20 on the left side of the. However, the number of storage rows 26, the number of storage units 20 in each storage row 26, and the position of the second rail 12 can be appropriately changed according to the shape of the warehouse. The storage unit 20 is a unit for storing the load 2.

ここで、複数段の保管ステージ２４にはそれぞれ入庫部１８と出庫部２２が設けられており、フォークリフトで各段の保管ステージ２４に荷２を入庫、又は出庫してもよい。また、各段の保管ステージ２４に荷２を昇降させる昇降機構（不図示）が別途設けられており、入庫部１８と出庫部２２は最下段の保管ステージ２４のみに設けられていてもよい。この場合、入庫部１８から入庫された荷２は昇降機構によって上げられて各段の保管ステージ２４に移動し、また各段の保管ステージ２４から出庫された荷２は昇降機構によって下げられて出庫部２２に出庫される。 Here, the storage stage 24 of the plurality of stages is provided with a warehousing unit 18 and a warehousing unit 22, respectively, and the load 2 may be stored or discharged from the storage stage 24 of each stage by a forklift. Further, an elevating mechanism (not shown) for raising and lowering the load 2 may be separately provided on the storage stage 24 of each stage, and the warehousing section 18 and the warehousing section 22 may be provided only on the lowermost storage stage 24. In this case, the load 2 received from the warehousing unit 18 is lifted by the elevating mechanism and moved to the storage stage 24 of each stage, and the load 2 discharged from the storage stage 24 of each stage is lowered by the elevating mechanism to be delivered. It is delivered to the section 22.

（レール）
第１レール１０は、保管行２６において、Ｘ軸方向に延在する。第２レール１２は、保管行２６の端部近傍において、Ｙ軸方向に延在する。第１レール１０および第２レール１２を総称するときは単にレールということがある。本明細書において、レールは、その延在方向に台車を走行させるように構成された車輪の転動面を有する部材または部分である。したがって、レールは、棒状または帯状の部材に形成された転動面を有するレールであってもよいし、平面上に形成された転動面を有するレールであってもよい。 (rail)
The first rail 10 extends in the X-axis direction in the storage line 26. The second rail 12 extends in the Y-axis direction near the end of the storage line 26. When the first rail 10 and the second rail 12 are collectively referred to, they may be simply referred to as rails. As used herein, a rail is a member or portion having a rolling surface of a wheel configured to drive a bogie in its extending direction. Therefore, the rail may be a rail having a rolling surface formed on a rod-shaped or strip-shaped member, or a rail having a rolling surface formed on a flat surface.

（第１台車）
次に、図５、及び図６を参照して第１台車６について説明する。図５は、第１台車の一例を概略的に示す平面図である。図６は、第１台車の側面図である。第１台車６は、荷２を搬送するために、保管行２６の中で第１レール１０をＸ軸方向に走行する。第１台車６は、保管部２０に対して荷２を出し入れする。第１台車６は、第２台車８に乗降するために、第２台車８上をＸ軸方向に走行する。 (1st dolly)
Next, the first carriage 6 will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG. 5 is a plan view schematically showing an example of the first carriage. FIG. 6 is a side view of the first bogie. The first carriage 6 travels on the first rail 10 in the X-axis direction in the storage line 26 in order to convey the load 2. The first carriage 6 loads and unloads the load 2 to and from the storage unit 20. The first carriage 6 travels on the second carriage 8 in the X-axis direction in order to get on and off the second carriage 8.

第１台車６は、車体２８と、載置部３０と、リフト機構３２と、複数（例えば４個）の車輪３４と、電池３６と、を主に含む。車体２８は、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体２８の内部には、複数の車輪３４を駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、電池３６と、を搭載している。第１台車６は、電池３６の電力によってモータを駆動するように構成されている。電池３６は繰り返し充電可能なリチウムイオン電池などの二次電池であってもよい。 The first carriage 6 mainly includes a vehicle body 28, a mounting portion 30, a lift mechanism 32, a plurality of (for example, four) wheels 34, and a battery 36. The vehicle body 28 has a substantially rectangular parallelepiped contour that is flat in the vertical direction. Inside the vehicle body 28, a motor (not shown) for driving a plurality of wheels 34, a control circuit (not shown) for controlling the motor, and a battery 36 are mounted. The first carriage 6 is configured to drive the motor by the electric power of the battery 36. The battery 36 may be a secondary battery such as a lithium ion battery that can be recharged repeatedly.

載置部３０は、荷２を持上げて保持する部分である。リフト機構３２は、載置部３０を昇降させる機構である。図６において、破線で示す載置部３０は上昇した状態にあり、実線で示す載置部３０は下降した状態にある。リフト機構３２は載置部３０を上昇させて荷２を保管部２０から持上げることができる。リフト機構３２は、載置部３０を降下させて荷２を保管部２０に降ろすことができる。複数の車輪３４は第１レール１０上および第２台車８上を走行する。 The mounting portion 30 is a portion that lifts and holds the load 2. The lift mechanism 32 is a mechanism for raising and lowering the mounting portion 30. In FIG. 6, the mounting portion 30 shown by the broken line is in the raised state, and the mounting portion 30 shown by the solid line is in the lowered state. The lift mechanism 32 can raise the mounting portion 30 to lift the load 2 from the storage portion 20. The lift mechanism 32 can lower the mounting portion 30 to lower the load 2 onto the storage portion 20. The plurality of wheels 34 travel on the first rail 10 and the second carriage 8.

（第２台車）
次に、図７、及び図８を参照して第２台車８を説明する。図７は、第２台車の一例を概略的に示す平面図である。図８は、第２台車の側面図である。第２台車８は、第２レール１２をＹ軸方向に走行する。第２台車８は、空荷の状態または荷２を積載した状態の第１台車６を搬送する。 (2nd dolly)
Next, the second carriage 8 will be described with reference to FIGS. 7 and 8. FIG. 7 is a plan view schematically showing an example of the second carriage. FIG. 8 is a side view of the second bogie. The second carriage 8 travels on the second rail 12 in the Y-axis direction. The second trolley 8 conveys the first trolley 6 in an empty state or a state in which the load 2 is loaded.

第２台車８は、車体３８と、凹部４０と、複数の車輪４２と、集電ユニット４４と、を主に含む。車体３８は、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体３８の内部には、各車輪４２を駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、を搭載している。車輪４２は、第２レール１２上を走行する。集電ユニット４４は、第２レールに沿って延びる給電線に接触して電力の供給を受ける。第２台車８は、その集電ユニット４４を介して給電線から電力を受け取る。第２台車８は、受け取った電力によってモータを駆動すると共に、第１台車６に給電するように構成されている。 The second carriage 8 mainly includes a vehicle body 38, a recess 40, a plurality of wheels 42, and a current collecting unit 44. The vehicle body 38 has a substantially rectangular parallelepiped contour that is flat in the vertical direction. Inside the vehicle body 38, a motor (not shown) for driving each wheel 42 and a control circuit (not shown) for controlling the motor are mounted. The wheel 42 travels on the second rail 12. The current collecting unit 44 comes into contact with a feeder line extending along the second rail to receive electric power. The second carriage 8 receives electric power from the power supply line via the current collecting unit 44. The second carriage 8 is configured to drive the motor by the received electric power and to supply power to the first carriage 6.

第２台車８は、第１台車６を搭載するための凹型形状の凹部４０を有する。凹部４０は、第１台車６を載せるために、車体３８の上面から下向に窪んで形成されている。凹部４０の大きさは、第１台車６が凹部４０の周囲と干渉することなくＸ軸方向に走行できるように、第１台車６の大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。第１台車６は凹部４０上を走行する。 The second carriage 8 has a concave recess 40 for mounting the first carriage 6. The recess 40 is formed by being recessed downward from the upper surface of the vehicle body 38 for mounting the first bogie 6. The size of the recess 40 is defined as the size of the first carriage 6 plus a sufficient margin so that the first carriage 6 can travel in the X-axis direction without interfering with the periphery of the recess 40. .. The first carriage 6 travels on the recess 40.

（メンテナンスエリア）
各保管ステージ２４（図１及び図２参照）には、少なくとも第２台車８が進入可能なメンテナンスエリア４８が設けられている。メンテナンスエリア４８は、第２レール１２の端に配置されている。メンテナンスエリア４８には外部からメンテナンスエリア４８内にアクセスできるようにドア５０が設けられている。メンテナンスエリア４８は、上段の保管ステージ２４で荷崩れ等が発生した場合でも作業員の安全を確保できる、作業員保護構造を有している。作業員保護構造とは、強固で隙間のない床及び天井を有する構造であり、上からの落下物から作業員を保護すると共に、落下物がより下の保管ステージへ落ちない構造となっている。第２台車８をメンテナンスエリア４８に移動させることで、作業員が第２台車８のメンテナンスを行える。また、第１台車６を搭載させた状態で第２台車８をメンテナンスエリア４８に移動させることで第１台車６のメンテナンスも行える。 (Maintenance area)
Each storage stage 24 (see FIGS. 1 and 2) is provided with a maintenance area 48 in which at least the second carriage 8 can enter. The maintenance area 48 is arranged at the end of the second rail 12. The maintenance area 48 is provided with a door 50 so that the inside of the maintenance area 48 can be accessed from the outside. The maintenance area 48 has a worker protection structure that can ensure the safety of workers even if a load collapse occurs on the upper storage stage 24. The worker protection structure is a structure that has a strong and tight floor and ceiling, protects the worker from falling objects from above, and prevents the falling objects from falling to the lower storage stage. .. By moving the second trolley 8 to the maintenance area 48, the worker can perform maintenance on the second trolley 8. Further, maintenance of the first carriage 6 can be performed by moving the second carriage 8 to the maintenance area 48 with the first carriage 6 mounted.

また、メンテナンスエリア４８にアクセスするためのドア５０の外側には、外側コントロールパネル５２ａが設けられており、ドア５０の内側には内側コントロールパネル５２ｂが設けられている。外側コントロールパネル５２ａは、自動倉庫システム１の運転モードを切り替えるキースイッチ５４のような切り替え手段を備えている。また、外側コントロールパネル５２ａの周辺、即ちドア５０の外側には、搬送機構への給電を停止させるための安全プラグ５２ｃと、キースイッチ５４の操作により搬送機構が停止したことを示すランプ５２ｄとが設けられている。また、ドアセンサー５２ｅによってドア５０の開閉を検出できるようになっている。内側コントロールパネル５２ｂは、台車への給電のオン／オフを切り替える給電スイッチ５２ｆを備えている。自動倉庫システム１の運転モードとしては、全自動運転モード、自段停止モード、及び複数段停止モードがある。全自動運転モードでは、自動倉庫システム１は、自動倉庫システム１に搭載されているプログラムにしたがって全ての保管ステージ２４を運転する。自段停止モードでは、自動倉庫システム１は、キースイッチ５４が設けられている保管ステージ２４の運転だけを停止させ他の保管ステージ２４の運転を許容する。複数段停止モードでは、自動倉庫システム１は、キースイッチ５４が設けられている保管ステージ２４、及び指定された保管ステージ２４の運転だけを停止させ、他の保管ステージ２４の運転を許容する。換言すれば、「全自動運転モード」は、全ての保管ステージ２４を運転するモードであり、「自段停止モード」及び「複数段停止モード」は、異常が発生した保管ステージだけを停止させ、異常が発生していない保管ステージの全部又は一部を停止させず、搬送機構による荷の搬送を可能とする。また、自動倉庫システム１の運転モードとして、異常発生時とは別に、台車のメンテナンス等のために作業員がメンテナンスエリア４８内に立ち入るために使用される「サイクル停止モード」がある。サイクル停止モードが選択されると、通常運転中の搬送機構が停止される。このとき停止される保管ステージ２４は、操作されたキースイッチ５４が設けられている保管ステージ２４だけでも良いし、上下に隣接する保管ステージ２４を停止しても良い。 Further, an outer control panel 52a is provided on the outside of the door 50 for accessing the maintenance area 48, and an inner control panel 52b is provided on the inside of the door 50. The outer control panel 52a includes switching means such as a key switch 54 for switching the operation mode of the automated warehouse system 1. Further, around the outer control panel 52a, that is, outside the door 50, a safety plug 52c for stopping the power supply to the transport mechanism and a lamp 52d indicating that the transport mechanism has been stopped by operating the key switch 54 are provided. It is provided. Further, the door sensor 52e can detect the opening and closing of the door 50. The inner control panel 52b includes a power supply switch 52f for switching on / off of power supply to the carriage. The operation modes of the automated warehouse system 1 include a fully automatic operation mode, a self-stage stop mode, and a multi-stage stop mode. In the fully automated operation mode, the automated warehouse system 1 operates all storage stages 24 according to a program installed in the automated warehouse system 1. In the self-stop mode, the automated warehouse system 1 stops only the operation of the storage stage 24 provided with the key switch 54 and allows the operation of the other storage stages 24. In the multi-stage stop mode, the automated warehouse system 1 stops only the operation of the storage stage 24 provided with the key switch 54 and the designated storage stage 24, and allows the operation of the other storage stages 24. In other words, the "fully automatic operation mode" is a mode in which all the storage stages 24 are operated, and the "self-stage stop mode" and the "multi-stage stop mode" stop only the storage stage in which an abnormality has occurred. It is possible to transport the load by the transport mechanism without stopping all or part of the storage stage where no abnormality has occurred. Further, as an operation mode of the automated warehouse system 1, there is a "cycle stop mode" which is used for a worker to enter the maintenance area 48 for maintenance of a trolley, etc., in addition to the time when an abnormality occurs. When the cycle stop mode is selected, the transport mechanism during normal operation is stopped. The storage stage 24 to be stopped at this time may be only the storage stage 24 provided with the operated key switch 54, or the storage stages 24 adjacent to the top and bottom may be stopped.

キースイッチ５４はドア５０のロックと連動しており、キースイッチ５４が「自段停止モード」又は「複数段停止モード」に設定されていない場合には、ドア５０を開くことができないか、仮にドア５０を開いてしまったときに搬送機構が緊急停止するようになっている。したがって、キースイッチ５４が「自段停止モード」又は「複数段停止モード」に切り替えられ、当該キースイッチ５４が設けられている保管ステージ２４の安全が確保できたときのみ、作業員がメンテナンスエリア４８に立ち入ることができる。作業員がメンテナンスエリア４８に立ち入ると、作業員は、内側コントロールパネル５２ｂにアクセス可能となり、内側コントロールパネル５２ｂが設けられている保管ステージ２４内の台車への給電を停止することができる。 The key switch 54 is interlocked with the lock of the door 50, and if the key switch 54 is not set to the "self-stage stop mode" or the "multi-stage stop mode", the door 50 cannot be opened or if the door 50 cannot be opened. When the door 50 is opened, the transport mechanism is urgently stopped. Therefore, only when the key switch 54 is switched to the "self-stage stop mode" or the "multi-stage stop mode" and the safety of the storage stage 24 provided with the key switch 54 can be ensured, the worker can perform the maintenance area 48. You can enter. When the worker enters the maintenance area 48, the worker can access the inner control panel 52b and can stop the power supply to the trolley in the storage stage 24 provided with the inner control panel 52b.

制御部の構成を単純化するために、「自段停止モード」及び「複数段停止モード」は、異常が発生した保管ステージに加えて、指定された保管ステージの運転を停止するものとしても良い。この場合、「自段停止モード」においては、指定された保管ステージ２４を示すフラグを立てないようにすることができる。この場合には、「自段停止モード」における、本発明でいうところの「異常が発生した保管ステージ」は、実際に異常が発生した保管ステージ２４になり、「指定された保管ステージ」は値が存在しないため、０段の保管ステージ２４となる。 In order to simplify the configuration of the control unit, the "self-stage stop mode" and the "multi-stage stop mode" may stop the operation of the designated storage stage in addition to the storage stage in which the abnormality has occurred. .. In this case, in the "self-stop mode", it is possible not to set the flag indicating the designated storage stage 24. In this case, the "storage stage in which the abnormality has occurred" in the "self-stage stop mode" in the present invention becomes the storage stage 24 in which the abnormality actually occurred, and the "designated storage stage" is a value. Does not exist, so the storage stage 24 has 0 stages.

メンテナンスエリア４８は、保管ステージ２４を平面視したときに、Ｙ軸に沿って最も前側にある保管行２６の延長線上に位置する。より具体的には、第２台車８が最も前側にある保管行２６から第２台車８を受け入れられる位置にいる場合には、第２台車８はメンテナンスエリアに進入することとなる。したがって、第２台車８等のメンテナンス時には、第２台車８を、最も前側にある保管行２６と並ぶ位置に移動させることとなる。 The maintenance area 48 is located on an extension of the storage line 26, which is the foremost side along the Y axis when the storage stage 24 is viewed in a plan view. More specifically, when the second carriage 8 is in a position where the second carriage 8 can be received from the storage line 26 on the frontmost side, the second carriage 8 enters the maintenance area. Therefore, at the time of maintenance of the second carriage 8 and the like, the second carriage 8 is moved to a position aligned with the storage row 26 on the foremost side.

複数段停止モードにおいて運転が停止される指定された保管ステージ２４とは、異常が発生した保管ステージ２４の真上の保管ステージ２４、異常が発生した保管ステージ２４よりも上にある全ての保管ステージ２４、異常が発生した保管ステージ２４の真上の保管ステージ２４及び真下の保管ステージ２４、又は異常が発生した保管ステージ２４よりも上にある全ての保管ステージ２４及び真下の保管ステージ２４の何れかであることが好ましい。このように複数段停止モードを選択して復旧作業をすることにより、異常が発生した保管ステージ２４よりも上の保管ステージ２４（上の一段又は全ての段）を停止させて、更なる荷崩れ等によって荷２の落下を防止することができる。また、異常が発生した保管ステージ２４よりも下の保管ステージ２４を停止させることによって、例えば復旧作業中に作業員が下の保管ステージ２４で搬送されている荷２に接触するのを抑制することができる。複数段停止モードにおいて停止させる保管ステージ２４、即ち複数段停止モードにおいて指定された保管ステージ２４とは、自動倉庫システム１のシステム構築時に予め指定されるものであっても良い。また、例えばキースイッチ５４近辺に入力装置を配置し、作業員が停止させる保管ステージ２４を指定できるようにしても良い。 The designated storage stage 24 whose operation is stopped in the multi-stage stop mode is the storage stage 24 directly above the storage stage 24 in which the abnormality has occurred, and all the storage stages above the storage stage 24 in which the abnormality has occurred. 24, either the storage stage 24 directly above and directly below the storage stage 24 in which the abnormality has occurred, or all the storage stages 24 and the storage stage 24 directly below the storage stage 24 in which the abnormality has occurred. Is preferable. By selecting the multi-stage stop mode and performing the recovery work in this way, the storage stage 24 (one stage or all stages above) above the storage stage 24 where the abnormality has occurred is stopped, and the load collapses further. It is possible to prevent the load 2 from falling due to the above. Further, by stopping the storage stage 24 below the storage stage 24 in which the abnormality has occurred, for example, it is possible to prevent the worker from coming into contact with the load 2 conveyed by the storage stage 24 below during the restoration work. Can be done. The storage stage 24 to be stopped in the multi-stage stop mode, that is, the storage stage 24 designated in the multi-stage stop mode may be one designated in advance when the system of the automated warehouse system 1 is constructed. Further, for example, an input device may be arranged near the key switch 54 so that the storage stage 24 to be stopped by the worker can be specified.

また、保管ステージ２４を２段有する自動倉庫システム１では、全自動運転モードで運転しているときには上下の２段の保管ステージ２４が運転される。また、例えば上側の保管ステージ２４にて異常が発生し、上側の保管ステージ２４のキースイッチ５４にて自段停止モードを選択すると、上側の保管ステージ２４だけが運転を停止し、他段停止モードを選択すると、下側の保管ステージ２４も運転を停止する。この場合には、本発明でいうところの「異常が発生した保管ステージ」は、上段の保管ステージ２４になり、０段の保管ステージ２４が停止されるべき「指定された保管ステージ」となる。 Further, in the automated warehouse system 1 having two storage stages 24, the upper and lower two storage stages 24 are operated when operating in the fully automatic operation mode. Further, for example, when an abnormality occurs in the upper storage stage 24 and the self-stage stop mode is selected by the key switch 54 of the upper storage stage 24, only the upper storage stage 24 stops the operation and the other stage stop mode. When is selected, the operation of the lower storage stage 24 is also stopped. In this case, the "abnormal storage stage" referred to in the present invention becomes the upper storage stage 24, and the 0-stage storage stage 24 becomes a "designated storage stage" to be stopped.

また、各保管ステージ２４には、保管ステージ２４内の異常を検出する異常検出センサが配置されている。異常検出センサとしては、荷崩れのような保管部内の荷の状態の異常を検出する保管部異常検出センサ５６と、第１台車６及び第２台車８の故障のような搬送機構の異常を検出する搬送機構異常検出センサ５８とがある。保管部異常検出センサ５６としては、カメラ等の撮像手段、又は赤外線センサ等を用いて荷が保管部内の所定範囲内からずれていないかを検出する手段を用いることができる。また、搬送機構異常検出センサ５８としては、第１台車６及び第２台車８の走行状態をモニタリングし、第１台車６等が指令通りに移動していない場合に異常が発生したことを検出する手段を用いることができる。 Further, an abnormality detection sensor for detecting an abnormality in the storage stage 24 is arranged in each storage stage 24. The abnormality detection sensors include a storage unit abnormality detection sensor 56 that detects an abnormality in the state of the load in the storage unit such as a load collapse, and an abnormality in the transport mechanism such as a failure of the first carriage 6 and the second carriage 8. There is a transport mechanism abnormality detection sensor 58. As the storage unit abnormality detection sensor 56, an image pickup means such as a camera or a means for detecting whether or not the load deviates from a predetermined range in the storage unit can be used by using an infrared sensor or the like. Further, the transport mechanism abnormality detection sensor 58 monitors the running state of the first carriage 6 and the second carriage 8 and detects that an abnormality has occurred when the first carriage 6 and the like are not moving as instructed. Means can be used.

（制御系統）
図９は、自動倉庫システムのブロック図である。自動倉庫システム１は、保管部２０に管理されている荷を管理する荷管理部６０、上述したキースイッチ５４、及び搬送機構を制御するための搬送制御部６２を備えるシステム制御部６４を有している。自動倉庫システム１はさらに、上述した保管部異常検出センサ５６及び搬送機構異常検出センサ５８を備える異常検出部６６と、各保管ステージ２４内に配置されている台車Ａ，Ｂ，・・・と、を有している。自動倉庫システム１内における荷２の搬送、管理は、システム制御部６４の台車制御部６８Ａ，６８Ｂ，・・・によって対応する複数の台車Ａ，Ｂ，・・・を同時に動作させることで行われる。そして、異常検出部６６で異常が検出された場合や、キースイッチ５４が操作された場合に、以下で説明するような、異常復旧のための処理を実行する。 (Control system)
FIG. 9 is a block diagram of the automated warehouse system. The automated warehouse system 1 has a system control unit 64 including a load management unit 60 for managing the load managed by the storage unit 20, the above-mentioned key switch 54, and a transfer control unit 62 for controlling the transfer mechanism. ing. The automated warehouse system 1 further includes an abnormality detection unit 66 including the above-mentioned storage unit abnormality detection sensor 56 and a transport mechanism abnormality detection sensor 58, and trolleys A, B, ... Arranged in each storage stage 24. have. The transport and management of the load 2 in the automated warehouse system 1 is performed by simultaneously operating a plurality of corresponding carriages A, B, ... By the carriage control units 68A, 68B, ... Of the system control unit 64. .. Then, when an abnormality is detected by the abnormality detection unit 66 or when the key switch 54 is operated, a process for recovering from the abnormality is executed as described below.

（台車のメンテナンス）
自動倉庫システムの運転に異常が発生していないが、台車のメンテナンス等により作業員が台車にアクセスしてメンテナンスをすることがある。この場合、作業員は、メンテナンス対象の台車がいる保管ステージ２４のキースイッチ５４にアクセスし、運転モードを「サイクル停止モード」に切り替える。これにより通常運転を行っている台車は停止する。次いで作業員は、キースイッチ５４を外側コントロールパネル５２ａから外す。また、作業員は安全プラグ５２ｃを抜く。これにより搬送機構への給電が停止される。次いで作業員は、ランプ５２ｄを視認して台車が停止していることを確認してからドア５０を開き、メンテナンスエリア４８に入り、ドア５０を閉じる。ドア５０が閉じられるとドアセンサー５２ｅがオンになり、搬送機構へ給電を行える状態となる。次いで作業員は内側コントロールパネル５２ｂの給電スイッチ５２ｆを操作し、台車への給電をオンにする。次いで作業員は、キースイッチ５４を台車に挿し、手動モードに切り替える。これにより台車を手動で操作できるようになる。台車のメンテナンス後、作業員はキースイッチ５４を操作し、台車を自動モードに切り替える。次いで、内側コントロールパネル５２ｂの給電スイッチ５２ｆをオフにし、ドア５０の外側に出る。これによりドアセンサー５２ｅがオンになる。次いで作業員は安全プラグ５２ｃを差し込み、外側コントロールパネル５２ａにキースイッチ５４を差し込み、キースイッチを全自動運転モードに切り替える。 (Maintenance of dolly)
Although no abnormality has occurred in the operation of the automated warehouse system, workers may access the dolly for maintenance due to maintenance of the dolly. In this case, the worker accesses the key switch 54 of the storage stage 24 where the dolly to be maintained is located, and switches the operation mode to the "cycle stop mode". As a result, the dolly that is operating normally stops. The worker then removes the key switch 54 from the outer control panel 52a. In addition, the worker pulls out the safety plug 52c. As a result, the power supply to the transport mechanism is stopped. Next, the worker visually recognizes the lamp 52d and confirms that the dolly is stopped, then opens the door 50, enters the maintenance area 48, and closes the door 50. When the door 50 is closed, the door sensor 52e is turned on, and power can be supplied to the transport mechanism. Next, the worker operates the power supply switch 52f of the inner control panel 52b to turn on the power supply to the trolley. The worker then inserts the key switch 54 into the trolley and switches to manual mode. This makes it possible to operate the dolly manually. After the maintenance of the dolly, the worker operates the key switch 54 to switch the dolly to the automatic mode. Next, the power supply switch 52f of the inner control panel 52b is turned off to go outside the door 50. This turns on the door sensor 52e. Next, the worker inserts the safety plug 52c, inserts the key switch 54 into the outer control panel 52a, and switches the key switch to the fully automatic operation mode.

（異常復旧動作）
次に自動倉庫システム１の異常復旧動作を説明する。なお、以下で説明する自動倉庫システム１の制御は、予め記憶部に記憶されたソフトウェアを用いて、コンピュータのＭＰＵ（Micro Processing Unit）のようなハードウェアで実行される。 (Abnormal recovery operation)
Next, the abnormal recovery operation of the automated warehouse system 1 will be described. The control of the automated warehouse system 1 described below is executed by hardware such as an MPU (Micro Processing Unit) of a computer using software stored in a storage unit in advance.

図１０は、自動倉庫システムの動作を示すフロー図である。一連の処理が開始すると、まず、ステップＳ１において自動倉庫システム１は、保管ステージ２４内での異常を検出するまで待機する。この処理では、異常検出部６６の検出結果に基づいて判断される。 FIG. 10 is a flow chart showing the operation of the automated warehouse system. When a series of processes is started, first, in step S1, the automated warehouse system 1 waits until an abnormality in the storage stage 24 is detected. In this process, the determination is made based on the detection result of the abnormality detection unit 66.

ステップＳ１において異常が検出されると、ステップＳ２において自動倉庫システム１は、異常が発生した保管ステージ２４の運転を停止させる。保管ステージ２４の運転を停止させるとは、該当する保管ステージ２４内で走行中の第１台車６及び第２台車８をその場で停止させることをいう。異常が発生した保管ステージ２４内の台車の走行を停止させることにより、作業員が復旧作業のために保管ステージ２４内に入ったときの安全を確保できる。 When an abnormality is detected in step S1, the automated warehouse system 1 stops the operation of the storage stage 24 in which the abnormality has occurred in step S2. Stopping the operation of the storage stage 24 means stopping the first carriage 6 and the second carriage 8 running in the corresponding storage stage 24 on the spot. By stopping the running of the trolley in the storage stage 24 in which the abnormality has occurred, it is possible to ensure the safety when the worker enters the storage stage 24 for the restoration work.

次にステップＳ３において自動倉庫システム１は、検出された異常が、台車にかかる異常であるか、保管ステージ２４内部にかかる異常であるか、を判断する。この処理は、システム制御部６４が異常検出部６６の検出結果、即ち保管部異常検出センサ５６又は搬送機構異常検出センサ５８のうちのどちらのセンサが異常を検出したのかを判断することで行われる。 Next, in step S3, the automated warehouse system 1 determines whether the detected abnormality is an abnormality related to the carriage or an abnormality inside the storage stage 24. This process is performed by the system control unit 64 determining the detection result of the abnormality detection unit 66, that is, which of the storage unit abnormality detection sensor 56 and the transport mechanism abnormality detection sensor 58 has detected the abnormality. ..

異常が台車にかかるものではなく、保管ステージ２４内部にかかる異常である場合、ステップＳ４において自動倉庫システム１は、異常を作業員に通知する。この処理では、システム制御部６４が、図示せぬモニター等に、特定の保管ステージ２４内部に異常が発生したことを表示する。これにより作業員は、特定の保管ステージ２４に異常が発生したことを知ることができ、復旧作業の準備を開始できる。復旧作業にあたって作業員は、異常が発生した保管ステージ２４のメンテナンスエリア４８の外まで移動し、キースイッチ５４の操作をする。 If the abnormality is not related to the trolley but is applied to the inside of the storage stage 24, the automated warehouse system 1 notifies the worker of the abnormality in step S4. In this process, the system control unit 64 displays on a monitor or the like (not shown) that an abnormality has occurred inside the specific storage stage 24. As a result, the worker can know that an abnormality has occurred in the specific storage stage 24 and can start preparing for the restoration work. In the restoration work, the worker moves to the outside of the maintenance area 48 of the storage stage 24 where the abnormality has occurred, and operates the key switch 54.

ステップＳ５において自動倉庫システム１は、キースイッチ５４が操作されたか否かを判断する。キースイッチ５４は、自動倉庫システム１が正常に運転されている状態では、「全自動運転モード」に設定されている。作業員は、自動倉庫システム１より通知された異常の内容に応じてキースイッチ５４を操作し、「自段停止モード」か「複数段停止モード」の何れかを選択する。 In step S5, the automated warehouse system 1 determines whether or not the key switch 54 has been operated. The key switch 54 is set to the "fully automatic operation mode" in the state where the automated warehouse system 1 is normally operated. The worker operates the key switch 54 according to the content of the abnormality notified from the automated warehouse system 1 and selects either "self-stage stop mode" or "multi-stage stop mode".

ステップＳ６において自動倉庫システム１が、複数段停止モードに設定されたと判断した場合、ステップＳ７において自動倉庫システム１は、既に停止している、異常が発生した保管ステージ２４に加えて、指定された保管ステージ２４を停止、又は運転を許可しない設定にする。これにより、異常が発生した保管ステージ２４に加えて、上の保管ステージ２４、下の保管ステージ２４等、指定された保管ステージ２４内の運転が行われなくなる。一方で、異常が発生した保管ステージ２４、及び指定された保管ステージ２４以外の保管ステージ２４では、搬送制御部６２による制御のもと、運転が可能となる。 When it is determined in step S6 that the automated warehouse system 1 is set to the multi-stage stop mode, the automated warehouse system 1 is designated in step S7 in addition to the already stopped storage stage 24 in which the abnormality has occurred. Set the storage stage 24 to stop or not allow operation. As a result, in addition to the storage stage 24 in which the abnormality has occurred, the operation in the designated storage stage 24 such as the upper storage stage 24 and the lower storage stage 24 is not performed. On the other hand, the storage stage 24 in which the abnormality has occurred and the storage stage 24 other than the designated storage stage 24 can be operated under the control of the transport control unit 62.

所定の保管ステージ２４内での運転が停止したら作業員は、安全プラグ５２ｃを抜いた上でメンテナンスエリア４８のドア５０を通って、メンテナンスエリア４８内に入り、内側コントロールパネル５２ｂの給電スイッチ５２ｆをオフにして台車への給電を停止する。その後、作業員は保管部２０内に荷崩れ等の異常の復旧作業をする。復旧作業の後、作業員は給電スイッチ５２ｆをオンにし、再度メンテナンスエリアを通り、保管部２０から退出する。次いで、作業員は、安全プラグ５２ｃを差し込み、キースイッチ５４を操作して「全自動運転モード」に設定する。 When the operation in the predetermined storage stage 24 is stopped, the worker pulls out the safety plug 52c, passes through the door 50 of the maintenance area 48, enters the maintenance area 48, and presses the power supply switch 52f of the inner control panel 52b. Turn it off to stop the power supply to the dolly. After that, the worker performs recovery work for an abnormality such as a load collapse in the storage unit 20. After the restoration work, the worker turns on the power supply switch 52f, passes through the maintenance area again, and exits from the storage unit 20. Next, the worker inserts the safety plug 52c and operates the key switch 54 to set the "fully automatic operation mode".

ステップＳ８において自動倉庫システム１が、キースイッチ５４が「全自動運転モード」に設定されたと判断すると、ステップＳ９において自動倉庫システムは、停止していた全ての保管ステージ２４の運転を再開する。 When the automated warehouse system 1 determines in step S8 that the key switch 54 is set to the "fully automatic operation mode", the automated warehouse system resumes the operation of all the stopped storage stages 24 in step S9.

また、ステップＳ６において複数段停止モードが選択されていないと判断した場合、自動倉庫システム１は、自段停止モードが選択されたと判断する。この場合も作業員は、保管ステージ２４内で異常の復旧を行ったのち、キースイッチ５４を操作して「全自動運転モード」に設定する。 If it is determined in step S6 that the multi-stage stop mode is not selected, the automated warehouse system 1 determines that the self-stage stop mode has been selected. In this case as well, the worker recovers the abnormality in the storage stage 24 and then operates the key switch 54 to set the “fully automatic operation mode”.

また、ステップＳ３において自動倉庫システム１が、検出された異常が台車にかかるものであると判断した場合、ステップＳ１０において自動倉庫システム１は、台車の位置を確認する。ここでいう台車とは、異常が発生した台車を意味し、例えば搬送機構異常検出センサ５８が第１台車６に異常が発生したことを検出した場合、自動倉庫システム１は、異常が発生した第１台車６の位置を確認する。また、搬送機構異常検出センサ５８が第２台車８に異常が発生したことを検出した場合、自動倉庫システム１は、第２台車８の位置を確認する。 Further, when the automated warehouse system 1 determines in step S3 that the detected abnormality is applied to the trolley, the automated warehouse system 1 confirms the position of the trolley in step S10. The dolly referred to here means a dolly in which an abnormality has occurred. For example, when the transport mechanism abnormality detection sensor 58 detects that an abnormality has occurred in the first dolly 6, the automated warehouse system 1 has the first dolly in which the abnormality has occurred. Check the position of 1 dolly 6. Further, when the transport mechanism abnormality detection sensor 58 detects that an abnormality has occurred in the second carriage 8, the automated warehouse system 1 confirms the position of the second carriage 8.

次いで、ステップＳ１１において自動倉庫システム１は、異常を作業員に通知する。この処理では、システム制御部６４が、図示せぬモニター等に、特定の保管ステージ２４内部にある第１台車６又は第２台車８の何れか、又は両方に異常が発生したことを表示する。これにより作業員は、特定の台車に異常が発生したことを知ることができ、復旧作業の準備を開始する。復旧作業をするにあたって作業員は、異常が発生した台車がある保管ステージ２４のメンテナンスエリア４８の外まで移動し、キースイッチ５４を操作する。この場合、作業員は、異常が発生した台車の位置を確認し、該当する台車が作業員保護構造であるメンテナンスエリア４８内に停止している場合には、キースイッチ５４を「自段停止モード」に設定する。台車がメンテナンスエリア４８内で停止している場合には、台車の復旧作業にあたって作業員が保管部２０内に入り込む必要がなくメンテナンスエリア４８内で安全に復旧作業を行える。本実施形態において、台車がメンテナンスエリア４８内で停止する場合としては、第１台車６及び第２台車８がＹ軸に沿って最も前側にある保管行２６に到着したときや、例えば第１台車６が充電やメンテナンスのためにメンテナンスエリア４８に進入しているときがある。このような場合、キースイッチ５４を「自段停止モード」とし、異常が発生した台車がある保管ステージ２４だけを停止させ、他の保管ステージ２４の運転を許容することで、自動倉庫システム１の作業効率の低下を抑制することができる。次いで作業員は、キースイッチ５４を外し、安全プラグ５２ｃを抜いた上で、ドア５０を通ってメンテナンスエリア４８に入る。次いで作業員は、ドア５０を閉じた上で内側コントロールパネル５２ｂの給電スイッチ５２ｆを操作し、台車への給電をオンにする。次いで作業員は、キースイッチ５４を台車に挿し、手動モードに切り替える。これにより台車を手動で操作できるようになる。台車のメンテナンス後、作業員はキースイッチ５４を操作し、台車を自動モードに切り替える。次いで、内側コントロールパネル５２ｂの給電スイッチ５２ｆをオフにし、ドア５０の外側に出る。これによりドアセンサー５２ｅがオンになる。次いで作業員は安全プラグ５２ｃを差し込み、外側コントロールパネル５２ａにキースイッチ５４を差し込み、キースイッチを全自動運転モードに切り替える。 Next, in step S11, the automated warehouse system 1 notifies the worker of the abnormality. In this process, the system control unit 64 displays on a monitor or the like (not shown) that an abnormality has occurred in either or both of the first carriage 6 and the second carriage 8 inside the specific storage stage 24. As a result, the worker can know that an abnormality has occurred in a specific trolley and starts preparing for the restoration work. In performing the restoration work, the worker moves to the outside of the maintenance area 48 of the storage stage 24 where the trolley in which the abnormality has occurred is located, and operates the key switch 54. In this case, the worker confirms the position of the dolly in which the abnormality has occurred, and if the dolly corresponding to the dolly is stopped in the maintenance area 48 which is the worker protection structure, the worker sets the key switch 54 to the “self-stop mode”. Set to. When the dolly is stopped in the maintenance area 48, it is not necessary for the worker to enter the storage unit 20 for the dolly restoration work, and the restoration work can be safely performed in the maintenance area 48. In the present embodiment, the trolley stops in the maintenance area 48 when the first trolley 6 and the second trolley 8 arrive at the storage line 26 which is the frontmost along the Y axis, for example, the first trolley. 6 may have entered the maintenance area 48 for charging or maintenance. In such a case, the key switch 54 is set to the "self-stage stop mode", only the storage stage 24 containing the trolley in which the abnormality has occurred is stopped, and the operation of the other storage stages 24 is allowed, so that the automated warehouse system 1 can be operated. It is possible to suppress a decrease in work efficiency. The worker then removes the key switch 54, pulls out the safety plug 52c, and enters the maintenance area 48 through the door 50. Next, the worker closes the door 50 and operates the power supply switch 52f of the inner control panel 52b to turn on the power supply to the carriage. The worker then inserts the key switch 54 into the trolley and switches to manual mode. This makes it possible to operate the dolly manually. After the maintenance of the dolly, the worker operates the key switch 54 to switch the dolly to the automatic mode. Next, the power supply switch 52f of the inner control panel 52b is turned off to go outside the door 50. This turns on the door sensor 52e. Next, the worker inserts the safety plug 52c, inserts the key switch 54 into the outer control panel 52a, and switches the key switch to the fully automatic operation mode.

台車のメンテナンスが完了した後、作業員がメンテナンスエリアから退出し、キースイッチ５４を「全自動運転モード」に設定することにより、ステップＳ８において自動倉庫システム１は、停止していた保管ステージ２４の運転を再開する。 After the maintenance of the trolley is completed, the worker leaves the maintenance area and sets the key switch 54 to the "fully automatic operation mode", so that the automated warehouse system 1 is stopped in the storage stage 24 in step S8. Resume operation.

以上のように、本実施形態によれば、自動倉庫システム１内で異常が発生した場合に、異常が発生した保管ステージ２４、及び必要に応じて指定された保管ステージ２４だけを停止させ、残りの保管ステージ２４の運転を許容することにより、異常発生時の作業効率の低下を最小限に抑制することができる。また、指定された保管ステージ２４として、異常が発生した保管ステージ２４の真上の保管ステージ２４、異常が発生した保管ステージ２４よりも上にある全ての保管ステージ２４、異常が発生した保管ステージ２４の真上の保管ステージ２４及び真下の保管ステージ２４、又は異常が発生した保管ステージ２４よりも上にある全ての保管ステージ２４及び真下の保管ステージ２４の何れかとすることにより、作業員の安全を確保することができる。 As described above, according to the present embodiment, when an abnormality occurs in the automated warehouse system 1, only the storage stage 24 in which the abnormality has occurred and the storage stage 24 designated as necessary are stopped, and the rest. By allowing the storage stage 24 to operate, it is possible to minimize a decrease in work efficiency when an abnormality occurs. Further, as the designated storage stage 24, the storage stage 24 directly above the storage stage 24 in which the abnormality has occurred, all the storage stages 24 above the storage stage 24 in which the abnormality has occurred, and the storage stage 24 in which the abnormality has occurred. The safety of workers can be ensured by using either the storage stage 24 directly above and the storage stage 24 directly below, or all the storage stages 24 above and the storage stage 24 directly below the storage stage 24 in which the abnormality has occurred. Can be secured.

以上、本発明の各実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。 The above description has been made based on each embodiment of the present invention. It will be appreciated by those skilled in the art that these embodiments are exemplary and that various modifications and modifications are possible within the claims of the invention, and that such modifications and modifications are also within the claims of the present invention. It is about to be done. Therefore, the descriptions and drawings herein should be treated as exemplary rather than limiting.

（変形例）
以下、変形例について説明する。第１台車６を各段の各行に設けることは必須ではなく、第１台車６は各段に設けられなくてもよい。 (Modification example)
Hereinafter, a modified example will be described. It is not essential that the first carriage 6 is provided in each row of each stage, and the first carriage 6 may not be provided in each stage.

保管ステージ２４は１列の保管行２６から構成されてもよい。 The storage stage 24 may consist of one column of storage rows 26.

保管行２６の保管部２０の数を一様に構成することは必須ではない。保管行２６を構成する保管部２０の数は、保管棚４を収容する建物の壁の凹凸に応じて、数が多い行と少ない行とが設けられてもよい。 It is not essential that the number of storage units 20 in the storage line 26 be uniformly configured. The number of storage units 20 constituting the storage rows 26 may be provided with a large number of rows and a small number of rows depending on the unevenness of the wall of the building accommodating the storage shelves 4.

上下方向に積層される保管ステージ２４の段数を一様に構成することは必須ではない。保管ステージ２４の段数は、保管棚４を収容する建物の天井の高さに応じて、段数が多い領域と少ない領域とが設けられてもよい。 It is not essential that the number of storage stages 24 stacked in the vertical direction be uniformly configured. The number of stages of the storage stage 24 may be provided with an area having a large number of stages and an area having a small number of stages, depending on the height of the ceiling of the building accommodating the storage shelf 4.

荷２がパレットを含むことは必須ではない。本自動倉庫システムは、パレットを含まない荷２を取り扱うようにしてもよい。 It is not essential that the load 2 contains a pallet. The automated warehouse system may handle a load 2 that does not include a pallet.

フォークリフトに代えて、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって、荷２を入庫、又は出庫するようにしてもよい。 Instead of the forklift, the load 2 may be loaded or unloaded by another type of transfer device, such as a transfer device equipped with a crane.

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用効果を奏する。 Each of these modifications has the same effect as that of the embodiment.

上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。 Any combination of the above-described embodiments and modifications is also useful as an embodiment of the present invention. The new embodiments resulting from the combination have the effects of the combined embodiments and variants.

１自動倉庫システム、２荷、６第１台車、８第２台車、１０第１レール、１２第２レール、２４保管ステージ、４８メンテナンスエリア、６２搬送制御部 1 Automated warehouse system, 2 Loads, 6 1st trolley, 8 2nd trolley, 10 1st rail, 12 2nd rail, 24 Storage stage, 48 Maintenance area, 62 Transport control unit

Claims

自動倉庫システムであって、
荷を保管可能な複数段の保管ステージと、
前記荷を搬送する搬送機構を制御する搬送制御部と、を備え、
前記搬送制御部は、自動運転中に前記複数段の保管ステージのうち何れかの保管ステージで異常が発生したとき、異常が発生した保管ステージの運転、及び指定された保管ステージの運転のみを停止させる、自動倉庫システム。 It is an automated warehouse system
A multi-stage storage stage that can store loads and
A transport control unit that controls a transport mechanism for transporting the load is provided.
When an abnormality occurs in any of the storage stages of the plurality of stages during automatic operation, the transport control unit stops only the operation of the storage stage in which the abnormality has occurred and the operation of the designated storage stage. An automated warehouse system to let you.

前記指定された保管ステージは、異常が発生した保管ステージの一段上の保管ステージである、請求項１に記載の自動倉庫システム。 The automated warehouse system according to claim 1, wherein the designated storage stage is a storage stage one stage above the storage stage in which an abnormality has occurred.

前記指定された保管ステージは、異常が発生した保管ステージの上にある全ての保管ステージである、請求項１に記載の自動倉庫システム。 The automated warehouse system according to claim 1, wherein the designated storage stages are all storage stages above the storage stage in which the abnormality has occurred.

前記指定された保管ステージは、異常が発生した保管ステージの一段下の保管ステージである、請求項１乃至３の何れか１項に記載の自動倉庫システム。 The automated warehouse system according to any one of claims 1 to 3, wherein the designated storage stage is a storage stage one step below the storage stage in which an abnormality has occurred.

自動倉庫システムであって、
荷を保管可能な複数段の保管ステージと、
荷を搬送する搬送機構を制御する搬送制御部と、を備え、
搬送制御部は、自動運転中に複数段の保管ステージうち何れかの保管ステージで異常が発生したとき、異常が発生した保管ステージの運転を停止させると共に、当該異常が発生した保管ステージとは異なる保管ステージにおける搬送機構による荷の搬送を可能とするように搬送機構を制御する、自動倉庫システム。 It is an automated warehouse system
A multi-stage storage stage that can store loads and
It is equipped with a transport control unit that controls a transport mechanism that transports the load.
When an abnormality occurs in one of the multiple storage stages during automatic operation, the transport control unit stops the operation of the storage stage in which the abnormality occurred and is different from the storage stage in which the abnormality occurred. An automated warehouse system that controls a transport mechanism to enable transport of loads by the transport mechanism in the storage stage.

前記保管ステージは、作業員安全構造を有し、
前記搬送機構は荷を搬送する台車を有し、
異常が発生したときに前記台車が作業員安全構造内にある場合には、前記制御部は、異常が発生した保管ステージの運転だけを停止させる、請求項１乃至５の何れか１項に記載の自動倉庫システム。 The storage stage has a worker safety structure
The transport mechanism has a trolley that transports the load.
The invention according to any one of claims 1 to 5, wherein when the trolley is in the worker safety structure when an abnormality occurs, the control unit stops only the operation of the storage stage in which the abnormality has occurred. Automatic warehouse system.