JP2020152209A - Connection angle estimation device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、連結角推定装置に関する。 The present invention relates to a connection angle estimation device.
下記特許文献1には、コンテナヤード内を自律走行するセミトレーラ(運搬車両)が開示されている。
ところで、コンテナヤード内で荷役を行う運搬車両が自律走行するためには、トレーラに搭載されたコンテナ(牽引物)が、地面に置かれているコンテナなどの障害物に接触しないよう制御する必要がある。ただし、特許文献1では、運搬車両が自律走行する上でコンテナの姿勢については何ら考慮されてないため、運搬車両の安全走行を実現するには、改善の余地がある。
By the way, in order for a transport vehicle that handles cargo to travel autonomously in the container yard, it is necessary to control the container (towed object) mounted on the trailer so that it does not come into contact with obstacles such as containers placed on the ground. is there. However, in
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、牽引物を運搬する運搬車両の安全走行を実現することである。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to realize safe traveling of a transportation vehicle for carrying a towed object.
(1)本発明の一態様は、トレーラヘッドのステアリングの舵角を計測する計測部と、前記計測部で計測された前記舵角に基づいて、前記トレーラヘッドに連結しているシャーシの連結角を推定する情報処理装置と、を備える連結角推定装置である。 (1) One aspect of the present invention is a connection angle between a measuring unit that measures the steering angle of the trailer head and a chassis that is connected to the trailer head based on the steering angle measured by the measuring unit. It is a connection angle estimation device including an information processing device for estimating.
(2)上記(1)の連結角推定装置であって、前記情報処理装置は、前記トレーラヘッドが所定の走行経路を走行したときに前記計測部で計測された前記舵角の時系列データから、前記トレーラヘッドが前記所定の走行経路を走行したときの前記連結角を推定する推定部を備えてもよい。 (2) The connection angle estimation device according to (1), wherein the information processing device is based on time-series data of the steering angle measured by the measurement unit when the trailer head travels on a predetermined travel path. An estimation unit that estimates the connection angle when the trailer head travels on the predetermined travel path may be provided.
(3)上記(2)の連結角推定装置であって、前記推定部は、前記舵角の時系列データから前記走行経路を自律走行する前記トレーラヘッドの軌跡を算出する第1の算出部と、前記第1の算出部で算出された前記トレーラヘッドの軌跡から前記シャーシの軌跡を算出する第2の算出部と、前記トレーラヘッドの軌跡と前記シャーシの軌跡とから前記連結角を算出する第3の算出部と、を備えてもよい。 (3) In the connection angle estimation device of the above (2), the estimation unit includes a first calculation unit that calculates the trajectory of the trailer head autonomously traveling on the travel path from the time series data of the steering angle. The connection angle is calculated from the second calculation unit that calculates the locus of the chassis from the locus of the trailer head calculated by the first calculation unit, and the locus of the trailer head and the locus of the chassis. The calculation unit of 3 may be provided.
(4)上記(3)の連結角推定装置であって、前記舵角と前記トレーラヘッドの回転半径との関係を示す情報を格納する格納部をさらに備え、前記第1の算出部は、前記情報を用いて、前記舵角の時系列データから前記トレーラヘッドの回転半径の時系列データを求め、前記回転半径の時系列データに基づいて前記トレーラヘッドの軌跡を算出してもよい。 (4) The connection angle estimation device according to (3), further including a storage unit for storing information indicating the relationship between the steering angle and the turning radius of the trailer head, and the first calculation unit is the above-mentioned first calculation unit. Using the information, the time-series data of the turning radius of the trailer head may be obtained from the time-series data of the steering angle, and the locus of the trailer head may be calculated based on the time-series data of the turning radius.
以上説明したように、本発明によれば、牽引物を運搬する運搬車両の安全走行を実現することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to realize safe traveling of a transportation vehicle that carries a towed object.
以下、本実施形態に係る連結角推定装置を、図面を用いて説明する。 Hereinafter, the connection angle estimation device according to the present embodiment will be described with reference to the drawings.
図1は、本実施形態に係る連結角推定装置を備えた運搬システムAの概略構成の一例を示す図である。運搬システムAは、コンテナPを目的の場所に運搬する又はその運搬を支援するシステムである。本実施形態に係る運搬システムは、コンテナPを運搬している運搬車両1を備え、当該運搬車両の自律走行を行うことが可能なシステムである。ただし、運搬システムAは、これに限定されず、運搬車両1の遠隔操縦を可能とするシステムであってもよいし、運搬車両1の有人操縦を支援するシステムであってもよい。
FIG. 1 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a transportation system A provided with a connection angle estimation device according to the present embodiment. The transportation system A is a system that transports the container P to a target place or supports the transportation. The transport system according to the present embodiment is a system that includes a
運搬システムAは、運搬車両1及び連結角推定装置2を備える。
The transportation system A includes a
運搬車両1は、運搬対象物を目的の場所へ運搬する車両であって、本実施形態では湾や内陸地等のコンテナヤードにおいて、コンテナPを牽引して目的の場所へコンテナPを運搬する車両である。運搬車両1は、例えば、フルトレーラやセミトレーラである。なお、コンテナPは、本発明の「運搬対象物」の一例である。
具体的には、運搬車両1は、トレーラヘッド11(トラクタともいう。)、シャーシ(トレーラともいう。)12及び連結部13を備える。
The
Specifically, the
トレーラヘッド11には、シャーシ12が連結されている。このトレーラヘッド11は、シャーシ12が連結されている状態で走行する。
A
シャーシ12には、コンテナPが積載される。そして、シャーシ12は、コンテナPが積載された状態でトレーラヘッド11により牽引される。
このように、本実施形態に係る運搬車両1では、トレーラヘッド11とシャーシ12とが連結され、シャーシ12にコンテナPが積載された状態でトレーラヘッド11が走行することで、コンテナPを牽引することができる。
The container P is loaded on the
As described above, in the
連結部13は、シャーシ12をトレーラヘッド11に連結する。連結部13は、トレーラヘッド11に設けられたカプラ13aと、シャーシ12に設けられたキングピン13bとを備え、キングピン13bをカプラ13aに連結させることで、シャーシ12をトレーラヘッド11に連結する。これにより、シャーシ12は、連結部13により枢動可能にトレーラヘッド11に連結される。なお、連結部13の構成は、公知であるので詳細な説明は省略する。
The connecting
連結角推定装置2は、トレーラヘッド11のステアリングSTの舵角に基づいて、トレーラヘッド11に連結しているシャーシ12の連結角θを推定する。この連結角θは、図2に示すように、トレーラヘッド11に対するシャーシ12の傾きである。
The connection
以下に、本実施形態に係る連結角推定装置2の概略構成の一例について、図3を用いて説明する。図3は、本実施形態に係る連結角推定装置2の概略構成の一例を示す図である。
An example of the schematic configuration of the connection
連結角推定装置2は、舵角計測部3及び情報処理装置4を備える。
The connection
舵角計測部3は、ステアリングSTの舵角(以下、「ステアリング舵角」という。)を計測する舵角センサである。舵角計測部3は、計測したステアリング舵角を情報処理装置4に出力する。
The steering
情報処理装置4は、舵角計測部3で計測されたステアリング舵角に基づいて連結角θを推定する。情報処理装置4は、舵角計測部3で計測されたステアリング舵角の履歴(以下、「舵角履歴情報」という。)から、所定の走行経路Hを自律走行するトレーラヘッド11に連結しているシャーシ12の連結角θを推定する。この舵角履歴情報は、舵角計測部3で計測された過去のステアリング舵角の情報である。具体的には、舵角履歴情報は、トレーラヘッド11が有人操縦で走行経路Hを走行したとき(走行開始時刻t0から走行終了時刻tnまで)に舵角計測部3から時系列で単位時間ごとに取得したステアリング舵角の情報である。
情報処理装置4は、CPU又はMPUなどのマイクロプロセッサ、MCUなどのマイクロコントローラ、RAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)等のメモリ、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)等のストレージ、入出力インターフェースを備えてもよい。情報処理装置4は、例えば、コンピュータである。
The
The
以下に、本実施形態に係る情報処理装置4の概略構成について、図2を用いて説明する。図2は、本実施形態に係る情報処理装置4の概略構成の一例を示す図である。
The schematic configuration of the
情報処理装置4は、舵角取得部5、格納部6及び推定部7を備える。
The
舵角取得部5は、舵角計測部3で計測されるステアリング舵角を時系列で格納部6に格納する。格納部6に格納されるステアリング舵角の時系列のデータは、上記舵角履歴情報に相当する。
The steering angle acquisition unit 5 stores the steering steering angle measured by the steering
格納部6には、ステアリング舵角とトレーラヘッド11の回転半径Rとの関係を示す情報(以下、「第1の情報」という。)が格納されている。この第1の情報は、ステアリング舵角と、そのステアリング舵角でステアリングSTを操舵したときのトレーラヘッド11の回転半径Rとが関連付けられた数式やテーブル等の情報である。ここで、回転半径Rとは、トレーラヘッド11の最も外側のタイヤの中心が描く円の軌跡である。この第1の情報は、例えば、実験的又は理論的に定めればよい。
また、格納部6には、シャーシ12及びトレーラヘッド11のそれぞれの車両諸元の情報(以下、「第2の情報」という。)が格納されている。
さらに、格納部6には、舵角取得部5により舵角履歴情報が格納される。
Information indicating the relationship between the steering steering angle and the turning radius R of the trailer head 11 (hereinafter, referred to as "first information") is stored in the storage unit 6. This first information is information such as a mathematical formula or a table in which the steering steering angle and the turning radius R of the
Further, the storage unit 6 stores information on the vehicle specifications of the
Further, the rudder angle history information is stored in the storage unit 6 by the rudder angle acquisition unit 5.
推定部7は、走行経路Hを走行したときのトレーラヘッド11の軌跡tr1を求め、そのトレーラヘッド11の軌跡tr1から連結角θを推定する。
例えば、推定部7は、第1の情報を用いて、舵角履歴情報からトレーラヘッド11の回転半径Rの履歴を求め、回転半径Rの履歴に基づいてトレーラヘッド11の軌跡tr1を推定する。
以下に、本実施形態に係る推定部7の概略構成の一例を説明する。
The
For example, the
An example of the schematic configuration of the
推定部7は、ヘッド軌跡算出部8(第1の算出部)、シャーシ軌跡算出部9(第2の算出部)及び連結角算出部10(第3の算出部)を備える。
The
ヘッド軌跡算出部8は、舵角履歴情報に基づいて、走行経路Hを走行するトレーラヘッド11の軌跡tr1を算出する。ここで、上述したように、舵角履歴情報は、トレーラヘッド11が走行経路Hを走行したときのステアリング舵角の時系列データである。したがって、ヘッド軌跡算出部8は、舵角履歴情報から走行経路Hにおける各地点でのトレーラヘッド11の進行方向を求め、その進行方向の変化から走行経路Hを走行するトレーラヘッド11の軌跡tr1を算出することができる。なお、ヘッド軌跡算出部8は、トレーラヘッド11が走行経路Hを走行したときのトレーラヘッド11の位置情報をGPS(Global Positioning System)等により時系列で取得しておき、その時系列で取得した位置情報の推移から走行経路Hを走行するトレーラヘッド11の軌跡tr1を算出してもよい。
さらに、ヘッド軌跡算出部8は、舵角履歴情報から回転半径Rの履歴を求め、その求めた回転半径Rの履歴から走行経路Hを走行するトレーラヘッド11の軌跡tr1を算出してもよい。以下に、回転半径Rの履歴からトレーラヘッド11の軌跡tr1を算出する方法について説明する。
The head
Further, the head
まず、ヘッド軌跡算出部8は、第1の情報を用いて、舵角履歴情報からトレーラヘッド11が走行経路Hを走行したときの回転半径Rの履歴を求める。例えば、第1の情報がステアリング舵角と回転半径Rとの関係を示す数式である場合には、ヘッド軌跡算出部8は、舵角履歴情報のステアリング舵角を時系列順に数式に順に代入すること回転半径Rの履歴を取得することができる。
また、例えば、第1の情報がステアリング舵角と回転半径Rとの関係を示すテーブルである場合には、ヘッド軌跡算出部8は、舵角履歴情報のステアリング舵角に対応する回転半径Rをテーブルから時系列順に取得することで回転半径Rの履歴を取得することができる。
First, the head
Further, for example, when the first information is a table showing the relationship between the steering steering angle and the turning radius R, the head
つぎに、ヘッド軌跡算出部8は、回転半径Rの履歴から走行経路Hを走行するトレーラヘッド11の軌跡tr1を求める。
例えば、図4(A)に示すように、ヘッド軌跡算出部8は、第2の情報をもとに、連結部13を基準にトレーラヘッド11を描く。そして、時刻t1での回転半径が回転半径R1であるとすると、ヘッド軌跡算出部8は、(a)時刻t0のトレーラヘッド11の前輪のうち、外側の車輪の中心から回転半径R1の円と、後輪軸C1の延長線上との交点を中心点Oに設定する。そして、ヘッド軌跡算出部8は、図4(B)に示すように、(b)中心点Oを中心に所定の角度だけ時刻t0でのトレーラヘッド11(外側の車輪の中心)を回転させる。ヘッド軌跡算出部8は、上記(a)及び(b)の処理を、時刻t0からtnまで回転半径Rごとかつ時系列順に繰り返すことでトレーラヘッド11の軌跡tr1を求めることができる。
Next, the head
For example, as shown in FIG. 4A, the head
シャーシ軌跡算出部9は、ヘッド軌跡算出部8で算出されたトレーラヘッド11の軌跡tr1からシャーシ12の軌跡tr2を求める。
具体的には、図5(A)に示すように、シャーシ軌跡算出部9は、第2の情報をもとに、連結部13を基準にシャーシ12を描く。そして、シャーシ軌跡算出部9は、(c)時刻t1での連結角θを推定するにあたって、時刻t1でのトレーラヘッド11の連結部13を中心として、連結部13からシャーシ12の後輪軸C2までの距離Dを半径rとして円弧Crを描く。次に、シャーシ軌跡算出部9は、図5(B)に示すように、(d)円弧Crと時刻t0のシャーシ12の垂直軸vとの交点と、時刻t0の後輪軸C2の中心点との中点Mを求める。そして、シャーシ軌跡算出部9は、図5(C)に示すように、(e)時刻t1の連結部13から中点Mに向かって線Lを描く。この線Lが時刻t1のシャーシ12の傾きであって、時刻t1でのシャーシ12の垂直軸となる。
したがって、シャーシ軌跡算出部9は、時刻t1での線Lから、時刻t1のシャーシ12を描くことができる。そのため、シャーシ軌跡算出部9は、上記(c)から(e)までの処理を、時刻t0からtnまでの単位時間ごとに時系列順に繰り返すことでシャーシ12の軌跡tr2を求めることができる。
The chassis
Specifically, as shown in FIG. 5A, the chassis
Therefore, the chassis
連結角算出部10は、トレーラヘッド11の軌跡tr1とシャーシ12の軌跡tr2とを比較することで時刻t0からtnまでの単位時間ごとの連結角θを求める。例えば、連結角算出部10は、トレーラヘッド11の軌跡tr1とシャーシ12の軌跡tr2とを用いて、同時刻でのトレーラヘッド11の垂直軸とシャーシ12の垂直軸とのなす角を連結角θとして単位時間ごとに求める。
The connection
次に、本実施形態に係る連結角推定装置2の動作の流れについて、説明する。
まず、運転者がトレーラヘッド11を運転して、走行経路Hに沿ってトレーラヘッド11を走らせる。その際、舵角計測部3は単位時間ごとにステアリング舵角を計測する。そして、舵角取得部5は、舵角計測部3で計測された単位時間ごとのステアリング舵角を時系列で格納部6に格納する。これにより、格納部6に舵角履歴情報が格納される。
なお、上記有人操縦の際に、トレーラヘッド11は、シャーシ12が連結されていてもよいし、連結されていなくてもよい。
Next, the operation flow of the connection
First, the driver drives the
During the manned operation, the
トレーラヘッド11の有人操縦が完了すると、連結角推定装置2は、シャーシ12が連結されたトレーラヘッド11が走行経路Hを走行した場合の連結角θを推定する。
以下に、本実施形態に係る連結角θの推定方法の流れについて、図6を用いて説明する。図6は、本実施形態に係る連結角θの推定方法の流れを説明する図である。
When the manned maneuvering of the
The flow of the method for estimating the connection angle θ according to the present embodiment will be described below with reference to FIG. FIG. 6 is a diagram illustrating a flow of a method for estimating the connection angle θ according to the present embodiment.
ヘッド軌跡算出部8は、格納部6に格納されている舵角履歴情報を読み取る(ステップS101)。そして、ヘッド軌跡算出部8は、読み取った舵角履歴情報に基づいて、走行経路Hを走行するトレーラヘッド11の軌跡tr1を算出する(ステップS102)。ただし、本実施形態では、ヘッド軌跡算出部8は、上記有人操縦時におけるトレーラヘッド11の位置情報の時系列データからトレーラヘッド11の軌跡tr1を算出してもよい。トレーラヘッド11の位置情報の取得方法は、GPSを用いて取得してもよいし、ICPアルゴリズムを適用したスキャンマッチングにより取得してもよい。
The head
さらに、ヘッド軌跡算出部8は、舵角履歴情報から求めた回転半径Rの履歴から走行経路Hを走行するトレーラヘッド11の軌跡tr1を算出してもよい。ヘッド軌跡算出部8は、公知の技術(例えば、「セミトレーラ及びフル直角回軌跡図の様式」(JASO Z006-92)(社)自動車技術会)を用いて、回転半径Rからトレーラヘッド11の軌跡tr1を求めてもよい。
Further, the head
シャーシ軌跡算出部9は、ヘッド軌跡算出部8で算出されたトレーラヘッド11の軌跡tr1からシャーシ12の軌跡tr2を求める。例えば、シャーシ軌跡算出部9は、公知の技術(例えば、「セミトレーラ及びフル直角回軌跡図の様式」(JASO Z006-92)(社)自動車技術会)を用いて、ヘッド軌跡算出部8で算出されたトレーラヘッド11の軌跡tr1からシャーシ12の軌跡tr2を求めてもよい(ステップS103)。
The chassis
連結角算出部10は、トレーラヘッド11の軌跡tr1とシャーシ12の軌跡tr2とを比較して、トレーラヘッド11の走行経路Hの走行時における連結角θを単位時間ごとに求める(ステップS104)。ここで、連結角θは、シャーシ12の姿勢を示す。そして、シャーシ12にはコンテナPが搭載されているため、連結角θは、コンテナPの姿勢を示す。したがって、連結角推定装置2は、連結角θを推定することでコンテナPの姿勢を検出することが可能となり、運搬車両1の自律走行を行う上で安全走行を実現することができる。
The connection
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to this embodiment, and the design and the like within a range not deviating from the gist of the present invention are also included.
(変形例)
上記運搬システムAは、運搬車両1の走行を制御して、所定の走行経路Hに沿って運搬車両1を自律走行させる制御装置(不図示)及び運搬車両1の周囲の障害物を検出する環境センサ(不図示)を備えてもよい。この制御装置は、環境センサからのデータを用いて走行経路Hに沿って運搬車両1の自律走行を行う。上記環境センサは、車両Mの周囲の物体までの距離を計測する距離センサ(例えば、レーザレンジファインダ(LRF)又はレーザレーダ等の二次元又は三次元の計測装置)でもよいし、撮像装置であってもよいし、その両方であってもよい。
上記制御装置は、運搬車両1の自律走行前に、連結角推定装置2が推定した複数の連結角θを連結角推定装置2から取得してもよい。そして、上記制御装置は、自律走行時において、連結角θを用いてコンテナPが環境センサにより検出された障害物に接触するか否かを判定してもよい。そして、上記制御装置は、コンテナPが障害物に接触すると判定した場合には、当該コンテナPが障害物に接触しないような走行経路Hを検索してもよいし、ステアリングSTや運搬車両1の速度を制御して、障害物に対するコンテナPの接触を回避してもよい。
(Modification example)
The transport system A controls the travel of the
The control device may acquire a plurality of connection angles θ estimated by the connection
以上、説明したように、本実施形態に係る連結角推定装置2は、トレーラヘッド11のステアリングSTの舵角を計測する舵角計測部3と、舵角計測部3で計測されたステアリング舵角に基づいてトレーラヘッド11に連結しているシャーシ12の連結角θを推定する情報処理装置4と、を備える。
As described above, the connection
このような構成によれば、連結角θからコンテナPの姿勢を把握することが可能になり、運搬車両1を自律走行させる上で、運搬車両1の安全走行を実現することができる。
According to such a configuration, it is possible to grasp the posture of the container P from the connection angle θ, and it is possible to realize safe traveling of the
なお、コンテナPの姿勢を検出する方法として、連結部13にエンコーダなどのセンサを追加することが考えられが、コストが増加する。
一方、本実施形態に係る連結角推定装置2は、ステアリング舵角に基づいて連結角θを推定するため、連結部13にエンコーダなどのセンサを追加することがなく、低コストで運搬車両1の安全走行を実現することができる。
As a method of detecting the posture of the container P, it is conceivable to add a sensor such as an encoder to the connecting
On the other hand, since the connection
なお、上述した連結角推定装置2の全部または一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。この場合、上記コンピュータは、CPU、GPUなどのプロセッサ及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えてもよい。そして、上記連結角推定装置2の全部または一部の機能をコンピュータで実現するためのプログラムを上記コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムを上記プロセッサに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。ここで、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、FPGA等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
Note that all or part of the connection
A 運搬システム
1 運搬車両
2 連結角推定装置
3 舵角計測部
4 情報処理装置
5 舵角取得部
6 格納部
7 推定部
8 ヘッド軌跡算出部(第1の算出部)
9 シャーシ軌跡算出部(第2の算出部)
10 連結角算出部(第3の算出部)
11 トレーラヘッド
12 シャーシ
13 連結部
A
9 Chassis locus calculation unit (second calculation unit)
10 Connection angle calculation unit (third calculation unit)
11
Claims (4)
前記計測部で計測された前記舵角に基づいて、前記トレーラヘッドに連結しているシャーシの連結角を推定する情報処理装置と、
を備える連結角推定装置。 A measuring unit that measures the steering angle of the trailer head,
An information processing device that estimates the connection angle of the chassis connected to the trailer head based on the steering angle measured by the measurement unit.
A connection angle estimation device including.
前記舵角の時系列データから前記走行経路を自律走行する前記トレーラヘッドの軌跡を算出する第1の算出部と、
前記第1の算出部で算出された前記トレーラヘッドの軌跡から前記シャーシの軌跡を算出する第2の算出部と、
前記トレーラヘッドの軌跡と前記シャーシの軌跡とから前記連結角を算出する第3の算出部と、
を備えることを特徴とする、請求項2に記載の連結角推定装置。 The estimation unit
A first calculation unit that calculates the trajectory of the trailer head that autonomously travels on the travel path from the time-series data of the steering angle, and
A second calculation unit that calculates the trajectory of the chassis from the trajectory of the trailer head calculated by the first calculation unit, and
A third calculation unit that calculates the connection angle from the trailer head locus and the chassis locus,
The connection angle estimation device according to claim 2, wherein the connection angle estimation device is provided.
前記第1の算出部は、前記情報を用いて、前記舵角の時系列データから前記トレーラヘッドの回転半径の時系列データを求め、前記回転半径の時系列データに基づいて前記トレーラヘッドの軌跡を算出することを特徴とする、請求項3に記載の連結角推定装置。 Further, a storage unit for storing information indicating the relationship between the steering angle and the turning radius of the trailer head is provided.
The first calculation unit obtains the time-series data of the turning radius of the trailer head from the time-series data of the steering angle by using the information, and the locus of the trailer head based on the time-series data of the turning radius. The connection angle estimation device according to claim 3, further comprising calculating.
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