JP2020148274A

JP2020148274A - Inscribed type planetary gear device

Info

Publication number: JP2020148274A
Application number: JP2019046939A
Authority: JP
Inventors: 中村　公昭; Kimiaki Nakamura; 公昭中村
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-03-14
Filing date: 2019-03-14
Publication date: 2020-09-17
Anticipated expiration: 2039-03-14
Also published as: JP7194051B2

Abstract

To keep proper backlash for a long period in an inscribed-type planetary gear device.SOLUTION: In an inscribed type planetary gear device having: a fixing member 10; an input shaft 20 and an output shaft 24 rotatably supported by the fixing member 10; an annular internal gear 26 fixed to the fixing member 10 and having internal teeth 28 on an inner peripheral portion; an external gear 46 eccentrically oscillatably connected to the output shaft 24, having outer teeth 48 of the number smaller of teeth than that of the internal teeth 28 on an outer peripheral portion, and meshed with the internal gear 26 at an inner side of the internal gear 26; and an eccentric driving mechanism 30 for converting rotation input from the input shaft 20 into eccentric oscillation of the external gear 46 with a prescribed eccentric amount, the eccentric driving mechanism 30 includes a twisting coil spring 42 energized in a direction in which the eccentric amount to the input shaft 20 increases or to decreases.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は内接式遊星歯車装置に関する。 The present invention relates to an inscribed planetary gear device.

内接式遊星歯車装置として、アウタケース等による固定部材と、前記固定部材に回転自在に支持された入力軸及び出力軸と、前記固定部材に揺動可能に設けられ、内周部に内歯を有した円環状の内歯歯車と、前記入力軸に偏心揺動可能に設けられ、前記外周部に前記内歯より少ない歯数の外歯を有して前記内歯歯車の内側にあって前記内歯歯車に噛合する外歯歯車と、前記入力軸からの回転入力を、所定の偏心量をもって、前記外歯歯車の円軌跡に沿う前記偏心揺動に変換する偏心駆動機構とを有する内歯車式のものが知られている（例えば、特許文献１参照）。 As an inscribed planetary gear device, a fixing member such as an outer case, an input shaft and an output shaft rotatably supported by the fixing member, and swingably provided on the fixing member, internal teeth on the inner peripheral portion. An annular internal gear having an annular shape, and an external gear provided on the input shaft so as to be eccentrically swingable, and having an external tooth having a smaller number of teeth than the internal tooth on the outer peripheral portion, and inside the internal gear. An internal gear having an external gear that meshes with the internal gear and an eccentric drive mechanism that converts a rotation input from the input shaft into the eccentric swing along the circular locus of the external gear with a predetermined eccentric amount. A gear type is known (see, for example, Patent Document 1).

ＷＯ２０１１／０８３６９８WO2011 / 083398

内歯歯車と外歯歯車との適切な噛合には、内歯と外歯との間に適度なバックラッシが必要であるが、経年使用による摩耗等により長期間に亘って適度なバックラッシを保つことは難しい。バックラッシが増大すると、歯面同士の衝突による噛合騒音が大きくなり、振動も大きくなって機械ロスが増大する。 Appropriate backlash between the internal teeth and the external teeth is required for proper meshing of the internal gear and the external gear, but maintain an appropriate backlash for a long period of time due to wear due to aging. Is difficult. When the backlash increases, the meshing noise due to the collision between the tooth surfaces increases, the vibration also increases, and the mechanical loss increases.

本発明が解決しようとする課題は、内接式遊星歯車装置において、長期間に亘って適度なバックラッシを保つことである。 An object to be solved by the present invention is to maintain an appropriate backlash for a long period of time in an inscribed planetary gear device.

本発明の一つの実施形態による内接式遊星歯車装置は、固定部材（１０）と、前記固定部材（１０）に回転自在に支持された入力軸（２０）及び出力軸（２４）と、前記固定部材（１０）に固定され、内周部に内歯（２８）を有した円環状の内歯歯車（２６）と、前記出力軸（２４）に対して偏心揺動可能に連結され、前記外周部に前記内歯（２８）より少ない歯数の外歯（４８）を有して前記内歯歯車（２６）の内側にあって前記内歯歯車（２６）に噛合する外歯歯車（４６）と、前記入力軸（２０）からの回転入力を、所定の偏心量をもって、前記外歯歯車（４６）の偏心揺動に変換する偏心駆動機構（３０）とを有する内接式遊星歯車装置であって、前記偏心駆動機構（３０）は前記入力軸（２０）に対する前記偏心量が増加する方向或いは減少する方向に付勢する付勢手段（４２）を含む。 The inscribed planetary gear device according to one embodiment of the present invention includes a fixing member (10), an input shaft (20) and an output shaft (24) rotatably supported by the fixing member (10), and the above. An annular internal gear (26) fixed to a fixing member (10) and having internal teeth (28) on the inner peripheral portion is eccentrically oscillatingly connected to the output shaft (24). An external gear (46) having an external tooth (48) having a smaller number of teeth than the internal tooth (28) on the outer peripheral portion and inside the internal gear (26) and meshing with the internal gear (26). ) And an eccentric drive mechanism (30) that converts the rotation input from the input shaft (20) into the eccentric swing of the external gear (46) with a predetermined eccentricity amount. The eccentric drive mechanism (30) includes an urging means (42) that urges the input shaft (20) in a direction in which the amount of eccentricity increases or decreases.

この構成によれば、長期間に亘って適度なバックラッシが保たれる。 According to this configuration, an appropriate backlash is maintained for a long period of time.

上記内接式遊星歯車装置において、好ましくは、前記偏心駆動機構（３０）は前記外歯歯車（４６）の中心孔を貫通し且つ前記入力軸（２０）に対して偏心的に結合された偏心軸（３２）及び前記中心孔と前記偏心軸（３２）との間に配置された偏心スリーブ（４０）を含み、前記付勢手段（４２）は前記偏心スリーブ（４０）を前記偏心量が増加する方向或いは減少する方向に付勢している。 In the inscribed planetary gear device, preferably, the eccentric drive mechanism (30) penetrates the central hole of the external gear (46) and is eccentrically coupled to the input shaft (20). The urging means (42) includes the shaft (32) and an eccentric sleeve (40) arranged between the central hole and the eccentric shaft (32), and the urging means (42) increases the eccentric amount of the eccentric sleeve (40). It is urging in the direction of increasing or decreasing.

この構成によれば、簡単な構成で、長期間に亘って適度なバックラッシが保たれる。 According to this configuration, an appropriate backlash can be maintained for a long period of time with a simple configuration.

上記内接式遊星歯車装置において、好ましくは、前記付勢手段は前記入力軸（２０）と前記偏心スリーブ（４０）との間に設けられた捩りコイルばね（４２）を有する。 In the inscribed planetary gear device, preferably, the urging means has a torsion coil spring (42) provided between the input shaft (20) and the eccentric sleeve (40).

この構成によれば、付勢手段が簡単な構造で済む。 According to this configuration, the urging means can be a simple structure.

上記内接式遊星歯車装置において、好ましくは、前記外歯歯車は前記内歯歯車（２６）に個別に噛合する第１外歯歯車（４７）及び第２外歯歯車（４９）を個別に有し、前記偏心軸は前記第１外歯歯車（４７）の中心孔を貫通する第１偏心軸部（３３）及び前記第１偏心軸部（３３）とは１８０度の回転位相差をもって偏心して前記第２外歯歯車（４９）の中心孔を貫通する第２偏心軸部（３５）を有し、前記偏心スリーブは前記第１外歯歯車（４７）の前記中心孔と前記第１偏心軸部（３３）との間に配置された第１偏心スリーブ（４１）及び前記第２外歯歯車（４９）の前記中心孔と前記第２偏心軸部（３５）との間に配置された第２偏心スリーブ（４３）を個別に有する。 In the internal contact type planetary gear device, preferably, the external gear has a first external gear (47) and a second external gear (49) that individually mesh with the internal gear (26). The eccentric shaft is eccentric with a rotation phase difference of 180 degrees from the first eccentric shaft portion (33) and the first eccentric shaft portion (33) penetrating the central hole of the first external gear (47). It has a second eccentric shaft portion (35) penetrating the central hole of the second external gear (49), and the eccentric sleeve has the central hole of the first external gear (47) and the first eccentric shaft. A second eccentric sleeve (41) arranged between the portion (33) and a second eccentric shaft portion (35) arranged between the central hole of the second external gear (49) and the second eccentric shaft portion (35). It has two eccentric sleeves (43) individually.

この構成によれば、入力軸（２０）等の回転バランスが改善されると共に、各歯車対の噛み合いによる反力が入力軸（２０）や出力軸（２４）の軸受部に作用しなくなるので、耐久性が向上する。 According to this configuration, the rotational balance of the input shaft (20) and the like is improved, and the reaction force due to the meshing of each gear pair does not act on the bearing portion of the input shaft (20) and the output shaft (24). Durability is improved.

上記内接式遊星歯車装置において、好ましくは、前記付勢手段は、前記入力軸（２０）或いは前記第１偏心軸部（３３）、第２偏心軸部（３５）と前記第１偏心スリーブ（４１）及び前記第２偏心スリーブ（４３）との間に設けられた捩りコイルばね（４２）と、前記第１偏心スリーブ（４１）と前記第２偏心スリーブ（４３）とに設けられ、当該両者を所定の回転角範囲内で互いに相対回転可能に連結する連結ピン（５１、５８）及び前記連結ピン（５１、５８）が遊嵌合する係合孔（４１Ａ、４３Ａ）とを有する。 In the inscribed planetary gear device, preferably, the urging means is the input shaft (20) or the first eccentric shaft portion (33), the second eccentric shaft portion (35), and the first eccentric sleeve ( A torsion coil spring (42) provided between the second eccentric sleeve (41) and the second eccentric sleeve (43), and both of the first eccentric sleeve (41) and the second eccentric sleeve (43). It has a connecting pin (51, 58) and an engaging hole (41A, 43A) into which the connecting pin (51, 58) is loosely fitted to each other so as to be relatively rotatable within a predetermined rotation angle range.

この構成によれば、一つの捩りコイルばね（４２）によって内歯歯車（２６）と第１外歯歯車（４７）及び第２外歯歯車（４９）とのバックラッシが長期間に亘って適度に保たれる。 According to this configuration, one torsion coil spring (42) appropriately backlashes the internal gear (26) with the first external gear (47) and the second external gear (49) over a long period of time. Be kept.

上記内接式遊星歯車装置において、好ましくは、前記付勢手段は前記第１偏心軸部（３３）と前記第１偏心スリーブ（４１）との間に設けられた第１捩りコイルばね（４２Ａ）及び前記第２偏心軸部（３５）と前記第２偏心スリーブ（４３）との間に設けられた第２捩りコイルばね（４２Ｂ）を個別に有する。 In the inscribed planetary gear device, preferably, the urging means is a first torsion coil spring (42A) provided between the first eccentric shaft portion (33) and the first eccentric sleeve (41). A second torsion coil spring (42B) provided between the second eccentric shaft portion (35) and the second eccentric sleeve (43) is individually provided.

この構成によれば、内歯歯車（２６）と第１外歯歯車（４７）及び第２外歯歯車（４９）とのバックラッシが長期間に亘って個別に適度に保たれる。 According to this configuration, the backlash of the internal gear (26) and the first external gear (47) and the second external gear (49) is individually and appropriately maintained for a long period of time.

本発明の一つの実施形態による内接式遊星歯車装置は、固定部材（７０）と、前記固定部材（７０）に回転自在に支持された入力部材（８０）及び出力軸（９６）と、前記入力部材（８０）に対して偏心揺動可能に連結され、内周部に内歯（１２２、１２４）を有する円環状の内歯歯車（１１８、１２０）と、前記出力軸（９６）に固定され、外周部に前記内歯（１２２、１２４）より少ない歯数の外歯（９８）を有して前記内歯歯車（１１８、１２０）の内側にあって前記内歯歯車（１１８、１２０）に噛合する外歯歯車（１００）とを有し、前記入力部材（８０）からの回転入力を、所定の偏心量をもって、前記内歯歯車（１１８、１２０）の偏心揺動に変換する偏心駆動機構（１０１）とを有する内接式遊星歯車装置であって、前記偏心駆動機構（１０１）は前記入力部材（８０）に対する前記偏心量が増加する方向或いは減少する方向に付勢する付勢手段（１１０、１１２）を含む。 The inscribed planetary gear device according to one embodiment of the present invention includes a fixing member (70), an input member (80) and an output shaft (96) rotatably supported by the fixing member (70), and the above. An annular internal gear (118, 120) which is eccentrically swingably connected to the input member (80) and has internal teeth (122, 124) on the inner peripheral portion, and is fixed to the output shaft (96). The internal gear (118, 120) is located inside the internal gear (118, 120) and has an external tooth (98) having a smaller number of teeth than the internal teeth (122, 124) on the outer peripheral portion. An eccentric drive that has an external gear (100) that meshes with the internal gear (118, 120) and converts a rotational input from the input member (80) into an eccentric swing of the internal gear (118, 120) with a predetermined eccentricity. An inscribed planetary gear device having a mechanism (101), wherein the eccentric drive mechanism (101) is an urging means for urging the input member (80) in a direction in which the amount of eccentricity increases or decreases. (110, 112) are included.

上記内接式遊星歯車装置において、好ましくは、前記偏心駆動機構（１０１）は前記入力部材（８０）に形成された偏心孔（１０２、１０４）及び前記偏心孔（１０２、１０４）と前記内歯歯車（１１８、１２０）との間に配置された偏心スリーブ（１０６、１０８）を含み、前記付勢手段（１１０、１１２）は前記偏心スリーブ（１０６、１０８）を前記偏心量が増加する方向或いは減少する方向に付勢している。 In the inscribed planetary gear device, preferably, the eccentric drive mechanism (101) has an eccentric hole (102, 104) formed in the input member (80), the eccentric hole (102, 104), and the internal tooth. The urging means (110, 112) includes the eccentric sleeve (106, 108) arranged between the gears (118, 120), and the eccentric sleeve (106, 108) is in a direction in which the eccentricity increases. It is urging to decrease.

上記内接式遊星歯車装置において、好ましくは、前記付勢手段は前記入力部材（８０）と前記偏心スリーブ（１０６、１０８）との間に設けられた捩りコイルばね（１１０、１１２）を有する。 In the inscribed planetary gear device, preferably, the urging means has a torsion coil spring (110, 112) provided between the input member (80) and the eccentric sleeve (106, 108).

本発明による内接式遊星歯車装置によれば、長期間に亘って適度なバックラッシが保たれる。 According to the inscribed planetary gear device according to the present invention, an appropriate backlash can be maintained for a long period of time.

本発明による内接式遊星歯車装置の実施形態１を示す縦断面図Vertical sectional view showing the first embodiment of the inscribed planetary gear device according to the present invention. 図１の線ＩＩ−ＩＩに沿った断面図Sectional view taken along line II-II of FIG. 実施形態１による内接式遊星歯車装置の偏心量の変化を示す説明図Explanatory drawing which shows the change of the eccentricity amount of the inscribed planetary gear device by Embodiment 1. 実施形態１による内接式遊星歯車装置の構成図Configuration diagram of the inscribed planetary gear device according to the first embodiment 本発明による内接式遊星歯車装置の実施形態２を示す縦断面図Vertical sectional view showing the second embodiment of the inscribed planetary gear device according to the present invention. 第１偏心スリーブと第２偏心スリーブとの連結構造を示す説明図Explanatory drawing which shows the connection structure of the 1st eccentric sleeve and the 2nd eccentric sleeve 図５の線ＶＩＩ−ＶＩＩに沿った断面図Sectional view taken along line VII-VII of FIG. 実施形態２による内接式遊星歯車装置の変形例を示す構成図Configuration diagram showing a modified example of the inscribed planetary gear device according to the second embodiment. 本発明による内接式遊星歯車装置の実施形態３を示す縦断面図Vertical cross-sectional view showing the third embodiment of the inscribed planetary gear device according to the present invention.

以下に、本発明による内接式遊星歯車装置の実施形態１を、図１〜図４を参照して説明する。 The first embodiment of the inscribed planetary gear device according to the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 4.

実施形態１の内接式遊星歯車装置は、図１に示されているように、フロントケース１２とリヤケース１４とフロントカバー１６の組立体による中空構造のアウタケース（固定部材）１０を有する。 As shown in FIG. 1, the inscribed planetary gear device of the first embodiment has an outer case (fixing member) 10 having a hollow structure formed by assembling the front case 12, the rear case 14, and the front cover 16.

アウタケース１０はフロントケース１２側においてボール軸受１８によって入力軸２０を回転可能に支持している。アウタケース１０はリヤケース１４側においてボール軸受２２によって出力軸２４を入力軸２０と同軸的に回転可能に支持している。 The outer case 10 rotatably supports the input shaft 20 by a ball bearing 18 on the front case 12 side. The outer case 10 rotatably supports the output shaft 24 with the input shaft 20 by ball bearings 22 on the rear case 14 side.

アウタケース１０内には入力軸２０及び出力軸２４と同軸的に内歯歯車２６が固定されている。内歯歯車２６は円環状であって内周部に複数の内歯２８を有する。 The internal gear 26 is fixed in the outer case 10 coaxially with the input shaft 20 and the output shaft 24. The internal gear 26 has an annular shape and has a plurality of internal teeth 28 on the inner peripheral portion.

入力軸２０には偏心駆動機構３０の一部のなす偏心軸３２が一体に設けられている。つまり、偏心軸３２は入力軸２０に対して偏心量α（図３参照）をもって偏心的に入力軸２０の軸端に結合されている。偏心軸３２の遊端側には入力軸２０と同軸的なジャーナル軸部３４が一体に設けられている。ジャーナル軸部３４は軸受用スリーブ３６及びボール軸受３８を介して出力軸２４に対して同軸的に相対回転可能に同軸的に連結されている。 The input shaft 20 is integrally provided with an eccentric shaft 32 formed by a part of the eccentric drive mechanism 30. That is, the eccentric shaft 32 is eccentrically coupled to the shaft end of the input shaft 20 with an eccentric amount α (see FIG. 3) with respect to the input shaft 20. A journal shaft portion 34 coaxial with the input shaft 20 is integrally provided on the free end side of the eccentric shaft 32. The journal shaft portion 34 is coaxially and coaxially connected to the output shaft 24 via a bearing sleeve 36 and a ball bearing 38 so as to be rotatable relative to each other.

偏心軸３２の外周には偏心スリーブ４０が回転可能に嵌合している。偏心スリーブ４０は偏心軸３２の外周面に回転可能に嵌合する貫通孔（内周面）４０Ａ及び貫通孔４０Ａに対して偏心量β（図３参照）をもって偏心した外周面４０Ｂを有する。 An eccentric sleeve 40 is rotatably fitted on the outer circumference of the eccentric shaft 32. The eccentric sleeve 40 has a through hole (inner peripheral surface) 40A rotatably fitted to the outer peripheral surface of the eccentric shaft 32 and an outer peripheral surface 40B eccentric with an eccentricity β (see FIG. 3) with respect to the through hole 40A.

偏心スリーブ４０と偏心軸３２との間には、偏心軸３２（入力軸２０）に対する偏心スリーブ４０の偏心量が増加する方向に付勢する付勢手段として捩りコイルばね４２が取り付けられている。尚、捩りコイルばね４２は偏心スリーブ４０と偏心軸３２との間に設けられていてもよい（図４参照）。 A torsion coil spring 42 is attached between the eccentric sleeve 40 and the eccentric shaft 32 as an urging means for urging the eccentric sleeve 40 with respect to the eccentric shaft 32 (input shaft 20) in a direction in which the amount of eccentricity increases. The torsion coil spring 42 may be provided between the eccentric sleeve 40 and the eccentric shaft 32 (see FIG. 4).

偏心スリーブ４０の外周面４０Ｂにはボール軸受４４を介して外歯歯車４６の中心孔４６Ａを貫通している。つまり、偏心スリーブ４０の外周には外歯歯車４６がボール軸受４４を介して偏心スリーブ４０の外周面４０Ｂ周りに回転可能に取り付けられている。 The outer peripheral surface 40B of the eccentric sleeve 40 penetrates the central hole 46A of the external gear 46 via a ball bearing 44. That is, an external gear 46 is rotatably attached to the outer periphery of the eccentric sleeve 40 around the outer peripheral surface 40B of the eccentric sleeve 40 via a ball bearing 44.

外歯歯車４６は後述の連結機構５０によって出力軸２４の中心軸線に対して偏心揺動可能に連結され、外周部に内歯２８より少ない歯数の複数の外歯４８を有し、内歯歯車２６の内側に内歯歯車２６に対して偏心して配置されて内歯歯車２６に噛合している。 The external gear 46 is eccentrically swingably connected to the central axis of the output shaft 24 by a connecting mechanism 50 described later, has a plurality of external teeth 48 having a smaller number of teeth than the internal teeth 28, and has internal teeth. It is eccentrically arranged inside the gear 26 with respect to the internal gear 26 and meshes with the internal gear 26.

入力軸２０及び出力軸２４に対する外歯歯車４６の偏心量Ｅは、偏心軸３２の偏心量αと偏心スリーブ４０の偏心量βとの複合的なものになり、図３（Ａ）及び（Ｂ）に示されているように、偏心軸３２に対する偏心スリーブ４０の回転位置により、α−β〜α＋βの範囲で変化することができる。捩りコイルばね４２は、偏心量Ｅがα−βからα＋βになる偏心量増大の方向に、偏心スリーブ４０を偏心軸３２に対して付勢している。偏心量Ｅによって内歯歯車２６に対する外歯歯車４６の噛み込み深さが決まる。 The eccentric amount E of the external gear 46 with respect to the input shaft 20 and the output shaft 24 is a composite of the eccentric amount α of the eccentric shaft 32 and the eccentric amount β of the eccentric sleeve 40, and FIGS. 3A and 3B ), The rotation position of the eccentric sleeve 40 with respect to the eccentric axis 32 can be changed in the range of α-β to α + β. The torsion coil spring 42 urges the eccentric sleeve 40 with respect to the eccentric shaft 32 in the direction of increasing the eccentricity amount in which the eccentricity amount E changes from α-β to α + β. The eccentricity E determines the engagement depth of the external gear 46 with respect to the internal gear 26.

偏心量Ｅによって内歯歯車２６に対する外歯歯車４６の噛み込み深さが決まり、偏心量Ｅの増加は外歯歯車４６と内歯歯車２６とのバックラッシを減少する。これにより、捩りコイルばね４２は、外歯歯車４６と内歯歯車２６とのバックラッシが減少する側に、偏心スリーブ４０を偏心軸３２に対して付勢することになる。これにより、外歯歯車４６は偏心量Ｅのもとに内歯歯車２６に対して適度なバックラッシを含んで噛合する。 The bite depth of the external gear 46 with respect to the internal gear 26 is determined by the eccentricity E, and an increase in the eccentricity E reduces the backlash between the external gear 46 and the internal gear 26. As a result, the torsion coil spring 42 urges the eccentric sleeve 40 with respect to the eccentric shaft 32 on the side where the backlash between the external gear 46 and the internal gear 26 is reduced. As a result, the external gear 46 meshes with the internal gear 26 with an appropriate backlash under the eccentricity E.

連結機構５０は、外歯歯車４６の軸線方向の一方の側に隣接して配置されて複数の連結ピン５２によって外歯歯車４６に同軸的に固定された連結板５４と、出力軸２４の円筒部２４Ａの内周と連結板５４の外周との間に配置されたリング状部材５６とを有する。 The connecting mechanism 50 includes a connecting plate 54 arranged adjacent to one side of the external gear 46 in the axial direction and coaxially fixed to the external gear 46 by a plurality of connecting pins 52, and a cylinder of the output shaft 24. It has a ring-shaped member 56 arranged between the inner circumference of the portion 24A and the outer circumference of the connecting plate 54.

リング状部材５６は、図２に示されているように、２重リング構造によって径方向に弾性変形可能なばね性を有し、周方向には径方向に比して高い剛性を有する。リング状部材５６は、内周周りに等間隔をおいて形成された複数の凹部５６Ａの各々に連結板５４の外周に形成された突部５４Ａが係合することにより連結板５４と回転力伝達関係で連結され、且つ外周周りに等間隔をおいて形成された複数の凹部５６Ｂと出力軸２４の円筒部２４Ａの内周に形成された突部２４Ｂが係合することにより出力軸２４と回転力伝達関係で連結されている。 As shown in FIG. 2, the ring-shaped member 56 has a spring property that can be elastically deformed in the radial direction due to the double ring structure, and has a high rigidity in the circumferential direction as compared with the radial direction. The ring-shaped member 56 transmits rotational force to the connecting plate 54 by engaging the protrusions 54A formed on the outer periphery of the connecting plate 54 with each of the plurality of recesses 56A formed around the inner circumference at equal intervals. A plurality of recesses 56B that are connected in a relationship and are formed at equal intervals around the outer circumference and a protrusion 24B formed on the inner circumference of the cylindrical portion 24A of the output shaft 24 are engaged to rotate with the output shaft 24. They are connected by a force transmission relationship.

このようにしてリング状部材５６は、連結板５４と出力軸２４とをトルク伝達関係で連結する。リング状部材５６は、径方向に弾性変形可能なばね性を有していることにより、外歯歯車４６及び連結板５４を出力軸２４に対して偏心量Ｅ（最大値）による相対的な偏心揺動を許容して連結している。 In this way, the ring-shaped member 56 connects the connecting plate 54 and the output shaft 24 in a torque transmission relationship. Since the ring-shaped member 56 has a spring property that can be elastically deformed in the radial direction, the external tooth gear 46 and the connecting plate 54 are eccentric relative to the output shaft 24 due to the eccentricity E (maximum value). It is connected by allowing swinging.

これにより、偏心駆動機構３０は入力軸２０からの回転入力を所定の偏心量Ｅをもって外歯歯車４６の偏心揺動に変換する。連結機構５０は、外歯歯車４６から連結板５４に伝達された偏心揺動を、偏心揺動が含む揺動運動（径方向の変位）をリング状部材５６の弾性変形によって取り除き、偏心揺動が含む位相変化による回転運動に変換し、出力軸２４を減速回転させる。 As a result, the eccentric drive mechanism 30 converts the rotational input from the input shaft 20 into an eccentric swing of the external gear 46 with a predetermined eccentric amount E. The connecting mechanism 50 removes the eccentric swing transmitted from the external gear 46 to the connecting plate 54 by elastic deformation of the ring-shaped member 56 to remove the swing motion (radial displacement) included in the eccentric swing, and the eccentric swing. The output shaft 24 is decelerated and rotated by converting it into a rotational motion due to a phase change included in.

入力軸２０と出力軸２４との間の減速比Ｇは、外歯４８の歯数をＺａ、内歯２８の歯数をＺｂとした場合、Ｚａ／（Ｚａ−Ｚｂ）になる。 The reduction ratio G between the input shaft 20 and the output shaft 24 is Za / (Za-Zb) when the number of teeth of the outer teeth 48 is Za and the number of teeth of the inner teeth 28 is Zb.

経年使用による内歯２８及び外歯４８の摩耗等によって、内歯２８、外歯４８が細ると、外歯歯車４６と内歯歯車２６とのバックラッシが増加しようとするが、偏心スリーブ４０が捩りコイルばね４２によって偏心量Ｅを増大する方向に付勢されているから、内歯２８及び外歯４８の摩耗に応じて偏心スリーブ４０が回動する。これにより、偏心量Ｅが増大し、適度なバックラッシが自動的に保たれる。 When the internal teeth 28 and the external teeth 48 become thin due to wear of the internal teeth 28 and the external teeth 48 due to aged use, the backlash between the external gear 46 and the internal gear 26 tends to increase, but the eccentric sleeve 40 twists. Since the coil spring 42 is urged in the direction of increasing the eccentricity amount E, the eccentric sleeve 40 rotates according to the wear of the inner teeth 28 and the outer teeth 48. As a result, the amount of eccentricity E increases, and an appropriate backlash is automatically maintained.

これにより、長期間に亘って適度なバックラッシが保たれ、内接式遊星歯車装置が長期間に亘って使用されても、噛合騒音が大きくなることがなく、振動や機械ロスの増大を招くことがない。 As a result, an appropriate backlash is maintained for a long period of time, and even if the inscribed planetary gear device is used for a long period of time, the meshing noise does not increase, resulting in an increase in vibration and mechanical loss. There is no.

尚、偏心量Ｅの変化に対する上述の偏心揺動における偏心量の変化はリング状部材５６及び連結ピン５２の弾性変形によって許容吸収される。 The change in the eccentricity in the above-mentioned eccentric swing with respect to the change in the eccentricity E is permissibly absorbed by the elastic deformation of the ring-shaped member 56 and the connecting pin 52.

偏心スリーブ４０によって適度なバックラッシが自動的に保たれる動作は、内接式遊星歯車装置の各部品の寸法誤差や組付誤差によってバックラッシが過大になった場合にも行われる。これにより、内接式遊星歯車装置の各部品の寸法誤差や組付誤差があっても、適度なバックラッシが設定され、大きい噛合騒音が生じたり、大きい振動や機械ロスを生じたりすることがない。 The operation of automatically maintaining an appropriate backlash by the eccentric sleeve 40 is also performed when the backlash becomes excessive due to a dimensional error or an assembly error of each component of the inscribed planetary gear device. As a result, even if there is a dimensional error or an assembly error of each part of the inscribed planetary gear device, an appropriate backlash is set, and a large meshing noise is not generated, and a large vibration or mechanical loss is not generated. ..

本実施形態では、偏心スリーブ４０の付勢が捩りコイルばね４２によって直接的に行われているから、偏心スリーブ４０の付勢手段が簡単な構造で済む。 In the present embodiment, since the eccentric sleeve 40 is urged directly by the torsion coil spring 42, the eccentric sleeve 40 can be urged by a simple structure.

次に、本発明による内接式遊星歯車装置の実施形態２を、図５〜図８を参照して説明する。尚、図５〜図８において、図１〜図４に対応する部分は、図１〜図４に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。 Next, the second embodiment of the inscribed planetary gear device according to the present invention will be described with reference to FIGS. 5 to 8. In FIGS. 5 to 8, the parts corresponding to FIGS. 1 to 4 are designated by the same reference numerals as those given in FIGS. 1 to 4, and the description thereof will be omitted.

実施形態２の内接式遊星歯車装置は、２連式のものであり、軸線方向に隣り合う個別の第１外歯歯車４７及び第２外歯歯車４９を有する。第１外歯歯車４７及び第２外歯歯車４９は共通の内歯歯車２６に噛合している。 The inscribed planetary gear device of the second embodiment is of a dual type, and has separate first external gear 47 and second external gear 49 adjacent to each other in the axial direction. The first external gear 47 and the second external gear 49 mesh with a common internal gear 26.

偏心軸３２は、第１偏心スリーブ４１及びボール軸受４５Ａを介して第１外歯歯車４７の中心孔４７Ａを貫通する第１偏心軸部３３と、第２偏心スリーブ４３及びボール軸受４５Ｂを介して第２外歯歯車４９の中心孔４９Ａを貫通する第２偏心軸部３５とを有する。第１偏心軸部３３と第２偏心軸部３５とは３６０度を偏心分割数で割った値、本実施形態では３６０／２＝１８０度の回転位相差をもって互いに反対方向に偏心している。 The eccentric shaft 32 passes through the first eccentric shaft portion 33 that penetrates the central hole 47A of the first external gear 47 via the first eccentric sleeve 41 and the ball bearing 45A, and via the second eccentric sleeve 43 and the ball bearing 45B. It has a second eccentric shaft portion 35 that penetrates the central hole 49A of the second external gear 49. The first eccentric shaft portion 33 and the second eccentric shaft portion 35 are eccentric in opposite directions with a value obtained by dividing 360 degrees by the number of eccentric divisions, and in the present embodiment, with a rotational phase difference of 360/2 = 180 degrees.

第１偏心スリーブ４１と第２偏心スリーブ４３とは、同一形状の個別のものであり、第１偏心スリーブ４１は第１外歯歯車４７の中心孔４７Ａと第１偏心軸部３３との間に回転可能に配置され、第２偏心スリーブ４３は第２外歯歯車４９の中心孔４９Ａと第２偏心軸部３５との間に回転可能に配置されている。 The first eccentric sleeve 41 and the second eccentric sleeve 43 are individual pieces having the same shape, and the first eccentric sleeve 41 is located between the center hole 47A of the first external gear 47 and the first eccentric shaft portion 33. The second eccentric sleeve 43 is rotatably arranged between the center hole 49A of the second external gear 49 and the second eccentric shaft portion 35.

第１偏心スリーブ４１と入力軸２０との間には、実施形態１と同様に第１偏心軸部３３に対する第１偏心スリーブ４１の偏心量が増加する方向に付勢する付勢手段として捩りコイルばね４２が取り付けられている。 A torsion coil is provided between the first eccentric sleeve 41 and the input shaft 20 as an urging means for urging the first eccentric sleeve 41 with respect to the first eccentric shaft portion 33 in a direction in which the amount of eccentricity increases, as in the first embodiment. A spring 42 is attached.

第１偏心スリーブ４１には軸線方向に隣り合う第２偏心スリーブ４３の側に突出した連結ピン５１が固定されている。第２偏心スリーブ４３が第１偏心スリーブ４１に隣り合う側面には連結ピン５１を遊嵌合状態で受容する連結ピン５１の外径より大きい内径の丸孔による係合孔４３Ａが形成されている。また、第２偏心スリーブ４３には軸線方向に隣り合う第１偏心スリーブ４１の側に突出した連結ピン５８が固定されている。第１偏心スリーブ４１が第２偏心スリーブ４３に隣り合う側面には連結ピン５８を遊嵌合状態で受容する連結ピン５１の外径より大きい内径の丸孔による係合孔４１Ａが形成されている。連結ピン５１及び係合孔４３Ａと連結ピン５８及び係合孔４１Ａとは、図６に示されているように、互いに１８０度回転変位した位置にある。 A connecting pin 51 projecting toward the second eccentric sleeve 43 adjacent to the first eccentric sleeve 41 in the axial direction is fixed to the first eccentric sleeve 41. On the side surface of the second eccentric sleeve 43 adjacent to the first eccentric sleeve 41, an engagement hole 43A formed by a round hole having an inner diameter larger than the outer diameter of the connecting pin 51 that receives the connecting pin 51 in a loosely fitted state is formed. .. Further, a connecting pin 58 projecting to the side of the first eccentric sleeve 41 adjacent in the axial direction is fixed to the second eccentric sleeve 43. On the side surface of the first eccentric sleeve 41 adjacent to the second eccentric sleeve 43, an engagement hole 41A formed by a round hole having an inner diameter larger than the outer diameter of the connecting pin 51 that receives the connecting pin 58 in a loosely fitted state is formed. .. As shown in FIG. 6, the connecting pin 51 and the engaging hole 43A and the connecting pin 58 and the engaging hole 41A are located at positions displaced by 180 degrees from each other.

これにより、第１偏心スリーブ４１と第２偏心スリーブ４３とは所定の回転角範囲内で互いに相対回転可能に連結される。尚、図６（Ａ）は第１偏心スリーブ４１と第２偏心スリーブ４３との相対偏心量が「小」の状態を、図６（Ｂ）は同相対偏心量が「中」の状態を、図６（Ｃ）は同相対偏心量が「大」の状態を各々している。 As a result, the first eccentric sleeve 41 and the second eccentric sleeve 43 are connected to each other so as to be relatively rotatable within a predetermined rotation angle range. Note that FIG. 6A shows a state in which the relative eccentricity between the first eccentric sleeve 41 and the second eccentric sleeve 43 is “small”, and FIG. 6B shows a state in which the relative eccentricity is “medium”. FIG. 6C shows a state in which the relative eccentricity is “large”.

上述の構成により、第１外歯歯車４７と第２外歯歯車４９とは１８０度の回転位相差をもって互いに反対の側において内歯歯車２６に噛合する。これにより、入力軸２０、偏心軸３２及びジャーナル軸部３４の回転バランスが改善され、且つ各歯車対の噛み合いにより生じる反力が相殺され、各ボール軸受１８、２２、３８に作用する荷重が軽減され、これら軸受の耐久性が向上する。 With the above configuration, the first external gear 47 and the second external gear 49 mesh with the internal gear 26 on opposite sides with a rotational phase difference of 180 degrees. As a result, the rotational balance of the input shaft 20, the eccentric shaft 32, and the journal shaft portion 34 is improved, the reaction force generated by the meshing of each gear pair is canceled, and the load acting on the ball bearings 18, 22, and 38 is reduced. The durability of these bearings is improved.

連結機構５０は、第２外歯歯車４９の軸線方向の一方の側（第１外歯歯車４７の反対側）に隣接して配置された第１連結板５７、第２連結板５９と、出力軸２４の円筒部２４Ａの内周と第１連結板５７及び第２連結板５９の外周との間に配置されたリング状部材６０及び６１とを有する。 The connecting mechanism 50 has an output with a first connecting plate 57 and a second connecting plate 59 arranged adjacent to one side (opposite side of the first external gear 47) in the axial direction of the second external gear 49. It has ring-shaped members 60 and 61 arranged between the inner circumference of the cylindrical portion 24A of the shaft 24 and the outer circumference of the first connecting plate 57 and the second connecting plate 59.

第１連結板５７は第２外歯歯車４９との干渉を避けるべく第２外歯歯車４９に形成された逃げ孔４９Ｂを通過して軸線方向に延在する複数の第１連結ピン５３によって第１外歯歯車４７に同軸的に連結されている。第２連結板５９は第１連結板５７との干渉を避けるべく第１連結板５７に形成された逃げ孔５７Ａを通過して軸線方向に延在する複数の第２連結ピン５５によって第２外歯歯車４９に同軸的に連結されている。 The first connecting plate 57 is formed by a plurality of first connecting pins 53 extending in the axial direction through the relief holes 49B formed in the second external gear 49 in order to avoid interference with the second external gear 49. 1 It is coaxially connected to the external gear 47. The second connecting plate 59 is second outside by a plurality of second connecting pins 55 extending in the axial direction through the escape hole 57A formed in the first connecting plate 57 in order to avoid interference with the first connecting plate 57. It is coaxially connected to the tooth gear 49.

リング状部材６０は、図７に示されているように、２重リング構造によって径方向に弾性変形可能なばね性を有し、周方向には径方向に比して高い剛性を有する。リング状部材６０は内周周りに等間隔をおいて形成された複数の凹部６０Ａの各々に第１連結板５７の外周に形成された突部５７Ｂが係合することにより第１連結板５７と回転力伝達関係で連結されている。リング状部材６０は外周周りに等間隔をおいて形成された複数の凹部６０Ｂと出力軸２４の円筒部２４Ａの内周に形成された突部２４Ｂが係合することにより出力軸２４と回転力伝達関係で連結されている。 As shown in FIG. 7, the ring-shaped member 60 has a spring property that can be elastically deformed in the radial direction due to the double ring structure, and has a high rigidity in the circumferential direction as compared with the radial direction. The ring-shaped member 60 and the first connecting plate 57 are formed by engaging the protrusions 57B formed on the outer periphery of the first connecting plate 57 with each of the plurality of recesses 60A formed around the inner circumference at equal intervals. They are connected in a rotational force transmission relationship. The ring-shaped member 60 has a plurality of recesses 60B formed around the outer circumference at equal intervals and a protrusion 24B formed on the inner circumference of the cylindrical portion 24A of the output shaft 24, thereby engaging the output shaft 24 with a rotational force. It is connected by a communication relationship.

リング状部材６１は、リング状部材６０と同一構造であり、リング状部材６０と同様の凹部（不図示）に第２連結板５９の外周に形成された突部（不図示）が係合することにより第２連結板５９と回転力伝達関係で連結されていると共に、外周周りに等間隔をおいて形成された複数の凹部（不図示）と出力軸２４の円筒部２４Ａの内周に形成された突部２４Ｂが係合することにより出力軸２４と回転力伝達関係で連結されている。 The ring-shaped member 61 has the same structure as the ring-shaped member 60, and a protrusion (not shown) formed on the outer periphery of the second connecting plate 59 engages with a recess (not shown) similar to the ring-shaped member 60. As a result, it is connected to the second connecting plate 59 in a rotational force transmission relationship, and is formed on the inner circumference of the cylindrical portion 24A of the output shaft 24 and a plurality of recesses (not shown) formed around the outer circumference at equal intervals. By engaging the protruding portion 24B, the protrusion 24B is connected to the output shaft 24 in a rotational force transmission relationship.

このようにしてリング状部材６０及び６１は、第１連結板５７及び第２連結板５９と出力軸２４とをトルク伝達関係で連結する。リング状部材６０及び６１は、径方向に弾性変形可能なばね性を有していることにより、第１連結板５７及び第２連結板５９を出力軸２４に対して偏心量Ｅ（最大値）による相対的な偏心揺動を許容して連結している。 In this way, the ring-shaped members 60 and 61 connect the first connecting plate 57 and the second connecting plate 59 and the output shaft 24 in a torque transmission relationship. Since the ring-shaped members 60 and 61 have a spring property that can be elastically deformed in the radial direction, the eccentricity E (maximum value) of the first connecting plate 57 and the second connecting plate 59 with respect to the output shaft 24. It is connected by allowing the relative eccentric fluctuation due to.

経年使用による内歯歯車２６の内歯及び第１外歯歯車４７及び第２外歯歯車４９の外歯の摩耗等によって、これらの内歯、外歯が細ると、第１外歯歯車４７及び第２外歯歯車４９と内歯歯車２６とのバックラッシが増加しようとするが、第１偏心スリーブ４１及び第２偏心スリーブ４３が捩りコイルばね４２によって偏心量Ｅを増大する方向に付勢されているから、内歯歯車２６の内歯及び第１外歯歯車４７及び第２外歯歯車４９の外歯の摩耗に応じて第１偏心スリーブ４１及び第２偏心スリーブ４３が回動し、偏心量Ｅが増大する。これにより、実施形態２でも実施形態１と同様に適度なバックラッシが自動的に保たれる。 When these internal teeth and external teeth become thin due to wear of the internal teeth of the internal gear 26, the first external gear 47, and the external teeth of the second external gear 49 due to aged use, the first external gear 47 and The backlash between the second external gear 49 and the internal gear 26 tries to increase, but the first eccentric sleeve 41 and the second eccentric sleeve 43 are urged by the torsion coil spring 42 in the direction of increasing the eccentricity E. Therefore, the first eccentric sleeve 41 and the second eccentric sleeve 43 rotate according to the wear of the internal teeth of the internal gear 26 and the external teeth of the first external gear 47 and the second external gear 49, and the amount of eccentricity E increases. As a result, an appropriate backlash is automatically maintained in the second embodiment as in the first embodiment.

これにより、実施形態２でも、長期間に亘って適度なバックラッシが保たれ、内接式遊星歯車装置が長期間に亘って使用されても、噛合騒音が大きくなることがなく、振動や機械ロスの増大を招くことがない。 As a result, even in the second embodiment, an appropriate backlash is maintained for a long period of time, and even if the inscribed planetary gear device is used for a long period of time, the meshing noise does not increase, and vibration and mechanical loss do not occur. Does not lead to an increase in.

尚、この実施形態でも、偏心量Ｅの変化に対する上述の偏心揺動における偏心量の変化は、リング状部材６０、６１及び第１連結ピン５３、第２連結ピン５５の弾性変形によって許容吸収される。 Also in this embodiment, the change in the eccentricity in the above-mentioned eccentric swing with respect to the change in the eccentricity E is permissibly absorbed by the elastic deformation of the ring-shaped members 60 and 61 and the first connecting pin 53 and the second connecting pin 55. To.

図８に示されているように、第１偏心軸部３３と第１偏心スリーブ４１との間に第１捩りコイルばね４２Ａが設けられ、第２偏心軸部３５と第２偏心スリーブ４３との間に第２捩りコイルばね４２Ｂが設けられ、第１偏心スリーブ４１と第２偏心スリーブ４３とが個別にばね付勢されていてもよい。この場合には、バックラッシの自動調整が第１外歯歯車４７と第２外歯歯車４９とで個別に行われ、噛合騒音の低減が、より一層効果的に行われる。 As shown in FIG. 8, a first torsion coil spring 42A is provided between the first eccentric shaft portion 33 and the first eccentric sleeve 41, and the second eccentric shaft portion 35 and the second eccentric sleeve 43 are connected to each other. A second torsion coil spring 42B may be provided between them, and the first eccentric sleeve 41 and the second eccentric sleeve 43 may be individually spring-urged. In this case, the automatic adjustment of the backlash is performed individually on the first external gear 47 and the second external gear 49, and the meshing noise is reduced even more effectively.

次に、本発明による内接式遊星歯車装置の実施形態３を、図９を参照して説明する。 Next, a third embodiment of the inscribed planetary gear device according to the present invention will be described with reference to FIG.

実施形態３の内接式遊星歯車装置は、フロントケース７２とリヤケース７４との組立体による中空構造のアウタケース（固定部材）７０を有する。 The inscribed planetary gear device of the third embodiment has an outer case (fixing member) 70 having a hollow structure formed by assembling the front case 72 and the rear case 74.

アウタケース７０はボール軸受７６および円筒スリーブ７８によって円筒形状の入力部材（入力軸）８０を回転可能に支持している。入力部材８０は、電動モータ８２のロータ８４を兼ねている。 The outer case 70 rotatably supports a cylindrical input member (input shaft) 80 by a ball bearing 76 and a cylindrical sleeve 78. The input member 80 also serves as a rotor 84 of the electric motor 82.

アウタケース７０内には電動モータ８２の円環状のステータ部材８８が固定されている。ステータ部材８８の内周面には複数の極部９０が設けられている。各極部９０にはステータコイル９２が巻装されている。電動モータ８２は、直結モータをなし、入力部材８０を自身の中心軸線周りに回転駆動する。 An annular stator member 88 of the electric motor 82 is fixed in the outer case 70. A plurality of poles 90 are provided on the inner peripheral surface of the stator member 88. A stator coil 92 is wound around each pole 90. The electric motor 82 is a direct-coupled motor and drives the input member 80 to rotate around its own central axis.

アウタケース７０は、入力部材８０の内側に、ボール軸受９４によって出力軸９６を入力部材８０と同心に回転可能に支持している。出力軸９６の外周面には複数の外歯９８を有する外歯歯車１００が一体に形成されている。外歯９８の歯数は後述の第１内歯歯車１１８及び第２内歯歯車１２０の内歯１２２、１２４の歯数より少ない。 The outer case 70 rotatably supports the output shaft 96 concentrically with the input member 80 by a ball bearing 94 inside the input member 80. An external gear 100 having a plurality of external teeth 98 is integrally formed on the outer peripheral surface of the output shaft 96. The number of teeth of the external teeth 98 is less than the number of internal teeth 122 and 124 of the first internal gear 118 and the second internal gear 120, which will be described later.

偏心駆動機構１０１として、入力部材８０の内周面には第１偏心孔１０２及び第２偏心孔１０４が軸線方向に隣り合って形成されている。第１偏心孔１０２及び第２偏心孔１０４は、各々、入力部材８０の中心に対して互いに同一の偏心量γをもって且つ互いに１８０度の回転位相差をもって設けられている。 As the eccentric drive mechanism 101, a first eccentric hole 102 and a second eccentric hole 104 are formed adjacent to each other in the axial direction on the inner peripheral surface of the input member 80. The first eccentric hole 102 and the second eccentric hole 104 are provided with the same amount of eccentricity γ with respect to the center of the input member 80 and with a rotational phase difference of 180 degrees from each other.

第１偏心孔１０２及び第２偏心孔１０４には第１偏心スリーブ１０６及び第２偏心スリーブ１０８が各々個別に回転可能に嵌合している。 The first eccentric sleeve 106 and the second eccentric sleeve 108 are individually rotatably fitted to the first eccentric hole 102 and the second eccentric hole 104.

第１偏心スリーブ１０６及び第２偏心スリーブ１０８は、互いに同一形状のものであり、第１偏心孔１０２及び第２偏心孔１０４の内周面に回転可能に嵌合する外周面１０６Ａ、１０８Ａ及び外周面１０６Ａ、１０８Ａに対して偏心量δをもって偏心した内周面（貫通孔）１０６Ｂ、１０８Ｂを有する。 The first eccentric sleeve 106 and the second eccentric sleeve 108 have the same shape as each other, and the outer peripheral surfaces 106A, 108A and the outer peripheral surfaces rotatably fitted to the inner peripheral surfaces of the first eccentric hole 102 and the second eccentric hole 104. It has inner peripheral surfaces (through holes) 106B and 108B that are eccentric with respect to the surfaces 106A and 108A with an eccentricity amount δ.

第１偏心スリーブ１０６及び第２偏心スリーブ１０８と入力部材８０との間には、入力部材８０に対する第１偏心スリーブ１０６及び第２偏心スリーブ１０８の偏心量が増加する方向に付勢する付勢手段として捩りコイルばね１１０、１１２が取り付けられている。 An urging means for urging between the first eccentric sleeve 106 and the second eccentric sleeve 108 and the input member 80 in a direction in which the amount of eccentricity of the first eccentric sleeve 106 and the second eccentric sleeve 108 with respect to the input member 80 increases. The torsion coil springs 110 and 112 are attached as the above.

第１偏心スリーブ１０６及び第２偏心スリーブ１０８には、これらに形成された孔１０６Ｃ、１０８Ｃに圧入されることにより、連結ピン１３０、１３２が固定されている。連結ピン１３０、１３２は各々軸線方向に隣り合う第２偏心スリーブ１０８、第１偏心スリーブ１０６に形成された係合孔１０８Ｄ、１０６Ｄに内接状態で遊嵌合している。これにより、第１偏心スリーブ１０６と第２偏心スリーブ１０８とは互いに１８０度の逆位相方向に偏心した状態で互いに連結される。 The connecting pins 130 and 132 are fixed to the first eccentric sleeve 106 and the second eccentric sleeve 108 by being press-fitted into the holes 106C and 108C formed therein. The connecting pins 130 and 132 are loosely fitted in the engaging holes 108D and 106D formed in the second eccentric sleeve 108 and the first eccentric sleeve 106, which are adjacent to each other in the axial direction, respectively. As a result, the first eccentric sleeve 106 and the second eccentric sleeve 108 are connected to each other in a state of being eccentric in the opposite phase direction of 180 degrees.

第１偏心スリーブ１０６及び第２偏心スリーブ１０８の内周面１０６Ｂ、１０８Ｂにはボール軸受１１４、１１６を介して円環状の第１内歯歯車１１８及び第２内歯歯車１２０が回転可能に取り付けられている。第１内歯歯車１１８及び第２内歯歯車１２０は、同一部品であり、各々、円環状であって、内周部分に複数の内歯１２２、１２４を有する。第１内歯歯車１１８及び第２内歯歯車１２０は、各々、後述の連結機構１２５によって入力部材８０に対して偏心揺動可能に連結され、外歯歯車１００に対して偏心して配置されて外歯歯車１００に噛合している。 An annular first internal gear 118 and a second internal gear 120 are rotatably attached to the inner peripheral surfaces 106B and 108B of the first eccentric sleeve 106 and the second eccentric sleeve 108 via ball bearings 114 and 116. ing. The first internal gear 118 and the second internal gear 120 are the same parts, are annular, and have a plurality of internal teeth 122 and 124 on the inner peripheral portion, respectively. The first internal gear 118 and the second internal gear 120 are respectively connected eccentrically to the input member 80 by a connecting mechanism 125 described later, and are arranged eccentrically with respect to the external gear 100. It meshes with the tooth gear 100.

入力部材８０に対する第１内歯歯車１１８及び第２内歯歯車１２０の偏心量Ｅは、第１偏心孔１０２、第２偏心孔１０４の偏心量γと第１偏心スリーブ１０６、第２偏心スリーブ１０８の偏心量δとの複合的なものになり、入力部材８０に対する第１偏心スリーブ１０６、第２偏心スリーブ１０８の回転位置により、γ−δ〜γ＋δの範囲で変化することができる。捩りコイルばね１１０、１１２は、第１偏心スリーブ１０６、第２偏心スリーブ１０８の偏心量Ｅがγ−δからγ＋δになる偏心量増大の方向に、第１偏心スリーブ１０６、第２偏心スリーブ１０８を入力部材８０に対して付勢している。各偏心量Ｅによって外歯歯車１００に対する第１内歯歯車１１８及び第２内歯歯車１２０の噛み込み深さが決まる。 The eccentricity E of the first internal gear 118 and the second internal gear 120 with respect to the input member 80 is the eccentricity γ of the first eccentric hole 102 and the second eccentric hole 104, the first eccentric sleeve 106, and the second eccentric sleeve 108. It becomes a composite with the eccentricity amount δ of, and can be changed in the range of γ-δ to γ + δ depending on the rotation positions of the first eccentric sleeve 106 and the second eccentric sleeve 108 with respect to the input member 80. The torsion coil springs 110 and 112 have the first eccentric sleeve 106 and the second eccentric sleeve 108 in the direction of increasing the eccentricity amount E from γ-δ to γ + δ in the first eccentric sleeve 106 and the second eccentric sleeve 108. It is urging the input member 80. Each eccentricity E determines the engagement depth of the first internal gear 118 and the second internal gear 120 with respect to the external gear 100.

偏心量Ｅによって外歯歯車１００に対する第１内歯歯車１１８及び第２内歯歯車１２０の噛み込み深さが決まり、偏心量Ｅの増加は外歯歯車１００と第１内歯歯車１１８及び第２内歯歯車１２０とのバックラッシを減少する。これにより、捩りコイルばね１１０、１１２は、外歯歯車１００と第１内歯歯車１１８及び第２内歯歯車１２０とのバックラッシが減少する側に、第１偏心スリーブ１０６、第２偏心スリーブ１０８を入力部材８０に対して付勢することになる。これにより、外歯歯車１００は偏心量Ｅのもとに第１内歯歯車１１８、第２内歯歯車１２０に対して適度なバックラッシを含んで噛合する。 The eccentricity E determines the meshing depth of the first internal gear 118 and the second internal gear 120 with respect to the external gear 100, and the increase in the eccentricity E increases the external gear 100, the first internal gear 118, and the second internal gear. The backlash with the internal gear 120 is reduced. As a result, the torsion coil springs 110 and 112 have the first eccentric sleeve 106 and the second eccentric sleeve 108 on the side where the backlash between the external gear 100 and the first internal gear 118 and the second internal gear 120 is reduced. The input member 80 will be urged. As a result, the external gear 100 meshes with the first internal gear 118 and the second internal gear 120 with an appropriate backlash under the eccentricity E.

連結機構１２５は、第１内歯歯車１１８及び第２内歯歯車１２０に形成された孔１１８Ａ、１２０Ａに圧入されることにより第１内歯歯車１１８及び第２内歯歯車１２０に固定された第１規制ピン１２６及び第２規制ピン１２８を含む。アウタケース７０には偏心運動を許容して第１規制ピン１２６及び第２規制ピン１２８が内接する係合孔７０Ａ、７０Ｂが形成されている。 The connecting mechanism 125 is fixed to the first internal gear 118 and the second internal gear 120 by being press-fitted into the holes 118A and 120A formed in the first internal gear 118 and the second internal gear 120. Includes 1 regulation pin 126 and 2nd regulation pin 128. The outer case 70 is formed with engaging holes 70A and 70B in which the first regulation pin 126 and the second regulation pin 128 are inscribed to allow eccentric movement.

これにより、偏心駆動機構１０１及び連結機構１２５は、入力部材８０からの回転入力を所定の偏心量Ｅをもって第１内歯歯車１１８及び第２内歯歯車１２０の偏心揺動に変換し、出力軸９６を減速回転させる。 As a result, the eccentric drive mechanism 101 and the connecting mechanism 125 convert the rotational input from the input member 80 into eccentric swing of the first internal gear 118 and the second internal gear 120 with a predetermined eccentric amount E, and the output shaft. The 96 is decelerated and rotated.

経年使用による外歯９８及び内歯１２２、１２４の摩耗等によって、外歯９８、内歯１２２、１２４が細ると、外歯歯車１００と第１内歯歯車１１８及び第２内歯歯車１２０とのバックラッシが増加しようとするが、第１偏心スリーブ１０６及び第２偏心スリーブ１０８が捩りコイルばね１１０、１１２によって偏心量Ｅを増大する方向に付勢されているから、外歯９８及び内歯１２２、１２４の摩耗に応じて第１偏心スリーブ１０６及び第２偏心スリーブ１０８が回動する。これにより、偏心量Ｅが増大し、適度なバックラッシが自動的に保たれる。 When the external teeth 98 and the internal teeth 122 and 124 become thin due to wear of the external teeth 98 and the internal teeth 122 and 124 due to aged use, the external gear 100 and the first internal gear 118 and the second internal gear 120 Although the backlash tends to increase, since the first eccentric sleeve 106 and the second eccentric sleeve 108 are urged by the torsion coil springs 110 and 112 in the direction of increasing the eccentricity E, the outer teeth 98 and the inner teeth 122, The first eccentric sleeve 106 and the second eccentric sleeve 108 rotate according to the wear of 124. As a result, the amount of eccentricity E increases, and an appropriate backlash is automatically maintained.

尚、偏心量Ｅの変化に対する上述の偏心揺動における偏心量の変化は、第１規制ピン１２６及び第２規制ピン１２８の弾性変形によって許容吸収される。 The change in the eccentricity in the above-mentioned eccentric swing with respect to the change in the eccentricity E is permissibly absorbed by the elastic deformation of the first regulation pin 126 and the second regulation pin 128.

尚、実施形態３において、入力部材８０は、直結モータによる直動以外に、歯車、ローラ、プーリ等を含む伝動機構によって回転駆動されてもよい。また、第１規制ピン１２６、第２規制ピン１２８は、第１内歯歯車１１８、第２内歯歯車１２０に内接係合し、アウタケース７０に形成された丸孔に遊嵌合状態で常に内接していてもよい。この場合も、第１規制ピン１２６は第２内歯歯車１２０と干渉せず、第２規制ピン１２８は第１内歯歯車１１８と干渉せず、第１規制ピン１２６及び第２規制ピン１２８は第１内歯歯車１１８及び第２内歯歯車１２０の互いの運動を阻害することがない。 In the third embodiment, the input member 80 may be rotationally driven by a transmission mechanism including gears, rollers, pulleys, etc., in addition to the linear motion by the directly connected motor. Further, the first regulation pin 126 and the second regulation pin 128 are inscribedly engaged with the first internal gear 118 and the second internal gear 120, and are loosely fitted into the round holes formed in the outer case 70. It may be inscribed at all times. Also in this case, the first regulation pin 126 does not interfere with the second internal gear 120, the second regulation pin 128 does not interfere with the first internal gear 118, and the first regulation pin 126 and the second regulation pin 128 It does not interfere with the mutual movement of the first internal gear 118 and the second internal gear 120.

以上、本発明を、その好適な実施形態について説明したが、本発明はこのような実施形態により限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、捩りコイルばね４２等による偏心スリーブ４０等の付勢方向は偏心量が減少する方向であってもよい。偏心スリーブ４０等の付勢手段は、ばねに限られることなく、流体圧等によるものであってもよい。 Although the present invention has been described above with respect to preferred embodiments thereof, the present invention is not limited to such embodiments and can be appropriately modified without departing from the spirit of the present invention. For example, the urging direction of the eccentric sleeve 40 or the like by the torsion coil spring 42 or the like may be the direction in which the eccentricity amount decreases. The urging means such as the eccentric sleeve 40 is not limited to the spring, and may be by fluid pressure or the like.

また、上記実施形態に示した構成要素は必ずしも全てが必須なものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。 In addition, not all of the components shown in the above embodiments are indispensable, and they can be appropriately selected as long as they do not deviate from the gist of the present invention.

１０：アウタケース
１２：フロントケース
１４：リヤケース
１６：フロントカバー
１８：ボール軸受
２０：入力軸
２２：ボール軸受
２４：出力軸
２４Ａ：円筒部
２４Ｂ：突部
２６：内歯歯車
２８：内歯
３０：偏心駆動機構
３２：偏心軸
３３：第１偏心軸部
３４：ジャーナル軸部
３５：第２偏心軸部
３６：軸受用スリーブ
３８：ボール軸受
４０：偏心スリーブ
４０Ａ：貫通孔
４０Ｂ：外周面
４１：第１偏心スリーブ
４１Ａ：係合孔
４２：コイルばね
４２Ａ：コイルばね
４２Ｂ：コイルばね
４３：第２偏心スリーブ
４３Ａ：係合孔
４４：ボール軸受
４５Ａ：ボール軸受
４５Ｂ：ボール軸受
４６：外歯歯車
４６Ａ：中心孔
４７：第１外歯歯車
４７Ａ：中心孔
４８：外歯
４９：第２外歯歯車
４９Ａ：中心孔
４９Ｂ：逃げ孔
５０：連結機構
５１：連結ピン
５２：連結ピン
５３：第１連結ピン
５４：連結板
５４Ａ：突部
５５：第２連結ピン
５６：リング状部材
５６Ａ：凹部
５６Ｂ：凹部
５７：第１連結板
５７Ａ：逃げ孔
５７Ｂ：突部
５８：連結ピン
５９：第２連結板
６０：リング状部材
６０Ａ：凹部
６０Ｂ：凹部
６１：リング状部材
７０：アウタケース
７０Ａ：係合孔
７０Ｂ：係合孔
７２：フロントケース
７４：リヤケース
７６：ボール軸受
７８：円筒スリーブ
８０：入力部材
８２：電動モータ
８４：ロータ
８８：ステータ部材
９０：極部
９２：ステータコイル
９４：ボール軸受
９６：出力軸
９８：外歯
１００：外歯歯車
１０１：偏心駆動機構
１０２：第１偏心孔
１０４：第２偏心孔
１０６：第１偏心スリーブ
１０６Ａ：外周面
１０６Ｂ：内周面
１０６Ｃ：孔
１０６Ｄ：係合孔
１０８：第２偏心スリーブ
１０８Ａ：外周面
１０８Ｂ：内周面
１０８Ｃ：孔
１０８Ｄ：係合孔
１１０：コイルばね
１１２：コイルばね
１１４：ボール軸受
１１６：ボール軸受
１１８：第１内歯歯車
１１８Ａ：丸孔
１１８Ｂ：逃げ孔
１２０：第２内歯歯車
１２０Ａ：孔
１２０Ｂ：逃げ孔
１２２：内歯
１２４：内歯
１２５：連結機構
１２６：第１規制ピン
１２８：第２規制ピン
１３０：連結ピン
１３２：連結ピン
Ｅ：偏心量
α ：偏心量
β ：偏心量
γ ：偏心量
δ ：偏心量 10: Outer case 12: Front case 14: Rear case 16: Front cover 18: Ball bearing 20: Input shaft 22: Ball bearing 24: Output shaft 24A: Cylindrical part 24B: Protrusion part 26: Internal gear 28: Internal tooth 30: Eccentric drive mechanism 32: Eccentric shaft 33: First eccentric shaft portion 34: Journal shaft portion 35: Second eccentric shaft portion 36: Bearing sleeve 38: Ball bearing 40: Eccentric sleeve 40A: Through hole 40B: Outer peripheral surface 41: First 1 Eccentric sleeve 41A: Engagement hole 42: Coil spring 42A: Coil spring 42B: Coil spring 43: Second eccentric sleeve 43A: Engagement hole 44: Ball bearing 45A: Ball bearing 45B: Ball bearing 46: External gear 46A: Center hole 47: First external gear 47A: Center hole 48: External tooth 49: Second external gear 49A: Center hole 49B: Relief hole 50: Connecting mechanism 51: Connecting pin 52: Connecting pin 53: First connecting pin 54: Connecting plate 54A: Protruding portion 55: Second connecting pin 56: Ring-shaped member 56A: Recessed portion 56B: Recessing portion 57: First connecting plate 57A: Relief hole 57B: Protruding portion 58: Connecting pin 59: Second connecting plate 60 : Ring-shaped member 60A: Recessed portion 60B: Recessed portion 61: Ring-shaped member 70: Outer case 70A: Engagement hole 70B: Engagement hole 72: Front case 74: Rear case 76: Ball bearing 78: Cylindrical sleeve 80: Input member 82: Electric motor 84: Rotor 88: Stator member 90: Pole 92: Stator coil 94: Ball bearing 96: Output shaft 98: External tooth 100: External gear 101: Eccentric drive mechanism 102: First eccentric hole 104: Second eccentricity Hole 106: First eccentric sleeve 106A: Outer peripheral surface 106B: Inner peripheral surface 106C: Hole 106D: Engagement hole 108: Second eccentric sleeve 108A: Outer peripheral surface 108B: Inner peripheral surface 108C: Hole 108D: Engagement hole 110: Coil Spring 112: Coil spring 114: Ball bearing 116: Ball bearing 118: First internal gear 118A: Round hole 118B: Relief hole 120: Second internal gear 120A: Hole 120B: Relief hole 122: Internal tooth 124: Internal tooth 125: Connecting mechanism 126: 1st regulating pin 128: 2nd regulating pin 130: Connecting pin 132: Connecting pin E: Eccentricity α: Eccentricity β: Eccentricity γ: Eccentricity δ: Eccentricity

Claims

固定部材と、
前記固定部材に回転自在に支持された入力軸及び出力軸と、
前記固定部材に固定され、内周部に内歯を有した円環状の内歯歯車と、
前記出力軸に対して偏心揺動可能に連結され、外周部に前記内歯より少ない歯数の外歯を有して前記内歯歯車の内側にあって前記内歯歯車に噛合する外歯歯車と、
前記入力軸からの回転入力を、所定の偏心量をもって、前記外歯歯車の偏心揺動に変換する偏心駆動機構とを有する内接式遊星歯車装置であって、
前記偏心駆動機構は前記入力軸に対する前記偏心量が増加する方向或いは減少する方向に付勢する付勢手段を含む内接式遊星歯車装置。 Fixing member and
An input shaft and an output shaft rotatably supported by the fixing member,
An annular internal gear that is fixed to the fixing member and has internal teeth on the inner circumference.
An external gear that is eccentrically swingably connected to the output shaft, has external teeth having a smaller number of teeth than the internal teeth on the outer peripheral portion, is inside the internal gear, and meshes with the internal gear. When,
An inscribed planetary gear device having an eccentric drive mechanism that converts a rotational input from the input shaft into an eccentric swing of the external gear with a predetermined eccentric amount.
The eccentric drive mechanism is an inscribed planetary gear device including an urging means for urging the input shaft in a direction in which the eccentric amount increases or decreases.

前記偏心駆動機構は前記外歯歯車の中心孔を貫通し且つ前記入力軸に対して偏心的に結合された偏心軸及び前記中心孔と前記偏心軸との間に配置された偏心スリーブを含み、
前記付勢手段は前記偏心スリーブを前記偏心量が増加する方向或いは減少する方向に付勢している請求項１に記載の内接式遊星歯車装置。 The eccentric drive mechanism includes an eccentric shaft that penetrates the central hole of the external gear and is eccentrically coupled to the input shaft, and an eccentric sleeve that is arranged between the central hole and the eccentric shaft.
The inscribed planetary gear device according to claim 1, wherein the urging means urges the eccentric sleeve in a direction in which the eccentricity amount increases or decreases.

前記付勢手段は前記入力軸と前記偏心スリーブとの間に設けられた捩りコイルばねを有する請求項２に記載の内接式遊星歯車装置。 The inscribed planetary gear device according to claim 2, wherein the urging means has a torsion coil spring provided between the input shaft and the eccentric sleeve.

前記外歯歯車は前記内歯歯車に個別に噛合する第１外歯歯車及び第２外歯歯車を個別に有し、
前記偏心軸は前記第１外歯歯車の中心孔を貫通する第１偏心軸部及び前記第１偏心軸部とは１８０度の回転位相差をもって偏心して前記第２外歯歯車の中心孔を貫通する第２偏心軸部を有し、
前記偏心スリーブは前記第１外歯歯車の前記中心孔と前記第１偏心軸部との間に配置された第１偏心スリーブ及び前記第２外歯歯車の前記中心孔と前記第２偏心軸部との間に配置された第２偏心スリーブを個別に有する請求項２に記載の内接式遊星歯車装置。 The external gear has a first external gear and a second external gear that individually mesh with the internal gear.
The eccentric shaft is eccentric with a rotational phase difference of 180 degrees from the first eccentric shaft portion penetrating the central hole of the first external gear and the first eccentric shaft portion, and penetrates the central hole of the second external gear. Has a second eccentric shaft
The eccentric sleeve includes a first eccentric sleeve arranged between the central hole of the first external gear and the first eccentric shaft portion, and the central hole of the second external gear and the second eccentric shaft portion. The internal planetary gear device according to claim 2, further comprising a second eccentric sleeve individually arranged between the two eccentric sleeves.

前記付勢手段は、前記入力軸或いは前記第１偏心軸部、第２偏心軸部と前記第１偏心スリーブ及び前記第２偏心スリーブとの間に設けられた捩りコイルばねと、前記第１偏心スリーブと前記第２偏心スリーブとに設けられ、当該両者を所定の回転角範囲内で互いに相対回転可能に連結する連結ピン及び前記連結ピンが遊嵌合する係合孔とを有する請求項４に記載の内接式遊星歯車装置。 The urging means includes a torsion coil spring provided between the input shaft or the first eccentric shaft portion, the second eccentric shaft portion, the first eccentric sleeve, and the second eccentric sleeve, and the first eccentricity. The fourth aspect of claim 4 has a connecting pin provided on the sleeve and the second eccentric sleeve and connecting the two so as to be relatively rotatable with each other within a predetermined rotation angle range, and an engaging hole into which the connecting pin is loosely fitted. The inscribed planetary gear device described.

前記付勢手段は前記第１偏心軸部と前記第１偏心スリーブとの間に設けられた第１捩りコイルばね及び前記第２偏心軸部と前記第２偏心スリーブとの間に設けられた第２捩りコイルばねを個別に有する請求項４に記載の内接式遊星歯車装置。 The urging means includes a first torsion coil spring provided between the first eccentric shaft portion and the first eccentric sleeve, and a second eccentric shaft portion provided between the second eccentric shaft portion and the second eccentric sleeve. 2. The internal planetary gear device according to claim 4, further comprising a torsion coil spring individually.

固定部材と、
前記固定部材に回転自在に支持された入力部材及び出力軸と、
前記入力部材に対して偏心揺動可能に連結され、内周部に内歯を有する円環状の内歯歯車と、
前記出力軸に固定され、外周部に前記内歯より少ない歯数の外歯を有して前記内歯歯車の内側にあって前記内歯歯車に噛合する外歯歯車とを有し、
前記入力部材からの回転入力を、所定の偏心量をもって、前記内歯歯車の偏心揺動に変換する偏心駆動機構とを有する内接式遊星歯車装置であって、
前記偏心駆動機構は前記入力部材に対する前記偏心量が増加する方向或いは減少する方向に付勢する付勢手段を含む内接式遊星歯車装置。 Fixing member and
An input member and an output shaft rotatably supported by the fixing member,
An annular internal gear that is eccentrically swingably connected to the input member and has internal teeth on the inner circumference.
It has an external tooth gear fixed to the output shaft, having an outer tooth number smaller than that of the internal tooth on the outer peripheral portion, and having an external tooth gear that is inside the internal gear and meshes with the internal gear.
An inscribed planetary gear device having an eccentric drive mechanism that converts a rotational input from the input member into an eccentric swing of the internal gear with a predetermined amount of eccentricity.
The eccentric drive mechanism is an inscribed planetary gear device including an urging means for urging the input member in a direction in which the amount of eccentricity increases or decreases.

前記偏心駆動機構は前記入力部材に形成された偏心孔及び前記偏心孔と前記内歯歯車との間に配置された偏心スリーブを含み、
前記付勢手段は前記偏心スリーブを前記偏心量が増加する方向或いは減少する方向に付勢している請求項７に記載の内接式遊星歯車装置。 The eccentric drive mechanism includes an eccentric hole formed in the input member and an eccentric sleeve arranged between the eccentric hole and the internal gear.
The inscribed planetary gear device according to claim 7, wherein the urging means urges the eccentric sleeve in a direction in which the eccentricity amount increases or decreases.

前記付勢手段は前記入力部材と前記偏心スリーブとの間に設けられた捩りコイルばねを有する請求項８に記載の内接式遊星歯車装置。 The inscribed planetary gear device according to claim 8, wherein the urging means has a torsion coil spring provided between the input member and the eccentric sleeve.