JP2020147251A - Light monitoring device - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、車両のライトを適切に点灯させる技術に関する。 The present disclosure relates to a technique for appropriately turning on a vehicle light.
車両のヘッドライトを、周囲の明るさに応じて自動点灯する技術が知られている。通常、明るさを検出する照度計とユーザの目線とは異なる位置にあるため、照度計では明るいと判定されても、ユーザ目線では暗いと感じる場面が存在する。これに対して、下記特許文献1には、車両の前方を撮像した画像からユーザ目線に近い領域の照度を算出し、算出された照度に応じてヘッドライトを自動点灯する技術が提案されている。
A technology is known in which the headlights of a vehicle are automatically turned on according to the brightness of the surroundings. Normally, the illuminometer that detects the brightness is located at a different position from the user's line of sight, so even if the illuminometer determines that it is bright, there are scenes where the user's line of sight feels dark. On the other hand,
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、従来技術は、自動運転を実施する車両に適用した場合、適切な明るさで点灯されているか否かをユーザが認識することができないという課題が見出された。すなわち、従来技術は、画像から算出される照度に応じてヘッドライトの点灯,消灯を制御するだけのものであり、ヘッドライトが点灯しているにも関わらず画像から算出される照度が低い場合への対処が示されていない。 However, as a result of detailed examination by the inventor, it has been found that the prior art cannot recognize whether or not the vehicle is lit with an appropriate brightness when applied to a vehicle for autonomous driving. Was done. That is, the prior art only controls the on / off of the headlights according to the illuminance calculated from the image, and the illuminance calculated from the image is low even though the headlights are on. No action has been taken.
本開示の1つの局面は、自動運転に適したライトの点灯を監視する技術を提供することにある。 One aspect of the present disclosure is to provide a technique for monitoring the lighting of a light suitable for autonomous driving.
本開示の一態様は、ライト監視装置であって、照度算出部(S110)と、設定取得部(S130)と、注意喚起部(S140〜S170)と、を備える。照度算出部は、車両に搭載されたカメラで撮像された画像から、車両周辺の照度である周辺照度を算出する。設定取得部は、カメラの撮像範囲を含む範囲に光を照射する一つ以上のランプを有した投光部(7)の動作を切り替えるためのライトスイッチ(8)の設定であるライト設定を取得する。注意喚起部は、周辺照度があらかじめ設定された点灯閾値より低く、かつ、ライト設定が、投光部を常時点灯させるためのオン設定、又は周囲の明るさに応じて自動的に点灯及び消灯を切り替えるためのオート設定である場合、投光部に異常があることを注意喚起するための報知を実施する。 One aspect of the present disclosure is a light monitoring device, which includes an illuminance calculation unit (S110), a setting acquisition unit (S130), and a warning unit (S140 to S170). The illuminance calculation unit calculates the peripheral illuminance, which is the illuminance around the vehicle, from the image captured by the camera mounted on the vehicle. The setting acquisition unit acquires the light setting, which is the setting of the light switch (8) for switching the operation of the light projection unit (7) having one or more lamps that irradiate the range including the image pickup range of the camera. To do. The alert part has an ambient illuminance lower than the preset lighting threshold value, and the light setting is set to turn on the light projecting part at all times, or automatically turns on and off according to the ambient brightness. In the case of the auto setting for switching, a notification is performed to call attention to the abnormality in the light projecting unit.
このような構成によれば、周辺照度とライト設定とに基づき、投光部が点灯しているはずの状態であるにも関わらず、周辺照度が点灯閾値より低い場合に注意喚起のための報知が行われる。この報知により、投光部の不具合によって十分な明るさが得られておらず、車載センサによるセンシングが有効に機能しにくい状態であることをユーザに認識させることができる。その結果、例えば、自動運転から手動運転への切替を促すことができる。 According to such a configuration, a notification for alerting when the ambient illuminance is lower than the lighting threshold even though the floodlight should be lit based on the ambient illuminance and the light setting. Is done. By this notification, it is possible to make the user recognize that sufficient brightness is not obtained due to a defect in the light projecting unit and that sensing by the in-vehicle sensor is difficult to function effectively. As a result, for example, it is possible to promote switching from automatic operation to manual operation.
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
[1.全体構成]
ライト制御システム1は、自動車等の車両に搭載されて用いられるシステムであって、図1に示すように、車載通信ネットワーク5を介して接続された複数の電子制御ユニット(以下、ECU)3,6を備える。以下、ライト制御システム1を搭載した車両を自車両という。
Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings.
[1. overall structure]
The
車載通信ネットワーク5は、例えばCANが用いられ、各種車載機器が接続される。なお、CANは、登録商標であり、Controller Area Network の略である。
車載通信ネットワーク5に接続される複数のECU3,6には、画像処理に用いられるECUである画像ECU3と、自車両に搭載されたライトの駆動に用いられるECUであるライトECU6とが少なくとも含まれる。また、車載通信ネットワーク5には、上記ECU3,6以外のECUから、自車両の挙動を表す挙動情報、自車両に加えられる運転操作を表す操作情報等が送信される。挙動情報には、少なくとも自車両の車速が含まれ、挙動情報には、少なくともシフトレバーの位置を表すシフトレンジが含まれる。
For example, CAN is used in the vehicle-mounted
The plurality of
画像ECU3には、画像取得部2と、モニタ4とが接続される。また、ライトECU6には、投光部7と、ライトスイッチ8と、選択スイッチ9とが接続される。
画像取得部2は、フロントカメラ21と、リアカメラ22と、左サイドカメラ23と、右サイドカメラ24とを備える。これらカメラ21〜24は、CCDイメージセンサやCMOSイメージセンサを用いて構成される。図2に示すように、フロントカメラ21は、車両の前方が撮影範囲(以下、前方撮影範囲)101となるように、例えば、車両前端のバンパーに設置される。リアカメラ22は、車両の後方が撮影範囲(以下、後方撮影範囲)102となるように、例えば、車両後端のバンパーに設置される。左サイドカメラ23は、車両の左側方が撮影範囲(以下、左側方撮影範囲)103となるように、例えば、左側のサイドミラーに配置される。右サイドカメラ24は、車両の右側方が撮影範囲(以下、右側方撮影範囲)104となるように、例えば、右側サイドミラーに設置される。なお、図2に示す撮影範囲は模式的なものであり、実際には、画像を利用する各種アプリケーションで必要な範囲を最低限含むように設定される。各カメラ21〜24は、予め設定された時間間隔(例えば、1/15[秒])で繰り返し撮影し、撮影した画像を画像ECU3に出力する。
The
The
図1に戻り、モニタ4は、液晶や有機ELを用いて構成された表示画面を有する表示装置であり、自車両の車室内において、少なくともユーザ(例えば、ドライバ)が視認可能な位置に配置される。モニタ4は、画像ECU3から入力される信号に従って画像を表示する。
Returning to FIG. 1, the monitor 4 is a display device having a display screen configured by using a liquid crystal or an organic EL, and is arranged at least in a position visible to a user (for example, a driver) in the passenger compartment of the own vehicle. To. The monitor 4 displays an image according to a signal input from the
投光部7は、ヘッドライト71と、リアライト72と、左サイドライト73と、右サイドライト74とを備える。図2での投光部7の図示は省略するが、ヘッドライト71は、前方撮影範囲101を照射範囲に含む。リアライト72は、後方撮影範囲102を照射範囲に含む。左サイドライト73は、左側方撮影範囲103を照射範囲に含む。右サイドライト74は、右側方撮影範囲104を照射範囲に含む。
The light projecting unit 7 includes a headlight 71, a rear light 72, a left side light 73, and a right side light 74. Although the illustration of the light projecting unit 7 in FIG. 2 is omitted, the headlight 71 includes the front photographing
ライトスイッチ8及び選択スイッチ9は、自車両に乗車したユーザが操作可能な位置に配置される。
ライトスイッチ8は、投光部7の動作を切り替えるためのスイッチであり、オン設定と、オフ設定と、オート設定とを有する。オン設定は、投光部7を常時点灯させるための設定である。オフ設定は、投光部7を常時消灯させるための設定である。オート設定は、周囲の明るさに応じて自動的に点灯及び消灯を切り替えるための設定である。
The light switch 8 and the selection switch 9 are arranged at positions that can be operated by the user in the own vehicle.
The light switch 8 is a switch for switching the operation of the light projecting unit 7, and has an on setting, an off setting, and an auto setting. The on setting is a setting for constantly lighting the floodlight unit 7. The off setting is a setting for constantly turning off the light projecting unit 7. The auto setting is a setting for automatically switching on and off according to the ambient brightness.
選択スイッチ9は、後述するライト監視処理において、投光部7を点灯させるべき明るさであるにも関わらず、ライトスイッチ8がオフ設定となっている場合に実施する処理の内容をユーザに選択させるためのスイッチであり、注意設定と、切替設定とを有する。注意設定は、ライトスイッチ8の切替を行うようにユーザを促すための報知を実施する設定である。切替設定は、ライトスイッチ8をオフ設定からオート設定又はオン設定に自動的に切り替えることで、ライト71〜74の自動的点灯を実施する設定である。 The selection switch 9 allows the user to select the content of the process to be performed when the light switch 8 is set to off even though the brightness is such that the light projecting unit 7 should be turned on in the light monitoring process described later. It is a switch for making the switch, and has a caution setting and a switching setting. The caution setting is a setting for performing a notification for urging the user to switch the light switch 8. The switching setting is a setting in which the lights 71 to 74 are automatically turned on by automatically switching the light switch 8 from the off setting to the auto setting or the on setting.
[1−1.ライトECU]
ライトECU6は、ライト駆動部61と、車内通信部62と、ライト処理部63とを備える。
[1-1. Light ECU]
The light ECU 6 includes a
ライト駆動部61は、ライト処理部63からの指示に従って投光部7の点灯及び消灯を実施する。また、ライト駆動部61は、投光部7が点灯中であるときに、各ライト71〜74の光源となる個々のランプに流れる駆動電流の大きさを検出する電流検出回路611を備える。
The
車内通信部62は、車載通信ネットワーク5を介して、自車両に搭載された他のECU等と通信を実行する。なお、車内通信部62は、ライトECU6での制御に必要な情報を他のECUから収集すると共に、ライトECU6によって検出される情報を他のECUに提供する。ライトECU6が車内通信部62を介して収集する情報には、自車両周囲の明るさ(すなわち、周囲照度)を表す照度情報、画像ECU3からライトスイッチ8の設定を切り替えるために出力される切替指示が含まれる。照度情報は、後述する画像ECU3にて取得される画像から算出してもよいし、別途、用意される照度センサから取得してもよい。また、ライトECU6が車内通信部62を介して提供する情報には、ライトスイッチ8及び選択スイッチ9の設定状態、及び電流検出回路611での検出結果に基づくランプ切れ情報が含まれる。
The in-
ライト処理部63は、CPUと、RAM、ROM、フラッシュメモリ等の半導体メモリ(以下、メモリ)を有するマイクロコンピュータを備える。ライト処理部63は、CPUがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、点灯制御部631と、自動切替部632と、情報提供部633とを備える。
The
点灯制御部631は、ライトスイッチ8の設定状態に応じて投光部7の点灯及び消灯を制御する。具体的には、ライトスイッチ8がオン設定である場合、ライト駆動部61に点灯指示を出力することで投光部7を点灯させる。ライトスイッチ8がオフ設定である場合、ライト駆動部61に消灯指示を出力することで投光部7を消灯させる。ライトスイッチ8がオート設定である場合、車内通信部62を介して取得される照度情報に従って、投光部7を点灯又は消灯させる。具体的には、照度情報に示された周辺照度が予め設定された点灯閾値以下であれば投光部7を点灯させ、周辺照度が点灯閾値より高く設定された消灯閾値以上であれば投光部7を消灯させる。なお、点灯閾値は、自動運転で用いられる種々の車載センサによるセンシングが有効に機能する最低限の照度以上に設定される。センシングが有効に機能するとは、自動運転で要求される最低限の精度での検知結果が得られることを意味する。
The
自動切替部632は、車内通信部62を介して画像ECU3から切替指示を受信した場合に、ライトスイッチ8の設定をオート設定又はオン設定に自動的に切り替える。ここではオート設定に切り替えるものとする。
When the
情報提供部633は、ライトECU6の起動時に、ライトスイッチ8及び選択スイッチ9の初期設定を、車内通信部62を介して他のECUに提供する。初期設定は、予め設定された固定値でもよいし、ライトECU6が前回停止したときの設定値であってもよい。また、情報提供部633は、ライトスイッチ8及び選択スイッチ9の設定に変化があった場合に、その変化した設定内容を、車内通信部62を介して他のECUに提供する。更に、情報提供部633は、点灯制御部631が投光部7を点灯させているときに電流検出回路611での検出結果を監視する。そして、電流値の検出結果が予め設定された電流閾値より小さいランプが検出された場合に、そのランプが故障により点灯していないことを示すランプ切れ情報を、車内通信部62を介して他のECUに提供する。
When the
[1−2.画像ECU]
画像ECU3は、信号入力部31と、車内通信部32と、画像処理部33と、画像出力部34と、画像記録部35とを備える。
[1-2. Image ECU]
The
信号入力部31は、画像取得部2に属する各カメラ21〜24から入力される撮影画像を、それぞれサンプリングすることでデジタル信号に変換して処理部33に出力する。
車内通信部32は、ライトECU6の車内通信部62と同様に、車載通信ネットワーク5を介して、自車両に搭載された他のECU等と通信を実行する。車内通信部32は、画像ECU3での制御に必要な情報を他のECUから収集すると共に、画像ECU3によって生成された情報を他のECUに提供する。画像ECU3が車内通信部32を介して収集する情報には、車速及びシフトレンジの他、ライトECU6から提供されるライトスイッチ8及び選択スイッチ9の設定状態、並びにライト切れ情報が含まれる。画像ECU3が車内通信部32を介して提供する情報には、撮影画像から抽出した照度情報、ライトスイッチ8の設定を切り替えるための切替指示が含まれる。
The
Similar to the in-
画像出力部34は、処理部33から出力される合成画像のデジタル信号をアナログ信号に変換し、モニタ4に出力する。
画像記録部35は、読み書き可能な非遷移的実態的記録媒体によって構成された記憶装置であり、画像取得部2から取得した撮影画像や処理部33で生成された合成画像を記憶する。
The
The
処理部33は、CPUと、RAM、ROM、フラッシュメモリ等の半導体メモリ(以下、メモリ)を有するマイクロコンピュータを備える。
処理部33は、CPUがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、画像合成部331と、画像認識部332と、描画部333と、ライト監視部334とを備える。
The
The
画像合成部331は、信号入力部31を介してカメラ21〜24から取得した撮影画像のうち、2つ以上のカメラにより撮影された撮影画像に基づいて、1つ以上の合成画像を生成する。合成画像とは、複数の撮影画像を組み合わせた画像であり、合成画像は視点変換されてもよい。
The
画像認識部332は、画像合成部331により生成された合成画像から、所定の対象物を認識する。ここでいう所定の対象物には、例えば、白線などの区画線、人,自動車,自転車などの移動体、信号や標識などの静止物等が含まれる。画像から対象物を認識する方法として、例えば、パターンマッチングや、学習モデルを用いた計算処理等を用いることができるが、これらに限定されるものではない。また、画像認識部332は、対象物に関する対象物情報を生成する。対象物情報には、対象物の位置、対象物の移動速度、及び対象物の移動方向等が含まれてもよい。対象物情報は、自動運転に必要な種々の制御に少なくとも利用される。なお、画像認識部332が対象物検出部に相当する。
The
描画部333は、合成画像の輝度や色(例えば、白線と路面との明暗の差等)を補正し、モニタ4に表示させたときに車両の搭乗者が見易い画像を生成する。描画部333は、輝度や色が補正された合成画像を、画像記録部35に記憶させると共に、画像出力部34を介してモニタ4に表示させる。
The
ライト監視部334は、カメラ21〜24から取得された撮影画像に基づき、投光部7の点灯状態を監視するライト監視処理を実行する。なお、ライト監視部334を備える画像ECU3がライト監視装置に相当する。
The
[2.処理]
次に、ライト監視部334が実行するライト監視処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。ライト監視処理は、画像ECU3が給電を受けて動作を開始すると、カメラ21とライト71、カメラ22とライト72、カメラ23とライト73、及びカメラ24とライト74の組み合わせのそれぞれについて、繰り返し実行される。以下では、代表して、カメラ21(すなわち、フロントカメラ)とライト71(すなわち、ヘッドライト)との組み合わせについて説明する。
[2. processing]
Next, the light monitoring process executed by the
ライト監視部334は、まずS110にて、フロントカメラ21から取得された画像に基づき、車両周囲の照度を算出する。照度は、画像全体での平均値であってもよいし、画像から抽出され特定の対象物、例えば、路面や白線が映っている部分の平均値であってもよい。
The
ライト監視部334は、続くS120では、S110にて算出された照度(以下、周辺照度)が、点灯閾値より大きいか否かを判定する。ライト監視部334は、周囲照度が点灯閾値より大きいと判定した場合、処理を一旦終了し、周囲照度が点灯閾値以下であると判定した場合、S130へ処理を移行する。
In the subsequent S120, the
ライト監視部334は、S130では、車内通信部32を介して、ライトスイッチ8及び選択スイッチ9の設定状態、ランプ切れ情報、及び自車速を取得する。
ライト監視部334は、続くS140では、S130で取得したライトスイッチ8がオフ設定であるか否かを判定する。ライト監視部334は、ライトスイッチ8がオフ設定ではないと判定した場合、すなわち、オン設定又はオート設定である場合、S150に処理を移行し、ライトスイッチ8がオフ設定であると判定した場合、S180に処理を移行する。
In S130, the
In the subsequent S140, the
ライト監視部334は、S150では、S130にて取得したヘッドライト71に関するランプ切れ情報に基づき、ヘッドライト71においてランプ切れが生じているか否かを判定する。すなわち、照度が点灯閾値以下であり、かつ、ライトスイッチ8がオン設定又はオート設定であれば、ヘッドライト71は点灯しているはずである。従って、この状態で、ヘッドライト71に属するランプに電流が流れていなければ、ライト切れであると判定できる。ライト監視部334は、S150にてランプ切れであると判定した場合、S160に処理を移行し、ランプ切れではないと判定した場合、S170に処理を移行する。
In S150, the
ライト監視部334は、S160では、ランプ切れであることをユーザに注意喚起するための報知を行って処理を一旦終了する。ここでは、注意喚起するための報知として、モニタ4に、例えば「ランプ切れです」等の表示を行う。
In S160, the
ライト監視部334は、S170では、ヘッドライト71のカバー又はランプの汚れによって十分な照度が得られていないことをユーザに注意喚起するための報知を行って、処理を一旦終了する。ここでは、注意喚起するための報知として、モニタ4に、例えば「ヘッドライトが汚れています」等の表示を行う。
In S170, the
ライト監視部334は、S180では、自車両が停車中であるか否かを判定する。具体的には、S130にて取得した自車両の車速がゼロであれば停車中と判定する。ライト監視部334は、自車両が停車中ではなく移動中であると判定した場合は、S190に処理を移行し、自車両が停車中であると判定した場合は、S220に処理を移行する。
In S180, the
ライト監視部334は、S190では、S130にて取得した選択スイッチ9が切替設定であるか否かを判定する。選択スイッチ9が切替設定ではないと判定した場合、即ち、注意設定であると判定した場合は、S200に処理を移行し、選択スイッチ9が切替設定であると判定した場合は、S210に処理を移行する。
In S190, the
ライト監視部334は、S200では、ライトスイッチ8をオン設定又はオート設定に切り替えるようにユーザを促すための報知を行って、処理を一旦終了する。ここでは、ユーザを促すための報知として、モニタ4に、例えば「ライトスイッチ8を切り替えて下さい」等の表示を行う。
In S200, the
ライト監視部334は、S210では、ライトスイッチ8の設定を、オフ設定からオート設定に切り替えるための切替指示を、車内通信部32を介して出力して、処理を一旦終了する。この切替指示を受信したライトECU6は、ライトスイッチ8の設定をオート設定に切り替える。すると、点灯制御部631の制御によってヘッドライト71が自動的に点灯する。
ライト監視部334は、S220では、画像認識部332において、前方撮影範囲101にて歩行者等が検出されているか否かを判定する。歩行者等とは、歩行者の他、自転車等、車両と比較して低速で移動する対象物をいう。ライト監視部334は、歩行者等が検出されていると判定した場合はS230に処理を移行し、歩行者等が検出されていないと判定した場合は処理を一旦終了する。
In S210, the
In S220, the
ライト監視部334は、S230では、車内通信部32を介してライトECU6に対して、所定パターンでヘッドライト71を点灯(以下、通知点灯)させる指示を出力して、処理を一旦終了する。この通知点灯の指示を受信したライトECU6は、ヘッドライト71を所定パターンで点灯させることで、自車両が歩行者等を認識していることを、歩行者等に対して通知する。
In S230, the
なお、本実施形態において、S110が照度算出部、S130が設定取得部及び情報取得部、S140〜S170が注意喚起部、S180〜S210が切替促進部、S220〜S230が通知点灯部に相当する。 In this embodiment, S110 corresponds to an illuminance calculation unit, S130 corresponds to a setting acquisition unit and an information acquisition unit, S140 to S170 correspond to a warning unit, S180 to S210 correspond to a switching promotion unit, and S220 to S230 correspond to a notification lighting unit.
[3.効果]
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(3a)ライト制御システム1では、周囲照度と点灯閾値との比較結果に従って、投光部7の点灯及び消灯を制御する。また、点灯閾値は、ユーザの見易さではなく、自動運転で使用される車載センサによるセンシングが有効に機能する明るさを基準として設定される。従って、ライト制御システム1によれば、自動運転が実施される車両において適切なライト制御を実現できる。
[3. effect]
According to the embodiment described in detail above, the following effects are obtained.
(3a) The
(3b)ライト制御システム1では、ライト71〜74が点灯する設定(以下、点灯設定)であるにも関わらず、周囲照度が点灯閾値以下である場合に、ユーザに対して注意喚起を実施する。従って、ライト制御システム1によれば、自動運転に使用される車載センサによるセンシングが有効に機能しにくい状況であることをユーザに認識させることができる。
(3b) In the
(3c)ライト制御システム1では、点灯設定であるにも関わらず、周囲照度が点灯閾値以下である場合、更に、ランプ切れ情報に基づいてランプが切れているか否かを判定し、その判定結果に応じた注意喚起をユーザに対して実施する。従って、センシングが有効に機能しにくい状況の原因が、ランプ切れにあるのか、カメラ21〜24又はライト71〜74等の光学系の汚れにあるのかを、ユーザに認識させることができる。
(3c) In the
(3d)ライト制御システム1では、ライトスイッチ8がオフ設定、かつ、停車中であり、かつ、歩行者等が検出された場合、通知点灯を行うため、歩行者等を認識していることを歩行者等に知らせることができる。
(3d) In the
[4.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
[4. Other embodiments]
Although the embodiments of the present disclosure have been described above, the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and can be implemented in various modifications.
(4a)上記実施形態では、注意喚起のための報知やユーザを促すための報知を、モニタ4への表示によって行っているが、本開示はこれに限定されるものではなく、例えば、音声を用いてもよい。 (4a) In the above embodiment, the notification for calling attention and the notification for urging the user are performed by displaying on the monitor 4, but the present disclosure is not limited to this, and for example, voice is used. You may use it.
(4b)上記実施形態では、ライト監視部334の機能を、画像ECU3に設けているが、この機能を、ライトECU6やその他のECUに設けてもよい。
(4c)上記実施形態では、車両の前方、後方、左右両側方の4方向のそれぞれにて、ライト監視処理が実施されるものとして説明したが、一つ以上の方向について実施されるように構成されていればよい。
(4b) In the above embodiment, the function of the
(4c) In the above embodiment, it has been described that the light monitoring process is performed in each of the four directions of the front, the rear, and the left and right sides of the vehicle, but it is configured to be carried out in one or more directions. It suffices if it is done.
(4d)本開示に記載の画像処理部33及びライト処理部63、並びにその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の画像処理部33及びライト処理部63、並びにその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の画像処理部33及びライト処理部63、並びにその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。画像処理部33及びライト処理部63に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
(4d) The
(4e)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。 (4e) A plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
(4f)上述したライト監視装置(すなわち、ライト監視部334を備えるECU)の他、当該ライト監視装置を構成要素とするシステム、当該ライト監視装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、ライト監視方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。 (4f) In addition to the above-mentioned light monitoring device (that is, an ECU including a light monitoring unit 334), a system having the light monitoring device as a component, a program for operating a computer as the light monitoring device, and this program are recorded. The present disclosure can also be realized in various forms such as a non-transitional actual recording medium such as a semiconductor memory, a write monitoring method, and the like.
1…ライト制御システム、2…画像取得部、3…画像ECU、4…モニタ、5…車載通信ネットワーク、6…ライトECU、7…投光部、8…ライトスイッチ、9…選択スイッチ、21〜24…カメラ、31…信号入力部、32…車内通信部、33…画像処理部、34…画像出力部、35…画像記録部、61…ライト駆動部、62…車内通信部、63…ライト処理部、71〜74…ライト、331…画像合成部、332…画像認識部、333…描画部、334…ライト監視部、611…電流検出回路、631…点灯制御部、632…自動切替部、633…情報提供部。 1 ... Light control system, 2 ... Image acquisition unit, 3 ... Image ECU, 4 ... Monitor, 5 ... In-vehicle communication network, 6 ... Light ECU, 7 ... Light projector, 8 ... Light switch, 9 ... Selection switch, 21- 24 ... Camera, 31 ... Signal input unit, 32 ... In-vehicle communication unit, 33 ... Image processing unit, 34 ... Image output unit, 35 ... Image recording unit, 61 ... Light drive unit, 62 ... In-vehicle communication unit, 63 ... Light processing Unit, 71-74 ... Light, 331 ... Image synthesis unit, 332 ... Image recognition unit, 333 ... Drawing unit, 334 ... Light monitoring unit, 611 ... Current detection circuit, 631 ... Lighting control unit, 632 ... Automatic switching unit, 633 … Information provision department.
Claims (7)
前記カメラの撮影範囲を含む範囲に光を照射する一つ以上のランプを有した投光部(7)の動作を切り替えるためのライトスイッチ(8)の設定であるライト設定を取得するように構成された設定取得部(S130)と、
前記周辺照度があらかじめ設定された点灯閾値より低く、かつ、前記ライト設定が、前記投光部を常時点灯させるためのオン設定、又は周囲の明るさに応じて自動的に点灯及び消灯を切り替えるためのオート設定である場合、前記投光部に異常があることを注意喚起するための報知を実施するように構成された注意喚起部(S140〜S170)と、
を備えるライト監視装置。 An illuminance calculation unit (S110) configured to calculate the ambient illuminance, which is the illuminance around the vehicle, from an image taken by a camera mounted on the vehicle.
It is configured to acquire the light setting which is the setting of the light switch (8) for switching the operation of the light projecting unit (7) having one or more lamps that irradiate the range including the shooting range of the camera. With the setting acquisition unit (S130)
Because the ambient illuminance is lower than the preset lighting threshold value, and the light setting is an on setting for constantly lighting the floodlight, or automatically switches between lighting and extinguishing according to the ambient brightness. In the case of the automatic setting of, the warning unit (S140 to S170) configured to notify that there is an abnormality in the light emitting unit, and
Light monitoring device equipped with.
前記点灯閾値は、前記車両の自動運転に使用される車載センサのセンシングにより、自動運転にて要求される精度の検知結果が得られる最低限の照度以上に設定される、
ライト監視装置。 The light monitoring device according to claim 1.
The lighting threshold is set to be equal to or higher than the minimum illuminance at which the detection result of the accuracy required for automatic driving can be obtained by sensing the in-vehicle sensor used for automatic driving of the vehicle.
Light monitoring device.
前記ランプ毎にランプ切れを起こしているか否かを表すランプ切れ情報を取得するように構成された情報取得部(S130)を更に備え、
前記注意喚起部は、前記情報取得部により取得された前記ランプ切れ情報が、ランプ切れを起こしていることを表している場合、前記投光部の異常は前記ランプ切れであることを報知し、前記ランプ切れ情報が前記ランプ切れを起こしていないことを示している場合、前記投光部の異常は、前記カメラ又は前記ランプの光学系の汚れであることを報知するように構成された
ライト監視装置。 The light monitoring device according to claim 1 or 2.
An information acquisition unit (S130) configured to acquire lamp burnout information indicating whether or not the lamp is burnt out is further provided for each lamp.
When the lamp burnout information acquired by the information acquisition unit indicates that the lamp burns out, the warning unit notifies that the abnormality of the light projecting unit is the lamp burnout. When the lamp burnout information indicates that the lamp burnout has not occurred, the light monitoring configured to notify that the abnormality of the light projecting unit is a stain on the camera or the optical system of the lamp. apparatus.
前記周辺照度が前記点灯閾値より低く、かつ、前記ライト設定が前記投光部を常時消灯させるためのオフ設定である場合、前記ライトスイッチを前記オン設定又は前記オート設定に切り替えることをユーザに促すための報知、又は前記オフ設定から前記オン設定又は前記オート設定への前記ライトスイッチの自動切替のうち、少なくともいずれかを実施するように構成された切替促進部(S180〜S210)
を更に備えるライト監視装置。 The light monitoring device according to any one of claims 1 to 3.
When the ambient illuminance is lower than the lighting threshold value and the light setting is an off setting for constantly turning off the light projecting unit, the user is urged to switch the light switch to the on setting or the auto setting. Switching promotion unit (S180 to S210) configured to perform at least one of notification for the purpose or automatic switching of the light switch from the off setting to the on setting or the auto setting.
Light monitoring device further equipped with.
前記切替促進部は、前記車両が移動中である場合に、作動するように構成された
ライト監視装置。 The light monitoring device according to claim 4.
The switching promotion unit is a light monitoring device configured to operate when the vehicle is moving.
前記切替促進部の実施内容として、前記ライトスイッチの切替を促す報知、及び前記ライトスイッチの自動切替のいずれかをユーザに選択させる選択スイッチ(9)を更に備える
ライト監視装置。 The light monitoring device according to claim 4 or 5.
A light monitoring device further comprising a selection switch (9) for allowing the user to select either a notification prompting the switching of the light switch or the automatic switching of the light switch as an implementation content of the switching promotion unit.
画像から予め設定された対象物を検出するように構成された対象物検出部(332)と、
前記周辺照度が前記点灯閾値より低く、かつ、前記ライト設定が前記オフ設定であり、かつ、前記車両が停車中であり、かつ、前記対象物検出部にて前記対象物が検出された場合に、あらかじめ設定されたパターンで前記投光部を点灯するように構成された通知点灯部(S220〜S230)と、
を更に備えるライト監視装置。 The light monitoring device according to any one of claims 4 to 6.
An object detection unit (332) configured to detect a preset object from an image, and
When the ambient illuminance is lower than the lighting threshold value, the light setting is the off setting, the vehicle is stopped, and the object is detected by the object detection unit. , Notification lighting units (S220 to S230) configured to light the floodlight unit in a preset pattern, and
Light monitoring device further equipped with.
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