JP2020137439A - Control system for work vehicle - Google Patents

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Abstract

To suppress or avoid a risk of work being unexpectedly interrupted during work travelling by allowing automatic lifting to be appropriately executed from a work height position of a work device in conjunction with the start of turning of a work vehicle to a non-work height position.SOLUTION: In a control system for a work vehicle, a control unit 46 determines whether a present position of a vehicle body is in a non-work region or in a work region based on measurement information from a position measurement device 70 and work site information. If the present position of the vehicle body is in the non-work region, the control unit executes a turning lifting control function for lifting the work device from a work height position to a non-work height position by a lifting drive unit 43 upon detection of the start of turning of the vehicle body by a turning start detector S6. If the present position of the vehicle body is in the work region, the control unit executes turning lifting prohibition processing for prohibiting execution of the turning lifting control function.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、例えば、トラクタ、乗用草刈機、乗用田植機、コンバインなどの乗用作業車両に備えられる作業車両用の制御システムに関する。 The present invention relates to a control system for a work vehicle provided in a passenger work vehicle such as a tractor, a passenger mower, a passenger rice transplanter, and a combine.

作業車両においては、操舵輪の操舵角が予め設定された角度以上になる車体の旋回操作が行われた場合に、このときの車体の旋回操作に連動して作業装置を作業高さ位置から非作業高さ位置まで自動的に上昇させるオートリフト機構と、このオートリフト機構を車体の旋回操作に連動させる連動状態と連動させない非連動状態との切り換えを可能にするオートリフトスイッチとを備え、オートリフトスイッチの操作にて連動状態に切り換えられた状態において車体の旋回操作が行われた場合に、オートリフト機構の機能により、作業装置を作業高さ位置から非作業高さ位置まで自動的に上昇させる作業車両用の旋回制御装置が備えられたものがある（例えば特許文献１参照）。 In the work vehicle, when the turning operation of the vehicle body is performed so that the steering angle of the steering wheel becomes equal to or more than a preset angle, the work device is not moved from the working height position in conjunction with the turning operation of the vehicle body at this time. It is equipped with an auto lift mechanism that automatically raises to the working height position and an auto lift switch that enables switching between an interlocking state in which this auto lift mechanism is interlocked with the turning operation of the vehicle body and a non-interlocking state in which it is not interlocked. When the vehicle body is turned while being switched to the interlocking state by operating the lift switch, the work device is automatically raised from the working height position to the non-working height position by the function of the auto lift mechanism. Some are provided with a turning control device for a work vehicle (see, for example, Patent Document 1).

特許第３８２８６５８号公報Japanese Patent No. 3828658

特許文献１に記載の作業車両においては、オートリフトスイッチの操作によってオートリフト機構が車体の旋回操作に連動する連動状態に切り換えられていると、車体を現在の作業経路から次の作業経路に向けて旋回移動させる車体の旋回操作が行われた場合に、このときの操舵輪の操舵角が設定角度に達するのに連動してオートリフト機構が機能し、これにより、作業装置が作業高さ位置から非作業高さ位置まで自動的に上昇する。その結果、車体を現在の作業経路から次の作業経路に向けて旋回移動させる場合には、車体を旋回移動させるための旋回操作を行うだけで、作業装置を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させることができ、作業装置による作業を中断させることができる。 In the work vehicle described in Patent Document 1, when the auto lift mechanism is switched to the interlocking state linked to the turning operation of the vehicle body by operating the auto lift switch, the vehicle body is directed from the current work path to the next work path. When the turning operation of the vehicle body is performed, the auto lift mechanism functions in conjunction with the steering angle of the steering wheel reaching the set angle at this time, whereby the work device is moved to the working height position. Automatically rises from to non-working height position. As a result, when the vehicle body is swiveled from the current work path to the next work path, the work device can be moved from the work height position to the non-work height simply by performing the swivel operation for swiveling the car body. It can be raised to the position and the work by the working device can be interrupted.

ところで、作業車両の一例であるトラクタなどが使用される作業地には、その外形に大きい曲率で湾曲する湾曲部分が含まれた変形地などがある。このような変形地にて作業を行う場合には、前述した湾曲部分に沿って車体を走行させながら作業を行うことがある。
又、車体の後部に作業装置の一例であるプラウを連結して溝曳き耕を行う場合には、前の作業経路でのプラウ耕でできた溝に片輪を落とした状態で、車体を前の作業経路に沿って走行させることになる。そのため、この溝曳き耕では、車体が前の作業経路側に傾斜した状態になることから、操舵輪が前の作業経路側に取られ易くなる。 By the way, a work place where a tractor or the like, which is an example of a work vehicle, is used includes a deformed place whose outer shape includes a curved portion that is curved with a large curvature. When the work is performed on such a deformed ground, the work may be performed while the vehicle body is running along the curved portion described above.
In addition, when plows, which are an example of a work device, are connected to the rear part of the vehicle body for groove tillage, the vehicle body is moved forward with one wheel dropped in the groove formed by the plow cultivation in the previous work path. It will be run along the work route of. Therefore, in this groove towing, the vehicle body is inclined toward the front work path side, so that the steered wheels are easily taken to the front work path side.

上記のような変形地での作業や溝曳き耕などにおいて特許文献１に記載の作業車両を使用すると、前述した湾曲部分に沿って車体を作業走行させるときや、溝曳き耕において車体を前の作業経路に沿って走行させるときに、操舵輪の操舵角が設定角度に達することがある。すると、オートリフト機構が機能して作業装置が作業高さ位置から非作業高さ位置まで自動的に上昇することで、作業装置による作業が不測に中断される不都合を招くことになる。このような不都合の招来を回避するために、オートリフトスイッチを操作して前述した非連動状態に切り換えておくと、車体を現在の作業経路から次の作業経路に向けて旋回移動させるごとに、手動操作によって作業装置を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる手間が生じることになる。 When the work vehicle described in Patent Document 1 is used for work on a deformed ground or groove towing as described above, the vehicle body is moved forward when the vehicle body is driven along the curved portion described above or when the vehicle body is towed in the groove. The steering angle of the steering wheel may reach the set angle when traveling along the work path. Then, the auto lift mechanism functions to automatically raise the work device from the work height position to the non-work height position, which causes an inconvenience that the work by the work device is unexpectedly interrupted. In order to avoid such inconvenience, if the auto lift switch is operated to switch to the non-interlocking state described above, each time the vehicle body is swiveled from the current work path to the next work path, By manual operation, it takes time and effort to raise the working device from the working height position to the non-working height position.

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、作業車両の旋回開始に連動した作業装置の作業高さ位置から非作業高さ位置への自動上昇を適正に行えるようにして、作業走行中に作業が不測に中断される虞を抑制又は回避できるようにする点にある。 In view of this situation, the main problem of the present invention is to enable the automatic ascent of the work device from the work height position to the non-work height position linked to the start of turning of the work vehicle to be properly performed, and to work during the work run. The point is to prevent or avoid the possibility of unexpected interruption.

本発明の第１特徴構成は、作業車両用の制御システムにおいて、
車体に昇降可能に連結された作業装置と、前記作業装置を昇降駆動する昇降駆動ユニットと、前記昇降駆動ユニットの作動を制御する制御ユニットと、車体の旋回開始を検出する旋回開始検出器と、作業地にて区分けされた非作業領域と作業領域とを含む作業地情報を記憶する記憶部と、前記作業地における車体の現在位置を測定する位置測定器とを有し、
前記制御ユニットは、前記位置測定器からの測定情報と前記作業地情報とに基づいて車体の現在位置が前記非作業領域か前記作業領域かを判定し、車体の現在位置が前記非作業領域である場合は、前記旋回開始検出器にて車体の旋回開始が検出されるのに伴って、前記昇降駆動ユニットにて前記作業装置を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる旋回上昇制御機能を実行し、車体の現在位置が前記作業領域である場合は、車体の現在位置が前記非作業領域である場合よりも前記旋回開始検出器の検出感度を低下させる感度低下処理、又は、前記旋回上昇制御機能の実行を禁止する旋回上昇禁止処理を行う点にある。 The first characteristic configuration of the present invention is in a control system for a work vehicle.
A work device that is vertically connected to the vehicle body, an elevating drive unit that elevates and drives the work device, a control unit that controls the operation of the elevating drive unit, and a turning start detector that detects the start of turning of the vehicle body. It has a storage unit for storing work area information including a non-work area and a work area divided by the work area, and a position measuring device for measuring the current position of the vehicle body in the work area.
The control unit determines whether the current position of the vehicle body is the non-working area or the working area based on the measurement information from the position measuring device and the working place information, and the current position of the vehicle body is the non-working area. In some cases, as the turning start detector detects the start of turning of the vehicle body, the lifting drive unit raises the working device from the working height position to the non-working height position. When the function is executed and the current position of the vehicle body is the work area, the sensitivity reduction process for lowering the detection sensitivity of the turning start detector than when the current position of the vehicle body is the non-work area, or the above-mentioned The point is to perform a turning ascending prohibition process that prohibits the execution of the turning ascending control function.

本構成によれば、車体の現在位置が非作業領域であれば、車体を現在の作業経路から次の作業経路に向けて旋回移動させるための車体の旋回操作が行われたときには、このときの車体の旋回開始が旋回開始検出器にて検出される。そして、車体の旋回開始に伴って、旋回上昇制御機能が実行されて作業装置が作業高さ位置から非作業高さ位置まで自動的に上昇する。これにより、車体の旋回開始に連動して作業装置による作業を中断させることができる。 According to this configuration, if the current position of the vehicle body is a non-working area, when the vehicle body is swiveled to move the vehicle body from the current work path to the next work path, the turning operation at this time is performed. The start of turning of the vehicle body is detected by the turning start detector. Then, when the vehicle body starts turning, the turning rise control function is executed and the working device automatically rises from the working height position to the non-working height position. As a result, the work by the working device can be interrupted in conjunction with the start of turning of the vehicle body.

一方、車体の現在位置が作業領域であれば、感度低下処理又は旋回上昇禁止処理が行われていることから、例えば、外形に大きい曲率で湾曲する湾曲部分が含まれた変形地での作業走行中や、作業装置がプラウである場合のハンドルが取られ易い溝曳き耕による作業走行中に、感度低下処理前の旋回開始検出器にて検出されていた程度で車体が旋回しても、旋回上昇制御機能が実行されなくなる。これにより、作業領域において、旋回上昇制御機能が不適正に実行されることに起因して、作業装置による作業が不測に中断される虞を抑制又は回避することができる。 On the other hand, if the current position of the vehicle body is the work area, the sensitivity reduction process or the turning ascending prohibition process is performed. Therefore, for example, the work running on a deformed ground including a curved portion whose outer shape curves with a large curvature. Even if the vehicle body turns to the extent that it was detected by the turning start detector before the sensitivity reduction processing during work running by grooving, where the handle is easily taken when the work device is a plow, it turns. The climb control function will not be executed. As a result, it is possible to suppress or avoid the possibility that the work by the work apparatus is unexpectedly interrupted due to the improper execution of the turning rise control function in the work area.

つまり、作業車両の旋回開始に連動した旋回上昇制御機能による作業装置の作業高さ位置から非作業高さ位置への自動上昇が適正に行われるようになり、その結果、前述した変形地での湾曲部分に沿った作業走行中や前述した溝曳き耕による作業走行中などにおいて作業装置による作業が不測に中断される虞を抑制又は回避することができる。 That is, the automatic ascent of the work device from the working height position to the non-working height position by the turning ascending control function linked to the turning start of the working vehicle is properly performed, and as a result, the above-mentioned deformed ground is used. It is possible to suppress or avoid the possibility that the work by the work apparatus is unexpectedly interrupted during the work running along the curved portion or during the work running by the above-mentioned groove towing.

特に、制御ユニットにて感度低下処理が行われた場合は、車体の現在位置が作業領域であっても、感度低下処理後の旋回開始検出器にて検出される程度まで車体が旋回したときには、このときの車体の旋回を旋回開始検出器が車体の旋回開始として検出する。そして、この検出に伴って、旋回上昇制御機能が実行されることで作業装置による作業が中断される。これにより、例えば燃料補給などを行うために、作業領域での作業を中断して車体を補給場所などに移動させる必要が生じた場合には、感度低下処理後の旋回開始検出器にて検出される程度まで車体を旋回させる旋回操作を行うだけで、この操作に連動して旋回上昇制御機能が実行されて作業装置による作業が中断される。その結果、作業走行状態から燃料補給などを行うための移動走行状態への移行を簡便に行える。 In particular, when the sensitivity reduction process is performed by the control unit, even if the current position of the vehicle body is in the work area, when the vehicle body turns to the extent detected by the turning start detector after the sensitivity reduction process, The turning of the vehicle body at this time is detected by the turning start detector as the turning start of the vehicle body. Then, along with this detection, the work by the working device is interrupted by executing the turning rise control function. As a result, when it becomes necessary to interrupt the work in the work area and move the vehicle body to a replenishment place or the like in order to refuel, for example, it is detected by the turning start detector after the sensitivity reduction process. Just by performing a turning operation that turns the vehicle body to a certain extent, the turning rise control function is executed in conjunction with this operation, and the work by the work device is interrupted. As a result, it is possible to easily shift from the working running state to the moving running state for refueling and the like.

ちなみに、例えば、作業車両の走行装置が操舵可能な左右の前輪を有するホイール式又はセミクローラ式である場合は、前輪の操舵角が、予め設定された旋回開始検出用の閾値（設定角度）に達したときに、その到達を旋回開始検出器が車体の旋回開始として検出するように構成することが考えられる。
又、例えば、作業車両の走行装置が独立変速可能な左右のクローラを有するフルクローラ式である場合は、左右のクローラの速度差が、予め設定された旋回開始検出用の閾値に達したときに、その到達を旋回開始検出器が車体の旋回開始として検出するように構成することが考えられる。 By the way, for example, when the traveling device of the work vehicle is a wheel type or a semi-crawler type having left and right front wheels that can be steered, the steering angle of the front wheels reaches a preset threshold value (set angle) for turning start detection. When this happens, it is conceivable that the turning start detector detects the arrival as the turning start of the vehicle body.
Further, for example, when the traveling device of the work vehicle is a full crawler type having left and right crawlers capable of independently shifting, when the speed difference between the left and right crawlers reaches a preset threshold value for turning start detection. , It is conceivable that the turning start detector detects the arrival as the turning start of the vehicle body.

本発明の第２特徴構成は、
前記作業地情報には、前記作業地での車体の作業経路が含まれており、
前記制御ユニットは、前記感度低下処理を行った場合は、前記位置測定器からの測定情報と前記作業地情報とに基づいて車体が前記作業経路に従って走行しているか否かを判定し、車体が前記作業経路に従って走行している間は前記旋回上昇制御機能の実行を禁止する点にある。 The second characteristic configuration of the present invention is
The work site information includes a work route of the vehicle body at the work site.
When the sensitivity lowering process is performed, the control unit determines whether or not the vehicle body is traveling according to the work route based on the measurement information from the position measuring device and the work location information, and the vehicle body The point is that the execution of the turning climb control function is prohibited while traveling according to the working route.

本構成によれば、車体の現在位置が作業領域である場合において、感度低下処理後の旋回開始検出器にて検出される程度以上に車体が旋回したとしても、車体が作業経路に従って走行している間は旋回上昇制御機能の実行が禁止される。これにより、例えば、前述した変形地での作業走行中や溝曳き耕による作業走行中に、感度低下処理後の旋回開始検出器にて検出される程度以上に車体が旋回しても、このときの車体の旋回に連動して作業装置による作業が不測に中断される虞を回避することができる。
つまり、作業車両の旋回開始に連動した旋回上昇制御機能による作業装置の作業高さ位置から非作業高さ位置への自動上昇がより適正に行われるようになり、その結果、車体が作業経路に従って走行している作業走行中は、車体の旋回にかかわらず作業装置による作業を確実に継続することができる。 According to this configuration, when the current position of the vehicle body is the work area, the vehicle body travels according to the work path even if the vehicle body turns more than the degree detected by the turning start detector after the sensitivity reduction process. While it is, the execution of the turning climb control function is prohibited. As a result, for example, even if the vehicle body turns more than the degree detected by the turning start detector after the sensitivity reduction process during the work running on the deformed ground or the work running by grooving, at this time. It is possible to avoid the possibility that the work by the work device is unexpectedly interrupted in conjunction with the turning of the vehicle body.
That is, the automatic ascending from the working height position to the non-working height position of the work device by the turning ascending control function linked to the turning start of the work vehicle is performed more appropriately, and as a result, the vehicle body follows the work path. During the running work, the work by the work device can be surely continued regardless of the turning of the vehicle body.

本発明の第３特徴構成は、
前記作業地情報には、前記作業地での車体の作業経路が含まれており、
前記制御ユニットは、車体の現在位置が前記作業領域である場合は、前記位置測定器からの測定情報と前記作業地情報とに基づいて車体が前記作業経路に従って走行しているか否かを判定し、車体が前記作業経路に従わずに走行していると判定した場合に前記旋回上昇制御機能を実行する点にある。 The third characteristic configuration of the present invention is
The work site information includes a work route of the vehicle body at the work site.
When the current position of the vehicle body is the work area, the control unit determines whether or not the vehicle body is traveling according to the work route based on the measurement information from the position measuring device and the work location information. The point is that the turning climb control function is executed when it is determined that the vehicle body is traveling without following the work route.

本構成によれば、車体の現在位置が作業領域である場合において、車体が作業経路から外れると、旋回上昇制御機能が実行されて作業装置が作業高さ位置から非作業高さ位置まで自動的に上昇する。これにより、作業走行中に燃料補給などを行う必要が生じた場合には、車体が作業経路から外れるような旋回操作を行うだけで、この操作に連動して旋回上昇制御機能が実行されて作業装置による作業が中断される。
つまり、作業車両の旋回開始に連動した旋回上昇制御機能による作業装置の作業高さ位置から非作業高さ位置への自動上昇がより適正に行われるようになり、その結果、作業走行状態から燃料補給などを行うための移動走行状態への移行を簡便に行うことができる。 According to this configuration, when the current position of the vehicle body is the work area and the vehicle body deviates from the work path, the turning rise control function is executed and the work device automatically moves from the work height position to the non-work height position. Ascend to. As a result, when it becomes necessary to refuel during work driving, simply perform a turning operation so that the vehicle body deviates from the work path, and the turning climb control function is executed in conjunction with this operation to perform the work. Work with the device is interrupted.
In other words, the automatic ascending from the working height position to the non-working height position of the work device by the turning ascending control function linked to the turning start of the work vehicle is performed more appropriately, and as a result, the fuel is supplied from the working running state. It is possible to easily shift to a moving running state for replenishment and the like.

本発明の第４特徴構成は、
前記制御ユニットは、前記旋回開始検出器にて車体の旋回開始が検出されたときに実行される旋回用制御機能として、車体の小旋回走行を可能にする前輪変速制御機能とオートブレーキ制御機能、及び、車体の低速旋回走行を可能にする旋回用車速制御機能と旋回用エンジン回転数制御機能とを有し、当該旋回用制御機能のうちの少なくとも一つを、車体の現在位置が前記非作業領域である場合は実行可能とし、車体の現在位置が前記作業領域である場合は実行禁止とする点にある。 The fourth characteristic configuration of the present invention is
The control unit has a front wheel shift control function and an autobrake control function that enable small turning of the vehicle body as turning control functions executed when the turning start of the vehicle body is detected by the turning start detector. It also has a turning vehicle speed control function and a turning engine speed control function that enable low-speed turning of the vehicle body, and at least one of the turning control functions is such that the current position of the vehicle body is not working. If it is an area, it can be executed, and if the current position of the vehicle body is the work area, it is prohibited.

本構成によれば、車体の現在位置が非作業領域であれば、車体が現在の作業経路から次の作業経路に向けて旋回移動するときには、このときの車体の旋回開始に伴って、旋回上昇制御機能とともに、前輪変速制御機能とオートブレーキ制御機能と旋回用車速制御機能と旋回用エンジン回転数制御機能のうちの少なくとも一つが実行される。これにより、車体が現在の作業経路から次の作業経路に向けて旋回移動するときには、作業装置による作業が中断されるのに加えて、車体が小旋回走行又は低速旋回走行することから、現在の作業経路から次の作業経路への旋回移動が行い易くなる。これは、車体を現在の作業経路から隣接する次の作業経路に向けて隣接旋回させるときに特に有効である。 According to this configuration, if the current position of the vehicle body is a non-working area, when the vehicle body turns from the current work path to the next work path, the vehicle turns up as the vehicle starts turning at this time. Along with the control function, at least one of the front wheel shift control function, the autobrake control function, the turning vehicle speed control function, and the turning engine speed control function is executed. As a result, when the vehicle body turns from the current work path to the next work path, the work by the work device is interrupted, and the vehicle body makes a small turn or a low speed turn. It becomes easier to perform a turning movement from one work path to the next work path. This is particularly effective when the vehicle body is turned adjacently from the current work path toward the adjacent next work path.

一方、車体の現在位置が作業領域であれば、例えば、作業走行中に燃料補給などを行う必要が生じることで、車体を作業経路から外すような旋回操作が行われた場合には、旋回上昇制御機能は実行されるが、非作業領域では実行可能であった前輪変速制御機能とオートブレーキ制御機能と旋回用車速制御機能と旋回用エンジン回転数制御機能のうちの少なくとも一つの実行が禁止される。これにより、作業領域において、小旋回走行が行われることで作業領域が荒らされる虞や、燃料補給などを行うための移動走行速度が低下することで移動効率が低下する虞を回避することができる。 On the other hand, if the current position of the vehicle body is the work area, for example, it is necessary to refuel during the work run, and when a turning operation such as removing the vehicle body from the work path is performed, the turning rises. The control function is executed, but the execution of at least one of the front wheel shift control function, the autobrake control function, the turning vehicle speed control function, and the turning engine speed control function, which was possible in the non-working area, is prohibited. To. As a result, it is possible to avoid the possibility that the work area is roughened by the small turning running in the work area and the movement efficiency is lowered due to the decrease in the moving running speed for refueling and the like. ..

つまり、非作業領域における現在の作業経路から次の作業経路への車体の旋回移動を行い易くしながら、作業領域での作業精度の低下や、作業領域での移動走行速度の低下に起因した移動効率の低下などを回避することができる。 That is, while facilitating the turning movement of the vehicle body from the current work path to the next work path in the non-work area, the movement is caused by the decrease in the work accuracy in the work area and the decrease in the moving traveling speed in the work area. It is possible to avoid a decrease in efficiency.

作業車両用の自動走行システムの概略構成を示す図The figure which shows the schematic structure of the automatic driving system for a work vehicle トラクタの伝動構成を示す概略図Schematic diagram showing the transmission configuration of a tractor 作業車両用の自動走行システムの概略構成を示すブロック図Block diagram showing the schematic configuration of an automatic driving system for work vehicles 作業車両用の制御システムの概略構成を示すブロック図Block diagram showing a schematic configuration of a control system for a work vehicle 作業車両用の障害物検知システムの概略構成を示すブロック図Block diagram showing the schematic configuration of an obstacle detection system for work vehicles 矩形状の圃場での自動走行用の目標経路の一例を示す平面図Top view showing an example of a target route for automatic driving in a rectangular field 外形に大きい曲率で湾曲する湾曲部分が含まれた変形圃場での作業車両の目標経路を示す平面図Top view showing the target path of a work vehicle in a deformed field where the outer shape includes a curved part that curves with a large curvature. 矩形状の圃場での周回経路を有する目標経路の一例を示す平面図Top view showing an example of a target route having an orbital route in a rectangular field 周回経路の第１経路を作業経路に設定した状態を示す平面図Top view showing the state where the first path of the circuit path is set as the work path. 周回経路の第２経路を作業経路に設定した状態を示す平面図A plan view showing a state in which the second path of the circuit path is set as the work path. 周回経路の第３経路を作業経路に設定した状態を示す平面図A plan view showing a state in which the third path of the circuit path is set as the work path. 周回経路の第４経路を作業経路に設定した状態を示す平面図A plan view showing a state in which the fourth path of the circuit path is set as the work path. 第１実行規制制御のフローチャートFlow chart of the first execution regulation control 第２実行規制制御のフローチャートFlow chart of the second execution regulation control 第３実行規制制御のフローチャートFlow chart of the third execution regulation control 第４実行規制制御のフローチャートFlow chart of the fourth execution regulation control 第５実行規制制御のフローチャートFlow chart of the fifth execution regulation control

以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車両用の制御システムを作業車両の一例であるトラクタ１に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、本発明に係る作業車両用の制御システムは、トラクタ以外の、例えば乗用草刈機、乗用田植機、コンバイン、除雪車、ホイールローダ、などの乗用作業車両、及び、無人耕耘機や無人草刈機などの無人作業車両に適用することができる。 Hereinafter, as an example of a mode for carrying out the present invention, an embodiment in which the control system for a work vehicle according to the present invention is applied to a tractor 1 as an example of a work vehicle will be described with reference to the drawings.
The control system for the work vehicle according to the present invention includes passenger work vehicles other than tractors, such as passenger mowers, rice transplanters, combines, snowplows, wheel loaders, and unmanned tillers and unmanned mowers. It can be applied to unmanned work vehicles such as.

図１に示すように、本実施形態に例示されたトラクタ１は、その後部に３点リンク機構２を介して作業装置の一例であるロータリ耕耘装置３が連結されている。これにより、このトラクタ１は、その後部に連結されたロータリ耕耘装置３によって耕耘作業を行うロータリ耕耘仕様に構成されている。ロータリ耕耘装置３は、トラクタ１の後部に昇降可能かつローリング可能に連結され、トラクタ１からの動力で駆動される。
なお、トラクタ１の後部には、ロータリ耕耘装置３に代えて、プラウ、ディスクハロー、カルチベータ、サブソイラ、草刈装置、播種装置、施肥装置、などの各種の作業装置を連結することができる。 As shown in FIG. 1, in the tractor 1 illustrated in the present embodiment, a rotary tillage device 3 which is an example of a working device is connected to the rear portion via a three-point link mechanism 2. As a result, the tractor 1 is configured to have a rotary tillage specification in which the tillage work is performed by the rotary tillage device 3 connected to the rear portion. The rotary tiller 3 is connected to the rear part of the tractor 1 so as to be able to move up and down and roll, and is driven by the power from the tractor 1.
In addition, instead of the rotary tiller 3, various working devices such as a plow, a disc halo, a cultivator, a subsoiler, a mowing device, a sowing device, and a fertilizer application device can be connected to the rear part of the tractor 1.

トラクタ１には、作業車両用の自動走行システムが備えられている。トラクタ１は、自動走行システムを使用することにより、作業地の一例である図６〜８に示す圃場Ａなどにおける自動走行が可能になっている。図６、図８に示す圃場Ａは、平面視の形状が矩形状の定形圃場であり、図７に示す圃場Ａは、その外形に大きい曲率で湾曲する湾曲部分Ａａが含まれた変形圃場である。 The tractor 1 is provided with an automatic traveling system for a work vehicle. By using the automatic traveling system, the tractor 1 can automatically travel in the field A shown in FIGS. 6 to 8 which is an example of the work area. The field A shown in FIGS. 6 and 8 is a standard field having a rectangular shape in a plan view, and the field A shown in FIG. 7 is a deformed field whose outer shape includes a curved portion Aa that is curved with a large curvature. is there.

図１、図３に示すように、自動走行システムには、トラクタ１に搭載された自動走行ユニット４と、自動走行ユニット４と無線通信可能に通信設定された無線通信機器の一例である携帯通信端末５とが含まれている。携帯通信端末５には、自動走行に関する各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の表示デバイス（例えば液晶パネル）５０などが備えられている。
なお、携帯通信端末５には、タブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォンなどを採用することができる。又、無線通信には、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信などを採用することができる。 As shown in FIGS. 1 and 3, the automatic traveling system includes a mobile communication which is an example of an automatic traveling unit 4 mounted on a tractor 1 and a wireless communication device set to enable wireless communication with the automatic traveling unit 4. The terminal 5 and the like are included. The mobile communication terminal 5 is provided with a multi-touch type display device (for example, a liquid crystal panel) 50 that enables various information displays and input operations related to automatic driving.
A tablet-type personal computer, a smartphone, or the like can be adopted as the mobile communication terminal 5. Further, for wireless communication, wireless LAN (Local Area Network) such as Wi-Fi (registered trademark) and short-range wireless communication such as Bluetooth (registered trademark) can be adopted.

図１〜２に示すように、トラクタ１には、その前部に配置された前フレーム１０、操舵可能で駆動可能な左右の前輪１１、駆動可能な左右の後輪１２、コモンレールシステムを有する電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）１３、エンジン１３からの動力を断続する主クラッチ１４、主クラッチ１４を経由した動力を変速する変速ユニット１５、エンジン１３などを覆うボンネット１６、及び、トラクタ１の後部に配置されたキャビン１７、などが備えられている。
なお、エンジン１３には、電子ガバナを有する電子制御式のガソリンエンジンなどを採用してもよい。 As shown in FIGS. 1 and 2, the tractor 1 includes an electron having a front frame 10 arranged in front of the tractor 1, steerable and driveable left and right front wheels 11, driveable left and right rear wheels 12, and a common rail system. A controlled diesel engine (hereinafter referred to as an engine) 13, a main clutch 14 that interrupts the power from the engine 13, a transmission unit 15 that shifts the power via the main clutch 14, a bonnet 16 that covers the engine 13, and the like. A cabin 17 and the like arranged at the rear of the tractor 1 are provided.
An electronically controlled gasoline engine or the like having an electronic governor may be adopted as the engine 13.

図２に示すように、左右の前輪１１は、前フレーム１０にローリング可能に支持された前車軸ケース１８の左右両端部に、左右の前輪ギアケース１９を介して操舵可能に連結されている。左右の後輪１２は、変速ユニット１５の後部に備えられた左右の後車軸ケース（図示せず）に支持されている。エンジン１３は、前フレーム１０に防振支持されている。 As shown in FIG. 2, the left and right front wheels 11 are steerably connected to the left and right ends of the front axle case 18 rotatably supported by the front frame 10 via the left and right front wheel gear cases 19. The left and right rear wheels 12 are supported by left and right rear axle cases (not shown) provided at the rear of the transmission unit 15. The engine 13 is vibration-proof supported by the front frame 10.

図２に示すように、変速ユニット１５は、エンジン１３からの動力を走行用に変速する走行伝動系１５Ａと作業用に変速する作業伝動系１５Ｂとを有している。
走行伝動系１５Ａには、エンジン１３からの動力を変速する電子制御式の主変速装置２０、主変速装置２０からの動力を前進用と後進用とに切り換える電子油圧制御式の前後進切換装置２１、前後進切換装置２１からの前進用又は後進用の動力を高低２段に変速するギア式の副変速装置２２、前後進切換装置２１からの前進用又は後進用の動力を超低速段に変速するギア式のクリープ変速装置２３、副変速装置２２又はクリープ変速装置２３からの動力を左右の後輪１２に分配する後輪用差動装置２４、後輪用差動装置２４からの動力を減速して左右の後輪１２に伝える左右の減速装置２５、及び、副変速装置２２又はクリープ変速装置２３から左右の前輪１１への伝動を切り換える電子油圧制御式の伝動切換装置２６、などが含まれている。
作業伝動系１５Ｂには、エンジン１３からの動力を断続する油圧式のＰＴＯクラッチ２７、ＰＴＯクラッチ２７を経由した動力を正転３段と逆転１段とに切り換えるＰＴＯ変速装置２８、及び、ＰＴＯ変速装置２８からの動力を作業用として出力するＰＴＯ軸２９、などが含まれている。
変速ユニット１５には、左右の後輪１２を個別に制動する左右のブレーキ３０が備えられている。 As shown in FIG. 2, the transmission unit 15 has a traveling transmission system 15A for shifting the power from the engine 13 for traveling and a work transmission system 15B for shifting the power for work.
The traveling transmission system 15A includes an electronically controlled main transmission 20 that shifts the power from the engine 13, and an electrohydraulic control type forward / backward switching device 21 that switches the power from the main transmission 20 between forward and reverse. , The gear-type auxiliary transmission 22 that shifts the forward or reverse power from the forward / backward switching device 21 to two high / low speeds, and the forward / reverse power from the forward / backward switching device 21 is changed to ultra-low speed. The power from the gear type creep transmission 23, the auxiliary transmission 22 or the creep transmission 23 is distributed to the left and right rear wheels 12, and the power from the rear wheel differential 24 and the rear wheel differential 24 is reduced. The left and right speed reduction devices 25 that transmit the power to the left and right rear wheels 12, and an electro-hydraulic control type power transmission switching device 26 that switches the transmission from the auxiliary transmission 22 or the creep transmission 23 to the left and right front wheels 11 are included. ing.
The work transmission system 15B includes a hydraulic PTO clutch 27 that interrupts the power from the engine 13, a PTO transmission 28 that switches the power via the PTO clutch 27 between three forward speeds and one reverse speed, and a PTO shift. The PTO shaft 29, which outputs the power from the device 28 for work, and the like are included.
The speed change unit 15 is provided with left and right brakes 30 that individually brake the left and right rear wheels 12.

主変速装置２０には、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）よりも伝動効率が高い油圧機械式無段変速装置の一例であるＩ−ＨＭＴ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｈｙｄｒｏ−ｓｔａｔｉｃ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）が採用されている。
なお、主変速装置２０には、Ｉ−ＨＭＴの代わりに、油圧機械式無段変速装置の一例であるＨＭＴ（Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）、静油圧式無段変速装置、又は、ベルト式無段変速装置、などの無段変速装置を採用してもよい。又、無段変速装置の代わりに、複数の油圧式の変速クラッチ、及び、それらに対するオイルの流れを制御する複数の電磁式の変速バルブ、などを有する電子油圧制御式の有段変速装置を採用してもよい。 The main transmission 20 includes an I-HMT (Integrated Hydro-static Continuously Variable Transmission), which is an example of a hydraulic mechanical continuously variable transmission having higher transmission efficiency than a hydrostatic continuously variable transmission (HST). It has been adopted.
Instead of the I-HMT, the main transmission 20 includes an HMT (Hydraulic Mechanical Transition), a hydrostatic continuously variable transmission, or a belt-type continuously variable transmission, which is an example of a hydraulic mechanical continuously variable transmission. A continuously variable transmission such as, may be adopted. Further, instead of the continuously variable transmission, an electro-hydraulic control type stepped transmission having a plurality of hydraulic speed change clutches and a plurality of electromagnetic speed change valves for controlling the flow of oil with respect to them is adopted. You may.

伝動切換装置２６は、左右の前輪１１への伝動状態を、左右の前輪１１への伝動を遮断する伝動遮断状態と、左右の前輪１１の周速が左右の後輪１２の周速と同じになるように左右の前輪１１に伝動する等速伝動状態と、左右の後輪１２の周速に対して左右の前輪１１の周速が約２倍になるように左右の前輪１１に伝動する倍速伝動状態とに切り換える。伝動切換装置２６からの動力は、前輪駆動用の伝動軸３１などを介して、前車軸ケース１８に内蔵された前輪用差動装置３２に伝えられる。前輪用差動装置３２は、伝動切換装置２６からの動力を左右の前輪１１に分配する。分配された動力は、左右の前輪ギアケース１９に内蔵された左右の伝動装置（図示せず）を介して左右の前輪１１に伝えられる。左右の伝動装置は、左右の前輪１１の操舵を許容しながら、前輪用差動装置３２からの動力を減速して左右の前輪１１に伝える。ＰＴＯ軸２９から取り出された動力は、外部伝動軸（図示せず）などを介してロータリ耕耘装置３に伝えられる。 The transmission switching device 26 sets the transmission state to the left and right front wheels 11 to the transmission cutoff state in which the transmission to the left and right front wheels 11 is blocked, and the peripheral speeds of the left and right front wheels 11 are the same as the peripheral speeds of the left and right rear wheels 12. The constant velocity transmission state that is transmitted to the left and right front wheels 11 and the double speed that is transmitted to the left and right front wheels 11 so that the peripheral speed of the left and right front wheels 11 is about twice the peripheral speed of the left and right rear wheels 12. Switch to the transmission state. The power from the transmission switching device 26 is transmitted to the front wheel differential device 32 built in the front axle case 18 via the transmission shaft 31 for driving the front wheels and the like. The front wheel differential device 32 distributes the power from the transmission switching device 26 to the left and right front wheels 11. The distributed power is transmitted to the left and right front wheels 11 via the left and right transmission devices (not shown) built in the left and right front wheel gear cases 19. The left and right transmission devices reduce the power from the front wheel differential device 32 and transmit the power to the left and right front wheels 11 while allowing the left and right front wheels 11 to steer. The power taken out from the PTO shaft 29 is transmitted to the rotary tiller 3 via an external transmission shaft (not shown) or the like.

図１に示すように、キャビン１７の内部には、手動操舵用のステアリングホイール３５、搭乗者用の座席３６、及び、各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の液晶モニタ３７、などが備えられている。これにより、キャビン１７の内部には、搭乗者によるトラクタ１の運転を可能にする搭乗式の運転部が形成されている。 As shown in FIG. 1, inside the cabin 17, a steering wheel 35 for manual steering, a seat 36 for passengers, and a multi-touch type liquid crystal monitor 37 that enables various information displays and input operations. , Etc. are provided. As a result, a boarding-type driving unit that allows the tractor 1 to be operated by the passenger is formed inside the cabin 17.

図示は省略するが、運転部には、エンジン回転数の設定回転数での維持を可能にするアクセルレバー、エンジン回転数の設定回転数からの増速を可能にするアクセルペダル、主クラッチ１４の断続操作を可能にするクラッチペダル、主変速装置２０の変速操作を可能にする主変速レバー、前後進切換装置２１の前後進切り換え操作を可能にするリバーサレバー、副変速装置２２の変速操作を可能にする副変速レバー、クリープ変速装置２３の変速操作を可能にするクリープ変速レバー、ＰＴＯクラッチ２７の断続操作を可能にするＰＴＯスイッチＳｗ１（図４参照）、ＰＴＯ変速装置２８の変速操作を可能にするＰＴＯ変速レバー、及び、左右のブレーキ３０の制動状態への切り換え操作を可能にする左右のブレーキペダルとパーキングレバー、などが含まれている。 Although not shown, the driver unit includes an accelerator lever that enables the engine rotation speed to be maintained at the set rotation speed, an accelerator pedal that enables the speed to be increased from the set rotation speed of the engine rotation speed, and a main clutch 14. A clutch pedal that enables intermittent operation, a main shift lever that enables shift operation of the main transmission 20, a reverser lever that enables forward / reverse switching operation of the forward / backward switching device 21, and a shift operation of the auxiliary transmission 22 are possible. Sub-shift lever, creep shift lever that enables shift operation of creep shift device 23, PTO switch Sw1 that enables intermittent operation of PTO clutch 27 (see FIG. 4), shift operation of PTO shift device 28 It includes a PTO shift lever, left and right brake pedals, and a parking lever that enable switching of the left and right brakes 30 to a braking state.

左右のブレーキ３０は、左右のブレーキペダルとパーキングレバーとに機械的に連動連結されている。左右のブレーキ３０は、左右いずれか一方又は双方のブレーキペダルが踏み込み操作された場合には、そのときの踏み込み操作量に応じた制動力で対応する後輪１２を制動する。左右のブレーキ３０は、パーキングレバーが制動領域にて操作保持された場合には、そのときの保持位置に応じた制動力で左右の後輪１２を制動する。 The left and right brakes 30 are mechanically interlocked and connected to the left and right brake pedals and the parking lever. When one or both of the left and right brake pedals are depressed, the left and right brakes 30 brake the corresponding rear wheels 12 with a braking force corresponding to the amount of depression at that time. When the parking lever is operated and held in the braking region, the left and right brakes 30 brake the left and right rear wheels 12 with a braking force according to the holding position at that time.

図３〜４に示すように、トラクタ１には、左右の前輪１１を操舵する全油圧式のパワーステアリングユニット４０、左右のブレーキ３０を操作する電子油圧制御式のオートブレーキユニット４１、ＰＴＯクラッチ２７を操作する電子制御式のＰＴＯバルブユニット４２、ロータリ耕耘装置３を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動ユニット４３、ロータリ耕耘装置３をロール方向に揺動駆動する電子油圧制御式のローリングユニット４４、トラクタ１に備えられた各種のセンサやスイッチなどを含む車両状態検出機器４５、及び、各種の制御部を有する車載制御ユニット４６、などが備えられている。
なお、パワーステアリングユニット４０には、操舵用の電動モータを有する電動式を採用してもよい。 As shown in FIGS. 3 to 4, the tractor 1 includes a fully hydraulic power steering unit 40 that steers the left and right front wheels 11, an electrohydraulic control type auto brake unit 41 that operates the left and right brakes 30, and a PTO clutch 27. Electronically controlled PTO valve unit 42 for operating, electro-hydraulic control type elevating drive unit 43 for raising and lowering the rotary tiller 3, and electro-hydraulic control type rolling unit 44 for swinging and driving the rotary tiller 3 in the roll direction. , A vehicle state detection device 45 including various sensors and switches provided in the tractor 1, an in-vehicle control unit 46 having various control units, and the like are provided.
The power steering unit 40 may be of an electric type having an electric motor for steering.

車両状態検出機器４５は、トラクタ１の各部に備えられた各種のセンサやスイッチなどの総称である。図４に示すように、車両状態検出機器４５には、アクセルレバーとアクセルペダルのアイドリング位置からの操作量を検出するアクセルセンサＳ１、エンジン回転数を検出する回転センサＳ２、主変速レバーの零速位置からの操作量を検出する変速センサＳ３、トラクタ１の車速を検出する車速センサＳ４、リバーサレバーの操作位置を検出するリバーサセンサＳ５、前輪１１の操舵角を検出する舵角センサＳ６（旋回開始検出器の一例）、ロータリ耕耘装置３の高さ位置を検出する高さセンサＳ７、ロータリ耕耘装置３に上下揺動可能に備えられた後部カバー３Ａ（図１参照）の上下揺動角を検出するカバーセンサＳ８、及び、トラクタ１のロール角を検出する傾斜センサＳ９、などの各種のセンサが含まれている。車両状態検出機器４５には、ＰＴＯクラッチ２７の断続を指令するＰＴＯスイッチＳｗ１、ロータリ耕耘装置３の昇降を指令する昇降スイッチＳｗ２、走行駆動モードの切り換えを指令する切換スイッチＳｗ３、エンジン回転数の自動切り換えを可能にする第１自動スイッチＳｗ４、車速の自動切り換えを可能にする第２自動スイッチＳｗ５、ロータリ耕耘装置３の自動昇降を可能にする第３自動スイッチＳｗ６、トラクタ１の旋回開始に連動したロータリ耕耘装置３の自動上昇を可能にする第４自動スイッチＳｗ７、トラクタ１の後進操作に連動したロータリ耕耘装置３の自動上昇を可能にする第５自動スイッチＳｗ８、ＰＴＯクラッチ２７の昇降連動を可能にする第６自動スイッチＳｗ９、及び、ロータリ耕耘装置３のロール姿勢保持を可能にする第７自動スイッチＳｗ１０、などの各種のスイッチが含まれている。 The vehicle state detection device 45 is a general term for various sensors and switches provided in each part of the tractor 1. As shown in FIG. 4, the vehicle state detection device 45 includes an accelerator sensor S1 that detects the amount of operation from the idling position of the accelerator lever and the accelerator pedal, a rotation sensor S2 that detects the engine rotation speed, and a zero speed of the main speed change lever. A speed change sensor S3 that detects the amount of operation from a position, a vehicle speed sensor S4 that detects the vehicle speed of the tractor 1, a reverser sensor S5 that detects the operation position of the reverser lever, and a steering angle sensor S6 that detects the steering angle of the front wheels 11 (turning start). An example of a detector), a height sensor S7 that detects the height position of the rotary tiller 3, and a vertical swing angle of the rear cover 3A (see FIG. 1) provided in the rotary tiller 3 so that it can swing up and down. Various sensors such as a cover sensor S8 and an inclination sensor S9 for detecting the roll angle of the tractor 1 are included. The vehicle state detection device 45 includes a PTO switch Sw1 that commands the PTO clutch 27 to be engaged and disengaged, a lift switch Sw2 that commands the rotary tiller 3 to move up and down, a changeover switch Sw3 that commands the switching of the traveling drive mode, and automatic engine rotation speed. The first automatic switch Sw4 that enables switching, the second automatic switch Sw5 that enables automatic switching of vehicle speed, the third automatic switch Sw6 that enables automatic ascent and descent of the rotary tiller 3, and the tractor 1 are linked to the start of turning. The 4th automatic switch Sw7 that enables the automatic ascent of the rotary tiller 3 and the 5th automatic switch Sw8 that enables the automatic ascent of the rotary tiller 3 linked to the reverse operation of the tractor 1 and the PTO clutch 27 can be ascended and lowered. It includes various switches such as the sixth automatic switch Sw9, and the seventh automatic switch Sw10, which enables the rotary tiller 3 to hold the roll posture.

高さセンサＳ７は、昇降駆動ユニット４３に含まれた左右のリフトアームの上下揺動角をロータリ耕耘装置３の高さ位置として検出する。カバーセンサＳ８は、ロータリ耕耘装置３の後部カバー３Ａがロータリ耕耘装置３の接地及び作業深さに応じて上下揺動することから、ロータリ耕耘装置３の接地を検出する接地センサ、及び、ロータリ耕耘装置３の作業深さを検出する作業深さセンサとして機能する。
ちなみに、トラクタ１の後部に連結される作業装置が、プラウ、カルチベータ、サブソイラなどの牽引式の作業装置である場合には、例えば、作業装置の作業深さに応じて変化する牽引負荷を検出する歪みゲージ式のドラフトセンサを、牽引負荷がかかる３点リンク機構２の基部に備えるようにすれば、ドラフトセンサを、作業装置の接地を検出する接地センサ、及び、作業装置の作業深さを検出する作業深さセンサとして機能させることができる。 The height sensor S7 detects the vertical swing angle of the left and right lift arms included in the elevating drive unit 43 as the height position of the rotary tiller 3. The cover sensor S8 is a grounding sensor for detecting the grounding of the rotary tilling device 3 and a grounding sensor for detecting the grounding of the rotary tilling device 3 because the rear cover 3A of the rotary tilling device 3 swings up and down according to the grounding of the rotary tilling device 3 and the working depth. It functions as a working depth sensor that detects the working depth of the device 3.
By the way, when the working device connected to the rear part of the tractor 1 is a traction type working device such as a plow, a cultivator, or a subsoiler, for example, a traction load that changes according to the working depth of the working device is detected. If a strain gauge type draft sensor is provided at the base of the three-point link mechanism 2 to which a traction load is applied, the draft sensor can be used as a grounding sensor for detecting the grounding of the working device and the working depth of the working device. It can function as a working depth sensor to detect.

図３〜５に示すように、車載制御ユニット４６には、エンジン１３に関する制御を行うエンジン制御部４６Ａ、トラクタ１の車速や前後進の切り換えに関する制御を行う変速ユニット制御部４６Ｂ、ステアリングに関する制御を行うステアリング制御部４６Ｃ、ロータリ耕耘装置３などの作業装置に関する制御を行う作業装置制御部４６Ｄ、液晶モニタ３７などに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部４６Ｅ、自動走行に関する制御を行う自動走行制御部４６Ｆ、及び、圃場内に区分けされた走行領域に応じて生成された自動走行用の目標経路Ｐ（図６参照）などを記憶する不揮発性の車載記憶部４６Ｇ、などが含まれている。各制御部４６Ａ〜４６Ｆは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。各制御部４６Ａ〜４６Ｆは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して相互通信可能に接続されている。
なお、各制御部４６Ａ〜４６Ｆの相互通信には、ＣＡＮ以外の通信規格や次世代通信規格である、例えば、車載ＥｔｈｅｒｎｅｔやＣＡＮ−ＦＤ（ＣＡＮ ｗｉｔｈ ＦＬｅｘｉｂｌｅ Ｄａｔａ ｒａｔｅ）などを採用してもよい。 As shown in FIGS. 3 to 5, the in-vehicle control unit 46 includes an engine control unit 46A that controls the engine 13, a speed change unit control unit 46B that controls the vehicle speed of the tractor 1 and switching between forward and backward movements, and steering control. Steering control unit 46C to perform, work device control unit 46D to control work devices such as rotary tiller 3, display control unit 46E to control display and notification to the liquid crystal monitor 37, etc., automatic driving control to control automatic driving A unit 46F and a non-volatile vehicle-mounted storage unit 46G for storing a target route P (see FIG. 6) for automatic driving generated according to a traveling area divided in the field are included. The control units 46A to 46F are constructed by an electronic control unit in which a microcontroller and the like are integrated, various control programs, and the like. The control units 46A to 46F are connected to each other so as to be able to communicate with each other via a CAN (Control Area Area Network).
For the mutual communication of the control units 46A to 46F, a communication standard other than CAN or a next-generation communication standard such as an in-vehicle Ethernet or CAN-FD (CAN with FLexible Data rate) may be adopted.

エンジン制御部４６Ａは、アクセルレバーが操作された場合には、アクセルセンサＳ１からの検出情報と回転センサＳ２からの検出情報とに基づいて、エンジン回転数をアクセルレバーのアイドリング位置からの操作量に応じた回転数に維持するエンジン回転数維持制御を実行する。エンジン制御部４６Ａは、アクセルペダルが操作されて、アクセルペダルのアイドリング位置からの操作量がアクセルレバーのアイドリング位置からの操作量を超えた場合には、アクセルセンサＳ１からの検出情報と回転センサＳ２からの検出情報とに基づいて、エンジン回転数をアクセルペダルのアイドリング位置からの操作量に応じた回転数に変更するエンジン回転数変更制御を実行する。 When the accelerator lever is operated, the engine control unit 46A sets the engine speed to the operation amount from the idling position of the accelerator lever based on the detection information from the accelerator sensor S1 and the detection information from the rotation sensor S2. Execute engine speed maintenance control to maintain the corresponding speed. When the accelerator pedal is operated and the amount of operation from the accelerator pedal idling position exceeds the amount of operation from the accelerator lever idling position, the engine control unit 46A receives detection information from the accelerator sensor S1 and rotation sensor S2. Based on the detection information from, the engine speed change control for changing the engine speed to the speed according to the operation amount from the idling position of the accelerator pedal is executed.

エンジン制御部４６Ａは、回転センサＳ２からの検出情報と、舵角センサＳ６からの検出情報と、予め設定された作業用回転数及び旋回用回転数とに基づいて、エンジン回転数を作業用回転数と旋回用回転数とに変更する旋回用エンジン回転数制御機能を有している。エンジン制御部４６Ａは、第１自動スイッチＳｗ４の操作に基づいて、旋回用エンジン回転数制御機能の実行が可能な実行可能状態と実行が禁止された実行禁止状態とに切り換わる。旋回用エンジン回転数制御機能には、前輪１１の操舵角が予め設定された閾値（例えば３０度の設定角度）未満から閾値に達したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定して、エンジン回転数を作業用回転数から旋回用回転数まで低下させるエンジン回転数低下処理と、前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったときに、トラクタ１が旋回を終了したと判定して、エンジン回転数を旋回用回転数から作業用回転数まで上昇させるエンジン回転数上昇処理とが含まれている。 The engine control unit 46A determines the engine rotation speed for work based on the detection information from the rotation sensor S2, the detection information from the steering angle sensor S6, and the preset work rotation speed and turning rotation speed. It has a turning engine speed control function that changes the number and the turning speed. Based on the operation of the first automatic switch Sw4, the engine control unit 46A switches between an executable state in which the turning engine speed control function can be executed and an execution prohibited state in which execution is prohibited. The turning engine speed control function determines that the tractor 1 has started turning when the steering angle of the front wheels 11 reaches the threshold from less than a preset threshold (for example, a set angle of 30 degrees). It is determined that the tractor 1 has finished turning when the engine speed reduction process for lowering the engine speed from the work speed to the turning speed and the steering angle of the front wheels 11 reaches from the threshold value to the threshold value. It also includes an engine speed increase process that increases the engine speed from the turning speed to the working speed.

変速ユニット制御部４６Ｂは、変速レバーが操作された場合には、変速センサＳ３からの検出情報と車速センサＳ４からの検出情報とに基づいて主変速装置２０の作動を制御することで、トラクタ１の車速を変速レバーの操作位置に応じた速度に変更する車速制御を実行する。車速制御には、変速レバーが零速位置に操作された場合に、主変速装置２０を零速状態まで減速制御してトラクタ１の走行を停止させる減速停止処理が含まれている。 When the speed change lever is operated, the speed change unit control unit 46B controls the operation of the main speed change device 20 based on the detection information from the speed change sensor S3 and the detection information from the vehicle speed sensor S4, thereby controlling the operation of the main speed change device 20 to cause the tractor 1 to operate. Vehicle speed control is performed to change the vehicle speed of the vehicle to a speed according to the operation position of the shift lever. The vehicle speed control includes a deceleration stop process in which the main transmission 20 is decelerated to a zero speed state to stop the traveling of the tractor 1 when the speed change lever is operated to the zero speed position.

変速ユニット制御部４６Ｂは、車速センサＳ４からの検出情報と、舵角センサＳ６からの検出情報と、予め設定された作業速度及び旋回速度とに基づいて、主変速装置２０の作動を制御して、トラクタ１の車速を作業速度と旋回速度とに切り換える旋回用車速制御機能を有している。変速ユニット制御部４６Ｂは、第２自動スイッチＳｗ５の操作に基づいて、旋回用車速制御機能の実行が可能な実行可能状態と実行が禁止された実行禁止状態とに切り換わる。旋回用車速制御機能には、前輪１１の操舵角が閾値未満から閾値に達したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定して、トラクタ１の車速を作業速度から旋回速度まで低下させる旋回用減速処理と、前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったときに、トラクタ１が旋回を終了したと判定して、トラクタ１の車速を旋回速度から作業速度まで上昇させる作業用増速処理とが含まれている。 The speed change unit control unit 46B controls the operation of the main speed changer 20 based on the detection information from the vehicle speed sensor S4, the detection information from the steering angle sensor S6, and the preset working speed and turning speed. It has a turning vehicle speed control function for switching the vehicle speed of the tractor 1 between a working speed and a turning speed. Based on the operation of the second automatic switch Sw5, the speed change unit control unit 46B switches between an executable state in which the turning vehicle speed control function can be executed and an execution prohibited state in which execution is prohibited. The turning vehicle speed control function determines that the tractor 1 has started turning when the steering angle of the front wheels 11 reaches the threshold value from less than the threshold value, and reduces the vehicle speed of the tractor 1 from the working speed to the turning speed. For work deceleration processing, and when the steering angle of the front wheels 11 reaches from the threshold value or more to less than the threshold value, it is determined that the tractor 1 has finished turning, and the vehicle speed of the tractor 1 is increased from the turning speed to the working speed. Includes fast processing.

変速ユニット制御部４６Ｂは、リバーサレバーが操作された場合には、リバーサセンサＳ５からの検出情報に基づいて前後進切換装置２１の伝動状態を切り換える前後進切り換え制御を実行する。前後進切り換え制御には、リバーサレバーが中立位置に操作された場合に前後進切換装置２１を伝動遮断状態に切り換える遮断状態切り換え処理、リバーサレバーが前進位置に操作された場合に前後進切換装置２１を前進伝動状態に切り換える前進状態切り換え処理、及び、リバーサレバーが後進位置に操作された場合に前後進切換装置２１を後進伝動状態に切り換える後進状態切り換え処理が含まれている。 When the reverser lever is operated, the speed change unit control unit 46B executes forward / backward switching control for switching the transmission state of the forward / backward switching device 21 based on the detection information from the reverser sensor S5. The forward / backward switching control includes a cutoff state switching process for switching the forward / backward switching device 21 to the transmission cutoff state when the reverser lever is operated to the neutral position, and a forward / backward switching device 21 when the reverser lever is operated to the forward position. Includes a forward state switching process for switching to the forward transmission state and a reverse state switching process for switching the thrust reverser 21 to the reverse transmission state when the reverser lever is operated to the reverse position.

変速ユニット制御部４６Ｂは、切換スイッチＳｗ３が操作された場合に、切換スイッチＳｗ３の操作に基づいて、トラクタ１の走行駆動モードを、二輪駆動モードと四輪駆動モードと前輪変速モードとオートブレーキモードとに切り換える。
変速ユニット制御部４６Ｂは、二輪駆動モードにおいては、伝動切換装置２６を伝動遮断状態に切り換えることで、トラクタ１の駆動状態を、左右の前輪１１への伝動を遮断して左右の後輪１２のみを駆動させる二輪駆動状態に切り換える。
変速ユニット制御部４６Ｂは、四輪駆動モードにおいては、伝動切換装置２６を等速駆動状態に切り換えることで、トラクタ１の駆動状態を、左右の前輪１１に伝動して左右の前輪１１と左右の後輪１２とを等速駆動させる四輪駆動状態に切り換える。
変速ユニット制御部４６Ｂは、前輪変速モードにおいては、舵角センサＳ６からの検出情報に基づいて伝動切換装置２６を等速伝動状態と倍速伝動状態とに切り換える前輪変速制御機能を実行する。前輪変速制御機能には、前輪１１の操舵角が閾値未満から閾値に達したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定して、伝動切換装置２６を等速伝動状態から倍速伝動状態に切り換える前輪倍速処理と、前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったときに、トラクタ１が旋回を終了したと判定して、伝動切換装置２６を倍速伝動状態から等速伝動状態に切り換える前輪等速処理とが含まれている。
変速ユニット制御部４６Ｂは、オートブレーキモードにおいては、舵角センサＳ６からの検出情報に基づいて、オートブレーキユニット４１の作動を制御して左右のブレーキ３０を制動解除状態と旋回内側制動状態とに切り換えるオートブレーキ制御機能を実行する。オートブレーキ制御機能には、前輪１１の操舵角が閾値未満から閾値に達したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定するとともに、そのときの操舵角の増減方向から前輪１１の操舵方向を判定して、旋回内側のブレーキ３０を制動解除状態から制動状態に切り換える旋回内側制動処理と、前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったときに、トラクタ１が旋回を終了したと判定して、制動状態（旋回内側）のブレーキ３０を制動解除状態に切り換える制動解除処理とが含まれている。 When the changeover switch Sw3 is operated, the shift unit control unit 46B sets the traveling drive mode of the tractor 1 to the two-wheel drive mode, the four-wheel drive mode, the front wheel shift mode, and the autobrake mode based on the operation of the changeover switch Sw3. Switch to.
In the two-wheel drive mode, the speed change unit control unit 46B switches the transmission switching device 26 to the transmission cutoff state to switch the drive state of the tractor 1 to the left and right front wheels 11 and cut off the transmission to the left and right rear wheels 12 only. Switch to the two-wheel drive state to drive.
In the four-wheel drive mode, the speed change unit control unit 46B transmits the drive state of the tractor 1 to the left and right front wheels 11 by switching the transmission switching device 26 to the constant speed drive state, and the left and right front wheels 11 and the left and right. It switches to a four-wheel drive state in which the rear wheels 12 are driven at a constant speed.
In the front wheel shift mode, the shift unit control unit 46B executes a front wheel shift control function that switches the transmission switching device 26 between the constant speed transmission state and the double speed transmission state based on the detection information from the steering angle sensor S6. The front wheel shift control function determines that the tractor 1 has started turning when the steering angle of the front wheels 11 reaches the threshold value from less than the threshold value, and switches the transmission switching device 26 from the constant speed transmission state to the double speed transmission state. Front wheel double speed processing, and when the steering angle of the front wheel 11 reaches from the threshold value or more to less than the threshold value, it is determined that the tractor 1 has finished turning, and the transmission switching device 26 is switched from the double speed transmission state to the constant speed transmission state. Includes constant velocity processing.
In the auto brake mode, the speed change unit control unit 46B controls the operation of the auto brake unit 41 based on the detection information from the steering angle sensor S6 to put the left and right brakes 30 into a braking release state and a turning inner braking state. Executes the autobrake control function to switch. The autobrake control function determines that the tractor 1 has started turning when the steering angle of the front wheels 11 reaches the threshold from less than the threshold, and also determines the steering direction of the front wheels 11 from the increasing / decreasing direction of the steering angle at that time. It is determined that the tractor 1 has finished turning when the turning inner braking process for switching the turning inner brake 30 from the braking release state to the braking state and when the steering angle of the front wheels 11 reaches from the threshold value to less than the threshold value. Then, the braking release process for switching the brake 30 in the braking state (inside the turning) to the braking release state is included.

作業装置制御部４６Ｄは、ＰＴＯスイッチＳｗ１が入り位置に操作された場合には、ＰＴＯバルブユニット４２の作動を制御して、ＰＴＯクラッチ２７を伝動遮断状態から伝動状態に切り換える。作業装置制御部４６Ｄは、ＰＴＯスイッチＳｗ１が切り位置に操作された場合には、ＰＴＯバルブユニット４２の作動を制御して、ＰＴＯクラッチ２７を伝動状態から伝動遮断状態に切り換える。 When the PTO switch Sw1 is operated to the on position, the working device control unit 46D controls the operation of the PTO valve unit 42 to switch the PTO clutch 27 from the transmission cutoff state to the transmission state. When the PTO switch Sw1 is operated to the off position, the work device control unit 46D controls the operation of the PTO valve unit 42 to switch the PTO clutch 27 from the transmission state to the transmission cutoff state.

作業装置制御部４６Ｄは、昇降スイッチＳｗ２の操作と、高さセンサＳ７からの検出情報と、予め設定された作業高さ位置及び退避用の非作業高さ位置とに基づいて、昇降駆動ユニット４３の作動を制御して、ロータリ耕耘装置３を作業高さ位置と非作業高さ位置とにわたって昇降させる昇降制御を実行する。昇降制御には、昇降スイッチＳｗ２の操作によって上昇指令が指令されたときに、ロータリ耕耘装置３を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる上昇処理と、昇降スイッチＳｗ２の操作によって下降指令が指令されたときに、ロータリ耕耘装置３を非作業高さ位置から作業高さ位置まで下降させる下降処理とが含まれている。 The work device control unit 46D is based on the operation of the lift switch Sw2, the detection information from the height sensor S7, the preset work height position, and the non-work height position for evacuation, and the lift drive unit 43. Controls the operation of the rotary tiller to move the rotary tiller 3 up and down between the working height position and the non-working height position. The elevating control includes an ascending process for raising the rotary tiller 3 from a working height position to a non-working height position when an ascending command is commanded by operating the elevating switch Sw2, and a descending command by operating the elevating switch Sw2. Includes a lowering process that lowers the rotary tiller 3 from the non-working height position to the working height position when is commanded.

作業装置制御部４６Ｄは、カバーセンサＳ８からの検出情報と予め設定された制御目標深さとに基づいて、昇降駆動ユニット４３の作動を制御してロータリ耕耘装置３の作業深さを制御目標深さに維持する自動昇降制御機能を有している。作業装置制御部４６Ｄは、第３自動スイッチＳｗ６の操作に基づいて、自動昇降制御機能の実行が可能な実行可能状態と実行が禁止された実行禁止状態とに切り換わる。自動昇降制御機能には、カバーセンサＳ８からの検出情報に基づいてロータリ耕耘装置３が接地しているか否かを判定する接地判定処理と、ロータリ耕耘装置３の接地に連動して自動昇降制御機能を実行させる自動昇降制御機能実行処理と、ロータリ耕耘装置３の浮上に連動して自動昇降制御機能を中断させる自動昇降制御機能中断処理とが含まれている。 The work device control unit 46D controls the operation of the elevating drive unit 43 based on the detection information from the cover sensor S8 and the preset control target depth to control the work depth of the rotary tillage device 3. It has an automatic elevating control function that keeps it at. Based on the operation of the third automatic switch Sw6, the work device control unit 46D switches between an executable state in which the automatic elevating control function can be executed and an execution prohibited state in which execution is prohibited. The automatic elevating control function includes a grounding determination process for determining whether or not the rotary tilling device 3 is grounded based on the detection information from the cover sensor S8, and an automatic elevating control function linked to the grounding of the rotary tilling device 3. The automatic elevating control function execution process for executing the above and the automatic elevating control function interruption process for interrupting the automatic elevating control function in conjunction with the ascent of the rotary tillage device 3 are included.

作業装置制御部４６Ｄは、舵角センサＳ６からの検出情報と、高さセンサＳ７からの検出情報と、予め設定された非作業高さ位置とに基づいて、前輪１１の操舵角が閾値未満から閾値に達したことを検知したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定して、昇降駆動ユニット４３の作動を制御してロータリ耕耘装置３を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる旋回上昇制御機能を有している。作業装置制御部４６Ｄは、第４自動スイッチＳｗ７の操作に基づいて、旋回上昇制御機能の実行が可能な実行可能状態と実行が禁止された実行禁止状態とに切り換わる。 The work device control unit 46D determines that the steering angle of the front wheels 11 is less than the threshold value based on the detection information from the steering angle sensor S6, the detection information from the height sensor S7, and the preset non-working height position. When it is detected that the threshold has been reached, it is determined that the tractor 1 has started turning, and the operation of the elevating drive unit 43 is controlled to raise the rotary tiller 3 from the working height position to the non-working height position. It has a turning climb control function to make it. Based on the operation of the fourth automatic switch Sw7, the work device control unit 46D switches between an executable state in which the turning climb control function can be executed and an execution prohibited state in which execution is prohibited.

作業装置制御部４６Ｄは、リバーサセンサＳ５からの検出情報と、高さセンサＳ７からの検出情報と、予め設定された非作業高さ位置とに基づいて、リバーサレバーの後進位置への操作を検知したときに、昇降駆動ユニット４３の作動を制御してロータリ耕耘装置３を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる後進上昇制御機能を有している。作業装置制御部４６Ｄは、第５自動スイッチＳｗ８の操作に基づいて、後進上昇制御機能の実行が可能な実行可能状態と実行が禁止された実行禁止状態とに切り換わる。 The work device control unit 46D detects the operation of the reverser lever to the reverse position based on the detection information from the reverser sensor S5, the detection information from the height sensor S7, and the preset non-working height position. It has a reverse ascent control function that controls the operation of the elevating drive unit 43 to raise the rotary tiller 3 from the working height position to the non-working height position. Based on the operation of the fifth automatic switch Sw8, the work device control unit 46D switches between an executable state in which the reverse ascending control function can be executed and an execution prohibited state in which execution is prohibited.

作業装置制御部４６Ｄは、カバーセンサＳ８からの検出情報に基づいて、ＰＴＯバルブユニット４２の作動を制御してＰＴＯクラッチ２７を伝動遮断状態と伝動状態とに切り換えるＰＴＯクラッチ制御機能を有している。作業装置制御部４６Ｄは、第６自動スイッチＳｗ９の操作に基づいて、ＰＴＯクラッチ制御機能の実行が可能な実行可能状態と実行が禁止された実行禁止状態とに切り換わる。ＰＴＯクラッチ制御機能には、前述したカバーセンサＳ８からの検出情報に基づく接地判定処理と、ロータリ耕耘装置３の接地に連動してＰＴＯクラッチ２７を伝動遮断状態から伝動状態に切り換えるＰＴＯクラッチ接続処理と、ロータリ耕耘装置３の浮上に連動してＰＴＯクラッチ２７を伝動状態から伝動遮断状態に切り換えるＰＴＯクラッチ遮断処理とが含まれている。 The work device control unit 46D has a PTO clutch control function that controls the operation of the PTO valve unit 42 and switches the PTO clutch 27 between the transmission cutoff state and the transmission state based on the detection information from the cover sensor S8. .. The work device control unit 46D switches between an executable state in which the PTO clutch control function can be executed and an execution prohibited state in which execution is prohibited, based on the operation of the sixth automatic switch Sw9. The PTO clutch control function includes a ground contact determination process based on the detection information from the cover sensor S8 described above, and a PTO clutch connection process that switches the PTO clutch 27 from the transmission cutoff state to the transmission state in conjunction with the grounding of the rotary tiller 3. The PTO clutch shutoff process for switching the PTO clutch 27 from the transmission state to the transmission cutoff state in conjunction with the floating of the rotary tiller 3 is included.

作業装置制御部４６Ｄは、傾斜センサＳ９からの検出情報と予め設定された制御目標姿勢とに基づいて、ローリングユニット４４の作動を制御してロータリ耕耘装置３のロール姿勢を制御目標姿勢に維持する自動ローリング制御機能を有している。作業装置制御部４６Ｄは、第７自動スイッチＳｗ１０の操作に基づいて、自動ローリング制御機能の実行が可能な実行可能状態と実行が禁止された実行禁止状態とに切り換わる。自動ローリング制御機能には、前述したカバーセンサＳ８からの検出情報に基づく接地判定処理と、ロータリ耕耘装置３の接地に連動して自動ローリング制御機能を実行させる自動ローリング制御機能実行処理と、ロータリ耕耘装置３の浮上に連動して自動ローリング制御機能を中断させる自動ローリング制御機能中断処理とが含まれている。 The work device control unit 46D controls the operation of the rolling unit 44 based on the detection information from the tilt sensor S9 and the preset control target posture to maintain the roll posture of the rotary tillage device 3 at the control target posture. It has an automatic rolling control function. Based on the operation of the seventh automatic switch Sw10, the work device control unit 46D switches between an executable state in which the automatic rolling control function can be executed and an execution prohibited state in which execution is prohibited. The automatic rolling control function includes a grounding determination process based on the detection information from the cover sensor S8 described above, an automatic rolling control function execution process for executing the automatic rolling control function in conjunction with the grounding of the rotary tillage device 3, and a rotary tillage. It includes an automatic rolling control function interruption process that interrupts the automatic rolling control function in conjunction with the ascent of the device 3.

図３に示すように、トラクタ１には、トラクタ１の現在位置や現在方位などを測定する測位ユニット（位置測定器の一例）７０が備えられている。測位ユニット７０は、衛星測位システム（ＮＳＳ：Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の一例であるＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してトラクタ１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置７１、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサなどを有してトラクタ１の姿勢や方位などを測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）７２、などを有している。ＧＮＳＳを利用した測位方法には、ＤＧＮＳＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＮＳＳ：相対測位方式）やＲＴＫ−ＧＮＳＳ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＮＳＳ：干渉測位方式）などがある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ−ＧＮＳＳが採用されている。そのため、図１に示すように、圃場周辺の既知位置には、ＲＴＫ−ＧＮＳＳによる測位を可能にする基準局６が設置されている。 As shown in FIG. 3, the tractor 1 is provided with a positioning unit (an example of a position measuring device) 70 that measures the current position, the current direction, and the like of the tractor 1. The positioning unit 70 uses a GNSS (Global Navigation Satellite System), which is an example of a satellite positioning system (NSS: Navigation Satellite System), to measure the current position and current orientation of the tractor 1, and the satellite navigation device 71 and 3. It has an inertial measurement unit (IMU) 72 that measures the attitude and orientation of the tractor 1 with a shaft gyroscope and acceleration sensors in three directions. Positioning methods using GNSS include DGNSS (Differential GNSS: relative positioning method) and RTK-GNSS (Real Time Kinematic GNSS: interference positioning method). In this embodiment, RTK-GNSS suitable for positioning of a moving body is adopted. Therefore, as shown in FIG. 1, a reference station 6 that enables positioning by RTK-GNSS is installed at a known position around the field.

図１、図３に示すように、トラクタ１と基準局６とのそれぞれには、測位衛星７（図１参照）から送信された電波を受信するＧＮＳＳアンテナ７３，６０、及び、トラクタ１と基準局６との間における測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール７４，６１、などが備えられている。これにより、測位ユニット７０の衛星航法装置７１は、トラクタ側のＧＮＳＳアンテナ７３が測位衛星７からの電波を受信して得た測位情報と、基地局側のＧＮＳＳアンテナ６０が測位衛星７からの電波を受信して得た測位情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。又、測位ユニット７０は、衛星航法装置７１と慣性計測装置７２とを有することにより、トラクタ１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。 As shown in FIGS. 1 and 3, the tractor 1 and the reference station 6 are respectively the GNSS antennas 73 and 60 that receive the radio waves transmitted from the positioning satellite 7 (see FIG. 1), and the tractor 1 and the reference station 6. Communication modules 74, 61, etc. that enable wireless communication of each information including positioning information with and from are provided. As a result, the satellite navigation device 71 of the positioning unit 70 receives the positioning information obtained by the GNSS antenna 73 on the tractor side receiving the radio wave from the positioning satellite 7, and the GNSS antenna 60 on the base station side receives the radio wave from the positioning satellite 7. The current position and current orientation of the tractor 1 can be measured with high accuracy based on the positioning information obtained by receiving the radio wave. Further, the positioning unit 70 has the satellite navigation device 71 and the inertial measurement unit 72, so that the current position, the current azimuth, and the attitude angle (yaw angle, roll angle, pitch angle) of the tractor 1 can be measured with high accuracy. Can be done.

このトラクタ１において、測位ユニット７０の慣性計測装置７２、ＧＮＳＳアンテナ７３、及び、通信モジュール７４は、図１に示すアンテナユニット７５に含まれている。アンテナユニット７５は、キャビン１７の前面側における上部の左右中央箇所に配置されている。そして、トラクタ１におけるＧＮＳＳアンテナ７３の取り付け位置が、ＧＮＳＳを利用してトラクタ１の現在位置などを測定するときの測位対象位置となっている。 In this tractor 1, the inertial measurement unit 72 of the positioning unit 70, the GNSS antenna 73, and the communication module 74 are included in the antenna unit 75 shown in FIG. The antenna unit 75 is arranged at the center of the upper left and right on the front side of the cabin 17. The mounting position of the GNSS antenna 73 on the tractor 1 is the positioning target position when measuring the current position of the tractor 1 using the GNSS.

図３に示すように、携帯通信端末５には、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどを有する端末制御ユニット５１、及び、トラクタ側の通信モジュール７４との間における測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール５２、などが備えられている。端末制御ユニット５１には、表示デバイス５０などに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部５１Ａ、自動走行用の目標経路Ｐ（図６〜８参照）を生成する目標経路生成部５１Ｂ、及び、目標経路生成部５１Ｂが生成した目標経路Ｐなどを記憶する不揮発性の端末記憶部５１Ｃ、などが含まれている。端末記憶部５１Ｃには、目標経路Ｐの生成に使用する各種の情報として、トラクタ１の旋回半径や作業幅などの車体情報、及び、前述した測位情報から得られる圃場情報、などが記憶されている。圃場情報には、圃場Ａの形状や大きさなどを特定する上において、トラクタ１を圃場Ａの外周縁に沿って走行させたときにＧＮＳＳを利用して取得した圃場Ａにおける複数の形状特定地点となる４つの角部地点Ａｐ１〜Ａｐ４（図６、図８参照）、及び、それらの角部地点Ａｐ１〜Ａｐ４を繋いで圃場Ａの形状や大きさなどを特定する矩形状の形状特定線ＡＬ（図６参照）、などが含まれている。
なお、図７に示す変形圃場Ａの形状や大きさなどを特定する場合には、角部地点以外に、湾曲部分Ａａの形状や大きさなどを特定するための複数の形状特定地点を取得する必要がある。 As shown in FIG. 3, the mobile communication terminal 5 is positioned between an electronic control unit in which a microcontroller and the like are integrated, a terminal control unit 51 having various control programs, and a communication module 74 on the tractor side. A communication module 52 that enables wireless communication of each information including information is provided. The terminal control unit 51 includes a display control unit 51A that controls display and notification to the display device 50 and the like, a target route generation unit 51B that generates a target route P (see FIGS. 6 to 8) for automatic driving, and a target. A non-volatile terminal storage unit 51C and the like that store the target path P and the like generated by the route generation unit 51B are included. The terminal storage unit 51C stores vehicle body information such as the turning radius and working width of the tractor 1 and field information obtained from the above-mentioned positioning information as various information used to generate the target path P. There is. In the field information, in order to specify the shape and size of the field A, a plurality of shape specifying points in the field A acquired by using GNSS when the tractor 1 is run along the outer peripheral edge of the field A. Four corner points Ap1 to Ap4 (see FIGS. 6 and 8), and a rectangular shape identification line AL that connects the corner points Ap1 to Ap4 to specify the shape and size of the field A. (See FIG. 6), etc. are included.
In addition, when specifying the shape and size of the deformed field A shown in FIG. 7, a plurality of shape specifying points for specifying the shape and size of the curved portion Aa are acquired in addition to the corner points. There is a need.

目標経路生成部５１Ｂは、車体情報に含まれたトラクタ１の旋回半径や作業幅、及び、圃場情報に含まれた圃場Ａの形状や大きさ、などに基づいて目標経路Ｐを生成する。
例えば、図６に示すように、矩形状の圃場Ａにおいて、自動走行の開始地点ｐ１と終了地点ｐ２とが設定され、トラクタ１の作業走行方向が圃場Ａの短辺に沿う方向に設定されている場合は、目標経路生成部５１Ｂは、先ず、圃場Ａを、前述した４つの角部地点Ａｐ１〜Ａｐ４と矩形状の形状特定線ＡＬとに基づいて、圃場Ａの外周縁に隣接するマージン領域Ａ１と、マージン領域Ａ１の内側に位置する走行領域Ａ２とに区分けする。
次に、目標経路生成部５１Ｂは、トラクタ１の旋回半径や作業幅などに基づいて、走行領域Ａ２に、圃場Ａの長辺に沿う方向に作業幅に応じた一定間隔をあけて並列に配置される複数の並列経路Ｐ１を生成するとともに、走行領域Ａ２における各長辺側の外縁部に配置されて複数の並列経路Ｐ１を走行順に接続する複数の方向転換経路Ｐ２を生成する。
そして、走行領域Ａ２を、走行領域Ａ２における各長辺側の外縁部に設定される一対の非作業領域Ａ２ａと、一対の非作業領域Ａ２ａの間に設定される作業領域Ａ２ｂとに区分けするとともに、各並列経路Ｐ１を、一対の非作業領域Ａ２ａに含まれる非作業経路Ｐ１ｂａと、作業領域Ａ２ｂに含まれる作業経路Ｐ１ｂとに区分けする。
これにより、目標経路生成部５１Ｂは、図６に示す圃場Ａにおいて、トラクタ１を予め設定された自動走行の開始地点ｐ１から終了地点ｐ２にわたって自動走行させるのに適した目標経路Ｐを生成することができる。 The target route generation unit 51B generates the target route P based on the turning radius and working width of the tractor 1 included in the vehicle body information, the shape and size of the field A included in the field information, and the like.
For example, as shown in FIG. 6, in the rectangular field A, the start point p1 and the end point p2 of the automatic running are set, and the working running direction of the tractor 1 is set to be along the short side of the field A. If so, the target route generation unit 51B first sets the field A as a margin region adjacent to the outer peripheral edge of the field A based on the above-mentioned four corner points Ap1 to Ap4 and the rectangular shape specifying line AL. It is divided into A1 and a traveling area A2 located inside the margin area A1.
Next, the target route generation unit 51B is arranged in parallel in the traveling region A2 in the direction along the long side of the field A at regular intervals according to the working width, based on the turning radius and the working width of the tractor 1. Along with generating a plurality of parallel paths P1, a plurality of direction change paths P2 arranged on the outer edge portion on each long side side in the traveling region A2 and connecting the plurality of parallel paths P1 in the traveling order are generated.
Then, the traveling area A2 is divided into a pair of non-working areas A2a set on the outer edge portion on each long side in the traveling area A2 and a working area A2b set between the pair of non-working areas A2a. , Each parallel path P1 is divided into a non-work path P1ba included in a pair of non-work areas A2a and a work path P1b included in the work area A2b.
As a result, the target route generation unit 51B generates a target route P suitable for automatically traveling the tractor 1 from the preset start point p1 to the end point p2 in the field A shown in FIG. Can be done.

図６に示す圃場Ａにおいて、マージン領域Ａ１は、トラクタ１が走行領域Ａ２の外周部を自動走行するときに、ロータリ耕耘装置３などが圃場Ａに隣接する畦などの他物に接触することを防止するために、圃場Ａの外周縁と走行領域Ａ２との間に確保された領域である。各非作業領域Ａ２ａは、トラクタ１を圃場Ａの畦際において現在の作業経路Ｐ１ｂから隣接する次の作業経路Ｐ１ｂに隣接旋回させるための隣接旋回領域である。 In the field A shown in FIG. 6, the margin area A1 prevents the rotary tiller 3 and the like from coming into contact with other objects such as ridges adjacent to the field A when the tractor 1 automatically travels on the outer peripheral portion of the traveling area A2. In order to prevent this, it is an area secured between the outer peripheral edge of the field A and the traveling area A2. Each non-working area A2a is an adjacent turning area for turning the tractor 1 adjacently from the current working path P1b to the adjacent next working path P1b at the ridge of the field A.

図６に示す目標経路Ｐにおいて、各非作業経路Ｐ１ｂａと各方向転換経路Ｐ２は、トラクタ１が耕耘作業を行わずに自動走行する経路であり、前述した各作業経路Ｐ１ｂは、トラクタ１が耕耘作業を行いながら自動走行する経路である。各作業経路Ｐ１ｂの始端地点ｐ３は、トラクタ１が耕耘作業を開始する作業開始地点であり、各作業経路Ｐ１ｂの終端地点ｐ４は、トラクタ１が耕耘作業を停止する作業停止地点である。各非作業経路Ｐ１ｂａは、トラクタ１が方向転換経路Ｐ２にて旋回走行する前の作業停止地点ｐ４と、トラクタ１が方向転換経路Ｐ２にて旋回走行した後の作業開始地点ｐ３とを、トラクタ１の作業走行方向で揃えるための位置合せ経路である。各並列経路Ｐ１と各方向転換経路Ｐ２との各接続地点ｐ５，ｐ６のうち、各並列経路Ｐ１における終端側の接続地点ｐ５はトラクタ１の旋回開始地点であり、各並列経路Ｐ１における始端側の接続地点ｐ６はトラクタ１の旋回終了地点である。 In the target route P shown in FIG. 6, each non-working route P1ba and each direction changing route P2 are routes in which the tractor 1 automatically travels without performing tilling work, and in each of the above-mentioned working routes P1b, the tractor 1 cultivates It is a route that automatically travels while performing work. The start point p3 of each work path P1b is the work start point where the tractor 1 starts the tilling work, and the end point p4 of each work path P1b is the work stop point where the tractor 1 stops the tilling work. Each non-working path P1ba has a work stop point p4 before the tractor 1 turns on the direction change path P2 and a work start point p3 after the tractor 1 turns on the direction change path P2. It is an alignment route for aligning in the work traveling direction of. Of the connection points p5 and p6 of each parallel path P1 and each direction change path P2, the connection point p5 on the terminal side of each parallel path P1 is the turning start point of the tractor 1, and is the start point side of each parallel path P1. The connection point p6 is the turning end point of the tractor 1.

なお、図６に示す目標経路Ｐはあくまでも一例であり、目標経路生成部５１Ｂは、トラクタ１の機種や作業の種類などに応じて異なる車体情報、及び、圃場Ａに応じて異なる圃場Ａの形状や大きさなどの圃場情報、などに基づいて、それらに適した種々の目標経路Ｐを生成することができる。 The target route P shown in FIG. 6 is merely an example, and the target route generation unit 51B has different vehicle body information depending on the model of the tractor 1 and the type of work, and the shape of the field A different depending on the field A. It is possible to generate various target routes P suitable for them based on field information such as the size and size.

目標経路Ｐは、車体情報や圃場情報などに関連付けされた状態で端末記憶部５１Ｃに記憶されており、携帯通信端末５の表示デバイス５０にて表示することができる。目標経路Ｐには、各並列経路Ｐ１におけるトラクタ１の目標車速、各方向転換経路Ｐ２ｂにおけるトラクタ１の目標車速、各並列経路Ｐ１における前輪操舵角、及び、各方向転換経路Ｐ２ｂにおける前輪操舵角、などが含まれている。 The target route P is stored in the terminal storage unit 51C in a state associated with vehicle body information, field information, and the like, and can be displayed on the display device 50 of the mobile communication terminal 5. The target path P includes the target vehicle speed of the tractor 1 in each parallel path P1, the target vehicle speed of the tractor 1 in each direction change path P2b, the front wheel steering angle in each parallel path P1, and the front wheel steering angle in each direction change path P2b. Etc. are included.

端末制御ユニット５１は、車載制御ユニット４６からの送信要求指令に応じて、端末記憶部５１Ｃに記憶されている圃場情報や目標経路Ｐなどを車載制御ユニット４６に送信する。車載制御ユニット４６は、受信した圃場情報や目標経路Ｐなどを車載記憶部４６Ｇに記憶する。目標経路Ｐの送信に関しては、例えば、端末制御ユニット５１が、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階において、目標経路Ｐの全てを端末記憶部５１Ｃから車載制御ユニット４６に一挙に送信するようにしてもよい。又、端末制御ユニット５１が、目標経路Ｐを所定距離ごとの複数の分割経路情報に分割して、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階からトラクタ１の走行距離が所定距離に達するごとに、トラクタ１の走行順位に応じた所定数の分割経路情報を端末記憶部５１Ｃから車載制御ユニット４６に逐次送信するようにしてもよい。 The terminal control unit 51 transmits the field information and the target route P stored in the terminal storage unit 51C to the vehicle-mounted control unit 46 in response to the transmission request command from the vehicle-mounted control unit 46. The vehicle-mounted control unit 46 stores the received field information, the target route P, and the like in the vehicle-mounted storage unit 46G. Regarding the transmission of the target route P, for example, the terminal control unit 51 transmits all of the target route P from the terminal storage unit 51C to the vehicle-mounted control unit 46 at once before the tractor 1 starts automatic traveling. It may be. Further, the terminal control unit 51 divides the target route P into a plurality of divided route information for each predetermined distance, and each time the traveling distance of the tractor 1 reaches the predetermined distance from the stage before the tractor 1 starts automatic traveling. , A predetermined number of divided route information according to the traveling order of the tractor 1 may be sequentially transmitted from the terminal storage unit 51C to the vehicle-mounted control unit 46.

自動走行制御部４６Ｆは、搭乗者や管理者などのユーザにより、各種の自動走行開始条件を満たすための手動操作が行われてトラクタ１の走行モードが自動走行モードに切り換えられた状態において、携帯通信端末５の表示デバイス５０が操作されて自動走行の開始が指令された場合に、測位ユニット７０にてトラクタ１の現在位置や現在方位などを取得しながら目標経路Ｐに従ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を開始する。 The automatic driving control unit 46F is carried in a state in which a user such as a passenger or an administrator manually operates the tractor 1 to satisfy various automatic driving start conditions and the driving mode of the tractor 1 is switched to the automatic driving mode. When the display device 50 of the communication terminal 5 is operated to instruct the start of automatic traveling, the positioning unit 70 automatically travels the tractor 1 according to the target route P while acquiring the current position and current orientation of the tractor 1. Start automatic driving control.

自動走行制御部４６Ｆは、自動走行制御の実行中に、例えば、ユーザにより携帯通信端末５の表示デバイス５０が操作されて自動走行の終了が指令された場合や、運転部に搭乗しているユーザによってステアリングホイール３５やアクセルペダルなどの手動操作具が操作された場合は、自動走行制御を終了するとともに走行モードを自動走行モードから手動走行モードに切り換える。 The automatic driving control unit 46F may be used, for example, when the user operates the display device 50 of the mobile communication terminal 5 to instruct the end of the automatic driving while the automatic driving control is being executed, or when the user is on board the driving unit. When a manual operating tool such as the steering wheel 35 or the accelerator pedal is operated by the vehicle, the automatic driving control is terminated and the driving mode is switched from the automatic driving mode to the manual driving mode.

自動走行制御部４６Ｆによる自動走行制御には、エンジン１３に関する自動走行用の制御指令をエンジン制御部４６Ａに送信するエンジン用自動制御処理、トラクタ１の車速や前後進の切り換えに関する自動走行用の制御指令を変速ユニット制御部４６Ｂに送信する車速用自動制御処理、ステアリングに関する自動走行用の制御指令をステアリング制御部４６Ｃに送信するステアリング用自動制御処理、及び、ロータリ耕耘装置３などの作業装置に関する自動走行用の制御指令を作業装置制御部４６Ｄに送信する作業用自動制御処理、などが含まれている。 The automatic driving control by the automatic driving control unit 46F includes automatic driving control processing for the engine that transmits a control command for automatic driving related to the engine 13 to the engine control unit 46A, and control for automatic driving related to switching the vehicle speed and forward / backward movement of the tractor 1. Automatic control processing for vehicle speed that transmits commands to the speed change unit control unit 46B, automatic control processing for steering that transmits control commands for automatic driving related to steering to the steering control unit 46C, and automatic control processing related to work devices such as the rotary tiller 3. It includes automatic work control processing for transmitting a control command for traveling to the work device control unit 46D.

自動走行制御部４６Ｆは、エンジン用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた設定回転数などに基づいてエンジン回転数の変更を指示するエンジン回転数変更指令、などをエンジン制御部４６Ａに送信する。エンジン制御部４６Ａは、自動走行制御部４６Ｆから送信されたエンジン１３に関する各種の制御指令に応じてエンジン回転数を自動で変更するエンジン回転数自動変更制御、などを実行する。 In the automatic engine control process, the automatic driving control unit 46F issues an engine speed change command to the engine control unit 46A, which instructs the engine speed to be changed based on the set speed included in the target path P. Send. The engine control unit 46A executes engine speed automatic change control that automatically changes the engine speed in response to various control commands regarding the engine 13 transmitted from the automatic travel control unit 46F.

自動走行制御部４６Ｆは、車速用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた目標車速に基づいて主変速装置２０の変速操作を指示する変速操作指令、及び、目標経路Ｐに含まれたトラクタ１の進行方向などに基づいて前後進切換装置２１の前後進切り換え操作を指示する前後進切り換え指令、などを変速ユニット制御部４６Ｂに送信する。変速ユニット制御部４６Ｂは、自動走行制御部４６Ｆから送信された主変速装置２０や前後進切換装置２１などに関する各種の制御指令に応じて、主変速装置２０の作動を自動で制御する自動車速制御、及び、前後進切換装置２１の作動を自動で制御する自動前後進切り換え制御、などを実行する。自動車速制御には、例えば、目標経路Ｐに含まれた目標車速が零速である場合に、主変速装置２０を零速状態まで減速制御してトラクタ１の走行を停止させる自動減速停止処理などが含まれている。 In the vehicle speed automatic control process, the automatic driving control unit 46F is included in the shift operation command for instructing the shift operation of the main transmission 20 based on the target vehicle speed included in the target path P, and the target path P. A forward / backward switching command for instructing the forward / backward switching operation of the forward / backward switching device 21 based on the traveling direction of the tractor 1 and the like are transmitted to the speed change unit control unit 46B. The speed change unit control unit 46B automatically controls the operation of the main speed changer 20 in response to various control commands related to the main speed changer 20 and the forward / backward changeover device 21 transmitted from the automatic travel control unit 46F. , And automatic forward / backward switching control that automatically controls the operation of the forward / backward switching device 21. The vehicle speed control includes, for example, an automatic deceleration stop process in which the main transmission 20 is decelerated to a zero speed state to stop the running of the tractor 1 when the target vehicle speed included in the target path P is zero speed. It is included.

自動走行制御部４６Ｆは、ステアリング用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた前輪操舵角などに基づいて左右の前輪１１の操舵を指示する操舵指令、などをステアリング制御部４６Ｃに送信する。ステアリング制御部４６Ｃは、自動走行制御部４６Ｆから送信された操舵指令に応じて、パワーステアリングユニット４０の作動を制御して左右の前輪１１を操舵する自動操舵制御、及び、前輪１１の操舵角が閾値に達したときに、オートブレーキユニット４１の作動を制御して旋回内側のブレーキ３０を作動させる自動制動旋回制御、などを実行する。 In the automatic steering control process, the automatic driving control unit 46F transmits a steering command for instructing the steering of the left and right front wheels 11 based on the front wheel steering angle and the like included in the target path P to the steering control unit 46C. .. The steering control unit 46C controls the operation of the power steering unit 40 to steer the left and right front wheels 11 in response to the steering command transmitted from the automatic travel control unit 46F, and the steering angle of the front wheels 11 is adjusted. When the threshold value is reached, the operation of the auto-brake unit 41 is controlled to operate the brake 30 inside the turn, and the automatic braking turn control is executed.

自動走行制御部４６Ｆは、作業用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた作業開始地点ｐ３に基づいてロータリ耕耘装置３の作業状態への切り換えを指示する作業開始指令、及び、目標経路Ｐに含まれた作業停止地点ｐ４に基づいてロータリ耕耘装置３の非作業状態への切り換えを指示する作業停止指令、などを作業装置制御部４６Ｄに送信する。作業装置制御部４６Ｄは、自動走行制御部４６Ｆから送信されたロータリ耕耘装置３に関する各種の制御指令に応じて、ＰＴＯバルブユニット４２と昇降駆動ユニット４３の作動を制御して、ロータリ耕耘装置３を作業高さ位置まで下降させて作動させる自動作業開始制御、及び、ロータリ耕耘装置３を停止させて非作業高さ位置まで上昇させる自動作業停止制御、などを実行する。 In the automatic work control process, the automatic traveling control unit 46F gives a work start command for instructing the rotary tillage device 3 to switch to the work state based on the work start point p3 included in the target route P, and the target route. A work stop command for instructing the switching of the rotary tillage device 3 to the non-work state based on the work stop point p4 included in P is transmitted to the work device control unit 46D. The work device control unit 46D controls the operation of the PTO valve unit 42 and the elevating drive unit 43 in response to various control commands regarding the rotary tillage device 3 transmitted from the automatic traveling control unit 46F, and controls the rotary tillage device 3 to operate. Automatic work start control that lowers to the work height position and operates, automatic work stop control that stops the rotary tillage device 3 and raises it to the non-work height position, and the like are executed.

つまり、前述した自動走行ユニット４には、パワーステアリングユニット４０、オートブレーキユニット４１、ＰＴＯバルブユニット４２、昇降駆動ユニット４３、ローリングユニット４４、車両状態検出機器４５、車載制御ユニット４６、測位ユニット７０、及び、通信モジュール７４、などが含まれている。そして、これらが適正に作動することにより、トラクタ１を目標経路Ｐに従って精度よく自動走行させることができるとともに、ロータリ耕耘装置３による耕耘作業を適正に行うことができる。 That is, the above-mentioned automatic traveling unit 4 includes a power steering unit 40, an auto brake unit 41, a PTO valve unit 42, an elevating drive unit 43, a rolling unit 44, a vehicle state detection device 45, an in-vehicle control unit 46, and a positioning unit 70. And the communication module 74, and the like are included. Then, when these operate properly, the tractor 1 can be automatically driven accurately according to the target route P, and the tilling work by the rotary tilling device 3 can be properly performed.

図３、図５に示すように、トラクタ１には、トラクタ１の周囲を監視して、その周囲に存在する障害物を検知する障害物検知システム８０が備えられている。障害物検知システム８０が検知する障害物には、圃場Ａにて作業する作業者などの人物や他の作業車両、及び、圃場Ａに既存の電柱や樹木などが含まれている。 As shown in FIGS. 3 and 5, the tractor 1 is provided with an obstacle detection system 80 that monitors the surroundings of the tractor 1 and detects obstacles existing around the tractor 1. The obstacles detected by the obstacle detection system 80 include a person such as a worker working in the field A, another work vehicle, and an existing utility pole or tree in the field A.

図１、図５に示すように、障害物検知システム８０は、トラクタ１の周囲を撮像する４台のカメラ８１〜８４、トラクタ１の周囲に存在する測定対象物までの距離を測定するアクティブセンサユニット８５、各カメラ８１〜８４からの画像を処理する画像処理装置８６、及び、画像処理装置８６からの情報とアクティブセンサユニット８５からの測定情報とを統合処理して障害物を検知する障害物検知装置８７、を有している。画像処理装置８６及び障害物検知装置８７は、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。アクティブセンサユニット８５、画像処理装置８６、及び、障害物検知装置８７は、車載制御ユニット４６にＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。 As shown in FIGS. 1 and 5, the obstacle detection system 80 is an active sensor that measures the distance to a measurement object existing around the tractor 1 and four cameras 81 to 84 that image the surroundings of the tractor 1. An obstacle that detects an obstacle by integrating processing of information from the unit 85, an image processing device 86 that processes images from each camera 81 to 84, and information from the image processing device 86 and measurement information from the active sensor unit 85. It has a detection device 87. The image processing device 86 and the obstacle detection device 87 are constructed by an electronic control unit in which a microcontroller and the like are integrated, various control programs, and the like. The active sensor unit 85, the image processing device 86, and the obstacle detection device 87 are connected to the vehicle-mounted control unit 46 via CAN so as to be able to communicate with each other.

障害物検知システム８０は、４台のカメラ８１〜８４として、キャビン１７から前方の所定範囲が撮像範囲に設定された前カメラ８１、キャビン１７から後方の所定範囲が撮像範囲に設定された後カメラ８２、キャビン１７から右方の所定範囲が撮像範囲に設定された右カメラ８３、及び、キャビン１７から左方の所定範囲が撮像範囲に設定された左カメラ８４、を有している。 The obstacle detection system 80 includes four cameras 81 to 84, a front camera 81 in which a predetermined range in front of the cabin 17 is set in the imaging range, and a rear camera in which a predetermined range behind the cabin 17 is set in the imaging range. 82, a right camera 83 in which a predetermined range to the right of the cabin 17 is set in the imaging range, and a left camera 84 in which a predetermined range to the left of the cabin 17 is set in the imaging range.

前カメラ８１及び後カメラ８２は、トラクタ１の左右中心線上に配置されている。前カメラ８１は、キャビン１７の前端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。これにより、前カメラ８１は、トラクタ１の左右中心線を対称軸とする車体前方側の所定範囲が撮像範囲に設定されている。後カメラ８２は、キャビン１７の後端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の後方側を斜め上方側から見下ろす後下がり姿勢で配置されている。これにより、後カメラ８２は、トラクタ１の左右中心線を対称軸とする車体後方側の所定範囲が撮像範囲に設定されている。右カメラ８３は、キャビン１７の右端側における上部の前後中央箇所に、トラクタ１の右方側を斜め上方側から見下ろす右下がり姿勢で配置されている。これにより、右カメラ８３は、車体右方側の所定範囲が撮像範囲に設定されている。左カメラ８４は、キャビン１７の左端側における上部の前後中央箇所に、トラクタ１の左方側を斜め上方側から見下ろす左下がり姿勢で配置されている。これにより、左カメラ８４は、車体左方側の所定範囲が撮像範囲に設定されている。 The front camera 81 and the rear camera 82 are arranged on the left and right center lines of the tractor 1. The front camera 81 is arranged at the center of the upper left and right of the front end side of the cabin 17 in a front-down posture in which the front side of the tractor 1 is viewed from the diagonally upper side. As a result, in the front camera 81, a predetermined range on the front side of the vehicle body with the left and right center lines of the tractor 1 as the axis of symmetry is set as the imaging range. The rear camera 82 is arranged at the center of the upper left and right on the rear end side of the cabin 17 in a rear-down posture in which the rear side of the tractor 1 is viewed from the diagonally upper side. As a result, in the rear camera 82, a predetermined range on the rear side of the vehicle body with the left and right center lines of the tractor 1 as the axis of symmetry is set as the imaging range. The right camera 83 is arranged at the center of the upper part on the right end side of the cabin 17 in a downward-sloping posture looking down on the right side of the tractor 1 from the diagonally upper side. As a result, in the right camera 83, a predetermined range on the right side of the vehicle body is set as the imaging range. The left camera 84 is arranged at the center of the upper part of the left end side of the cabin 17 in a downward-sloping posture looking down on the left side of the tractor 1 from the diagonally upper side. As a result, in the left camera 84, a predetermined range on the left side of the vehicle body is set as the imaging range.

アクティブセンサユニット８５は、キャビン１７から前方の所定範囲が測定範囲に設定された前ライダーセンサ８５Ａ、キャビン１７から後方の所定範囲が測定範囲に設定された後ライダーセンサ８５Ｂ、及び、キャビン１７から右方の所定範囲とキャビン１７から左方の所定範囲とが測定範囲に設定されたソナー８５Ｃ、を有している。各ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂは、測定光の一例であるレーザ光（例えばパルス状の近赤外レーザ光）を使用して測定範囲での測定を行う測定部８５Ａａ，８５Ｂａと、測定部８５Ａａ，８５Ｂａからの測定情報に基づいて距離画像の生成などを行うライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂとを有している。ソナー８５Ｃは、右超音波センサ８５Ｃａと左超音波センサ８５Ｃｂと単一のソナー制御部８５Ｃｃとを有している。各ライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂ及びソナー制御部８５Ｃｃは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。各ライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂ及びソナー制御部８５Ｃｃは、障害物検知装置８７にＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。 The active sensor unit 85 includes a front rider sensor 85A in which a predetermined range in front of the cabin 17 is set in the measurement range, a rear rider sensor 85B in which a predetermined range behind the cabin 17 is set in the measurement range, and a right from the cabin 17. It has a sonar 85C in which a predetermined range on the side and a predetermined range on the left side of the cabin 17 are set as measurement ranges. The lidar sensors 85A and 85B are measurement units 85Aa and 85Ba and measurement units 85Aa and 85Ba that perform measurement in a measurement range using laser light (for example, pulsed near-infrared laser light) which is an example of measurement light. It has lidar control units 85Ab and 85Bb that generate a distance image based on the measurement information from. The sonar 85C has a right ultrasonic sensor 85Ca, a left ultrasonic sensor 85Cb, and a single sonar control unit 85Cc. The rider control units 85Ab and 85Bb and the sonar control unit 85Cc are constructed by an electronic control unit in which a microcontroller and the like are integrated, various control programs, and the like. The rider control units 85Ab and 85Bb and the sonar control unit 85Cc are connected to the obstacle detection device 87 via CAN so as to be able to communicate with each other.

各ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂにおいて、各測定部８５Ａａ，８５Ｂａは、照射したレーザ光が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、各測定部８５Ａａ，８５Ｂａから測定範囲の各測距点（測定対象物の一例）までの距離を測定する。各測定部８５Ａａ，８５Ｂａは、測定範囲の全体にわたって、レーザ光を高速で縦横に走査して、走査角（座標）ごとの測距点までの距離を順次測定することで、測定範囲において３次元の測定を行う。各測定部８５Ａａ，８５Ｂａは、測定範囲の全体にわたってレーザ光を高速で縦横に走査したときに得られる各測距点からの反射光の強度（以下、反射強度と称する）を順次測定する。各測定部８５Ａａ，８５Ｂａは、測定範囲の各測距点までの距離や各反射強度などをリアルタイムで繰り返し測定する。各ライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂは、各測定部８５Ａａ，８５Ｂａが測定した各測距点までの距離や各測距点に対する走査角（座標）などの測定情報から、距離画像を生成するとともに障害物と推定される測距点群を抽出し、抽出した測距点群に関する測定情報を、障害物候補に関する測定情報として障害物検知装置８７に送信する。 In each lidar sensor 85A, 85B, each measuring unit 85Aa, 85Ba measures the distance to the AF point based on the round-trip time until the irradiated laser beam reaches the AF point and returns. TOF (Time Of Flight) ) Method is used to measure the distance from each measuring unit 85Aa, 85Ba to each AF point (an example of a measurement object) in the measurement range. Each measuring unit 85Aa and 85Ba scans the laser beam vertically and horizontally at high speed over the entire measuring range, and sequentially measures the distance to the AF point for each scanning angle (coordinates), thereby three-dimensionally measuring the measurement range. To measure. The measuring units 85Aa and 85Ba sequentially measure the intensity of the reflected light (hereinafter, referred to as the reflected intensity) from each AF point obtained when the laser beam is scanned vertically and horizontally at high speed over the entire measurement range. The measuring units 85Aa and 85Ba repeatedly measure the distance to each AF point in the measurement range, each reflection intensity, and the like in real time. Each rider control unit 85Ab, 85Bb generates a distance image from measurement information such as a distance to each AF point measured by each measurement unit 85Aa, 85Ba and a scanning angle (coordinates) for each AF point, and an obstacle. The range-finding point cloud estimated to be estimated is extracted, and the measurement information regarding the extracted range-finding point group is transmitted to the obstacle detection device 87 as the measurement information regarding the obstacle candidate.

前ライダーセンサ８５Ａ及び後ライダーセンサ８５Ｂは、前カメラ８１及び後カメラ８２と同様にトラクタ１の左右中心線上に配置されている。前ライダーセンサ８５Ａは、キャビン１７の前端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。これにより、前ライダーセンサ８５Ａは、トラクタ１の左右中心線を対称軸とする車体前方側の所定範囲が測定部８５Ａａによる測定範囲に設定されている。後ライダーセンサ８５Ｂは、キャビン１７の後端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の後方側を斜め上方側から見下ろす後下がり姿勢で配置されている。これにより、後ライダーセンサ８５Ｂは、トラクタ１の左右中心線を対称軸とする車体後方側の所定範囲が測定部８５Ｂａによる測定範囲に設定されている。 The front rider sensor 85A and the rear rider sensor 85B are arranged on the left and right center lines of the tractor 1 like the front camera 81 and the rear camera 82. The front rider sensor 85A is arranged at the center of the upper left and right on the front end side of the cabin 17 in a front-down posture in which the front side of the tractor 1 is viewed from the diagonally upper side. As a result, in the front rider sensor 85A, a predetermined range on the front side of the vehicle body with the left and right center lines of the tractor 1 as the axis of symmetry is set as the measurement range by the measuring unit 85Aa. The rear rider sensor 85B is arranged at the center of the upper left and right on the rear end side of the cabin 17 in a rearward lowering posture in which the rear side of the tractor 1 is viewed from the diagonally upper side. As a result, in the rear rider sensor 85B, a predetermined range on the rear side of the vehicle body with the left and right center lines of the tractor 1 as the axis of symmetry is set as the measurement range by the measurement unit 85Ba.

ソナー８５Ｃにおいて、ソナー制御部８５Ｃｃは、左右の超音波センサ８５Ｃａ，８５Ｃｂによる超音波の送受信に基づいて、測定範囲における測定対象物の存否を判定する。ソナー制御部８５Ｃｃは、発信した超音波が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、各超音波センサ８５Ｃａ，８５Ｃｂから測定対象物までの距離を測定し、測定した測定対象物までの距離と測定対象物の方向とを、障害物候補に関する測定情報として障害物検知装置８７に送信する。 In the sonar 85C, the sonar control unit 85Cc determines the presence or absence of the object to be measured in the measurement range based on the transmission and reception of ultrasonic waves by the left and right ultrasonic sensors 85Ca and 85Cb. The sonar control unit 85Cc uses the TOF (Time Of Flight) method of measuring the distance to the AF point based on the round-trip time until the transmitted ultrasonic wave reaches the AF point and returns to each ultrasonic sensor 85Ca, The distance from 85Cb to the measurement target is measured, and the measured distance to the measurement target and the direction of the measurement target are transmitted to the obstacle detection device 87 as measurement information regarding the obstacle candidate.

右超音波センサ８５Ｃａは、キャビン１７における右側の前輪１１と右側の後輪１２との間に配置された右側の乗降ステップ部１７Ａに車体右外向き姿勢で取り付けられている。これにより、右超音波センサ８５Ｃａは、車体右外側の所定範囲が測定範囲に設定されている。左超音波センサ８５Ｃｂは、キャビン１７における左側の前輪１１と左側の後輪１２との間に配置された左側の乗降ステップ部１７Ａに車体左外向き姿勢で取り付けられている。これにより、左超音波センサ８５Ｃｂは、車体左外側の所定範囲が測定範囲に設定されている。 The right ultrasonic sensor 85Ca is attached to the right side getting on / off step portion 17A arranged between the right front wheel 11 and the right rear wheel 12 in the cabin 17 in a right outward posture of the vehicle body. As a result, in the right ultrasonic sensor 85Ca, a predetermined range on the right outer side of the vehicle body is set as the measurement range. The left ultrasonic sensor 85Cb is attached to the left side getting on / off step portion 17A arranged between the left front wheel 11 and the left rear wheel 12 in the cabin 17 in an outward posture to the left of the vehicle body. As a result, in the left ultrasonic sensor 85Cb, a predetermined range on the left outer side of the vehicle body is set as the measurement range.

画像処理装置８６は、各カメラ８１〜８４から順次送信される画像に対して画像処理を行う。画像処理装置８６には、圃場Ａにて作業する作業者などの人物や他の作業車両、及び、圃場Ａに既存の電柱や樹木などを障害物として認識するための学習処理が施されている。 The image processing device 86 performs image processing on the images sequentially transmitted from the cameras 81 to 84. The image processing device 86 is subjected to learning processing for recognizing a person such as a worker working in the field A, another work vehicle, and an existing utility pole or tree in the field A as an obstacle. ..

画像処理装置８６は、各カメラ８１〜８４から順次送信される画像を合成してトラクタ１の全周囲画像（例えばサラウンドビュー）を生成し、生成した全周囲画像や各カメラ８１〜８４からの画像を、トラクタ側の表示制御部４６Ｅや携帯通信端末側の表示制御部５１Ａに送信する。
これにより、全周囲画像生成部８６Ａが生成した全周囲画像やトラクタ１の走行方向の画像などを、トラクタ１の液晶モニタ３７や携帯通信端末５の表示デバイス５０などにおいて表示することができる。そして、この表示により、トラクタ１の周囲の状況や走行方向の状況をユーザに視認させることができる。 The image processing device 86 synthesizes the images sequentially transmitted from the cameras 81 to 84 to generate an omnidirectional image (for example, a surround view) of the tractor 1, and the generated omnidirectional image or an image from the cameras 81 to 84. Is transmitted to the display control unit 46E on the tractor side and the display control unit 51A on the mobile communication terminal side.
As a result, the omnidirectional image generated by the omnidirectional image generation unit 86A, the image of the traveling direction of the tractor 1, and the like can be displayed on the liquid crystal monitor 37 of the tractor 1, the display device 50 of the mobile communication terminal 5, and the like. Then, by this display, the user can visually recognize the situation around the tractor 1 and the situation in the traveling direction.

画像処理装置８６は、各カメラ８１〜８４から順次送信される画像に基づいて、各カメラ８１〜８４のいずれかの撮像範囲においてトラクタ１の走行に支障を来たす障害物が存在するか否かを判別する。障害物が存在する場合は、障害物が存在する画像上での障害物の座標を求める座標算出処理を行い、求めた障害物の座標を、各カメラ８１〜８４の取り付け位置や取り付け角度などに基づいて、車体座標原点を基準にした座標に変換する。そして、その変換後の座標と予め設定した距離算出基準点とにわたる直線距離を、距離算出基準点から障害物までの距離として求め、変換後の座標と求めた障害物までの距離とを障害物に関する検知情報として障害物検知装置８７に送信する。一方、障害物が存在しない場合は、障害物が未検知であることを障害物検知装置８７に送信する。
このように、各カメラ８１〜８４の撮像範囲のいずれかに障害物が存在する場合は、画像処理装置８６が、障害物の検知情報を障害物検知装置８７に送信することから、障害物検知装置８７は、その障害物の検知情報を受け取ることにより、各カメラ８１〜８４のいずれかの撮像範囲に障害物が存在することを検知することができるとともに、その障害物の位置及び障害物までの距離を検知することができる。又、各カメラ８１〜８４の撮像範囲のいずれにも障害物が存在しない場合は、画像処理装置８６が、障害物の未検知を障害物検知装置８７に送信することから、障害物検知装置８７は、各カメラ８１〜８４の撮像範囲のいずれにも障害物が存在しないことを検知することができる。 Based on the images sequentially transmitted from the cameras 81 to 84, the image processing device 86 determines whether or not there is an obstacle that hinders the traveling of the tractor 1 in any of the imaging ranges of the cameras 81 to 84. Determine. When an obstacle exists, the coordinate calculation process for obtaining the coordinates of the obstacle on the image in which the obstacle exists is performed, and the obtained coordinates of the obstacle are set to the mounting position and mounting angle of each camera 81 to 84. Based on this, the coordinates are converted to the coordinates based on the vehicle body coordinate origin. Then, the linear distance between the converted coordinates and the preset distance calculation reference point is obtained as the distance from the distance calculation reference point to the obstacle, and the converted coordinates and the calculated distance to the obstacle are obtained from the obstacle. It is transmitted to the obstacle detection device 87 as detection information regarding the above. On the other hand, when there is no obstacle, the obstacle detection device 87 is notified that the obstacle has not been detected.
As described above, when an obstacle exists in any of the imaging ranges of the cameras 81 to 84, the image processing device 86 transmits the obstacle detection information to the obstacle detection device 87, so that the obstacle detection device 86 can detect the obstacle. By receiving the obstacle detection information, the device 87 can detect the presence of an obstacle in any of the imaging ranges of the cameras 81 to 84, and can detect the position of the obstacle and the obstacle. Distance can be detected. Further, when there is no obstacle in any of the imaging ranges of the cameras 81 to 84, the image processing device 86 transmits the undetected obstacle detection to the obstacle detection device 87, so that the obstacle detection device 87 Can detect that there are no obstacles in any of the imaging ranges of the cameras 81 to 84.

障害物検知装置８７は、物体の判別精度が高い画像処理装置８６からの障害物に関する検知情報と、測距精度の高いアクティブセンサユニット８５からの障害物候補に関する測定情報とが整合した場合に、アクティブセンサユニット８５から得た障害物候補までの距離を障害物までの距離として採用する。これにより、障害物検知装置８７は、物体の判別精度及び測距精度の高い障害物に関する検知情報を取得することができる。障害物検知装置８７は、取得した障害物に関する検知情報を車載制御ユニット４６に送信する。 When the obstacle detection device 87 matches the detection information about the obstacle from the image processing device 86 having high object discrimination accuracy and the measurement information about the obstacle candidate from the active sensor unit 85 with high distance measurement accuracy, The distance from the active sensor unit 85 to the obstacle candidate is adopted as the distance to the obstacle. As a result, the obstacle detection device 87 can acquire detection information regarding an obstacle having high object discrimination accuracy and distance measurement accuracy. The obstacle detection device 87 transmits the acquired detection information regarding the obstacle to the vehicle-mounted control unit 46.

図３、図５に示すように、車載制御ユニット４６には、障害物検知装置８７からの検知情報に基づいて障害物との衝突を回避する衝突回避制御部４６Ｈが含まれている。衝突回避制御部４６Ｈは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。衝突回避制御部４６Ｈは、車載制御ユニット４６の他の制御部４６Ａ〜４６Ｆ、アクティブセンサユニット８５、画像処理装置８６、及び、障害物検知装置８７に、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して相互通信可能に接続されている。 As shown in FIGS. 3 and 5, the vehicle-mounted control unit 46 includes a collision avoidance control unit 46H that avoids a collision with an obstacle based on the detection information from the obstacle detection device 87. The collision avoidance control unit 46H is constructed by an electronic control unit in which a microcontroller and the like are integrated, various control programs, and the like. The collision avoidance control unit 46H communicates with the other control units 46A to 46F of the vehicle-mounted control unit 46, the active sensor unit 85, the image processing device 86, and the obstacle detection device 87 via CAN (Control Area Network). Can be connected.

衝突回避制御部４６Ｈは、障害物検知装置８７からの検知情報に基づいて障害物までの距離などを取得し、取得した障害物までの距離などに応じて、トラクタ１及び携帯通信端末５に備えられた報知ブザーや報知ランプなどの報知器を作動させる報知処理、トラクタ１の車速を低下させる自動減速処理、トラクタ１の走行を停止させる自動走行停止処理、などの障害物に対する衝突回避処理を適宜行うように構成されている。 The collision avoidance control unit 46H acquires the distance to the obstacle based on the detection information from the obstacle detection device 87, and prepares the tractor 1 and the mobile communication terminal 5 according to the acquired distance to the obstacle. Collision avoidance processing for obstacles such as notification processing that activates a notification device such as a notification buzzer or notification lamp, automatic deceleration processing that reduces the vehicle speed of the tractor 1, automatic travel stop processing that stops the tractor 1 from traveling, etc. It is configured to do.

作業装置制御部４６Ｄは、走行モードが手動走行モードに切り換えられた手動走行状態において、第４自動スイッチＳｗ７の操作によって旋回上昇制御機能が実行可能状態に切り換えられた場合に、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて旋回上昇制御機能の実行を規制する第１実行規制制御を実行する。又、作業装置制御部４６Ｄは、旋回上昇制御機能の実行に連動して実行することが可能な制御機能として、前述したＰＴＯクラッチ制御機能と自動昇降制御機能と自動ローリング制御機能とを有している。 The work device control unit 46D is from the positioning unit 70 when the turning climb control function is switched to the executable state by the operation of the fourth automatic switch Sw7 in the manual running state in which the running mode is switched to the manual running mode. The first execution regulation control that regulates the execution of the turning climb control function is executed based on the positioning information and the work place information stored in the vehicle-mounted storage unit 46G. Further, the work device control unit 46D has the above-mentioned PTO clutch control function, automatic elevating control function, and automatic rolling control function as control functions that can be executed in conjunction with the execution of the turning ascent control function. There is.

以下、図１３に示すフローチャートに基づいて、第１実行規制制御における作業装置制御部４６Ｄの制御作動について説明する。
作業装置制御部４６Ｄは、先ず、カバーセンサＳ８からの検出情報に基づいて、ロータリ耕耘装置３が接地しているか否かを判定する接地判定処理を行う（ステップ＃１）。
作業装置制御部４６Ｄは、接地判定処理においてロータリ耕耘装置３が接地していないと判定した場合は、ステップ＃１に遷移してロータリ耕耘装置３が接地するまで待機する。
作業装置制御部４６Ｄは、接地判定処理においてロータリ耕耘装置３が接地していると判定した場合は、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）か作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）かを判定する現在位置判定処理を行う（ステップ＃２）。
作業装置制御部４６Ｄは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）であると判定した場合は、旋回上昇制御機能の実行を可能にする旋回上昇可能処理を行い（ステップ＃３）、その後、舵角センサＳ６にて検出される前輪１１の操舵角が前述した閾値に達したか否かを判定する操舵角判定処理を行う（ステップ＃４）。
作業装置制御部４６Ｄは、操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達したと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始したと判定して、旋回上昇制御機能を実行してロータリ耕耘装置３を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる（ステップ＃５）。このとき、ＰＴＯクラッチ制御機能が実行可能状態であれば、ロータリ耕耘装置３の浮上に連動してＰＴＯクラッチ制御機能のＰＴＯクラッチ遮断処理が行われる。自動昇降制御機能が実行可能状態であれば、ロータリ耕耘装置３の浮上に連動して自動昇降制御機能の自動昇降制御機能中断処理が行われる。自動ローリング制御機能が実行可能状態であれば、ロータリ耕耘装置３の浮上に連動して自動ローリング制御機能の自動ローリング制御機能中断処理が行われる。
作業装置制御部４６Ｄは、操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達していないと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始していないと判定して、ステップ＃２の現在位置判定処理に遷移する。
作業装置制御部４６Ｄは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）であると判定した場合は、旋回上昇制御機能の実行を禁止する旋回上昇禁止処理を行い（ステップ＃６）、その後、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて、トラクタ１が作業経路Ｐ１ｂに従って走行しているか否かを判定する走行軌道判定処理を行う（ステップ＃７）。
作業装置制御部４６Ｄは、走行軌道判定処理においてトラクタ１が作業経路Ｐ１ｂに従って走行していると判定した場合は、ステップ＃２の現在位置判定処理に遷移して、トラクタ１が作業領域Ａ２ｂにおいて作業経路Ｐ１ｂに従って走行している間は旋回上昇制御機能の実行を禁止する。
作業装置制御部４６Ｄは、走行軌道判定処理においてトラクタ１が作業経路Ｐ１ｂに従わずに走行していると判定した場合は、旋回上昇禁止処理が行われたか否かを判定する旋回上昇禁止判定処理を行う（ステップ＃８）。
作業装置制御部４６Ｄは、旋回上昇禁止判定処理において旋回上昇禁止処理が行われたと判定した場合は、旋回上昇禁止処理による旋回上昇制御機能の実行禁止を解除する旋回上昇禁止解除処理を行い（ステップ＃９）、その後、ステップ＃５に遷移して旋回上昇制御機能を実行する。
作業装置制御部４６Ｄは、旋回上昇禁止判定処理において旋回上昇禁止処理が行われていないと判定した場合は、ステップ＃５に遷移して旋回上昇制御機能を実行する。
作業装置制御部４６Ｄは、旋回上昇制御機能の実行後はステップ＃１に遷移してロータリ耕耘装置３が接地するまで待機する。 Hereinafter, the control operation of the work device control unit 46D in the first execution regulation control will be described based on the flowchart shown in FIG.
First, the working device control unit 46D performs a grounding determination process for determining whether or not the rotary tilling device 3 is grounded based on the detection information from the cover sensor S8 (step # 1).
When the working device control unit 46D determines in the grounding determination process that the rotary tilling device 3 is not grounded, the working device control unit 46D proceeds to step # 1 and waits until the rotary tilling device 3 touches the ground.
When the work device control unit 46D determines that the rotary tillage device 3 is in contact with the ground in the ground contact determination process, the work device control unit 46D is based on the positioning information from the positioning unit 70 and the work location information stored in the vehicle-mounted storage unit 46G. The current position determination process for determining whether the current position of the tractor 1 is the non-work area A2a (Yes) or the work area A2b (No) is performed (step # 2).
When the work device control unit 46D determines in the current position determination process that the current position of the tractor 1 is the non-working area A2a (Yes), the work device control unit 46D performs a turn climb enable process that enables execution of the turn climb control function ( Step # 3), and then, a steering angle determination process for determining whether or not the steering angle of the front wheels 11 detected by the steering angle sensor S6 has reached the above-mentioned threshold value is performed (step # 4).
When the working device control unit 46D determines in the steering angle determination process that the steering angle of the front wheels 11 has reached the threshold value, it determines that the tractor 1 has started turning, executes the turning climb control function, and performs rotary tillage. The device 3 is raised from the working height position to the non-working height position (step # 5). At this time, if the PTO clutch control function is in an executable state, the PTO clutch shutoff process of the PTO clutch control function is performed in conjunction with the floating of the rotary tillage device 3. If the automatic elevating control function is in an executable state, the automatic elevating control function interruption processing of the automatic elevating control function is performed in conjunction with the ascent of the rotary tillage device 3. If the automatic rolling control function is in an executable state, the automatic rolling control function interruption processing of the automatic rolling control function is performed in conjunction with the ascent of the rotary tillage device 3.
When the working device control unit 46D determines in the steering angle determination process that the steering angle of the front wheels 11 has not reached the threshold value, it determines that the tractor 1 has not started turning, and determines the current position in step # 2. Transition to processing.
When the work device control unit 46D determines in the current position determination process that the current position of the tractor 1 is the work area A2b (No), the work device control unit 46D performs a turn rise prohibition process for prohibiting the execution of the turn rise control function (step #). 6) After that, based on the positioning information from the positioning unit 70 and the work location information stored in the in-vehicle storage unit 46G, a traveling track determination process for determining whether or not the tractor 1 is traveling according to the work path P1b is performed. Do (step # 7).
When the work device control unit 46D determines in the travel track determination process that the tractor 1 is traveling according to the work path P1b, the work device control unit 46D transitions to the current position determination process in step # 2, and the tractor 1 works in the work area A2b. While traveling along the route P1b, the execution of the turning climb control function is prohibited.
When the work device control unit 46D determines in the traveling track determination process that the tractor 1 is traveling without following the work path P1b, the work device control unit 46D determines whether or not the turning climb prohibition process has been performed. (Step # 8).
When the work device control unit 46D determines that the turning ascending prohibition process has been performed in the turning ascending prohibition determination process, the working device control unit 46D performs a turning ascending prohibition canceling process for canceling the execution prohibition of the turning ascending control function by the turning ascending prohibition process (step). # 9) After that, the process proceeds to step # 5 to execute the turning climb control function.
When the working device control unit 46D determines that the turning ascending prohibition process has not been performed in the turning ascending prohibition determination process, the working device control unit 46D transitions to step # 5 and executes the turning ascending control function.
After executing the turning climb control function, the working device control unit 46D transitions to step # 1 and waits until the rotary tilling device 3 touches down.

上記の制御作動により、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａであれば、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させるステアリング操作が行われて、前輪１１の操舵角が閾値に達したときに、車体が旋回を開始したと判定されて旋回上昇制御機能が実行されることにより、ロータリ耕耘装置３が作業高さ位置から非作業高さ位置まで自動的に上昇する。そして、このときにＰＴＯクラッチ制御機能と自動昇降制御機能と自動ローリング制御機能とが実行中であれば、ロータリ耕耘装置３の浮上に連動して、ＰＴＯクラッチ制御機能のＰＴＯクラッチ遮断処理と、自動昇降制御機能の自動昇降制御機能中断処理と、自動ローリング制御機能の自動ローリング制御機能中断処理とが行われる。その結果、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させる場合には、トラクタ１を旋回移動させるためのステアリング操作を行うだけで、ロータリ耕耘装置３が作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇し、ロータリ耕耘装置３の駆動が停止され、自動昇降制御機能及び自動ローリング制御機能の実行が中断されることから、ロータリ耕耘装置３による作業を簡便に中断させることができる。 By the above control operation, if the current position of the tractor 1 is the non-working area A2a, a steering operation for turning the tractor 1 from the current work path P1b toward the next work path P1b is performed, and the front wheels 11 When the steering angle reaches the threshold value, it is determined that the vehicle body has started turning and the turning climb control function is executed, so that the rotary tillage device 3 automatically moves from the working height position to the non-working height position. To rise. Then, if the PTO clutch control function, the automatic elevating control function, and the automatic rolling control function are being executed at this time, the PTO clutch cutoff process of the PTO clutch control function and the automatic rotation are performed in conjunction with the ascent of the rotary tillage device 3. The automatic elevating control function interruption processing of the elevating control function and the automatic rolling control function interruption processing of the automatic rolling control function are performed. As a result, when the tractor 1 is swiveled from the current work path P1b to the next work path P1b, the rotary tillage device 3 has a working height only by performing a steering operation for swiveling the tractor 1. Ascending from the position to the non-working height position, the drive of the rotary tillage device 3 is stopped, and the execution of the automatic elevating control function and the automatic rolling control function is interrupted, so that the work by the rotary tillage device 3 is easily interrupted. be able to.

一方、トラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂであれば、前輪１１の操舵角が閾値を超えるほどのステアリング操作が行われたとしても、トラクタ１が作業経路Ｐ１ｂに従って走行している間は旋回上昇制御機能の実行が禁止される。これにより、例えば、図７に示すような外形に大きい曲率で湾曲する湾曲部分Ａａが含まれた変形圃場Ａでの作業走行中や、作業装置がプラウである場合のハンドルが取られ易い溝曳き耕による作業走行中に、旋回上昇制御機能が不適正に実行されることを防止することができ、ロータリ耕耘装置３などの作業装置による作業が不測に中断される虞を回避することができる。 On the other hand, if the current position of the tractor 1 is the work area A2b, even if the steering operation is performed so that the steering angle of the front wheels 11 exceeds the threshold value, the tractor 1 turns up while traveling along the work path P1b. Execution of control functions is prohibited. As a result, for example, while working in a deformed field A including a curved portion Aa whose outer shape is curved with a large curvature as shown in FIG. 7, or when the working device is a plow, the handle is easily pulled. It is possible to prevent the turning rise control function from being improperly executed during the work running by plowing, and it is possible to avoid the possibility that the work by the working device such as the rotary tilling device 3 is unexpectedly interrupted.

又、トラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂである場合において、トラクタ１が作業経路Ｐ１ｂから外れるようなステアリング操作が行われると、旋回上昇制御機能が実行されてロータリ耕耘装置３などの作業装置が作業高さ位置から非作業高さ位置まで自動的に上昇する。これにより、作業走行中に燃料補給などを行う必要が生じた場合には、トラクタ１が作業経路Ｐ１ｂから外れるようなステアリング操作を行うだけで、この操作に連動して旋回上昇制御機能が実行されてロータリ耕耘装置３などの作業装置による作業が中断されることから、作業走行状態から燃料補給などを行うための移動走行状態への移行を簡便に行うことができる。 Further, when the current position of the tractor 1 is the work area A2b and the steering operation is performed so that the tractor 1 deviates from the work path P1b, the turning rise control function is executed and the work device such as the rotary tillage device 3 is activated. It automatically rises from the working height position to the non-working height position. As a result, when it becomes necessary to refuel during work driving, simply perform a steering operation so that the tractor 1 deviates from the work path P1b, and the turning climb control function is executed in conjunction with this operation. Since the work by the working device such as the rotary tillage device 3 is interrupted, it is possible to easily shift from the working running state to the moving running state for refueling and the like.

つまり、トラクタ１の旋回移動に連動した旋回上昇制御機能によるロータリ耕耘装置３などの作業装置の作業高さ位置から非作業高さ位置への自動上昇が適正に行われるようになり、その結果、図７に示す変形圃場Ａでの湾曲部分Ａａに沿った作業走行中や前述した溝曳き耕による作業走行中などにおいて、ロータリ耕耘装置３などの作業装置による作業が不測に中断される虞を回避しながら、作業走行状態から燃料補給などを行うための移動走行状態への移行を簡便することができる。 That is, the automatic ascending from the working height position to the non-working height position of the working device such as the rotary tilling device 3 by the turning ascending control function linked to the turning movement of the tractor 1 is properly performed, and as a result, Avoiding the possibility that the work by the work device such as the rotary tillage device 3 is unexpectedly interrupted during the work run along the curved portion Aa in the deformed field A shown in FIG. 7 or the work run by the groove towing described above. At the same time, it is possible to easily shift from the working running state to the moving running state for refueling and the like.

エンジン制御部４６Ａは、走行モードが手動走行モードに切り換えられた手動走行状態において、第１自動スイッチＳｗ４の操作によって旋回用エンジン回転数制御機能が実行可能状態に切り換えられた場合に、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて旋回用エンジン回転数制御機能の実行を規制する第２実行規制制御を実行する。 The engine control unit 46A is the positioning unit 70 when the turning engine speed control function is switched to the executable state by the operation of the first automatic switch Sw4 in the manual running state in which the running mode is switched to the manual running mode. The second execution regulation control that regulates the execution of the turning engine speed control function is executed based on the positioning information from the vehicle and the work place information stored in the vehicle-mounted storage unit 46G.

以下、図１４に示すフローチャートに基づいて、第２実行規制制御におけるエンジン制御部４６Ａの制御作動について説明する。
エンジン制御部４６Ａは、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）か作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）かを判定する現在位置判定処理を行う（ステップ＃１０）。
エンジン制御部４６Ａは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）であると判定した場合は、旋回用エンジン回転数制御機能の実行を可能にする回転数制御可能処理を行い（ステップ＃１１）、その後、舵角センサＳ６にて検出される前輪１１の操舵角が前述した閾値未満から閾値に達したか否かを判定する第１操舵角判定処理を行う（ステップ＃１２）。
エンジン制御部４６Ａは、第１操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達していないと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始していないと判定して、ステップ＃１０の現在位置判定処理に遷移する。
エンジン制御部４６Ａは、第１操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達したと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始したと判定し、この判定に基づいて旋回用エンジン回転数制御機能を実行して、エンジン回転数を作業用回転数から旋回用回転数まで低下させるエンジン回転数低下処理を行い（ステップ＃１３）、その後、舵角センサＳ６にて検出される前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったか否かを判定する第２操舵角判定処理を行う（ステップ＃１４）。
エンジン制御部４６Ａは、第２操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値未満に至っていないと判定した場合は、トラクタ１が旋回を終了していないと判定して、前輪１１の操舵角が閾値未満に至るまで待機してエンジン回転数を旋回用回転数に維持する。
エンジン制御部４６Ａは、第２操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値未満に至ったと判定した場合は、トラクタ１が旋回を終了したと判定し、この判定に基づいて旋回用エンジン回転数制御機能を実行して、エンジン回転数を旋回用回転数から作業用回転数まで上昇させるエンジン回転数上昇処理を行い（ステップ＃１５）、その後、ステップ＃１０の現在位置判定処理に遷移する。
エンジン制御部４６Ａは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）であると判定した場合は、旋回用エンジン回転数制御機能の実行を禁止する回転数制御禁止処理を行い（ステップ＃１６）、その後、ステップ＃１０の現在位置判定処理に遷移する。 Hereinafter, the control operation of the engine control unit 46A in the second execution regulation control will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
The engine control unit 46A determines that the current position of the tractor 1 is the non-work area A2a (Yes) or the work area A2b (No) based on the positioning information from the positioning unit 70 and the work location information stored in the vehicle-mounted storage unit 46G. The current position determination process for determining whether or not is performed (step # 10).
When the engine control unit 46A determines in the current position determination process that the current position of the tractor 1 is in the non-working area A2a (Yes), the engine speed controllable process enables the execution of the turning engine speed control function. (Step # 11), and then the first steering angle determination process for determining whether or not the steering angle of the front wheels 11 detected by the steering angle sensor S6 has reached the threshold value from less than the above-mentioned threshold value is performed (step # 11). # 12).
When the engine control unit 46A determines in the first steering angle determination process that the steering angle of the front wheels 11 has not reached the threshold value, it determines that the tractor 1 has not started turning, and determines that the tractor 1 has not started turning, and the current position in step # 10. Transition to the judgment process.
When the engine control unit 46A determines in the first steering angle determination process that the steering angle of the front wheels 11 has reached the threshold value, the engine control unit 46A determines that the tractor 1 has started turning, and based on this determination, the turning engine speed. The control function is executed to reduce the engine speed from the working speed to the turning speed (step # 13), and then the front wheel 11 detected by the steering angle sensor S6. The second steering angle determination process for determining whether or not the steering angle has reached the threshold value from the threshold value or more is performed (step # 14).
When the engine control unit 46A determines in the second steering angle determination process that the steering angle of the front wheels 11 has not reached the threshold value, it determines that the tractor 1 has not finished turning, and the steering angle of the front wheels 11 is changed. The engine speed is maintained at the turning speed by waiting until the value falls below the threshold value.
When the engine control unit 46A determines in the second steering angle determination process that the steering angle of the front wheels 11 has reached less than the threshold value, it determines that the tractor 1 has finished turning, and based on this determination, the turning engine speed. The control function is executed to perform an engine speed increase process for increasing the engine speed from the turning speed to the working speed (step # 15), and then the process proceeds to the current position determination process in step # 10.
When the engine control unit 46A determines in the current position determination process that the current position of the tractor 1 is the work area A2b (No), the engine control unit 46A performs a rotation speed control prohibition process for prohibiting the execution of the turning engine rotation speed control function. (Step # 16), and then the transition to the current position determination process of step # 10.

上記の制御作動により、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａであれば、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させるステアリング操作が行われて、前輪１１の操舵角が閾値に達したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定され、この判定に基づいて旋回用エンジン回転数制御機能が実行されてエンジン回転数低下処理が行われる。これにより、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させるときには、エンジン回転数を作業用回転数から旋回用回転数まで低下させた低速状態でトラクタ１を旋回走行させることができ、その結果、現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂへのトラクタ１の旋回移動が行い易くなる。その後、前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったときに、トラクタ１が旋回を終了したと判定され、この判定に基づいて旋回用エンジン回転数制御機能が実行されてエンジン回転数上昇処理が行われる。これにより、トラクタ１が次の作業経路Ｐ１ｂに到達するときには、エンジン回転数を旋回用回転数から作業用回転数に復帰させることができ、その結果、次の作業経路Ｐ１ｂでの作業走行を効率よく行うことができる。 By the above control operation, if the current position of the tractor 1 is the non-working area A2a, a steering operation for turning and moving the tractor 1 from the current work path P1b toward the next work path P1b is performed, and the front wheels 11 When the steering angle reaches the threshold value, it is determined that the tractor 1 has started turning, and based on this determination, the turning engine speed control function is executed and the engine speed reduction process is performed. As a result, when the tractor 1 is swiveled from the current work path P1b to the next work path P1b, the tractor 1 is swiveled in a low speed state in which the engine speed is reduced from the work speed to the turning speed. As a result, the tractor 1 can be easily swiveled from the current work path P1b to the next work path P1b. After that, when the steering angle of the front wheels 11 reaches from the threshold value or more to less than the threshold value, it is determined that the tractor 1 has finished turning, and based on this determination, the turning engine speed control function is executed to increase the engine speed. Processing is done. As a result, when the tractor 1 reaches the next work path P1b, the engine speed can be returned from the turning speed to the working speed, and as a result, the work running on the next work path P1b is efficient. Can be done well.

一方、トラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂであれば、旋回用エンジン回転数制御機能の実行が禁止されることから、例えば、作業走行中に燃料補給などを行う必要が生じて、前輪１１の操舵角が閾値を超えるようなステアリング操作が行われても、エンジン回転数低下処理が行われないことから、燃料補給などを行うための移動走行時にエンジン回転数が低下することによる移動効率の低下を回避することができる。 On the other hand, if the current position of the tractor 1 is the work area A2b, the execution of the turning engine speed control function is prohibited. Therefore, for example, it becomes necessary to refuel during the work run, and the front wheels 11 Even if the steering operation is performed so that the steering angle exceeds the threshold value, the engine speed reduction process is not performed. Therefore, the movement efficiency is reduced due to the engine speed reduction during the movement for refueling. Can be avoided.

変速ユニット制御部４６Ｂは、走行モードが手動走行モードに切り換えられた手動走行状態において、第２自動スイッチＳｗ５の操作によって旋回用車速制御機能が実行可能状態に切り換えられた場合に、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて旋回用車速制御機能の実行を規制する第３実行規制制御を実行する。 The speed change unit control unit 46B starts from the positioning unit 70 when the turning vehicle speed control function is switched to an executable state by operating the second automatic switch Sw5 in the manual running state in which the running mode is switched to the manual running mode. The third execution regulation control that regulates the execution of the vehicle speed control function for turning is executed based on the positioning information of the vehicle and the work location information stored in the vehicle-mounted storage unit 46G.

以下、図１５に示すフローチャートに基づいて、第３実行規制制御におけるエンジン制御部４６Ａの制御作動について説明する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）か作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）かを判定する現在位置判定処理を行う（ステップ＃２０）。
変速ユニット制御部４６Ｂは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）であると判定した場合は、旋回用車速制御機能の実行を可能にする車速制御可能処理を行い（ステップ＃２１）、その後、舵角センサＳ６にて検出される前輪１１の操舵角が前述した閾値未満から閾値に達したか否かを判定する第１操舵角判定処理を行う（ステップ＃２２）。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第１操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達していないと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始していないと判定して、ステップ＃２０の現在位置判定処理に遷移する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第１操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達したと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始したと判定し、この判定に基づいて旋回用車速制御機能を実行して、トラクタ１の車速を作業速度から旋回速度まで低下させる旋回用減速処理を行い（ステップ＃２３）、その後、舵角センサＳ６にて検出される前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったか否かを判定する第２操舵角判定処理を行う（ステップ＃２４）。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第２操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値未満に至っていないと判定した場合は、トラクタ１が旋回を終了していないと判定して、前輪１１の操舵角が閾値未満に至るまで待機してトラクタ１の車速を旋回速度に維持する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第２操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値未満に至ったと判定した場合は、トラクタ１が旋回を終了したと判定し、この判定に基づいて旋回用車速制御機能を実行して、トラクタ１の車速を旋回速度から作業速度まで上昇させる作業用増速処理を行い（ステップ＃２５）、その後、ステップ＃２０の現在位置判定処理に遷移する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）であると判定した場合は、旋回用車速制御機能の実行を禁止する車速制御禁止処理を行い（ステップ＃２６）、その後、ステップ＃２０の現在位置判定処理に遷移する。 Hereinafter, the control operation of the engine control unit 46A in the third execution regulation control will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
In the speed change unit control unit 46B, the current position of the tractor 1 is the non-work area A2a (Yes) or the work area A2b (No) based on the positioning information from the positioning unit 70 and the work location information stored in the vehicle-mounted storage unit 46G. ) Is performed (step # 20).
When the speed change unit control unit 46B determines in the current position determination process that the current position of the tractor 1 is in the non-working area A2a (Yes), the speed change unit control unit 46B performs a vehicle speed controllable process that enables execution of the turning vehicle speed control function. (Step # 21) After that, the first steering angle determination process for determining whether or not the steering angle of the front wheels 11 detected by the steering angle sensor S6 has reached the threshold value from less than the above-mentioned threshold value is performed (step # 22). ).
When the speed change unit control unit 46B determines in the first steering angle determination process that the steering angle of the front wheels 11 has not reached the threshold value, it determines that the tractor 1 has not started turning, and the current step # 20 Transition to the position determination process.
When the speed change unit control unit 46B determines in the first steering angle determination process that the steering angle of the front wheels 11 has reached the threshold value, it determines that the tractor 1 has started turning, and based on this determination, the vehicle speed control for turning The function is executed to perform a turning deceleration process for reducing the vehicle speed of the tractor 1 from the working speed to the turning speed (step # 23), and then the steering angle of the front wheels 11 detected by the steering angle sensor S6 is equal to or higher than the threshold value. The second steering angle determination process for determining whether or not the value is less than the threshold value is performed (step # 24).
When the speed change unit control unit 46B determines in the second steering angle determination process that the steering angle of the front wheels 11 has not reached the threshold value, it determines that the tractor 1 has not finished turning and the steering angle of the front wheels 11. Waits until the value falls below the threshold value to maintain the vehicle speed of the tractor 1 at the turning speed.
When the speed change unit control unit 46B determines in the second steering angle determination process that the steering angle of the front wheels 11 has reached less than the threshold value, it determines that the tractor 1 has finished turning, and based on this determination, the vehicle speed control for turning The function is executed to perform a work speed-up process for increasing the vehicle speed of the tractor 1 from the turning speed to the work speed (step # 25), and then transition to the current position determination process of step # 20.
When the speed change unit control unit 46B determines in the current position determination process that the current position of the tractor 1 is the work area A2b (No), the speed change unit control unit 46B performs a vehicle speed control prohibition process for prohibiting the execution of the turning vehicle speed control function (step). # 26), and then the process proceeds to the current position determination process of step # 20.

上記の制御作動により、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａであれば、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させるステアリング操作が行われて、前輪１１の操舵角が閾値に達したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定され、この判定に基づいて旋回用車速制御機能が実行されて旋回用減速処理が行われる。これにより、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させるときには、トラクタ１の車速を作業速度から旋回速度まで低下させた低速状態でトラクタ１を旋回走行させることができ、その結果、現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂへのトラクタ１の旋回移動が行い易くなる。その後、前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったときに、トラクタ１が旋回を終了したと判定され、この判定に基づいて旋回用車速制御機能が実行されて作業用増速処理が行われる。これにより、トラクタ１が次の作業経路Ｐ１ｂに到達するときには、トラクタ１の車速を旋回速度から作業速度に復帰させることができ、その結果、次の作業経路Ｐ１ｂでの作業走行を効率よく行うことができる。 By the above control operation, if the current position of the tractor 1 is the non-working area A2a, a steering operation for turning and moving the tractor 1 from the current work path P1b toward the next work path P1b is performed, and the front wheels 11 When the steering angle reaches the threshold value, it is determined that the tractor 1 has started turning, and based on this determination, the turning vehicle speed control function is executed and the turning deceleration process is performed. As a result, when the tractor 1 is swiveled from the current work path P1b to the next work path P1b, the tractor 1 can be swiveled in a low speed state in which the vehicle speed of the tractor 1 is reduced from the working speed to the turning speed. As a result, the tractor 1 can be easily swiveled from the current work path P1b to the next work path P1b. After that, when the steering angle of the front wheels 11 reaches from the threshold value or more to less than the threshold value, it is determined that the tractor 1 has finished turning, and based on this determination, the turning vehicle speed control function is executed and the work speed increasing process is performed. Will be done. As a result, when the tractor 1 reaches the next work path P1b, the vehicle speed of the tractor 1 can be returned from the turning speed to the work speed, and as a result, the work running on the next work path P1b can be efficiently performed. Can be done.

一方、トラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂであれば、旋回用車速制御機能の実行が禁止されることから、例えば、作業走行中に燃料補給などを行う必要が生じて、前輪１１の操舵角が閾値を超えるようなステアリング操作が行われても、旋回用減速処理が行われないことから、燃料補給などを行うための移動走行時に車速が低下することによる移動効率の低下を回避することができる。 On the other hand, if the current position of the tractor 1 is the work area A2b, the execution of the turning vehicle speed control function is prohibited. Therefore, for example, it becomes necessary to refuel during the work run, and the steering angle of the front wheels 11 Even if the steering operation is performed so that the value exceeds the threshold value, the deceleration process for turning is not performed. Therefore, it is possible to avoid a decrease in movement efficiency due to a decrease in vehicle speed during movement for refueling. it can.

変速ユニット制御部４６Ｂは、走行モードが手動走行モードに切り換えられた手動走行状態において、切換スイッチＳｗ３の操作によってトラクタ１の走行駆動モードが前輪変速モードに切り換えられた場合に、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて前輪変速制御機能の実行を規制する第４実行規制制御を実行する。 The speed change unit control unit 46B from the positioning unit 70 when the travel drive mode of the tractor 1 is switched to the front wheel shift mode by the operation of the changeover switch Sw3 in the manual travel state in which the travel mode is switched to the manual travel mode. The fourth execution regulation control that regulates the execution of the front wheel shift control function is executed based on the positioning information and the work location information stored in the vehicle-mounted storage unit 46G.

以下、図１６に示すフローチャートに基づいて、第４実行規制制御におけるエンジン制御部４６Ａの制御作動について説明する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）か作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）かを判定する現在位置判定処理を行う（ステップ＃３０）。
変速ユニット制御部４６Ｂは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）であると判定した場合は、前輪変速制御機能の実行を可能にする前輪変速可能処理を行い（ステップ＃３１）、その後、舵角センサＳ６にて検出される前輪１１の操舵角が前述した閾値未満から閾値に達したか否かを判定する第１操舵角判定処理を行う（ステップ＃３２）。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第１操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達していないと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始していないと判定して、ステップ＃３０の現在位置判定処理に遷移する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第１操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達したと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始したと判定し、この判定に基づいて前輪変速制御機能を実行して、伝動切換装置２６を等速伝動状態から倍速伝動状態に切り換える前輪倍速処理を行い（ステップ＃３３）、その後、舵角センサＳ６にて検出される前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったか否かを判定する第２操舵角判定処理を行う（ステップ＃３４）。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第２操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値未満に至っていないと判定した場合は、トラクタ１が旋回を終了していないと判定して、前輪１１の操舵角が閾値未満に至るまで待機して伝動切換装置２６を倍速伝動状態に維持する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第２操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値未満に至ったと判定した場合は、トラクタ１が旋回を終了したと判定し、この判定に基づいて前輪変速制御機能を実行して、伝動切換装置２６を倍速伝動状態から等速伝動状態に切り換える前輪等速処理を行い（ステップ＃３５）、その後、ステップ＃３０の現在位置判定処理に遷移する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）であると判定した場合は、前輪変速制御機能の実行を禁止する前輪変速禁止処理を行い（ステップ＃３６）、その後、ステップ＃３０の現在位置判定処理に遷移する。 Hereinafter, the control operation of the engine control unit 46A in the fourth execution regulation control will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
In the speed change unit control unit 46B, the current position of the tractor 1 is the non-work area A2a (Yes) or the work area A2b (No) based on the positioning information from the positioning unit 70 and the work location information stored in the vehicle-mounted storage unit 46G. ) Is performed (step # 30).
When the shift unit control unit 46B determines in the current position determination process that the current position of the tractor 1 is in the non-working area A2a (Yes), the shift unit control unit 46B performs a front wheel shift enable process that enables execution of the front wheel shift control function ( Step # 31), and then, the first steering angle determination process for determining whether or not the steering angle of the front wheels 11 detected by the steering angle sensor S6 has reached the threshold value from less than the above-mentioned threshold value is performed (step # 32). ..
When the speed change unit control unit 46B determines in the first steering angle determination process that the steering angle of the front wheels 11 has not reached the threshold value, it determines that the tractor 1 has not started turning, and the current step # 30 Transition to the position determination process.
When the speed change unit control unit 46B determines in the first steering angle determination process that the steering angle of the front wheels 11 has reached the threshold value, it determines that the tractor 1 has started turning, and based on this determination, the front wheel shift control function. Is executed to perform front wheel double speed processing for switching the transmission switching device 26 from the constant speed transmission state to the double speed transmission state (step # 33), and then the steering angle of the front wheels 11 detected by the steering angle sensor S6 is equal to or greater than the threshold value. The second steering angle determination process for determining whether or not the value has reached less than the threshold value is performed (step # 34).
When the speed change unit control unit 46B determines in the second steering angle determination process that the steering angle of the front wheels 11 has not reached the threshold value, it determines that the tractor 1 has not finished turning, and determines that the steering angle of the front wheels 11 has not been completed. Stands by until it becomes less than the threshold value, and the transmission switching device 26 is maintained in the double speed transmission state.
When the speed change unit control unit 46B determines in the second steering angle determination process that the steering angle of the front wheels 11 has reached less than the threshold value, it determines that the tractor 1 has finished turning, and based on this determination, the front wheel shift control function. Is executed to perform front wheel constant velocity processing for switching the transmission switching device 26 from the double speed transmission state to the constant velocity transmission state (step # 35), and then transition to the current position determination processing in step # 30.
When the shift unit control unit 46B determines in the current position determination process that the current position of the tractor 1 is the work area A2b (No), the shift unit control unit 46B performs a front wheel shift prohibition process for prohibiting execution of the front wheel shift control function (step #). 36) After that, the process proceeds to the current position determination process of step # 30.

上記の制御作動により、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａであれば、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させるステアリング操作が行われて、前輪１１の操舵角が閾値に達したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定され、この判定に基づいて前輪変速制御機能が実行されて前輪倍速処理が行われる。これにより、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させるときには、前輪１１の周速を後輪１２の周速の約２倍に増速させた小旋回状態でトラクタ１を旋回走行させることができ、その結果、現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂへのトラクタ１の旋回移動が行い易くなる。その後、前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったときに、トラクタ１が旋回を終了したと判定され、この判定に基づいて前輪変速制御機能が実行されて前輪等速処理が行われる。これにより、トラクタ１が次の作業経路Ｐ１ｂに到達するときには、前輪１１の周速を後輪１２の周速と同じ速度に復帰させることができる。 By the above control operation, if the current position of the tractor 1 is the non-working area A2a, a steering operation for turning and moving the tractor 1 from the current work path P1b toward the next work path P1b is performed, and the front wheels 11 When the steering angle reaches the threshold value, it is determined that the tractor 1 has started turning, and the front wheel shift control function is executed based on this determination to perform front wheel double speed processing. As a result, when the tractor 1 is swiveled from the current work path P1b to the next work path P1b, the peripheral speed of the front wheels 11 is increased to about twice the peripheral speed of the rear wheels 12 in a small turning state. The tractor 1 can be swiveled, and as a result, the tractor 1 can be swiveled from the current work path P1b to the next work path P1b. After that, when the steering angle of the front wheels 11 reaches from the threshold value or more to less than the threshold value, it is determined that the tractor 1 has finished turning, and based on this determination, the front wheel shift control function is executed and the front wheel constant velocity processing is performed. .. As a result, when the tractor 1 reaches the next work path P1b, the peripheral speed of the front wheels 11 can be returned to the same speed as the peripheral speed of the rear wheels 12.

一方、トラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂであれば、前輪変速制御機能の実行が禁止されることから、例えば、作業走行中に燃料補給などを行う必要が生じて、前輪１１の操舵角が閾値を超えるようなステアリング操作が行われても、前輪倍速処理が行われないことから、前輪倍速処理が行われることで作業領域Ａ２ｂが荒らされる虞を回避することができる。 On the other hand, if the current position of the tractor 1 is the work area A2b, the execution of the front wheel shift control function is prohibited. Therefore, for example, it becomes necessary to refuel during the work run, and the steering angle of the front wheels 11 is adjusted. Even if the steering operation exceeds the threshold value, the front wheel double speed processing is not performed. Therefore, it is possible to avoid the possibility that the work area A2b is disturbed by the front wheel double speed processing.

変速ユニット制御部４６Ｂは、走行モードが手動走行モードに切り換えられた手動走行状態において、切換スイッチＳｗ３の操作によってトラクタ１の走行駆動モードがオートブレーキモードに切り換えられた場合に、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいてオートブレーキ制御機能の実行を規制する第５実行規制制御を実行する。 The speed change unit control unit 46B from the positioning unit 70 when the traveling drive mode of the tractor 1 is switched to the autobrake mode by the operation of the changeover switch Sw3 in the manual traveling state in which the traveling mode is switched to the manual traveling mode. The fifth execution regulation control that regulates the execution of the auto brake control function is executed based on the positioning information and the work place information stored in the vehicle-mounted storage unit 46G.

以下、図１７に示すフローチャートに基づいて、第５実行規制制御におけるエンジン制御部４６Ａの制御作動について説明する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）か作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）かを判定する現在位置判定処理を行う（ステップ＃４０）。
変速ユニット制御部４６Ｂは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）であると判定した場合は、オートブレーキ制御機能の実行を可能にするオートブレーキ可能処理を行い（ステップ＃４１）、その後、舵角センサＳ６にて検出される前輪１１の操舵角が前述した閾値未満から閾値に達したか否かを判定する第１操舵角判定処理を行う（ステップ＃４２）。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第１操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達していないと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始していないと判定して、ステップ＃４０の現在位置判定処理に遷移する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第１操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達したと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始したと判定し、この判定に基づいてオートブレーキ制御機能を実行して、旋回内側のブレーキ３０を制動解除状態から制動状態に切り換える旋回内側制動処理を行い（ステップ＃４３）、その後、舵角センサＳ６にて検出される前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったか否かを判定する第２操舵角判定処理を行う（ステップ＃４４）。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第２操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値未満に至っていないと判定した場合は、トラクタ１が旋回を終了していないと判定して、前輪１１の操舵角が閾値未満に至るまで待機して旋回内側のブレーキ３０を制動状態に維持する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第２操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値未満に至ったと判定した場合は、トラクタ１が旋回を終了したと判定し、この判定に基づいてオートブレーキ制御機能を実行して、旋回内側のブレーキ３０を制動状態から制動解除状態に切り換える制動解除処理を行い（ステップ＃４５）、その後、ステップ＃４０の現在位置判定処理に遷移する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）であると判定した場合は、オートブレーキ制御機能の実行を禁止するオートブレーキ禁止処理を行い（ステップ＃４６）、その後、ステップ＃４０の現在位置判定処理に遷移する。 Hereinafter, the control operation of the engine control unit 46A in the fifth execution regulation control will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
In the speed change unit control unit 46B, the current position of the tractor 1 is the non-work area A2a (Yes) or the work area A2b (No) based on the positioning information from the positioning unit 70 and the work location information stored in the vehicle-mounted storage unit 46G. ) Is performed (step # 40).
When the shift unit control unit 46B determines in the current position determination process that the current position of the tractor 1 is in the non-working area A2a (Yes), the shift unit control unit 46B performs an autobrake enable process that enables execution of the autobrake control function ( Step # 41), and then, the first steering angle determination process for determining whether or not the steering angle of the front wheels 11 detected by the steering angle sensor S6 has reached the threshold value from less than the above-mentioned threshold value is performed (step # 42). ..
When the speed change unit control unit 46B determines in the first steering angle determination process that the steering angle of the front wheels 11 has not reached the threshold value, it determines that the tractor 1 has not started turning, and the current step # 40 Transition to the position determination process.
When the speed change unit control unit 46B determines in the first steering angle determination process that the steering angle of the front wheels 11 has reached the threshold value, it determines that the tractor 1 has started turning, and based on this determination, the autobrake control function Is executed to perform the turning inner braking process for switching the turning inner brake 30 from the braking release state to the braking state (step # 43), and then the steering angle of the front wheels 11 detected by the steering angle sensor S6 is equal to or greater than the threshold value. The second steering angle determination process for determining whether or not the value has reached less than the threshold value is performed (step # 44).
When the speed change unit control unit 46B determines in the second steering angle determination process that the steering angle of the front wheels 11 has not reached the threshold value, it determines that the tractor 1 has not finished turning and the steering angle of the front wheels 11. Waits until the value falls below the threshold value, and the brake 30 on the inside of the turn is maintained in the braking state.
When the speed change unit control unit 46B determines in the second steering angle determination process that the steering angle of the front wheels 11 has reached less than the threshold value, it determines that the tractor 1 has finished turning, and based on this determination, the autobrake control function Is executed to perform a braking release process for switching the brake 30 on the inside of the turn from the braking state to the braking release state (step # 45), and then transition to the current position determination process in step # 40.
When the current position determination process of the tractor 1 determines that the current position of the tractor 1 is the work area A2b (No), the speed change unit control unit 46B performs an autobrake prohibition process for prohibiting the execution of the autobrake control function (step #). 46) After that, the process proceeds to the current position determination process of step # 40.

上記の制御作動により、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａであれば、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させるステアリング操作が行われて、前輪１１の操舵角が閾値に達したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定され、この判定に基づいてオートブレーキ制御機能が実行されて旋回内側制動処理が行われる。これにより、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させるときには、旋回内側の後輪１２が制動された小旋回状態でトラクタ１を旋回走行させることができ、その結果、現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂへのトラクタ１の旋回移動が行い易くなる。その後、前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったときに、トラクタ１が旋回を終了したと判定され、この判定に基づいてオートブレーキ制御機能が実行されて制動解除処理が行われる。これにより、トラクタ１が次の作業経路Ｐ１ｂに到達するときには、旋回内側の後輪１２に対する制動が解除された制動解除状態に復帰させることができる。 By the above control operation, if the current position of the tractor 1 is the non-working area A2a, a steering operation for turning and moving the tractor 1 from the current work path P1b toward the next work path P1b is performed, and the front wheels 11 When the steering angle reaches the threshold value, it is determined that the tractor 1 has started turning, and the autobrake control function is executed based on this determination to perform the turning inner braking process. As a result, when the tractor 1 is swiveled from the current work path P1b toward the next work path P1b, the tractor 1 can be swiveled in a small turning state in which the rear wheels 12 on the inside of the turning are braked. As a result, the tractor 1 can be easily swiveled from the current work path P1b to the next work path P1b. After that, when the steering angle of the front wheels 11 reaches from the threshold value or more to less than the threshold value, it is determined that the tractor 1 has finished turning, and the autobrake control function is executed based on this determination to perform the braking release process. As a result, when the tractor 1 reaches the next work path P1b, it is possible to return to the braking release state in which the braking on the rear wheel 12 on the inside of the turn is released.

一方、トラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂであれば、オートブレーキ制御機能の実行が禁止されることから、例えば、作業走行中に燃料補給などを行う必要が生じて、前輪１１の操舵角が閾値を超えるようなステアリング操作が行われても、旋回内側制動処理が行われないことから、旋回内側制動処理が行われることで作業領域Ａ２ｂが荒らされる虞を回避することができる。 On the other hand, if the current position of the tractor 1 is the work area A2b, the execution of the auto brake control function is prohibited. Therefore, for example, it becomes necessary to refuel during the work run, and the steering angle of the front wheels 11 becomes Even if the steering operation exceeds the threshold value, the turning inner braking process is not performed. Therefore, it is possible to avoid the possibility that the work area A2b is disturbed by the turning inner braking process.

図８〜１２に示すように、目標経路生成部５１Ｂにて生成される目標経路Ｐには、圃場Ａの中央側に配置された複数の並列経路Ｐ１を作業経路とし、各並列経路Ｐ１を囲むように圃場Ａの外周側に生成されてトラクタ１を周回案内する周回経路Ｐ３を有するものがある。このような目標経路Ｐに基づいてトラクタ１を手動走行させる場合には、トラクタ１を圃場中央側の各並列経路Ｐ１とそれらを走行順に接続する複数の方向転換経路Ｐ２とに基づいて走行させた後に周回経路Ｐ３に基づいて走行させることになる。 As shown in FIGS. 8 to 12, in the target route P generated by the target route generation unit 51B, a plurality of parallel routes P1 arranged on the center side of the field A are used as working routes and surround each parallel route P1. As described above, there is one having an orbital path P3 generated on the outer peripheral side of the field A and orbiting the tractor 1. When the tractor 1 is manually traveled based on such a target route P, the tractor 1 is traveled based on each parallel route P1 on the center side of the field and a plurality of direction change routes P2 connecting them in the traveling order. Later, it will be driven based on the circuit path P3.

そこで、車載制御ユニット４６は、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて、作業走行の開始段階では、図８に示すように、各並列経路（作業経路）Ｐ１が配置された圃場中央側の領域を作業領域Ａ２ｂに設定し、方向転換経路Ｐ２及び周回経路Ｐ３が配置される圃場外周側の領域を非作業領域Ａ２ａに設定する。
その後、トラクタ１が周回経路Ｐ３の始端地点に到達したことを検知した段階で、図９に示すように、圃場中央側の領域を作業領域Ａ２ｂから既作業領域Ａ２ｃに変更する。又、周回経路Ｐ３の第１経路（太い実線で示す経路）を非作業経路Ｐ３ａから作業経路Ｐ３ｂに変更し、この作業経路Ｐ３ｂを含む圃場Ａの第１外端側領域を非作業領域Ａ２ａから作業領域Ａ２ｂに変更する。
その後、トラクタ１が第１経路の終端に方向転換経路Ｐ２を介して接続された周回経路Ｐ３における第２経路の始端地点に到達したことを検知した段階で、図１０に示すように、第１外端側領域を作業領域Ａ２ｂから既作業領域Ａ２ｃに変更する。又、周回経路Ｐ３の第２経路（太い実線で示す経路）を非作業経路Ｐ３ａから作業経路Ｐ３ｂに変更し、この作業経路Ｐ３ｂを含む圃場Ａの第２外端側領域を非作業領域Ａ２ａから作業領域Ａ２ｂに変更する。
その後、トラクタ１が第２経路の終端に方向転換経路Ｐ２を介して接続された周回経路Ｐ３における第３経路の始端地点に到達したことを検知した段階で、図１１に示すように、第２外端側領域を作業領域Ａ２ｂから既作業領域Ａ２ｃに変更する。又、周回経路Ｐ３の第３経路（太い実線で示す経路）を非作業経路Ｐ３ａから作業経路Ｐ３ｂに変更し、この作業経路Ｐ３ｂを含む圃場Ａの第３外端側領域を非作業領域Ａ２ａから作業領域Ａ２ｂに変更する。
その後、トラクタ１が第３経路の終端に方向転換経路Ｐ２を介して接続された周回経路Ｐ３における第４経路の始端地点に到達したことを検知した段階で、図１２に示すように、第３外端側領域を作業領域Ａ２ｂから既作業領域Ａ２ｃに変更する。又、周回経路Ｐ３の第４経路（太い実線で示す経路）を非作業経路Ｐ３ａから作業経路Ｐ３ｂに変更し、この作業経路Ｐ３ｂを含む圃場Ａの第４外端側領域を非作業領域Ａ２ａから作業領域Ａ２ｂに変更する。 Therefore, the in-vehicle control unit 46 is based on the positioning information from the positioning unit 70 and the work location information stored in the in-vehicle storage unit 46G, and at the start stage of the work run, as shown in FIG. Work path) The area on the center side of the field where P1 is arranged is set as the work area A2b, and the area on the outer periphery of the field where the direction change path P2 and the circuit path P3 are arranged is set as the non-work area A2a.
After that, when it is detected that the tractor 1 has reached the start point of the circuit path P3, the area on the center side of the field is changed from the work area A2b to the existing work area A2c as shown in FIG. Further, the first path (the path indicated by the thick solid line) of the circuit path P3 is changed from the non-working path P3a to the working path P3b, and the first outer end side region of the field A including this working path P3b is changed from the non-working area A2a. Change to work area A2b.
After that, when it is detected that the tractor 1 has reached the start point of the second path in the circuit path P3 connected to the end of the first path via the direction change path P2, as shown in FIG. The outer end side area is changed from the work area A2b to the existing work area A2c. Further, the second path (the path indicated by the thick solid line) of the circuit path P3 is changed from the non-working path P3a to the working path P3b, and the second outer end side region of the field A including this working path P3b is changed from the non-working area A2a. Change to work area A2b.
After that, when it is detected that the tractor 1 has reached the start point of the third path in the circuit path P3 connected to the end of the second path via the direction change path P2, the second path is as shown in FIG. The outer end side area is changed from the work area A2b to the existing work area A2c. Further, the third path (path indicated by a thick solid line) of the circuit path P3 is changed from the non-working path P3a to the working path P3b, and the third outer end side region of the field A including this working path P3b is changed from the non-working area A2a. Change to work area A2b.
After that, when it is detected that the tractor 1 has reached the start point of the fourth path in the circuit path P3 connected to the end of the third path via the direction change path P2, the third path is as shown in FIG. The outer end side area is changed from the work area A2b to the existing work area A2c. Further, the fourth path (the path indicated by the thick solid line) of the circuit path P3 is changed from the non-working path P3a to the working path P3b, and the fourth outer end side region of the field A including this working path P3b is changed from the non-working area A2a. Change to work area A2b.

このように、車載制御ユニット４６が、トラクタ１による作業の進捗状況に応じて、圃場Ａの各領域を、非作業領域Ａ２ａから作業領域Ａ２ｂに切り換えることにより、周回経路Ｐ３を有する目標経路Ｐに基づいてトラクタ１を手動走行させる場合においても、前述した旋回上昇制御機能、旋回用エンジン回転数制御機能、旋回用車速制御機能、前輪変速制御機能、及び、オートブレーキ制御機能のそれぞれを、各実行規制制御に基づいて適正に実行させることができる。 In this way, the vehicle-mounted control unit 46 switches each area of the field A from the non-work area A2a to the work area A2b according to the progress of the work by the tractor 1, so that the vehicle-mounted control unit 46 becomes the target path P having the circuit path P3. Even when the tractor 1 is manually driven based on the above, each of the above-mentioned turning climb control function, turning engine speed control function, turning vehicle speed control function, front wheel shift control function, and auto brake control function is executed. It can be properly executed based on regulatory control.

〔別実施形態〕
本発明の別実施形態について説明する。
なお、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。 [Another Embodiment]
Another embodiment of the present invention will be described.
It should be noted that the configurations of the different embodiments described below are not limited to being applied individually, but can also be applied in combination with the configurations of other other embodiments.

（１）作業車両１の構成は種々の変更が可能である。
例えば、作業車両１は、左右の後輪１２に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、左右の前輪１１及び左右の後輪１２に代えて左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、左右の後輪１２が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、エンジン１３の代わりに電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、エンジン１３と走行用の電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、その前部に作業装置３が昇降可能に連結される構成であってもよい。
例えば、作業車両１は、手動走行又は自動走行のみが可能に構成されていてもよい。 (1) The configuration of the work vehicle 1 can be changed in various ways.
For example, the work vehicle 1 may be configured as a semi-crawler specification including left and right crawlers instead of the left and right rear wheels 12.
For example, the work vehicle 1 may be configured to have a full crawler specification in which left and right crawlers are provided instead of the left and right front wheels 11 and the left and right rear wheels 12.
For example, the work vehicle 1 may be configured with rear wheel steering specifications in which the left and right rear wheels 12 function as steering wheels.
For example, the work vehicle 1 may be configured to have an electric specification including an electric motor instead of the engine 13.
For example, the work vehicle 1 may be configured in a hybrid specification including an engine 13 and an electric motor for traveling.
For example, the work vehicle 1 may be configured such that the work device 3 is vertically connected to the front portion thereof.
For example, the work vehicle 1 may be configured so that only manual traveling or automatic traveling is possible.

（２）旋回開始検出器Ｓ６に関する代表的な別実施形態は以下の通りである。
例えば、旋回開始検出器Ｓ６は、ステアリングホイール３５の回動操作量から車体の旋回開始を検出する回転センサなどであってもよい。
例えば、旋回開始検出器Ｓ６として、衛星測位システムを利用して作業車両１の現在位置や現在方位などを測定する測位ユニット７０を流用し、現在位置の変化量や現在方位の変化量などから車体の旋回開始を検出するように構成されていてもよい。
例えば、旋回開始検出器Ｓ６として、トラクタ１の姿勢や方位などを測定する慣性計測装置７２を流用し、慣性計測装置７２にて検出される車体のヨー角などから車体の旋回開始を検出するように構成されていてもよい。
例えば、旋回開始検出器Ｓ６は、作業車両１が左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されている場合は、左右のクローラの各駆動速度を検出する回転センサなどを利用して、左右のクローラの速度差から車体の旋回開始を検出するように構成されていてもよい。
例えば、旋回開始検出器Ｓ６は、車体の旋回移動時に車体にかかる遠心力から車体の旋回開始を検出するように構成されていてもよい。 (2) Another typical embodiment of the turning start detector S6 is as follows.
For example, the turning start detector S6 may be a rotation sensor that detects the start of turning of the vehicle body from the amount of rotation of the steering wheel 35.
For example, as the turning start detector S6, a positioning unit 70 that measures the current position and current azimuth of the work vehicle 1 by using a satellite positioning system is diverted, and the vehicle body is based on the amount of change in the current position and the amount of change in the current azimuth. It may be configured to detect the start of turning.
For example, as the turning start detector S6, an inertial measurement unit 72 that measures the posture and orientation of the tractor 1 is diverted, and the turning start of the vehicle body is detected from the yaw angle of the vehicle body detected by the inertial measurement unit 72. It may be configured in.
For example, when the work vehicle 1 is configured to have full crawler specifications including left and right crawlers, the turning start detector S6 uses left and right crawlers by using a rotation sensor or the like that detects each drive speed of the left and right crawlers. It may be configured to detect the start of turning of the vehicle body from the speed difference of.
For example, the turning start detector S6 may be configured to detect the starting of turning of the vehicle body from the centrifugal force applied to the vehicle body during the turning movement of the vehicle body.

（３）位置測定器７０に関する代表的な別実施形態は以下の通りである。
例えば、位置測定器７０は、障害物検知システム８０を利用して、作業地Ａにおける車体進行方向の端縁からの作業車両１の位置を測定するものであってもよい。
例えば、位置測定器７０として、作業地Ａにおける車体進行方向の端縁からの作業車両１の位置を測定する専用のライダーセンサなどを備えるようにしてもよい。
例えば、位置測定器７０は、車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報と車体の走行距離を測定する距離計からの測定情報とから、作業地Ａにおける車体進行方向の端縁からの作業車両１の位置を測定するように構成されていてもよい。 (3) Another typical embodiment of the position measuring instrument 70 is as follows.
For example, the position measuring device 70 may measure the position of the work vehicle 1 from the edge in the vehicle body traveling direction at the work site A by using the obstacle detection system 80.
For example, the position measuring device 70 may be provided with a dedicated rider sensor or the like for measuring the position of the work vehicle 1 from the edge in the vehicle body traveling direction at the work site A.
For example, the position measuring device 70 uses the work site information stored in the vehicle-mounted storage unit 46G and the measurement information from the range finder for measuring the mileage of the vehicle body, and the work vehicle from the edge in the vehicle body traveling direction at the work site A. It may be configured to measure the position of 1.

（４）制御ユニット４６は、走行モードが自動走行モードに切り換えられた自動走行状態においても、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて前述した各実行規制制御を実行して、前述した旋回上昇制御機能、旋回用エンジン回転数制御機能、旋回用車速制御機能、前輪変速制御機能、及び、オートブレーキ制御機能の実行を規制するように構成してもよい。 (4) Each of the control units 46 described above is based on the positioning information from the positioning unit 70 and the work location information stored in the vehicle-mounted storage unit 46G even in the automatic traveling state in which the traveling mode is switched to the automatic traveling mode. It is configured to execute the execution regulation control and regulate the execution of the above-mentioned turning climb control function, turning engine speed control function, turning vehicle speed control function, front wheel shift control function, and auto brake control function. May be good.

（５）制御ユニット４６は、車体の作業走行中に、そのときの作業地Ａの作業経路Ｐ１ｂ，Ｐ３ｂにおける車体進行方向の端縁から一定距離（例えば３ｍ）の領域を非作業領域Ａ２ａに設定するように構成されていてもよい。 (5) The control unit 46 sets an area of a certain distance (for example, 3 m) from the edge in the vehicle body traveling direction on the work paths P1b and P3b of the work area A at that time as the non-work area A2a during the work travel of the vehicle body. It may be configured to do so.

（６）制御ユニット４６は、車体の現在位置が作業領域Ａ２ｂである場合は、旋回上昇禁止処理に代えて、旋回開始検出器Ｓ６の検出感度を低下させる感度低下処理を行うように構成されていてもよい。
ちなみに、旋回開始検出器Ｓ６の感度低下処理に関しては、車体の現在位置が非作業領域Ａ２ａである場合よりも旋回開始検出用の閾値を大きくする、又は、旋回開始検出用の閾値に達してから閾値以上に維持された継続時間を加味することなどが考えられる。 (6) When the current position of the vehicle body is the work area A2b, the control unit 46 is configured to perform a sensitivity lowering process for lowering the detection sensitivity of the turning start detector S6 instead of the turning ascending prohibition process. You may.
By the way, regarding the sensitivity reduction processing of the turning start detector S6, the threshold value for turning start detection is made larger than that when the current position of the vehicle body is in the non-working area A2a, or after the threshold value for turning start detection is reached. It is conceivable to take into account the duration maintained above the threshold.

（７）制御ユニット４６は、旋回上昇制御機能の実行を規制する第１実行規制制御においては以下の制御作動を行うように構成されていてもよい。
制御ユニット４６は、先ず、位置測定器７０からの測定情報と作業地情報とに基づいて、車体の現在位置が、非作業領域Ａ２ａか、作業領域Ａ２ｂのうちの非作業領域に隣接する第１領域部分か、作業領域Ａ２ｂのうちの非作業領域から第１領域部分を隔てた第２領域部分かを判定する。そして、車体の現在位置が非作業領域Ａ２ａである場合は、旋回開始検出器Ｓ６にて車体の旋回開始が検出されたときに、その検出に伴って、昇降駆動ユニット４３にて作業装置３を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる旋回上昇制御機能を実行する。又、車体の現在位置が作業領域Ａ２ｂの第１領域部分である場合は、車体の現在位置が非作業領域Ａ２ａである場合よりも検出感度が低下された旋回開始検出器Ｓ６にて車体の旋回開始が検出されたときに、その検出に伴って前述した旋回上昇制御機能を実行する。一方、車体の現在位置が作業領域Ａ２ｂの第２領域部分である場合は、旋回上昇制御機能の実行を禁止する旋回上昇禁止処理を行う。 (7) The control unit 46 may be configured to perform the following control operations in the first execution regulation control that regulates the execution of the turning climb control function.
First, the control unit 46 has a first position in which the current position of the vehicle body is adjacent to the non-working area A2a or the non-working area A2b based on the measurement information from the position measuring device 70 and the working area information. It is determined whether the area portion or the second region portion of the work area A2b is separated from the non-work area portion by the first region portion. When the current position of the vehicle body is in the non-working area A2a, when the turning start detector S6 detects the start of turning of the vehicle body, the lifting drive unit 43 moves the work device 3 along with the detection. Executes the turning climb control function that raises from the working height position to the non-working height position. Further, when the current position of the vehicle body is the first region portion of the work area A2b, the vehicle body is turned by the turning start detector S6 whose detection sensitivity is lower than that when the current position of the vehicle body is the non-working area A2a. When the start is detected, the above-mentioned turning climb control function is executed along with the detection. On the other hand, when the current position of the vehicle body is the second region portion of the work area A2b, a turning ascending prohibition process for prohibiting the execution of the turning ascending control function is performed.

（８）制御ユニット４６は、車体の現在位置が作業地Ａの作業領域Ａ２ｂであることで旋回上昇制御機能の実行が禁止されている場合は、例えば、舵角センサＳ６からの検出情報に基づいて、前輪１１が操舵限界位置又はその近くまで操舵されたときに、旋回上昇制御機能の実行禁止を解除するように構成されていてもよい。 (8) When the current position of the vehicle body is the work area A2b of the work area A and the execution of the turning climb control function is prohibited, the control unit 46 is based on, for example, the detection information from the steering angle sensor S6. Therefore, when the front wheels 11 are steered to or near the steering limit position, the prohibition of execution of the turning climb control function may be released.

（９）制御ユニット４６は、車体の現在位置が作業地Ａの作業領域Ａ２ｂであることで旋回上昇制御機能の実行が禁止されている場合は、例えば、位置測定器７０からの測定情報と作業地情報とタイマによる計時とに基づいて、車体が作業経路Ｐ１ｂ，Ｐ３ｂに従わずに走行している状態が所定時間継続されたと判定したときに、旋回上昇制御機能の実行禁止を解除するように構成されていてもよい。 (9) When the control unit 46 is prohibited from executing the turning climb control function because the current position of the vehicle body is the work area A2b of the work area A, for example, the measurement information and the work from the position measuring device 70 When it is determined that the vehicle body is running without following the work paths P1b and P3b for a predetermined time based on the ground information and the time measurement by the timer, the execution prohibition of the turning climb control function is canceled. It may be configured.

（１０）制御ユニット４６は、作業車両１に備えられた作業装置３の種類（作業車両１が行う作業の種類）に応じて旋回開始検出器Ｓ６の検出感度を変更するように構成されていてもよい。 (10) The control unit 46 is configured to change the detection sensitivity of the turning start detector S6 according to the type of the work device 3 provided in the work vehicle 1 (the type of work performed by the work vehicle 1). May be good.

（１１）作業車両１の運転部などに、旋回開始検出器Ｓ６の検出感度を調節可能にする手動式の感度設定器を備えるようにしてもよい。 (11) The driving unit of the work vehicle 1 may be provided with a manual sensitivity setting device that can adjust the detection sensitivity of the turning start detector S6.

（１２）制御ユニット４６は、旋回用エンジン回転数制御機能、旋回用車速制御機能、前輪変速制御機能、及び、オートブレーキ制御機能に関しても、それらの作業領域Ａ２ｂでの実行禁止状態において、前述した走行軌道判定処理にてトラクタ１が作業経路Ｐ１ｂに従わずに走行していると判定した場合に、それらの制御機能の実行禁止を解除して各制御機能を実行するように構成されていてもよい。
又、この構成においては、制御ユニット４６が、前述した走行軌道判定処理にてトラクタ１が作業経路Ｐ１ｂに従わずに走行していると判定した場合に、実行禁止が解除されて実行される制御機能の選択を可能にする選択スイッチなどを作業車両１の運転部などに備えるようにしてもよい。 (12) The control unit 46 also has the turning engine speed control function, the turning vehicle speed control function, the front wheel shift control function, and the autobrake control function as described above in the execution prohibited state in the work area A2b. Even if it is configured to cancel the execution prohibition of those control functions and execute each control function when it is determined in the traveling track determination process that the tractor 1 is traveling without following the work path P1b. Good.
Further, in this configuration, when the control unit 46 determines in the traveling track determination process described above that the tractor 1 is traveling without following the work path P1b, the execution prohibition is released and the control is executed. A selection switch or the like that enables selection of a function may be provided in the driving unit or the like of the work vehicle 1.

（１３）制御ユニット４６は、作業車両１の運転部などに備えられた選択スイッチの操作により、前述した各実行規制制御を実行する状態と実行しない状態との選択が可能となるように構成されていてもよい。 (13) The control unit 46 is configured so that it is possible to select a state in which each execution regulation control described above is executed or a state in which the execution regulation control is not executed by operating a selection switch provided in the driving unit of the work vehicle 1. You may be.

３ 作業装置
４３ 昇降駆動ユニット
４６ 制御ユニット
４６Ｇ 記憶部
７０ 位置測定器
Ａ 作業地
Ａ２ａ 非作業領域
Ａ２ｂ 作業領域
Ｐ１ｂ 作業経路
Ｐ３ｂ 作業経路
Ｓ６ 旋回開始検出器 3 Work device 43 Lifting drive unit 46 Control unit 46G Storage unit 70 Position measuring device A Work area A2a Non-work area A2b Work area P1b Work path P3b Work path S6 Swivel start detector

Claims (4)

車体に昇降可能に連結された作業装置と、前記作業装置を昇降駆動する昇降駆動ユニットと、前記昇降駆動ユニットの作動を制御する制御ユニットと、車体の旋回開始を検出する旋回開始検出器と、作業地にて区分けされた非作業領域と作業領域とを含む作業地情報を記憶する記憶部と、前記作業地における車体の現在位置を測定する位置測定器とを有し、
前記制御ユニットは、前記位置測定器からの測定情報と前記作業地情報とに基づいて車体の現在位置が前記非作業領域か前記作業領域かを判定し、車体の現在位置が前記非作業領域である場合は、前記旋回開始検出器にて車体の旋回開始が検出されるのに伴って、前記昇降駆動ユニットにて前記作業装置を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる旋回上昇制御機能を実行し、車体の現在位置が前記作業領域である場合は、車体の現在位置が前記非作業領域である場合よりも前記旋回開始検出器の検出感度を低下させる感度低下処理、又は、前記旋回上昇制御機能の実行を禁止する旋回上昇禁止処理を行う作業車両用の制御システム。 A work device that is vertically connected to the vehicle body, an elevating drive unit that elevates and drives the work device, a control unit that controls the operation of the elevating drive unit, and a turning start detector that detects the start of turning of the vehicle body. It has a storage unit for storing work area information including a non-work area and a work area divided by the work area, and a position measuring device for measuring the current position of the vehicle body in the work area.
The control unit determines whether the current position of the vehicle body is the non-working area or the working area based on the measurement information from the position measuring device and the working place information, and the current position of the vehicle body is the non-working area. In some cases, as the turning start detector detects the start of turning of the vehicle body, the lifting drive unit raises the working device from the working height position to the non-working height position. When the function is executed and the current position of the vehicle body is the work area, the sensitivity reduction process for lowering the detection sensitivity of the turning start detector as compared with the case where the current position of the vehicle body is the non-work area, or the above-mentioned A control system for work vehicles that performs a turn-up prohibition process that prohibits the execution of the turn-up control function. 前記作業地情報には、前記作業地での車体の作業経路が含まれており、
前記制御ユニットは、前記感度低下処理を行った場合は、前記位置測定器からの測定情報と前記作業地情報とに基づいて車体が前記作業経路に従って走行しているか否かを判定し、車体が前記作業経路に従って走行している間は前記旋回上昇制御機能の実行を禁止する請求項１に記載の作業車両用の制御システム。 The work site information includes a work route of the vehicle body at the work site.
When the sensitivity lowering process is performed, the control unit determines whether or not the vehicle body is traveling according to the work route based on the measurement information from the position measuring device and the work location information, and the vehicle body The control system for a work vehicle according to claim 1, which prohibits execution of the turning climb control function while traveling along the work route. 前記作業地情報には、前記作業地での車体の作業経路が含まれており、
前記制御ユニットは、車体の現在位置が前記作業領域である場合は、前記位置測定器からの測定情報と前記作業地情報とに基づいて車体が前記作業経路に従って走行しているか否かを判定し、車体が前記作業経路に従わずに走行していると判定した場合に前記旋回上昇制御機能を実行する請求項１又は２に記載の作業車両用の制御システム。 The work site information includes a work route of the vehicle body at the work site.
When the current position of the vehicle body is the work area, the control unit determines whether or not the vehicle body is traveling according to the work route based on the measurement information from the position measuring device and the work location information. The control system for a work vehicle according to claim 1 or 2, wherein the turning climb control function is executed when it is determined that the vehicle body is traveling without following the work route. 前記制御ユニットは、前記旋回開始検出器にて車体の旋回開始が検出されたときに実行される旋回用制御機能として、車体の小旋回走行を可能にする前輪変速制御機能とオートブレーキ制御機能、及び、車体の低速旋回走行を可能にする旋回用車速制御機能と旋回用エンジン回転数制御機能とを有し、当該旋回用制御機能のうちの少なくとも一つを、車体の現在位置が前記非作業領域である場合は実行可能とし、車体の現在位置が前記作業領域である場合は実行禁止とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業車両用の制御システム。 The control unit has a front wheel shift control function and an autobrake control function that enable small turning of the vehicle body as turning control functions executed when the turning start of the vehicle body is detected by the turning start detector. It also has a turning vehicle speed control function and a turning engine speed control function that enable low-speed turning of the vehicle body, and at least one of the turning control functions is such that the current position of the vehicle body is not working. The control system for a work vehicle according to any one of claims 1 to 3, which is feasible when it is an area and is prohibited when the current position of the vehicle body is the work area.
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