JP2020135302A - Movable body control system and method - Google Patents

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雄一郎 郡司
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Abstract

To provide a movable body control system and a method, capable of causing a movable body to travel in any place while retaining straightness.SOLUTION: A movable body control system comprises: a movable body for traveling on a surface of a subject; laser radiation means for radiating a line laser to the surface on which the movable body of the subject travels; an optical device provided in the movable body for photographing the line laser projected to the subject; and a controller for, based on an image of the line laser photographed by the optical device, determining whether a traveling direction of the movable body is appropriate.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明の実施形態は、移動体の制御システムおよび移動体の制御方法に関する。 Embodiments of the present invention relate to a moving body control system and a moving body control method.

従来、無限軌道走行ロボット等の移動体にカメラが障害物を回避しながら走行して作業
を行う技術として、移動体自身に設けたカメラや周辺に設置したカメラにより、周辺環境
や移動体自身を撮影して走行するものがある。 Conventionally, as a technology in which a camera travels on a moving body such as an endless track traveling robot while avoiding obstacles, a camera installed on the moving body itself or a camera installed in the vicinity is used to control the surrounding environment or the moving body itself. There is something that shoots and runs.

特開２００２−１８２７４２号公報JP-A-2002-182742

一方で、作業員によるアクセスや点検装置の設置が困難な狭隘部等において、検査等の
作業にあたり単に障害物を回避するだけでなくロボットの直進性の維持が求められる場合
がある。例えば、発電機における回転子表面のカメラによる画像検査や固定子表面のハン
マーによる打音検査を行うロボットは、検査対象物が軸方向に向かって一様に並んでいる
ため、発電機内を正確に直進走行することが求められる。 On the other hand, in a narrow area where it is difficult for workers to access or install an inspection device, it may be required not only to avoid obstacles but also to maintain the straightness of the robot in the work such as inspection. For example, in a robot that performs image inspection with a camera on the rotor surface of a generator and tapping sound inspection with a hammer on the stator surface, the inspection objects are evenly arranged in the axial direction, so the inside of the generator can be accurately inspected. It is required to drive straight.

発電機の回転子と固定子の間を走行するロボットを軸方向に直進させる場合に、例えば
発電機の固定子の溝に沿うガイドローラを設けて走行することが考えられる。しかし、作
業可能な範囲が溝の存在箇所に限定され、また発電機によっては固定子上にガイドローラ
の障害となる構造物があって適用できないことがある。 When the robot traveling between the rotor and the stator of the generator is driven straight in the axial direction, for example, it is conceivable to provide a guide roller along the groove of the stator of the generator to travel. However, the workable range is limited to the location of the groove, and depending on the generator, there may be a structure on the stator that obstructs the guide roller, making it unapplicable.

別の方法として、オペレータがカメラ画像を見ながら操作するという方法が考えらえる
。しかし、この方法ではオペレータの技量に依存し、検査速度のばらつきや、操作のやり
直しが発生する可能性がある。 Another method is that the operator operates while looking at the camera image. However, this method depends on the skill of the operator, and there is a possibility that the inspection speed may vary and the operation may be redone.

上述した課題を鑑み、本発明の実施形態は、移動体を任意の場所で直進性を保って走行
させることが可能な移動体制御システムおよび方法の提供を目的とする。 In view of the above-mentioned problems, it is an object of the present invention to provide a moving body control system and a method capable of running a moving body at an arbitrary place while maintaining straightness.

本発明の実施形態による移動体制御装置は、対象物の表面を走行する移動体と、前記対
象物の前記移動体が走行する面にラインレーザを照射するレーザ照射手段と、前記移動体
に設けられ、前記対象物に投影された前記ラインレーザを撮影する光学装置と、前記光学
装置が撮影した前記ラインレーザの画像に基づいて、前記移動体の走行方向が適正かを判
定する制御部と、を備える。 The moving body control device according to the embodiment of the present invention is provided on the moving body, a moving body traveling on the surface of the object, a laser irradiation means for irradiating the surface on which the moving body of the target object travels with a line laser, and the moving body. An optical device that captures the line laser projected onto the object, and a control unit that determines whether the traveling direction of the moving body is appropriate based on the image of the line laser captured by the optical device. To be equipped with.

また、実施形態による移動体制御方法は、レーザ照射手段により作業対象物の表面上に
ラインレーザを照射するステップと、前記表面上を走行するとともに前記ラインレーザを
撮影する光学装置を備える移動体が前記ラインレーザを撮影するステップと、前記移動体
と接続された制御部が、観測した前記ラインレーザの画像を処理し、前記移動体の走行方
向が適正かを判定するステップと、を備える。 Further, in the moving body control method according to the embodiment, a moving body including a step of irradiating a line laser on the surface of a work object by a laser irradiation means and an optical device running on the surface and photographing the line laser. A step of photographing the line laser and a step of a control unit connected to the moving body processing the observed image of the line laser and determining whether or not the traveling direction of the moving body is appropriate are provided.

本発明の実施形態による移動体制御システムおよび移動体制御方法によれば、移動体を
任意の場所で直進性を保って走行させることが可能となる。 According to the moving body control system and the moving body control method according to the embodiment of the present invention, it is possible to move the moving body at an arbitrary place while maintaining straightness.

第１実施形態による移動体制御システム１００の概略図。The schematic diagram of the moving body control system 100 according to 1st Embodiment. 回転子１０３の径方向外側からの俯瞰図。A bird's-eye view of the rotor 103 from the outside in the radial direction. 回転子１０３の縦断面図。A vertical sectional view of the rotor 103. 第１実施形態の基地３によるレーザ照射部の位置決めを説明する要部拡大図。The enlarged view of the main part explaining the positioning of the laser irradiation part by the base 3 of 1st Embodiment. 第１実施形態のカメラ６による撮影画像の例を示す図。The figure which shows the example of the image taken by the camera 6 of 1st Embodiment. 第１実施形態のカメラ６による撮影画像の例を示す図。The figure which shows the example of the image taken by the camera 6 of 1st Embodiment. 第１実施形態による移動体制御方法を説明するフローチャート。The flowchart explaining the moving body control method by 1st Embodiment. 第２実施形態による移動体制御システム１００Ａの概略図。The schematic diagram of the moving body control system 100A by 2nd Embodiment.

以下本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, examples of the present invention will be described with reference to the drawings.

（第１実施形態）
図面を用いて、本発明の第１実施形態について説明する。本実施形態では、作業対象を
発電機１０１とした移動体制御システム１００について説明する。 (First Embodiment)
The first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present embodiment, the mobile body control system 100 whose work target is the generator 101 will be described.

（構成）
図１は本実施形態による移動体制御システム１００の概略図、図２は回転子１０３の径
方向外側から移動体２、基地３等を見た俯瞰図、図３は回転子１０３における移動体２の
配置を示す縦断面図である。図１において、作業対象とする発電機１０１の回転子１０２
と固定子１０３の間に移動体１０が配置されており、この移動体が回転子１０２の表面上
を移動し、例えばカメラによる画像検査、固定子表面のハンマーによる打音検査等を行う
。 (Constitution)
FIG. 1 is a schematic view of the moving body control system 100 according to the present embodiment, FIG. 2 is a bird's-eye view of the moving body 2 and the base 3 from the radial outside of the rotor 103, and FIG. 3 is a moving body 2 in the rotor 103. It is a vertical cross-sectional view which shows the arrangement of. In FIG. 1, the rotor 102 of the generator 101 to be worked on.
A moving body 10 is arranged between the stator 103 and the stator 103, and the moving body moves on the surface of the rotor 102 to perform, for example, an image inspection by a camera, a hammering sound inspection by a hammer on the surface of the stator, and the like.

図１において、発電機１０１は回転子１０２と固定子１０３を概略的に図示したタービ
ン発電機である。回転子１０２はタービンの軸と連結されて回転し、固定子１０３は回転
子１０２の径方向外側に位置して回転子１０２と対向するように配置される。また、固定
子１０３からは固定子コイル１０４が延出するように設けられている。回転子１０２は、
固定子１０３と対向している範囲の軸方向の外側にエンドリング１０５が設けられている
。エンドリング１０５は、固定子１０３と対向する範囲の軸よりも大きい大径部を形成す
る。なお、固定子１０３は略円筒状に回転子１０２を囲っているが、図１においては回転
子１０２に図示されるべき固定子１０３、およびその他の発電機１０１の構成は図示を省
略している。 In FIG. 1, the generator 101 is a turbine generator in which the rotor 102 and the stator 103 are schematically illustrated. The rotor 102 is connected to the shaft of the turbine and rotates, and the stator 103 is located on the radial outer side of the rotor 102 and is arranged so as to face the rotor 102. Further, the stator coil 104 is provided so as to extend from the stator 103. The rotor 102
The end ring 105 is provided on the outer side in the axial direction in the range facing the stator 103. The end ring 105 forms a large diameter portion larger than the axis in the range facing the stator 103. Although the stator 103 surrounds the rotor 102 in a substantially cylindrical shape, the configurations of the stator 103 to be shown on the rotor 102 and other generators 101 are not shown in FIG. ..

回転子１０２と固定子１０３の間は数ｃｍ程度と狭く、その一方で軸方向には長大であ
る。また、回転子１０２と固定子１０３が対向する範囲のすぐ外側も、固定子コイル１０
４やエンドリング１０５があることから、非常に狭隘な空間である。以降、回転子１０２
表面のうち固定子１０３と対向する面を作業面１０２ａ、回転子１０２と固定子１０３に
挟まれた空間の端部付近を入口１０２ｂと称する。作業面１０２ａとは移動体２が作業の
ために走行する面であって、検査等作業自体が作業面１０２ａを対象に限定されるもので
はない。移動体２が固定子１０３に対して撮影等を行う場合もある。 The distance between the rotor 102 and the stator 103 is as narrow as about several cm, while it is long in the axial direction. Further, the stator coil 10 is also located just outside the range where the rotor 102 and the stator 103 face each other.
It is a very narrow space because there are 4 and the end ring 105. After that, rotor 102
Of the surface, the surface facing the stator 103 is referred to as a work surface 102a, and the vicinity of the end of the space sandwiched between the rotor 102 and the stator 103 is referred to as an inlet 102b. The work surface 102a is a surface on which the moving body 2 travels for work, and the work itself such as inspection is not limited to the work surface 102a. The moving body 2 may shoot the stator 103 or the like.

移動体制御システム１００は、制御部１、移動体２、基地３、レーザ照射部４を有して
構成される。 The moving body control system 100 includes a control unit 1, a moving body 2, a base 3, and a laser irradiation unit 4.

移動体２は、作業面１０２ａに吸着する電磁石等の磁吸着手段、作業面１０２ａを走行
する車輪やクローラ等の走行手段、発電機１０１に対してカメラ撮影や打音検査等を行う
ための作業手段、後述の墨出し線５を観測する光学装置としてのカメラ６、を有している
。移動体２は作業面１０２ａの表面に吸着しながら走行し、検査等を行うロボットである
。移動体２は、墨出し線５を撮影しながら回転子１０２の軸方向に走行し、検査等作業を
行う。図２の紙面右方向を移動体２の前方、紙面左方向を移動体２の後方とすると、カメ
ラ６は移動体２の後方を撮影するように固定されている。移動体２が回転子の軸方向に対
して傾いていなければ、カメラ６が墨出し線５を中心にとらえる位置、角度で固定されて
いる。 The moving body 2 is used to perform magnetic attraction means such as an electromagnet attracting to the work surface 102a, traveling means such as wheels and crawlers traveling on the work surface 102a, and work for performing camera photography, tapping sound inspection, etc. on the generator 101. It has a means, a camera 6 as an optical device for observing the marking line 5 described later. The moving body 2 is a robot that travels while adsorbing to the surface of the work surface 102a to perform inspection and the like. The moving body 2 travels in the axial direction of the rotor 102 while photographing the marking line 5, and performs work such as inspection. Assuming that the right direction of the paper surface in FIG. 2 is the front of the moving body 2 and the left direction of the paper surface is the rear of the moving body 2, the camera 6 is fixed so as to photograph the rear of the moving body 2. If the moving body 2 is not tilted with respect to the axial direction of the rotor, the camera 6 is fixed at a position and an angle that captures the marking line 5 as the center.

基地３は、エンドリング１０５上に設置され、レーザ照射部４を搭載し、レーザ照射部
４を作業面１０２ａ近傍に移動させる機構を有するレーザ照射部位置決め手段である。レ
ーザ照射部４は、作業面１０２ａにラインレーザを照射するレーザ照射手段である。ライ
ンレーザにより、作業面１０２ａには線状のビームが投影され、墨出し線５として用いる
ことができる。墨出し線５は、各図面において一点鎖線で示す。なお、各図面において墨
出し線が移動体２までの長さで図示されているのは、移動体２自身がラインレーザの障害
物となるためである。移動体２が前方に移動すれば、作業面１０２ａ上の墨出し線５は長
くなる。 The base 3 is a laser irradiation unit positioning means that is installed on the end ring 105, mounts the laser irradiation unit 4, and has a mechanism for moving the laser irradiation unit 4 to the vicinity of the work surface 102a. The laser irradiation unit 4 is a laser irradiation means that irradiates the work surface 102a with a line laser. A linear beam is projected onto the work surface 102a by the line laser, and can be used as the marking line 5. The marking line 5 is indicated by a alternate long and short dash line in each drawing. In each drawing, the marking line is shown with a length up to the moving body 2 because the moving body 2 itself becomes an obstacle of the line laser. If the moving body 2 moves forward, the marking line 5 on the work surface 102a becomes longer.

制御部１は、移動体２、基地３、レーザ照射部４と接続され、それぞれの駆動を制御す
るとともに、オペレータの入力を受け付け、また情報を提示する制御装置である。制御部
１は例えばパーソナルコンピュータで構成することができる。制御部１は演算手段、記憶
手段を有し、カメラ６が撮影した墨出し線を含む映像を画像処理し、移動体２の墨出し線
に対する現在位置を求める演算を実行する。 The control unit 1 is a control device that is connected to the moving body 2, the base 3, and the laser irradiation unit 4, controls the drive of each, receives the input of the operator, and presents information. The control unit 1 can be configured by, for example, a personal computer. The control unit 1 has a calculation means and a storage means, performs image processing on an image including the marking line taken by the camera 6, and executes a calculation for obtaining the current position of the moving body 2 with respect to the marking line.

（作用）
（レーザ照射部４の移動）
図４を用いて、基地３のレーザ照射部４を作業面１０２ａ近傍に移動させる機能につい
て説明する。図４はレーザ照射部４を回転子１０２の軸方向に沿って移動させる機構を説
明する要部拡大図で、（ａ）は基地３を設置した状態を示す要部拡大図、（ｂ）はスライ
ド機構１２を伸展させた状態を示す要部拡大図、（ｃ）は昇降機構を伸展させた状態を示
す要部拡大図である。なお、説明の便宜のために作業面１０２ａを基準とした上下を用い
て説明するが、鉛直上下に限定されるものではない。 (Action)
(Movement of laser irradiation unit 4)
A function of moving the laser irradiation unit 4 of the base 3 to the vicinity of the work surface 102a will be described with reference to FIG. FIG. 4 is an enlarged view of a main part for explaining a mechanism for moving the laser irradiation unit 4 along the axial direction of the rotor 102, (a) is an enlarged view of the main part showing a state in which the base 3 is installed, and (b) is an enlarged view of the main part. An enlarged view of the main part showing the extended state of the slide mechanism 12, and (c) is an enlarged view of the main part showing the extended state of the elevating mechanism. For convenience of explanation, the upper and lower parts based on the work surface 102a will be used for explanation, but the description is not limited to the vertical upper and lower sides.

基地３は、レーザ照射部４を搭載する台１１と、台１１を回転子１０２の軸方向に移動
させるスライド機構１２と、台１１を作業面１０２ａに対して昇降させる（すなわち回転
子１０２の径方向に移動させる）昇降機構と、を備える。 The base 3 moves the table 11 on which the laser irradiation unit 4 is mounted, the slide mechanism 12 that moves the table 11 in the axial direction of the rotor 102, and the table 11 with respect to the work surface 102a (that is, the diameter of the rotor 102). It is equipped with an elevating mechanism (which moves in a direction).

まず、図４（ａ）（ｂ）を用いてスライド機構１２による台１１の移動について説明す
る。基地３は、まずエンドリング１０５上に固定子コイル１０４等の周辺の構造物と干渉
しないように設置される。例えば、エンドリング１０５の径方向に巻かれたベルト（図示
省略）と基地３を結合し、このベルトを締め付けることでエンドリング１０５上において
位置決めされる。 First, the movement of the base 11 by the slide mechanism 12 will be described with reference to FIGS. 4A and 4B. The base 3 is first installed on the end ring 105 so as not to interfere with surrounding structures such as the stator coil 104. For example, a belt (not shown) wound in the radial direction of the end ring 105 is connected to the base 3, and the belt is tightened to be positioned on the end ring 105.

スライド機構１２の伸展部１２ａは昇降機構１３を保持し、昇降機構１３が台１１を保
持している。この伸展部１２ａが回転子１０２の軸方向に伸展することで、昇降機構１３
ごと台１１が移動して入口１０２ｂに進入し、作業面１０２ａの上方に移動する（図４（
ｂ））。 The extension portion 12a of the slide mechanism 12 holds the elevating mechanism 13, and the elevating mechanism 13 holds the base 11. When the extension portion 12a extends in the axial direction of the rotor 102, the elevating mechanism 13
The platform 11 moves to enter the entrance 102b and moves above the work surface 102a (FIG. 4 (FIG. 4).
b)).

次に、図４（ｃ）を用いて昇降機構１３による台１１の移動について説明する。昇降機
構１３が台１１と連結された伸展部１３ａを下方に伸展させることで、台１１を下方に移
動させる。これにより、台１１、ひいてはレーザ照射部４が作業面１０２ａの近傍に移動
する。台１１は回転子１０２表面に接触してもしなくともよい。この状態でレーザ照射部
４が回転子１０２表面にラインレーザを照射し、墨出し線５を引くことができる。 Next, the movement of the table 11 by the elevating mechanism 13 will be described with reference to FIG. 4 (c). The elevating mechanism 13 extends the extension portion 13a connected to the table 11 downward to move the table 11 downward. As a result, the table 11 and the laser irradiation unit 4 move to the vicinity of the work surface 102a. The base 11 may or may not come into contact with the surface of the rotor 102. In this state, the laser irradiation unit 4 can irradiate the surface of the rotor 102 with a line laser and draw a marking line 5.

ここで、スライド機構１２、昇降機構１３は、それぞれレーザ照射部４を回転子１０２
の軸方向ならびに径方向に移動させられるものであれば、その構成は限定されない。墨出
し線５を回転子１０２の軸方向に沿って引くことを考慮すると、基地３の位置決めも含め
て、レーザ照射部４の照射するラインレーザが回転子１０２の軸方向に平行となる姿勢が
保たれるような構成であることが望ましい。例えば、基地３はエンドリング１０５と係合
する位置決め構造３ａを有し、スライド機構１２、昇降機構１３はそれぞれ直動モータ等
によって伸展部１２ａ、１２ｂを一軸方向に伸縮するものとした構成が考えられる。ここ
で、台１１は必須の構成ではなく、昇降機構１３がレーザ照射部４の側面や上面を直接支
持するものであってもよい。 Here, the slide mechanism 12 and the elevating mechanism 13 each have the laser irradiation unit 4 as a rotor 102.
The configuration is not limited as long as it can be moved in the axial direction and the radial direction of. Considering that the marking line 5 is drawn along the axial direction of the rotor 102, the line laser irradiated by the laser irradiation unit 4 is parallel to the axial direction of the rotor 102, including the positioning of the base 3. It is desirable that the configuration is maintained. For example, the base 3 has a positioning structure 3a that engages with the end ring 105, and the slide mechanism 12 and the elevating mechanism 13 are configured such that the extension portions 12a and 12b are expanded and contracted in the uniaxial direction by a linear motion motor or the like, respectively. Be done. Here, the table 11 is not an indispensable configuration, and the elevating mechanism 13 may directly support the side surface or the upper surface of the laser irradiation unit 4.

（墨出し線５を用いた移動体２の位置把握）
次に、墨出し線５を用いた移動体２の位置の把握について説明する。図５、図６はそれ
ぞれ、カメラ６によって墨出し線５を撮影した画像の一例である画像２１、画像２２を示
す。なお、画像２１、２２のそれぞれレーザ照射部４や台１１も映っているが、作業環境
は狭隘で暗いため、実際にレーザ照射部４も視認できる画像になるとは限らない。 (Capturing the position of the moving body 2 using the marking line 5)
Next, grasping the position of the moving body 2 using the marking line 5 will be described. 5 and 6 show images 21 and 22, which are examples of images obtained by capturing the marking line 5 with the camera 6, respectively. Although the laser irradiation unit 4 and the table 11 of the images 21 and 22 are also shown, the working environment is narrow and dark, so that the laser irradiation unit 4 is not always a visually recognizable image.

ここで、移動体２の走行方向が回転子１０２の軸方向と一致する姿勢で、かつ、作業予
定の位置に対して回転子１０２の周方向に現在位置がずれていない場合は、カメラ６が撮
影した墨出し線５が撮影画像の中心線Ｃに重複するようにカメラ６が移動体２に固定され
たものとする。 Here, if the traveling direction of the moving body 2 coincides with the axial direction of the rotor 102 and the current position does not deviate from the planned work position in the circumferential direction of the rotor 102, the camera 6 moves. It is assumed that the camera 6 is fixed to the moving body 2 so that the photographed marking line 5 overlaps the center line C of the photographed image.

図５に示す画像２１は、墨出し線５が中心線Ｃに沿って撮影されている。画像２１のよ
うな画像が撮影されたということは、移動体２が墨出し線５に対して傾いていない、すな
わち移動体２が回転子１０２の軸方向に沿って走行できる姿勢であると判断できる。また
、画像２１は、墨出し線５のレーザ照射部４側端部である始点５ａまで含む範囲で撮影し
ている。ここで、カメラ６位置の作業面１０２ａに対する高さ、撮影角度が既知であれば
、画像２１における墨出し線５の長さＬ（画像上長さＬ）を用いて、制御部１が墨出し線
５の実際の長さを演算により求めることができる。また、これにより、移動体２の回転子
１０２軸方向における位置をも求めることができる。より具体的には、始点５ａの回転子
１０２軸方向における位置は、基地３の設置位置、スライド機構１２および昇降機構１３
の伸展長さ、レーザ照射部４によるラインレーザの照射角度によって把握することができ
る。したがって、回転子１０２の軸方向における墨出し線５の実際の長さと始点５ａの位
置を求めることができる。 In the image 21 shown in FIG. 5, the marking line 5 is photographed along the center line C. The fact that an image such as image 21 is taken means that the moving body 2 is not tilted with respect to the marking line 5, that is, it is determined that the moving body 2 is in a posture capable of traveling along the axial direction of the rotor 102. it can. Further, the image 21 is taken in a range including the start point 5a, which is the end portion of the marking line 5 on the laser irradiation portion 4 side. Here, if the height and shooting angle of the camera 6 position with respect to the work surface 102a are known, the control unit 1 uses the length L (length L on the image) of the marking line 5 in the image 21 to mark. The actual length of the line 5 can be obtained by calculation. Further, by this, the position of the moving body 2 in the direction of the rotor 102 axis can also be obtained. More specifically, the positions of the starting point 5a in the rotor 102 axial direction are the installation position of the base 3, the slide mechanism 12, and the elevating mechanism 13.
It can be grasped from the extension length and the irradiation angle of the line laser by the laser irradiation unit 4. Therefore, the actual length of the marking line 5 and the position of the start point 5a in the axial direction of the rotor 102 can be obtained.

ここで、上述した演算に代えて、あらかじめ画像上長さＬと実際の墨出し線５の長さの
関係、または画像上長さＬと移動体２の位置の関係を制御部１の記憶部に保持しておき、
この記憶部を参照することで墨出し線５の長さないしは移動体２の位置を求めるようにし
てもよい。これにより、リアルタイムに行う必要がある移動体２位置を求める演算の負荷
を軽減することができる。 Here, instead of the above-described calculation, the relationship between the length L on the image and the actual length of the marking line 5 or the relationship between the length L on the image and the position of the moving body 2 is stored in the storage unit of the control unit 1 in advance. Keep it in
By referring to this storage unit, the position of the moving body 2 may be obtained if the marking line 5 is not long. This makes it possible to reduce the load of the calculation for obtaining the position of the moving body 2 that needs to be performed in real time.

次に、図６に示す画像２２が撮影された状態について説明する。画像２２は、墨出し線
５が中心線Ｃに対して傾いている。これは、カメラ６の撮影方向が墨出し線５に対して傾
いていることを示し、すなわち移動体２の走行方向が回転子１０２の軸方向に対して傾い
た姿勢、または周方向における位置がずれている、あるいはその両方であると判定できる
。 Next, a state in which the image 22 shown in FIG. 6 is captured will be described. In image 22, the marking line 5 is tilted with respect to the center line C. This indicates that the shooting direction of the camera 6 is tilted with respect to the marking line 5, that is, the traveling direction of the moving body 2 is tilted with respect to the axial direction of the rotor 102, or the position in the circumferential direction is It can be determined that they are out of alignment or both.

制御部１は、移動体２の傾きないし周方向ずれを判定すると、移動体２の姿勢ないし位
置を補正する制御を行う。具体的には移動体２の構成によって異なり、移動体２が回転子
１０２の周方向に移動する手段を有する場合は当該手段を用いて補正する。移動体２が例
えば走行方向に対して左右に配されたキャタピラや車輪等の走行手段によって、主に走行
方向に対しての移動のみを行う構成である場合は、左右の走行手段の駆動量や駆動方向を
変更することで、姿勢ないし位置の補正を行う。また、制御部１は、移動体２の姿勢ない
し位置のずれが検査等作業の許容範囲を逸脱しているか判定し、逸脱している場合は移動
体２をいったん後退させるとともに姿勢ないし位置を補正し、作業を再開する。 When the control unit 1 determines the inclination or the circumferential deviation of the moving body 2, the control unit 1 controls to correct the posture or the position of the moving body 2. Specifically, it depends on the configuration of the moving body 2, and when the moving body 2 has a means for moving in the circumferential direction of the rotor 102, the means is used for correction. When the moving body 2 is configured to mainly move only in the traveling direction by means of traveling means such as caterpillars and wheels arranged to the left and right with respect to the traveling direction, the driving amount of the left and right traveling means and By changing the drive direction, the posture or position is corrected. Further, the control unit 1 determines whether or not the deviation of the posture or position of the moving body 2 deviates from the permissible range of work such as inspection, and if it deviates, the moving body 2 is temporarily retracted and the posture or position is corrected. And resume work.

（方法）
次に、図７を用いて、本実施形態による移動体２の移動制御方法を説明する。図７は本
実施形態による移動体２の制御方法を示すフローチャートである。 (Method)
Next, the movement control method of the moving body 2 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 7. FIG. 7 is a flowchart showing a control method of the moving body 2 according to the present embodiment.

まず、回転子１０２の作業面１０２ａに移動体２を設置する（ステップＳ１）。 First, the moving body 2 is installed on the work surface 102a of the rotor 102 (step S1).

次に、基地３を発電機１０１のエンドリング１０５上に設置する（ステップＳ２）。ス
テップＳ１とＳ２は逆でも構わないが、回転子１０２と固定子１０３の作業面１０２ａへ
アクセスするための入口１０２ｂは非常に狭いため、基地３の設置よりも先に移動体２を
設置することが現実的である。 Next, the base 3 is installed on the end ring 105 of the generator 101 (step S2). Steps S1 and S2 may be reversed, but since the entrance 102b for accessing the work surface 102a of the rotor 102 and the stator 103 is very narrow, the moving body 2 should be installed before the installation of the base 3. Is realistic.

次に、基地３のスライド機構を伸展させ、レーザ照射部４を回転子１０２と固定子１０
３の間に移動させる（ステップＳ３）。 Next, the slide mechanism of the base 3 is extended, and the laser irradiation unit 4 is subjected to the rotor 102 and the stator 10.
Move between 3 (step S3).

次に、昇降機構１３を伸展させ、レーザ照射部４を作業面１０２ａの近傍へ降ろす（ス
テップＳ４）。ここで、近傍へ降ろすとは、台１１ないしレーザ照射部４を作業面１０２
ａに接触する位置まで降ろすことも含む。 Next, the elevating mechanism 13 is extended, and the laser irradiation unit 4 is lowered to the vicinity of the work surface 102a (step S4). Here, lowering to the vicinity means that the table 11 or the laser irradiation unit 4 is placed on the work surface 102.
It also includes lowering to a position where it comes into contact with a.

次に、レーザ照射部４が作業対象面１０２ａにラインレーザを照射し、墨出し線５を引
く（ステップＳ５）。 Next, the laser irradiation unit 4 irradiates the work target surface 102a with a line laser and draws a marking line 5 (step S5).

次に、移動体２のカメラ６で墨出し線５を撮影し（ステップＳ６）、制御部１がこの画
像を用いた演算処理を行い、墨出し線５を基準とした移動体２の現在位置と姿勢を求める
（ステップＳ７）。 Next, the marking line 5 is photographed by the camera 6 of the moving body 2 (step S6), the control unit 1 performs arithmetic processing using this image, and the current position of the moving body 2 with reference to the marking line 5 is performed. And the posture (step S7).

次に、制御部２が、求めた移動体２の現在位置と姿勢が、作業可能な位置および姿勢で
あるかを判定する（ステップＳ８）。これは、作業開始時点であれば移動体２が作業開始
位置に適正な姿勢で配置されているかを判定することとなる。また、作業開始後であれば
、移動体２の走行および作業中に位置や姿勢のずれが生じていないかをリアルタイムに判
定することとなる。 Next, the control unit 2 determines whether the obtained current position and posture of the moving body 2 are workable positions and postures (step S8). This is to determine whether the moving body 2 is arranged at the work start position in an appropriate posture at the time of starting the work. Further, after the start of the work, it is determined in real time whether or not the position or posture of the moving body 2 is displaced during the traveling and the work.

移動体２の位置および姿勢が適正と判定された場合は（ステップＳ８ ＹＥＳ）、移動
体２の走行および作業を実施する。移動体２の位置または姿勢の何れかが適正でないと判
定された場合は（ステップＳ８ ＮＯ）、移動体２の位置と姿勢について必要な補正を行
い（ステップＳ１０）、移動体２の走行および作業を実施する（ステップＳ９）。ここで
、ステップＳ１０およびステップＳ９について、例えば姿勢の傾きが検出されたものの作
業において許容範囲とされる程度であった場合は、傾きを補正しつつ移動体２の走行およ
び作業を継続する制御を行う場合も有り得る。すなわち、ステップＳ１０とステップＳ９
が一体的に実行される場合が有り得る。また、作業開始後であって、制御部１が移動体２
の後退が必要と判定した場合の後退処理は、ステップＳ１０において実行される。 When it is determined that the position and posture of the moving body 2 are appropriate (step S8 YES), the moving body 2 travels and works. If it is determined that either the position or the posture of the moving body 2 is not appropriate (step S8 NO), the position and the posture of the moving body 2 are corrected as necessary (step S10), and the moving body 2 travels and works. (Step S9). Here, with respect to step S10 and step S9, for example, when the inclination of the posture is detected but it is within the allowable range in the work, the control for continuing the running and the work of the moving body 2 while correcting the inclination is performed. It may be done. That is, steps S10 and S9
May be executed integrally. Further, after the work is started, the control unit 1 is the moving body 2.
The retreat process when it is determined that the retreat is necessary is executed in step S10.

移動体２の走行および作業の実施により作業が完了したかを判定する（ステップＳ１１
）。作業完了前の場合はステップＳ６に戻る（ステップＳ１１ ＮＯ）。作業が完了した
場合は処理を終了する（ステップＳ１１ ＹＥＳ）。 It is determined whether the work is completed by traveling the moving body 2 and performing the work (step S11).
). If the work has not been completed, the process returns to step S6 (step S11 NO). When the work is completed, the process ends (step S11 YES).

以上の一連の処理によって、回転子１０２の任意の周方向位置における、回転子１０２
軸方向への作業が実行される。 By the above series of processing, the rotor 102 at an arbitrary circumferential position of the rotor 102.
Axial work is performed.

（効果）
以上説明した本実施形態の移動体制御システムおよび移動体制御方法によれば、以下の
効果を奏する。 (effect)
According to the moving body control system and the moving body control method of the present embodiment described above, the following effects are obtained.

（１）作業対象の任意の位置にラインレーザを照射し、投影されたラインレーザを墨出
し線５として移動体２により撮影し、撮影画像を用いて、移動体２の姿勢を適切に維持す
ることができる。これにより、任意の位置で移動体の直進性を保つことができる。 (1) Irradiate an arbitrary position of the work target with a line laser, photograph the projected line laser as an marking line 5 with the moving body 2, and use the photographed image to appropriately maintain the posture of the moving body 2. be able to. As a result, the straightness of the moving body can be maintained at an arbitrary position.

（２）作業環境におけるガイドとして活用できる構造物（溝や突起）の有無に関わらず
、移動体２の位置および姿勢を把握することができ、適正な姿勢の維持や移動体２の位置
決めが可能である。例えば、固定子１０３の表面に構造物があり、固定子１０３の溝をガ
イドとして活用することができないタイプの発電機１０１であっても、本実施形態を適用
することができる。 (2) The position and posture of the moving body 2 can be grasped regardless of the presence or absence of a structure (groove or protrusion) that can be used as a guide in the work environment, and an appropriate posture can be maintained and the moving body 2 can be positioned. Is. For example, the present embodiment can be applied even to a generator 101 of a type in which there is a structure on the surface of the stator 103 and the groove of the stator 103 cannot be used as a guide.

（３）カメラ６で撮影した画像における墨出し線の長さＬに基づいた演算を行うことで
、移動体２の墨出し線５長手方向、ひいては回転子１０２の軸方向における位置を求める
ことができる。移動体２の姿勢と位置を求めることができるため、墨出し線５を基準とし
て移動体２の位置決めを行うことが可能である。 (3) It is possible to obtain the position of the moving body 2 in the longitudinal direction of the marking line 5 and eventually in the axial direction of the rotor 102 by performing an operation based on the length L of the marking line in the image captured by the camera 6. it can. Since the posture and position of the moving body 2 can be obtained, it is possible to position the moving body 2 with reference to the marking line 5.

（４）自動で移動体２の姿勢を補正しながら走行可能であり、オペレータの技量に依存
されない。これにより、オペレータの技量に起因する作業速度のばらつきや操作しなおし
がなく、作業効率および作業品質を向上することができる。 (4) It is possible to run while automatically correcting the posture of the moving body 2, and it does not depend on the skill of the operator. As a result, work efficiency and work quality can be improved without variations in work speed and re-operation due to the skill of the operator.

（５）スライド機構１２および昇降機構１３を有する基地３により、レーザ照射部４を
容易に回転子１０２の作業面１０２ａ近傍に位置決めすることができる。具体的には、基
地３の設置は発電機１０１の構造物に干渉しないように設置することができ、またレーザ
照射部４の位置決めは入口１０２ｂ周辺の構造物を回避しながら、複雑で狭隘な空間にレ
ーザ照射部４を位置決めすることができる。作業員が狭隘な入口１０２ｂを通じてレーザ
照射部４を作業面１０２ａに設置する必要がなく、作業を効率化することができる。 (5) The base 3 having the slide mechanism 12 and the elevating mechanism 13 can easily position the laser irradiation unit 4 in the vicinity of the work surface 102a of the rotor 102. Specifically, the base 3 can be installed so as not to interfere with the structure of the generator 101, and the positioning of the laser irradiation unit 4 is complicated and narrow while avoiding the structure around the inlet 102b. The laser irradiation unit 4 can be positioned in the space. It is not necessary for the worker to install the laser irradiation unit 4 on the work surface 102a through the narrow entrance 102b, and the work can be made more efficient.

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態による移動体制御システム１００Ａについて、図８を用いて説明
する。第１実施形態と同じ構成には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。第２実
施形態は、第１実施形態の変形例である。 (Second Embodiment)
The moving body control system 100A according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and redundant description will be omitted. The second embodiment is a modification of the first embodiment.

第１実施形態においては墨出し線５を撮影した画像の処理による移動体の位置ないし姿
勢の判定と補正を離間して設置された制御部１が行っていたが、本実施形態においては移
動体２に搭載された演算手段により実行する。より具体的には、ロボットである移動体２
には駆動制御のためにマイクロコンピュータ等の演算手段が搭載されており、この演算手
段を用いて画像処理等を行うものである。 In the first embodiment, the control unit 1 installed so as to determine and correct the position or posture of the moving body by processing the image obtained by capturing the marking line 5 is performed, but in the present embodiment, the moving body is performed. It is executed by the calculation means mounted on 2. More specifically, the moving body 2 which is a robot
Is equipped with a calculation means such as a microcomputer for drive control, and image processing or the like is performed using this calculation means.

本実施形態によれば、移動体２によって墨出し線５の観測による位置ないし姿勢の判定
および補正が可能となり、より簡易なシステム構成とすることができる。また、画像処理
に関して、離間して設置した制御部１との通信のための時間や外乱がない。なお、離間し
て設置したパーソナルコンピュータ等との接続を許容しないものではない。少なくともカ
メラ６の撮影画像の処理による位置ないし姿勢の判定および補正を移動体２の演算手段が
行うものであれば、その他の制御（例えば移動体２への作業開始の指示、作業の経時記録
の蓄積、レーザ照射部４の制御等）は制御部１が担うものであってもよい。 According to the present embodiment, the moving body 2 makes it possible to determine and correct the position or posture by observing the marking line 5, and a simpler system configuration can be obtained. Further, regarding image processing, there is no time or disturbance for communication with the control unit 1 installed separately. It should be noted that this does not mean that connection with a personal computer or the like installed separately is not permitted. As long as the calculation means of the moving body 2 performs at least the determination and correction of the position or posture by processing the captured image of the camera 6, other controls (for example, an instruction to start the work to the moving body 2 and a time recording of the work) The storage, control of the laser irradiation unit 4, etc.) may be carried out by the control unit 1.

ここで、第１実施形態のように制御部１が画像処理等の演算を行う場合は、演算処理の
負荷を制御部１に担わせることができる。移動体２よりも制御部１のほうが高機能な演算
手段を搭載させることが容易であるので、移動体２の小型化や画像処理の高速化の面では
第１実施形態の構成をとることが好ましい。 Here, when the control unit 1 performs an operation such as image processing as in the first embodiment, the control unit 1 can bear the load of the operation processing. Since it is easier for the control unit 1 to be equipped with a highly functional calculation means than the moving body 2, it is possible to adopt the configuration of the first embodiment in terms of miniaturization of the moving body 2 and speeding up of image processing. preferable.

（その他の実施形態）
本発明の実施形態は、上述した構成に限られるものではない。 (Other embodiments)
The embodiment of the present invention is not limited to the above-described configuration.

例えば、基地３およびレーザ照射部４と移動体２の制御は連動している必要はなく、共
通の制御部とする必要はなく、別々の制御装置であってもよい。墨出し線５が引かれた状
態で移動体２を動作させることが可能であればよい。 For example, the controls of the base 3, the laser irradiation unit 4, and the moving body 2 do not have to be linked, need not be a common control unit, and may be separate control devices. It suffices if it is possible to operate the moving body 2 with the marking line 5 drawn.

また、発電機１０１に適用した場合において、スライド機構１２は必須ではない。基地
３を設置する際に、レーザ照射部４および昇降機構１３を入口１０２ｂに挿入したような
配置をすることが容易であれば、昇降機構１３のみでレーザ照射部４を移動させものであ
ってもよい。 Further, when applied to the generator 101, the slide mechanism 12 is not indispensable. When installing the base 3, if it is easy to arrange the laser irradiation unit 4 and the elevating mechanism 13 as if they were inserted into the inlet 102b, the laser irradiation unit 4 is moved only by the elevating mechanism 13. May be good.

また、スライド機構１２および昇降機構１３は、回転子１０２の軸方向ないし径方向に
対して斜めに移動させるものであってもよい。少なくとも回転子１０２の軸方向ないし径
方向において移動させるものであればよい。例えば、エンドリング１０５が作業面１０２
ａに対して斜めの面、つまり基地３が設置される面から回転子１０２の表面に向かって傾
斜した面を有する場合は、当該傾斜した面に沿って伸展する機構としてもよい。 Further, the slide mechanism 12 and the elevating mechanism 13 may be moved obliquely with respect to the axial direction or the radial direction of the rotor 102. Anything may be used as long as it is moved at least in the axial direction or the radial direction of the rotor 102. For example, the end ring 105 has a working surface 102.
When it has a surface oblique to a, that is, a surface inclined from the surface on which the base 3 is installed toward the surface of the rotor 102, it may be a mechanism that extends along the inclined surface.

また、墨出し線５の撮影画像について、カメラ６によって墨出し線５を正面かつ中心に
とらえるものとして説明したが、これに限るものではない。カメラ６の移動体２における
取り付け位置、撮影角度（撮影方向）が既知であれば、墨出し線５が例えば斜めに撮影さ
れる画像に基づいて移動体２の姿勢ないし位置を求めることは可能である。したがって、
カメラ６は複数あってもよいし、角度を変更できるものであってもよい。ただし、演算の
簡易さや、オペレータに提示する場合のオペレータのわかりやすさ等の面から、墨出し線
５が移動体２を走行させたい方向に平行に引かれ、移動体２が適正な姿勢であるときに墨
出し線５を撮影すると、墨出し線５が垂直や水平等になるように各構成要素を設定するこ
とが好ましい。特に、作業面１０２ａが曲率を有する場合に、このような設定が有効であ
る。 Further, the photographed image of the marking line 5 has been described as capturing the marking line 5 in front and in the center by the camera 6, but the present invention is not limited to this. If the mounting position and shooting angle (shooting direction) of the moving body 2 of the camera 6 are known, it is possible to obtain the posture or position of the moving body 2 based on an image in which the marking line 5 is shot at an angle, for example. is there. Therefore,
There may be a plurality of cameras 6, or the angles may be changed. However, when the marking line 5 is drawn in parallel with the direction in which the moving body 2 is desired to travel, and the moving body 2 is in an appropriate posture, from the viewpoint of simplicity of calculation and easy understanding of the operator when presenting to the operator. When the marking line 5 is photographed, it is preferable to set each component so that the marking line 5 is vertical, horizontal, or the like. In particular, such a setting is effective when the work surface 102a has a curvature.

また、移動体２の姿勢のみを判定、補正できればよい場合は、墨出し線５の全体でなく
移動体２に近い一部を撮影する構成であってもよい。 Further, when it is sufficient to determine and correct only the posture of the moving body 2, the configuration may be such that not the entire marking line 5 but a part close to the moving body 2 is photographed.

また、墨出し線５の始点５ａの位置を求める点を説明したが、始点５ａを求める演算は
必須ではない。作業面１０２ａの端から始点５ａまでの距離は、移動体２の走行範囲に比
較するとわずかな長さであり、問題にならない程度の誤差であれば考慮しなくともよい。
または、回転子１０２の軸方向における始点５ａの位置は、作業ごと（レーザ照射部４の
位置決めごと）にほぼ同じと考えられるので、軸方向における位置を予め決定するもので
もよい。 Further, although the point for obtaining the position of the start point 5a of the marking line 5 has been described, the operation for obtaining the start point 5a is not indispensable. The distance from the end of the work surface 102a to the start point 5a is a little longer than the traveling range of the moving body 2, and it is not necessary to consider the error as long as it does not cause a problem.
Alternatively, since the position of the start point 5a in the axial direction of the rotor 102 is considered to be substantially the same for each operation (for each positioning of the laser irradiation unit 4), the position in the axial direction may be determined in advance.

以上説明した移動体制御システムの制御部は、専用のチップ、ＦＰＧＡ（Field Progra
mmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、又はＣＰＵ（Central Pro
cessing Unit）などのプロセッサを高集積化させた制御装置と、ＲＯＭ（Read Only Memo
ry）やＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）
やＳＳＤ（Solid State Drive）などの外部記憶装置と、ディスプレイなどの表示装置と
、マウスやキーボードなどの入力装置と、通信Ｉ／Ｆとを、備えており、通常のコンピュ
ータを利用したハードウェア構成で実現できる。 The control unit of the mobile control system described above is a dedicated chip, FPGA (Field Progra).
mmable Gate Array), GPU (Graphics Processing Unit), or CPU (Central Pro)
A control device with a highly integrated processor such as a cessing unit) and a ROM (Read Only Memo)
Storage devices such as ry) and RAM (Random Access Memory), and HDD (Hard Disk Drive)
It is equipped with an external storage device such as SSD (Solid State Drive), a display device such as a display, an input device such as a mouse or keyboard, and a communication I / F, and has a hardware configuration using a normal computer. Can be realized with.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したも
のであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その
他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の
省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や
要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる
。 Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other embodiments, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.

１００，１００Ａ…移動体制御システム、１０１…発電機、１０２…回転子、１０２ａ…
作業面、１０２ｂ…入口、１０３…固定子、１０４…固定子コイル、１０５…エンドリン
グ、１…制御部、２…移動体、３…基地、４…レーザ照射部、５…墨出し線、５ａ…始点
、６…カメラ、１１…台、１２…スライド機構、１３…昇降機構、１２ａ，１３ａ…伸展
部、２１，２２…画像、Ｌ…墨出し線撮影長さ、Ｃ…中心線 100, 100A ... Mobile control system, 101 ... Generator, 102 ... Rotor, 102a ...
Work surface, 102b ... inlet, 103 ... stator, 104 ... stator coil, 105 ... end ring, 1 ... control unit, 2 ... moving body, 3 ... base, 4 ... laser irradiation unit, 5 ... marking line, 5a ... start point, 6 ... camera, 11 ... stand, 12 ... slide mechanism, 13 ... elevating mechanism, 12a, 13a ... extension part, 21 and 22 ... image, L ... marking line shooting length, C ... center line

Claims (9)

対象物の表面を走行する移動体と、
前記対象物の前記移動体が走行する面にラインレーザを照射するレーザ照射手段と、
前記移動体に設けられ、前記対象物に投影された前記ラインレーザを撮影する光学装置と、
前記光学装置が撮影した前記ラインレーザの画像に基づいて、前記移動体の走行方向が適正かを判定する制御部と、
を備える移動体制御システム。 A moving body running on the surface of an object,
A laser irradiation means for irradiating a surface on which the moving body of the object travels with a line laser,
An optical device provided on the moving body and photographing the line laser projected on the object, and
A control unit that determines whether or not the traveling direction of the moving body is appropriate based on the image of the line laser taken by the optical device.
Mobile control system with. 前記制御部は、前記光学装置が撮影した前記ラインレーザの画像に基づいて、前記対象物に投影された前記ラインレーザを基準とした前記移動体の現在位置を求める請求項１記載の移動体制御システム。 The moving body control according to claim 1, wherein the control unit obtains the current position of the moving body with reference to the line laser projected on the object based on the image of the line laser taken by the optical device. system. 前記作業対象物の表面に設置され、前記レーザ照射手段を搭載し、前記レーザ照射手段を移動させるレーザ照射手段位置決め装置を備える請求項１または請求項２に記載の移動体制御システム。 The moving body control system according to claim 1 or 2, which is installed on the surface of the work object, is equipped with the laser irradiation means, and includes a laser irradiation means positioning device for moving the laser irradiation means. 前記作業対象物が発電機であって、
前記発電機は、
回転子と、
前記回転子の径方向外側に設けられ、前記回転子の軸方向の範囲で前記回転子表面と対向するように配置された固定子と、
前記回転子のうち前記固定子と対向する部分よりも軸方向外側に形成された大径部と、
を備え、
前記レーザ照射手段位置決め装置は前記大径部上に設置され、
前記レーザ照射手段を前記回転子の軸方向に移動させる水平移動機構をさらに有し、前記昇降機構により前記レーザ照射装置を前記回転子の表面近傍に降ろすことを特徴とする請求項３記載の移動体制御システム。 The work object is a generator
The generator
Rotor and
A stator provided on the outer side in the radial direction of the rotor and arranged so as to face the surface of the rotor within the axial range of the rotor.
A large-diameter portion of the rotor formed axially outward from the portion facing the stator,
With
The laser irradiation means positioning device is installed on the large diameter portion, and the laser irradiation means positioning device is installed.
The movement according to claim 3, further comprising a horizontal movement mechanism for moving the laser irradiation means in the axial direction of the rotor, and lowering the laser irradiation device near the surface of the rotor by the elevating mechanism. Body control system. 前記レーザ照射装置は、前記回転子の軸方向に平行なラインレーザを照射する請求項４記載の移動体制御システム。 The moving body control system according to claim 4, wherein the laser irradiation device irradiates a line laser parallel to the axial direction of the rotor. 前記制御部は、前記移動体の走行方向が前記ラインレーザの長手方向と一致するかを判定する請求項５記載の移動体制御システム。 The moving body control system according to claim 5, wherein the control unit determines whether the traveling direction of the moving body coincides with the longitudinal direction of the line laser. 前記制御部は、前記光学装置が撮影した前記ラインレーザの画像に基づいて、前記回転子の軸方向における前記移動体の位置を演算する請求項５または請求項６に記載の移動体制御システム。 The moving body control system according to claim 5 or 6, wherein the control unit calculates the position of the moving body in the axial direction of the rotor based on the image of the line laser taken by the optical device. レーザ照射手段により作業対象物の表面上にラインレーザを照射するステップと、
前記表面上を走行するとともに前記ラインレーザを撮影する光学装置を備える移動体が前記ラインレーザを撮影するステップと、
前記移動体と接続された制御部が、観測した前記ラインレーザの画像を処理し、前記移動体の走行方向が適正かを判定するステップと、
を備える移動体制御方法。 A step of irradiating a line laser on the surface of a work object by a laser irradiation means,
A step in which a moving body including an optical device traveling on the surface and photographing the line laser photographs the line laser.
A step in which the control unit connected to the moving body processes the observed image of the line laser and determines whether the traveling direction of the moving body is appropriate.
A moving body control method comprising. 前記作業対象物が、回転子、前記回転子の径方向外側に設けられて前記回転子の軸方向の範囲で前記回転子表面と対向するように配置された固定子、前記回転子のうち前記固定子と対向する部分よりも軸方向外側に形成された大径部、を備える発電機であって、
前記回転子表面に前記移動体を設置するステップと、
前記レーザ照射手段を搭載し、前記レーザ照射手段を前記回転子の軸方向および径方向に移動可能な前記レーザ照射手段位置決め装置を前記大径部に設置するステップと、
前記レーザ照射手段位置決め装置が、前記レーザ照射手段を前記回転子の軸方向に移動させて前記回転子と前記固定子の間の空間に移動させるステップと、
前記レーザ照射手段位置決め装置が、前記レーザ照射手段を前記回転子の径方向に移動させて前記回転子表面近傍に位置決めするステップと、
前記レーザ照射手段が前記ロータの軸方向に沿って前記ラインレーザを照射するステップと、
を備える請求項８記載の移動体制御方法。 Of the rotor, the stator, the stator provided on the radial outer side of the rotor and arranged so as to face the surface of the rotor within the axial range of the rotor, and the rotor. A generator having a large diameter portion formed axially outside the portion facing the stator.
The step of installing the moving body on the rotor surface and
A step of installing the laser irradiation means positioning device on the large diameter portion, which is equipped with the laser irradiation means and can move the laser irradiation means in the axial direction and the radial direction of the rotor.
A step in which the laser irradiation means positioning device moves the laser irradiation means in the axial direction of the rotor and moves it into the space between the rotor and the stator.
A step in which the laser irradiation means positioning device moves the laser irradiation means in the radial direction of the rotor to position the laser irradiation means in the vicinity of the rotor surface.
A step in which the laser irradiation means irradiates the line laser along the axial direction of the rotor.
8. The moving body control method according to claim 8.
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