JP2020134393A - System and method for inspecting layout of reinforcement - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、配筋検査システムおよび配筋検査方法に関し、特にレーザースキャナーを用いた配筋検査システムおよび配筋検査方法に関する。 The present invention relates to a bar arrangement inspection system and a bar arrangement inspection method, and more particularly to a bar arrangement inspection system and a bar arrangement inspection method using a laser scanner.
建設工事現場における鉄筋の配筋工事においては、配置された鉄筋の太さ、本数、鉄筋間のピッチ等が、予め設計した通りになっているかを確認する検査、すなわち鉄筋の配筋施工状態を確認する配筋検査が行われる。配置された鉄筋が設計した通りでない場合、倒壊のおそれ等が生じるため、施工管理上、配筋検査は重要である。 In the rebar arrangement work at the construction site, the inspection to confirm whether the thickness, number of rebars, pitch between the rebars, etc., which are arranged is as designed in advance, that is, the rebar arrangement construction state of the rebar A rebar inspection to confirm is performed. Reinforcing bar arrangement inspection is important for construction management because if the arranged reinforcing bars are not as designed, there is a risk of collapse.
配筋検査に関する技術としては、例えば特許文献1〜3に記載されている技術がある。
Examples of the technique related to the bar arrangement inspection include the techniques described in
配筋検査を行う配筋検査システムとしては、配置された鉄筋を撮影するステレオカメラを用いたものが知られている。このような配筋検査システムでは、鉄筋を撮影するために、鉄筋を照らす照明が必要とされる。また、奥行きを持って鉄筋が配置されている場合、奥に配置されている鉄筋を撮影することは困難であり、検査することが困難である。 As a bar arrangement inspection system for performing a bar arrangement inspection, a system using a stereo camera for photographing the arranged reinforcing bars is known. In such a bar arrangement inspection system, lighting for illuminating the reinforcing bar is required in order to photograph the reinforcing bar. Further, when the reinforcing bars are arranged with a depth, it is difficult to photograph the reinforcing bars arranged in the back, and it is difficult to inspect them.
ステレオカメラではなく、3次元レーザースキャナーを用いて鉄筋を撮影する配筋検査システムが、特許文献1〜3に開示されている。3次元レーザースキャナーを用いることにより、照明が不要となり、奥に配置されている鉄筋も計測することが可能である。特許文献1には、3次元レーザースキャナーを移動させながら、鉄筋を計測することが記載され、特許文献2および3には、3次元レーザースキャナーを固定して、計測することが記載されている。特許文献1〜3には、3次元レーザースキャナーによる計測によって取得されたデータに基づいて、鉄筋の状態を把握することが示されているが、具体的な構成は記載されていない。
本発明の目的は、簡便に配筋を検査することが可能な配筋検査システムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a bar arrangement inspection system capable of easily inspecting bar arrangement.
本発明の前記並びにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述及び添付図面から明らかになるであろう。 The above and other objects and novel features of the present invention will become apparent from the description and accompanying drawings herein.
本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、次のとおりである。 A brief outline of the typical inventions disclosed in the present application is as follows.
配筋検査システムは、第1方向に延在し、第1方向と交差する第2方向に配列された複数の円柱状の鉄筋を検査する。ここで、配筋検査システムは、鉄筋から離間して配置され、鉄筋の表面を計測するレーザースキャナーと、レーザースキャナーによって計測された鉄筋の表面における曲面形状から、鉄筋の中心点および半径を算出する処理部とを備える。 The bar arrangement inspection system inspects a plurality of columnar reinforcing bars extending in the first direction and arranged in the second direction intersecting the first direction. Here, the bar arrangement inspection system calculates the center point and radius of the reinforcing bar from the laser scanner that is arranged away from the reinforcing bar and measures the surface of the reinforcing bar and the curved surface shape on the surface of the reinforcing bar measured by the laser scanner. It is equipped with a processing unit.
本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、以下のとおりである。 Among the inventions disclosed in the present application, the effects obtained by typical ones will be briefly described as follows.
簡便に配筋を検査することが可能な配筋検査システムを提供することができる。 It is possible to provide a bar arrangement inspection system capable of easily inspecting the bar arrangement.
以下の実施の形態においては便宜上その必要があるときは、複数のセクションまたは実施の形態に分割して説明するが、特に明示した場合を除き、それらは互いに無関係なものではなく、一方は他方の一部または全部の変形例、詳細、補足説明等の関係にある。また、以下の実施の形態において、要素の数等(個数、数値、量、範囲等を含む)に言及する場合、特に明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でも良い。 In the following embodiments, when necessary for convenience, the description will be divided into a plurality of sections or embodiments, but unless otherwise specified, they are not unrelated to each other, and one is the other. There is a relationship of some or all modifications, details, supplementary explanations, etc. In addition, in the following embodiments, when the number of elements (including the number, numerical value, quantity, range, etc.) is referred to, when it is clearly stated and when it is clearly limited to a specific number in principle, etc. Except, the number is not limited to the specific number, and may be more than or less than the specific number.
さらに、以下の実施の形態において、その構成要素(要素ステップ等も含む)は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。同様に、以下の実施の形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。このことは、上記数値および範囲についても同様である。 Furthermore, in the following embodiments, the components (including element steps, etc.) are not necessarily essential unless otherwise specified or clearly considered to be essential in principle. Needless to say. Similarly, in the following embodiments, when referring to the shape, positional relationship, etc. of a component or the like, the shape is substantially the same unless otherwise specified or when it is considered that it is not apparent in principle. Etc., etc. shall be included. This also applies to the above numerical values and ranges.
(実施の形態1)
図1は、実施の形態1に係わる配筋検査システムの構成を示すブロック図である。図1には、建設工事現場において、施工された鉄筋を検査している状態が描かれている。図1において、2_1は、施工された鉄筋を示している。鉄筋2_1は、紙面の後ろから前面に向かった第1方向2_4(図3)に延在する円柱状の外形形状をしている。図1では、鉄筋2_1を上側から見た状態が描かれており、符号2_2は、鉄筋2_1の中心点を示している。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a bar arrangement inspection system according to the first embodiment. FIG. 1 depicts a state in which the constructed reinforcing bars are inspected at a construction site. In FIG. 1, 2_1 indicates the constructed reinforcing bar. The reinforcing bar 2_1 has a columnar outer shape extending in the first direction 2_1 (FIG. 3) from the back to the front of the paper surface. In FIG. 1, a state in which the reinforcing bar 2_1 is viewed from above is drawn, and reference numeral 2_2 indicates the center point of the reinforcing bar 2_1.
柱の外形を形成するように、複数の鉄筋2_1が配置され、特に制限されないが固定金具2dによって複数の鉄筋2_1が固定され、鉄筋群2が形成されている。図1に示した例では、柱の外面に沿った第2方向2_5に沿って、4つの鉄筋2_1が配列され、柱の外面に沿った第3方向2_6に沿って、4つの鉄筋2_1が配列されている。第1方向2_4は第2方向2_5と交差し、第2方向2_5は第3方向2_6と交差している。
A plurality of reinforcing bars 2_1 are arranged so as to form the outer shape of the column, and although not particularly limited, the plurality of reinforcing bars 2_1 are fixed by the
図1において、1は、配筋検査システムを示している。配筋検査システム1は、移動式の3次元レーザースキャナー3と、処理部5と、表示部6とを備えている。3次元レーザースキャナー3は、第2方向2_5に配列された鉄筋2_1から所定の距離だけ離間して配置され、自動または手動により、第2方向2_5に配列された鉄筋2_1と平行するように移動する。図1の例では、第2方向2_5と同じ方向4に、3次元レーザースキャナー3は移動する。これにより、3次元レーザースキャナー3は、第2方向2_5に沿って配列された複数の鉄筋2_1の側面2_3と、順次対向し、対向した鉄筋2_1の側面2_3における表面の曲面形状を計測する。
In FIG. 1, 1 indicates a bar arrangement inspection system. The bar
処理部5は、処理ユニット5_1と記憶ユニット5_2とを備えている。処理ユニット5_1には、3次元レーザースキャナー3による計測により得られた鉄筋2_1の曲面形状のデータが供給される。処理ユニット5_1は、供給された曲面形状のデータを基にして、計測された鉄筋2_1の中心点2_2および半径を算出し、第2方向2_5において、隣接した鉄筋2_1の中心点2_2間の距離をピッチとして算出する。記憶ユニット5_2には、予め設計した配筋モデルが格納されている。配筋モデルには、例えば鉄筋の中心点、鉄筋の半径、鉄筋の径および第2方向2_5において隣接する鉄筋間のピッチ等が含まれている。
The
処理ユニット5_1は、記憶ユニット5_2からの配筋モデルに基づいた鉄筋の配置を、表示部6に表示するとともに、算出した鉄筋2_1の中心点、半径およびピッチに基づいて、計測により得られた鉄筋2_1の配置を、表示部6に表示する。図1の表示部6には、一例として、検査により得られた鉄筋2_1が、破線で示され、配筋モデルに基づく鉄筋の配置が、実線で描かれている。検査者は、表示部6に表示されている両方の鉄筋を見比べることにより、設計通りに鉄筋が施工されているか否かの判定を行う。すなわち、検査者は、配筋モデルを基準として、抜けている鉄筋、径が異なる鉄筋および配置の異なる鉄筋が存在するか否か等を判定する。図1では、一例として径の異なる鉄筋と、配置の異なる鉄筋が示されている。
The processing unit 5_1 displays the arrangement of the reinforcing bars based on the reinforcing bar arrangement model from the storage unit 5_2 on the
図1では、設計された配筋モデルに基づく鉄筋の配置と、計測により得られた鉄筋2_1の配置とが、表示部6において、上下に表示されているが、これに限定されるものではない。例えば、配筋モデルに基づく鉄筋と、計測により得られた鉄筋2_1とを異なる色で表し、重なるように表示するようにしてもよい。また、処理ユニット5_1において、配筋モデルに基づく鉄筋と、計測により得られた鉄筋2_1とを比較して、相異部のみを、表示部6に表示するようにしてもよい。
In FIG. 1, the arrangement of the reinforcing bars based on the designed reinforcing bar arrangement model and the arrangement of the reinforcing bars 2_1 obtained by the measurement are displayed vertically on the
図2は、実施の形態1に係わる3次元レーザースキャナーと鉄筋との関係を示す斜視図である。鉄筋2_1は、図2に示すように、第1方向2_4に延在する円柱状の外形形状を有している。3次元レーザースキャナー3は、第2方向2_5に沿った方向4に移動しながら、鉄筋2_1の側面2_3をスキャンして、側面2_3における表面の曲面形状を計測する。
FIG. 2 is a perspective view showing the relationship between the three-dimensional laser scanner and the reinforcing bar according to the first embodiment. As shown in FIG. 2, the reinforcing bar 2_1 has a columnar outer shape extending in the first direction 2_1. The three-
<表面の曲面形状から中心点および半径の算出>
図3は、実施の形態1に係わる処理ユニットでの算出を説明するための図である。図3(A)は、図2で示したように、3次元レーザースキャナー3を移動させることにより、計測された鉄筋2_1の側面2_3の曲面形状部を示す図である。3次元レーザースキャナー3によって計測することができるのは、側面2_3のうち、レーザーが照射される一部分だけである。図3(B)は、鉄筋2_1の断面を示す断面図である。図3(B)において、符号2_3_1で示した実線の円弧部は、3次元レーザースキャナー3によって計測された側面2_3の曲面形状部を示し、符号2_3_2で示した波線の円弧部は、3次元レーザースキャナー3によって計測されなかった側面2_3の曲面形状部を示している。
<Calculation of center point and radius from curved surface shape>
FIG. 3 is a diagram for explaining the calculation in the processing unit according to the first embodiment. FIG. 3A is a diagram showing a curved surface shape portion of the side surface 2_3 of the rebar 2_1 measured by moving the three-
3次元レーザースキャナー3からは、曲面形状部2_3_1を表す複数の座標データが、処理ユニット5_1に画像のデータとして供給される。曲面形状部2_3_1の形状は、複数の点の集合である点群によって表される。実施の形態1においては、各点は、3次元レーザースキャナー3の移動方向(第2方向)4をX座標とし、奥行き方向(第3方向)をY座標とし、鉄筋の延在方向(第1方向)をZ座標とした座標データによって表され、曲面形状部2_3_1の形状を表す点群が、複数の座標データとして処理ユニット5_1に供給される。
From the three-
処理ユニット5_1は、供給された複数の座標データのうち、鉄筋2_1において同じ高さの位置、すなわち、同じZ座標における座標データを用いて、鉄筋2_1の中心点2_2と半径とを算出する。すなわち、処理ユニット5_1は、同じZ座標で切断した鉄筋2_1の断面における円弧の座標データを用いて、鉄筋2_1の中心点2_2と半径とを算出する。図3(B)には、円弧である曲面形状部2_3_1における3つの点を表す座標データがA(x1,y1)、B(x2,y2)およびC(x3,y3)として示されている。なお、Z座標は、3つの点において同じであるため、3つの点を表す座標データから省略している。この3つの座標データを用いて、処理ユニット5_1は、次の演算を実行して、中心点P(−l’/2,−m’/2)および半径rを算出する。以下の演算において、∧2は、2乗を示している。 The processing unit 5-1 calculates the center point 2_2 and the radius of the reinforcing bar 2_1 by using the coordinate data at the same height position on the reinforcing bar 2_1, that is, the same Z coordinate among the plurality of supplied coordinate data. That is, the processing unit 5_1 calculates the center point 2_2 and the radius of the reinforcing bar 2_1 by using the coordinate data of the arc in the cross section of the reinforcing bar 2_1 cut at the same Z coordinate. In FIG. 3B, coordinate data representing three points in the curved surface shape portion 2_3_1 which is an arc is shown as A (x1, y1), B (x2, y2), and C (x3, y3). Since the Z coordinate is the same at the three points, it is omitted from the coordinate data representing the three points. Using these three coordinate data, the processing unit 5_1 executes the following calculation to calculate the center point P (−l ′ / 2, −m ′ / 2) and the radius r. In the following calculation, ∧2 indicates the square.
円の方程式の一般系は、式(1)である。 The general system of the equation of the circle is equation (1).
x∧2+y∧2+lx+my+n=0 ・・・式(1)
前記した円弧の3つの座標データを、式(1)に代入すると、式(2)〜式(4)となる。
x∧2 + y∧2 + lx + my + n = 0 ・ ・ ・ Equation (1)
Substituting the three coordinate data of the arcs into the equation (1) gives equations (2) to (4).
(x1)∧2+(y1)∧2+l(x1)+m(y1)+n=0 ・・・式(2)
(x2)∧2+(y2)∧2+l(x2)+m(y2)+n=0 ・・・式(3)
(x3)∧2+(y3)∧2+l(x3)+m(y3)+n=0 ・・・式(2)
式(2)〜式(4)の3元連立方程式の解を求め、求めた解を、l’、m’およびn’とする。式(1)に代入して、式(5)を求める。
(X1) ∧2 + (y1) ∧2 + l (x1) + m (y1) + n = 0 ・ ・ ・ Equation (2)
(X2) ∧2 + (y2) ∧2 + l (x2) + m (y2) + n = 0 ・ ・ ・ Equation (3)
(X3) ∧2 + (y3) ∧2 + l (x3) + m (y3) + n = 0 ・ ・ ・ Equation (2)
Find the solutions of the three-dimensional simultaneous equations of equations (2) to (4), and let the obtained solutions be l', m', and n'. Substitute in equation (1) to obtain equation (5).
x∧2+y∧2+l’x+m’y+n’=0 ・・・式(5)
これを変形し、式(6)および式(7)とする。
x∧2 + y∧2 + l'x + m'y + n'= 0 ・ ・ ・ Equation (5)
This is transformed into equations (6) and (7).
(x+l’/2)∧2+(y+m’/2)∧2+n’−(l’/2)∧2−(m’/2)∧2=0 ・・・(式6)
(x+l’/2)∧2+(y+m’)∧2={(m’/2)∧2+(l’/2)∧2−n’}
・・・(式7)
これにより、円の中心点2_2の座標は、(−l’/2,―m’/2)であり、円の半径rは、√{(m’/2)∧2+(l’/2)∧2−n’}となる。
(X + l'/ 2) ∧2 + (y + m'/2) ∧2 + n'-(l' / 2) ∧2- (m'/2) ∧2 = 0 ... (Equation 6)
(X + l'/ 2) ∧2 + (y + m') ∧2 = {(m' / 2) ∧2 + (l'/2) ∧2-n'}
... (Equation 7)
As a result, the coordinates of the center point 2_2 of the circle are (-l'/ 2, -m' / 2), and the radius r of the circle is √ {(m' / 2) ∧2 + (l'/2). ∧2-n'}.
円弧である曲面形状部2_3_1の座標データを用いて、鉄筋2_1の中心点2_2および半径rを算出する例を説明したが、算出の方法はこれに限定されるものではない。 An example of calculating the center point 2_2 and the radius r of the reinforcing bar 2_1 by using the coordinate data of the curved surface shape portion 2_1 which is an arc has been described, but the calculation method is not limited to this.
処理ユニット5_1は、第2方向2_5に配列された複数の鉄筋2_1の中心点2_2を算出した後、隣接する鉄筋の中心点2_2間の距離を算出する。図3(C)には、算出した距離が、符号L1〜L3として示されている。この算出した距離が、鉄筋間のピッチとなる。また、算出した半径rを2倍にすることにより、鉄筋2_1の径を算出することができる。 The processing unit 5_1 calculates the center points 2_2 of the plurality of reinforcing bars 2_1 arranged in the second direction 2_1, and then calculates the distance between the center points 2_2 of the adjacent reinforcing bars. In FIG. 3C, the calculated distances are indicated by reference numerals L1 to L3. This calculated distance is the pitch between the reinforcing bars. Further, the diameter of the reinforcing bar 2_1 can be calculated by doubling the calculated radius r.
図1〜図3では、検査の際に、3次元レーザースキャナー3を移動させる例を示したが、3次元レーザースキャナー3は移動させなくても、鉄筋の中心点および半径を算出することが可能である。しかしながら、3次元レーザースキャナー3を移動させることにより、鉄筋2_1の中心点および半径を算出する際の精度を向上させることが可能であり、望ましい。次に、3次元レーザースキャナー3を移動させることにより、精度が向上することを、図を用いて説明する。図4は、実施の形態1に係わる配筋検査システムを説明するための図である。
Although FIGS. 1 to 3 show an example in which the three-
3次元レーザースキャナー3は、時間の経過とともに移動する。図4では、3次元レーザースキャナー3は、実線で示した位置から、時間の経過により、破線で示した位置まで移動し、さらに、一点鎖線で示した位置まで移動する。移動の際に伴って、スキャン7も、実線、破線、一点鎖線で示すように変化する。これにより、レーザーが照射される範囲が広くなり、計測される曲面形状部2_3_1も広くなる。その結果、中心点2_2の座標および半径rの算出の精度を向上させることが可能である。
The three-
3次元レーザースキャナー3から、処理ユニット5_1に供給される座標データは、3次元レーザースキャナー3を設置した位置に依存する。供給された座標データによって表される鉄筋と、配筋モデルによって表される鉄筋とを照合するために、処理ユニット5_1は、供給された座標データを変換する。例えば図1に示した鉄筋群2のうちの特定の鉄筋がターゲットとされ、ターゲットの座標データが絶対座標データとして、処理ユニット5_1に設定される。処理ユニット5_1は、3次元レーザースキャナー3によって計測された複数の鉄筋のうち、ターゲットに対応する鉄筋を特定し、特定した鉄筋の座標データを、設定されている絶対座標データに変換し、ターゲットに対応する鉄筋を除く他の鉄筋の座標データを、絶対座標データを基準とした相対的な座標データに変換する。これにより、ターゲットを基準として、配筋モデルにより表される鉄筋の座標と計測された鉄筋の座標との整合を図り、照合を行うことが可能となる。
The coordinate data supplied from the
<配筋検査方法>
図1に示した配筋検査システムで実行する配筋検査方法を、図を用いて説明する。図5は、実施の形態1に係わる配筋検査方法を示すフロー図である。
<Reinforcement inspection method>
The bar arrangement inspection method executed by the bar arrangement inspection system shown in FIG. 1 will be described with reference to the drawings. FIG. 5 is a flow chart showing a bar arrangement inspection method according to the first embodiment.
検査者は、ステップS0で配筋検査を開始し、ステップS9で配筋検査を終了する。実施の形態1においては、ステップS0〜S9の間で、3次元レーザースキャナー3によって鉄筋を計測する計測ステップS10と、鉄筋の中心点、半径および鉄筋間のピッチ等を算出し、表示する算出ステップS11が実施される。
The inspector starts the bar arrangement inspection in step S0 and ends the bar arrangement inspection in step S9. In the first embodiment, between steps S0 to S9, a measurement step S10 for measuring the reinforcing bar by the three-
先ず、ステップS10において実行されるステップS1〜S6を説明する。ステップS1において、検査者が、検査を行う計測対象領域を選択する。このステップS1では、検査者が、例えば建設工事現場にある複数の鉄筋群2から、任意の鉄筋群2を選択し、選択した鉄筋群2と対向するような位置に、3次元レーザースキャナー3を設置する。ステップS2では、前記したようにターゲットを設定する。これにより、ターゲットの絶対座標データが、処理ユニット5_1に設定される。
First, steps S1 to S6 executed in step S10 will be described. In step S1, the inspector selects a measurement target area to be inspected. In this step S1, the inspector selects an
ステップS3において、3次元レーザースキャナー3を移動させながら、複数の鉄筋の計測が行われる。鉄筋の計測により、鉄筋の曲面形状部2_3_1の形状を表す点群のデータが、処理ユニット5_1に供給される。ステップS4において、処理ユニット5_1は、ターゲットの絶対座標データを基にして、ターゲットを除く鉄筋の座標データを相対座標データに変換する。ステップS5において、処理ユニット5_1は、ステップS4における変換により得られた点群の座標データを統合して、計測対象領域の形状データを生成する。次に、ステップS6において、処理ユニット5_1は、ステップS5において生成された計測対象領域の形状データから、鉄筋の形状データを抽出する。抽出された形状データに、図3で説明した鉄筋の曲面形状部2_3_1を表す複数の座標データが含まれており、この複数の座標データが、次に説明するステップS11における演算に用いられる。
In step S3, the measurement of a plurality of reinforcing bars is performed while moving the three-
ステップS11は、ステップS7とステップS8を含んでいる。ステップS7において、処理ユニット5_1は、曲面形状部2_3_1を表す3つの座標データを基にして、図3(B)で説明した演算を実行する。この演算により、円柱形状の鉄筋2_1の中心点と半径が算出される。曲面形状部2_3_1は、円柱形状の一部であるため、ステップS7における演算に用いられる形状データは、不完全な円柱形状を表していると見なすことができる。このように見なした場合、ステップS7は、不完全な形状データから、円柱形状を補完し、円柱形状の中心点および半径を算出していると見なすことができる。 Step S11 includes steps S7 and S8. In step S7, the processing unit 5_1 executes the calculation described with reference to FIG. 3B based on the three coordinate data representing the curved surface shape portion 2_3_1. By this calculation, the center point and radius of the cylindrical reinforcing bar 2_1 are calculated. Since the curved surface shape portion 2_3_1 is a part of the cylindrical shape, the shape data used for the calculation in step S7 can be regarded as representing an incomplete cylindrical shape. When considered in this way, step S7 can be regarded as complementing the cylindrical shape and calculating the center point and radius of the cylindrical shape from the incomplete shape data.
ステップS8において、処理ユニット5_1は、ステップS7で算出した鉄筋の中心点および半径から、鉄筋の径および鉄筋間のピッチを算出して、計測による配筋モデルを作成し、図1で示した表示部6に表示する。このとき、図1で説明したように設計された配筋モデルも表示部6に表示する。これにより、それぞれの配筋モデルに従った鉄筋が、図1に示したように表示部6において表示される。
In step S8, the processing unit 5-1 calculates the diameter of the reinforcing bar and the pitch between the reinforcing bars from the center point and radius of the reinforcing bar calculated in step S7, creates a reinforcing bar arrangement model by measurement, and displays the display shown in FIG. It is displayed in
実施の形態1においては、鉄筋の表面を計測して、計測により得られた曲面形状から鉄筋の中心点および半径を算出し、配筋検査が行われる。そのため、簡便に配筋を検査することが可能である。 In the first embodiment, the surface of the reinforcing bar is measured, the center point and radius of the reinforcing bar are calculated from the curved surface shape obtained by the measurement, and the reinforcing bar arrangement inspection is performed. Therefore, it is possible to easily inspect the bar arrangement.
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。例えば、鉄筋の中心点および半径を算出するだけであれば、3次元レーザースキャナーの代わりに2次元レーザースキャナーを用いることが可能である。 Although the invention made by the present inventor has been specifically described above based on the embodiment, the present invention is not limited to the embodiment and can be variously modified without departing from the gist thereof. Needless to say. For example, if only the center point and radius of the reinforcing bar are calculated, a two-dimensional laser scanner can be used instead of the three-dimensional laser scanner.
1 配筋検査システム
2 鉄筋群
2_1 鉄筋
2_2 中心点
2_4 第1方向
2_5 第2方向
2_6 第3方向
3 3次元レーザースキャナー
5 処理部
5_1 処理ユニット
5_2 記憶ユニット
6 表示部
1 Reinforcing
Claims (7)
前記鉄筋から離間して配置され、前記鉄筋の表面を計測するレーザースキャナーと、
前記レーザースキャナーによって計測された前記鉄筋の表面における曲面形状から、前記鉄筋の中心点および半径を算出する処理部と、
を備える、配筋検査システム。 A bar arrangement inspection system that inspects a plurality of columnar reinforcing bars extending in the first direction and arranged in the second direction intersecting the first direction.
A laser scanner that is placed away from the reinforcing bar and measures the surface of the reinforcing bar,
A processing unit that calculates the center point and radius of the reinforcing bar from the curved surface shape on the surface of the reinforcing bar measured by the laser scanner.
A bar arrangement inspection system equipped with.
前記処理部は、前記第2方向において、隣接した前記鉄筋の中心点間のピッチを算出する、配筋検査システム。 In the bar arrangement inspection system according to claim 1,
The processing unit is a bar arrangement inspection system that calculates the pitch between the center points of adjacent reinforcing bars in the second direction.
前記レーザースキャナーは、前記第2方向に移動し、
前記処理部は、前記レーザースキャナーの移動により計測した前記鉄筋の曲面形状に基づいて、前記鉄筋の中心点および半径を算出する、配筋検査システム。 In the bar arrangement inspection system according to claim 2,
The laser scanner moves in the second direction and
The processing unit is a bar arrangement inspection system that calculates the center point and radius of the reinforcing bar based on the curved surface shape of the reinforcing bar measured by the movement of the laser scanner.
前記鉄筋から離間して配置されたレーザースキャナーによって、前記鉄筋の曲面を計測する計測工程と、
前記計測工程で計測された前記鉄筋の表面における曲面形状に基づいて、前記鉄筋の中心点および半径を算出する算出工程と、
を備える、配筋検査方法。 A bar arrangement inspection method for inspecting a plurality of columnar reinforcing bars extending in the first direction and arranged in the second direction intersecting the first direction.
A measurement process for measuring the curved surface of the reinforcing bar with a laser scanner arranged apart from the reinforcing bar,
A calculation step of calculating the center point and radius of the reinforcing bar based on the curved surface shape on the surface of the reinforcing bar measured in the measuring step.
A bar arrangement inspection method.
前記算出工程は、前記第2方向において、隣接する前記鉄筋の曲面形状に基づいて、前記隣接する鉄筋の中心点を算出し、隣接する鉄筋の中心点間のピッチを算出する、配筋検査方法。 In the bar arrangement inspection method according to claim 4,
The calculation step is a bar arrangement inspection method in which the center points of the adjacent reinforcing bars are calculated based on the curved surface shape of the adjacent reinforcing bars in the second direction, and the pitch between the center points of the adjacent reinforcing bars is calculated. ..
前記レーザースキャナーは、前記第2方向に移動しながら、前記鉄筋を計測し、
前記算出工程では、移動により計測された前記鉄筋の曲面形状に基づいて、前記鉄筋の中心点および半径を算出する、配筋検査方法。 In the bar arrangement inspection method according to claim 5,
The laser scanner measures the reinforcing bar while moving in the second direction.
In the calculation step, a bar arrangement inspection method for calculating the center point and radius of the reinforcing bar based on the curved surface shape of the reinforcing bar measured by movement.
前記算出工程は、
前記算出した前記鉄筋の中心点および半径と、前記ピッチを用いて、配筋モデルを作成する配筋モデル作成工程と、
前記配筋モデル作成工程で作成された配筋モデルと、設計された配筋モデルとを表示する表示工程と、
を備える、配筋検査方法。
In the bar arrangement inspection method according to claim 6,
The calculation process is
A bar arrangement model creation step of creating a bar arrangement model using the calculated center point and radius of the reinforcing bar and the pitch.
A display process for displaying the bar arrangement model created in the bar arrangement model creation step and the designed bar arrangement model, and
A bar arrangement inspection method.
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