JP2020131897A - Vehicular travel route display method and vehicular travel route display device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自律走行制御により走行経路を走行する車両の走行経路表示方法、及び走行経路表示装置に関するものである。 The present invention relates to a travel route display method for a vehicle traveling on a travel route by autonomous driving control, and a travel route display device.
路面上に照射した可視光ビームを車両の進行方向に走査して運転支援パターンを形成し、車両と路肩の障害物との間隔についての視覚情報を運転者に提供する車両運転ガイドシステムが知られている（特許文献１）。 A vehicle driving guide system is known that scans a visible light beam radiated on the road surface in the traveling direction of the vehicle to form a driving support pattern and provides the driver with visual information about the distance between the vehicle and an obstacle on the road shoulder. (Patent Document 1).
従来の車両運転ガイドシステムでは、可視光ビームを車両の前後方向に沿って走査しているため、路面には車両の前後方向に沿った直線状の運転支援パターンが形成される。そのため、車両が方向転換を行う際には、直線状の運転支援パターンが車両の進行方向とは異なる方向に形成されるので、車両の近傍の歩行者等は、運転支援パターンから車両の進行方向が確認できず、違和感を覚える場合があった。 In the conventional vehicle driving guide system, since the visible light beam is scanned along the front-rear direction of the vehicle, a linear driving support pattern along the front-rear direction of the vehicle is formed on the road surface. Therefore, when the vehicle changes direction, a linear driving support pattern is formed in a direction different from the traveling direction of the vehicle, so that pedestrians and the like in the vicinity of the vehicle can see the traveling direction of the vehicle from the driving support pattern. I couldn't confirm it, and sometimes I felt a sense of discomfort.
本発明が解決しようとする課題は、車両の近傍の歩行者等に車両の進行方向を報知することが可能な車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を提供することである。 An object to be solved by the present invention is to provide a vehicle traveling route display method and a vehicle traveling route display device capable of notifying pedestrians and the like in the vicinity of the vehicle of the traveling direction of the vehicle.
本発明は、車両を自律走行制御により走行させる走行経路を設定し、設定された走行経路を示す表示パターンを生成し、生成した表示パターンを車両の進行方向の路面に視認可能に表示することにより、上記課題を解決する。 The present invention sets a traveling route for driving a vehicle by autonomous driving control, generates a display pattern indicating the set traveling route, and visually displays the generated display pattern on the road surface in the traveling direction of the vehicle. , Solve the above problems.
本発明によれば、車両の近傍の歩行者等は、路面に表示された表示パターンから車両の走行経路、すなわち、車両の進行方向を違和感なく確認することができる。 According to the present invention, a pedestrian or the like in the vicinity of a vehicle can confirm the traveling route of the vehicle, that is, the traveling direction of the vehicle without discomfort from the display pattern displayed on the road surface.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
《第１実施形態》
図１は、本実施形態に係る無人運転システム１の構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る無人運転システム１は、本発明に係る車両の走行経路表示方法、及び車両の走行経路表示装置を実施する一実施の形態でもある。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<< First Embodiment >>
FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of the unmanned operation system 1 according to the present embodiment. The unmanned driving system 1 according to the present embodiment is also an embodiment that implements the vehicle travel route display method and the vehicle travel route display device according to the present invention.
本実施形態に係る無人運転システム１は、自律走行制御機能を備え、自律走行制御により、又は外部からの遠隔操作に基づく自律走行制御により走行する車両Ｖ０を、タクシーとして運用するシステムである。本実施形態に係る無人運転システム１は、複数台の車両Ｖ０と、複数台の遠隔操作装置３と、車両Ｖ０と遠隔操作装置３とを相互に通信可能に接続するネットワークＮＷ１と、を備える。 The unmanned driving system 1 according to the present embodiment is a system that has an autonomous driving control function and operates a vehicle V 0 that travels by autonomous driving control or by autonomous driving control based on remote control from the outside as a taxi. The unmanned driving system 1 according to the present embodiment includes a plurality of vehicles V 0 , a plurality of remote control devices 3, a network NW 1 that connects the vehicle V 0 and the remote control device 3 so as to be able to communicate with each other. To be equipped.
遠隔操作装置３は、車両Ｖ０が自律走行制御による走行を行えなくなった場合に、車両Ｖ０を遠隔操作する。複数台の遠隔操作装置３は、通信設備を備えた車両管理センタ４に設置されている。車両管理センタ４には、遠隔操作装置３とともにＬＡＮ等の構内ネットワークＮＷ２に接続された管理サーバ５が設置されている。管理サーバ５は、ネットワークＮＷ１を通じて複数台の車両Ｖ０と接続し、構内ネットワークＮＷ２を通じて複数台の遠隔操作装置３と接続して、複数台の車両Ｖ０及び遠隔操作装置３を管理する。 Remote control apparatus 3, when the vehicle V 0 becomes impossible to travel by autonomous running control, the vehicle V 0 remotely operated. The plurality of remote control devices 3 are installed in the vehicle management center 4 equipped with communication equipment. In the vehicle management center 4, a management server 5 connected to a premises network NW 2 such as a LAN is installed together with a remote control device 3. The management server 5 manages the plurality of vehicles V 0 and the remote control device 3 by connecting to the plurality of vehicles V 0 through the network NW 1 and connecting to the plurality of remote control devices 3 through the premises network NW 2. ..
ネットワークＮＷ１には、例えば、インターネット等が用いられる。また、各車両Ｖ０のネットワークＮＷ１への接続には、広いエリアで普及し、かつ、比較的高速な通信速度が得られる携帯電話通信網等が利用される。なお、無人運転システム１が稼働される所定エリア内に無線通信用の複数のアクセスポイントを設置し、無人運転システム専用の無線通信網を形成して、この無線通信網により車両Ｖ０と遠隔操作装置３とを接続してもよい。 For the network NW 1 , for example, the Internet or the like is used. Further, for the connection of each vehicle V 0 to the network NW 1 , a mobile phone communication network or the like which is widely used in a wide area and can obtain a relatively high communication speed is used. In addition, a plurality of access points for wireless communication are installed in a predetermined area in which the unmanned operation system 1 is operated to form a wireless communication network dedicated to the unmanned operation system, and the vehicle V 0 and the vehicle are remotely controlled by this wireless communication network. It may be connected to the device 3.
本実施形態に係る無人運転システム１は、例えば、複数台の車両Ｖ０を、予め所定の乗車開始位置に配置している。乗客Ｐは、例えば、スマートフォン等の携帯端末Ｔにインストールされた専用アプリケーションを操作し、顧客情報や乗車開始時時刻、目的地等の情報を入力して乗車予約を行なう。携帯端末Ｔの専用アプリケーションに入力された情報は、予約情報として管理サーバ５に送信される。 In the unmanned driving system 1 according to the present embodiment, for example, a plurality of vehicles V 0 are arranged in advance at predetermined boarding start positions. Passenger P operates, for example, a dedicated application installed in a mobile terminal T such as a smartphone, inputs customer information, boarding start time, destination, and other information to make a boarding reservation. The information input to the dedicated application of the mobile terminal T is transmitted to the management server 5 as reservation information.
管理サーバ５は、受信した予約情報に基づいて、乗客Ｐを乗せて走行する車両Ｖ０（以下、予約車両ともいう）と、乗車開始時刻と、目的地までの走行順路とを設定する。また、管理サーバ５は、乗客Ｐの携帯端末Ｔに予約確認情報として、設定した予約車両Ｖ０の車両番号と、乗車開始時刻と、目的地と、走行順路とを送信する。さらに、管理サーバ５は、予約車両Ｖ０に運行情報として、乗客Ｐの顧客情報と、乗車開始時刻と、目的地と、走行順路とを送信する。予約車両Ｖ０は、走行順路内の道路で車線をはみ出さずに走行するための走行経路を設定し、自律走行制御により交通法規を遵守しながら走行経路を自律走行することにより、乗車した乗客Ｐを目的地まで送り届ける。 Based on the received reservation information, the management server 5 sets the vehicle V 0 (hereinafter, also referred to as a reserved vehicle) on which the passenger P is carried, the boarding start time, and the traveling route to the destination. Further, the management server 5 transmits the set vehicle number of the reserved vehicle V 0 , the boarding start time, the destination, and the traveling route as reservation confirmation information to the mobile terminal T of the passenger P. In addition, the management server 5, as the operation information in the reservation vehicle V 0, transmits the customer information of the passenger P, and the ride start time, and destination, and the travel route. The reserved vehicle V 0 sets a travel route for traveling on a road in the travel route without exceeding the lane, and autonomously travels on the travel route while observing traffic regulations by autonomous driving control, so that passengers can board the vehicle. Deliver P to the destination.
また、車両Ｖ０は、走行順路に沿って設定された走行経路を自律走行中に、進行方向に存在する停車車両や工事現場等の路上の障害物により、車線からはみ出さずに自律走行制御が行えなくなった場合には、一旦停車し、管理サーバ５に支援要求信号を送信する。車両Ｖ０から支援要求信号を受信した管理サーバ５は、複数台の遠隔操作装置３のうちから車両Ｖ０を遠隔操作する遠隔操作装置３を決定し、決定した遠隔操作装置３に支援要請を行い、支援要請を受け付けた遠隔操作装置３と車両Ｖ０とを通信可能に接続する。遠隔操作装置３は、車両Ｖ０が再び自律走行制御を行えるように、路上の障害物を回避して走行するための走行経路である回避経路を設定し、車両Ｖ０に送信する。 Further, the vehicle V 0 is autonomously driven while traveling autonomously on a traveling route set along the traveling route, and is controlled to autonomously travel without protruding from the lane due to obstacles on the road such as a stopped vehicle or a construction site existing in the traveling direction. If the operation cannot be performed, the vehicle is temporarily stopped and a support request signal is transmitted to the management server 5. Upon receiving the support request signal from the vehicle V 0, the management server 5 determines the remote control device 3 for remotely controlling the vehicle V 0 from among the plurality of remote control devices 3, and requests the determined remote control device 3 for support. The remote control device 3 that received the support request and the vehicle V 0 are communicably connected. Remote controlling apparatus 3, to allow the autonomous controlled vehicle V 0 again, and sets the avoidance path which is the running route for traveling to avoid obstacles on the streets, and transmits to the vehicle V 0.
車両Ｖ０は、自律走行制御により回避経路を走行して路上の障害物を回避し、再び走行順路に沿って設定された走行経路を自律走行制御により走行する。なお、ドライバが乗車していない車両Ｖ０では、他車両のドライバや歩行者等と意思の疎通を図ることができない。そのため、車両Ｖ０は、例えば、路上の障害物を発見して停車している状態から、回避経路の走行を開始する際に、回避経路（走行経路）を示す表示パターンを進行方向の路面に表示する機能を備えている。なお、車両Ｖ０で設定される走行経路と、遠隔操作装置３で設定される回避経路は、ともに本発明の走行経路に相当する。 The vehicle V 0 travels on an avoidance route by autonomous driving control to avoid obstacles on the road, and again travels on a traveling route set along the traveling route by autonomous driving control. It should be noted that in the vehicle V 0 in which the driver is not on board, it is not possible to communicate with the drivers and pedestrians of other vehicles. Therefore, the vehicle V 0, for example, from a state in which the stopped to discover an obstacle street, when starting the running of the avoidance route, the display pattern indicating avoidance route (driving route) on the road surface in the traveling direction It has a function to display. The traveling route set by the vehicle V 0 and the avoidance route set by the remote control device 3 both correspond to the traveling route of the present invention.
図２は、車両Ｖ０と遠隔操作装置３の機能的な構成を示すブロック図である。なお、図２では、図面の煩雑化を防ぐため、ネットワークＮＷ１の図示は省略している。本実施形態に係る車両Ｖ０は、通信部２１と、センサ２２と、障害物認識部２３と、経路設定部２４と、走行制御部２５と、車両情報取得部２６と、パターン生成部２７と、パターン表示部２８と、を備える。 FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the vehicle V 0 and the remote control device 3. In FIG. 2, the network NW 1 is not shown in order to prevent the drawings from becoming complicated. The vehicle V 0 according to the present embodiment includes a communication unit 21, a sensor 22, an obstacle recognition unit 23, a route setting unit 24, a travel control unit 25, a vehicle information acquisition unit 26, and a pattern generation unit 27. , And a pattern display unit 28.
車両Ｖ０を構成する各部のうち、障害物認識部２３と、経路設定部２４と、走行制御部２５と、車両情報取得部２６と、パターン生成部２７とは、一又は複数のコンピュータ及び当該コンピュータにインストールされたソフトウェアにより構成されている。コンピュータは、上述した各部を機能させるためのプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭとから構成される。なお、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどを用いることができる。また、各部を構成するコンピュータは、通信部２１と、センサ２２と、パターン表示部２８とに対し、相互に情報の送受信を行うために、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。 Among the units constituting the vehicle V 0 , the obstacle recognition unit 23, the route setting unit 24, the travel control unit 25, the vehicle information acquisition unit 26, and the pattern generation unit 27 are one or more computers and the said one or more. It consists of software installed on your computer. The computer is composed of a ROM that stores a program for functioning each of the above-mentioned parts, a CPU that executes the program stored in the ROM, and a RAM that functions as an accessible storage device. In addition, MPU, DSP, ASIC, FPGA and the like can be used instead of or in combination with the CPU. Further, the computers constituting each unit are connected to the communication unit 21, the sensor 22, and the pattern display unit 28 by, for example, CAN (Controller Area Network) or other in-vehicle LAN in order to transmit and receive information to and from each other. ing.
通信部２１は、ネットワークＮＷ１を介して車両管理センタ４と通信を行う。具体的には、通信部２１は、管理サーバ５から運行情報として送信された乗客Ｐの顧客情報と、乗車開始時刻と、目的地と、走行順路とを受信する。また、通信部２１は、所定時間毎又は所定の走行距離毎に、車両Ｖ０の現在位置情報（例えば、緯度、経度等）と、車両Ｖ０の前面が向いている方向（以下、車両方向情報ともいう）と、速度情報とを管理サーバ５に送信する。管理サーバ５は、受信した現在位置情報、車両方向情報及び速度情報に基づいて、各車両Ｖ０の走行状況を管理する。さらに、通信部２１は、車両Ｖ０が自律走行制御による走行を行えなくなった場合に、管理サーバ５に支援要求信号を送信する。また、通信部２１は、車両Ｖ０を遠隔操作する遠隔操作装置３が決定した場合、その遠隔操作装置３に、車両Ｖ０の遠隔操作を行うために必要な各種車両情報を送信する。 The communication unit 21 communicates with the vehicle management center 4 via the network NW 1 . Specifically, the communication unit 21 receives the customer information of the passenger P transmitted as the operation information from the management server 5, the boarding start time, the destination, and the traveling route. Further, the communication unit 21 has the current position information of the vehicle V 0 (for example, latitude, longitude, etc.) and the direction in which the front surface of the vehicle V 0 is facing (hereinafter, vehicle direction) for each predetermined time or a predetermined mileage. Information) and speed information are transmitted to the management server 5. The management server 5 manages the traveling status of each vehicle V 0 based on the received current position information, vehicle direction information, and speed information. Further, the communication unit 21 transmits a support request signal to the management server 5 when the vehicle V 0 cannot travel by autonomous driving control. Further, when the remote control device 3 for remotely controlling the vehicle V 0 is determined, the communication unit 21 transmits various vehicle information necessary for remotely controlling the vehicle V 0 to the remote control device 3.
センサ２２は、車両Ｖ０の周囲の状況を検出する。センサ２２は、例えば、カメラと、障害物センサとを備える。カメラは、ＣＣＤやＣＭＯＳ等のイメージセンサにより撮像を行って画像データを生成する撮像装置である。センサ２２を構成するカメラは、複数のカメラからなり、例えば、車両Ｖ０の上面図である図３に示すように、車両Ｖ０の前方を撮像する前方カメラ２２１Ｆと、車両Ｖ０の後方を撮像する後方カメラ２２１Ｂと、車両Ｖ０の左右の側方をそれぞれ撮像する左側カメラ２２１Ｌ及び右側カメラ２２１Ｒと、車両Ｖ０の左右の後方をそれぞれ撮像する左後方カメラ２２１ＬＢ及び右後方カメラ２２１ＲＢと、を含む。 Sensor 22 detects the situation around the vehicle V 0. The sensor 22 includes, for example, a camera and an obstacle sensor. A camera is an imaging device that generates image data by imaging with an image sensor such as CCD or CMOS. Camera of the sensor 22 includes a plurality of cameras, for example, as shown in FIG. 3 is a top view of a vehicle V 0, the front camera 221F for imaging the front of the vehicle V 0, the rear of the vehicle V 0 a rear camera 221B for imaging, the left camera 221L and the right camera 221R for respectively imaging the left and right sides of the vehicle V 0, the left rear camera 221LB and the right rear camera 221RB for each imaging left and right rear of the vehicle V 0, including.
センサ２２を構成する障害物センサは、車両Ｖ０の周囲の障害物を検出する。障害物センサには、レーダ装置や、ライダー装置等の各種センサが、単独であるいは適宜組み合わせて利用される。図３に示すように、レーダ装置２２２ａは、例えば、車両Ｖ０の前部に設置されており、ミリ波や超音波を車両Ｖ０の前方に照射して反射波を受信することにより、車両Ｖ０の周囲に存在する障害物（物体）までの距離や相対速度等を検出する。ライダー装置２２２ｂ、２２２ｃは、例えば、車両Ｖ０の前部及び後部に設置されており、レーザ光を車両Ｖ０の周囲に照射して反射光を受光し、受光した反射光を三次元にマッピングすることにより、車両Ｖ０の周囲に存在する物体までの距離や、物体の形状等を検出する。 Obstacle sensors constituting the sensor 22 detects an obstacle around the vehicle V 0. As the obstacle sensor, various sensors such as a radar device and a rider device are used alone or in combination as appropriate. As shown in FIG. 3, the radar device 222a, for example, are installed at the front of the vehicle V 0, by receiving the reflected wave by irradiating millimeter waves or ultrasonic waves to the front of the vehicle V 0, the vehicle The distance to an obstacle (object) existing around V 0, the relative velocity, etc. are detected. Rider apparatus 222b, 222c, for example, is installed in the front and rear of the vehicle V 0, the laser beam receives light reflected by irradiating the periphery of the vehicle V 0, maps the received reflected light into the three-dimensional By doing so, the distance to the object existing around the vehicle V 0 , the shape of the object, and the like are detected.
障害物認識部２３は、センサ２２のカメラで撮像された画像データと、障害物センサの検出結果である障害物センサ情報とを解析して、車両Ｖ０の周囲に存在する、自律走行に影響を及ぼす物体を認識する。障害物認識部２３により認識される物体としては、例えば、歩行者、自転車、バイク及び自動車等の移動物体や、停止車両、工事現場、路上落下物及び路上建造物等の静止物体等である。路上建造物としては、ガードレール、路肩、中央分離帯及び信号機等が含まれる。なお、前方カメラ２２１Ｆの画像データは、センターラインや車道外側線等のレーンマークや、停止線、横断歩道等の路面標示の検出にも用いられる。 Obstacle recognition unit 23, the image data captured by the camera sensor 22, by analyzing the obstacle sensor information which is the detection result of the obstacle sensor, present around the vehicle V 0, affect the autonomous Recognize the object that exerts. Examples of the object recognized by the obstacle recognition unit 23 include moving objects such as pedestrians, bicycles, motorcycles and automobiles, and stationary objects such as stopped vehicles, construction sites, falling objects on the road and buildings on the road. Road structures include guardrails, shoulders, medians, traffic lights, and the like. The image data of the front camera 221F is also used for detecting lane marks such as the center line and the outside line of the road, and road markings such as the stop line and the pedestrian crossing.
経路設定部２４は、車両管理センタ４から受信した走行順路に沿って車両Ｖ０が実際に走行する経路である走行経路を設定する。経路設定部２４は、詳しくは図示しないが、位置検出部と、地図データベースとを備える。 The route setting unit 24 sets a travel route, which is a route on which the vehicle V 0 actually travels, along the travel route received from the vehicle management center 4. Although not shown in detail, the route setting unit 24 includes a position detection unit and a map database.
位置検出部は、ＧＰＳユニットと、ジャイロセンサと、車速センサ等を備える。位置検出部は、ＧＰＳユニットにより複数のＧＰＳ衛星から送信される電波を検出し、車両Ｖ０の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した車両Ｖ０の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した速度情報とに基づいて、車両Ｖ０の現在位置情報を生成する。 The position detection unit includes a GPS unit, a gyro sensor, a vehicle speed sensor, and the like. The position detection unit detects radio waves transmitted from a plurality of GPS satellites by the GPS unit, periodically acquires the position information of the vehicle V 0 , and acquires the acquired position information of the vehicle V 0 and the gyro sensor. and the angle change information, on the basis of the acquired speed information from the vehicle speed sensor and generates the current position information of the vehicle V 0.
地図データベースは、カーナビゲーション装置等で用いられている地図情報と同様のものであり、各種施設や特定の地点の位置情報とともに、道路に関する情報が記録されている。道路に関する情報としては、道路種別、道路幅、車線数、交差点や信号機の位置、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、制限速度、合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置、サービスエリア（ＳＡ）／パーキングエリア（ＰＡ）などの位置情報等が記録されている。 The map database is similar to the map information used in car navigation devices and the like, and records information about roads as well as location information of various facilities and specific points. Information on roads includes road type, road width, number of lanes, location of intersections and traffic lights, presence / absence of right / left turn dedicated lanes and the number of dedicated lanes, speed limit, merging point, branch point, tollgate, number of lanes. Location information such as the reduced position, service area (SA) / parking area (PA), etc. is recorded.
経路設定部２４は、位置検出部により生成された車両Ｖ０の現在位置情報と、地図データベースと、障害物認識部２３による障害物の認識結果とに基づいて、車両Ｖ０が走行する走行順路の道路の幅を特定し、この道路の幅の中央に車両Ｖ０の走行経路を設定することにより、車両Ｖ０が走行順路の車線からはみ出さずに走行可能な走行経路を設定する。経路設定部２４は、本発明の経路設定部に相当する。 The route setting unit 24 determines the traveling route on which the vehicle V 0 travels based on the current position information of the vehicle V 0 generated by the position detection unit, the map database, and the obstacle recognition result by the obstacle recognition unit 23. By specifying the width of the road and setting the traveling route of the vehicle V 0 in the center of the width of the road, the traveling route in which the vehicle V 0 can travel without protruding from the lane of the traveling route is set. The route setting unit 24 corresponds to the route setting unit of the present invention.
走行制御部２５は、車両Ｖ０の自律走行制御機能を司る機能部であり、車両Ｖ０の各部を制御して、車両Ｖ０を経路設定部２４により設定された走行経路に沿って走行させる。より具体的には、走行制御部２５は、例えば、エンジンやモータ等の駆動機構、変速機構及び制動機構等を制御して車両Ｖ０の速度を調節するとともに、車両Ｖ０の前後方向に沿って設定された車両中心線ＶＬ（図３参照）が走行経路上を移動するように操舵機構を制御する。また、走行制御部２５は、車両Ｖ０が走行経路に沿って右折又は左折をする場合には、駆動機構、変速機構及び制動機構を制御して速度を調節するとともに、操舵機構及び方向指示器等を制御して、車両Ｖ０を右折又は左折させる。 Travel control unit 25 is a functional unit that controls the autonomous control function of the vehicle V 0, and controls each part of the vehicle V 0, is caused to travel along the travel route set the vehicle V 0 by the route setting unit 24 .. More specifically, the travel control unit 25 is, for example, the drive mechanism of the engine or motor or the like, as well as adjust the speed of the vehicle V 0 by controlling the speed change mechanism and the brake mechanism or the like, along the longitudinal direction of the vehicle V 0 The steering mechanism is controlled so that the vehicle center line VL (see FIG. 3) set in the above direction moves on the traveling path. Further, when the vehicle V 0 turns right or left along the traveling path, the traveling control unit 25 controls the drive mechanism, the speed change mechanism, and the braking mechanism to adjust the speed, and also controls the steering mechanism and the direction indicator. by controlling the like, to turn right or left of the vehicle V 0.
さらに、走行制御部２５は、現在位置情報と、地図データベースと、障害物認識部２３の認識結果とに基づいて、車両Ｖ０の進行方向に一時停止位置や、赤信号の交差点等が存在することが判明した場合には、駆動機構、変速機構及び制動機構等を制御し、車両Ｖ０の速度を低下させて停車させる。また、走行制御部２５は、障害物認識部２３により、車両Ｖ０の進行方向に、自律走行制御の支障となる停止車両や工事現場、歩行者等の障害物が存在することが判明した場合には、駆動機構、変速機構及び制動機構等を制御して車両Ｖ０の速度を低下させ、必要に応じて車両Ｖ０を停止させる。なお、本実施形態において、走行制御部２５が備える自律走行制御機能は、特に限定されるものではなく、本発明の出願時における技術を適宜援用できる。 Further, the travel control unit 25, the current position information, a map database, based on the recognition result of obstacle recognition unit 23, a temporary and stop position in the traveling direction of the vehicle V 0, an intersection, etc. of a red signal is present it if is found, the drive mechanism controls the speed change mechanism and the brake mechanism or the like, is stopped by reducing the speed of the vehicle V 0. Further, the travel control unit 25, the obstacle recognition unit 23, the traveling direction of the vehicle V 0, when the stop vehicles or construction site becomes a hindrance of the autonomous running control, that obstacle such as a pedestrian exists found the drive mechanism controls the speed change mechanism and the brake mechanism or the like to reduce the speed of the vehicle V 0 and stops the vehicle V 0 as needed. In the present embodiment, the autonomous driving control function provided in the traveling control unit 25 is not particularly limited, and the technique at the time of filing the present invention can be appropriately used.
また、走行制御部２５は、車両Ｖ０が自律走行制御による走行が行えなくなって停車させた場合には、通信部２１により、車両管理センタ４の管理サーバ５に支援要求信号を送信する。なお、支援要求信号は、たんに支援を求めるだけの信号であってもよいし、支援要請の内容を含む信号であってもよい。支援要求信号に、支援要請の内容を含めて送信すれば、管理サーバ５では、その支援要請の内容に応じて車両Ｖ０を遠隔操作する遠隔操作装置３の決定に利用することができる。また、支援要求信号が複数の車両Ｖ０から送信されている場合には、支援要求信号の支援要請の内容に応じて、支援を開始する車両Ｖ０の優先順位の決定等に利用することができる。 Further, when the vehicle V 0 cannot travel by autonomous driving control and is stopped, the travel control unit 25 transmits a support request signal to the management server 5 of the vehicle management center 4 by the communication unit 21. The support request signal may be a signal that merely requests support, or may be a signal that includes the content of the support request. The assistance request signal, by transmitting including the contents of the support request, the management server 5, it is possible to utilize the vehicle V 0 according to the content of the support request to determine the remote controller 3 for remote control. In addition, when the support request signal is transmitted from a plurality of vehicles V 0, it can be used for determining the priority order of the vehicle V 0 that starts support according to the content of the support request of the support request signal. it can.
車両情報取得部２６は、車両Ｖ０を遠隔操作する遠隔操作装置３に送信する各種車両情報を取得する。車両情報取得部２６により取得される車両情報としては、例えば、センサ２２の前方カメラ２２１Ｆ、後方カメラ２２１Ｂ、左側カメラ２２１Ｌ、右側カメラ２２１Ｒ、左後方カメラ２２１ＬＢ及び右後方カメラ２２１ＲＢにより撮像された画像データと、レーダ装置２２２ａ及びライダー装置２２２ｂ、２２２ｃにより検出された障害物に関する障害物センサ情報と、車両Ｖ０の現在位置情報と、車両方向情報等が含まれる。 Vehicle information acquisition unit 26 acquires various kinds of vehicle information to be transmitted to the vehicle V 0 to the remote operation apparatus 3 to remotely control. The vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 26 includes, for example, image data captured by the front camera 221F, the rear camera 221B, the left camera 221L, the right camera 221R, the left rear camera 221LB, and the right rear camera 221RB of the sensor 22. The obstacle sensor information regarding the obstacle detected by the radar device 222a and the rider devices 222b and 222c, the current position information of the vehicle V0, the vehicle direction information, and the like are included.
上述した経路設定部２４と、パターン生成部２７と、パターン表示部２８は、本発明の走行経路表示装置を構成する。パターン表示部２８は、図３に示すように、車両Ｖ０のフロントバンパーの左側に搭載された左側パターン表示部２８Ｌと、フロントバンパーの右側に搭載された右側パターン表示部２８Ｒと、を備える。左側パターン表示部２８Ｌ及び右側パターン表示部２８Ｒは、詳しくは図示しないが、車両Ｖ０の前方の路面に向けて可視光を照射する発光部と、可視光の照射位置を変化させる走査機構と、をそれぞれ備えている。左側パターン表示部２８Ｌ及び右側パターン表示部２８Ｒは、発光部を点灯及び消灯させ、走査機構によって可視光の照射位置を高速に変化させることにより、車両Ｖ０の前方の路面に直線や曲線、文字や記号などの各種パターンを表示する。発光部には、例えば半導体レーザや、ＬＥＤ等の従来公知の光源が用いられる。 The route setting unit 24, the pattern generation unit 27, and the pattern display unit 28 described above constitute the travel route display device of the present invention. Pattern display unit 28, as shown in FIG. 3 includes a left pattern display unit 28L mounted on the left side of the front bumper of the vehicle V 0, and the right pattern display unit 28R mounted on the right side of the front bumper, the. Left pattern display unit 28L and the right pattern display unit 28R is details not shown, a light emitting unit for irradiating visible light toward the front of the road surface of the vehicle V 0, a scanning mechanism for changing the irradiating position of visible light, Each has. Left pattern display unit 28L and the right pattern display unit 28R, the light emitting unit on and turn off the, by changing the irradiation position of the visible light at a high speed by the scanning mechanism, lines and curves on the road surface in front of the vehicle V 0, character Display various patterns such as and symbols. For the light emitting unit, for example, a conventionally known light source such as a semiconductor laser or an LED is used.
パターン生成部２７は、経路設定部２４で設定された走行経路、又は遠隔操作装置３により設定された回避経路を、パターン表示部２８によって路面に表示するための表示パターンを生成する。より具体的には、パターン生成部２７は、走行経路又は回避経路に基づいて、走行経路を示す表示パターンを路面に表示するために必要な、左側パターン表示部２８Ｌ及び右側パターン表示部２８Ｒの発光部の制御データと、走査機構の制御データとを生成する。生成された制御データは、パターン表示部２８に入力され、制御データにしたがって発光部及び走査機構が動作することにより、車両Ｖ０の進行方向の路面には、走行経路又は回避経路を示す表示パターンが視認可能に表示される。 The pattern generation unit 27 generates a display pattern for displaying the traveling route set by the route setting unit 24 or the avoidance route set by the remote control device 3 on the road surface by the pattern display unit 28. More specifically, the pattern generation unit 27 emits light from the left side pattern display unit 28L and the right side pattern display unit 28R, which are necessary for displaying the display pattern indicating the travel route on the road surface based on the travel route or the avoidance route. The control data of the unit and the control data of the scanning mechanism are generated. The generated control data is input to the pattern display unit 28, by the light emitting portion and the scanning mechanism is operated according to the control data, the traveling direction of the road surface of the vehicle V 0, the display shows a travel route or avoidance path pattern Is displayed visibly.
走行経路表示装置による走行経路又は回避経路の表示が必要となるシーンとして、例えば、図４（Ａ）に示すように、車両Ｖの進行方向に車線を塞ぐ工事現場ＣＳが存在し、この工事現場ＣＳの前で車両Ｖに指示を行う交通整理員ＴＣが存在するようなシーンが挙げられる。このようなシーンでは、交通整理員ＴＣは、車両Ｖに対して工事現場ＣＳの手前で一時停止するように指示を行う。また、車両Ｖが走行可能になった場合には、交通整理員ＴＣは、同図（Ｂ）に示すように、車両Ｖに対して工事現場ＣＳを迂回して走行するように指示を行い、車両Ｖは、その指示にしたがって走行を開始する。 As a scene in which the travel route display device needs to display the travel route or the avoidance route, for example, as shown in FIG. 4A, there is a construction site CS that blocks the lane in the traveling direction of the vehicle V, and this construction site. There is a scene in which there is a traffic control officer TC who gives instructions to the vehicle V in front of the CS. In such a scene, the traffic control officer TC instructs the vehicle V to temporarily stop before the construction site CS. In addition, when the vehicle V becomes able to travel, the traffic control officer TC instructs the vehicle V to drive around the construction site CS as shown in FIG. Vehicle V starts traveling according to the instruction.
このようなシーンでは、交通整理員ＴＣと車両Ｖのドライバとの間で、アイコンタクト等によって意思の疎通が図られるが、無人運転システム１の車両Ｖ０にはドライバは乗車していないため、交通整理員ＴＣは車両Ｖ０と意思の疎通を図ることができない。そのため、交通整理員ＴＣは、車両Ｖ０が停車や走行開始の指示を理解しているのか、走行開始を指示したときに、いつ走行を開始するのか、また、走行を開始した車両Ｖ０が工事現場ＣＳに向かって直進せずに、指示通りに迂回してくれるのかが分からないため、交通整理員ＴＣに違和感を与えるおそれがある。 In such a scene, communication is achieved between the traffic control staff TC and the driver of the vehicle V by eye contact or the like, but since the driver is not on the vehicle V 0 of the unmanned driving system 1, the driver is not on board. traffic control personnel TC can not be achieved mutual understanding with the vehicle V 0. Therefore, the traffic control officer TC asks whether the vehicle V 0 understands the instruction to stop or start running, when to start running when the vehicle V 0 is instructed to start running, and the vehicle V 0 which has started running. Since it is not known whether the vehicle will detour as instructed without going straight toward the construction site CS, there is a risk of giving a sense of discomfort to the traffic control staff TC.
本実施形態の走行経路表示装置は、上述した交通整理員ＴＣや、車両Ｖ０の走行経路の近くに存在する歩行者等に、車両Ｖ０の走行によって違和感を与えないようにするために、走行経路又は回避経路を示す表示パターンを生成して、進行方向の路面に表示する。例えば、上述した図４（Ａ）に示すシーンでは、図５（Ａ）に示すように、交通整理員ＴＣと交通整理員ＴＣとを回避するように設定された回避経路を示す表示パターンＰｔ１を、車両Ｖ０のタイヤの外側の移動軌跡を表す２本の曲線によって構成し、車両Ｖ０の進行方向の路面に視認可能に表示する。 Driving route display device of this embodiment, and traffic control personnel TC described above, the pedestrian or the like existing in the vicinity of the travel path of the vehicle V 0, in order not to give a sense of discomfort by the traveling of the vehicle V 0, A display pattern indicating a traveling route or an avoidance route is generated and displayed on the road surface in the traveling direction. For example, in the scene shown in FIG. 4A described above, as shown in FIG. 5A, a display pattern Pt 1 indicating an avoidance route set to avoid the traffic control worker TC and the traffic control worker TC 1 and it constituted by two curves representing the outside of the movement locus of the tire of the vehicle V 0, visibly displayed in the traveling direction of the road surface of the vehicle V 0.
また、表示パターンＰｔ１の表示長さは、車両Ｖ０が交通整理員ＴＣを避けて走行することが分かるように、車両Ｖ０の前部から、交通整理員ＴＣまでの距離Ｌｓ１以上の長さとしている。さらに、本実施形態の走行経路表示装置は、車両Ｖ０の進行方向が変わる前、すなわち、車両Ｖ０が回避経路に沿って自律走行を開始する前から、表示パターンＰｔ１を車両Ｖ０の進行方向の路面に視認可能に表示する。これにより、交通整理員ＴＣは、車両Ｖ０が走行を開始する前にその走行経路を確認することができるので、交通整理員ＴＣに違和感を与えずに車両Ｖ０を自律走行制御により走行させることができる。 The display length of the display pattern Pt 1, as it can be seen that the vehicle V 0 travels avoiding traffic control personnel TC, from the front of the vehicle V 0, to the traffic control personnel TC distance Ls 1 or more It is the length. Further, the traveling route display device of the present embodiment displays the display pattern Pt 1 of the vehicle V 0 before the traveling direction of the vehicle V 0 changes, that is, before the vehicle V 0 starts autonomous driving along the avoidance route. It is visually displayed on the road surface in the direction of travel. As a result, the traffic control officer TC can confirm the travel route of the vehicle V 0 before it starts traveling, so that the vehicle V 0 is driven by autonomous driving control without giving a sense of discomfort to the traffic control personnel TC. be able to.
また、パターン生成部２７は、車両Ｖ０の走行に応じて表示パターンの形状を変化させる。例えば、図５（Ｂ）に示すように、車両Ｖ０が自律走行制御により回避経路に沿って自律走行を開始した場合には、パターン生成部２７は、走行中の車両Ｖ０の位置に応じて表示パターンＰｔ１の形状を変化させる。さらに、表示パターンＰｔ１の形状を変化させる際にも、車両Ｖ０の前部から障害物までの距離よりも長い表示パターンＰｔ１を表示する。例えば、図５（Ｂ）に示す例では、形状変更後の表示パターンＰｔ１の長さを、車両Ｖ０の前部から、交通整理員ＴＣよりも車両Ｖ０の進行方向の前方に配置されているパイロンＰｒまでの距離Ｌｓ２以上としている。なお、表示パターンＰｔ１は、車両Ｖ０が回避経路を走行して元の走行経路に戻るまで表示される。 The pattern generation unit 27 changes the shape of the display pattern in accordance with the traveling of the vehicle V 0. For example, as shown in FIG. 5B, when the vehicle V 0 starts autonomous driving along the avoidance route by the autonomous driving control, the pattern generation unit 27 responds to the position of the traveling vehicle V 0. The shape of the display pattern Pt 1 is changed. Furthermore, even when changing the shape of the display pattern Pt 1, displays a long display pattern Pt 1 than the distance from the front of the vehicle V 0 to the obstacle. For example, in the example shown in FIG. 5B, the length of the display pattern Pt 1 after the shape change is arranged from the front of the vehicle V 0 to the front of the traffic control staff TC in the traveling direction of the vehicle V 0. The distance to the pylon Pr is set to Ls 2 or more. The display pattern Pt 1 is displayed until the vehicle V 0 travels on the avoidance route and returns to the original travel route.
また、表示パターンとしては、図５（Ａ）、（Ｂ）において説明した、車両Ｖ０のタイヤの外側の移動軌跡を表す２本の曲線以外に、図６（Ａ）に示すように、１つ又は複数の矢印からなる表示パターンＰｔ２を表示してもよいし、同図（Ｂ）に示すように、車両Ｖ０の外形を示す矩形状の枠からなる表示パターンＰｔ４を、車両Ｖ０の移動先の位置に表示してもよい。 As the display pattern, FIG. 5 (A), the described (B), the other than two curves representing the outside of the movement locus of the tire of the vehicle V 0, as shown in FIG. 6 (A), 1 The display pattern Pt 2 consisting of one or a plurality of arrows may be displayed, or as shown in FIG. 3B, the display pattern Pt 4 consisting of a rectangular frame showing the outer shape of the vehicle V 0 is displayed on the vehicle V. It may be displayed at the position of the movement destination of 0 .
また、停止中の車両Ｖ０がどの程度の速度で走行を開始するかを示すために、車両Ｖ０の速度情報を回避経路の表示パターンＰｔ１〜Ｐｔ３とともに表示してもよい。例えば、図７に示す例では、表示パターンＰｔ１を構成する２本の曲線の間に、「ＸＸｋｍ／ｈ」のように、速度情報ＳＩを文字によって表示している。なお、このような文字情報による速度情報の表示に代えて、図５（Ａ）に示す曲線状の表示パターンＰｔ１を、交通整理員ＴＣや工事現場ＣＳに向かって徐々に延びて行くように表示を制御し、その延びていく速度によって車両Ｖ０の速度を表現してもよい。また、図６（Ａ）に示す矢印の表示パターンＰｔ２や、同図（Ｂ）に示す矩形状の枠からなる表示パターンＰｔ３においては、矢印や矩形枠を車両Ｖ０から交通整理員ＴＣや工事現場ＣＳに向かって移動するように表示を制御し、その移動速度によって車両Ｖ０の速度を表現してもよい。 Further, in order to indicate at what speed the stopped vehicle V 0 starts traveling, the speed information of the vehicle V 0 may be displayed together with the display patterns Pt 1 to Pt 3 of the avoidance route. For example, in the example shown in FIG. 7, the speed information SI is displayed by characters such as "XX km / h" between the two curves constituting the display pattern Pt 1 . Instead of displaying the speed information by such character information, the curved display pattern Pt 1 shown in FIG. 5 (A) is gradually extended toward the traffic control staff TC and the construction site CS. The speed of the vehicle V 0 may be expressed by controlling the display and the extending speed. Further, in the display pattern Pt 2 of the arrow shown in FIG. 6 (A) and the display pattern Pt 3 consisting of the rectangular frame shown in FIG. 6 (B), the arrow and the rectangular frame are displayed from the vehicle V 0 to the traffic control worker TC. Or, the display may be controlled so as to move toward the construction site CS, and the speed of the vehicle V 0 may be expressed by the moving speed.
次に、遠隔操作装置３について説明する。遠隔操作装置３は、図２に示すように、通信部３１と、入力部３２と、表示部３３と、表示制御部３４と、回避経路設定部３５と、を備える。 Next, the remote control device 3 will be described. As shown in FIG. 2, the remote control device 3 includes a communication unit 31, an input unit 32, a display unit 33, a display control unit 34, and an avoidance route setting unit 35.
通信部３１は、ネットワークＮＷ１を介して車両Ｖ０と通信を行う。具体的には、通信部３１は、管理サーバ５から要請された車両Ｖ０の遠隔操作を行う場合に、当該車両Ｖ０から遠隔操作に必要な各種の走行情報として、前方カメラ２２１Ｆ、後方カメラ２２１Ｂ、左側カメラ２２１Ｌ、右側カメラ２２１Ｒ、左後方カメラ２２１ＬＢ及び右後方カメラ２２１ＲＢの画像データと、レーダ装置２２２ａ及びライダー装置２２２ｂ、２２２ｃにより検出された障害物に関する障害物センサ情報と、車両Ｖ０の現在位置情報及び車両方向情報と、を受信する。また、通信部３１は、例えば、車両Ｖ０が路上の障害物を回避して自律走行制御を継続できるようにするために、回避経路等の遠隔制御情報を車両Ｖ０に送信する。 The communication unit 31 communicates with the vehicle V 0 via the network NW 1 . Specifically, the communication unit 31, when performing the remote operation of the vehicle V 0 at the request of the management server 5, as various traveling information required for remote control from the vehicle V 0, the front camera 221F, the rear camera Image data of 221B, left side camera 221L, right side camera 221R, left rear camera 221LB and right rear camera 221RB, obstacle sensor information regarding obstacles detected by radar device 222a and rider device 222b, 222c, and vehicle V 0 . Receives current position information and vehicle direction information. The communication unit 31 is, for example, the vehicle V 0 in order to be able to continue around to autonomous running control obstacles on the streets, and transmits a remote control information such as the avoidance route to the vehicle V 0.
入力部３２は、遠隔操作装置３のオペレータにより操作される機器であり、車両Ｖ０の回避経路の生成などの各種操作を行うために用いられる。入力部３２としては、例えば、ディスプレー上に配置されるタッチパネルやキーボード、マウスやジョイスティックなどのオペレータの手動操作を検知する装置や、マイク及び音声認識部を備えた音声入力装置等が用いられる。 The input unit 32 is a device operated by the operator of the remote controller 3 is used to perform various operations such as generation of avoidance trajectory of the vehicle V 0. As the input unit 32, for example, a device for detecting a manual operation of an operator such as a touch panel, a keyboard, a mouse or a joystick arranged on a display, a voice input device provided with a microphone and a voice recognition unit, and the like are used.
表示部３３は、液晶ディスプレー等の表示装置であり、車両Ｖ０を遠隔操作するための操作画面等が表示される。表示制御部３４は、表示部３３に操作画面を表示させる。この操作画面は、例えば、図８に示すように、俯瞰画面ＰＶと、左側画面ＬＶと、前方画面ＦＶと、右側画面ＲＶと、左後方画面ＬＢＶと、後方画面ＢＶと、右後方画面ＲＢＶと、を備える。 The display unit 33 is a display device such as a liquid crystal display, and displays an operation screen or the like for remotely controlling the vehicle V 0 . The display control unit 34 causes the display unit 33 to display the operation screen. As shown in FIG. 8, the operation screen includes a bird's-eye view screen PV, a left screen LV, a front screen FV, a right screen RV, a left rear screen LBV, a rear screen BV, and a right rear screen RBV. , Equipped with.
俯瞰画面ＰＶは、例えば、車両Ｖ０の現在位置情報に基づいて取得した地図画像又は衛星画像あるいは航空画像に、車両Ｖ０の上面画像と、レーダ装置２２２ａ及びライダー装置２２２ｂ、２２２ｃにより検出された障害物センサ情報とが重ね合わせて表示される。左側画面ＬＶ、前方画面ＦＶ、右側画面ＲＶ、左後方画面ＬＢＶ、後方画面ＢＶ及び右後方画面ＲＢＶには、車両Ｖ０から受信した左側カメラ２２１Ｌ、前方カメラ２２１Ｆ、右側カメラ２２１Ｒ、左後方カメラ２２１ＬＢ、後方カメラ２２１Ｂ、及び右後方カメラ２２１ＲＢの画像データが、それぞれ表示される。 Overhead screen PV, for example, a map image or satellite images or aerial images obtained based on the current position information of the vehicle V 0, and the top surface image of the vehicle V 0, the radar device 222a and rider unit 222b, which is detected by 222c The obstacle sensor information is superimposed and displayed. Left screen LV, front screen FV, right screen RV, the left rear window LBV, the rear screen BV and right rear window RBV, left camera 221L received from the vehicle V 0, the front camera 221F, the right camera 221R, a left rear camera 221LB , Rear camera 221B, and right rear camera 221RB are displayed, respectively.
例えば、図９に示す俯瞰画面ＰＶは、左側通行の片側１車線道路（上下２車線道路）の衛星画像である。この道路の図中下方から上方へと向かう上り車線Ｌ１と、図中上方から下方へと向かう下り車線Ｌ２には、それぞれ車両待避所Ｌ１ｓ、Ｌ２ｓが設けられている。また、上り車線Ｌ１と下り車線Ｌ２との間の一部には、ゼブラゾーンＺが設けられている。さらに、上り車線Ｌ１と下り車線Ｌ２との外側には、路肩Ｕ１、Ｕ２と、歩道Ｊ１、Ｊ２とがそれぞれ配置されている。また、上り車線Ｌ１には、自律走行制御により走行経路に沿って自律走行する車両Ｖ０の上面図が表示されている。また、車両Ｖ０の前方には、上り車線Ｌ１に存在する停車車両Ｖ１（図１０の前方画面ＦＶ参照）を、車両Ｖ０のライダー装置２２２ｂ、２２２ｃにより検出した検出結果である障害物センサ情報ＦＩが表示されている。障害物センサ情報ＦＩには、停車車両Ｖ１の後部の輪郭のみが表示される。 For example, the bird's-eye view screen PV shown in FIG. 9 is a satellite image of a one-lane road (upper and lower two-lane roads) traveling on the left side. Vehicle shelters L1s and L2s are provided in the up lane L1 from the lower side to the upper side in the figure and the down lane L2 from the upper side to the lower side in the figure, respectively. Further, a zebra zone Z is provided in a part between the up lane L1 and the down lane L2. Further, road shoulders U1 and U2 and sidewalks J1 and J2 are arranged outside the up lane L1 and the down lane L2, respectively. Further, in the up lane L1, a top view of the vehicle V 0 that autonomously travels along the traveling route by autonomous driving control is displayed. Further, in front of the vehicle V 0, stop the vehicle V 1 present in the inbound lane L1 (see front screen FV in FIG. 10), the rider device 222b of the vehicle V 0, the obstacle is a detection result detected by 222c sensor Information FI is displayed. The obstacle sensor information FI, only the rear portion of the contour of the stopping vehicle V 1 is displayed.
図１０は、図９に示す車両Ｖ０の左側画面ＬＶ、前方画面ＦＶ、右側画面ＲＶ、左後方画面ＬＢＶ、後方画面ＢＶ及び右後方画面ＲＢＶを示している。前方画面ＦＶには、前方カメラ２２１Ｆによって撮像された停車車両Ｖ１の後部が表示されている。なお、左側画面ＬＶ、前方画面ＦＶ、右側画面ＲＶ、左後方画面ＬＢＶ、後方画面ＢＶ及び右後方画面ＲＢＶにおいて、ドットでハッチングされている部分は、車両Ｖ０のボディを示している。 Figure 10 shows the left screen LV, front screen FV of the vehicle V 0 shown in FIG. 9, the right screen RV, the left rear window LBV, the rear screen BV and the right rear window RBV. The front screen FV, the rear vehicle stop the vehicle V 1 is being displayed captured by the front camera 221F. In the left screen LV, the front screen FV, the right screen RV, the left rear screen LBV, the rear screen BV, and the right rear screen RBV, the portions hatched with dots indicate the body of the vehicle V 0 .
回避経路設定部３５は、走行順路に沿って設定された走行経路を自律走行制御により走行する車両Ｖ０が、停車車両や工事現場等の路上の障害物によって自律走行が行えなくなった場合に、路上の障害物を自律走行制御により回避するための回避経路を設定する。すなわち、回避経路設定部３５は、車両Ｖ０の経路設定部２４とともに、本発明の経路設定部に相当する。回避経路の設定は、入力部３２を操作して、表示部３３に表示されている俯瞰画面ＰＶ上で車両Ｖ０の前部から障害物を回避して元の走行経路に戻るまでの回避経路を入力することにより行われる。 The avoidance route setting unit 35 is used when the vehicle V 0 traveling on the traveling route set along the traveling route by autonomous driving control cannot autonomously travel due to an obstacle on the road such as a stopped vehicle or a construction site. Set an avoidance route to avoid obstacles on the road by autonomous driving control. That is, the avoidance route setting unit 35, together with the path setting unit 24 of the vehicle V 0, corresponds to the path setting portion of the present invention. Setting avoidance path, by operating the input unit 32, avoiding route to return to the original travel route from the front to avoid an obstacle of the vehicle V 0 on overhead screen PV displayed on the display unit 33 It is done by inputting.
図１１は、図９に示す車両Ｖ０の回避経路を示す俯瞰画面ＰＶである。遠隔操作装置３のオペレータは、車両Ｖ０の前部から、停車車両Ｖ１を回避するように、車両Ｖ０が通過する予定位置である経路ポイントＰｔを複数設定する。回避経路設定部３５は、設定された複数の経路ポイントＰｔを接続して回避経路Ｒａを生成する。俯瞰画面ＰＶには、設定された複数の経路ポイントＰｔと、生成された回避経路Ｒａと、回避経路Ｒａに沿って走行する車両Ｖ０の移動軌跡Ｍｔとが、衛星画像上に表示される。設定された回避経路Ｒａは、通信部３１によって車両Ｖ０に送信される。 Figure 11 is an overhead screen PV indicating the avoidance path of the vehicle V 0 shown in FIG. The operator of the remote controller 3, from the front of the vehicle V 0, so as to avoid stopping the vehicle V 1, sets a plurality of paths point Pt is scheduled position where the vehicle V 0 passes. The avoidance route setting unit 35 connects a plurality of set route points Pt to generate an avoidance route Ra. The overhead screen PV, and a plurality of paths point Pt which is set, and the generated avoidance path Ra, a movement locus Mt of the vehicle V 0 which runs along the avoidance path Ra is displayed on satellite images. The set avoidance route Ra is transmitted to the vehicle V 0 by the communication unit 31.
次に、図１２に示すフローチャートを参照し、本実施形態の作用について説明する。管理サーバ５は、乗客Ｐの携帯端末Ｔから予約情報を受信すると（ステップＳ１）、乗客Ｐを乗せて走行する車両Ｖ０と、乗車開始時刻と、目的地までの走行順路等を設定し（ステップＳ２）、携帯端末Ｔに予約確認情報を送信し、予約車両Ｖ０に運行情報を送信する（Ｓ３）。 Next, the operation of the present embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. Management server 5 receives the reservation information from the mobile terminal T of the passenger P (step S1), and set the vehicle V 0 for traveling passengers P, and the ride start time, the travel route and the like to the destination ( Step S2), the reservation confirmation information is transmitted to the mobile terminal T, and the operation information is transmitted to the reserved vehicle V 0 (S3).
車両Ｖ０は、管理サーバ５から送信された運行情報を通信部２１により受信し、経路設定部２４により運行情報の走行順路に基づいて、車両Ｖ０が走行順路上の車線からはみ出さずに走行するための走行経路を設定する（ステップＳ４）。 The vehicle V 0 receives the operation information transmitted from the management server 5 by the communication unit 21, and the vehicle V 0 does not protrude from the lane on the travel route based on the travel route of the operation information by the route setting unit 24. A traveling route for traveling is set (step S4).
車両Ｖ０は、乗車開始時刻になると乗客Ｐを乗車させ、乗客Ｐを目的地まで送り届けるための自律走行制御を開始する（ステップＳ５）。この自律走行制御では、車両Ｖ０は、走行制御部２５により駆動機構、変速機構及び制動機構等を制御して速度を調節するとともに、車両中心線ＶＬが走行経路上を移動するように操舵機構を制御する。また、車両Ｖ０は、走行経路に沿って右折又は左折をする場合には、走行制御部２５により駆動機構、変速機構及び制動機構を制御して速度を調節し、操舵機構及び方向指示器等を制御して右折又は左折を行う。さらに、車両Ｖ０は、現在位置情報と、地図データベースと、障害物認識部２３の認識結果とに基づいて、進行方向に一時停止位置や、赤信号の交差点等が存在することが判明した場合には、走行制御部２５により駆動機構、変速機構及び制動機構等を制御して車両Ｖ０の速度を低下させ、停車させる。 The vehicle V 0 gets on the passenger P at the boarding start time, and starts the autonomous driving control for delivering the passenger P to the destination (step S5). In this autonomous driving control, the vehicle V 0 adjusts the speed by controlling the drive mechanism, the speed change mechanism, the braking mechanism, etc. by the travel control unit 25, and the steering mechanism so that the vehicle center line VL moves on the travel path. To control. Further, when the vehicle V 0 makes a right turn or a left turn along the traveling path, the traveling control unit 25 controls the drive mechanism, the speed change mechanism and the braking mechanism to adjust the speed, and the steering mechanism, the direction indicator, etc. Turn right or left by controlling. Further, when it is found that the vehicle V 0 has a stop position, a red light intersection, or the like in the traveling direction based on the current position information, the map database, and the recognition result of the obstacle recognition unit 23. the drive mechanism by the travel control unit 25 controls the speed change mechanism and the brake mechanism or the like to reduce the speed of the vehicle V 0, thereby stopping.
自律走行制御により走行中の車両Ｖ０は、センサ２２の前方カメラ２２１Ｆ、後方カメラ２２１Ｂ、左側カメラ２２１Ｌ、右側カメラ２２１Ｒ、左後方カメラ２２１ＬＢ及び右後方カメラ２２１ＲＢにより、車両Ｖ０の周囲を撮像する。また、自律走行中の車両Ｖ０は、センサ２２のレーダ装置２２２ａ及びライダー装置２２２ｂ、２２２ｃにより、車両Ｖ０の周囲の物体を検出する。車両Ｖ０の障害物認識部２３は、センサ２２の各カメラで撮像された画像データと、レーダ装置２２２ａ及びライダー装置２２２ｂ、２２２ｃの検出結果である障害物センサ情報とを解析して、車両Ｖ０の周囲に存在する、自律走行に影響を及ぼす物体を認識する（ステップＳ６）。 The vehicle V 0 traveling by autonomous driving control images the surroundings of the vehicle V 0 by the front camera 221F, the rear camera 221B, the left camera 221L, the right camera 221R, the left rear camera 221LB, and the right rear camera 221RB of the sensor 22. .. Further, the vehicle V 0 autonomously traveling detects an object around the vehicle V 0 by the radar device 222a and the rider devices 222b and 222c of the sensor 22. The obstacle recognition unit 23 of the vehicle V 0 analyzes the image data captured by each camera of the sensor 22 and the obstacle sensor information which is the detection result of the radar device 222a and the rider devices 222b and 222c, and the vehicle V 0. Recognize an object that affects autonomous driving that exists around 0 (step S6).
車両Ｖ０の進行方向に、停車車両や工事現場等の路上の障害物が存在し、車両Ｖ０が車線からはみ出さずに自律走行制御が行えない場合には（ステップＳ７でＮＯ）、走行制御部２５は、自律走行制御により車両Ｖ０を一旦停車させ、管理サーバ５に支援要求信号を送信する（ステップＳ８）。車両Ｖ０から支援要求信号を受信した管理サーバ５は、複数台の遠隔操作装置３のうちから車両Ｖ０を遠隔操作する遠隔操作装置３を決定し、決定した遠隔操作装置３に支援要請を行い、支援要請を受け付けた遠隔操作装置３と車両Ｖ０とを通信可能に接続する（ステップＳ９）。 In the traveling direction of the vehicle V 0, there is an obstacle in the path of such vehicles stop or construction site, in a case where the vehicle V 0 can not perform an autonomous running control without protrude from the lane (NO in step S7), and the running control unit 25, once the vehicle is stopped V 0 by the autonomous running control, and transmits the support request signal to the management server 5 (step S8). Upon receiving the support request signal from the vehicle V 0, the management server 5 determines the remote control device 3 for remotely controlling the vehicle V 0 from among the plurality of remote control devices 3, and requests the determined remote control device 3 for support. Then, the remote control device 3 that has received the support request and the vehicle V 0 are communicably connected (step S9).
車両Ｖ０は、支援要請を受け付けた遠隔操作装置３に対し、車両情報取得部２６により取得した画像データ等の各種走行情報を送信する（ステップＳ１０）。この各種走行情報とは、前方カメラ２２１Ｆ、後方カメラ２２１Ｂ、左側カメラ２２１Ｌ、右側カメラ２２１Ｒ、左後方カメラ２２１ＬＢ及び右後方カメラ２２１ＲＢにより撮像された画像データと、レーダ装置２２２ａ及びライダー装置２２２ｂ、２２２ｃにより検出された障害物に関する障害物センサ情報と、車両Ｖ０の現在位置情報と、車両方向情報等である。 The vehicle V 0 transmits various traveling information such as image data acquired by the vehicle information acquisition unit 26 to the remote control device 3 that has received the support request (step S10). The various traveling information includes image data captured by the front camera 221F, the rear camera 221B, the left camera 221L, the right camera 221R, the left rear camera 221LB, and the right rear camera 221RB, and the radar device 222a and the rider devices 222b and 222c. Obstacle sensor information regarding the detected obstacle, current position information of vehicle V 0 , vehicle direction information, and the like.
遠隔操作装置３は、車両Ｖ０から受信した画像データ等の各種データに基づいて、車両Ｖ０が障害物を回避して走行するための回避経路を設定する（ステップＳ１１）。具体的には、遠隔操作装置３の表示制御部３４は、表示部３３に対し、車両Ｖ０及び障害物センサ情報ＦＩが衛星画像上に表示された俯瞰画面ＰＶと、左側カメラ２２１Ｌにより撮像された左側画面ＬＶと、前方カメラ２２１Ｆにより撮像された前方画面ＦＶと、右側カメラ２２１Ｒにより撮像された右側画面ＲＶと、左後方カメラ２２１ＬＢにより撮像された左後方画面ＬＢＶと、後方カメラ２２１Ｂにより撮像された後方画面ＢＶと、右後方カメラ２２１ＲＢにより撮像された右後方画面ＲＢＶと、を表示する。 Remote control apparatus 3, based on various data such as image data received from the vehicle V 0, the vehicle V 0 sets the avoidance path for traveling to avoid the obstacle (step S11). Specifically, the display control unit 34 of the remote control device 3 is imaged by the bird's-eye view screen PV on which the vehicle V 0 and the obstacle sensor information FI are displayed on the satellite image and the left side camera 221L on the display unit 33. Left screen LV, front screen FV imaged by front camera 221F, right screen RV imaged by right camera 221R, left rear screen LBV imaged by left rear camera 221LB, and rear camera 221B. The rear screen BV and the right rear screen RBV imaged by the right rear camera 221RB are displayed.
遠隔操作装置３のオペレータは、表示部３３に表示された俯瞰画面ＰＶと、左側画面ＬＶと、前方画面ＦＶと、右側画面ＲＶと、左後方画面ＬＢＶと、後方画面ＢＶと、右後方画面ＲＢＶと、に基づいて、車両Ｖ０の状況を把握し、入力部３２を操作して、俯瞰画面ＰＶ上で障害物を回避するように複数の経路ポイントＰｔを設定する。遠隔操作装置３の回避経路設定部３５は、設定された複数の経路ポイントＰｔを接続するようにして回避経路Ｒａを生成する。俯瞰画面ＰＶには、表示制御部３４により、設定された複数の経路ポイントＰｔと、生成された回避経路Ｒａと、回避経路Ｒａに沿って走行する車両Ｖ０の移動軌跡Ｍｔとが表示され、オペレータによって確認される。設定された回避経路Ｒａは、通信部３１によって車両Ｖ０に送信される（ステップＳ１２）。 The operator of the remote control device 3 has a bird's-eye view screen PV displayed on the display unit 33, a left screen LV, a front screen FV, a right screen RV, a left rear screen LBV, a rear screen BV, and a right rear screen RBV. Based on the above, the situation of the vehicle V 0 is grasped, the input unit 32 is operated, and a plurality of route points Pt are set so as to avoid obstacles on the bird's-eye view screen PV. The avoidance route setting unit 35 of the remote control device 3 generates the avoidance route Ra by connecting a plurality of set route points Pt. The overhead screen PV, the display control unit 34, displays a plurality of paths point Pt which is set, and the generated avoidance path Ra, a movement locus Mt of the vehicle V 0 which runs along the avoidance path Ra is, Confirmed by the operator. The set avoidance route Ra is transmitted to the vehicle V 0 by the communication unit 31 (step S12).
車両Ｖ０のパターン生成部２７は、遠隔操作装置３から受信した回避経路を、パターン表示部２８によって路面に表示するための表示パターンを生成する（ステップＳ１３）。具体的には、パターン生成部２７は、回避経路を示す表示パターンを路面に表示するために必要な、左側パターン表示部２８Ｌと右側パターン表示部２８Ｒの発光部と走査機構との制御データを生成する。生成された制御データは、パターン表示部２８に入力される。パターン表示部２８は、制御データにしたがって、左側パターン表示部２８Ｌと右側パターン表示部２８Ｒの発光部及び走査機構が動作させ、車両Ｖ０の進行方向の路面に、回避経路を示す表示パターンＰｔ１を視認可能に表示する（ステップＳ１４）。 The pattern generation unit 27 of the vehicle V 0 generates a display pattern for displaying the avoidance route received from the remote control device 3 on the road surface by the pattern display unit 28 (step S13). Specifically, the pattern generation unit 27 generates control data between the light emitting unit of the left side pattern display unit 28L and the right side pattern display unit 28R and the scanning mechanism, which is necessary for displaying the display pattern indicating the avoidance route on the road surface. To do. The generated control data is input to the pattern display unit 28. Pattern display unit 28 in accordance with control data, the light emitting unit and the scanning mechanism of the left pattern display unit 28L and the right pattern display unit 28R so that the operation in the traveling direction of the road surface of the vehicle V 0, the display shows the avoidance path pattern Pt 1 Is visually displayed (step S14).
車両Ｖ０は、表示パターンＰｔ１の表示開始後、走行制御部２５による自律走行制御により、回避経路を自律走行して障害物を回避する（ステップＳ１５）。車両Ｖ０の走行制御部２５は、障害物を回避して元の走行経路に戻った場合には（ステップＳ１６でＹＥＳ）、元の走行経路の自律走行制御を再開する（ステップＳ１７）。また、車両Ｖ０は、現在位置情報に基づいて、乗客Ｐの目的地に到着した場合には（ステップＳ１８でＹＥＳ）、目的地で停車して自律走行制御を終了し、乗客Ｐを車両Ｖ０から降車させる（ステップＳ１９）。 After the display of the display pattern Pt 1 is started, the vehicle V 0 autonomously travels on the avoidance route by autonomous driving control by the traveling control unit 25 to avoid obstacles (step S15). Traveling control unit 25 of the vehicle V 0 is, when it returns to the original travel route to avoid the obstacle (YES at step S16), and restarts the autonomous control of the original travel route (step S17). Further, when the vehicle V 0 arrives at the destination of the passenger P based on the current position information (YES in step S18), the vehicle V 0 stops at the destination, ends the autonomous driving control, and causes the passenger P to the vehicle V. Get off from 0 (step S19).
なお、本実施形態では、車両Ｖ０が自律走行制御により走行できなくなった場合に、遠隔操作装置３の回避経路設定部３５で回避経路Ｒａを設定し、この回避経路Ｒａを示す表示パターンＰｔ１を生成して、車両Ｖ０の進行方向の路面に視認可能に表示しているが、車両Ｖ０が、経路設定部２４で設定された通常の走行経路を自律走行制御により走行する場合に走行経路を示す表示パターンを生成し、車両Ｖ０の進行方向の路面に視認可能に表示してもよい。 In the present embodiment, when the vehicle V 0 cannot travel due to autonomous driving control, the avoidance route Ra is set by the avoidance route setting unit 35 of the remote control device 3, and the display pattern Pt 1 indicating the avoidance route Ra is set. generates a traveling if it is visibly displayed in the traveling direction of the road surface of the vehicle V 0, the vehicle V 0 is, travels through autonomous running control the normal travel route set by the route setting unit 24 It generates a display pattern indicating a route may be visibly displayed in the traveling direction of the road surface of the vehicle V 0.
例えば、管理サーバ５により設定された走行順路に、幅が狭く、歩道が設けられていないような道路が存在する場合、このような道路では、車両Ｖ０の近傍の歩行者等は、車両Ｖ０が道路のどこを走行するのか、また、どれくらいの速度で走行するのかが分からないため、車両Ｖ０の走行に違和感を持つ。そのため、通常の走行経路においても、走行経路を示す表示パターンを進行方向の路面に表示すれば、歩行者等に違和感を与えずに車両Ｖ０を自律走行制御により走行させることができる。なお、通常の走行経路の表示パターンは、例えば、車両Ｖ０の進行方向に歩行者や自転車等の物体が存在する場合に表示するのが好ましい。 For example, when there is a road that is narrow and has no sidewalk in the traveling route set by the management server 5, pedestrians and the like in the vicinity of vehicle V 0 are referred to as vehicle V on such a road. Since it is not known where 0 travels on the road and at what speed, it makes the vehicle V 0 feel uncomfortable. Therefore, even in a normal traveling route, if the display pattern indicating the traveling route is displayed on the road surface in the traveling direction, the vehicle V 0 can be driven by autonomous driving control without giving a sense of discomfort to a pedestrian or the like. Note that the display pattern of the normal running path, for example, preferably displays when the object pedestrians and bicycles in the traveling direction of the vehicle V 0 is present.
以上で説明したように、本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施する、本実施形態の無人運転システム１は、自律走行制御機能を備えた車両Ｖ０を、自律走行制御により、又は車両Ｖ０の外部からの遠隔操作に基づく自律走行制御により走行させる場合に、車両Ｖ０を自律走行制御により走行させる回避経路Ｒａ（走行経路）を設定し、回避経路Ｒａを示す表示パターンＰｔ１を生成し、生成した表示パターンＰｔ１を、車両Ｖ０の進行方向の路面に視認可能に表示する。したがって、車両Ｖ０の近傍の歩行者や交通整理員ＴＣ等は、路面に表示された表示パターンＰｔ１から車両Ｖ０の回避経路Ｒａ、すなわち、車両Ｖ０の進行方向を確認することができるので、歩行者や交通整理員ＴＣ等に違和感を与えずに車両Ｖ０を自律走行制御により走行させることができる。 As described above, the unmanned driving system 1 of the present embodiment, which implements the vehicle travel route display method and the vehicle travel route display device according to the present invention, comprises a vehicle V 0 having an autonomous driving control function. the autonomous running control or the case of traveling by the autonomous running control based on the remote operation from outside the vehicle V 0, sets the avoidance path Ra (travel route) to travel by the autonomous running control of the vehicle V 0, avoidance path Ra The display pattern Pt 1 indicating the above is generated, and the generated display pattern Pt 1 is visibly displayed on the road surface in the traveling direction of the vehicle V 0 . Thus, pedestrians and traffic control personnel TC, etc. in the vicinity of the vehicle V 0 is avoidance path Ra of the vehicle V 0 from the display pattern Pt 1 displayed on the road surface, i.e., it is possible to confirm the direction of travel of the vehicle V 0 Therefore, the vehicle V 0 can be driven by autonomous travel control without giving a sense of discomfort to pedestrians, traffic control personnel TC, and the like.
また、本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施する、本実施形態の無人運転システム１は、車両Ｖ０の進行方向に物体が存在するか否かを検出し、物体を検出した場合に、表示パターンＰｔ１を車両Ｖ０の進行方向の路面に視認可能に表示する。したがって、車両Ｖ０の近傍の歩行者や交通整理員ＴＣ等は、物体を避けて車両Ｖ０が走行する場合であっても、路面に表示された表示パターンＰｔ１から車両Ｖ０の回避経路Ｒａ、すなわち、車両Ｖ０の進行方向を確認することができるので、車両Ｖ０の進行方向に物体が存在する場合でも、歩行者や交通整理員ＴＣ等に違和感を与えずに車両Ｖ０を自律走行制御により走行させることができる。 Further, the unmanned driving system 1 of the present embodiment, which implements the vehicle traveling route display method and the vehicle traveling route display device according to the present invention, detects whether or not an object exists in the traveling direction of the vehicle V 0. When an object is detected, the display pattern Pt 1 is visibly displayed on the road surface in the traveling direction of the vehicle V 0 . Thus, pedestrians and traffic control personnel TC, etc. in the vicinity of the vehicle V 0, even if the vehicle V 0 avoiding object travels, avoiding the display pattern Pt 1 displayed on the road surface of the vehicle V 0 path Ra, that is, since it is possible to check the direction of travel of the vehicle V 0, even in the presence of an object in the direction of travel of the vehicle V 0, the vehicle V 0 without giving a sense of discomfort to pedestrians and traffic control personnel TC, etc. It can be driven by autonomous driving control.
さらに、本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施する、本実施形態の無人運転システム１は、物体を検出した場合に、走行経路として物体を回避する回避経路Ｒａを設定し、回避経路Ｒａを示す表示パターンＰｔ１を生成し、生成した表示パターンＰｔ１を、車両Ｖ０の進行方向の路面に視認可能に表示する。したがって、車両Ｖ０の近傍の歩行者や交通整理員ＴＣ等は、路面に表示された表示パターンＰｔ１から車両Ｖ０の回避経路Ｒａ、すなわち、車両Ｖ０の進行方向を確認することができるので、車両Ｖ０が回避経路Ｒａに沿って走行する場合でも、歩行者や交通整理員ＴＣ等に違和感を与えずに車両Ｖ０を自律走行制御により走行させることができる。 Further, the unmanned driving system 1 of the present embodiment, which implements the vehicle traveling route display method and the vehicle traveling route display device according to the present invention, avoids the object as a traveling route when the object is detected. Is set, a display pattern Pt 1 indicating the avoidance route Ra is generated, and the generated display pattern Pt 1 is visibly displayed on the road surface in the traveling direction of the vehicle V 0 . Thus, pedestrians and traffic control personnel TC, etc. in the vicinity of the vehicle V 0 is avoidance path Ra of the vehicle V 0 from the display pattern Pt 1 displayed on the road surface, i.e., it is possible to confirm the direction of travel of the vehicle V 0 Therefore, even when the vehicle V 0 travels along the avoidance route Ra, the vehicle V 0 can be driven by autonomous travel control without giving a sense of discomfort to pedestrians, traffic control personnel TC, and the like.
さらに、本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施する、本実施形態の無人運転システム１は、車両の進行方向が変わる前から、車両の進行方向の路面に視認可能に表示パターンＰｔ１を表示するので、車両Ｖ０の近傍の歩行者や交通整理員ＴＣ等は、車両Ｖ０の進行方向が変わる前から車両Ｖ０の回避経路Ｒａを確認することができ、歩行者や交通整理員ＴＣ等に違和感を与えずに車両Ｖ０を自律走行制御により走行させることができる。 Further, the unmanned driving system 1 of the present embodiment, which implements the vehicle traveling route display method and the vehicle traveling route display device according to the present invention, visually recognizes the road surface in the traveling direction of the vehicle even before the traveling direction of the vehicle changes. because to be able to view the display pattern Pt1, pedestrians and traffic control personnel TC, such as in the vicinity of the vehicle V0 is, can see the avoidance path Ra of the vehicle V 0 before the direction of travel of the vehicle V 0 is changed, walking The vehicle V 0 can be driven by autonomous driving control without giving a sense of discomfort to a person or a traffic control staff TC or the like.
さらに、本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施する、本実施形態の無人運転システム１は、表示パターンＰｔ１とともに、車両Ｖ０が回避経路Ｒａを走行する際の速度情報ＳＩを視認可能に表示するので、車両Ｖ０の近傍の歩行者や交通整理員ＴＣ等は、路面に表示された表示パターンＰｔ１から車両Ｖ０の回避経路Ｒａと速度情報ＳＩとを確認することができるので、歩行者や交通整理員ＴＣ等に違和感を与えずに車両Ｖ０を自律走行制御により走行させることができる。 Further, in the unmanned driving system 1 of the present embodiment, which implements the vehicle traveling route display method and the vehicle traveling route display device according to the present invention, when the vehicle V 0 travels on the avoidance route Ra together with the display pattern Pt 1. Since the speed information SI of the vehicle V 0 is visually displayed, pedestrians and traffic control personnel TCs in the vicinity of the vehicle V 0 can see the avoidance route Ra and the speed information SI of the vehicle V 0 from the display pattern Pt 1 displayed on the road surface. Therefore, the vehicle V 0 can be driven by autonomous driving control without giving a sense of discomfort to pedestrians, traffic control personnel TC, and the like.
さらに、本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施する、本実施形態の無人運転システム１は、物体までの距離以上の走行経路を表示パターンＰｔ１によって表示するので、物体の近傍の歩行者や交通整理員ＴＣは、車両Ｖ０が物体の近傍をどのような走行経路で通過するかが確認できるので、歩行者や交通整理員ＴＣ等に違和感を与えずに車両Ｖ０を自律走行制御により走行させることができる。 Further, the unmanned driving system 1 of the present embodiment, which implements the vehicle traveling route display method and the vehicle traveling route display device according to the present invention, displays the traveling route equal to or longer than the distance to the object by the display pattern Pt 1 . , Pedestrians and traffic control staff TCs in the vicinity of the object can confirm what kind of travel route the vehicle V 0 passes in the vicinity of the object, so that the pedestrians and traffic control staff TCs do not feel uncomfortable. Vehicle V 0 can be driven by autonomous travel control.
《第２実施形態》
上記実施形態では、車両Ｖ０が走行経路又は回避経路を自律走行制御により走行する際に、走行経路又は回避経路を示す表示パターンを進行方向の路面に視認可能に表示するようにしたが、例えば、車両Ｖ０が走行する走行経路に一時停止位置が存在する場合に、車両Ｖ０が一時停止位置で一時停止することを示す一時停止情報を、一時停止位置に向かう路面に視認可能に表示してもよい。
<< Second Embodiment >>
In the above embodiment, when the vehicle V 0 travels by the autonomous running control the travel path or the avoidance route, but a display pattern indicating a travel route or avoid pathway so as to visibly display the traveling direction of the road surface, for example, , When there is a pause position on the travel path on which the vehicle V 0 travels, the pause information indicating that the vehicle V 0 pauses at the pause position is visibly displayed on the road surface toward the pause position. You may.
本実施形態では、車両Ｖ０が管理サーバ５で設定された走行順路に沿って走行経路を自律走行制御により走行する場合に、地図データベースや、障害物認識部２３の認識結果等から、交差点等の一時停止位置を検出する。車両Ｖ０は、図１３に示すように、車線Ｌ１を走行して一時停止位置Ｓｐに接近した場合には、パターン生成部２７によって、例えば、「この車両は、一時停止します」等の文章からなる一時停止情報の表示パターンＰｔ４を生成する。そして、車両Ｖ０は、生成した表示パターンＰｔ４を、パターン表示部２８によって一時停止位置Ｓｐに向かう路面に視認可能に表示する。 In the present embodiment, when the vehicle V 0 travels along the travel route set by the management server 5 by autonomous travel control, an intersection or the like is obtained from the map database, the recognition result of the obstacle recognition unit 23, or the like. Detects the pause position of. As shown in FIG. 13, when the vehicle V 0 travels in the lane L1 and approaches the stop position Sp, the pattern generation unit 27, for example, a sentence such as "This vehicle pauses". The pause information display pattern Pt 4 consisting of the above is generated. Then, the vehicle V 0 visually displays the generated display pattern Pt 4 on the road surface toward the temporary stop position Sp by the pattern display unit 28.
このように、本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施する、本実施形態の無人運転システム１は、車両Ｖ０が走行する走行経路又は回避経路に一時停止位置Ｓｐが存在する場合に、車両Ｖ０が一時停止位置Ｓｐで一時停止することを示す一時停止情報の表示パターンＰｔ４を、一時停止位置Ｓｐに向かう路面に視認可能に表示するので、車両Ｖ０の近傍の歩行者等は、車両Ｖ０が停止する前から車両Ｖ０が一時停止位置Ｓｐで停止することを確認することができ、歩行者等に違和感を与えずに車両Ｖ０を自律走行制御により走行させることができる。 As described above, the unmanned driving system 1 of the present embodiment, which implements the vehicle travel route display method and the vehicle travel route display device according to the present invention, has a temporary stop position on the travel route or avoidance route on which the vehicle V 0 travels. Since the display pattern Pt 4 of the pause information indicating that the vehicle V 0 is paused at the pause position Sp when the Sp is present is visibly displayed on the road surface toward the pause position Sp, the vehicle V 0 is displayed. the pedestrian in the vicinity of the vehicle V 0 is able to the vehicle V 0 before stopping to make sure to stop at the stop point Sp, autonomous vehicle V 0 without causing discomfort to the pedestrian or the like It can be driven by control.
《第３実施形態》
また、車両Ｖ０の進行方向に、物体として人間を検出した場合には、その人間が検出済みであることを示す表示パターンを生成して、その人間に向かう路面に視認可能に表示してもよい。
<< Third Embodiment >>
Further, when a human being is detected as an object in the traveling direction of the vehicle V 0 , a display pattern indicating that the human being has been detected may be generated and visually displayed on the road surface facing the human being. Good.
本実施形態では、車両Ｖ０が管理サーバ５で設定された走行順路に沿って走行経路を自律走行制御により走行する場合に、センサ２２及び障害物認識部２３によって、車両Ｖ０の進行方向に存在する物体を検出する。車両Ｖ０は、図１４に示すように、車線Ｌ１を自律走行制御により走行している際に、車両Ｖ０の進行方向に歩行者等の人間Ｈを検出した場合には、パターン生成部２７によって、例えば、「この車両は、あなたを検出しています」等の文章からなる検出済み情報の表示パターンＰｔ５を生成する。そして、車両Ｖ０は、生成した表示パターンＰｔ５を、パターン表示部２８によって、検出した人間Ｈに向かう路面に視認可能に表示する。 In the present embodiment, when the vehicle V 0 travels along the travel route set by the management server 5 by autonomous travel control, the sensor 22 and the obstacle recognition unit 23 move the vehicle V 0 in the traveling direction. Detect existing objects. Vehicle V 0, as shown in FIG. 14, when the time of running by the autonomous running control lane L1, and detects the human H such as a pedestrian in the traveling direction of the vehicle V 0, the pattern generator 27 Generates, for example, a display pattern Pt 5 of detected information consisting of a sentence such as "This vehicle is detecting you". Then, the vehicle V 0 visually displays the generated display pattern Pt 5 on the detected road surface toward the human H by the pattern display unit 28.
このように、本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施する、本実施形態の無人運転システム１は、車両Ｖ０の進行方向に検出された物体が歩行者等の人間Ｈであった場合に、その人間Ｈが検出済みであることを示す表示パターンＰｔ５を生成して、その人間Ｈに向かう路面に視認可能に表示するので、車両Ｖ０の近傍の人間Ｈは、車両Ｖ０が自分を認識していることを確認することができ、歩行者等に違和感を与えずに車両Ｖ０を自律走行制御により走行させることができる。 As described above, in the unmanned driving system 1 of the present embodiment, which implements the vehicle traveling route display method and the vehicle traveling route display device according to the present invention, the object detected in the traveling direction of the vehicle V 0 is a pedestrian or the like. In the case of the human H, a display pattern Pt 5 indicating that the human H has been detected is generated and visually displayed on the road surface toward the human H. Therefore, a human in the vicinity of the vehicle V 0 H can confirm that the vehicle V 0 recognizes itself, and can drive the vehicle V 0 by autonomous travel control without giving a sense of discomfort to pedestrians and the like.
《第４実施形態》
さらに、表示パターンの表示エリア内に人間が存在するか否か、及び表示エリア内に進入しようとする人間が存在するか否かを検出し、表示エリア内に存在する人間を検出した場合又は表示エリア内に進入しようとする人間を検出した場合には、警告情報を報知するようにしてもよい。
<< Fourth Embodiment >>
Further, it is detected whether or not there is a human being in the display area of the display pattern and whether or not there is a human being who is trying to enter the display area, and when a human being existing in the display area is detected or displayed. When a person trying to enter the area is detected, warning information may be notified.
本実施形態では、図１５に示すように、車両Ｖ０が管理サーバ５で設定された走行順路に沿って走行経路を自律走行制御により走行し、走行経路又は回避経路を示す表示パターンＰｔ１を路面に視認可能に表示している場合に、センサ２２及び障害物認識部２３によって、表示パターンＰｔ１の表示エリア内に人間Ｈが存在するか否か、及び表示パターンＰｔ１の表示エリア内に進入しようとする人間Ｈが存在するか否かを検出する。車両Ｖ０は、表示パターンＰｔ１の表示エリア内に存在する人間Ｈ、又は表示パターンＰｔ１の表示エリア内に進入しようとする人間Ｈを検出した場合には、例えば、「車両走行中です、ご注意ください」等の文章からなる警告情報の表示パターンＰｔ６を生成し、表示パターンＰｔ１とともに検出した人間Ｈに向かう路面に視認可能に表示する。また、車両Ｖ０に搭載されたスピーカ等の音声出力装置２９から、警告情報と同じ文言を音声によって出力してもよい。 In the present embodiment, as shown in FIG. 15, the vehicle V 0 travels along the traveling route set by the management server 5 by autonomous driving control, and displays the display pattern Pt 1 indicating the traveling route or the avoidance route. If you are visibly displayed on the road surface, the sensor 22 and the obstacle recognition unit 23, whether the person H is present in the display area of the display pattern Pt 1, and in the display area of the display pattern Pt 1 Detects whether or not there is a human H trying to enter. Vehicle V 0, when detecting a human H that is about to enter the human H, or the display pattern Pt 1 display area exists in the display area of the display pattern Pt 1 is, for example, is in "vehicle traveling, A display pattern Pt 6 of warning information consisting of sentences such as "Please be careful" is generated, and is visually displayed on the road surface toward the human H detected together with the display pattern Pt 1 . Further, the audio output device 29 such as a speaker mounted on the vehicle V 0, the same wording as warning information may be output by voice.
このように、本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施する、本実施形態の無人運転システム１は、表示パターンＰｔ１の表示エリア内に存在する人間Ｈ、又は表示パターンＰｔ１の表示エリア内に進入しようとする人間Ｈを検出した場合に警告情報を報知するので、車両Ｖ０の近傍の人間Ｈは、自分が車両Ｖ０の進行方向にいることを確認することができ、事前に危険を回避することが可能となる。また、警告は、表示パターンＰｔ６によって行うので、交通混雑等により音声が聞き取り難い道路でも適切に警告することができる。また、音声によって警告することもできるので、交通混雑等により表示パターンＰｔ６が表示可能な路面の面積が小さい場合でも適切に警告することができる。したがって、本実施形態によれば、歩行者等に違和感を与えずに車両Ｖ０を自律走行制御により走行させることができる。 As described above, the unmanned driving system 1 of the present embodiment, which implements the vehicle traveling route display method and the vehicle traveling route display device according to the present invention, is the human H existing in the display area of the display pattern Pt 1 or the human H. since broadcast warning information when detecting a human H that is about to enter the display area of the display pattern Pt 1, human H in the vicinity of the vehicle V 0 is confirmed that he is in the traveling direction of the vehicle V 0 It is possible to avoid danger in advance. Further, since the warning is given by the display pattern Pt 6 , it is possible to appropriately warn even on a road where the voice is difficult to hear due to traffic congestion or the like. Further, since the warning can be given by voice, the warning can be appropriately given even when the area of the road surface on which the display pattern Pt 6 can be displayed is small due to traffic congestion or the like. Therefore, according to the present embodiment, the vehicle V 0 can be driven by autonomous driving control without giving a sense of discomfort to pedestrians and the like.
１…無人運転システム
Ｖ０…車両
２１…通信部
２２…センサ
２２１Ｆ…前方カメラ
２２１Ｌ…左側カメラ
２２１Ｒ…右側カメラ
２２１Ｂ…後方カメラ
２２１ＬＢ…左後方カメラ
２２１ＲＢ…右後方カメラ
２２２ａ…レーダ装置
２２２ｂ、２２２ｃ…ライダー装置
２３…障害物認識部
２４…経路設定部
２５…走行制御部
２６…車両情報取得部
２７…パターン生成部
２８…パターン表示部
２８Ｌ…左側パターン表示部
２８Ｒ…右側パターン表示部
３…遠隔操作装置
３１…通信部
３２…入力部
３３…表示部
ＰＶ…俯瞰画面
ＬＶ…左側画面
ＲＶ…右側画面
ＢＶ…後方画面
ＬＢＶ…左後方画面
ＲＢＶ…右後方画面
３４…表示制御部
３５…回避経路設定部
４…車両管理センタ
５…管理サーバ
Ｒａ…回避経路
Ｐｔ１〜Ｐｔ６…表示パターン
1 ... Unmanned driving system V 0 ... Vehicle 21 ... Communication unit 22 ... Sensor 221F ... Front camera 221L ... Left camera 221R ... Right camera 221B ... Rear camera 221LB ... Left rear camera 221RB ... Right rear camera 222a ... Radar device 222b, 222c ... Rider device 23 ... Obstacle recognition unit 24 ... Route setting unit 25 ... Travel control unit 26 ... Vehicle information acquisition unit 27 ... Pattern generation unit 28 ... Pattern display unit 28L ... Left side pattern display unit 28R ... Right side pattern display unit 3 ... Remote operation Device 31 ... Communication unit 32 ... Input unit 33 ... Display unit PV ... Bird's-eye view screen LV ... Left screen RV ... Right screen BV ... Rear screen LBV ... Left rear screen RBV ... Right rear screen 34 ... Display control unit 35 ... Avoidance route setting unit 4 ... Vehicle management center 5 ... Management server Ra ... Avoidance route Pt 1 to Pt 6 ... Display pattern
Claims (12)
前記車両を自律走行制御により走行させる走行経路を設定し、
前記走行経路を示す表示パターンを生成し、
前記走行経路を示す表示パターンを、前記車両の進行方向の路面に視認可能に表示する車両の走行経路表示方法。 When a vehicle equipped with an autonomous driving control function is driven by autonomous driving control or by autonomous driving control based on remote control from the outside of the vehicle.
Set a travel route to drive the vehicle by autonomous driving control,
A display pattern indicating the traveling route is generated,
A vehicle traveling route display method for visually displaying a display pattern indicating the traveling route on a road surface in the traveling direction of the vehicle.
前記物体を検出した場合に、前記走行経路を示す表示パターンを前記車両の進行方向の路面に視認可能に表示する請求項１に記載の車両の走行経路表示方法。 Detecting whether or not an object exists in the traveling direction of the vehicle,
The vehicle travel route display method according to claim 1, wherein when the object is detected, a display pattern indicating the travel route is visually displayed on the road surface in the traveling direction of the vehicle.
前記回避経路を示す表示パターンを生成し、
前記回避経路を示す表示パターンを、前記車両の進行方向の路面に視認可能に表示する請求項２に記載の車両の走行経路表示方法。 When the object is detected, an avoidance route is set as a travel route for traveling while avoiding the object.
A display pattern indicating the avoidance route is generated.
The vehicle traveling route display method according to claim 2, wherein the display pattern indicating the avoidance route is visually displayed on the road surface in the traveling direction of the vehicle.
前記表示エリア内に存在する人間を検出した場合、又は前記表示エリア内に進入しようとする人間を検出した場合に、警告情報を報知する請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両の走行経路表示方法。 It detects whether or not there is a human being in the display area of the display pattern and whether or not there is a human being who intends to enter the display area.
The vehicle according to any one of claims 1 to 8, which notifies warning information when a person existing in the display area is detected or a person trying to enter the display area is detected. Travel route display method.
前記車両を自律走行制御により走行させる走行経路を設定する走行経路設定部と、
前記走行経路を示す表示パターンを生成する表示パターン生成部と、
前記走行経路を示す表示パターンを、前記車両の進行方向の路面に視認可能に表示するパターン表示部と、
を備える車両の走行経路表示装置。 It is a traveling route display device that has an autonomous driving control function and is used for a vehicle that travels by autonomous driving control or by autonomous driving control based on remote control from the outside.
A travel route setting unit that sets a travel route for driving the vehicle by autonomous driving control,
A display pattern generation unit that generates a display pattern indicating the traveling route,
A pattern display unit that visually displays a display pattern indicating the traveling route on the road surface in the traveling direction of the vehicle, and
A vehicle travel route display device comprising.
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