JP2020129331A - Reverse run determination system, reverse run determination method, and reverse run determination program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、道路に対して道路幅方向の外側から進入する車両が逆走する可能性を判定する逆走判定システム、逆走判定方法、及び逆走判定プログラムに関する。 The present invention relates to a reverse running determination system, a reverse running determining method, and a reverse run determining program for determining the possibility that a vehicle entering a road from the outside in the road width direction will run backward.
車両の逆走を検出するシステムの一例が、特許第５０４４４３６号公報（特許文献１）に開示されている。特許文献１に記載のシステムは、高速道路等において合流路から本線に合流する車両を、逆走の検出対象としている。そして、特許文献１に記載のシステムは、カメラによる車両の周辺の撮影画像から、車両の移動に応じて画像データ上の位置を変える静止物の変位パターンを取得し、取得した静止物の変位パターンに基づき車両が本線を逆走しようとしているか否かを判定するように構成されている。具体例として、特許文献１には、画像データにおける車道外側線（静止物の一例）と横軸との間の角度を取得し、当該角度が減少しながらゼロになったときや、ゼロを超えて所定の値になったときに、車両が逆走を開始したと判定することが記載されている（段落００３４−００３７）。この場合、特許文献１の図３における“Ｖ１３”の位置の車両のように、車両の向き（前方へ向かう向き、以下同様）が、本線の進行方向に沿う状態から本線の道路幅方向に平行となる状態まで変化した時点や、特許文献１の図３における“Ｖ１４”の位置の車両のように、車両の向きが、本線の進行方向に沿う状態から本線の進行方向に対向する状態まで変化した時点で、車両が逆走を開始したと判定される。 An example of a system for detecting reverse running of a vehicle is disclosed in Japanese Patent No. 5044436 (Patent Document 1). The system described in Patent Document 1 targets a vehicle that joins the main line from a merging passage on a highway or the like to detect reverse running. Then, the system described in Patent Document 1 acquires a displacement pattern of a stationary object that changes its position on the image data according to the movement of the vehicle from an image captured by the camera around the vehicle, and the acquired displacement pattern of the stationary object. It is configured to determine whether the vehicle is going to reverse the main line based on the. As a specific example, in Patent Document 1, an angle between a roadside line (an example of a stationary object) and a horizontal axis in image data is acquired, and when the angle decreases to zero or exceeds zero. It is described that it is determined that the vehicle has started reverse running when a predetermined value is reached (paragraphs 0034-0037). In this case, like the vehicle at the position of "V13" in FIG. 3 of Patent Document 1, the direction of the vehicle (direction toward the front, the same applies hereinafter) is parallel to the road width direction of the main line from the state along the traveling direction of the main line. The state of the vehicle changes from a state along the traveling direction of the main line to a state facing the traveling direction of the main line, as in the vehicle at the position of "V14" in FIG. 3 of Patent Document 1. At that point, it is determined that the vehicle has started reverse running.
ところで、道路に対する道路幅方向の外側からの車両の進入は、特許文献１に記載されているような合流地点だけでなく、道路に面する施設から道路への進入が行われる地点や交差点（例えば、Ｔ字路）等の合流地点以外の場所においても行われる。そして、これらの合流地点以外の場所においても車両の逆走は発生し得るため、車両の向きに基づく逆走判定を、これらの合流地点以外の場所での逆走の検出にも用いることが考えられる。しかしながら、施設から道路への進入が行われる地点や交差点等においては、運転者が正常な運転操作を行っている場合であっても、進入先道路に対する進入路の形状（例えば、駐車場出口の形状）に起因して、進入先道路へ進入する際の車両の向きが、進行方向とは逆向きの成分を有する場合がある。また、進入先道路への進入が行われる場所が合流地点である場合も含めて、運転者が正常な運転操作を行っている場合であっても、障害物の存在や進入前の車両の位置（例えば、駐車位置）に起因して、進入先道路へ進入する際の車両の向きが、進行方向とは逆向きの成分を有する場合もある。そのため、単に車両の向きに基づくだけでは、運転者が正常な運転操作を行っている場合であっても車両が逆走する可能性があると誤判定される割合が高くなるおそれがある。 By the way, the vehicle entering from the outside in the width direction of the road is not limited to the confluence point as described in Patent Document 1, but also a point or an intersection (for example, an intersection where the facility facing the road enters the road). , T-junction) and other places other than the confluence. Since reverse running of the vehicle may occur at a place other than these confluence points, it is considered to use the reverse running judgment based on the direction of the vehicle to detect the reverse run at a place other than these confluence points. To be However, even if the driver is performing a normal driving operation at a point or an intersection where the facility enters the road, the shape of the approach road to the destination road (for example, the parking lot exit Due to the shape, the direction of the vehicle when entering the approach road may have a component opposite to the traveling direction. In addition, even when the driver is performing normal driving operation, including the case where the place where the approach road is approached is the confluence, the presence of obstacles and the position of the vehicle before the approach Due to (for example, the parking position), the direction of the vehicle when entering the approach road may have a component opposite to the traveling direction. Therefore, there is a possibility that the rate of erroneously determining that the vehicle may run in reverse may increase even if the driver is performing a normal driving operation, based only on the direction of the vehicle.
そこで、道路に対して道路幅方向の外側から進入する車両が逆走する可能性を判定する場合において、誤判定が生じる可能性を少なく抑えることが可能な技術の実現が望まれる。 Therefore, in the case of determining the possibility that a vehicle that enters the road from the outside in the width direction of the road may run backward, it is desired to realize a technique that can reduce the possibility of erroneous determination.
本開示に係る逆走判定システムは、進行方向が互いに異なる車線を区画する地物である分離地物を有する道路を対象道路とし、前記対象道路における前記分離地物に対して道路幅方向の一方側である幅方向第１側の車線を対象車線として、対象車両が前記対象道路に対して前記幅方向第１側の外側から進入しようとしている場合に、前記対象車両の車体前後方向と前記分離地物の延在方向との相対角度、及び、前記対象車両と前記分離地物との相対距離を認識する地物認識部と、前進走行のみで前記対象車線に進入して順走方向に走行する状態に移行する順走進入を前記対象車両が行うことができるか否かを、前記相対角度及び前記相対距離に基づいて判定し、前記対象車両が前記順走進入を行うことができないと判定される場合に、前記対象車両が前記対象車線を逆走する可能性があると判定する判定部と、を備える。 In the reverse running determination system according to the present disclosure, a road having a separated feature that is a feature that separates lanes having different traveling directions from each other is set as a target road, and one of the road widthwise directions with respect to the separated feature on the target road is defined. When the target vehicle is approaching the target road from the outside on the first side in the width direction with the lane on the first side in the width direction as the target lane, the vehicle is separated from the vehicle body front-back direction of the target vehicle. A feature recognition unit that recognizes a relative angle with respect to the extension direction of the feature and a relative distance between the target vehicle and the separated feature, and travels in the forward direction by entering the target lane only by traveling forward. It is determined based on the relative angle and the relative distance whether or not the target vehicle can perform a forward approach to shift to a state in which the target vehicle cannot perform the forward approach. In this case, the determination unit determines that the target vehicle may run backward in the target lane.
本開示に係る逆走判定方法は、進行方向が互いに異なる車線を区画する地物である分離地物を有する道路を対象道路とし、前記対象道路における前記分離地物に対して道路幅方向の一方側である幅方向第１側の車線を対象車線として、対象車両が前記対象道路に対して前記幅方向第１側の外側から進入しようとしている場合に、前記対象車両の車体前後方向と前記分離地物の延在方向との相対角度、及び、前記対象車両と前記分離地物との相対距離を認識する地物認識ステップと、前進走行のみで前記対象車線に進入して順走方向に走行する状態に移行する順走進入を前記対象車両が行うことができるか否かを、前記相対角度及び前記相対距離に基づいて判定し、前記対象車両が前記順走進入を行うことができないと判定される場合に、前記対象車両が前記対象車線を逆走する可能性があると判定する判定ステップと、を含む。 In the reverse running determination method according to the present disclosure, a road having a separated feature that is a feature that separates lanes having different traveling directions from each other is set as a target road, and one of the road widthwise directions with respect to the separated feature on the target road is used. When the target vehicle is approaching the target road from the outside on the first side in the width direction with the lane on the first side in the width direction as the target lane, the vehicle is separated from the vehicle body front-back direction of the target vehicle. A feature recognition step of recognizing a relative angle with respect to the extension direction of the feature and a relative distance between the target vehicle and the separated feature, and entering the target lane only by traveling forward and traveling in the forward direction It is determined based on the relative angle and the relative distance whether or not the target vehicle can perform a forward approach to shift to a state in which the target vehicle cannot perform the forward approach. In this case, the target vehicle may reverse in the target lane.
本開示に係る逆走判定プログラムは、進行方向が互いに異なる車線を区画する地物である分離地物を有する道路を対象道路とし、前記対象道路における前記分離地物に対して道路幅方向の一方側である幅方向第１側の車線を対象車線として、対象車両が前記対象道路に対して前記幅方向第１側の外側から進入しようとしている場合に、前記対象車両の車体前後方向と前記分離地物の延在方向との相対角度、及び、前記対象車両と前記分離地物との相対距離を認識する地物認識機能と、前進走行のみで前記対象車線に進入して順走方向に走行する状態に移行する順走進入を前記対象車両が行うことができるか否かを、前記相対角度及び前記相対距離に基づいて判定し、前記対象車両が前記順走進入を行うことができないと判定される場合に、前記対象車両が前記対象車線を逆走する可能性があると判定する判定機能と、をコンピュータに実現させる。 The reverse running determination program according to the present disclosure sets a road having a separated feature, which is a feature that separates lanes having different traveling directions, as a target road, and selects one of the road widthwise directions with respect to the separated feature on the target road. When the target vehicle is approaching the target road from the outside on the first side in the width direction with the lane on the first side in the width direction as the target lane, the vehicle is separated from the vehicle body front-back direction of the target vehicle. A feature recognition function for recognizing the relative angle of the extension direction of the feature and the relative distance between the target vehicle and the separated feature, and entering the target lane only by traveling forward and traveling in the forward direction It is determined based on the relative angle and the relative distance whether or not the target vehicle can perform a forward approach to shift to a state in which the target vehicle cannot perform the forward approach. And a determination function of determining that the target vehicle may reversely run in the target lane in the case of being performed.
対象道路に進入する際の対象車両の向き及び位置に応じて、対象道路への進入後に対象車両がとり得る走行ラインが定まるため、対象車両が順走進入を行うことができるか否かは、対象道路に進入する際の対象車両の向き及び位置に基づき判定することができる。上記の構成によれば、対象道路に進入する際の対象車両の向き及び位置を表す相対角度及び相対距離を、対象道路に設けられた分離地物を基準として取得し、これらの相対角度及び相対距離に基づき、対象車両が順走進入を行うことができるか否かを判定することができる。 Depending on the direction and position of the target vehicle when entering the target road, the travel line that the target vehicle can take after entering the target road is determined, so whether or not the target vehicle can make a forward approach, The determination can be made based on the direction and position of the target vehicle when entering the target road. According to the above configuration, the relative angle and the relative distance indicating the direction and the position of the target vehicle when entering the target road are acquired with the separated feature provided on the target road as a reference, and the relative angle and the relative distance are acquired. Based on the distance, it can be determined whether or not the target vehicle can make a forward approach.
そして、上記の構成では、対象車両が順走進入を行うことができないと判定される場合に、対象車両が対象車線を逆走する可能性があると判定される。対象車両が順走進入を行うことができない場合には、対象道路に進入した対象車両が対象車線を逆走することになる可能性が高いため、上記の構成によれば、対象車両が対象車線を逆走することになる可能性が高い状況において逆走する可能性があると判定しない誤判定が生じる可能性を少なく抑えることができる。一方、上記の構成では、対象車両が順走進入を行うことができる場合には、対象車両が対象車線を逆走する可能性があると判定されない構成とすることで、運転者が正常な運転操作を行っている場合に逆走する可能性があると判定する誤判定が生じる可能性を少なく抑えることもできる。 Then, in the above configuration, when it is determined that the target vehicle cannot make a forward approach, it is determined that the target vehicle may run backward in the target lane. When the target vehicle cannot make a forward approach, the target vehicle that has entered the target road is likely to reverse the target lane. Therefore, according to the above configuration, the target vehicle is the target lane. It is possible to reduce the possibility that an erroneous determination that does not determine that there is a possibility of reverse running will occur in a situation where there is a high possibility that the vehicle will reverse. On the other hand, in the above configuration, when the target vehicle can make a forward approach, it is not determined that the target vehicle may reverse in the target lane, so that the driver can drive normally. It is also possible to reduce the possibility of making an erroneous determination that there is a possibility that the vehicle may run in reverse while performing an operation.
以上のように、上記の構成によれば、対象道路に対して幅方向第１側の外側から進入しようとしている対象車両が逆走する可能性を判定する場合において、誤判定が生じる可能性を少なく抑えることが可能となる。 As described above, according to the above configuration, in the case of determining the possibility that the target vehicle trying to enter the target road from the outer side on the first side in the width direction may run backward, an erroneous determination may occur. It is possible to keep it low.
逆走判定システム、逆走判定方法、及び逆走判定プログラムのさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の実施形態の説明によってより明確となる。 Further features and advantages of the reverse run determination system, the reverse run determination method, and the reverse run determination program will become more apparent from the following description of the embodiments described with reference to the drawings.
逆走判定システムの実施形態について、図面を参照して説明する。図１に示すように、逆走判定システム１は、制御ユニット１０を備えている。図示は省略するが、制御ユニット１０は、単数又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を中核部材として備えると共に、当該演算処理装置が参照可能な記憶装置を備えている。この記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等とされる。制御ユニット１０は、主記憶装置（制御ユニット１０が備える記憶装置）や記憶装置３（制御ユニット１０とは別に設けられる記憶装置）に記憶されている各プログラムを実行することで、逆走判定を行うための各機能を実現する。記憶装置３は、例えばフラッシュメモリやハードディスク等の、情報を記憶及び書き換え可能な記憶媒体をハードウェア構成として備える。なお、以下の説明において主記憶装置に記憶されると説明するデータ（プログラム等を含む）の少なくとも一部が記憶装置３に記憶される構成や、以下の説明において記憶装置３に記憶されると説明するデータ（プログラム等を含む）の少なくとも一部が主記憶装置に記憶される構成とすることもできる。本実施形態では、制御ユニット１０が「コンピュータ」として機能する。
An embodiment of a reverse running determination system will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the reverse running determination system 1 includes a
図１に示すように、逆走判定システム１（制御ユニット１０）は、複数の機能部を備えている。具体的には、逆走判定システム１（制御ユニット１０）は、地物認識部１１及び判定部１２を備えており、本実施形態では更に、位置情報取得部１３及び警告処理部１４を備えている。これら複数の機能部は、互いに情報の受け渡しを行うことが可能に構成されていると共に、記憶装置（主記憶装置又は記憶装置３）からデータを抽出可能に構成されている。なお、これら複数の機能部は、少なくとも論理的に区別されるものであり、物理的には必ずしも区別される必要はない。また、これら複数の機能部は、共通のハードウェアで実現される必要はなく、互いに通信可能な複数のハードウェア（例えば、制御ユニット１０とサーバ装置）に分かれて実現されてもよい。
As shown in FIG. 1, the reverse running determination system 1 (control unit 10) includes a plurality of functional units. Specifically, the reverse running determination system 1 (control unit 10) includes a
制御ユニット１０は、記憶装置（主記憶装置又は記憶装置３）に記憶されている各プログラム（逆走判定プログラムを構成する各プログラム）を実行することで、図１に示す各機能部の機能を実現する。すなわち、逆走判定システム１の各機能部は、記憶装置に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により構成される。言い換えれば、逆走判定システム１の各機能部の機能を演算処理装置（コンピュータ）に実現させるためのプログラム（逆走判定プログラム）は、当該演算処理装置が参照可能な記憶装置に記憶される。逆走判定プログラムは、例えば、記憶媒体により提供され、或いは、通信ネットワークを介して提供される。逆走判定システム１が、車両用のナビゲーションシステムに組み込まれて利用される場合、提供された逆走判定プログラムは例えばナビゲーションシステムの車載装置にインストールされて、逆走判定システム１が実現される。
The
図１に示すように、逆走判定システム１は、複数の装置（具体的には、情報取得部２０が備える各装置、記憶装置３、及び警告装置４）を用いて実現される。情報取得部２０は、逆走判定を行うために必要な情報を取得する各種装置（各種センサ）を備えている。情報取得部２０が備える各装置（各センサ）は、例えば、規定周期毎（サンプリング周期毎）に、又は、対象車両２が規定距離を走行する毎に、或いは、対象車両２が規定位置に到達したタイミングで、情報を取得する。そして、制御ユニット１０は、情報取得部２０が取得した情報（情報取得部２０が備える各装置の検出情報）を取得することが可能に構成されている。なお、本明細書において、「装置」は一体化された１つのハードウェアに限定されるものではなく、１つの「装置」が互いに分離した複数のハードウェア（装置群）により構成されてもよい。また、逆走判定システム１を実現するための複数の装置の少なくとも一部（例えば、記憶装置３）が、対象車両２ではなく、ユーザが持ち運び可能な可搬装置（例えば、ポータブルナビゲーション装置やスマートフォン等）や、対象車両２と通信可能な外部装置（例えば、サーバ装置）に設けられてもよい。すなわち、逆走判定システム１は、車載装置に限らず、可搬装置や外部装置を用いて実現されてもよい。
As shown in FIG. 1, the reverse running determination system 1 is realized using a plurality of devices (specifically, the devices included in the
本実施形態では、情報取得部２０は、ＧＰＳ受信機２１、車速センサ２２、ジャイロセンサ２３、及びカメラ２４を備えている。情報取得部２０が備えるこれらの各装置は、対象車両２に設けられる。なお、情報取得部２０が、更に、対象車両２の加速度に応じた信号を発生させる加速度センサ等を備えていてもよい。
In this embodiment, the
ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信し、対象車両２（逆走判定の対象となる車両）の現在位置（緯度及び経度）を算出するための信号を制御ユニット１０に出力する。車速センサ２２は、対象車両２の車輪の回転に応じた信号を発生させ、対象車両２の走行速度（車速）や走行距離を算出するための信号（例えば、車速パルス信号）を制御ユニット１０に出力する。ジャイロセンサ２３は、対象車両２の向き（対象車両２の車体前後方向Ｄに沿って前方へ向かう向き）の変化に応じた信号を発生させ、対象車両２のヨーレートを算出するための信号を制御ユニット１０に出力する。
The
カメラ２４は、対象車両２の少なくとも前方を撮影する撮像装置（例えば、フロントカメラ）である。すなわち、カメラ２４による撮影画像７には、対象車両２の前方の画像（風景画像）が含まれる。カメラ２４は、対象車両２の少なくとも前方の画像信号を生成して、生成した画像信号を制御ユニット１０に出力する。カメラ２４による撮影画像７の一例を図３や図４の挿入図に模式的に示すように、カメラ２４は、対象車両２の前方の路面が撮影されるような形態（取付位置、取付角度、画角等）で、対象車両２に設置される。また、本実施形態では、図３及び図４に示すように、カメラ２４は、対象車両２の車体前後方向Ｄの前方を中心として左右に広がる視野Ｆを有するように、対象車両２に設置される。カメラ２４は、例えば、対象車両２の幅方向（左右方向Ｈ）の中央位置に設置される。ここで、左右方向Ｈは、対象車両２の向きを基準とする左右方向（水平面において対象車両２の車体前後方向Ｄに直交する方向）であり、対象車両２の向きの変化に合わせて変化する。また、カメラ２４は、例えば、フロントウィンドウの上部やフロントバンパに取り付けられる。
The
記憶装置３には、地図情報が記憶されている。地図情報には、道路情報と地物情報とが含まれる。道路情報は、道路ネットワークの情報であり、交差点に対応するノードの情報と、ノード間を接続するリンクの情報とを含む。リンクは、各車線に対応して整備されてもよい。道路情報には、ノードの情報として、例えば、ノードの位置や属性（例えば、交差点種別等）の情報が含まれる。また、道路情報には、リンクの情報として、例えば、リンクの端点（始点及び終点）の位置、リンク長、車線数、道路幅、車線幅、車線毎の進行方向Ｍ（交通規則で定められた進行方向）の区分の情報が含まれる。地物情報は、道路上や道路周辺に設けられた各種地物（例えば、建物、道路標示、道路標識、信号機等）の情報である。地物情報には、例えば、地物の位置や属性（地物の種類や名称等）の情報が含まれる。記憶装置３には、地物情報として、後述する分離地物６の情報が記憶されている。
The
進行方向Ｍが互いに異なる車線５０を区画する地物である分離地物６を有する道路を対象道路５とし、対象道路５における分離地物６に対して道路幅方向Ｗの一方側である幅方向第１側Ｗ１の車線５０を対象車線５１として、逆走判定システム１は、対象車両２が対象道路５に対して幅方向第１側Ｗ１の外側から進入しようとしている場合に、対象車両２が対象車線５１を逆走する可能性を判定するシステムである。この逆走判定システム１は、対象車両２が対象車線５１を逆走することになる可能性が高い状況において逆走する可能性があると判定しない誤判定が生じる可能性を少なく抑えることが可能であり、また、運転者が正常な運転操作を行っている場合に逆走する可能性があると判定する誤判定が生じる可能性を少なく抑えることが可能となっている。以下、このような構成を実現するための逆走判定システム１の各機能部（図１参照）の構成について具体的に説明する。なお、以下で述べるように、本実施形態では、逆走判定システム１は、対象車両２が対象車線５１を逆走する可能性があると判定した場合に、対象車両２（対象車両２の乗員、特に運転者）に対して警告を発するように構成されている。
A road having a separated
位置情報取得部１３は、対象車両２の現在位置を取得する機能部である。位置情報取得部１３は、例えば、ＧＰＳ受信機２１、車速センサ２２、及びジャイロセンサ２３の検出結果に基づき、対象車両２の現在位置を取得する。この際、対象車両２の現在位置を、記憶装置３に記憶されている道路情報に基づき、道路上の位置に合わせるための補正（マップマッチング処理）を行ってもよい。また、位置情報取得部１３が、対象車両２の周辺の地物（道路標示等）の認識結果に基づき、対象車両２の現在位置を取得してもよい。具体的には、カメラ２４による撮影画像７に対する画像処理等によって対象車両２の周辺の地物を認識し、記憶装置３に記憶されている当該地物の位置情報と、当該地物を認識した時点での当該地物に対する対象車両２の相対位置とに基づき、対象車両２の現在位置を取得することができる。また、位置情報取得部１３が、対象車両２の周辺の地物（道路標示等）の認識結果に基づき取得した位置と、当該位置からの対象車両２の走行軌跡（現在位置の推移）とに基づき、対象車両２の現在位置を取得してもよい。位置情報取得部１３により、対象車両２の現在位置を取得する処理（位置情報取得処理）が実行され、その処理の実行により、対象車両２の現在位置を取得する機能（位置情報取得機能）が実現される。
The position
地物認識部１１は、対象車両２が対象道路５に対して幅方向第１側Ｗ１の外側から進入しようとしている場合に、対象車両２の車体前後方向Ｄと分離地物６の延在方向Ｅとの相対角度θ１、及び、対象車両２と分離地物６との第１相対距離Ｌ１を認識する機能部である（図２参照）。地物認識部１１は、相対角度θ１や第１相対距離Ｌ１を認識するために用いる分離地物６の情報を、例えば、記憶装置３を参照して取得し、或いは路車間通信等の通信により取得する。ここで、路車間通信は、対象車両２に設けられた通信装置と、道路側に設置された通信装置（光ビーコン等の路側通信機）との間での通信である。本実施形態では、第１相対距離Ｌ１が「相対距離」に相当する。また、本実施形態では、地物認識部１１により実行される処理が「地物認識ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「地物認識機能」に相当する。
When the
分離地物６は、図３及び図４に示すように、進行方向Ｍが互いに異なる車線５０（進行方向Ｍが互いに逆向きの車線５０）を区画する地物である。よって、分離地物６に対して道路幅方向Ｗにおける幅方向第１側Ｗ１とは反対側である幅方向第２側Ｗ２の車線５０は、対象車線５１とは進行方向Ｍが逆向きの対向車線５２である。分離地物６は、進行方向Ｍが互いに異なる車線５０同士の境界に沿って、連続的に又は断続的に設けられる。分離地物６は、立体的な地物であっても平面的な地物であってもよい。例えば、分離地物６は、分離帯（中央分離帯）や道路鋲等の立体的構造物によって形成され、又は、ペイント等により路面に設けられた道路標示（中央線等）によって形成される。分離帯は、例えばコンクリート、ガードレール、植樹等によって構成される立体的構造物である。対象道路５を、分離地物６として立体的な地物を有する道路に限定してもよい。更には、対象道路５を、分離地物６として、対象車両２の幅方向第２側Ｗ２への移動を物理的に規制する立体的な地物（分離帯等）を有する道路に限定してもよい。
As shown in FIGS. 3 and 4, the separated features 6 are features that divide
制御ユニット１０（例えば、地物認識部１１）は、対象車両２が対象道路５に対して幅方向第１側Ｗ１の外側から進入しようとしているか否かを、例えば、位置情報取得部１３により取得される対象車両２の現在位置（例えば、現在位置の推移）の情報と、記憶装置３を参照して或いは路車間通信等の通信により取得される地図情報（道路情報や地物情報）と、に基づき判定する。対象車両２が対象道路５に対して幅方向第１側Ｗ１の外側から進入しようとしているか否かの判定に際して、記憶装置３を参照して或いは通信により取得される地図情報に代えて、或いは当該地図情報に加えて、カメラ２４による撮影画像７に対する画像認識結果（対象車両２の周辺の道路や地物の画像認識結果）を用いてもよい。
The control unit 10 (for example, the feature recognition unit 11) acquires, by the position
なお、対象道路５に対する道路幅方向Ｗの外側からの対象車両２の進入は、例えば、対象道路５に面する施設から対象道路５への進入が行われる地点（ガソリンスタンドの出口や駐車場の出口等）、対象道路５における中間部分に設けられたＴ字路（対象道路５がＴ字の横棒部分に相当するＴ字路）、対象道路５に対して他の道路が合流する合流地点等において行われる。後に説明する図３及び図４に示す具体例では、対象道路５（ここでは、一般道路）に面する施設から対象道路５への進入が行われる地点において、対象車両２が対象道路５に対して幅方向第１側Ｗ１の外側から進入する状況を想定している。
The
本実施形態では、地物認識部１１は、カメラ２４による対象車両２の前方の撮影画像７を取得して、撮影画像７に含まれる分離地物６の画像認識処理（例えば、パターンマッチング処理等）を行う。そして、地物認識部１１は、撮影画像７における分離地物６の延在方向Ｅの傾斜角θ２（図３、図４参照）に基づき、相対角度θ１（図２参照）を認識する。図３及び図４に示すように、本実施形態では、傾斜角θ２を、左右方向Ｈに対する傾斜角とする。図３及び図４に示す例では、分離地物６が路面に対して上側Ｖに突出する立体的構造物である場合を想定している。このような場合、分離地物６における高さが同一の部分（図３及び図４に示す例では、分離地物６における路面との接続部分）の延在方向Ｅの傾斜角を、傾斜角θ２とすることができる。なお、進行方向Ｍが互いに異なる車線５０同士の境界に沿って分離地物６が断続的に設けられる場合には、撮影画像７において各分離地物６を通る仮想直線の傾斜角を、傾斜角θ２とするとよい。
In the present embodiment, the
地物認識部１１は、撮影画像７中の各位置（画素位置）と実際の路面での位置（対象車両２に対する相対位置）との対応関係に基づいて、傾斜角θ２から相対角度θ１を導出する。具体的には、地物認識部１１は、例えば、カメラ２４の対象車両２への設置形態に基づき撮影画像７を平面視での画像に射影変換することや、撮影画像７中の位置と実際の路面での位置との関係が規定された変換テーブルを参照すること等によって、傾斜角θ２から相対角度θ１を導出する。図２に示すように、本実施形態では、車体前後方向Ｄに沿って対象車両２の前方へ向かうベクトルである第１ベクトルＡ１と、分離地物６の延在方向Ｅに沿って対象車線５１の進行方向Ｍへ向かうベクトルである第２ベクトルＡ２とのなす角を、相対角度θ１とする。そのため、相対角度θ１が９０度より大きい場合には、対象道路５へ進入する際の対象車両２の向きは、対象車線５１の進行方向Ｍとは逆向きの成分を有する。
The
ここで、交通規則で左側通行が定められている場合には右側を、交通規則で右側通行が定められている場合には左側を第１側Ｈ１とする。図３及び図４に示すように、本実施形態では、一例として、交通規則で左側通行が定められている場合を想定しているため、第１側Ｈ１は右側であり、第２側Ｈ２は左側である。図３及び図４に示すように、対象車両２が対象道路５へ進入する際に相対角度θ１（図２参照）が９０度より大きい場合には、撮影画像７における分離地物６の延在方向Ｅは、第１側Ｈ１に向かうに従って上側Ｖに向かうように傾斜する。図示は省略するが、対象車両２が対象道路５へ進入する際に相対角度θ１が９０度である場合には、撮影画像７における分離地物６の延在方向Ｅは、左右方向Ｈに沿う方向となり、対象車両２が対象道路５へ進入する際に相対角度θ１が９０度より小さい場合には、撮影画像７における分離地物６の延在方向Ｅは、第２側Ｈ２に向かうに従って上側Ｖに向かうように傾斜する。
Here, the left side is defined as the first side H1 when the left side traffic is defined by the traffic rules, and the left side is defined as the first side H1 when the right side traffic is defined by the traffic rules. As shown in FIGS. 3 and 4, in the present embodiment, as an example, it is assumed that the traffic rules define left-hand traffic, so the first side H1 is the right side and the second side H2 is On the left. As shown in FIGS. 3 and 4, when the
また、本実施形態では、地物認識部１１は、カメラ２４による撮影画像７に含まれる分離地物６の画像認識結果に基づき、第１相対距離Ｌ１を認識する。図２に示すように、本実施形態では、第１相対距離Ｌ１を、対象車両２における基準位置と分離地物６との、対象道路５の道路幅方向Ｗに沿った相対距離とする。図２に示す例では、対象車両２における基準位置を、一例として、対象車両２の前部における左右方向Ｈの中央位置としている。地物認識部１１は、例えば、カメラ２４の対象車両２への設置形態に基づき撮影画像７を平面視での画像に射影変換することや、撮影画像７中の位置と実際の路面での位置との関係が規定された変換テーブルを参照すること等によって、第１相対距離Ｌ１を導出する。この際、対象車両２における基準位置と分離地物６との車体前後方向Ｄに沿った相対距離を導出してから、当該相対距離と相対角度θ１（又は、傾斜角θ２）とに基づき第１相対距離Ｌ１を導出してもよい。なお、図３及び図４に示す例のように、分離地物６が路面に対して上側Ｖに突出する立体的構造物である場合には、例えば、分離地物６における路面との接続部分を検出することや、分離地物６の高さ情報を用いること等によって、第１相対距離Ｌ１を導出するとよい。
Further, in the present embodiment, the
地物認識部１１が、対象車線５１の幅ΔＷの情報を取得して、対象車線５１の幅ΔＷを第１相対距離Ｌ１の認識に用いる構成とすることもできる。なお、地物認識部１１は、対象車線５１の幅ΔＷの情報を、例えば、記憶装置３を参照して取得し、或いは路車間通信等の通信により取得する。対象道路５が、分離地物６に対して幅方向第１側Ｗ１に、進行方向Ｍが互いに同じ複数の車線５０を有する場合には（すなわち、対象道路５が複数の対象車線５１を有する場合には）、対象車線５１の幅ΔＷは、複数の対象車線５１の車線幅の総和とする。対象車線５１（対象道路５が複数の対象車線５１を有する場合には、最も幅方向第１側Ｗ１の対象車線５１）における幅方向第１側Ｗ１の端部（車線端５１ａ）と、対象車両２における基準位置との、道路幅方向Ｗに沿った相対距離を第２相対距離Ｌ２（図２参照）として、例えば、地物認識部１１が、対象車線５１の幅ΔＷと第２相対距離Ｌ２とに基づき第１相対距離Ｌ１を認識する構成とすることができる。
The
図２に示すように対象車両２の基準位置が車線端５１ａに対して幅方向第２側Ｗ２に位置する場合には、対象車線５１の幅ΔＷから第２相対距離Ｌ２を減算して第１相対距離Ｌ１を導出することができ、図示は省略するが対象車両２の基準位置が車線端５１ａに対して幅方向第１側Ｗ１に位置する場合には、対象車線５１の幅ΔＷに第２相対距離Ｌ２を加算して第１相対距離Ｌ１を導出することができる。なお、第２相対距離Ｌ２は、例えば、カメラ２４又は別のカメラによる撮影画像に含まれる車線端５１ａ又はその近傍の地物（例えば、車線端５１ａ又はその近傍に設けられた道路標示）の画像認識結果に基づき取得することができる。
As shown in FIG. 2, when the reference position of the
判定部１２は、前進走行のみで対象車線５１に進入して順走方向に走行する状態に移行する順走進入を対象車両２が行うことができるか否かを、相対角度θ１及び第１相対距離Ｌ１に基づいて判定し、対象車両２が順走進入を行うことができないと判定される場合に、対象車両２が対象車線５１を逆走する可能性があると判定する機能部である。対象道路５が複数の対象車線５１を有する場合には、対象車両２が前進走行のみで少なくとも最も幅方向第２側Ｗ２の対象車線５１に進入して順走方向に走行する状態に移行することができる場合に、対象車両２が順走進入を行うことができると判定する。本実施形態では、判定部１２により実行される処理が「判定ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「判定機能」に相当する。
The
本実施形態では、判定部１２は、相対角度θ１及び第１相対距離Ｌ１に基づいて、対象車両２が当該対象車両２の最小回転半径Ｒで旋回（第２側Ｈ２に旋回）した場合の対象車両２の移動軌跡Ｔ（以下、単に、対象車両２の移動軌跡Ｔという）が分離地物６と重なる場合には、対象車両２が順走進入を行うことができないと判定し、対象車両２の移動軌跡Ｔが分離地物６と重ならない場合には、対象車両２が順走進入を行うことができると判定する。対象車両２の移動軌跡Ｔは、相対角度θ１及び第１相対距離Ｌ１が認識された時点での位置及び向き（図２では、破線で示す対象車両２の位置及び向き）から対象車両２が最小回転半径Ｒで旋回した場合の、対象車両２の移動軌跡である。
In the present embodiment, the
図３では、対象車両２の移動軌跡Ｔが分離地物６と重ならない場合を想定しており、この場合、判定部１２は、対象車両２が順走進入を行うことができると判定する。図３では、対象車両２が対象車線５１に順走進入する場合の対象車両２の位置の時系列変化の一例を示しており、早い時刻から順に、時刻ｔ１、時刻ｔ２、時刻ｔ３、及び時刻ｔ４となっている。対象道路５へ進入する際の対象車両２の向きが、対象車線５１の進行方向Ｍとは逆向きの成分を有していても、図３に示すように対象車両２が順走進入を行うことができる場合がある。本実施形態では、判定部１２は、対象車両２が順走進入を行うことができる場合には、対象車両２が対象車線５１を逆走する可能性があると判定しないように構成されている。これにより、運転者が正常な運転操作を行っている場合に逆走する可能性があると判定する誤判定が生じる可能性を、少なく抑えることが可能となっている。なお、「対象車両２が対象車線５１を逆走する可能性があると判定しない」とは、対象車両２が対象道路５へ進入する際に、対象車両２が対象車線５１を逆走する可能性があると判定しないことを意味し、対象車両２の対象道路５への進入後に対象車両２が対象車線５１を逆走する可能性があると判定されてもよい。
In FIG. 3, it is assumed that the movement trajectory T of the
一方、図４では、図２に示すように対象車両２の移動軌跡Ｔが分離地物６と重なる場合を想定しており、この場合、判定部１２は、対象車両２が順走進入を行うことができないと判定する。図４では、対象車両２が対象車線５１を逆走する場合の対象車両２の位置の時系列変化の一例を示しており、早い時刻から順に、時刻ｔ５、時刻ｔ６、及び時刻ｔ７となっている。対象車両２が順走進入を行うことができない場合には、図４に示す例のように対象道路５に進入した対象車両２が対象車線５１を逆走することになる可能性が高いが、上記のように、判定部１２は、対象車両２が順走進入を行うことができないと判定される場合に、対象車両２が対象車線５１を逆走する可能性があると判定する。これにより、対象車両２が対象車線５１を逆走することになる可能性が高い状況において逆走する可能性があると判定しない誤判定が生じる可能性を、少なく抑えることが可能となっている。
On the other hand, in FIG. 4, it is assumed that the movement trajectory T of the
対象車両２の移動軌跡Ｔが分離地物６と重なるか否かは、図２を参照して以下に説明するように、対象車両２が対象道路５に進入する際の相対角度θ１と第１相対距離Ｌ１とに基づき判定することができる。図２から明らかなように、対象車両２が最小回転半径Ｒ（最小旋回半径）で第２側Ｈ２に旋回（ここでは、左旋回）する場合の旋回中心Ｃの、対象道路５に対する道路幅方向Ｗの位置は、相対角度θ１と第１相対距離Ｌ１とに応じて定まる。図２に加えて図３及び図４を参照すると明らかなように、旋回中心Ｃは、相対角度θ１が大きくなるに従って幅方向第２側Ｗ２に移動すると共に、第１相対距離Ｌ１が短くなるに従って幅方向第２側Ｗ２に移動する。そして、図２に示すように旋回中心Ｃの位置と最小回転半径Ｒの大きさとに応じて定まる姿勢角θ３を用いると、対象車両２における最小回転半径Ｒの軌跡を描く部分（図２では、対象車両２の右前輪）の、車線端５１ａから幅方向第２側Ｗ２への道路幅方向Ｗに沿った最大移動距離Ｚは、最小回転半径Ｒと姿勢角θ３とを用いて｛Ｒ（１＋ｓｉｎθ３）｝で表される。この最大移動距離Ｚが対象車線５１の幅ΔＷより大きい場合には、対象車両２の移動軌跡Ｔが分離地物６と重なる。
Whether or not the movement trajectory T of the
対象車両２が最小回転半径Ｒで旋回した場合の対象車両２の移動軌跡Ｔの外周の半径（図２における一点鎖線の円の半径）が、図２に示す例とは異なり最小回転半径Ｒ（外側車輪最小旋回半径）と一致する場合には、最大移動距離Ｚが対象車線５１の幅ΔＷ以下である場合には、対象車両２の移動軌跡Ｔは分離地物６とは重ならない。これに対して、図２では、対象車両２の車体最小旋回半径（外側車体最小旋回半径）が、最小回転半径Ｒより大きく、車体最小旋回半径が、対象車両２の移動軌跡Ｔの外周の半径と一致する場合を想定している。この場合、最大移動距離Ｚに、車体最小旋回半径と最小回転半径Ｒとの差を加算した値（以下、修正最大移動距離という）が、対象車線５１の幅ΔＷ以下である場合に、対象車両２の移動軌跡Ｔは分離地物６とは重ならない。また、最大移動距離Ｚが対象車線５１の幅ΔＷ以下である場合であっても、修正最大移動距離が対象車線５１の幅ΔＷより大きい場合には、対象車両２の移動軌跡Ｔが分離地物６と重なる。すなわち、本実施形態では、修正最大移動距離が対象車線５１の幅ΔＷより大きい場合に、対象車両２の移動軌跡Ｔが分離地物６と重なると判定され、修正最大移動距離が対象車線５１の幅ΔＷ以下である場合に、対象車両２の移動軌跡Ｔが分離地物６と重ならないと判定される。
When the
修正最大移動距離は、最大移動距離Ｚに、車体最小旋回半径と最小回転半径Ｒとの差を加算することではなく、｛Ｒ（１＋ｓｉｎθ３）｝において最小回転半径Ｒの代わりに車体最小旋回半径を用いて導出してもよい。この場合、姿勢角θ３は、図２において最小回転半径Ｒの大きさを車体最小旋回半径の大きさに変更した場合の角度となる。また、車体最小旋回半径と最小回転半径Ｒとの差が小さい場合等において、最大移動距離Ｚが対象車線５１の幅ΔＷより大きい場合に、対象車両２の移動軌跡Ｔが分離地物６と重なると判定され、最大移動距離Ｚが対象車線５１の幅ΔＷ以下である場合に、対象車両２の移動軌跡Ｔが分離地物６と重ならないと判定される構成としてもよい。なお、判定部１２は、対象車両２の移動軌跡Ｔが分離地物６と重なるか否かの判定に用いる対象車両２の車両情報（最小回転半径Ｒや車体最小旋回半径の情報）を、例えば記憶装置３を参照して取得する。また、判定部１２は、対象車両２の移動軌跡Ｔが分離地物６と重なるか否かの判定に用いる対象車線５１の幅ΔＷの情報を、例えば、記憶装置３を参照して取得し、或いは路車間通信等の通信により取得する。
The corrected maximum movement distance is not calculated by adding the difference between the minimum turning radius R and the minimum turning radius R to the maximum moving distance Z, but by using the minimum turning radius R instead of the minimum turning radius R in {R(1+sin θ3)}. You may derive using it. In this case, the posture angle θ3 is an angle when the size of the minimum turning radius R in FIG. 2 is changed to the size of the minimum turning radius of the vehicle body. Further, in the case where the difference between the minimum turning radius of the vehicle body and the minimum turning radius R is small, and the maximum movement distance Z is larger than the width ΔW of the
本実施形態では、判定部１２は、相対角度θ１が９０度より大きい場合に、対象車両２が順走進入を行うことができるか否かを判定する。すなわち、判定部１２は、相対角度θ１が９０度より大きい場合に、対象車両２の移動軌跡Ｔが分離地物６と重なるか否かを判定する。よって、本実施形態では、相対角度θ１が９０度以下である場合には、地物認識部１１による第１相対距離Ｌ１の認識を行う必要はない。そのため、例えば、相対角度θ１が９０度より大きい場合に、地物認識部１１が第１相対距離Ｌ１の認識を行い、相対角度θ１が９０度以下である場合に、地物認識部１１が第１相対距離Ｌ１の認識を行わない構成とすることができる。
In this embodiment, the
本実施形態では、判定部１２は、撮影画像７における分離地物６の延在方向Ｅが、第１側Ｈ１に向かうに従って上側Ｖに向かうように傾斜している場合に、相対角度θ１が９０度より大きいと判定する。よって、本実施形態では、撮影画像７における分離地物６の延在方向Ｅが、第１側Ｈ１に向かうに従って上側Ｖに向かうように傾斜していない場合には、相対角度θ１を導出する必要はない。一方、撮影画像７における分離地物６の延在方向Ｅが、第１側Ｈ１に向かうに従って上側Ｖに向かうように傾斜している場合には、判定部１２による判定のために、相対角度θ１を導出する必要がある。そのため、例えば、撮影画像７における分離地物６の延在方向Ｅが、第１側Ｈ１に向かうに従って上側Ｖに向かうように傾斜している場合に、地物認識部１１が相対角度θ１の導出を行い、撮影画像７における分離地物６の延在方向Ｅが、第１側Ｈ１に向かうに従って上側Ｖに向かうように傾斜していない場合に、地物認識部１１が相対角度θ１の導出を行わない構成とすることができる。
In the present embodiment, the
警告処理部１４は、対象車両２が対象車線５１を逆走する可能性があると判定部１２により判定された場合に、警告を発する機能部である。警告処理部１４は、対象車両２が対象車線５１を逆走する可能性があると判定部１２により判定された場合に、警告装置４を用いた警告を行う。警告処理部１４により、対象車両２が対象車線５１を逆走する可能性があると判定された場合に警告を発する処理（警告処理ステップ）が実行され、その処理の実行により、対象車両２が対象車線５１を逆走する可能性があると判定された場合に警告を発する機能（警告処理機能）が実現される。
The
警告処理部１４は、例えば、警告装置４としてのディスプレイを用い、警告用の文字情報や光の点滅パターンをディスプレイに表示して、対象車両２の乗員（特に、運転者）に対して警告を行う。また、警告処理部１４は、例えば、警告装置４としてのスピーカを用い、警告用の警告メッセージや警告音をスピーカから鳴動して、対象車両２の乗員に対して警告を行う。
The
以下、図５を参照して、本実施形態の逆走判定システム１において実行される逆走判定処理の処理手順について説明する。なお、以下に述べる各ステップは、逆走判定システム１が備える演算処理装置（コンピュータ）によって実行される。 Hereinafter, with reference to FIG. 5, a processing procedure of the reverse running determination process executed in the reverse running determination system 1 of the present embodiment will be described. Each step described below is executed by an arithmetic processing unit (computer) included in the reverse running determination system 1.
図５に示すように、制御ユニット１０は、対象車両２が対象道路５に対して道路幅方向Ｗの外側（幅方向第１側Ｗ１の外側）から進入しようとしているか否かを判定する（ステップ＃０１）。そして、対象車両２が対象道路５に対して道路幅方向Ｗの外側から進入しようとしていると判定された場合には（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、地物認識部１１による地物認識処理が行われる（ステップ＃０２）。ステップ＃０２では、撮影画像７における分離地物６の延在方向Ｅが、第１側Ｈ１に向かうに従って上側Ｖに向かうように傾斜しているか否かを少なく判別することが可能な程度に、分離地物６の認識処理が行われる。
As shown in FIG. 5, the
判定部１２は、相対角度θ１が９０度より大きいか否かの判定を行う（ステップ＃０３）。本実施形態では、判定部１２は、撮影画像７における分離地物６の延在方向Ｅが、第１側Ｈ１に向かうに従って上側Ｖに向かうように傾斜している場合に、相対角度θ１が９０度より大きいと判定する。相対角度θ１が９０度より大きいと判定された場合には（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、地物認識部１１による相対角度θ１及び第１相対距離Ｌ１の認識結果に基づき、判定部１２が、対象車両２の移動軌跡Ｔが分離地物６と重なるか否かの判定を行う（ステップ＃０４）。一方、相対角度θ１が９０度以下であると判定された場合には（ステップ＃０３：Ｎｏ）、処理は終了される。なお、地物認識部１１による相対角度θ１及び第１相対距離Ｌ１の認識は、ステップ＃０３とステップ＃０４との間ではなく、ステップ＃０２において行われてもよい。
The
対象車両２の移動軌跡Ｔが分離地物６と重なると判定された場合には（ステップ＃０４：Ｙｅｓ）、判定部１２が、対象車両２が順走進入を行うことができないと判定し（ステップ＃０５）、警告処理部１４が、警告装置４を用いた警告処理を行い（ステップ＃０６）、処理は終了される。一方、対象車両２の移動軌跡Ｔが分離地物６と重ならないと判定された場合には（ステップ＃０４：Ｎｏ）、処理は終了される。
When it is determined that the movement trajectory T of the
〔その他の実施形態〕
次に、逆走判定システムのその他の実施形態について説明する。
[Other Embodiments]
Next, another embodiment of the reverse running determination system will be described.
（１）上記の実施形態では、判定部１２が、撮影画像７における分離地物６の延在方向Ｅが、第１側Ｈ１に向かうに従って上側Ｖに向かうように傾斜している場合に、相対角度θ１が９０度より大きいと判定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、判定部１２が、地物認識部１１による相対角度θ１の認識結果に基づき、相対角度θ１が９０度より大きいか否かを判定する構成とすることもできる。
(1) In the above-described embodiment, when the
（２）上記の実施形態では、判定部１２が、相対角度θ１が９０度より大きい場合に、対象車両２が順走進入を行うことができるか否かを判定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、０度以上で且つ１８０度未満の角度であって９０度以外の角度を設定角度として、判定部１２が、相対角度θ１が設定角度より大きい場合に、対象車両２が順走進入を行うことができるか否かを判定する構成とすることもできる。また、判定部１２が、相対角度θ１の大きさにかかわらず、対象車両２が順走進入を行うことができるか否かを判定する構成とすることもできる。
(2) In the above embodiment, the
（３）上記の実施形態では、地物認識部１１が、カメラ２４による対象車両２の前方の撮影画像７を取得して、撮影画像７に含まれる分離地物６の画像認識処理を行い、撮影画像７における分離地物６の延在方向Ｅの傾斜角θ２に基づき相対角度θ１を認識する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、情報取得部２０が、対象車両２の少なくとも前方の物体を検出するレーダ（レーザレーダやミリ波レーダ等）を備え、地物認識部１１が、当該レーダによる検出結果に基づき相対角度θ１を認識する構成とすることもできる。同様に、上記の実施形態とは異なり、地物認識部１１が、当該レーダによる検出結果に基づき第１相対距離Ｌ１を認識する構成とすることもできる。なお、このような場合、レーダとして、物体までの距離と物体の存在する方向とを検出可能なレーダ（スキャン型のレーダ）を用いるとよい。
(3) In the above embodiment, the
（４）上記の実施形態では、逆走判定システム１（制御ユニット１０）が警告処理部１４を備え、判定部１２により対象車両２が対象車線５１を逆走する可能性があると判定された場合に、警告処理部１４が警告を発する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、判定部１２により対象車両２が対象車線５１を逆走する可能性があると判定された場合に、警告処理に代えて或いは警告処理に加えて、対象車両２の挙動が制御される（例えば、対象車両２を制動させる制御が行われる）構成とすることもできる。
(4) In the above-described embodiment, the reverse running determination system 1 (control unit 10) includes the
（５）上記の実施形態で示した逆走判定システム１（制御ユニット１０）の各機能部の割り当ては単なる一例であり、複数の機能部を組み合わせたり、１つの機能部を更に区分けしたりすることも可能である。 (5) The allocation of each functional unit of the reverse running determination system 1 (control unit 10) shown in the above embodiment is merely an example, and a plurality of functional units may be combined or one functional unit may be further divided. It is also possible.
（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。 (6) Note that the configuration disclosed in each of the above-described embodiments may be applied in combination with the configuration disclosed in another embodiment as long as no contradiction occurs (a difference between the embodiments described as other embodiments. (Including combinations) is also possible. Regarding other configurations, the embodiments disclosed in the present specification are merely examples in all respects. Therefore, various modifications can be appropriately made without departing from the spirit of the present disclosure.
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した逆走判定システムの概要について説明する。
[Outline of the above embodiment]
The outline of the reverse running determination system described above will be described below.
逆走判定システム（１）は、進行方向（Ｍ）が互いに異なる車線（５０）を区画する地物である分離地物（６）を有する道路を対象道路（５）とし、前記対象道路（５）における前記分離地物（６）に対して道路幅方向（Ｗ）の一方側である幅方向第１側（Ｗ１）の車線（５０）を対象車線（５１）として、対象車両（２）が前記対象道路（５）に対して前記幅方向第１側（Ｗ１）の外側から進入しようとしている場合に、前記対象車両（２）の車体前後方向（Ｄ）と前記分離地物（６）の延在方向（Ｅ）との相対角度（θ１）、及び、前記対象車両（２）と前記分離地物（６）との相対距離（Ｌ１）を認識する地物認識部（１１）と、前進走行のみで前記対象車線（５１）に進入して順走方向に走行する状態に移行する順走進入を前記対象車両（２）が行うことができるか否かを、前記相対角度（θ１）及び前記相対距離（Ｌ１）に基づいて判定し、前記対象車両（２）が前記順走進入を行うことができないと判定される場合に、前記対象車両（２）が前記対象車線（５１）を逆走する可能性があると判定する判定部（１２）と、を備える。 The reverse running determination system (1) sets a road having a separated feature (6), which is a feature that separates lanes (50) having different traveling directions (M), as a target road (5), and the target road (5) ), the target vehicle (2) has the lane (50) on the first side (W1) in the width direction, which is one side of the road width direction (W) with respect to the separated feature (6), as the target lane (51). When approaching the target road (5) from the outside of the first side (W1) in the width direction, the vehicle body front-back direction (D) of the target vehicle (2) and the separated feature (6) A feature recognition unit (11) that recognizes a relative angle (θ1) with respect to the extending direction (E) and a relative distance (L1) between the target vehicle (2) and the separated feature (6), and a forward movement. Whether or not the target vehicle (2) can enter the forward lane in which the vehicle enters the target lane (51) and travels in the forward direction only by traveling is determined by the relative angle (θ1) and When it is determined based on the relative distance (L1) that the target vehicle (2) cannot perform the forward approach, the target vehicle (2) reverses the target lane (51). A determination unit (12) for determining that there is a possibility of running.
対象道路（５）に進入する際の対象車両（２）の向き及び位置に応じて、対象道路（５）への進入後に対象車両（２）がとり得る走行ラインが定まるため、対象車両（２）が順走進入を行うことができるか否かは、対象道路（５）に進入する際の対象車両（２）の向き及び位置に基づき判定することができる。上記の構成によれば、対象道路（５）に進入する際の対象車両（２）の向き及び位置を表す相対角度（θ１）及び相対距離（Ｌ１）を、対象道路（５）に設けられた分離地物（６）を基準として取得し、これらの相対角度（θ１）及び相対距離（Ｌ１）に基づき、対象車両（２）が順走進入を行うことができるか否かを判定することができる。 Depending on the direction and position of the target vehicle (2) when entering the target road (5), the travel line that the target vehicle (2) can take after entering the target road (5) is determined. ) Can perform forward approach based on the direction and position of the target vehicle (2) when entering the target road (5). According to the above configuration, the relative angle (θ1) and the relative distance (L1) representing the direction and position of the target vehicle (2) when entering the target road (5) are provided on the target road (5). It is possible to acquire the separated feature (6) as a reference and determine whether or not the target vehicle (2) can perform forward approach based on the relative angle (θ1) and the relative distance (L1). it can.
そして、上記の構成では、対象車両（２）が順走進入を行うことができないと判定される場合に、対象車両（２）が対象車線（５１）を逆走する可能性があると判定される。対象車両（２）が順走進入を行うことができない場合には、対象道路（５）に進入した対象車両（２）が対象車線（５１）を逆走することになる可能性が高いため、上記の構成によれば、対象車両（２）が対象車線（５１）を逆走することになる可能性が高い状況において逆走する可能性があると判定しない誤判定が生じる可能性を少なく抑えることができる。一方、上記の構成では、対象車両（２）が順走進入を行うことができる場合には、対象車両（２）が対象車線（５１）を逆走する可能性があると判定されない構成とすることで、運転者が正常な運転操作を行っている場合に逆走する可能性があると判定する誤判定が生じる可能性を少なく抑えることもできる。 Then, in the above configuration, when it is determined that the target vehicle (2) cannot make a forward approach, it is determined that the target vehicle (2) may run backward in the target lane (51). It When the target vehicle (2) cannot make a forward approach, the target vehicle (2) entering the target road (5) is likely to reverse the target lane (51). According to the above configuration, in a situation in which the target vehicle (2) is likely to reversely run in the target lane (51), it is possible to reduce the possibility of an erroneous determination that the reverse running is not determined. be able to. On the other hand, in the above configuration, when the target vehicle (2) can make a forward approach, it is not determined that the target vehicle (2) may run backward in the target lane (51). As a result, it is possible to reduce the possibility of erroneous determination that the driver may reverse when the driver is performing a normal driving operation.
以上のように、上記の構成によれば、対象道路（５）に対して幅方向第１側（Ｗ１）の外側から進入しようとしている対象車両（２）が逆走する可能性を判定する場合において、誤判定が生じる可能性を少なく抑えることが可能となる。 As described above, according to the above configuration, in the case of determining the possibility that the target vehicle (2) trying to enter the target road (5) from the outside of the first side (W1) in the width direction may reversely travel. In, it is possible to reduce the possibility of erroneous determination.
ここで、前記地物認識部（１１）は、カメラ（２４）による前記対象車両（２）の前方の撮影画像（７）を取得して、前記撮影画像（７）に含まれる前記分離地物（６）の画像認識処理を行い、前記撮影画像（７）における前記分離地物（６）の延在方向（Ｅ）の傾斜角（θ２）に基づき前記相対角度（θ１）を認識すると好適である。 Here, the feature recognition unit (11) acquires a captured image (7) in front of the target vehicle (2) by the camera (24), and the separated feature included in the captured image (7). It is preferable to perform the image recognition process of (6) and recognize the relative angle (θ1) based on the inclination angle (θ2) of the separated feature (6) in the extending direction (E) of the captured image (7). is there.
この構成によれば、カメラ（２４）による撮影画像（７）中の各位置と実際の路面での位置との対応関係に基づいて、撮影画像（７）の画像認識処理により、対象車両（２）の車体前後方向（Ｄ）と分離地物（６）の延在方向（Ｅ）との相対角度（θ１）を認識することができる。 According to this configuration, the target vehicle (2) is subjected to the image recognition processing of the captured image (7) based on the correspondence relationship between each position in the captured image (7) by the camera (24) and the actual position on the road surface. The relative angle (θ1) between the vehicle front-rear direction (D) and the extension direction (E) of the separated feature (6) can be recognized.
また、前記車体前後方向（Ｄ）に沿って前記対象車両（２）の前方へ向かうベクトル（Ａ１）と、前記分離地物（６）の延在方向（Ｅ）に沿って前記対象車線（５１）の進行方向（Ｍ）へ向かうベクトル（Ａ２）とのなす角を、前記相対角度（θ１）として、前記判定部（１２）は、前記相対角度（θ１）が９０度より大きい場合に、前記対象車両（２）が前記順走進入を行うことができるか否かを判定すると好適である。 Further, a vector (A1) directed forward of the target vehicle (2) along the vehicle front-rear direction (D) and the target lane (51) along the extending direction (E) of the separated feature (6). ), the angle formed by the vector (A2) directed to the traveling direction (M) is defined as the relative angle (θ1), and when the relative angle (θ1) is greater than 90 degrees, the determination unit (12) determines It is preferable to determine whether or not the target vehicle (2) can perform the forward approach.
相対角度（θ１）が９０度より大きい場合には、対象道路（５）へ進入する際の対象車両（２）の向きが、対象車線（５１）の進行方向（Ｍ）とは逆向きの成分を有するため、対象道路（５）への進入後に対象車両（２）が対象車線（５１）を逆走する可能性は、相対角度（θ１）が９０度以下である場合に比べて大幅に高くなると考えられる。上記の構成によれば、対象車両（２）が順走進入を行うことができるか否かの判定を行う場面を、相対角度（θ１）が９０度より大きい場合に限定することで、対象車両（２）が逆走する可能性についての誤判定が生じる可能性を少なく抑えつつ、処理負荷を低減することができる。 When the relative angle (θ1) is larger than 90 degrees, the direction of the target vehicle (2) when entering the target road (5) is the component opposite to the traveling direction (M) of the target lane (51). Therefore, the possibility that the target vehicle (2) will reverse the target lane (51) after entering the target road (5) is significantly higher than that when the relative angle (θ1) is 90 degrees or less. It is considered to be. According to the above configuration, the scene in which the target vehicle (2) determines whether or not the vehicle can enter the forward running is limited to the case where the relative angle (θ1) is larger than 90 degrees, and thus the target vehicle It is possible to reduce the processing load while suppressing the possibility of erroneous determination regarding the possibility that (2) may run backward.
上記のように、前記判定部（１２）が、前記相対角度（θ１）が９０度より大きい場合に、前記対象車両（２）が前記順走進入を行うことができるか否かを判定する構成において、前記地物認識部（１１）は、カメラ（２４）による前記対象車両（２）の前方の撮影画像（７）を取得して、前記撮影画像（７）に含まれる前記分離地物（６）の画像認識処理を行い、交通規則で左側通行が定められている場合には右側を、前記交通規則で右側通行が定められている場合には左側を第１側（Ｈ１）として、前記判定部（１２）は、前記撮影画像（７）における前記分離地物（６）の延在方向（Ｅ）が、前記第１側（Ｈ１）に向かうに従って上側（Ｖ）に向かうように傾斜している場合に、前記相対角度（θ１）が９０度より大きいと判定すると好適である。 As described above, the determination unit (12) determines whether the target vehicle (2) can perform the forward approach when the relative angle (θ1) is greater than 90 degrees. In the above, the feature recognition unit (11) acquires a captured image (7) in front of the target vehicle (2) by the camera (24), and the separated feature (7) included in the captured image (7). The image recognition processing of 6) is performed, and when the left side traffic is defined by the traffic rules, the right side is defined as the first side (H1) when the right side traffic is defined by the traffic rules. The determination unit (12) inclines so that the extending direction (E) of the separated feature (6) in the captured image (7) is directed toward the upper side (V) as it extends toward the first side (H1). In this case, it is preferable to determine that the relative angle (θ1) is larger than 90 degrees.
この構成によれば、相対角度（θ１）が９０度より大きい場合には、撮影画像（７）における分離地物（６）の延在方向（Ｅ）が第１側（Ｈ１）に向かうに従って上側（Ｖ）に向かうように傾斜することに着目して、相対角度（θ１）が９０度より大きいか否かを、相対角度（θ１）の値を導出することなく判別することができる。よって、処理負荷の低減をより一層図ることができる。 According to this configuration, when the relative angle (θ1) is larger than 90 degrees, the extending direction (E) of the separated feature (6) in the captured image (7) is increased toward the first side (H1). Paying attention to the inclination toward (V), it is possible to determine whether or not the relative angle (θ1) is larger than 90 degrees without deriving the value of the relative angle (θ1). Therefore, the processing load can be further reduced.
上記の各構成の逆走判定システム（１）において、前記判定部（１２）は、前記相対角度（θ１）及び前記相対距離（Ｌ１）に基づいて、前記対象車両（２）が当該対象車両（２）の最小回転半径（Ｒ）で旋回した場合の前記対象車両（２）の移動軌跡（Ｔ）が前記分離地物（６）と重なる場合には、前記順走進入を行うことができないと判定し、前記移動軌跡（Ｔ）が前記分離地物（６）と重ならない場合には前記順走進入を行うことができると判定すると好適である。 In the reverse running determination system (1) having each of the above configurations, the determination unit (12) determines that the target vehicle (2) is the target vehicle (2) based on the relative angle (θ1) and the relative distance (L1). If the movement trajectory (T) of the target vehicle (2) when turning with the minimum turning radius (R) of 2) overlaps with the separated feature (6), the forward approach cannot be performed. It is preferable to determine that the forward running can be performed when the movement trajectory (T) does not overlap the separated feature (6).
この構成によれば、対象車両（２）が最も小回りした場合の移動軌跡（Ｔ）に基づき、対象車両（２）が順走進入を行うことができるか否かを適切に判定することができる。 According to this configuration, it is possible to appropriately determine whether or not the target vehicle (2) can perform forward approach based on the movement trajectory (T) when the target vehicle (2) makes the smallest turn. ..
また、前記地物認識部（１１）は、前記対象車線（５１）の幅（ΔＷ）の情報を取得して、前記対象車線（５１）の幅（ΔＷ）を前記相対距離（Ｌ１）の認識に用いると好適である。 Further, the feature recognition unit (11) acquires information on the width (ΔW) of the target lane (51) and recognizes the width (ΔW) of the target lane (51) as the relative distance (L1). It is suitable to be used for.
この構成によれば、対象車線（５１）の幅（ΔＷ）を相対距離（Ｌ１）の認識に用いない場合に比べて、相対距離（Ｌ１）の認識精度を高めやすくなる。 According to this configuration, the accuracy of recognizing the relative distance (L1) can be increased more easily than in the case where the width (ΔW) of the target lane (51) is not used for recognizing the relative distance (L1).
本開示に係る逆走判定システムは、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。 The reverse running determination system according to the present disclosure may have at least one of the effects described above.
上述した逆走判定システムの種々の技術的特徴は、逆走判定方法や逆走判定プログラムにも適用可能であり、そのような方法やプログラム、更には、そのようなプログラムが記憶された記憶媒体（例えば、光ディスク、フラッシュメモリ等）も、本明細書によって開示される。例えば、逆走判定方法は、上述した逆走判定システムの特徴を備えたステップを有することができる。また、逆走判定プログラムは、上述した逆走判定システムの特徴を備えた機能をコンピュータに実現させることが可能である。当然ながらこれらの逆走判定方法及び逆走判定プログラムも、上述した逆走判定システムの作用効果を奏することができる。さらに、逆走判定システムの好適な態様として例示した種々の付加的特徴を、これら逆走判定方法や逆走判定プログラムに組み込むことも可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。 The various technical features of the reverse running determination system described above are also applicable to a reverse run determining method and a reverse run determining program, and such a method and program, and a storage medium storing such a program. (Eg, optical disks, flash memory, etc.) are also disclosed herein. For example, the reverse run determination method can include steps with the features of the reverse run determination system described above. Further, the reverse running determination program can cause a computer to realize the function having the features of the reverse running determination system described above. As a matter of course, these reverse run determination method and reverse run determination program can also achieve the operational effects of the above-described reverse run determination system. Furthermore, it is also possible to incorporate various additional features exemplified as a preferable aspect of the reverse run determination system into these reverse run determination methods and reverse run determination programs, and the method and the program have respective additional features. Corresponding operational effects can also be achieved.
１：逆走判定システム
２：対象車両
５：対象道路
６：分離地物
７：撮影画像
１１：地物認識部
１２：判定部
２４：カメラ
５０：車線
５１：対象車線
Ａ１：第１ベクトル（車体前後方向に沿って対象車両の前方へ向かうベクトル）
Ａ２：第２ベクトル（分離地物の延在方向に沿って対象車線の進行方向へ向かうベクトル）
Ｄ：車体前後方向
Ｅ：延在方向
Ｈ１：第１側
Ｌ１：第１相対距離（相対距離）
Ｍ：進行方向
Ｒ：最小回転半径
Ｔ：移動軌跡
Ｖ：上側
Ｗ：道路幅方向
Ｗ１：幅方向第１側
ΔＷ：幅
θ１：相対角度
θ２：傾斜角
1: Reverse running determination system 2: Target vehicle 5: Target road 6: Separated features 7: Photographed image 11: Feature recognition unit 12: Determination unit 24: Camera 50: Lane 51: Target lane A1: First vector (vehicle body Vector that goes forward of the target vehicle along the front-back direction)
A2: Second vector (vector extending in the traveling direction of the target lane along the extending direction of the separated features)
D: vehicle front-rear direction E: extension direction H1: first side L1: first relative distance (relative distance)
M: traveling direction R: minimum turning radius T: movement trajectory V: upper side W: road width direction W1: first side in width direction ΔW: width θ1: relative angle θ2: inclination angle
Claims (8)
対象車両が前記対象道路に対して前記幅方向第１側の外側から進入しようとしている場合に、前記対象車両の車体前後方向と前記分離地物の延在方向との相対角度、及び、前記対象車両と前記分離地物との相対距離を認識する地物認識部と、
前進走行のみで前記対象車線に進入して順走方向に走行する状態に移行する順走進入を前記対象車両が行うことができるか否かを、前記相対角度及び前記相対距離に基づいて判定し、前記対象車両が前記順走進入を行うことができないと判定される場合に、前記対象車両が前記対象車線を逆走する可能性があると判定する判定部と、を備える、逆走判定システム。 A road having a separated feature that is a feature that separates lanes having different traveling directions is a target road, and a lane on the first side in the width direction that is one side of the road width direction with respect to the separated feature on the target road. As the target lane,
When the target vehicle is approaching the target road from the outside on the first side in the width direction, the relative angle between the vehicle body front-rear direction of the target vehicle and the extending direction of the separated features, and the target A feature recognition unit that recognizes a relative distance between the vehicle and the separated feature,
Based on the relative angle and the relative distance, it is determined whether or not the target vehicle can perform a forward approach that enters the target lane and travels in the forward direction only by traveling forward. A reverse running determination system that determines that the target vehicle may reverse in the target lane when it is determined that the target vehicle cannot make the forward approach. ..
前記判定部は、前記相対角度が９０度より大きい場合に、前記対象車両が前記順走進入を行うことができるか否かを判定する、請求項１又は２に記載の逆走判定システム。 As a relative angle, an angle formed by a vector heading forward of the target vehicle along the vehicle body front-rear direction and a vector heading in the traveling direction of the target lane along the extending direction of the separated features,
The reverse running determination system according to claim 1, wherein the determination unit determines whether the target vehicle can perform the forward running approach when the relative angle is larger than 90 degrees.
交通規則で左側通行が定められている場合には右側を、前記交通規則で右側通行が定められている場合には左側を第１側として、
前記判定部は、前記撮影画像における前記分離地物の延在方向が、前記第１側に向かうに従って上側に向かうように傾斜している場合に、前記相対角度が９０度より大きいと判定する、請求項３に記載の逆走判定システム。 The feature recognition unit acquires a captured image of the front of the target vehicle by a camera, performs image recognition processing of the separated features included in the captured image,
If the left side traffic is defined by the traffic rules, the right side is defined as the first side if the right side traffic is defined by the traffic rules,
The determination unit determines that the relative angle is larger than 90 degrees when the extending direction of the separated feature in the captured image is inclined so as to be directed upward as it extends toward the first side, The reverse running determination system according to claim 3.
対象車両が前記対象道路に対して前記幅方向第１側の外側から進入しようとしている場合に、前記対象車両の車体前後方向と前記分離地物の延在方向との相対角度、及び、前記対象車両と前記分離地物との相対距離を認識する地物認識ステップと、
前進走行のみで前記対象車線に進入して順走方向に走行する状態に移行する順走進入を前記対象車両が行うことができるか否かを、前記相対角度及び前記相対距離に基づいて判定し、前記対象車両が前記順走進入を行うことができないと判定される場合に、前記対象車両が前記対象車線を逆走する可能性があると判定する判定ステップと、を含む、逆走判定方法。 A road having a separated feature that is a feature that separates lanes having different traveling directions is a target road, and a lane on the first side in the width direction that is one side of the road width direction with respect to the separated feature on the target road. As the target lane,
When the target vehicle is approaching the target road from the outside on the first side in the width direction, the relative angle between the vehicle body front-rear direction of the target vehicle and the extending direction of the separated features, and the target A feature recognition step of recognizing a relative distance between the vehicle and the separated feature;
Based on the relative angle and the relative distance, it is determined whether or not the target vehicle can perform a forward approach that enters the target lane and travels in the forward direction only by traveling forward. A reverse running determining method, which includes a step of determining that the target vehicle may reversely run in the target lane when it is determined that the target vehicle cannot perform the forward approach. ..
対象車両が前記対象道路に対して前記幅方向第１側の外側から進入しようとしている場合に、前記対象車両の車体前後方向と前記分離地物の延在方向との相対角度、及び、前記対象車両と前記分離地物との相対距離を認識する地物認識機能と、
前進走行のみで前記対象車線に進入して順走方向に走行する状態に移行する順走進入を前記対象車両が行うことができるか否かを、前記相対角度及び前記相対距離に基づいて判定し、前記対象車両が前記順走進入を行うことができないと判定される場合に、前記対象車両が前記対象車線を逆走する可能性があると判定する判定機能と、をコンピュータに実現させるための、逆走判定プログラム。 A road having a separated feature that is a feature that separates lanes having different traveling directions is a target road, and a lane on the first side in the width direction that is one side of the road width direction with respect to the separated feature on the target road. As the target lane,
When the target vehicle is approaching the target road from the outside on the first side in the width direction, the relative angle between the vehicle body front-rear direction of the target vehicle and the extending direction of the separated features, and the target A feature recognition function that recognizes a relative distance between a vehicle and the separated feature,
Based on the relative angle and the relative distance, it is determined whether or not the target vehicle can perform a forward approach that enters the target lane and travels in the forward direction only by traveling forward. A determination function for determining that the target vehicle may reversely run in the target lane when it is determined that the target vehicle cannot make the forward approach. , Reverse run determination program.
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