JP2020128196A

JP2020128196A - Multicopter

Info

Publication number: JP2020128196A
Application number: JP2019130004A
Authority: JP
Inventors: 孝昌前田; Takamasa Maeda; 洋一川北; Yoichi Kawakita; 信介松山; Shinsuke Matsuyama; 利昭赤松; Toshiaki Akamatsu; 佐藤　洋一; Yoichi Sato; 洋一佐藤
Original assignee: Aisan Industry Co Ltd
Current assignee: Aisan Industry Co Ltd
Priority date: 2019-02-07
Filing date: 2019-07-12
Publication date: 2020-08-27
Anticipated expiration: 2039-07-12
Also published as: JP7229874B2

Abstract

To provide a multicopter which can stabilize the attitude during flight without making the same heavy.SOLUTION: A multicopter 1 has: a suspension member 24; a propeller 21 and a motor 22 which generates lifting power for floating the suspension member 24 in air; and an engine 41 which is provided on the suspension member 24, and is driven in order to generate electric power to be supplied to the motor 22. In the multicopter, the engine 41 is located so that an action direction of an anti-torque AT generating by dive of the engine 41, and a direction in which the suspension member 24 is inclined in order to move the multicopter 1 are coincident with each other.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、マルチコプタに関し、特にシリーズハイブリッドシステムが構成されているマルチコプタに関する。 The present disclosure relates to multicopters, and more particularly to multicopters in which a series hybrid system is configured.

特許文献１には、発電ユニットを構成する２つのロータの回転方向を逆にすることで、ロータやクランクシャフトの回転体に起因したジャイロ効果により飛行時の姿勢が不安定になることを抑制しようとするエンジン搭載型飛行装置が開示されている。 In Patent Document 1, it is possible to prevent the posture during flight from becoming unstable due to the gyro effect caused by the rotor and the rotor of the crankshaft by reversing the rotation directions of the two rotors that form the power generation unit. An engine-mounted flight device is disclosed.

特開２０１７−１９３２０９号公報JP, 2017-193209, A

特許文献１に開示されているエンジン搭載型飛行装置において、発電ユニットを構成する２つのロータは、エンジンの２つのクランクシャフトと接続しており、この２つのクランクシャフトと同期して回転する。このように、発電ユニットに２つのロータが設けられているとともに、これらに対応するようにエンジンに２つのクランクシャフトが設けられているので、エンジン搭載型飛行装置が重量化してしまう。そして、このようにエンジン搭載型飛行装置が重量化してしまうと、プロペラを回転させるために必要な電力が増加してしまう。 In the engine-mounted flight device disclosed in Patent Document 1, the two rotors forming the power generation unit are connected to the two crankshafts of the engine and rotate in synchronization with the two crankshafts. As described above, since the power generation unit is provided with the two rotors and the engine is provided with the two crankshafts so as to correspond to the two rotors, the engine-mounted flying device becomes heavy. If the engine-mounted flight device becomes heavy in this way, the electric power required to rotate the propeller increases.

そこで、本開示は上記した問題点を解決するためになされたものであり、重量化することなく飛行時の姿勢を安定させることができるマルチコプタを提供することを目的とする。 Then, this indication is made in order to solve the above-mentioned problem, and it aims at providing the multi-copter which can stabilize the attitude at the time of flight, without making it heavy.

上記課題を解決するためになされた本開示の一形態は、機体ベースと、前記機体ベースを空中に浮遊させる揚力を発生させる揚力発生ユニットと、前記機体ベースに設けられ前記揚力発生ユニットに供給する電力を発電するために駆動するエンジンと、を有するマルチコプタにおいて、前記エンジンは、当該エンジンの駆動により生じる反トルクの作用方向と、前記マルチコプタを移動させるために前記機体ベースを傾ける方向と、が一致するように配置されること、を特徴とする。 One form of the present disclosure made to solve the above problem is to provide a machine body base, a lift generation unit that generates a lift force for floating the machine body base in the air, and a lift generation unit provided in the machine body base. In a multicopter having an engine driven to generate electric power, the engine has an action direction of a counter torque generated by driving the engine and a direction in which the airframe base is tilted to move the multicopter match. It is arranged to do so.

この態様によれば、飛行時の姿勢を安定させるための部品を追加する必要がないので、マルチコプタを重量化することなく飛行時の姿勢を安定させることができる。さらに、飛行姿勢の応答性や飛行性能が向上するので、マルチコプタの利便性が向上する。 According to this aspect, since it is not necessary to add a component for stabilizing the attitude during flight, the attitude during flight can be stabilized without weighting the multicopter. Furthermore, since the responsiveness of the flight attitude and the flight performance are improved, the convenience of the multicopter is improved.

上記課題を解決するためになされた本開示の他の形態は、機体ベースと、前記機体ベースを空中に浮遊させる揚力を発生させる揚力発生ユニットと、前記機体ベースに搭載され前記揚力発生ユニットに供給する電力を発電するために駆動するエンジンと、を有するマルチコプタにおいて、前記エンジンの駆動により生じる反トルクの作用方向と、前記マルチコプタを移動させるために前記機体ベースを傾ける方向と、が一致するように、前記エンジンと前記機体ベースとを相対回転させる回転機構を有すること、を特徴とする。 Another embodiment of the present disclosure made in order to solve the above problems is a machine body base, a lift generation unit that generates a lift force that floats the machine body base in the air, and is mounted on the machine body base and supplied to the lift generation unit. In a multicopter having a drive for generating electric power, the action direction of the anti-torque generated by the drive of the engine and the direction in which the airframe base is tilted to move the multicopter match. And a rotation mechanism that relatively rotates the engine and the machine body base.

この態様によれば、飛行時の姿勢を安定させるための部品を追加する必要がないので、マルチコプタを重量化することなく飛行時の姿勢を安定させることができる。さらに、マルチコプタの移動方向に関わらず飛行姿勢の応答性や飛行性能が向上するので、マルチコプタの利便性が向上する。また、反トルクの作用方向が限定されないため、目標とするマルチコプタの移動方向に機体ベースを傾ける制御を素早く実施することが可能になる。 According to this aspect, since it is not necessary to add a component for stabilizing the attitude during flight, the attitude during flight can be stabilized without weighting the multicopter. Further, the responsiveness of the flight attitude and the flight performance are improved regardless of the moving direction of the multi-copter, so that the convenience of the multi-copter is improved. Further, since the action direction of the anti-torque is not limited, it becomes possible to quickly perform the control of inclining the airframe base in the target moving direction of the multicopter.

上記の態様においては、前記電力を充放電可能なバッテリと、前記マルチコプタを制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記マルチコプタがホバリングしているときに、前記バッテリの充電残量が所定量以下である場合には、前記反トルクの作用方向が風向きと対向するように前記マルチコプタの姿勢を制御した上で、前記エンジンの回転数を所定回転数以上にする制御を行うこと、が好ましい。 In the above aspect, the battery has a battery capable of charging and discharging the power, and a control unit that controls the multicopter, and the control unit is a remaining charge amount of the battery when the multicopter is hovering. Is less than or equal to a predetermined amount, after controlling the attitude of the multicopter so that the direction of action of the anti-torque is opposite to the wind direction, performing control to make the number of revolutions of the engine more than a predetermined number of revolutions, Is preferred.

この態様によれば、特にバッテリの充電残量が少ない場合に、マルチコプタの姿勢の安定化を図りつつ、バッテリを充電させることができる。 According to this aspect, it is possible to charge the battery while stabilizing the posture of the multicopter, particularly when the remaining charge of the battery is low.

上記の態様においては、前記マルチコプタが移動時の姿勢からホバリング時の姿勢へと移行する予兆を判定する予兆判定部と、前記マルチコプタを制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記予兆判定部により前記予兆が判定された場合に、前記エンジンの回転数を所定回転数未満にする制御、および、前記反トルクの作用方向を逆にする制御の少なくとも一方を行うこと、が好ましい。 In the above aspect, the multicopter has a sign determination unit that determines a sign of transitioning from a moving posture to a hovering posture, and a control unit that controls the multicopter, and the control unit is the It is preferable that, when the sign is determined by the sign determination unit, at least one of a control for reducing the engine speed to be less than a predetermined speed and a control for reversing the action direction of the anti-torque is performed.

この態様によれば、マルチコプタが移動時の姿勢からホバリング時の姿勢へ変化する際の応答性の低下を抑制できる。 According to this aspect, it is possible to suppress a decrease in responsiveness when the multicopter changes from the moving posture to the hovering posture.

上記の態様においては、前記エンジンのクランクシャフトは、当該クランクシャフトの中心軸方向が、前記エンジンと前記機体ベースとの配列方向に対して直交するように配置され、前記エンジンのピストンは、前記クランクシャフトよりも前記機体ベース側に配置されていること、が好ましい。 In the above aspect, the crankshaft of the engine is arranged such that the central axis direction of the crankshaft is orthogonal to the arrangement direction of the engine and the airframe base, and the piston of the engine is the crankshaft. It is preferable that it is arranged closer to the machine body base than the shaft.

この態様によれば、マルチコプタの重心位置を出来るだけ機体ベース側にすることができるので、より効果的に、マルチコプタにおける飛行姿勢の応答性や飛行性能を向上させることができる。 According to this aspect, the center of gravity of the multi-copter can be set as close to the body base side as possible, so that the responsiveness of the flight attitude and the flight performance of the multi-copter can be improved more effectively.

上記課題を解決するためになされた本開示の他の形態は、機体ベースと、前記機体ベースを空中に浮遊させる揚力を発生させる揚力発生ユニットと、前記機体ベースに設けられ前記揚力発生ユニットに供給する電力を発電するために駆動するエンジンと、を有するマルチコプタにおいて、前記マルチコプタを制御する制御部を有し、前記制御部は、複数の前記エンジンの駆動により生じる反トルクの合力モーメントの作用方向と、前記マルチコプタを移動させるために前記機体ベースを傾ける方向とが一致するように、複数の前記エンジンの回転数をそれぞれ制御すること、を特徴とする。 Another embodiment of the present disclosure made in order to solve the above problems is to provide a machine body base, a lift generation unit that generates a lift force that floats the machine body base in the air, and a lift generation unit that is provided on the machine body base. In a multicopter having an engine driven to generate the electric power to be generated, a control unit for controlling the multicopter is provided, and the control unit has an action direction of a resultant moment of a counter torque generated by driving the plurality of engines, and The rotation speeds of the plurality of engines are controlled so that the directions in which the body base is tilted to move the multicopter coincide with each other.

この態様によれば、反トルクの合力モーメントの作用方向と、マルチコプタを移動させるために機体ベースを傾ける方向とが一致するので、飛行時の姿勢を安定させることができる。そして、反トルクの合力モーメントの作用方向を自在に制御できるので、機体ベースを傾ける方向が限定されない。 According to this aspect, the acting direction of the resultant moment of the counter torque and the direction in which the body base is tilted to move the multicopter match, so that the attitude during flight can be stabilized. Since the acting direction of the counter torque resultant moment can be freely controlled, the tilting direction of the machine base is not limited.

上記の態様においては、複数の前記エンジンは、前記マルチコプタを上方から見たときに、外形が正多角形に形成される前記機体ベースにおける角部の位置にそれぞれ配置されていること、が好ましい。 In the above aspect, it is preferable that the plurality of engines are arranged at respective corner positions of the machine body base whose outer shape is a regular polygon when the multicopter is viewed from above.

この態様によれば、反トルクの合力モーメントの作用方向の制御が容易になる。 According to this aspect, it becomes easy to control the acting direction of the resultant moment of the counter torque.

上記の態様においては、前記機体ベースと前記エンジンとの連結部分に設けられ、前記反トルクの作用方向以外の方向に作用する前記エンジンの振動を制振する制振部を有すること、が好ましい。 In the above aspect, it is preferable that a vibration damping portion that is provided at a connecting portion between the machine body base and the engine and that damps vibrations of the engine that act in a direction other than the direction in which the counter torque acts is preferable.

この態様によれば、エンジンの駆動により生じる反トルクの作用方向以外の方向に作用するエンジンの振動が機体ベースに伝達することを抑制できる。そのため、マルチコプタの飛行時の姿勢を安定させることができる。 According to this aspect, it is possible to prevent the vibration of the engine acting in a direction other than the acting direction of the counter torque generated by driving the engine from being transmitted to the machine body base. Therefore, the attitude of the multicopter during flight can be stabilized.

本開示のマルチコプタによれば、重量化することなく飛行時の姿勢を安定させることができる。 According to the multicopter of the present disclosure, the attitude during flight can be stabilized without increasing the weight.

第１実施形態のマルチコプタの外観斜視図である。It is an appearance perspective view of the multi-copter of a 1st embodiment. 第１実施形態のマルチコプタの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the multi-copter of 1st Embodiment. 第１実施形態のマルチコプタにおいてエンジン発電ユニットと懸架部材の部分の側面図である。It is a side view of a portion of an engine power generation unit and a suspension member in the multicopter of a 1st embodiment. 反トルクの作用方向と懸架部材を傾ける方向とを一致させることを示す簡略図である。FIG. 7 is a simplified diagram showing that the acting direction of the anti-torque and the tilting direction of the suspension member are matched. マウントゴム部材の外観斜視図である。It is an appearance perspective view of a mount rubber member. マルチコプタがホバリングしているときに行う制御の内容を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the content of the control performed when the multi-copter is hovering. マルチコプタが移動している状態からホバリングする状態へ移行するときに行う制御の内容を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the content of the control performed when changing from the state in which a multi-copter is moving to the state in which it is hovering. 回転機構の周辺の断面図である。It is sectional drawing of the periphery of a rotating mechanism. 回転機構の外観斜視図である。It is an appearance perspective view of a rotation mechanism. 第２実施形態において、マルチコプタを上方から見たときの４つのエンジンの配置を示す図である。In 2nd Embodiment, it is a figure which shows arrangement|positioning of four engines when a multicopter is seen from the upper part. 図１０に対応する図面であって、反トルク合力方向の一例を示す図である。FIG. 11 is a diagram corresponding to FIG. 10, showing an example of a counter torque resultant direction. 各々の反トルク合力方向の角度を得るために設定される各エンジンの出力の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the output of each engine set in order to obtain the angle of each anti-torque resultant direction.

以下、本開示のマルチコプタの実施形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the multicopter of the present disclosure will be described.

〔第１実施形態〕
まず、第１実施形態について説明する。 [First Embodiment]
First, the first embodiment will be described.

＜マルチコプタの概要＞
（マルチコプタの構成）
図１に示すように、本実施形態のマルチコプタ１は、機体１１とエンジン発電ユニット１２を有する。 <Outline of Multicopter>
(Structure of multicopter)
As shown in FIG. 1, the multicopter 1 of the present embodiment has a body 11 and an engine power generation unit 12.

機体１１は、プロペラ２１とモータ２２と機体本体部２３と懸架部材２４を備えている。なお、プロペラ２１とモータ２２は、マルチコプタ１（懸架部材２４）を空中に浮遊させる揚力を発生させる揚力発生ユニットである。また、懸架部材２４は、本開示の「機体ベース」の一例である。 The machine body 11 includes a propeller 21, a motor 22, a machine body portion 23, and a suspension member 24. The propeller 21 and the motor 22 are a lift generation unit that generates a lift that floats the multi-copter 1 (suspension member 24) in the air. The suspension member 24 is an example of the “machine base” in the present disclosure.

プロペラ２１は、複数（例えば、８個）設けられている。そして、この複数のプロペラ２１を同時に回転させることにより、マルチコプタ１は飛行する。 A plurality of (for example, eight) propellers 21 are provided. The multicopter 1 flies by rotating the plurality of propellers 21 at the same time.

モータ２２は、各々のプロペラ２１に設けられ、プロペラ２１を回転させる。モータ２２は、図２に示すように、後述するＥＳＣ３６（インバータ（不図示））とパワーコントロールユニット３５とを介して、後述するバッテリ３１やジェネレータ４２に電気的に接続されている。これにより、ジェネレータ４２にて発電された電力やバッテリ３１から放電される電力が、パワーコントロールユニット３５とＥＳＣ３６とを介して、モータ２２に供給される。 The motor 22 is provided in each propeller 21 and rotates the propeller 21. As shown in FIG. 2, the motor 22 is electrically connected to a battery 31 and a generator 42 described later via an ESC 36 (inverter (not shown)) described later and a power control unit 35. As a result, the electric power generated by the generator 42 and the electric power discharged from the battery 31 are supplied to the motor 22 via the power control unit 35 and the ESC 36.

機体本体部２３は、図１に示すように、懸架部材２４の上方に設けられている。この機体本体部２３には、図２に示すように、バッテリ３１と、燃料タンク３２と、制御部３３と、ＦＣ（フライトコントローラ）３４と、パワーコントロールユニット３５と、ＥＳＣ（ＥｌｅｃｔｒｉｃＳｐｅｅｄＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）３６などが設けられている。 The machine body 23 is provided above the suspension member 24, as shown in FIG. As shown in FIG. 2, a battery 31, a fuel tank 32, a control unit 33, an FC (flight controller) 34, a power control unit 35, and an ESC (Electric Speed Controller) 36 are provided in the machine body 23. Etc. are provided.

バッテリ３１は、電力を充放電可能な充放電部（二次電池、蓄電池）である。図２に示すように、バッテリ３１は、パワーコントロールユニット３５を介して、ジェネレータ４２と電気的に接続されており、ジェネレータ４２で発電された電力を充電する。また、バッテリ３１は、パワーコントロールユニット３５とＥＳＣ３６とを介して、モータ２２と電気的に接続されており、モータ２２に供給する電力を放電する。また、バッテリ３１において、バッテリ３１の電流・電圧やバッテリ３１の温度やＳＯＣ（ＳｔａｔｅＯｆＣｈａｒｇｅ、充電率）を検出するセンサが設けられており、該センサはそれらの情報に関する信号を制御部３３へ送る。 The battery 31 is a charging/discharging unit (secondary battery, storage battery) capable of charging and discharging electric power. As shown in FIG. 2, the battery 31 is electrically connected to the generator 42 via the power control unit 35, and charges the electric power generated by the generator 42. The battery 31 is electrically connected to the motor 22 via the power control unit 35 and the ESC 36, and discharges the electric power supplied to the motor 22. Further, the battery 31 is provided with a sensor that detects the current/voltage of the battery 31, the temperature of the battery 31, and the SOC (State Of Charge), and the sensor sends a signal related to the information to the control unit 33. send.

燃料タンク３２は、後述するエンジン４１を駆動させるために使用する燃料（例えば、ガソリン）を貯留している。また、燃料タンク３２に設けられた不図示のレベルセンサは、制御部３３へ燃料の残量の情報に関する信号を送る。 The fuel tank 32 stores fuel (for example, gasoline) used to drive the engine 41 described later. Further, a level sensor (not shown) provided in the fuel tank 32 sends a signal regarding the information of the remaining amount of fuel to the control unit 33.

制御部３３は、小型のコンピュータとして構成されており、マルチコプタ１の全体を制御する。例えば、制御部３３は、エンジン４１の駆動を制御して、ジェネレータ４２での発電を制御する。 The control unit 33 is configured as a small computer and controls the entire multicopter 1. For example, the control unit 33 controls driving of the engine 41 and controls power generation by the generator 42.

ＦＣ３４は、マルチコプタ１の飛行の制御を行う装置である。このＦＣ３４は、制御部３３とＥＳＣ３６へ推力指示の信号を送る一方で、制御部３３からＳＯＣの情報に関する信号を受け取る。また、ＦＣ３４は、後述するコントローラ７１から使用者の操作指示の信号を受け取り、後述する各種センサ７２から検出結果の情報に関する信号を受け取る。 The FC 34 is a device that controls the flight of the multicopter 1. The FC 34 sends a thrust instruction signal to the control unit 33 and the ESC 36, while receiving a signal related to SOC information from the control unit 33. Further, the FC 34 receives a signal of a user's operation instruction from a controller 71 described later, and receives a signal related to information of a detection result from various sensors 72 described later.

パワーコントロールユニット３５は、モータ２２へ供給される電力を制御する装置である。このパワーコントロールユニット３５は、ジェネレータ４２で発電された電力を受給したり、バッテリ３１との間で電力の供給および受給を行ったり、ＥＳＣ３６へ電力を供給したりする。また、パワーコントロールユニット３５は、制御部３３から充放電切替指示の信号を受け取る。 The power control unit 35 is a device that controls the electric power supplied to the motor 22. The power control unit 35 receives electric power generated by the generator 42, supplies and receives electric power to and from the battery 31, and supplies electric power to the ESC 36. The power control unit 35 also receives a signal for charge/discharge switching instruction from the control unit 33.

ＥＳＣ３６は、モータ２２の回転数を制御する装置である。このＥＳＣ３６は、パワーコントロールユニット３５から供給される電力を、駆動電力として、モータ２２に供給する。また、ＥＳＣ３６は、ＦＣ３４から推力指示の信号を受け取る。 The ESC 36 is a device that controls the rotation speed of the motor 22. The ESC 36 supplies the electric power supplied from the power control unit 35 to the motor 22 as drive power. The ESC 36 also receives a thrust instruction signal from the FC 34.

また、本実施形態のマルチコプタ１は、図２に示すように、マルチコプタ１が移動するときの姿勢（すなわち、「移動時の姿勢」）からホバリングするときの姿勢（すなわち、「ホバリング時の姿勢」）へと移行する予兆を判定する予兆判定部３７を有する。この予兆判定部３７は、例えば、目標地点まで残り距離が所定距離以内であれば、マルチコプタ１が移動時の姿勢からホバリング時の姿勢へと移行する予兆があると判定する。 Further, as shown in FIG. 2, the multicopter 1 of the present embodiment has a posture when hovering from a posture when the multicopter 1 moves (that is, a posture when moving) (that is, a posture when hovering). ) Has a sign judging unit 37 for judging a sign to shift to (). For example, if the remaining distance to the target point is within a predetermined distance, the sign determination unit 37 determines that there is a sign that the multicopter 1 will transition from the moving posture to the hovering posture.

エンジン発電ユニット１２は、図１に示すように、懸架部材２４の下に設けられている。このエンジン発電ユニット１２は、図１と図２に示すように、エンジン４１とジェネレータ（すなわち、発電機）４２を備えている。エンジン４１は、ジェネレータ４２の動力源であって、例えば、小型のディーゼルエンジンやレシプロエンジンなどである。すなわち、エンジン４１は、モータ２２またはバッテリ３１へ供給する電力をジェネレータ４２で発電するために駆動する。また、エンジン４１は、制御部３３から、発電電力指示の信号を受け取る。また、本実施形態では、図３に示すように、エンジン４１のクランクシャフト４１ａは、当該クランクシャフト４１ａの中心軸ＣＡ方向が、エンジン４１と懸架部材２４との配列方向（図３の上下方向）に対して直交するように配置されている。 The engine power generation unit 12 is provided below the suspension member 24, as shown in FIG. 1. As shown in FIGS. 1 and 2, the engine power generation unit 12 includes an engine 41 and a generator (that is, a generator) 42. The engine 41 is a power source of the generator 42, and is, for example, a small diesel engine or a reciprocating engine. That is, the engine 41 is driven so that the generator 42 generates electric power supplied to the motor 22 or the battery 31. In addition, the engine 41 receives a signal of a generated power instruction from the control unit 33. Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 3, in the crankshaft 41a of the engine 41, the direction of the central axis CA of the crankshaft 41a is the arrangement direction of the engine 41 and the suspension member 24 (vertical direction in FIG. 3). It is arranged so as to be orthogonal to.

本実施形態では、図３に示すように、懸架部材２４とエンジン４１との連結部分に、エンジン４１の振動を制振するマウントゴム部材５１が設けられている。詳しくは、エンジン４１の上方に略円筒形状の円筒部６１が設けられており、マウントゴム部材５１は、この円筒部６１の内側に圧入されるようにして配置されている。なお、マウントゴム部材５１についての詳細は、後述する。 In the present embodiment, as shown in FIG. 3, a mount rubber member 51 for damping the vibration of the engine 41 is provided at the connecting portion between the suspension member 24 and the engine 41. Specifically, a substantially cylindrical cylindrical portion 61 is provided above the engine 41, and the mount rubber member 51 is arranged so as to be press-fitted inside the cylindrical portion 61. The details of the mount rubber member 51 will be described later.

また、マルチコプタ１は、図２に示すように、コントローラ７１と、各種センサ７２を有する。 Further, the multicopter 1 has a controller 71 and various sensors 72, as shown in FIG.

コントローラ７１は、マルチコプタ１の使用者が持つ操作部であり、例えば、ジョイスティックである。また、各種センサ７２は、高度や姿勢や緯度や経度や加速度や障害物などを検出するセンサである。 The controller 71 is an operation unit held by a user of the multicopter 1, and is, for example, a joystick. The various sensors 72 are sensors that detect altitude, attitude, latitude, longitude, acceleration, obstacles, and the like.

また、本実施形態のマルチコプタ１においては、モータ２２とバッテリ３１とエンジン４１によりシリーズハイブリッドシステムが構成されている。すなわち、マルチコプタ１においては、エンジン４１が発電のみに使用され、モータ２２がプロペラ２１の駆動に使用され、さらに電力を回収するためのバッテリ３１を有するシステムが構成されている。このようにして、マルチコプタ１は、エンジン４１の駆動によりジェネレータ４２にて発電し、発電した電力でモータ２２を駆動してプロペラ２１を駆動することにより、飛行する。また、マルチコプタ１は、エンジン４１の駆動によりジェネレータ４２にて発電した際の余剰電力を、バッテリ３１に一旦蓄え、必要に応じてモータ２２の駆動に用いる。 In addition, in the multicopter 1 of the present embodiment, the motor 22, the battery 31, and the engine 41 constitute a series hybrid system. That is, in the multicopter 1, a system is configured in which the engine 41 is used only for power generation, the motor 22 is used for driving the propeller 21, and the battery 31 for collecting electric power is further provided. In this way, the multicopter 1 flies by driving the engine 41 to generate power by the generator 42 and driving the motor 22 with the generated power to drive the propeller 21. In addition, the multicopter 1 temporarily stores the surplus power generated when the generator 42 generates power by driving the engine 41, and uses it to drive the motor 22 as needed.

（マルチコプタの作用）
このような構成のマルチコプタ１は、モータ２２に電力を供給し、複数のプロペラ２１を回転させることにより飛行する。そして、プロペラ２１の回転数を制御し、プロペラ２１の回転によって得られる揚力をマルチコプタ１自体の重力とバランスさせることで、マルチコプタ１のホバリング飛行や前進・後進・左右移動飛行を実現させることができる。また、プロペラ２１により発生させる揚力を大きくしてマルチコプタ１の上昇飛行を実現させることができ、プロペラ２１により発生させる揚力を小さくしてマルチコプタ１の下降飛行を実現させることができる。また、各々のプロペラ２１の回転数を制御して、複数のプロペラ２１の回転によって発生する揚力に不均衡を生じさせることにより、マルチコプタ１の前進・後進・左右移動飛行を実現することができる。そして、相対するプロペラ２１の回転数に差を設けることにより、旋回（回転）飛行を実現することができる。 (Action of multicopter)
The multicopter 1 having such a configuration flies by supplying electric power to the motor 22 and rotating the plurality of propellers 21. Then, by controlling the rotation speed of the propeller 21 and balancing the lift obtained by the rotation of the propeller 21 with the gravity of the multicopter 1 itself, it is possible to realize hovering flight of the multicopter 1 and forward/backward/leftward/rightward flight. .. Further, the lift force generated by the propeller 21 can be increased to realize the ascending flight of the multicopter 1, and the lift force generated by the propeller 21 can be decreased to realize the descending flight of the multicopter 1. Further, by controlling the number of revolutions of each propeller 21 to cause imbalance in the lift generated by the rotation of the plurality of propellers 21, it is possible to realize forward/backward/left/right moving flight of the multicopter 1. Then, turning (rotation) flight can be realized by providing a difference in the number of revolutions of the propellers 21 that face each other.

＜エンジンの駆動により生じる反トルクの利用について＞
マルチコプタ１は、移動するときには、複数のプロペラ２１の回転数を制御して機体１１をマルチコプタ１の移動方向に傾けた姿勢（以下、「移動時の姿勢」とも言う。）に制御することにより、揚力をマルチコプタ１の移動方向に作用する推進力に換える。なお、本開示において「移動」とは、水平方向に対し平行に移動する平行移動を意味する。そして、「移動するとき」とは、前進・後進・左右移動飛行を行うときである。また、「機体１１をマルチコプタ１の移動方向に傾けた姿勢」とは、詳しくは、機体１１におけるマルチコプタ１の移動方向側を低くする一方で機体１１におけるマルチコプタ１の移動方向とは反対側を高くする姿勢である。 <Using anti-torque generated by driving the engine>
When the multicopter 1 moves, it controls the rotational speeds of the plurality of propellers 21 to control the machine body 11 to have a posture tilted in the moving direction of the multicopter 1 (hereinafter, also referred to as “movement posture”). Lifting force is converted into propulsive force acting in the moving direction of the multicopter 1. It should be noted that in the present disclosure, “movement” means parallel movement that moves in parallel to the horizontal direction. And, "when moving" means when performing forward/backward/left/right moving flight. In addition, the “posture in which the machine body 11 is tilted in the moving direction of the multicopter 1 ”is, specifically, the moving direction side of the multicopter 1 in the machine body 11 is lowered, while the opposite side of the multicopter 1 in the machine body 11 is raised. It is a posture to do.

そして、このようにマルチコプタ１が移動するときにおいて、マルチコプタ１における飛行姿勢の応答性や飛行性能を向上させるためには、マルチコプタ１の重心位置は、プロペラ２１の高さの位置もしくはそのわずかに上方の位置であることが望ましい。なお、「飛行姿勢の応答性」とは、マルチコプタ１の飛行時においてマルチコプタ１の姿勢を変化させる速さであり、例えば、マルチコプタ１がホバリングしているときの姿勢（以下、「ホバリング時の姿勢」とも言う。）から移動時の姿勢へ移行する速さである。 When the multicopter 1 moves in this manner, in order to improve the responsiveness of the flight attitude and the flight performance of the multicopter 1, the center of gravity of the multicopter 1 is located at the height of the propeller 21 or slightly above it. It is desirable that the position is. Note that the “flying attitude responsiveness” is the speed at which the attitude of the multicopter 1 is changed during flight of the multicopter 1, and for example, the attitude when the multicopter 1 is hovering (hereinafter, “attitude during hovering”). ").

しかしながら、マルチコプタ１にエンジン４１を搭載するためには、構造上の制約から、例えば図１や図３に示すように、懸架部材２４の下方にエンジン４１を含むエンジン発電ユニット１２を設けることが考えられる。そうすると、マルチコプタ１の重心位置をプロペラ２１の高さの位置もしくはそのわずかに上方の位置にすることが困難になり、飛行姿勢の応答性や飛行性能が低下するおそれがある。 However, in order to mount the engine 41 on the multicopter 1, it is considered that the engine power generation unit 12 including the engine 41 is provided below the suspension member 24, for example, as shown in FIGS. To be Then, it becomes difficult to set the position of the center of gravity of the multicopter 1 to the position of the height of the propeller 21 or a position slightly above it, which may reduce the responsiveness of the flight attitude and the flight performance.

ここで、エンジン４１の駆動時には、図３に示すように、エンジン４１のクランクシャフト４１ａの中心軸ＣＡの周りにおいて、クランクシャフト４１ａの回転方向とは逆方向（図中の「反トルク作用方向」）に作用する反トルクＡＴが発生する。 Here, when the engine 41 is driven, as shown in FIG. 3, around the central axis CA of the crankshaft 41a of the engine 41, a direction opposite to the rotation direction of the crankshaft 41a (“anti-torque acting direction” in the figure). The anti-torque AT acting on) is generated.

そこで、本実施形態では、この反トルクＡＴを利用して、飛行姿勢の応答性及び飛行性能を向上させる。具体的には、図４に示すように、エンジン４１は、当該エンジン４１の駆動により生じる反トルクＡＴの作用方向と、マルチコプタ１を移動させるために懸架部材２４を傾ける方向と、が一致するように配置されている。 Therefore, in this embodiment, the anti-torque AT is used to improve the responsiveness of the flight attitude and the flight performance. Specifically, as shown in FIG. 4, in the engine 41, the acting direction of the anti-torque AT generated by the driving of the engine 41 and the direction in which the suspension member 24 is tilted to move the multicopter 1 coincide with each other. It is located in.

そして、これにより、反トルクＡＴを利用して懸架部材２４を傾けることができるので、マルチコプタ１は、ホバリング時の姿勢から素早く移動時の姿勢に移行することができる。そのため、飛行姿勢の応答性が向上する。 As a result, the suspension member 24 can be tilted by using the anti-torque AT, so that the multi-copter 1 can quickly transition from the hovering posture to the moving posture. Therefore, the responsiveness of the flight attitude is improved.

また、反トルクＡＴを利用して懸架部材２４を傾けることができるので、マルチコプタ１は移動時の姿勢を維持し易くなる。そのため、移動時の姿勢を維持するためにモータ２２へ供給する必要な電力の量を、反トルクＡＴを利用する分だけ減らすことができる。したがって、バッテリ３１の充電消費量を減らすことができ、また、ジェネレータ４２で発電させるために必要なエンジン４１の駆動時間を減らして燃料タンク３２の燃料の消費量を減らすことができる。ゆえに、マルチコプタ１の航続可能距離を伸ばすことができるので、マルチコプタ１の飛行性能が向上する。 Further, since the suspension member 24 can be tilted by using the anti-torque AT, the multicopter 1 can easily maintain its posture during movement. Therefore, the amount of electric power required to be supplied to the motor 22 for maintaining the posture during movement can be reduced by the amount of the anti-torque AT used. Therefore, the charge consumption of the battery 31 can be reduced, and the driving time of the engine 41 required for the generator 42 to generate power can be reduced to reduce the fuel consumption of the fuel tank 32. Therefore, the cruising range of the multicopter 1 can be extended, and the flight performance of the multicopter 1 is improved.

また、反トルクＡＴを利用して懸架部材２４を傾けることができるので、移動時の姿勢が安定する。そのため、特許文献１の発明のようにクランクシャフトやロータを２つずつ設けるなどして飛行時の姿勢を安定させる必要がない。すなわち、移動時の姿勢を安定させるための部品を追加する必要がない。したがって、マルチコプタ１を重量化することなく移動時の姿勢（飛行時の姿勢）を安定させることができる。 Further, since the suspension member 24 can be tilted by using the anti-torque AT, the posture during movement is stable. Therefore, unlike the invention of Patent Document 1, it is not necessary to provide two crankshafts and two rotors to stabilize the attitude during flight. That is, it is not necessary to add a component for stabilizing the posture during movement. Therefore, the posture during flight (posture during flight) can be stabilized without increasing the weight of the multicopter 1.

なお、エンジン４１が、反トルクＡＴの作用方向と、マルチコプタ１を移動させる方向のうちの必要性の高い方向と、が一致するように配置されていれば、効果的に飛行姿勢の応答性及び飛行性能を向上させることができる。例えば、長距離運搬等のようにマルチコプタ１を移動させる方向のうちの必要性の高い方向が前進方向である場合において、エンジン４１が、反トルクＡＴの作用方向と、マルチコプタ１を前進方向へ移動させるために懸架部材２４を傾ける方向（すなわち、マルチコプタ１の前進方向）と、が一致するように配置されていれば、効果的に飛行姿勢の応答性及び飛行性能を向上させることができる。 It should be noted that if the engine 41 is arranged so that the acting direction of the anti-torque AT and the most necessary direction out of the moving directions of the multicopter 1 coincide with each other, the responsiveness of the flight attitude and the responsiveness of the flight attitude can be effectively improved. The flight performance can be improved. For example, in the case where the direction in which the multicopter 1 is moved is the most necessary direction, such as long-distance transportation, is the forward direction, the engine 41 moves the anti-torque AT and the multicopter 1 in the forward direction. If the suspension member 24 is arranged so as to coincide with the direction in which the suspension member 24 is tilted (that is, the forward direction of the multicopter 1), the responsiveness of the flight attitude and the flight performance can be effectively improved.

さらに、本実施形態では、懸架部材２４とエンジン４１との連結部分にマウントゴム部材５１が設けられているが、このマウントゴム部材５１は、反トルクＡＴの作用方向以外の方向に作用するエンジン４１の振動を制振するように機能する。すなわち、マウントゴム部材５１は、その制振方向に指向性を持たせた形状に形成されており、反トルクＡＴの作用方向の制振性が低くなるようにして配置されている。なお、マウントゴム部材５１は、本開示の「制振部」の一例である。 Further, in the present embodiment, the mount rubber member 51 is provided at the connecting portion between the suspension member 24 and the engine 41. However, the mount rubber member 51 acts on the engine 41 that acts in a direction other than the acting direction of the anti-torque AT. It functions to suppress the vibration of. That is, the mount rubber member 51 is formed in a shape having directivity in the vibration damping direction, and is arranged so that the vibration damping property in the acting direction of the anti-torque AT becomes low. The mount rubber member 51 is an example of the “damping portion” of the present disclosure.

具体的には、マウントゴム部材５１は、図５に示すような形状に形成されている。図５に示すように、マウントゴム部材５１は、軸部８１と内側円筒部８２と外側円筒部８３とリブ８４などを備えている。軸部８１は、金属で形成されている。内側円筒部８２は、円筒形状に形成されており、軸部８１の周囲に設けられている。外側円筒部８３は、円筒形状に形成されており、内側円筒部８２の外側にて内側円筒部８２に対して間隔を空けて設けられている。リブ８４は、内側円筒部８２と外側円筒部８３との間において、内側円筒部８２と外側円筒部８３とに繋がるようにして設けられている。 Specifically, the mount rubber member 51 is formed in a shape as shown in FIG. As shown in FIG. 5, the mount rubber member 51 includes a shaft portion 81, an inner cylindrical portion 82, an outer cylindrical portion 83, a rib 84 and the like. The shaft 81 is made of metal. The inner cylindrical portion 82 is formed in a cylindrical shape and is provided around the shaft portion 81. The outer cylindrical portion 83 is formed in a cylindrical shape, and is provided outside the inner cylindrical portion 82 with a space from the inner cylindrical portion 82. The rib 84 is provided between the inner cylindrical portion 82 and the outer cylindrical portion 83 so as to be connected to the inner cylindrical portion 82 and the outer cylindrical portion 83.

そして、このような形状に形成されるマウントゴム部材５１において、図５に示すように、マウントゴム部材５１の周方向（外側円筒部８３の周方向）の制振力は大きい一方で、マウントゴム部材５１の軸方向（軸部８１の中心軸方向）の制振力は小さくなっている。すなわち、マウントゴム部材５１は、その軸方向以外の方向に作用するエンジン４１の振動を制振するように形成されている。 In the mount rubber member 51 formed in such a shape, as shown in FIG. 5, the mount rubber member 51 has a large vibration damping force in the circumferential direction (the circumferential direction of the outer cylindrical portion 83 ), while the mount rubber member 51 has a large vibration damping force. The damping force in the axial direction of the member 51 (the central axis direction of the shaft portion 81) is small. That is, the mount rubber member 51 is formed so as to damp the vibration of the engine 41 acting in a direction other than the axial direction thereof.

そして、マウントゴム部材５１は、図３に示すように、その軸部８１が懸架部材２４の下方に設けられた取付部９１に連結され（例えば、ねじ締結され）ており、マウントゴム部材５１の軸方向が反トルクＡＴの作用方向に一致するように配置されている。これにより、マウントゴム部材５１は、反トルクＡＴの作用方向以外の方向に作用するエンジン４１の振動を制振するように機能する。そのため、エンジン４１の振動は基本的にはマウントゴム部材５１により制振され懸架部材２４には伝わらないが、反トルクＡＴの作用方向の荷重だけは懸架部材２４に伝わるようになっている。 As shown in FIG. 3, the mount rubber member 51 has its shaft portion 81 connected to (for example, screwed to) a mounting portion 91 provided below the suspension member 24, and the mount rubber member 51 has The axial direction is arranged so as to match the acting direction of the anti-torque AT. As a result, the mount rubber member 51 functions to suppress the vibration of the engine 41 acting in a direction other than the acting direction of the anti-torque AT. Therefore, the vibration of the engine 41 is basically suppressed by the mount rubber member 51 and is not transmitted to the suspension member 24, but only the load in the acting direction of the anti-torque AT is transmitted to the suspension member 24.

＜ホバリング時の制御について＞
反トルクＡＴは、懸架部材２４を傾けようと作用するため、マルチコプタ１がホバリングしているときにおいてホバリング時の姿勢を維持しようとする制御に対しては悪影響を及ぼすおそれがある。 <Control during hovering>
Since the anti-torque AT acts to incline the suspension member 24, it may have an adverse effect on the control for maintaining the posture during hovering when the multicopter 1 is hovering.

そこで、本実施形態では、制御部３３は、マルチコプタ１がホバリングしているときに、反トルクＡＴの作用方向が風向き（風が吹く方向）に対向するようにマルチコプタ１の姿勢を制御する。これにより、風を利用して、反トルクＡＴが懸架部材２４を傾けようとする作用を抑制させる。詳しくは、制御部３３は、マルチコプタ１がホバリングしているときに、ＳＯＣが所定値Ａ以下である場合には、反トルクＡＴの作用方向が風向きと対向するようにマルチコプタ１の姿勢を制御した上で、エンジン４１の回転数を所定回転数ＲＳ以上にする制御を行う。なお、所定回転数ＲＳは、例えば、７５００ｒｐｍである。 Therefore, in the present embodiment, the control unit 33 controls the posture of the multicopter 1 so that the acting direction of the anti-torque AT opposes the wind direction (wind blowing direction) when the multicopter 1 is hovering. As a result, the action of the counter torque AT tending to incline the suspension member 24 is suppressed by using the wind. Specifically, when the multicopter 1 is hovering and the SOC is equal to or less than the predetermined value A, the control unit 33 controls the posture of the multicopter 1 so that the acting direction of the anti-torque AT faces the wind direction. Above, control which makes the number of rotations of engine 41 above predetermined number of rotations RS is performed. The predetermined rotation speed RS is, for example, 7500 rpm.

具体的には、制御部３３は、図６に示すフローチャートに基づく制御を行う。図６に示すように、制御部３３は、エンジン４１の出力をＨｉｇｈモード（ハイモード）にする（ステップＳ１）。すなわち、ステップＳ１においては、制御部３３は、エンジン４１の回転数を所定回転数ＲＳ以上にして、エンジン４１の出力を高くする制御を行う。 Specifically, the control unit 33 performs control based on the flowchart shown in FIG. As shown in FIG. 6, the control unit 33 sets the output of the engine 41 to the high mode (high mode) (step S1). That is, in step S1, the control unit 33 controls the rotation speed of the engine 41 to be equal to or higher than the predetermined rotation speed RS to increase the output of the engine 41.

次に、制御部３３は、マルチコプタ１がホバリングしていれば（ホバリング中であれば）（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ＳＯＣが所定値Ａ（例えば、８０％）よりも大きいか否か（バッテリ３１の充電残量が所定量よりも多いか否か）を判断する（ステップＳ３）。 Next, if the multicopter 1 is hovering (while hovering) (step S2: YES), the control unit 33 determines whether the SOC is larger than a predetermined value A (for example, 80%) (battery 31). Whether or not the remaining charge amount is greater than a predetermined amount) is determined (step S3).

そして、制御部３３は、ＳＯＣが所定値Ａよりも大きい（バッテリ３１の充電残量が所定量よりも多い）場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、エンジン４１の出力をＬｏｗモード（ローモード）に移行する（ステップＳ４）。すなわち、ステップＳ４においては、制御部３３は、エンジン４１の回転数を所定回転数ＲＳ未満にして、エンジン４１の出力を低くする制御を行う。 Then, when the SOC is larger than the predetermined value A (the charge remaining amount of the battery 31 is larger than the predetermined amount) (step S3: YES), the control unit 33 sets the output of the engine 41 to the low mode (low mode). (Step S4). That is, in step S4, the control unit 33 controls the rotation speed of the engine 41 to be less than the predetermined rotation speed RS and lowers the output of the engine 41.

一方、ＳＯＣが所定値Ａ以下（バッテリ３１の充電残量が所定量以下）であれば（ステップＳ３：ＮＯ）、風向きを検出または推定し（ステップＳ５）、反トルクＡＴの作用方向が風向きと対向するようにマルチコプタ１の姿勢を制御する（ステップＳ６）。ここで、風向きは、ＧＰＳの位置情報や、モータ２２に印加される電圧の値などをもとにして検出または推定される。 On the other hand, if the SOC is less than or equal to the predetermined value A (the remaining charge amount of the battery 31 is less than or equal to the predetermined amount) (step S3: NO), the wind direction is detected or estimated (step S5), and the action direction of the anti-torque AT is the wind direction. The attitude of the multicopter 1 is controlled so as to face each other (step S6). Here, the wind direction is detected or estimated based on the GPS position information, the value of the voltage applied to the motor 22, and the like.

＜移動している状態からホバリングする状態へ移行するときに行う制御について＞
マルチコプタ１が移動している状態からホバリングする状態へ移行するときにおいて、反トルクＡＴが原因でマルチコプタ１の姿勢の変化に要する時間が延びる可能性がある。すなわち、反トルクＡＴが懸架部材２４を傾けようと作用しているので、マルチコプタ１の姿勢が移動時の姿勢からホバリング時の姿勢（懸架部材２４を傾けずに平行にする姿勢）に変化し難くなり、素早くマルチコプタ１の姿勢を変化できないおそれがある。 <Regarding control performed when shifting from a moving state to a hovering state>
When the multicopter 1 shifts from the moving state to the hovering state, there is a possibility that the time required to change the posture of the multicopter 1 may be extended due to the anti-torque AT. That is, since the anti-torque AT acts to incline the suspension member 24, the attitude of the multicopter 1 is unlikely to change from the attitude during movement to the attitude during hovering (the attitude in which the suspension member 24 is parallel without tilting). Therefore, the posture of the multicopter 1 may not be changed quickly.

そこで、本実施形態では、マルチコプタ１が移動している状態からホバリングする状態へ移行する直前に、エンジン４１の出力を低くして、反トルクＡＴを小さくする。詳しくは、制御部３３は、予兆判定部３７により移動時の姿勢からホバリング時の姿勢へと移行する予兆が判定された場合に、エンジン４１の回転数を所定回転数ＲＳ未満にする制御を行う。そして、これにより、反トルクＡＴが懸架部材２４を傾けようとする作用を抑制して、マルチコプタ１の姿勢が移動時の姿勢からホバリング時の姿勢に変化し易くすることにより、素早くマルチコプタ１の姿勢を変化できるようにする。そのため、マルチコプタ１が移動時の姿勢からホバリング時の姿勢へ変化する際の応答性の低下を抑制できる。 Therefore, in the present embodiment, the output of the engine 41 is reduced and the counter torque AT is reduced immediately before the multicopter 1 moves from the moving state to the hovering state. More specifically, the control unit 33 controls the rotation speed of the engine 41 to be less than the predetermined rotation speed RS when the sign determination unit 37 determines the sign that the posture during movement changes to the posture during hovering. .. Thus, the anti-torque AT suppresses the action of inclining the suspension member 24, and the posture of the multicopter 1 is easily changed from the posture during movement to the posture during hovering, whereby the posture of the multicopter 1 is quickly changed. To be able to change. Therefore, it is possible to suppress a decrease in responsiveness when the multicopter 1 changes from the moving posture to the hovering posture.

具体的には、制御部３３は、図７に示すフローチャートに基づく制御を行う。図７に示すように、制御部３３は、エンジン４１の出力をＨｉｇｈモードにし（ステップＳ１１）、目標地点まで残り距離が所定距離Ｂ以内であれば（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、予兆判定部３７により移動時の姿勢からホバリング時の姿勢へと移行する予兆があると判定されるので、エンジン４１の出力をＬｏｗモードに移行する（ステップＳ１３）。なお、所定距離Ｂは、例えば、５０ｍである。 Specifically, the control unit 33 performs control based on the flowchart shown in FIG. 7. As shown in FIG. 7, the control unit 33 sets the output of the engine 41 to the High mode (step S11), and if the remaining distance to the target point is within the predetermined distance B (step S12: YES), the sign determination unit 37 determines. Since it is determined that there is a sign of shifting from the moving posture to the hovering posture, the output of the engine 41 is shifted to the Low mode (step S13). The predetermined distance B is, for example, 50 m.

また、ステップＳ１３では、制御部３３は、反トルクＡＴの作用方向を逆にする制御（例えば、マルチコプタ１の前後方向の向きを逆にする制御）を行ってもよい。また、ステップＳ１３では、制御部３３は、エンジン４１の出力をＬｏｗモードに移行する制御とともに、反トルクＡＴの作用方向を逆にする制御を行ってもよい。 Further, in step S13, the control unit 33 may perform control to reverse the action direction of the anti-torque AT (for example, control to reverse the front-rear direction of the multicopter 1). Further, in step S13, the control unit 33 may perform the control of shifting the output of the engine 41 to the Low mode and the control of reversing the acting direction of the anti-torque AT.

＜回転機構について＞
また、マルチコプタ１は、反トルクＡＴの作用方向と、マルチコプタ１を移動させるために懸架部材２４を傾ける方向と、が一致するように、エンジン４１（エンジン発電ユニット１２）と懸架部材２４とを相対回転させる回転機構１０１を有していてもよい。 <About the rotation mechanism>
Further, the multicopter 1 is configured so that the engine 41 (engine power generation unit 12) and the suspension member 24 are relatively positioned so that the acting direction of the anti-torque AT and the direction in which the suspension member 24 is tilted to move the multicopter 1 coincide with each other. You may have the rotating mechanism 101 to rotate.

このとき、図８と図９に示すように、懸架部材２４は、第１天板１１１と第２天板１１２を備えている。そして、回転機構１０１は、第１ギヤ１２１と第２ギヤ１２２とモータ１２３とニードルベアリング１２４を備えている。そして、第１ギヤ１２１に設けられたブラケット１２５に対して、マウントゴム部材１３１を介して、エンジン発電ユニット１２が設けられている。このような構成の回転機構１０１において、第１ギヤ１２１と噛み合う第２ギヤ１２２がモータ１２３により回転することにより、第１ギヤ１２１が回転する。そして、第１ギヤ１２１が回転することにより、第１ギヤ１２１に設けられたブラケット１２５が回転して、ブラケット１２５に対してマウントゴム部材１３１を介して設けられたエンジン発電ユニット１２（エンジン４１）が回転する。 At this time, as shown in FIGS. 8 and 9, the suspension member 24 includes a first top plate 111 and a second top plate 112. The rotating mechanism 101 includes a first gear 121, a second gear 122, a motor 123, and a needle bearing 124. The engine power generation unit 12 is provided on the bracket 125 provided on the first gear 121 via the mount rubber member 131. In the rotating mechanism 101 having such a configuration, the first gear 121 rotates as the second gear 122 meshing with the first gear 121 rotates by the motor 123. Then, as the first gear 121 rotates, the bracket 125 provided on the first gear 121 also rotates, and the engine power generation unit 12 (engine 41) provided on the bracket 125 via the mount rubber member 131. Rotates.

これにより、マルチコプタ１が移動するときにおいてマルチコプタ１の移動方向に関わらず、すなわち、前進方向や後進方向や左右方向のいずれの方向についてマルチコプタ１が移動しても、エンジン４１を、反トルクＡＴの作用方向と、懸架部材２４を傾ける方向と、が一致するように配置させることができる。そのため、マルチコプタ１の移動方向に関わらず飛行姿勢の応答性や飛行性能が向上するので、マルチコプタ１の利便性が向上する。なお、懸架部材２４に対して相対回転させるエンジン４１（エンジン発電ユニット１２）の回転量は、モータ１２３の回転数により制御するか、あるいは、不図示のセンサを用いて制御する。 As a result, when the multicopter 1 moves, regardless of the moving direction of the multicopter 1, that is, even when the multicopter 1 moves in any of the forward direction, the reverse direction, and the left-right direction, the engine 41 is driven by the counter torque AT. The acting direction and the direction in which the suspension member 24 is tilted can be arranged so as to coincide with each other. Therefore, the responsiveness of the flight attitude and the flight performance are improved regardless of the moving direction of the multicopter 1, and the convenience of the multicopter 1 is improved. The rotation amount of the engine 41 (engine power generation unit 12) that is rotated relative to the suspension member 24 is controlled by the rotation speed of the motor 123 or a sensor (not shown).

＜本実施形態の作用効果について＞
以上のように本実施形態のマルチコプタ１において、図４に示すように、エンジン４１は、反トルクＡＴの作用方向と、マルチコプタ１を移動させるために懸架部材２４を傾ける方向と、が一致するように配置されている。 <Regarding the operation and effect of this embodiment>
As described above, in the multicopter 1 of the present embodiment, as shown in FIG. 4, in the engine 41, the acting direction of the anti-torque AT and the direction in which the suspension member 24 is tilted to move the multicopter 1 match. It is located in.

このようにして、反トルクＡＴを利用して懸架部材２４を傾けることができるので、飛行姿勢の応答性や飛行性能が向上する。また、移動時の姿勢を安定させるための部品を追加する必要がないので、マルチコプタ１を重量化することなく移動時の姿勢を安定させることができる。 In this way, since the suspension member 24 can be tilted by using the anti-torque AT, the responsiveness of the flight attitude and the flight performance are improved. Further, since it is not necessary to add a component for stabilizing the posture during movement, the posture during movement can be stabilized without making the multicopter 1 heavy.

また、マルチコプタ１は、反トルクＡＴの作用方向と、マルチコプタ１を移動させるために懸架部材２４を傾ける方向と、が一致するように、エンジン４１と懸架部材２４とを相対回転させる回転機構１０１を有していてもよい。 Further, the multicopter 1 includes a rotation mechanism 101 that relatively rotates the engine 41 and the suspension member 24 so that the acting direction of the anti-torque AT and the direction in which the suspension member 24 is tilted to move the multicopter 1 coincide with each other. You may have.

これにより、さらに、マルチコプタ１の移動方向に関わらず飛行姿勢の応答性や飛行性能が向上するので、マルチコプタ１の利便性が向上する。また、反トルクＡＴの作用方向が限定されないため、目標とするマルチコプタ１の移動方向に懸架部材２４を傾ける制御を素早く実施することが可能になる。 Thereby, the responsiveness of the flight attitude and the flight performance are further improved regardless of the moving direction of the multi-copter 1, so that the convenience of the multi-copter 1 is improved. Further, since the action direction of the anti-torque AT is not limited, it is possible to quickly perform the control of inclining the suspension member 24 in the target moving direction of the multicopter 1.

また、マルチコプタ１は、懸架部材２４とエンジン４１との連結部分に設けられ、反トルクＡＴの作用方向以外の方向に作用するエンジン４１の振動を制振するマウントゴム部材５１を有する。 The multicopter 1 further includes a mount rubber member 51 that is provided at a connecting portion between the suspension member 24 and the engine 41 and that damps vibrations of the engine 41 that act in directions other than the acting direction of the anti-torque AT.

これにより、反トルクＡＴの作用方向以外の方向に作用するエンジン４１の振動が懸架部材２４に伝達することを抑制できる。そのため、マルチコプタ１の飛行時の姿勢を安定させることができる。 As a result, it is possible to prevent the vibration of the engine 41 acting in a direction other than the acting direction of the anti-torque AT from being transmitted to the suspension member 24. Therefore, the attitude of the multicopter 1 during flight can be stabilized.

また、制御部３３は、マルチコプタ１をホバリングさせているときに、ＳＯＣが所定値以下である場合には、反トルクＡＴの作用方向が風向きと対向するようにマルチコプタ１の姿勢を制御した上で、エンジン４１の回転数を所定回転数ＲＳ以上にする制御を行う。 Further, when hovering the multicopter 1, the control unit 33 controls the posture of the multicopter 1 so that the action direction of the anti-torque AT faces the wind direction when the SOC is equal to or less than a predetermined value. The control is performed such that the rotation speed of the engine 41 is equal to or higher than the predetermined rotation speed RS.

これにより、特にＳＯＣが低い場合に、マルチコプタ１の姿勢の安定化を図りつつ、バッテリ３１を充電させることができる。 This makes it possible to charge the battery 31 while stabilizing the posture of the multicopter 1 especially when the SOC is low.

また、制御部３３は、予兆判定部３７によりマルチコプタ１が移動時の姿勢からホバリング時の姿勢へと移行する予兆が判定された場合に、エンジン４１の回転数を所定回転数ＲＳ未満にする制御、および、前記反トルクの作用方向を逆にする制御の少なくとも一方を行う。 In addition, the control unit 33 controls the rotation speed of the engine 41 to be less than the predetermined rotation speed RS when the sign determination unit 37 determines the sign that the multicopter 1 shifts from the moving posture to the hovering posture. , And at least one of the controls for reversing the action direction of the anti-torque.

これにより、マルチコプタ１が移動時の姿勢からホバリング時の姿勢へ変化する際の応答性の低下を抑制できる。 As a result, it is possible to suppress a decrease in responsiveness when the multicopter 1 changes from the moving posture to the hovering posture.

また、図１に示すように、エンジン４１のピストン４１ｂは、クランクシャフト４１ａよりも懸架部材２４側に配置されている。 Further, as shown in FIG. 1, the piston 41b of the engine 41 is arranged closer to the suspension member 24 than the crankshaft 41a.

これにより、マルチコプタ１の重心位置を出来るだけ上方側にすることができるので、より効果的に、マルチコプタ１における飛行姿勢の応答性や飛行性能を向上させることができる。 As a result, the position of the center of gravity of the multi-copter 1 can be set to the upper side as much as possible, so that the responsiveness of the flight attitude and the flight performance of the multi-copter 1 can be improved more effectively.

また、図７のステップＳ１３の処理に関する変形例として、マルチコプタ１が回転機構１０１を有している場合において、制御部３３は、予兆判定部３７により移動時の姿勢からホバリング時の姿勢へと移行する予兆が判定された場合に、回転機構１０１でエンジン４１と懸架部材２４とを相対回転させることにより、反トルクＡＴの作用方向を逆にする制御を行ってもよい。 Further, as a modified example of the process of step S13 of FIG. 7, when the multicopter 1 has the rotation mechanism 101, the control unit 33 causes the sign determination unit 37 to shift from the moving posture to the hovering posture. When it is determined that the sign is to be changed, the rotation mechanism 101 may relatively rotate the engine 41 and the suspension member 24 to perform control to reverse the action direction of the anti-torque AT.

〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態について説明するが、第１実施形態と同等の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略し、異なった点を中心に述べる。 [Second Embodiment]
Next, the second embodiment will be described. The same components as those in the first embodiment will be designated by the same reference numerals, description thereof will be omitted, and different points will be mainly described.

本実施形態のマルチコプタ１は、図１０に示すように、４つの同一のエンジン４１を有する。この４つのエンジン４１は、第１エンジン４１−１と、第２エンジン４１−２と、第３エンジン４１−３と、第４エンジン４１−４により構成され、各々、機体１１に締結されている。 The multicopter 1 of this embodiment has four identical engines 41, as shown in FIG. The four engines 41 are composed of a first engine 41-1, a second engine 41-2, a third engine 41-3, and a fourth engine 41-4, which are fastened to the machine body 11, respectively. ..

そして、４つのエンジン４１は、図１０に示すように、マルチコプタ１を上方から見たときに、外形が正方形に形成される懸架部材２４における角部（２４ａ−１，２４ａ−２，２４ａ−３，２４ａ−４）の位置にそれぞれ配置されるようにして、機体１１の中心１１ａに対して放射線上に等間隔で配置されている。具体的には、第１エンジン４１−１は第１角部２４ａ−１の位置に配置され、第２エンジン４１−２は第２角部２４ａ−２の位置に配置され、第３エンジン４１−３は第３角部２４ａ−３の位置に配置され、第４エンジン４１−４は第４角部２４ａ−４の位置に配置されている。 As shown in FIG. 10, the four engines 41 have corner portions (24a-1, 24a-2, 24a-3) of the suspension member 24 having a square outer shape when the multicopter 1 is viewed from above. , 24a-4), and are arranged at equal intervals on the radiation with respect to the center 11a of the machine body 11. Specifically, the first engine 41-1 is arranged at the position of the first corner portion 24a-1, the second engine 41-2 is arranged at the position of the second corner portion 24a-2, and the third engine 41-2 is arranged. 3 is arranged at the position of the third corner portion 24a-3, and the fourth engine 41-4 is arranged at the position of the fourth corner portion 24a-4.

なお、４つのエンジン４１は、図１０に示す例では厳密にはその一部が角部（２４ａ−１，２４ａ−２，２４ａ−３，２４ａ−４）の位置に配置されているが、その全体が角部（２４ａ−１，２４ａ−２，２４ａ−３，２４ａ−４）の位置に配置されていてもよい。 Strictly speaking, in the example shown in FIG. 10, a part of the four engines 41 is arranged at the corners (24a-1, 24a-2, 24a-3, 24a-4). The whole may be arrange|positioned in the position of a corner|angular part (24a-1, 24a-2, 24a-3, 24a-4).

また、４つのエンジン４１は、図１０に示すように、各エンジン４１の反トルク発生方向（すなわち、エンジン４１の駆動により生じる反トルクの作用方向）が機体１１の中心１１ａとは逆方向に外側に向くようにして、配置されている。 Further, as shown in FIG. 10, the four engines 41 are arranged such that the anti-torque generation direction of each engine 41 (that is, the action direction of the anti-torque generated by the driving of the engine 41) is outward in the direction opposite to the center 11 a of the machine body 11. They are arranged so that they face each other.

そして、このように４つのエンジン４１が配置される状況下で、制御部３３は、４つのエンジン４１の反トルク合力方向（すなわち、４つのエンジン４１の駆動により生じる反トルクの合力モーメントの作用方向、図１１参照）と、マルチコプタ１を移動させるために懸架部材２４を傾ける方向とが一致するように、４つのエンジン４１の回転数をそれぞれ制御する。なお、図１１に示す例では、制御部３３は、機体１１（すなわち、懸架部材２４）の第１エンジン４１−１側を紙面奥行方向に傾けるとする。 Then, under the situation where the four engines 41 are arranged in this way, the control unit 33 determines that the counter torque resultant directions of the four engines 41 (that is, the acting directions of the counter torque resultant moments generated by the driving of the four engines 41). , FIG. 11) and the directions in which the suspension member 24 is tilted for moving the multicopter 1 are controlled so that the rotational speeds of the four engines 41 are respectively controlled. In the example illustrated in FIG. 11, the control unit 33 inclines the first engine 41-1 side of the machine body 11 (that is, the suspension member 24) in the depth direction of the drawing.

具体的な数値例として、例えば、図１２に示すように、各々の反トルク合力方向の角度θ（図１１参照）について各エンジン４１の出力が設定される。そして、制御部３３は、設定された各エンジン４１の出力が得られるように、各エンジン４１の回転数をそれぞれ制御する。 As a specific numerical example, for example, as shown in FIG. 12, the output of each engine 41 is set for each angle θ (see FIG. 11) in the counter torque resultant direction. Then, the control unit 33 controls the rotation speed of each engine 41 so that the set output of each engine 41 is obtained.

本実施形態において、上記ではマルチコプタ１が４つのエンジン４１を有する場合について説明したが、エンジン４１の数は４つに限定されず複数であればいくつでもよい。このとき、複数のエンジン４１は、マルチコプタ１を上方から見たときに、外形が正多角形に形成される懸架部材２４における角部の位置にそれぞれ配置されていればよい。また、本実施形態によれば、エンジン４１の搭載数が多いほど反トルク合力の調整分解能（例えば、反トルク合力方向の角度θを調整できる精度）が向上するので、大型の機体１１を有するマルチコプタ１（例えば、ドローン）で特に大きな効果が得られる。 In the present embodiment, the case where the multicopter 1 has four engines 41 has been described above, but the number of engines 41 is not limited to four and may be any number as long as it is plural. At this time, the plurality of engines 41 may be arranged at the corners of the suspension member 24 whose outer shape is a regular polygon when the multicopter 1 is viewed from above. Further, according to the present embodiment, as the number of mounted engines 41 increases, the adjustment resolution of the counter torque resultant force (for example, the accuracy with which the angle θ in the counter torque resultant direction can be adjusted) improves, so that the multicopter having the large body 11 1 (for example, a drone) is particularly effective.

なお、制御部３３は、図１２に示すように、ホバリング時（図中、「中立」と表記）においては、反トルクの影響を低減させるため、全てのエンジン４１の出力（すなわち、回転数）を同一に制御する。 As shown in FIG. 12, the control unit 33 reduces the influence of the anti-torque during hovering (denoted as “neutral” in the figure), so that the output of all the engines 41 (that is, the number of revolutions) is reduced. Control the same.

＜本実施形態の作用効果について＞
以上のように本実施形態のマルチコプタ１において、制御部３３は、複数のエンジン４１の駆動により生じる反トルクの合力モーメントの作用方向と、マルチコプタ１を移動させるために懸架部材２４を傾ける方向とが一致するように、複数のエンジン４１の回転数をそれぞれ制御する。 <Regarding the operation and effect of this embodiment>
As described above, in the multicopter 1 of the present embodiment, the control unit 33 determines that the acting direction of the resultant moment of the counter torque generated by the driving of the plurality of engines 41 and the direction in which the suspension member 24 is tilted to move the multicopter 1. The rotational speeds of the plurality of engines 41 are controlled so that they coincide with each other.

このようにして、反トルクの合力モーメントの作用方向と、マルチコプタ１を移動させるために懸架部材２４を傾ける方向とが一致するので、飛行時の姿勢を安定させることができる。そして、反トルクの合力モーメントの作用方向を自在に制御できるので、懸架部材２４を傾ける方向が限定されない。 In this way, the acting direction of the resultant moment of the counter torque and the direction of tilting the suspension member 24 for moving the multicopter 1 coincide with each other, so that the attitude during flight can be stabilized. Since the acting direction of the counter torque resultant moment can be freely controlled, the direction in which the suspension member 24 is tilted is not limited.

また、複数のエンジン４１は、マルチコプタ１を上方から見たときに、外形が正多角形に形成される懸架部材２４における角部（例えば、２４ａ−１，２４ａ−２，２４ａ−３，２４ａ−４）の位置にそれぞれ配置されている。 Further, when the multi-copter 1 is viewed from above, the plurality of engines 41 have corners (for example, 24a-1, 24a-2, 24a-3, 24a-) of the suspension member 24 whose outer shape is formed in a regular polygon. It is arranged at the position 4).

これにより、反トルクの合力モーメントの作用方向の制御が容易になる。 This facilitates control of the acting direction of the counter torque resultant moment.

なお、上記した実施の形態は単なる例示にすぎず、本開示を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。 The above-described embodiment is merely an example and does not limit the present disclosure in any way, and it is needless to say that various improvements and modifications can be made without departing from the gist thereof.

例えば、マルチコプタ１を上方から見たときに、懸架部材２４の外形が正多角形に形成されている必要はない。懸架部材２４の外形が正多角形以外の形であっても、複数のエンジン４１の配置バランスに応じて出力割合を決定することで反トルクの合力モーメントの作用方向を自在に制御することが可能である。 For example, when the multicopter 1 is viewed from above, the outer shape of the suspension member 24 does not need to be formed in a regular polygon. Even if the outer shape of the suspension member 24 is a shape other than a regular polygon, it is possible to freely control the action direction of the resultant moment of the anti-torque by determining the output ratio according to the arrangement balance of the plurality of engines 41. Is.

また、本開示のマルチコプタは、エタノール燃料やＬＰガス、天然ガスなどを燃料としたエンジンや、ディーゼルエンジンなどを搭載したマルチコプタ（ハイブリッドドローン）にも適用できる。 The multicopter of the present disclosure can also be applied to a multicopter (hybrid drone) equipped with an engine that uses ethanol fuel, LP gas, natural gas, or the like, or a diesel engine.

また、本開示のマルチコプタは、シリーズハイブリッドシステムが構成されているマルチコプタに限定されず、それ以外のハイブリッドシステムが構成されているマルチコプタや、エンジン動力で動作するドローンにも適用可能である。 Further, the multicopter of the present disclosure is not limited to the multicopter in which the series hybrid system is configured, and is also applicable to the multicopter in which other hybrid systems are configured and a drone that operates by engine power.

１マルチコプタ
１１機体
１２エンジン発電ユニット
２１プロペラ（ロータ）
２２モータ
２３機体本体部
２４懸架部材
２４ａ−１第１角部
２４ａ−２第２角部
２４ａ−３第３角部
２４ａ−４第４角部
３１バッテリ
３２燃料タンク
３３制御部
３７予兆判定部
４１エンジン
４１−１第１エンジン
４１−２第２エンジン
４１−３第３エンジン
４１−４第４エンジン
４１ａクランクシャフト
４１ｂピストン
４２ジェネレータ（発電機）
５１マウントゴム部材
１０１回転機構
ＡＴ反トルク
ＣＡクランクシャフトの中心軸
θ （反トルク合力方向の）角度 1 Multicopter 11 Airframe 12 Engine power generation unit 21 Propeller (rotor)
22 motor 23 machine body part 24 suspension member 24a-1 first corner part 24a-2 second corner part 24a-3 third corner part 24a-4 fourth corner part 31 battery 32 fuel tank 33 control part 37 sign determination part 41 Engine 41-1 First engine 41-2 Second engine 41-3 Third engine 41-4 Fourth engine 41a Crankshaft 41b Piston 42 Generator (generator)
51 mount rubber member 101 rotating mechanism AT anti-torque CA crankshaft central axis θ (in anti-torque resultant direction) angle

Claims

機体ベースと、前記機体ベースを空中に浮遊させる揚力を発生させる揚力発生ユニットと、前記機体ベースに設けられ前記揚力発生ユニットに供給する電力を発電するために駆動するエンジンと、を有するマルチコプタにおいて、
前記エンジンは、当該エンジンの駆動により生じる反トルクの作用方向と、前記マルチコプタを移動させるために前記機体ベースを傾ける方向と、が一致するように配置されること、
を特徴とするマルチコプタ。 In a multicopter having an airframe base, a lift generation unit that generates a lift force that floats the airframe base in the air, and an engine that is provided in the airframe base and that is driven to generate electric power to be supplied to the lift force generation unit,
The engine is arranged such that a direction of action of a counter torque generated by driving the engine and a direction of inclining the airframe base to move the multicopter match.
Is a multi-copter.

機体ベースと、前記機体ベースを空中に浮遊させる揚力を発生させる揚力発生ユニットと、前記機体ベースに搭載され前記揚力発生ユニットに供給する電力を発電するために駆動するエンジンと、を有するマルチコプタにおいて、
前記エンジンの駆動により生じる反トルクの作用方向と、前記マルチコプタを移動させるために前記機体ベースを傾ける方向と、が一致するように、前記エンジンと前記機体ベースとを相対回転させる回転機構を有すること、
を特徴とするマルチコプタ。 In a multicopter having an airframe base, a lift generation unit that generates a lift force that floats the airframe base in the air, and an engine that is mounted on the airframe base and that is driven to generate electric power supplied to the lift force generation unit,
A rotating mechanism that relatively rotates the engine and the machine body base so that the acting direction of the anti-torque generated by driving the engine and the direction of tilting the machine body base to move the multicopter match. ,
Is a multi-copter.

請求項１または２のマルチコプタにおいて、
前記電力を充放電可能なバッテリと、
前記マルチコプタを制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記マルチコプタがホバリングしているときに、前記バッテリの充電残量が所定量以下である場合には、前記反トルクの作用方向が風向きと対向するように前記マルチコプタの姿勢を制御した上で、前記エンジンの回転数を所定回転数以上にする制御を行うこと、
を特徴とするマルチコプタ。 The multicopter of claim 1 or 2,
A battery capable of charging and discharging the power,
A control unit for controlling the multicopter,
The controller controls the attitude of the multicopter such that the direction of action of the anti-torque faces the wind direction when the remaining charge of the battery is equal to or less than a predetermined amount while the multicopter is hovering. Then, control to make the number of revolutions of the engine equal to or higher than a predetermined number of revolutions,
Is a multi-copter.

請求項１乃至３のいずれか１つのマルチコプタにおいて、
前記マルチコプタが移動時の姿勢からホバリング時の姿勢へと移行する予兆を判定する予兆判定部と、
前記マルチコプタを制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記予兆判定部により前記予兆が判定された場合に、前記エンジンの回転数を所定回転数未満にする制御、および、前記反トルクの作用方向を逆にする制御の少なくとも一方を行うこと、
を特徴とするマルチコプタ。 The multicopter according to any one of claims 1 to 3,
A sign determination unit that determines a sign that the multicopter shifts from a moving posture to a hovering posture,
A control unit for controlling the multicopter,
The control unit, when the sign is determined by the sign determination unit, at least one of a control that makes the engine speed less than a predetermined rotation speed and a control that reverses the action direction of the anti-torque. What to do,
Is a multi-copter.

請求項１乃至４のいずれか１つのマルチコプタにおいて、
前記エンジンのクランクシャフトは、当該クランクシャフトの中心軸方向が、前記エンジンと前記機体ベースとの配列方向に対して直交するように配置され、
前記エンジンのピストンは、前記クランクシャフトよりも前記機体ベース側に配置されていること、
を特徴とするマルチコプタ。 The multicopter according to any one of claims 1 to 4,
The crankshaft of the engine is arranged such that the central axis direction of the crankshaft is orthogonal to the arrangement direction of the engine and the machine body base,
The piston of the engine is arranged closer to the body base than the crankshaft,
Is a multi-copter.

機体ベースと、前記機体ベースを空中に浮遊させる揚力を発生させる揚力発生ユニットと、前記機体ベースに設けられ前記揚力発生ユニットに供給する電力を発電するために駆動するエンジンと、を有するマルチコプタにおいて、
前記マルチコプタを制御する制御部を有し、
前記制御部は、複数の前記エンジンの駆動により生じる反トルクの合力モーメントの作用方向と、前記マルチコプタを移動させるために前記機体ベースを傾ける方向とが一致するように、複数の前記エンジンの回転数をそれぞれ制御すること、
を特徴とするマルチコプタ。 In a multicopter having an airframe base, a lift generation unit that generates a lift force that floats the airframe base in the air, and an engine that is provided in the airframe base and that is driven to generate electric power to be supplied to the lift force generation unit,
A control unit for controlling the multicopter,
The control unit controls the rotational speeds of the plurality of engines so that the acting direction of the resultant moment of the counter torque generated by the driving of the plurality of engines and the direction of tilting the airframe base to move the multicopter match. Controlling each,
Is a multi-copter.

請求項６のマルチコプタにおいて、
複数の前記エンジンは、前記マルチコプタを上方から見たときに、外形が正多角形に形成される前記機体ベースにおける角部の位置にそれぞれ配置されていること、
を特徴とするマルチコプタ。 The multicopter of claim 6,
A plurality of the engines, when viewed from above the multicopter, are arranged at respective corner positions in the airframe base whose outer shape is a regular polygon.
Is a multi-copter.

請求項１乃至７のいずれか１つのマルチコプタにおいて、
前記機体ベースと前記エンジンとの連結部分に設けられ、前記反トルクの作用方向以外の方向に作用する前記エンジンの振動を制振する制振部を有すること、
を特徴とするマルチコプタ。 The multicopter according to any one of claims 1 to 7,
A vibration damping portion that is provided at a connecting portion between the airframe base and the engine, and that damps vibrations of the engine that act in directions other than the direction in which the counter torque acts;
Is a multi-copter.