JP2020127989A - Control method, method of manufacturing article, detecting method, robot device, control device, detection device, program and recording medium - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボット装置の制御に関する。 The present invention relates to control of a robot device.
嵌合作業などの組み付け作業、ケーブルの配線作業、ケーブルの接続作業、又は人との協働作業等の作業を、ロボットアームを自動運転することによりロボットに行わせることが考えられている。ロボットアームの自動運転において、手先の位置、及び関節にかかるトルクを検出して、ロボットアームを制御することが求められている。ロボットアームの関節にかかる力、即ちトルクは、関節に設置される検出ユニットを用いて検出される。しかし、検出ユニットを関節に設置する場合、関節の動作に起因して検出値に変動が生じてしまうことがあった。例えば、関節に波動歯車減速機等の減速機が配置される場合、減速機の入力軸の回転に連動して、検出値に周期的な変動が発生することがあった。検出値に変動が生じると、この検出値に基づいてロボットアームの関節をトルク制御した場合、ロボットアームの関節が振動し、その結果、ロボットアームの先端部が振動することがあった。 It is considered that the robot automatically performs a robot arm to perform an assembling work such as a fitting work, a cable wiring work, a cable connection work, or a work with a person. In automatic operation of the robot arm, it is required to control the robot arm by detecting the position of the hand and the torque applied to the joint. The force applied to the joint of the robot arm, that is, the torque, is detected using a detection unit installed at the joint. However, when the detection unit is installed in the joint, the detected value may fluctuate due to the movement of the joint. For example, when a speed reducer such as a wave gear reducer is arranged in a joint, there is a case where a detected value periodically fluctuates in association with the rotation of the input shaft of the speed reducer. When the detected value fluctuates, when the torque of the joint of the robot arm is controlled based on the detected value, the joint of the robot arm may vibrate, and as a result, the tip portion of the robot arm may vibrate.
一方、特許文献1には、減速機の入力軸の位置と減速機の温度とに対応した補正値を、予めROMに記憶させておき、トルクの検出値を補正値で補正する技術が開示されている。
On the other hand,
しかし、検出値の変動は温度だけではなく、検出ユニットが置かれている状況や使用時間によって変化する。例えば、検出値の変動は、ロボットの機差によっても異なり、同じロボットであっても関節毎に異なり、またロボットの劣化の度合いによっても異なる。したがって、特許文献1のように予めROMに記憶させておいた補正値で検出値を補正する方法では、力を高精度に検出することが困難であった。
However, the fluctuation of the detection value changes not only with the temperature but also with the situation where the detection unit is placed and the usage time. For example, the variation in the detected value varies depending on the machine difference of the robots, the joints of the same robot, and the degree of deterioration of the robots. Therefore, with the method of correcting the detected value with the correction value stored in the ROM in advance as in
本発明は、高精度に力を検出可能とすることを目的とする。 An object of the present invention is to make it possible to detect force with high accuracy.
本発明は、ロボット装置に生じる力に応じた検出値を検出装置から取得して、前記ロボット装置を制御する制御方法であって、前記ロボット装置は、制御装置を有し、前記制御装置が、前記ロボット装置の動作中に前記検出装置から順次取得した複数の第1検出値からなるプロファイルを生成し、前記制御装置が、前記プロファイルを生成した後の前記ロボット装置の動作中に前記検出装置から取得した第1検出値を、前記プロファイルに基づいて補正した第2検出値を求め、前記制御装置が、前記第2検出値に基づいて前記ロボット装置を制御することを特徴とする。 The present invention is a control method for acquiring a detection value according to a force generated in a robot device from a detection device and controlling the robot device, wherein the robot device has a control device, and the control device comprises: A profile including a plurality of first detection values sequentially acquired from the detection device is generated during the operation of the robot device, and the control device outputs the profile from the detection device during the operation of the robot device after the profile is generated. The obtained first detection value is corrected based on the profile to obtain a second detection value, and the control device controls the robot device based on the second detection value.
本発明によれば、高精度に力を検出することができる。 According to the present invention, force can be detected with high accuracy.
[第1実施形態]
図1は、第1実施形態に係るロボット装置1000の説明図である。ロボット装置1000は、ロボット100と、ロボット100を制御するシステム制御ユニット300と、を備える。システム制御ユニット300には、教示ペンダント600が接続される。ロボット100は、産業用ロボットであり、物品の製造に用いられる。ロボット100は、ロボットアーム101と、エンドエフェクタの一例であるロボットハンド102と、を有する。教示ペンダント600は、操作者が操作するものであり、ロボット100やシステム制御ユニット300の動作を指定するのに用いる。
[First Embodiment]
FIG. 1 is an explanatory diagram of a
ロボットアーム101は、垂直多関節のロボットアームである。ロボットアーム101の基端部は、作業台150に固定されている。ロボットアーム101の先端部には、ロボットハンド102が設けられている。ロボットアーム101は、複数の関節、例えば6つの関節J1〜J6を有している。ロボットアーム101は、各関節J1〜J6で回転可能に連結された複数のリンク120〜126を有する。第1実施形態では、リンク120〜126の順に、基端部側から先端部側に向かって直列に連結されている。リンク120は、ロボットアーム101の基端部であり、リンク126は、ロボットアーム101の先端部である。ロボットアーム101は、可動範囲内であれば、ロボットアーム101の先端部、即ちロボットハンド102を任意の位置に移動させることができる。
The
ロボットハンド102は、ワークW1を把持可能な複数のフィンガ104と、複数のフィンガ104を駆動する不図示のアクチュエータとを備えており、複数のフィンガ104を駆動することでワークW1を把持可能に構成されている。
The
システム制御ユニット300は、ロボット100を制御することで、ロボットハンド102にワークW1を把持させ、ロボットアーム101を動作させてワークW1をワークW2に組み付けることで物品を製造する。なお、物品は、ワークW1をワークW2に組み付けて製造されるものに限定するものではなく、例えばレーザ加工などをワークに施して製造されるものであってもよい。また、エンドエフェクタは、ロボットハンド102に限定するものではなく、物品を製造する作業に適したものを用いればよい。
The
図2は、図1に示すロボットアーム101の関節J2の断面図である。なお、他の関節J1、J3〜J6についても関節J2と同様の構成であるため、説明を省略する。第1リンクであるリンク121と、第2リンクであるリンク122との連結部分である関節J2には、駆動源であるモータ1と、モータ1の回転軸の回転を減速して出力する減速機2と、力、即ちトルクを検出する検出装置の検出ユニット41とが設けられている。検出ユニット41は、減速機2の出力側に設けられている。リンク121には、リンク122が減速機2と検出ユニット41とを介して接続されている。
FIG. 2 is a cross-sectional view of the joint J2 of the
モータ1は、電磁モータであり、例えばブラシレスDCモータ又はACサーボモータである。モータ1は、筐体と、筐体に固定されたステータと、ステータに対して回転するロータと、ロータに固定された回転軸と、を有する。モータ1の回転軸には、エンコーダ11が設けられている。エンコーダ11は、ロータリエンコーダであり、光学式、磁気式、静電容量式のいずれであってもよい。また、エンコーダ11は、インクリメンタル型、アブソリュート型のいずれであってもよい。なお、関節J2には、必要に応じて、電源OFF時にロボットアーム101の姿勢を保持するためのブレーキユニットを設けてもよい。
The
減速機2は、いかなる減速機であってもよいが、本実施形態では、小型で高い減速比が得られる、波動歯車減速機である。減速機2は、入力軸21と、固定部22と、出力軸23とを有する。
The
モータ1の筐体は、フランジ3にボルト締結等で取り付けられ、モータ1の回転軸は、減速機2の入力軸21に取り付けられている。これにより、モータ1の動力は、減速機2の入力軸21に伝達される。
The casing of the
入力軸21は、楕円形状のカムと弾性軸受で構成されたウェブジェネレータである。固定部22は、内歯22Aを有するリング形状のサーキュラスプラインである。出力軸23は、固定部22の内歯22Aに噛み合う外歯23Aを有するフレクスプラインである。出力軸23は、シルクハット形状の弾性体で構成されている。
The input shaft 21 is a web generator including an elliptical cam and an elastic bearing. The fixed
固定部22の内歯22Aは、出力軸23の外歯23Aよりも歯数の多い。固定部22は、リンク121にボルト締結等で取り付けられている。出力軸23は、フランジ3と共に検出ユニット41にボルト締結等で取り付けられている。固定部22と出力軸23とは、クロスローラベアリングで連結されている。
The
モータ1の動力により楕円形状の入力軸21が回転すると、弾性体である出力軸23が楕円変形し、楕円の長軸部分両端で、出力軸23の外歯23Aが、固定部22の内歯22Aと噛み合う。このとき、固定部22と出力軸23との歯数が異なるので、入力軸21が1回転したとき、固定部22に対して出力軸23が歯数の差だけ回転する。この減速機2の減速比Nは、例えば50である。
When the elliptical input shaft 21 is rotated by the power of the
検出ユニット41は、関節J2に作用するトルクを検出するのに用いられる構造物であり、リンク122と減速機2の出力軸23との間に設置される。そのため、リンク122は、リンク121に対して検出ユニット41を介して回転軸線L1まわりに相対的に回転する。
The
図3は、第1実施形態に係るロボット装置を示すブロック図である。本実施形態のロボット装置1000は、関節の数と同じ数、例えば6つの制御装置400と、6つの検出装置40と、を備える。図3においては、関節J2に対応する制御装置400及び検出装置40のみ図示し、他の関節J1、J3〜J6に対応する制御装置及び検出装置については、関節J2に対応する制御装置400及び検出装置40の構成と同様であるため、図示を省略している。
FIG. 3 is a block diagram showing the robot apparatus according to the first embodiment. The
システム制御ユニット300は、コマンドを制御装置400に送信し、コマンドを受信した制御装置400は、コマンドに従ってロボットアーム101の関節、即ちモータ1を制御する。検出装置40は、関節にかかるトルクを検出するものである。検出装置40は、検出ユニット41と、処理ユニット42とを有する。
The
システム制御ユニット300及び制御装置400は、例えばコンピュータで構成されている。システム制御ユニット300は、電源回路301と、通信制御器302と、軌道生成器303と、周辺I/O制御器304と、メモリ305と、を有する。制御装置400は、システム制御ユニット300の指令に従って、モータ1、即ちロボットアーム101の関節を制御するものである。制御装置400は、電源回路401と、通信制御器402と、演算器403と、メモリ404と、シリアル通信器405と、ADコンバータ406と、電流検出器407と、モータドライバ408と、を有する。制御装置400は、例えば1つの制御基板で構成されている。
The
電源回路301は、電源1010から供給される交流電圧を所定の直流電圧へ変換する。電源回路301から出力される電力は、電力供給線145を介して、制御装置400の電源回路401に供給される。
The
軌道生成器303は、予め教示されたロボット100の手先の位置情報に基づいて、手先の軌道を生成する。更に、軌道生成器303は、ロボットアーム101の各関節の回転角度を決定する位置制御動作と、ロボットアーム101の各関節のトルクを制御することでロボット100の手先力を制御する力制御動作を実行することが可能である。具体的には、軌道生成器303は、位置制御動作時には、各関節の回転角度の目標値θ*を含むコマンド、力制御動作時には、ロボットアーム101の各関節のトルク制御の目標値T*を含むコマンドを生成する。軌道生成器303は、生成したコマンドを、通信制御器302を介して各関節に対応する制御装置400に通知することで、ロボットアーム101を制御する。
The
周辺I/O制御器304には、教示ペンダント600が接続され、教示ペンダント600から、ロボット100の手先の位置情報などの教示点情報の入力を受ける。教示点情報は、メモリ305に保存される。
A
制御装置400の通信制御器402は、システム制御ユニット300の通信制御器302と双方向シリアル通信を行い、コマンド情報を通信制御器402から受信し、コマンド応答情報を通信制御器402に送信する。シリアル通信器405は、エンコーダ11及び処理ユニット42とシリアル通信を行う。モータドライバ408は、モータ1を駆動する電流をモータ1に供給する。電流検出器407は、モータ1を駆動する電流の値を検出する。ADコンバータ406は、電流値を示すアナログ値をデジタル値に変換する。
The
演算器403は、例えばCPUなどのプロセッサであり、メモリ404に記録されたプログラム409に従って、システム制御ユニット300から受けた目標値θ*又は目標値T*に基づいて、モータ1を駆動する出力値を決定する。メモリ404は、データを書き換え可能な記憶装置である。
The
メモリ404は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でもある。本実施形態では、メモリ404にプログラム409が格納されるが、これに限定するものではない。プログラム409は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、プログラム409を供給するための記録媒体としては、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、磁気テープ、不揮発性メモリ等を用いることができる。光ディスクは、例えばDVD−ROM、CD−ROM、CD−Rである。不揮発性メモリは、例えばUSBメモリ、メモリカード、ROMである。
The
図4は、第1実施形態に係る検出装置40の説明図である。検出ユニット41は、弾性体、スケール、及び検出ヘッドを含むエンコーダを、1つ又は複数有する。本実施形態では、検出ユニット41は、2つのエンコーダ421,422を有する。各エンコーダ421,422は、リニアエンコーダ又はロータリエンコーダである。各エンコーダ421,422は、光学式、磁気式、静電容量式のいずれであってもよい。また、各エンコーダ421,422は、インクリメンタル型、アブソリュート型のいずれであってもよい。2つのエンコーダ421,422は、回転軸線L1を挟んで互いに対向して配置されている。各エンコーダ421,422は、トルクに応じて変化する検出信号、例えばアナログ信号であるパルス信号を処理ユニット42に出力する。
FIG. 4 is an explanatory diagram of the
処理ユニット42は、ADコンバータ431と、制御回路432と、通信回路433と、を有する。ADコンバータ431は、各エンコーダ421,422からの検出信号であるアナログ信号をデジタル信号に変換する処理を行う。制御回路432は、2つの検出信号からトルクの検出値を求める。例えば、制御回路432は、エンコーダ421の検出信号に基づく変位情報をトルク値に変換し、エンコーダ422の検出信号に基づく変位情報をトルク値に変換し、2つのトルク値の平均値を、第1検出値である検出値Tmとする。通信回路433は、検出値Tmを示す信号を、シリアル通信線435を介して制御装置400に出力する。
The
なお、処理ユニット42は、ロボットアーム101の内部、例えば検出ユニット41の近傍に配置されていてもよいし、ロボットアーム101の外部に配置されていてもよい。また、処理ユニット42が、制御装置400の制御基板に配置されてもよい。制御装置400も、ロボットアーム101の内部に配置されていてもよいし、ロボットアーム101の外部に配置されていてもよい。
The
図5は、第1実施形態に係るモータの駆動制御系を示すブロック図である。演算器403は、図3に示すメモリ404に格納されたプログラム409を実行することにより、図5に示すように機能する。
FIG. 5 is a block diagram showing a drive control system of the motor according to the first embodiment. The
演算器403には、位置制御動作時、図3の軌道生成器303から目標値θ*が入力され、力制御動作時、軌道生成器303から目標値T*が入力される。エンコーダ11により検出された、モータ1の回転軸の回転角度値θmは、微分器204により、モータ1の回転軸の回転速度値ωに変換される。また、回転角度値θmは、モータ電気角変換器211により電気角θeに変換される。
The target value θ* is input from the
位置制御器202は、目標値θ*と回転角度値θmとの偏差に対し、比例、積分、及び微分処理するPID制御器であり、当該処理を例えば2ミリ秒周期で実行する。速度制御器203は、回転速度値ωと位置制御器202の出力値との偏差に基づいて出力値を決定するPID制御器であり、当該処理を例えば0.5ミリ秒周期で実行する。
The
速度制御器203の出力値には、外乱を補償する外乱オブザーバ214の出力値が加算され、その値は、リミッタ205及びノッチフィルタ206により処理が施された後、電流制御の目標値Iq*として切替器207へ入力される。ここで、リミッタ205で処理に用いる制限値は、モータ1の仕様によって決定される。ノッチフィルタ206でカットする周波数帯域は、システムの仕様、及び負荷等で決定される。
The output value of the
座標変換器212は、電気角θeに基づき、図3の電流検出器407によって検出された、モータ1に流れる3相電流の電流値Iu,Iv,Iwを、2相電流の電流値であるQ軸電流値IqとD軸電流値Idとに変換する。
The coordinate
Q軸電流制御器208は、目標値Iq*とQ軸電流値Iqとの偏差に基づいて出力値を決定するPID制御器である。D軸電流制御器209は、目標値Id*をゼロとして、目標値Id*とD軸電流値Idとの偏差に基づいて出力値を決定するPID制御器である。なお、D軸電流制御器209に入力される目標値Id*は、モータ種別、弱め界磁制御等、用途に応じて変更してもよい。
The Q-axis
Q軸電流制御器208及びD軸電流制御器209の出力値は、非干渉器213により干渉項が除去され、座標変換器210により、電気角θeに基づいて3相の出力電圧値U,V,Wに変換される。Q軸電流制御器208、D軸電流制御器209、座標変換器212、座標変換器210、非干渉器213は、上述した処理を例えば0.1ミリ秒周期で実行する。
From the output values of the Q-axis
モータドライバ408は、PWM(Pulse Width Modulation)変換器であり、3相の出力電圧値U,V,Wをパルス出力値に変換し、パルス電圧をモータ1に印加することで、モータ1を駆動する。
The
本実施形態では、処理ユニット42から送信されるトルクの検出値Tmは、補正器218に入力される。補正器218は、補正処理を実行して、検出値Tmを補正して得られる補正値、即ち第2検出値である検出値Tcを出力する。
In the present embodiment, the detected torque value Tm transmitted from the
トルク制御動作時には、演算器403は、軌道生成器303(図3)からトルクの目標値T*を受信する。減算器215は、受信した目標値T*と検出値Tcとの偏差を求める。この偏差は、ローパスフィルタ216にて高周波成分が除去され、制御目標値となる。制御目標値は、トルク制御器217へ入力される。ローパスフィルタ216のカットオフ周波数は、システムの仕様、及び検出ユニット41の仕様に基づいて決定される。
During the torque control operation, the
トルク制御器217は、入力された制御目標値に基づいて出力値である目標値Iq*を決定するPID制御器である。位置制御動作とトルク制御動作とは、同時に実行されることはなく、切替器207によって、Q軸電流制御器208へ出力される目標値Iq*が選択される。切替器207における制御動作の選択は、システム制御ユニット300から受信されるコマンドに付加される動作選択情報により行われる。
The
以下、補正器218の処理について具体的に説明する。本実施形態では、図2に示すように、減速機2の出力軸23の側に、関節にかかるトルクを検出するための検出ユニット41が配置されているため、トルクの検出結果に、リップル成分が重畳する。特に、本実施形態では、減速機2が波動歯車減速機であるため、楕円形状の入力軸21の回転に伴うリップル成分が誤差としてトルクの検出値Tmに重畳している。このリップル成分は、減速機2の入力軸21の半回転、即ち180°回転を1周期として、周期的に変動する。
Hereinafter, the process of the
検出値に誤差として重畳するリップル成分は、検出ユニット41が置かれている状況に応じて変化する。したがって、検出精度を高めるために、あらゆる状況を加味して検出ユニット1台1台に対して個別に補正値(実験値)をROMなどに用意しておくことは、煩雑であり現実的ではない。
The ripple component superimposed on the detected value as an error changes depending on the situation in which the
そこで、本実施形態では、補正器218は、ロボットアーム101の動作中に、検出値Tmのプロファイルを取得し、プロファイルを取得後は、プロファイルのデータを用いて検出値Tmを補正する。なお、本実施形態における補正器218の補正処理においては、検出値Tmの周期的変動の少なくとも1周期分のデータが必要となる。補正器218は、制御装置400の起動後に、減速機2の入力軸21、即ちモータ1の回転軸が、少なくとも検出値Tmの変動周期の1周期分回転するまで、具体的にはモータ1の回転軸が半回転するまで、補正処理を実行しない前処理を行う。
Therefore, in the present embodiment, the
まず、前処理について図6(a)を参照しながら説明する。補正器218は、制御装置400の起動時に、図3のメモリ404に複数の検出値Tmを保存可能な複数の領域からなるバッファBufを確保する。メモリ404、即ちバッファBufは、データを上書き可能であり、補正器218は、バッファBufの全領域を初期化、例えばゼロの値にする。本実施形態では、バッファBufがデータ保存可能な8192個の領域で構成され、補正器218は、バッファBufの全領域に格納される値をゼロに初期化する。
First, the preprocessing will be described with reference to FIG. The
バッファBufには、減速機2の入力軸21、即ちモータ1の回転軸の回転に対して周期的に変化する検出値Tmの少なくとも1周期分のデータが保存可能である。つまり、検出値Tmが変化する1周期分は、減速機2の入力軸21、即ちモータの回転軸が半回転する分であり、その分のデータが、バッファBufに保存可能である。バッファBufの各領域には、インデックス(アドレス)が割り当てられる。つまり、減速機2の入力軸21の回転角度、即ちモータ1の回転軸の回転角度と対応付けて、検出値TmをバッファBufに保存することができる。
The buffer Buf can store at least one cycle of the detection value Tm that periodically changes with respect to the rotation of the input shaft 21 of the
図6(a)、図6(b)及び図7は、第1実施形態に係る処理のフローチャートである。図6(a)には前処理のフローチャート、図6(b)及び図7は、補正処理のフローチャートを図示している。図8は、第1実施形態に係る処理の説明図である。 6A, 6B, and 7 are flowcharts of the process according to the first embodiment. FIG. 6A shows a flowchart of preprocessing, and FIGS. 6B and 7 show a flowchart of correction processing. FIG. 8 is an explanatory diagram of processing according to the first embodiment.
周期的に変動する検出値Tmの周期を、モータ1の回転軸の回転角度値に換算した角度値をθcとする。本実施形態では、角度値θcは、減速機2の入力軸21、即ちモータ1の回転軸が半回転する分である180°である。補正器218は、角度値θcをバッファBufに検出値を保存可能なデータ数BUFSZ、例えば上述の「8192」で、角度値θcを除算することで、保存ステップBufStpを算出する(S401)。検出値Tmを、モータ1の回転軸の回転角度値θmに対応させて保存ステップBufStp間隔でバッファBufに保存することにより、1周期分の検出値Tmを保存することが可能である。データ数BUFSZは、システムのメモリ容量や、ロボットアームを利用した作業におけるモータの回転軸の回転速度等により、適宜決定すればよい。ステップS401の処理で算出される保存ステップBufStpは、処理中に変更されるものではないため、システム起動時の初期化処理等で実行してもよい。
The angle value obtained by converting the cycle of the detected value Tm that periodically changes into the rotation angle value of the rotation shaft of the
ロボット100による物品の製造が開始されたとき、演算器403は、システム制御ユニット300からコマンドを受けてロボットアーム101の関節の制御を開始し、ロボットアーム101の関節を動作させる。バッファBufは初期化されて補正用のデータが格納されていない状態であるので、補正器218は、ロボットアーム101の一連の動作のうちの一部の動作、例えば最初の動作でバッファBufにデータを格納する。ここで、補正器218が処理ユニット42から取得する検出値Tmのうち、初期化したバッファBufに格納される検出値を検出値Tmiとする。
When the
補正器218は、以下のステップS402,S403を実行することにより、図8に示すように、複数の検出値TmiからなるプロファイルPを生成する。このプロファイルPの生成処理について具体例を挙げて説明する。補正器218は、モータ1の回転軸の半回転させたときの半回転分の検出値Tmiを順次取得し(S402)、バッファBuf(図8)の複数の領域に順次格納する(S403)。バッファBufの各領域に格納されている検出値Tmiは、インデックス(アドレス)が割り当てられているので、回転角度値θmと対応付けがなされていることになる。バッファBufの全領域にデータが格納された後は、補正処理が可能となる。このバッファBufに格納された複数の検出値TmiでプロファイルPのデータが構成されている。即ち、補正器218は、ロボットアーム101の動作中に検出装置40の処理ユニット42から順次、複数の検出値Tmiを取得してバッファBufに格納することで、複数の検出値TmiからなるプロファイルPを生成する。
The
以下、補正器218における補正処理について図6(b)を参照しながら説明する。図6(b)に示す補正処理は、プロファイルPを生成した後の処理となる。補正器218は、図8のプロファイルPを生成した後のロボットアーム101の動作中に処理ユニット42から検出値Tmを取得する(S404)。補正器218は、処理ユニット42から取得した検出値Tmをメモリ404における変数領域に格納する。また、補正器218は、検出値Tmとタイミングが同期した回転角度値θmをエンコーダ11から取得する(S405)。補正器218は、取得した回転角度値θmをメモリ404における変数領域に格納する。
The correction process in the
補正器218は、回転角度値θmに基づき、バッファBufに保存するインデックス(アドレス)widxを算出する(S406)。具体的には、補正器218は、MOD(θm,θc)/BufStpを算出する。ここで、MOD(X,Y)は、XをYで除算した剰余を表す。MOD(θm,θc)は、モータ1の回転軸の回転角度値θmを、変動する検出値Tmの1周期内における位相を算出する式である。補正器218は、MOD(θm,θc)を保存ステップBufStpで除算することにより、バッファBufにおいて、ステップS404で取得した検出値Tmの位相に対応するインデックスwidxを算出する。
The
続いて、補正器218は、バッファBufから検出値を読み出すインデックス(アドレス)ridxを算出する(S407)。即ち、補正器218は、MOD(widx+BUFSZ/2,BUFSZ)を、インデックスridxとする。詳述すると、バッファBufにおいて、インデックスwidxにおける位相に対し、180°進めたインデックスridx、即ち、モータ1の回転軸の回転角度に換算してθc/2位相を進めたインデックスridxを算出する。
Subsequently, the
つまり、インデックスwidxの領域に格納されている検出値Tmiは、プロファイルPを取得した後にステップS404において取得した検出値Tmに対して、変動周期における半周期前の過去の検出値、即ちθc/2位相前の検出値である。このインデックスwidxの領域に格納されている、ステップS409の演算に用いる検出値Tmiを、トルク値Tsとする。 That is, the detection value Tmi stored in the area of the index widx is the past detection value half cycle before the detection value Tm acquired in step S404 after the profile P is acquired, that is, θc/2. It is the detected value before the phase. The detection value Tmi stored in the area of the index widx and used for the calculation in step S409 is set as the torque value Ts.
補正器218は、バッファBufにおいてインデックスridxの領域からトルク値Tsを読み出す(S408)。補正器218は、検出値Tmをトルク値Tsで補正して、新たな検出値(第2検出値)Tcとする(S409)。この補正演算の具体例として、補正器218は、検出値Tmとトルク値Tsとの平均値を計算し、この平均値を新たな検出値Tcとする。
The
このように、ステップS408においてデータを読み出す領域は、インデックスridxが割り当てられた領域であるのが好ましい。しかし、インデックスridxが割り当てられた領域に近接する領域のデータは、インデックスridxが割り当てられた領域のデータとほとんど変わらない。そのため、ステップS408においてデータを読み出す領域は、インデックスridxが割り当てられた領域から僅かにずれた別の領域であってもよい。例えばインデックスridxが割り当てられた領域の隣の領域のデータを読み出すようにしてもよい。即ち、補正器218は、検出精度に許容させる範囲内で、インデックスridxが割り当てられた領域を含むいくつかの領域の中の1つの領域から、ステップS409の演算に用いるトルク値Tsを読み出すようにしてもよい。換言すれば、補正器218は、検出値Tcとして、ステップS404で取得した検出値Tmと、プロファイルPに含まれる複数の検出値のうちの1つとの平均値を求めればよい。また、インデックスridxが割り当てられた領域を含むいくつかの領域の中のデータの平均値や中央値などを、ステップS409の演算に用いるトルク値Tsとしてもよい。
As described above, the area from which data is read in step S408 is preferably the area to which the index ridx is assigned. However, the data in the area adjacent to the area to which the index ridx is assigned is almost the same as the data in the area to which the index ridx is assigned. Therefore, the area from which data is read in step S408 may be another area slightly shifted from the area to which the index ridx is assigned. For example, the data in the area adjacent to the area to which the index ridx is assigned may be read. That is, the
以上、補正器218は、ステップS404〜S409の処理を実行することで、プロファイルPを生成した後のロボットアーム101の動作中に検出装置40から取得した検出値Tmを、プロファイルPに基づいて補正して検出値Tcを求める。
As described above, the
このような補正処理により、検出値Tcにおいてリップル成分が低減され、トルクの検出精度が向上する。また、予め補正データを記憶させておいたROMを用意する必要がなく、ROMに記憶させておく補正データを作成するための煩雑な作業を行う必要がない。また、検出値Tmを取得したときのタイミングが、プロファイルPを生成したタイミングに近いため、温度などの環境、及びロボットアーム101の構成要素(特に減速機2)の劣化の度合いなどは、ほとんど変化しない。したがって、プロファイルPのデータを環境情報やロボットアーム101の構成要素の劣化の度合いなどによって修正する必要がない。
By such a correction process, the ripple component is reduced in the detected value Tc, and the torque detection accuracy is improved. Further, it is not necessary to prepare a ROM in which correction data is stored in advance, and it is not necessary to perform a complicated work for creating the correction data stored in the ROM. Further, since the timing when the detection value Tm is acquired is close to the timing when the profile P is generated, the environment such as the temperature and the degree of deterioration of the constituent elements of the robot arm 101 (particularly the speed reducer 2) are almost changed. do not do. Therefore, it is not necessary to correct the data of the profile P according to the environmental information and the degree of deterioration of the constituent elements of the
更に、工場等の生産ラインにロボット100を複数台配置した場合、複数台のロボット100間に機差があったとしても、プロファイルPのデータは、各ロボット100に個別に生成されることになる。しがたって、ロボット100に機差があっても、高精度にトルクを検出することができる。また、同じロボットアーム101でも、各関節に配置した検出ユニット毎にプロファイルPのデータが生成されるので、各関節におけるトルクを高精度に検出することができる。
Further, when a plurality of
補正器218は、ステップS409の処理の結果として得られた検出値Tcを、減算器215(図5)に出力する。その後、演算器403は、図3の各ブロックにおいて処理を行うことで、検出値Tcに基づいてロボットアーム101を制御する。このように、検出値Tcに基づいて力制御を行う際に、ロボットアーム101の制御の精度が向上するとともに、制御の安定性が向上する。
The
補正器218は、前処理で生成したプロファイルPを、制御装置400がリセットされるまで保持するようにしてもよいが、補正に用いるデータのリアルタイム性を向上させるため、随時更新してもよい。本実施形態では、補正器218は、検出値Tmを、バッファBufにおけるインデックスwidxの領域に上書き保存する(S410)。即ち、補正器218は、ステップS404で取得した検出値Tmで、バッファBufに記憶されたプロファイルPを更新する。プロファイルPを更新した後、補正器218は、補正処理を終了する。
The
図6(b)に示すステップS410の処理について、図7を参照しながら具体的に説明する。補正器218は、今回取得した角度値θmと、前回取得した角度値θmOldとを比較し、モータ1の回転軸の回転方向を判別する(S501)。即ち補正器218は、θmがθmOld以上であれば(S501:YES)、内部変数Dirを1とし(S502)、θmがθmOld未満であれば(S501:NO)、内部変数Dirを−1とする(S503)。
The process of step S410 shown in FIG. 6B will be specifically described with reference to FIG. 7. The
内部変数Dirが1であれば、モータ1の回転軸は正転方向、内部変数Dirが−1であれば、モータ1の回転軸は反転方向に回転していることになる。正転方向とは、バッファBufにおいてデータを記憶する領域に割り当てられたインデックスが加算される方向であり、反転方向とは、バッファBufにおいてデータを記憶する領域に割り当てられたインデックスが減算される方向である。続いて補正器218は、バッファBufにおいて、前回、検出値Tmを保存した際のインデックスwidxOldに、内部変数Dirを加算する(S504)。
If the internal variable Dir is 1, the rotation axis of the
補正器218は、バッファBufへ保存するインデックスの上下限を判定する(S505,S507)。バッファBufは、本実施形態ではリングバッファ構造である。
The
補正器218は、インデックスwidxOldがバッファBufの先頭アドレスに到達したか否か、即ちアンダーフローか否かを判定する(S505)。補正器218は、インデックスwidxOldがバッファBufの先頭アドレスに到達した場合、即ちwidxOld<0の場合は(S505:YES)、バッファBufの末尾アドレスへインデックスwidxOldを移動させる(S506)。即ち、補正器218は、アンダーフロー時は、ステップS506の処理において、インデックスwidxOldをバッファBufの末尾アドレス「BUFSZ」に更新する。
The
widxOld<0ではない場合(S505:NO)、補正器218は、インデックスwidxOldがバッファBufの末尾アドレスであるか否か、即ちオーバフローか否かを判定する(S507)。補正器218は、インデックスwidxOldがバッファBufの末尾アドレスに到達した場合、即ちwidxOld=BUFSZの場合(S507:YES)、バッファBufの先頭アドレスへインデックスwidxOldを移動させる(S508)。即ち、補正器218は、オーバフロー時は、ステップS508の処理において、インデックスwidxOldをバッファBufの先頭アドレス「0」に更新する。
If widxOld<0 is not satisfied (S505: NO), the
補正器218は、インデックスwidxOldで指定されるアドレスのバッファBufの領域に、ステップS402の処理で取得した検出値Tmを保存する(S509)。
The
次に、補正器218は、図6(b)のステップS406の処理で算出したインデックスwidxと、インデックスwidxOldとを比較することにより保存を完了するか否か、具体的にはwidx=widxOldであるか否かを判定する(S510)。
Next, the
widxとwidxOldとに差異がある場合(S510:NO)、補正器218は、ステップS504の処理へ戻る。widxとwidxOldとが同じ場合(S510:YES)、補正器218は、今回の補正処理で取得した回転角度値θmを、前回の補正処理で取得した回転角度値θmOldとして内部変数に格納して(S511)、呼び出し元の処理へ戻る。
When there is a difference between widx and widxOld (S510: NO), the
ステップS510の処理は、前回の補正処理の実行が終了した時点から、今回の補正処理の実行が終了するまでの間に、モータ1の回転軸の回転角度の変化が、ステップBufStpよりも大きい場合に、ステップBufStpの区間を補間する処理である。バッファBufの領域が確保できずにデータ数が十分でない場合や、補正処理の周期がモータ1の回転軸の回転速度に対して長い場合には、ステップS510の処理が必要である。本実施形態では、補正処理の周期が0.1ミリ秒である。この周期における検出値の変動は微小であることから、同じ検出値をバッファBufに保存するようにしている。なお、より精密な検出値を必要とする場合には、ステップBufStepの区間を線形補間等の手法により、検出値を補間してもよい。
The process of step S510 is performed when the change in the rotation angle of the rotation axis of the
[実施例1及び比較例1]
次に、実施例1として、上述の実施形態のように補正処理を行う場合と、比較例1として、補正処理を行わない場合について、それぞれ実験を行った。図9(a)、図9(b)、及び図9(c)は、実施例1及び比較例1におけるロボットアーム101の動作を説明するための図である。図9(a)〜図9(c)に示すように、関節J2、関節J3、及び第5関節J5を、ロボットアーム101の先端部が上方を向く角度とし、関節J2〜J6を固定して、関節J1を動作させた。図9(a)は、関節J1の関節角度が−100degreeの状態を示している。図9(b)は、関節J1の関節角度が0degreeの状態を示している。図9(c)は、関節J1の関節角度が+100degreeの状態を示している。実験においては、関節J1の関節角度を、5degree/秒の回転速度で、−100degreeから+100degreeまで変化させた後、+100degreeから−100degreeまで変化させて、その間のトルクの検出値を取得した。
[Example 1 and Comparative Example 1]
Next, an experiment was performed as Example 1 in the case where the correction process is performed as in the above-described embodiment, and as Comparative Example 1 in the case where the correction process is not performed. FIG. 9A, FIG. 9B, and FIG. 9C are diagrams for explaining the operation of the
図10(a)は、実施例1の実験結果を示すグラフである。図10(b)は、比較例1の実験結果を示すグラフである。図10(a)は、補正処理を行った場合の実験結果、図10(b)は、補正処理を行わなかった場合の実験結果である。実施例1における検出値の変動幅は0.8Nm、比較例1における検出値の変動幅は2.43Nmであった。実施例1における検出値の変動幅が、比較例1における検出値の変動幅に対して約60%改善されている。このように、減速機に起因する検出値における周期的な変動が補正により低減され、高精度にトルクを検出することが可能となる。 FIG. 10A is a graph showing the experimental results of Example 1. FIG. 10B is a graph showing the experimental results of Comparative Example 1. FIG. 10A shows an experimental result when the correction processing is performed, and FIG. 10B shows an experimental result when the correction processing is not performed. The fluctuation range of the detected value in Example 1 was 0.8 Nm, and the fluctuation range of the detected value in Comparative Example 1 was 2.43 Nm. The fluctuation range of the detected value in Example 1 is improved by about 60% with respect to the fluctuation range of the detected value in Comparative Example 1. In this way, the periodic fluctuation in the detected value due to the reduction gear is reduced by the correction, and the torque can be detected with high accuracy.
[実施例2及び比較例2]
次に、実施例2として、上述の実施形態のように補正処理を行う場合と、比較例2として、補正処理を行わない場合について、それぞれ実験を行った。図11(a)は、実施例2及び比較例2におけるロボットアームの動作を説明するための図である。図11(b)は、実施例2及び比較例2における実験結果を示す図である。
[Example 2 and Comparative Example 2]
Next, an experiment was performed as Example 2 in the case where the correction processing is performed as in the above-described embodiment, and as Comparative Example 2 in the case where the correction processing is not performed. FIG. 11A is a diagram for explaining the operation of the robot arm in Example 2 and Comparative Example 2. FIG. 11B is a diagram showing experimental results in Example 2 and Comparative Example 2.
図11(a)に示すように、ロボットアーム101の先端部に治具802を設置した。床面805に設置された台座804上には、押し付け力を検出するロードセル803を接地した。治具802をロードセル803へ押し付けてロボットアーム101の各関節をトルク制御する実験を行った。
As shown in FIG. 11A, a
ロボットアーム101の各関節のトルク制御による目標手先力を0.3Nとし、その際の押し付け力の測定結果を、図11(b)に示す。図11(b)には、評価項目として、力安定性、応答性、精度の実験結果を図示している。力安定性は、目標手先力とロードセル803により検出された押し付け力との偏差である。応答性は、手先力が目標とする手先力に到達するまでの応答周波数である。精度は、手先力の変動である。図11(b)に示すように、実施例2の場合、比較例2と比較して、力安定性能、応答性能、精度ともに向上した。本実験結果より、ロボットアームの関節のトルク制御時に、補正処理によりトルクの検出値を補正することで、力制御の性能が向上することが確認された。
The target hand force by the torque control of each joint of the
[第2実施形態]
次に第2実施形態に係る検出装置について説明する。図12は、第2実施形態に係る検出装置の説明図である。上記第1実施形態においては、検出装置40が検出した検出値Tmを制御装置400が補正する場合について説明したが、これに限定するものではない。
[Second Embodiment]
Next, the detection device according to the second embodiment will be described. FIG. 12 is an explanatory diagram of the detection device according to the second embodiment. In the first embodiment, the case where the
図12に示す検出装置40Aは、第1実施形態と同様の構成の、トルクに応じて変化する検出信号を出力する検出ユニット41と、検出ユニット41から出力された検出信号を処理する処理ユニット42Aと、を有する。検出ユニット41は、第1実施形態と同様に、図1のロボットアーム101の関節に配置される。処理ユニット42Aは、ADコンバータ431と、制御回路432Aと、通信回路433Aと、を有する。ADコンバータ431は、検出ユニット41の各エンコーダ421,422からの検出信号であるアナログ信号をデジタル信号に変換する処理を行う。制御回路432Aは、2つの検出信号からトルクの検出値Tmを求め、検出値Tmを補正して検出値Tcを求める。通信回路433Aは、検出値Tcを示す信号を、シリアル通信線435を介して制御装置400に出力する。
A
第2実施形態では、処理ユニット42A、即ち制御回路432Aが、上記第1実施形態の制御回路432(図4)の機能と、上記第1実施形態の補正器218(図5)の機能とを兼ね備えている。なお、制御回路432Aにおける処理は、第1実施形態で図6(a)、図6(b)、及び図7を用いて説明した処理と同様であるため、詳細な説明は省略するが、以下、概要について説明する。
In the second embodiment, the
処理ユニット42Aは、検出ユニット41から出力された検出信号を順次処理して複数の検出値Tmi(図8)からなるプロファイルP(図8)を生成する。処理ユニット42Aは、プロファイルPを生成した後に検出ユニット41から出力された検出信号を処理し検出値Tmを求める。処理ユニット42Aは、検出値TmをプロファイルPに基づいて補正して検出値Tcを求める。処理ユニット42Aは、検出値Tcを、図3に示す制御装置400、即ち図5に示す減算器215に出力する。
The
制御回路432Aは、通信回路433Aがシリアル通信線436を介して回転角度値θmを取得することで、第1実施形態で説明した処理と同様の処理を実現することができる。
The
なお、処理ユニット42Aは、図1のロボットアーム101の内部、例えば検出ユニット41の近傍に配置されていてもよいし、ロボットアーム101の外部に配置されていてもよい。また、処理ユニット42Aが、図3の制御装置400の構成の一部であってもよい。
The
本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。また、実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、実施形態に記載されたものに限定されない。 The present invention is not limited to the embodiments described above, and many modifications can be made within the technical idea of the present invention. In addition, the effects described in the embodiments are merely enumeration of the most suitable effects that occur from the present invention, and the effects according to the present invention are not limited to those described in the embodiments.
上述の実施形態では、ロボットアーム101が垂直多関節のロボットアームの場合について説明したが、これに限定するものではない。例えば、水平多関節のロボットアーム、パラレルリンクのロボットアーム、直交ロボット等、種々のロボットアームであってもよい。
In the above embodiment, the case where the
また、ロボットアーム101の構成例を各実施形態の例図により示したが、これに限定されるものではなく、当業者において任意に設計変更が可能である。また、ロボットアーム101に設けられる各モータは、上述の構成に限定されるものではなく、各関節を駆動する駆動源は例えば人工筋肉のようなデバイス等であってもよい。
Further, although the configuration example of the
また上述した実施形態は、制御装置に設けられる記憶装置の情報に基づき、伸縮、屈伸、上下移動、左右移動もしくは旋回の動作またはこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械に適用可能である。 Further, the above-described embodiment can be applied to a machine capable of automatically performing an operation of expansion/contraction, bending/extension, vertical movement, horizontal movement or turning, or a combined operation thereof based on information in a storage device provided in the control device. is there.
また、上述の実施形態で説明した検出方法は、ロボットアームの制御に適用するのが好適であるが、ロボットアームに限定するものではない。ロボットアーム以外のアクチュエータの力制御においても上述した検出方法を適用可能である。 The detection method described in the above embodiment is preferably applied to control of the robot arm, but is not limited to the robot arm. The above-described detection method can be applied to the force control of actuators other than the robot arm.
(その他の実施例)
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
(Other embodiments)
The present invention supplies a program that implements one or more functions of the above-described embodiments to a system or apparatus via a network or a storage medium, and one or more processors in a computer of the system or apparatus read and execute the program. It can also be realized by the processing. It can also be realized by a circuit (for example, ASIC) that realizes one or more functions.
2…減速機、21…入力軸、23…出力軸、40…検出装置、101…ロボットアーム、400…制御装置、1000…ロボット装置 2... reducer, 21... input shaft, 23... output shaft, 40... detection device, 101... robot arm, 400... control device, 1000... robot device
Claims (14)
前記ロボット装置は、制御装置を有し、
前記制御装置が、前記ロボット装置の動作中に前記検出装置から順次取得した複数の第1検出値からなるプロファイルを生成し、
前記制御装置が、前記プロファイルを生成した後の前記ロボット装置の動作中に前記検出装置から取得した第1検出値を、前記プロファイルに基づいて補正した第2検出値を求め、
前記制御装置が、前記第2検出値に基づいて前記ロボット装置を制御することを特徴とする制御方法。 A control method for obtaining a detection value according to a force generated in a robot apparatus from a detection apparatus, and controlling the robot apparatus,
The robot device has a control device,
The control device generates a profile including a plurality of first detection values sequentially acquired from the detection device during operation of the robot device,
The control device obtains a second detection value obtained by correcting the first detection value acquired from the detection device during operation of the robot device after generating the profile, based on the profile,
The control method, wherein the control device controls the robot device based on the second detection value.
前記制御装置は、前記プロファイルとして、前記減速機の入力軸の回転に対して周期的に変化する第1検出値の少なくとも1周期分を取得することを特徴とする請求項1に記載の制御方法。 The robot device is provided with a speed reducer,
The control method according to claim 1, wherein the control device acquires, as the profile, at least one cycle of a first detection value that periodically changes with respect to rotation of an input shaft of the speed reducer. ..
前記1周期分は、前記入力軸が半回転した分であることを特徴とする請求項2に記載の制御方法。 The speed reducer is a wave gear speed reducer,
The control method according to claim 2, wherein the one cycle is a half rotation of the input shaft.
前記検出ユニットから出力された検出信号を処理して第1検出値を求める処理ユニットと、を備える検出装置による検出方法であって、
前記処理ユニットが、前記検出ユニットから出力された検出信号を順次処理して複数の第1検出値からなるプロファイルを求め、
前記処理ユニットが、前記プロファイルを求めた後に前記検出ユニットから出力された検出信号を処理して求まる第1検出値を、前記プロファイルに基づいて補正した第2検出値を求め、前記第2検出値を出力することを特徴とする検出方法。 A detection unit that outputs a detection signal that changes according to force,
And a processing unit that processes a detection signal output from the detection unit to obtain a first detection value.
The processing unit sequentially processes the detection signals output from the detection unit to obtain a profile including a plurality of first detection values,
The processing unit obtains a second detection value obtained by correcting the first detection value obtained by processing the detection signal output from the detection unit after obtaining the profile, based on the profile, and obtaining the second detection value. Is output.
前記検出ユニットから出力された検出信号を処理して第1検出値を求める処理ユニットと、
前記処理ユニットから第1検出値を取得して、前記アクチュエータを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記アクチュエータの動作中に前記処理ユニットから順次取得した複数の第1検出値からなるプロファイルを生成し、
前記プロファイルを生成した後の前記アクチュエータの動作中に前記処理ユニットから取得した第1検出値を、前記プロファイルに基づいて補正した第2検出値を求め、
前記第2検出値に基づいて前記アクチュエータを制御することを特徴とするロボット装置。 An actuator having a detection unit that outputs a detection signal that changes according to force,
A processing unit that processes a detection signal output from the detection unit to obtain a first detection value;
A first controller for acquiring the first detection value from the processing unit and controlling the actuator;
The control device is
Generating a profile consisting of a plurality of first detection values sequentially acquired from the processing unit during operation of the actuator,
A second detection value obtained by correcting the first detection value obtained from the processing unit during the operation of the actuator after the profile is generated is corrected based on the profile,
A robot apparatus for controlling the actuator based on the second detection value.
前記ロボット装置の動作中に前記検出装置から順次取得した複数の第1検出値からなるプロファイルを生成し、
前記プロファイルを生成した後の前記ロボット装置の動作中に前記検出装置から取得した第1検出値を、前記プロファイルに基づいて補正した第2検出値を求め、
前記第2検出値に基づいて前記ロボット装置を制御することを特徴とする制御装置。 A control device for obtaining a detection value according to a force generated in a robot device from a detection device and controlling the robot device,
Generating a profile composed of a plurality of first detection values sequentially acquired from the detection device during operation of the robot device,
A second detection value obtained by correcting the first detection value obtained from the detection device during the operation of the robot apparatus after the profile is generated is corrected based on the profile,
A control device for controlling the robot device based on the second detection value.
前記検出ユニットから出力された検出信号を処理して第1検出値を求める処理ユニットと、を備え、
前記処理ユニットは、
前記検出ユニットから出力された検出信号を順次処理して複数の第1検出値からなるプロファイルを生成し、
前記プロファイルを生成した後に前記処理ユニットから出力された検出信号を処理して求まる第1検出値を、前記プロファイルに基づいて補正した第2検出値を求め、前記第2検出値を出力することを特徴とする検出装置。 A detection unit that outputs a detection signal that changes according to force,
A processing unit that processes a detection signal output from the detection unit to obtain a first detection value,
The processing unit is
Generating a profile composed of a plurality of first detection values by sequentially processing the detection signals output from the detection unit,
A first detection value obtained by processing the detection signal output from the processing unit after the profile is generated is corrected based on the profile to obtain a second detection value, and the second detection value is output. Characteristic detection device.
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