JP2020121848A - Work vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば、圃場における収穫物の積み下ろし作業等を行う作業車両に関するものであり、農業機械の技術分野に属する。 The present invention relates to a work vehicle for loading and unloading harvested products in a field, for example, and belongs to the technical field of agricultural machinery.
従来より、例えば圃場にて作物の収穫等を行う収穫作業車両の一例として、野菜収穫機が知られている（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a vegetable harvester has been known as an example of a harvesting work vehicle that harvests crops in a field (for example, see Patent Document 1).
この様な従来の収穫作業車両では、圃場で収穫走行しながら収穫した収穫物を収納袋等に収容する構成である。 In such a conventional harvesting work vehicle, the harvested product is stored in a storage bag or the like while traveling in the field.
しかしながら、上記従来の収穫作業車両では、その収容袋が満杯になると、収穫走行を停止して、収納袋を圃場に降ろし、圃場に降ろされた収納袋をトラック等の搬出車両まで運搬し、トラックの荷台に積み込む等の収納袋（対象物）の移動作業が必要となり、これら一連の作業の作業効率が悪いという問題がある。 However, in the above-mentioned conventional harvesting work vehicle, when the storage bag is full, the harvesting traveling is stopped, the storage bag is lowered to the field, and the storage bag lowered to the field is transported to a carry-out vehicle such as a truck. It is necessary to move the storage bag (object) such as loading it on the cargo bed, and there is a problem that the work efficiency of these series of operations is poor.
本発明は、従来の収穫作業車両のこの様な課題を考慮し、対象物の移動作業等を含む収穫作業の作業効率を向上させることが出来る作業車両を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a work vehicle capable of improving the work efficiency of the harvesting work including the moving work of an object in consideration of such problems of the conventional harvesting work vehicle.
上記目的を達成するために、第１の本発明は、
対象物（１）を吊り上げて移動可能な吊り上げ機構（１０００）を備えた作業車両であって、
左右両側に配置された走行装置（２０００Ｌ、２０００Ｒ）を備え、
前記吊り上げ機構（１０００）は、
左右の前記走行装置（２０００Ｌ、２０００Ｒ）を連結する、背面視で門型形状の連結フレーム部（１１００）と、
前記連結フレーム部（１１００）の前記門型形状の上辺部（１１１０）に沿って移動可能に取り付けられた、前記対象物を吊り上げる吊り上げ装置（１２００）と、
を有することを特徴とする作業車両である。
In order to achieve the above object, the first present invention provides
A work vehicle including a lifting mechanism (1000) capable of lifting and moving an object (1),
Equipped with traveling devices (2000L, 2000R) arranged on both left and right sides,
The lifting mechanism (1000) is
A gate-shaped connecting frame portion (1100) for connecting the left and right traveling devices (2000L, 2000R) in a rear view,
A hoisting device (1200) for hoisting the object, which is movably attached along the gate-shaped upper side part (1110) of the connection frame part (1100);
It is a working vehicle characterized by having.
また、第２の本発明は、
前記連結フレーム部（１１００）の前記門型形状の左右両側の側辺部（１１４０Ｌ、１１４０Ｒ）は、上下方向に伸縮可能に構成されており、
前記連結フレーム部（１１００）の前記上辺部（１１１０）は、左右方向に伸縮可能に構成されている、ことを特徴とする上記第１の本発明の作業車両である。
The second aspect of the present invention is
The side portions (1140L, 1140R) on the left and right sides of the gate shape of the connection frame portion (1100) are configured to be vertically expandable and contractible,
The work vehicle of the first aspect of the present invention is characterized in that the upper side portion (1110) of the connecting frame portion (1100) is configured to be expandable and contractible in the left-right direction.
また、第３の本発明は、
前記連結フレーム部（１１００）は、前記門型形状の内側の空間を利用して、圃場において収穫作業を行う収穫作業車両（２０）と並走しつつ跨ぐことが可能に構成されており、
前記吊り上げ装置（１２００）は、前記連結フレーム部（１１００）が前記収穫作業車両（２０）を跨いだまま、前記収穫作業により得られた収穫物を吊り上げ可能に構成されており、
前記吊り上げ装置（１２００）により前記収穫物が吊り上げられた後は、前記走行装置（２０００Ｌ、２０００Ｒ）は、前記収穫作業車両（２０）の走行速度より減速される、ことを特徴とする上記第１又は第２の本発明の作業車両である。
The third aspect of the present invention is
The connecting frame part (1100) is configured to be able to use the space inside the gate-shaped shape while straddling the harvesting work vehicle (20) that performs harvesting work in the field while running in parallel.
The hoisting device (1200) is configured to hoist the harvested product obtained by the harvesting work while the connecting frame part (1100) straddles the harvesting work vehicle (20).
The first feature that the traveling device (2000L, 2000R) is decelerated from the traveling speed of the harvesting work vehicle (20) after the harvested product is suspended by the suspension device (1200). Alternatively, the work vehicle according to the second aspect of the present invention.
また、第４の本発明は、
前記左右の前記走行装置（２０００Ｌ、２０００Ｒ）の一方側に機体を操縦するための操縦部（３０００）が設けられている、ことを特徴とする上記第１乃至第３の何れか一つの本発明の作業車両である。
Further, the fourth invention is
The present invention according to any one of the first to third aspects, characterized in that a control section (3000) for controlling an airframe is provided on one side of the left and right traveling devices (2000L, 2000R). It is a work vehicle of.
第１の本発明によれば、対象物が、例えば、圃場において収穫作業車両により収穫された収穫物を収納した収納袋の場合、収納袋を吊り上げ装置（１２００）で吊り上げたまま、圃場を走行することが出来るので、対象物を圃場に降ろすことなく運搬出来て、作業効率が向上する。 According to the first aspect of the present invention, in the case where the object is, for example, a storage bag that stores the harvested products harvested by the harvesting work vehicle in the field, the storage bag is run in the field while being lifted by the lifting device (1200). Therefore, the object can be transported without dropping it on the field, and the work efficiency is improved.
第２の本発明によれば、上記第１の本発明の効果に加えて、背面視で門型形状の連結フレーム部（１１００）が、上下方向に伸縮可能であり、また、左右方向にも伸縮可能に構成されているので、例えば、圃場において畝幅に対応したトレッド調節が可能であり、また、吊り上げ装置（１２００）を適切な高さに調節することが可能であるため、圃場における作業の自由度が拡大する。 According to the second aspect of the invention, in addition to the effect of the first aspect of the invention, the gate-shaped connecting frame portion (1100) can be expanded and contracted in the vertical direction in the rear view, and also in the horizontal direction. Since it is configured to be expandable and contractible, for example, tread adjustment corresponding to the ridge width can be performed in the field, and the lifting device (1200) can be adjusted to an appropriate height, so that work in the field can be performed. The degree of freedom of is expanded.
第３の本発明によれば、上記第１又は第２の本発明の効果に加えて、本発明の作業車両は、圃場において走行しながら収穫作業を行う収穫作業車両と並走しながら、背面視で門型形状の連結フレーム部（１１００）が収穫作業車両を跨いだままの状況で収穫物を吊り上げることが出来るので、収穫作業車両は収穫走行作業を停止する必要がなく、作業効率が向上する。 According to the third aspect of the present invention, in addition to the effects of the first or second aspect of the present invention, the work vehicle of the present invention is parallel to a harvesting work vehicle that performs harvesting work while traveling in a field, The harvesting vehicle does not need to stop the harvesting traveling work because the harvesting vehicle can be lifted while the harvesting vehicle is straddled by the portal-shaped connecting frame portion (1100) as seen from the eye, improving work efficiency. To do.
また、吊り上げ装置（１２００）により収穫物が吊り上げられた後は、走行装置（２０００Ｌ、２０００Ｒ）は、収穫作業車両（２０）の走行速度より減速されるので、本発明の作業車両は、収穫作業車両の後方に安全に離脱することが出来る。 Further, after the harvested product is lifted by the lifting device (1200), the traveling devices (2000L, 2000R) are decelerated from the traveling speed of the harvesting work vehicle (20). You can safely exit behind the vehicle.
第４の本発明によれば、上記第１乃至第３の何れか一つの本発明の効果に加えて、作業者が乗車して操縦部（３０００）で操縦することで、走行や吊り上げ作業がより確実に行える。 According to the fourth aspect of the present invention, in addition to the effect of any one of the first to third aspects of the present invention, a worker gets on the vehicle and operates the control unit (3000) to perform traveling and lifting operations. It can be done more reliably.
本発明の作業車両の一例として、圃場において野菜収穫機が収穫した収穫物の収納袋を、野菜収穫機と並走しながら吊り上げることが出来る作業車両について図面を参照しながら説明する。 As an example of the work vehicle of the present invention, a work vehicle capable of lifting a storage bag for harvested crops harvested by a vegetable harvester in a field while running in parallel with the vegetable harvester will be described with reference to the drawings.
図１は、本実施の形態の作業車両１０を左後方斜め上方から見た概略斜視図である。
FIG. 1 is a schematic perspective view of a
図２は、本実施の形態の作業車両１０の制御部１００に接続されている主なる装置等の概略ブロック図である。
FIG. 2 is a schematic block diagram of main devices and the like connected to the
本実施の形態の作業車両１０は、圃場において走行しながら収穫作業を行う野菜収穫機２０において収穫された収穫物を収納した収納袋１を、野菜収穫機２０と並走しながら作業車両１０の吊り上げ装置で吊り上げることが出来て、その収納袋１を吊り上げたまま圃場を走行し、トラック等の搬出車両の位置まで運搬して、トラック等の荷台に積み込むことが出来る構成である。
The
即ち、本実施の形態の作業車両１０は、図１に示す通り、
That is, the
（１）野菜収穫機２０により収穫された収穫物を収納した収納袋１を吊り上げて左右方向に移動可能な吊り上げ機構１０００と、
(1) A
（２）機体の左右両側に配置された左右一対のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒと、
(2) A pair of left and
（３）吊り上げ機構１０００の動作や左右一対のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒの走行を操作するための各種操作レバーを備えた操作部３１００と、その後方に設けられた立ち乗りステップ３２００との双方が、右クローラ装置２０００Ｒの上面側に配置された操縦部３０００と、
を備えている。
(3) Both the
Equipped with.
また、吊り上げ機構１０００は、図１に示す様に、
In addition, the
（１）左右一対のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒを連結する、上辺部１１１０と左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒとから構成された背面視で門型形状を成す連結フレーム部１１００と、
(1) A connecting
（２）連結フレーム部１１００の門型形状の上側の桁に相当する上辺部１１１０に沿って左右方向に移動可能に取り付けられた、収納袋１を吊り上げる吊り上げ装置（ホイスト）１２００と、
を有する。
(2) A lifting device (hoist) 1200 for lifting the
Have.
また、連結フレーム部１１００の左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒのそれぞれの下端部は、左右のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒのそれぞれに連結されている。
Further, the lower ends of the left and
これにより、本実施の形態の作業車両１０は、背面視で、門型形状を維持したまま、圃場を走行することが出来て、その門型形状の内側の空間を利用して、圃場において走行しながら収穫作業を行う野菜収穫機２０と並走しながら、その野菜収穫機２０を跨ぐことが出来る構成である。
As a result, the
また、連結フレーム部１１００の上辺部１１１０は、図１に示す様に、
Further, as shown in FIG. 1, the
（１）Ｈ鋼右側端部１１２０Ｒが右側辺部１１４０Ｒの上端部に固定された、断面が略Ｈ形状のＨ鋼部材１１２０と、
(1)
（２）左側端部１１３０Ｌが左側辺部１１４０Ｌの上端部に固定された、略四角柱状の角型鋼部材１１３０と、
を有している。
(2) A
have.
また、Ｈ鋼部材１１２０のＨ鋼左側端部１１２０Ｌは、角型鋼部材１１３０の右側端部１１３０Ｒ側から内側空間部に摺動可能に挿入されており、且つ、角型鋼部材１１３０の外周壁面に油圧シリンダー（図示省略）のシリンダー基部が固定されると共に、Ｈ鋼部材１１２０に油圧シリンダーのピストンの先端部が連結されている（左右方向の伸縮機構）。当該左右方向の伸縮機構により、油圧シリンダーが制御部１００（図２参照）からの指令により伸縮動作することで、Ｈ鋼左側端部１１２０Ｌが、角型鋼部材１１３０の内側空間部を左右方向にスライド移動するので、圃場の畝幅や野菜収穫機２０の機体の幅等に応じて、左右のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒの間のトレッドを調節することが出来る。
Further, the H steel
また、Ｈ鋼部材１１２０のＨ鋼左側端部１１２０Ｌは、角型鋼部材１１３０の右側端部１１３０Ｒ側から内側空間部に挿入されて、角型鋼部材１１３０の左側端部１１３０Ｌ側から突き出し可能に構成されている。これにより、作業車両１０を倉庫等に搬送し収納する場合に、トラック等の荷台に積載できる様に、トレッドを最小幅にまで縮めることが出来る。
Further, the H steel
また、Ｈ鋼部材１１２０は、角型鋼部材１１３０の内側空間部に常に嵌合しているので、両者のガタツキが低減出来る。
Further, since the
また、連結フレーム部１１００の左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒは、制御部１００からの指令により、それぞれ同期して上下伸縮可能に構成されている。
The
これにより、作業車両１０が、野菜収穫機２０やトラック等を跨ぐ際に、連結フレーム部１１００の高さを適切に調節することが出来る。
Accordingly, when the
また、吊り上げ装置１２００は、図１に示す様に、
In addition, the
（１）収納袋１等の重量物を、ワイヤー１２０１の先端に取り付けられたフック１２０２に引っ掛けて昇降する、モータ駆動のワイヤー巻き取り機１２１０と、
(1) A motor-driven
（２）ワイヤー巻き取り機１２１０を、Ｈ鋼部材１１２０の下面側に摺動可能に保持すると共に、ワイヤー巻き取り機１２１０を左右方向にスライド移動させるための駆動ローラを備えた移動装置１２２０と、
を有している。
(2) A moving
have.
また、フック１２０２には所定以上の重さを有する物が引っ掛けられたか否かを検知する重量物検知センサ１１０（図２参照）が設けられており、その重量物検知センサ１１０の検知結果は、制御部１００（図２参照）に送信される構成である。
Further, the
また、制御部１００は、作業車両１０が走行中において、上記の重量物検知センサ１１０の検知結果を受信して、所定以上の重さの重量物が引っ掛けられたと判定した場合は、ワイヤー巻き取り機１２１０がワイヤー１２０１の巻き取り動作を停止したことをトリガーとして、後述する左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒに指令を出して、走行速度を自動的に減速させる構成である。
In addition, when the
また、走行速度が自動的に減速される制御（走行速度の自動減速制御）が行われている最中において、作業者が、操作部３１００の操作レバーを用いて、左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒの速度を上昇させる操作（走行速度アップの操作）をした場合、制御部１００は、作業者による、当該走行速度アップの操作を優先させて、走行速度の自動減速制御を停止する構成である。
Further, while the control for automatically reducing the traveling speed (automatic deceleration control of the traveling speed) is being performed, the worker uses the operation lever of the
なお、制御部１００によるこの様な走行速度を自動的に減速させる機能を、手動で入り切り出来る自動減速入り切りスイッチ（図示省略）を操作部３１００に設けておいても良い。
Note that the
また、Ｈ鋼部材１１２０は、移動装置１２２０によりワイヤー巻き取り機１２１０が左右方向にスライド移動する際のガイドレールの役割も有している。
The
また、上述した角型鋼部材１１３０の右側端部１１３０Ｒ側は、ワイヤー巻き取り機１２１０がこれ以上左側に移動しない様にするためのストッパーを兼ねている。
Further, the
これにより、立ち乗りステップ３２００に居る作業者が操作レバー等を操作することで制御部１００から指令が出て、ワイヤー巻き取り機１２１０がＨ鋼部材１１２０に沿って左右方向にスライド移動するので、収納袋１の昇降位置（吊り上げ位置、吊り下げ位置）を自由に設定出来るので、作業の自由度が向上する。
As a result, the operator at the stand-up
また、Ｈ鋼部材１１２０と角型鋼部材１１３０との挿入嵌合による連結を外せば、ワイヤー巻き取り機１２１０をＨ鋼部材１１２０のガイドレールから外すことが出来るので、メンテナンス作業が容易である。
Further, if the connection between the
また、左右一対のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒは、左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒをそれぞれ個別制御可能に備えている。
The pair of left and
また、左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒと、左右のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒの駆動輪を連結する左右のチェーンケース２０２０は、機体の左右両外側に配置されている。
Further, the left and
これにより、連結フレーム部１１００の門型形状の内側空間を上下方向に移動する収納袋１が、チェーンケース２０２０と干渉することが防止出来る。
As a result, the
また、左のクローラ装置２０００Ｌの左の駆動用モータ２０１０Ｌと、動力源としてのバッテリー電源４０００とを連結する駆動用ケーブル４０１０が、連結フレーム部１１００の上辺部１１１０の上面側に、スパイラル形状等に成形されて配置されている。
Further, a
これにより、上辺部１１１０の左右幅の伸縮に応じて、駆動用ケーブル４０１０も伸縮自在となる。
As a result, the
なお、左右一対のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒの左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒは、インホイール式モータとしても良い。
The left and right driving
また、操縦部３０００は、上述した通り、右クローラ装置２０００Ｒの上面であって、且つ、連結フレーム部１１００の右側辺部１１４０Ｒの直後に配置されている。
As described above, the
これにより、操縦部３０００が右クローラ装置２０００Ｒ側に配置されているので、トレッドを調節する前後において、ワイヤー巻き取り機１２１０の見える位置が、立ち乗りステップ３２００に居る作業者から見て変化することが防止出来て、フック１２０２に引っ掛けられた収納袋１の位置を常に正確に視認することが出来る。
As a result, since the
また、野菜収穫機２０側には、収納袋１が満杯になったことを、野菜収穫機２０に搭乗している作業者が認識した場合に、そのことを、圃場の隅に待機している本実施の形態の作業車両１０に通知するための満杯通知スイッチ（図示省略）が設けられている。
Further, when the worker on board the
野菜収穫機２０の制御部（図示省略）は、満杯通知スイッチからの所定の信号を受け付けると、送信部（図示省略）から満杯情報信号を発信する。
When the control unit (not shown) of the
一方、作業車両１０には、上記満杯情報信号を受信可能な受信装置１２０（図２参照）を備え、受信装置１２０が上記満杯情報信号を受信すると、制御部１００にその旨を送信して、制御部１００は、操作部３１００に設けられた、満杯通知ランプ１３０（図２参照）を点滅させると共に、満杯通知音を発する構成である。
On the other hand, the
上記構成により、以下に、本実施の形態の作業車両１０の動作を説明する。
The operation of
圃場の隅等に待機している本実施の形態の作業車両１０において、操縦部３０００に設けられた満杯通知ランプ１３０（図２参照）が点滅すると共に満杯通知音が発せられることで、作業車両１０の立ち乗りステップ３２００に居る作業者は、操作部３１００の操作レバーを操作して、圃場で走行しながら収穫作業を行っている野菜収穫機２０に向けて走行を開始する。
In the
作業車両１０を操縦している作業者は、野菜収穫機２０の後方に接近して走行しながら、圃場の畝幅及び野菜収穫機２０の機体の幅に目視で合わせて、操作部３１００の操作レバーを操作して、左右のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒの間のトレッド幅を手動で調節する。
An operator operating the
作業車両１０を操縦している作業者は、走行収穫作業中の野菜収穫機２０の後方から近付いて、走行しながら、野菜収穫機２０を安全に跨ぐために、操作部３１００の操作レバーを操作して、連結フレーム部１１００の高さを適切に手動で調節する。
The operator operating the
その後、作業車両１０を操縦している作業者は、野菜収穫機２０を後方から跨いで並走しながら、操作部３１００の操作レバーを操作して、ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置を、野菜収穫機２０の袋載置台２１上に載置されている収納袋１の引っ掛け部１ａに位置合わせする。
After that, the operator operating the
なお、作業車両１０が野菜収穫機２０を跨ごうとする際には、フック１２０２は、ワイヤー巻き取り機１２１０により最上位置に巻き取られている。これにより、野菜収穫機２０に搭乗している補助作業者の頭部等にフック１２０２がぶつかることを防止出来る。
When the
ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置を位置合わせした後、作業車両１０を操縦している作業者は、操作部３１００の操作レバーを操作して、フック１２０２を降下させる。
After aligning the left and right positions of the
これに対して、野菜収穫機２０の補助作業者は、降下してきたフック１２０２に収納袋１の引っ掛け部１ａを引っ掛ける。
On the other hand, the assistant worker of the
収納袋１の引っ掛け部１ａにフック１２０２が引っ掛けられたことを目視で確認した作業車両１０の作業者は、操作部３１００の操作レバーを操作して、ワイヤー巻き取り機１２１０を巻き取らせて収納袋１を吊り上げる。
The operator of the
フック１２０２に設けられた重量物検知センサ１１０が作動して、所定の検知結果を制御部１００に送信する。
The heavy
制御部１００は、作業車両１０が走行中において、重量物検知センサ１１０の検知結果を受信したことで、所定以上の重さの重量物が引っ掛けられたと判定し、ワイヤー巻き取り機１２１０がワイヤー１２０１の巻き取り動作を停止したことをトリガーとして、左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒに指令を出して、並走中の走行速度を自動的に減速させる（自動減速制御）。これにより、作業車両１０の走行速度が、野菜収穫機２０の走行速度より減速されるので、作業車両１０は、野菜収穫機２０の後方に安全に離脱することが出来る。
The
その後、安全に離脱したことを目視で確認した作業車両１０の作業者が、操作部３１００の操作レバーを用いて、左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒの速度を上昇させる操作をすることにより、走行速度の自動減速制御が解除されて、作業車両１０は、所望の速度で、収納袋１を吊り上げた状態で、トラック（図示省略）の位置まで走行する。
After that, the operator of the
そして、作業車両１０の作業者は、停車中のトラックの荷台の後方から作業車両１０を接近させて、トラックの荷台の左右幅に応じてトレッド調節を行い、トラックの荷台を跨いで停止させる。そして、作業車両１０の作業者は、操作部３１００の操作レバーを操作して、吊り上げられた状態の収納袋１がトラックの荷台の真上に来るように、ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置を移動させて位置合わせし、ワイヤー巻き取り機１２１０のワイヤー１２０１を降下させて、収納袋１をトラックの荷台上に載せた後、トラックの作業者がフック１２０２を外す。
Then, the worker of the
上述した様に、本実施の形態の作業車両１０によれば、圃場において走行しながら収穫作業を行う野菜収穫機２０と並走しながら、野菜収穫機２０を跨いだままの状況で収納袋１を吊り上げることが出来るので、野菜収穫機２０は収穫走行作業を停止する必要がなく、作業効率が向上する。
As described above, according to the
また、作業車両１０は、収納袋１を吊り上げたまま、圃場に降ろすことなく、トラックの荷台に運搬することが出来るので、作業効率が向上する。
Further, since the
また、上述した様に、本実施の形態の作業車両１０によれば、収納袋１は野菜収穫機２０の右側の袋載置台２１に載置されているので、上記左右方向の伸縮機構（図１の符号１１３０等参照）は、上辺部１１１０の左側に配置構成されているところも特徴的なところである。
In addition, as described above, according to the
更にまた、この作業車両１０の操作部３１００は、上記の通り右クローラ装置２０００Ｒの上側に配置されており、野菜収穫機２０における収納袋１が載置されている位置から近い位置関係になる様に構成されているところも特徴的なところである。
Furthermore, the
上記構成の特徴的な内容により、本実施の形態の作業車両１０は、野菜収穫機２０の後方からアプローチしやすい構成になっている。また、収納袋１を吊り上げる作業においては、操作部３１００にて操作する作業者にとって良好な視認性を確保出来る。そして、収納袋１を吊り上げるため、作業車両１０の重量バランスは右寄りなるが、上記左右の伸縮機構を上辺部１１１０の左側に備えていることで、左右のバランス性が向上する。
Due to the characteristic content of the above configuration, the
なお、上記実施の形態の吊り上げ機構１０００は、本発明の吊り上げ機構の一例にあたり、本実施の形態の左右一対のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒは、本発明の走行装置の一例にあたる。また、本実施の形態の連結フレーム部１１００は、本発明の連結フレーム部の一例にあたり、本実施の形態の吊り上げ装置１２００は、本発明の吊り上げ装置の一例にあたる。また、本実施の形態の左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒは、本発明の左右両側の側辺部の一例にあたる。また、本実施の形態の野菜収穫機２０は、本発明の収穫作業車両の一例にあたる。
The
なお、上記実施の形態では、作業車両１０は、立ち乗りステップ３２００に搭乗した作業者が、対象機（例えば、トラック）の左右幅を目視で確認して、操作部３１００の操作レバーを操作して、手動で左右のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒの間のトレッド幅を調節する構成について説明したが、これに限らず例えば、連結フレーム部１１００の左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒの上端部にそれぞれカメラ（図示省略）を配置して、作業車両１０が跨ごうとする対象機が例えばトラックである場合、作業者が操作部３１００のスイッチ等を操作して、自動トレッド調節機能をＯＮさせることにより、制御部１００からの指令により、そのトラックの左右幅を左右のカメラで画像データとして取得して、制御部１００がその画像データを画像処理することで、制御部１００が自動でトレッド幅を決定して、左右のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒを適宜駆動させて、自動でトレッド調節する構成（自動トレッド調節機能を有する構成）としても良い。
In the above-described embodiment, in the
また、この構成の場合、左右にカメラを配置したことで、野菜収穫機２０或いはトラックと作業車両１０との距離も自動で認識させて、安全に接近することが出来る構成としても良い。
Further, in the case of this configuration, by arranging the cameras on the left and right sides, the distance between the
また、背面視で門型形状を成す連結フレーム部１１００自身がその左右幅を広げ過ぎた場合は、制御部１００はトレッド調節を自動で行わずに、作業車両１０の走行を停止させる構成としても良い。
Further, when the connecting
また、上記構成では、作業車両１０の連結フレーム部１１００の左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒの上端部にそれぞれカメラ（図示省略）を配置した場合について説明したが、これに限らず例えば、カメラの配置高さは、野菜収穫機２０の収穫部や袋載置台２１上の収納袋１の位置や高さを認識出来て、トラックの荷台高さを認識出来る高さとしても良い。
Further, in the above-described configuration, the case has been described in which the cameras (not shown) are arranged at the upper ends of the
また、上記構成の場合、連結フレーム部１１００の左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒの上端部のそれぞれにカメラを配置したことで、上述した自動トレッド調節機能を利用して、制御部１００が、トラックと作業車両１０の連結フレーム部１１００の左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒとの間隔を自動調節することに加えて、制御部１００がカメラの画像データを利用して、連結フレーム部１１００の高さを自動調節すると共に、袋載置台２１上の収納袋１の引っ掛け部１ａの位置情報を認識して、ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置が当該引っ掛け部１ａの位置に対応する位置と概ね一致する様に、ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置を自動調節する構成としても良い。この構成の場合、更にまた、制御部１００がカメラの画像データを利用して、袋載置台２１上の収納袋１の引っ掛け部１ａの高さ情報を含む位置情報を認識して、ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置及び高さが当該引っ掛け部１ａの位置及び高さに対応する位置及び高さと概ね一致する様に、ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置を自動調節すると共に、フック１２０２の高さを自動調節する構成としても良い。
In the case of the above configuration, the
また、作業車両１０が野菜収穫機２０やトラック等を跨ぐときには、警告音を発したり、回転灯を点滅させる等により注意を喚起する構成としても良い。
Further, when the
また、上記のＨ鋼部材１１２０と、角型鋼部材１１３０の内側空間部との嵌め合い部をグリース滑油装置として用いても良い。
Further, the fitting portion between the
また、作業車両１０が野菜収穫機２０を跨ぎながら並走する際に、双方が接触しない様にするために、作業車両１０の左右一対のクローラ装置２０００Ｌ、２０００Ｒの前端部の内側に、平面視で内側に向けて緩やかな略円弧形状を描く様に張り出したセンサーアームを備えた構成としても良い。この構成の場合、センサーアームの張り出した腹部が野菜収穫機２０の外側の左右何れか一方の側面に接触したことを検知すると、制御部１００が自動で左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒ（図２参照）の対応する何れか一方の速度を制御して、接触を解消させる構成としても良い。
Further, when the
また、上記実施の形態では、作業車両１０に作業者が搭乗して、作業車両１０を手動又は自動で操作するための制御部１００を備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、上述した作業車両１０に位置情報取得装置３００等（図３参照）が設けられており、位置情報取得装置３００等を利用して自動走行を可能とした第２制御部２００を備えた構成であっても良い。
Further, in the above-described embodiment, the configuration in which the worker is mounted on the
ここで、図３は、自動走行を可能とした構成の作業車両１０の第２制御部２００に接続されている主なる装置等の概略ブロック図である。図２で示した各種装置等と基本的に同じ構成には同じ符号を付した。
Here, FIG. 3 is a schematic block diagram of main devices and the like connected to the
この構成の場合、図３に示す様に、作業車両１０の位置情報取得装置３００は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）に基づいて地球上での作業車両１０の位置情報（即ち、座標情報）を取得する構成であり、人工衛星からの信号を所定間隔で受信する為の受信アンテナ３１０を備え、位置情報取得装置３００により取得された位置情報は、第２制御部２００に送られる構成である。なお、受信アンテナ３１０は、例えば、操作部３１００に立設された縦長の円筒状のアンテナ取付ステー（図示省略）の上端部に固定されている。アンテナ取付ステーの高さは、門型の連結フレーム部１１００の高さより高く設定されている。
In the case of this configuration, as shown in FIG. 3, the position
なお、第２制御部２００のメモリ部２１０には、少なくとも、圃場の位置情報と畝の幅を含む位置情報とが予め格納されている。また、メモリ部２１０には、作業車両１０の走行軌跡の位置情報も記録される構成である。
In addition, at least the position information of the field and the position information including the width of the ridge are stored in advance in the
一方、圃場において走行しながら収穫作業を行う野菜収穫機２０にも、作業車両１０の場合と同様に、位置情報取得装置（図示省略）が設けられており、且つ、野菜収穫機２０の制御部のメモリ部（図示省略）にも、少なくとも、圃場の位置情報と畝の幅を含む位置情報とが予め格納されている。また、野菜収穫機２０の制御部のメモリ部には、野菜収穫機２０の走行軌跡の位置情報も記録される構成である。
On the other hand, a position information acquisition device (not shown) is also provided in the
また、野菜収穫機２０側に設けられている上述した満杯通知スイッチ（図示省略）が野菜収穫機２０に搭乗している作業者によりＯＮされると、野菜収穫機２０側に設けられている制御部は、送信部（図示省略）から満杯情報信号を発信することに加えて、メモリ部に記録されている野菜収穫機２０の走行軌跡の位置情報をも送信する構成である。即ち、野菜収穫機２０の制御部は、満杯通知スイッチがＯＮされたことをトリガーとして、野菜収穫機２０の過去の走行軌跡と共に現時点での最新の位置情報をも合わせて所定のタイミングで逐次送信する構成である。
Further, when the above-mentioned full notification switch (not shown) provided on the
これに対して、作業車両１０における受信装置１２０が、上記満杯情報信号を受信すると、それをトリガーとして第２制御部２００は、野菜収穫機２０から逐次送信されてくる野菜収穫機２０の位置情報をメモリ部２１０に逐次格納する。それと同時に、第２制御部２００は、位置情報取得装置３００から第２制御部２００に送られてくる作業車両１０自身の現時点での位置情報と、メモリ部２１０に格納された野菜収穫機２０の位置情報と、圃場の位置情報と、畝の位置情報等とを利用して、作業車両１０が走行すべき目標走行ラインの位置情報を演算により決定して、その決定した目標走行ラインに沿って自動走行を開始する。なお、目標走行ラインは、野菜収穫機２０が走行を続けていることにより逐次更新されていく。この構成の場合、目標走行ラインは、作業車両１０が、畝を踏み潰すことなく走行すると共に、野菜収穫機２０の後方から野菜収穫機２０に接近出来る様に走行するための目標となる位置情報である。第２制御部２００は、位置情報取得装置３００から第２制御部２００に送られてくる作業車両１０自身の現実の位置情報と、上記目標走行ラインの位置情報との差分が所定の範囲内に入る様に、左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒの駆動の入り切りを制御することにより、自動走行機能を実現する構成である。
On the other hand, when the receiving
また、作業車両１０が、第２制御部２００の上記自動走行機能により、野菜収穫機２０の後方から野菜収穫機２０に接近出来た後は、第２制御部２００は、上記位置情報取得装置３００からの位置情報に基づく自動走行機能に加えて、上述したカメラ（図示省略）からの画像データをも利用して、野菜収穫機２０を跨ぐ動作をより精度良く行う構成である。即ち、この構成の場合、第２制御部２００は、連結フレーム部１１００の左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒの上端部にそれぞれ配置したカメラ（図示省略）からの画像データを画像処理することで、上述した様に、トレッド幅を自動調節し、連結フレーム部１１００の高さを自動調節し、且つ、ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置を自動調節すると共にフック１２０２の高さを自動調節する。
After the
次に、第２制御部２００等（図３参照）を備えた上記作業車両１０の動作を説明する。この作業車両１０には作業者は搭乗していない。
Next, the operation of the
即ち、圃場の隅等に待機している無人の作業車両１０は、作業車両１０における受信装置１２０が、野菜収穫機２０からの満杯情報信号を受信すると、それをトリガーとして第２制御部２００は、野菜収穫機２０から逐次送信されてくる野菜収穫機２０の位置情報をメモリ部２１０に逐次格納する。それと同時に、第２制御部２００は、上述した各種の位置情報等を利用して、作業車両１０が走行すべき目標走行ラインの位置情報を演算により決定して、野菜収穫機２０に接近するために、その決定した目標走行ラインに沿って自動走行制御を開始する。
That is, when the receiving
そして、作業車両１０が、第２制御部２００の上記自動走行制御により、野菜収穫機２０の後方から野菜収穫機２０に接近した後は、第２制御部２００は、上記位置情報取得装置３００からの位置情報に基づく自動走行制御に加えて、上述したカメラ（図示省略）からの画像データをも利用して、野菜収穫機２０を跨ぐ動作を行う。即ち、第２制御部２００は、連結フレーム部１１００の左右両側の側辺部１１４０Ｌ、１１４０Ｒの上端部にそれぞれ配置したカメラ（図示省略）からの画像データを画像処理することで、上述した様に、トレッド幅を自動調節し、連結フレーム部１１００の高さを自動調節し、且つ、ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置を自動調節すると共にフック１２０２を降下させ、収納袋１の引っ掛け部１ａの高さまで降下して自動停止させる。
Then, after the
その後、野菜収穫機２０の補助作業者は、降下してきたフック１２０２に収納袋１の引っ掛け部１ａを引っ掛ける。ここでは、重量物検知センサ１１０は、引っ掛け部１ａの荷重がかかることで作動する様に設定されているので、フック１２０２に設けられた重量物検知センサ１１０が作動して、所定の検知結果が第２制御部２００に送信されることで、第２制御部２００はワイヤー巻き取り機１２１０に巻き上げ駆動指令を出して、収納袋１を最高の位置まで引き上げさせて停止させる。
Then, the assistant worker of the
第２制御部２００は、ワイヤー巻き取り機１２１０に巻き上げ駆動を停止させると同時に、自動減速制御を行い、左右の駆動用モータ２０１０Ｌ、２０１０Ｒに指令を出して、並走中の走行速度を自動的に減速させる。
The
その後、カメラからの画像データにより、第２制御部２００が、作業車両１０が野菜収穫機２０から所定距離以上離れたと判定すると、即ち、安全に離脱したと判定すると、メモリ部２１０に予め格納されているトラックの待機位置の位置情報（又は、位置情報取得装置を備えたトラックから送信されてくるトラックの現実の位置情報）と、現実の作業車両１０の位置情報と、圃場の位置情報と、畝の位置情報等を利用して、待機位置に位置するトラックに向けて、自動走行制御を開始する。
After that, when the
第２制御部２００は、停車中のトラックの荷台の後方から作業車両１０を自動走行により接近させて、トラックの荷台の左右幅に応じて自動でトレッド調節を行い、トラックの荷台を跨いで停止させる。そして、第２制御部２００は、カメラの画像情報等を利用して、吊り上げられた状態の収納袋１がトラックの荷台の真上に来るように、ワイヤー巻き取り機１２１０の左右方向の位置を自動で移動させて位置合わせし、ワイヤー巻き取り機１２１０のワイヤー１２０１を自動で降下させて、収納袋１をトラックの荷台上に自動で載せる。その後、トラックの作業者がフック１２０２を外す。
The
上述した様に、位置情報取得装置３００等を備えた作業車両１０によれば、上記の作業車両１０（図１、図２参照）と同様の効果を発揮すると共に、作業車両１０が無人で動作するので、より一側作業効率が向上する。
As described above, according to the
なお、上記実施の形態では、無人で動作可能な作業車両１０において、操縦部３０００が配置されている場合について説明したが、これに限らず例えば、無人で動作可能な作業車両１０には、操縦部３０００は無くても良い。
It should be noted that in the above embodiment, the case where the
また、上記実施の形態では、「自動減速制御」は、作業車両１０の走行速度を、野菜収穫機２０の走行速度に比べて自動的に減速させる制御である場合について説明したが、これに限らず例えば、作業車両１０の走行速度をゼロにする、即ち、作業車両１０の走行を自動で停止させる制御であっても良い。
Further, in the above-described embodiment, the "automatic deceleration control" is described as a case where the traveling speed of the
また、上記実施の形態では、「自動減速制御」を備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、「自動減速制御」を備えていなくとも良い。この構成の場合、収納袋１を引き上げた後、野菜収穫機２０と並走する際の作業車両の走行速度をどの様に制御するかは、作業車両１０に搭乗している作業者の判断に任せる構成である。
Further, in the above embodiment, the configuration including the “automatic deceleration control” has been described, but the present invention is not limited to this, and for example, the “automatic deceleration control” may not be provided. In the case of this configuration, how to control the traveling speed of the work vehicle when running parallel to the
また、上記実施の形態では、本発明の対象物が収納袋１である場合について説明したが、これに限らず例えば、対象物は収穫部を収納したコンテナであっても良い。
Moreover, although the said embodiment demonstrated the case where the target object of this invention was the
また、上記実施の形態では、本発明の走行装置の一例としてクローラ装置を用いた場合について説明したが、これに限らず例えば、クローラ装置に代えて、走行車輪であっても良い。 Further, in the above-described embodiment, the case where the crawler device is used as an example of the traveling device of the present invention has been described, but the present invention is not limited to this and, for example, traveling wheels may be used instead of the crawler device.
また、上記実施の形態では、作業車両１０の位置情報取得装置３００は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）に基づいて地球上での作業車両１０の位置情報（即ち、座標情報）を取得する構成について説明したが、これに限らず例えば、作業車両１０の位置情報取得装置３００は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に基づいて地球上での作業車両１０の位置情報（即ち、座標情報）を取得する構成であっても良い。
Moreover, in the said embodiment, the positional-
本発明の作業車両によれば、対象物の運搬移動作業等を含む収穫作業の作業効率を向上させることが出来る作業車両として有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The work vehicle of the present invention is useful as a work vehicle capable of improving the work efficiency of harvesting work including transportation and movement work of objects.
１ 収納袋
１０ 作業車両
２０ 野菜収穫機
２１ 袋載置台
１０００ 吊り上げ機構
１１００ 連結フレーム部
１１１０ 上辺部
１１２０ Ｈ鋼部材
１１３０ 角型鋼部材
１１４０Ｌ 左の側辺部
１１４０Ｒ 右の側辺部
１２００ 吊り上げ装置（ホイスト）
１２０１ ワイヤー
１２０２ フック
１２１０ ワイヤー巻き取り機
１２２０ 移動装置
２０００Ｌ 左のクローラ装置
２０００Ｒ 右のクローラ装置
２０１０Ｌ 左の駆動用モータ
２０１０Ｒ 右の駆動用モータ
３０００ 操縦部
1
1201
Claims (4)
左右両側に配置された走行装置（２０００Ｌ、２０００Ｒ）を備え、
前記吊り上げ機構（１０００）は、
左右の前記走行装置（２０００Ｌ、２０００Ｒ）を連結する、背面視で門型形状の連結フレーム部（１１００）と、
前記連結フレーム部（１１００）の前記門型形状の上辺部（１１１０）に沿って移動可能に取り付けられた、前記対象物を吊り上げる吊り上げ装置（１２００）と、
を有することを特徴とする作業車両。 A work vehicle including a lifting mechanism (1000) capable of lifting and moving an object (1),
Equipped with traveling devices (2000L, 2000R) arranged on both left and right sides,
The lifting mechanism (1000) is
A gate-shaped connecting frame portion (1100) for connecting the left and right traveling devices (2000L, 2000R) in a rear view,
A hoisting device (1200) for hoisting the object, which is movably attached along the gate-shaped upper side part (1110) of the connection frame part (1100);
A work vehicle having:
前記連結フレーム部（１１００）の前記上辺部（１１１０）は、左右方向に伸縮可能に構成されている、ことを特徴とする請求項１記載の作業車両。 The side portions (1140L, 1140R) on the left and right sides of the gate shape of the connection frame portion (1100) are configured to be vertically expandable and contractible,
The work vehicle according to claim 1, wherein the upper side portion (1110) of the connection frame portion (1100) is configured to be expandable/contractible in the left-right direction.
前記吊り上げ装置（１２００）は、前記連結フレーム部（１１００）が前記収穫作業車両（２０）を跨いだまま、前記収穫作業により得られた収穫物を吊り上げ可能に構成されており、
前記吊り上げ装置（１２００）により前記収穫物が吊り上げられた後は、前記走行装置（２０００Ｌ、２０００Ｒ）は、前記収穫作業車両（２０）の走行速度より減速される、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車両。 The connecting frame part (1100) is configured to be able to use the space inside the gate-shaped shape while straddling the harvesting work vehicle (20) that performs harvesting work in the field while running in parallel.
The hoisting device (1200) is configured to hoist the harvested product obtained by the harvesting work while the connecting frame part (1100) straddles the harvesting work vehicle (20).
The traveling device (2000L, 2000R) is decelerated from the traveling speed of the harvesting work vehicle (20) after the harvested product is suspended by the suspension device (1200). Or the work vehicle according to 2.
The control part (3000) for controlling an aircraft is provided on one side of the left and right traveling devices (2000L, 2000R), and the control part (3000) according to any one of claims 1 to 3, Work vehicle.
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| JPS62100396A (en) * | 1985-10-25 | 1987-05-09 | 石川島播磨重工業株式会社 | Construction machine |
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