JP2020120091A

JP2020120091A - Component mounting device

Info

Publication number: JP2020120091A
Application number: JP2019012637A
Authority: JP
Inventors: 中西　智昭; Tomoaki Nakanishi; 智昭中西
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2019-01-29
Filing date: 2019-01-29
Publication date: 2020-08-06
Anticipated expiration: 2039-01-29
Also published as: JP7186343B2

Abstract

To provide a component mounting device which enables the exchange of a carriage arranged at a component supply stage safely without halt of facilities.SOLUTION: A component mounting device 1, which attaches, to a substrate, a component taken out from a component supply feeder 8 attached to a carriage table 7a through an opening 21 formed between a base 2 and a cover part 11, includes: a shutter 13 which can open and close the opening 21; a shutter drive unit 14, as a shutter opening and closing means, which moves the shutter 13 to open and close the opening 21; and a carriage connection mechanism 28 which ascends the carriage table 7a with respect to the base 2 to make the component supply feeder 8 close to the opening 21, to detachably connect the carriage 7 to the base 2. By descending the carriage table 7a, a space S is formed between the component supply feeder 8 and the opening 21, and by operating the shutter drive unit 14, the shutter 13 is inserted into the space S to cover the opening 21.SELECTED DRAWING: Figure 13

Description

本発明は台車に装着されたパーツフィーダから部品を取り出して基板に実装する部品実装装置に関する。 The present invention relates to a component mounting apparatus that picks up a component from a parts feeder mounted on a truck and mounts it on a board.

部品実装装置において、部品を部品実装機構の装着ヘッドに供給する部品供給ステージの構成として、複数のパーツフィーダが装着された台車を装置本体部の基台に着脱自在にセットする方式が知られている。部品供給ステージには、台車がセットされた状態においてその上方を覆って作業者の安全を確保するカバー部が設けられており、基台とカバー部との間に形成される開口部を介して装着ヘッドによる部品の取り出しが行われる。この構成において、台車を基台から分離させると上述の開口部は開放状態となることから、作業者が不用意にこの開口部から手先を装置内部に侵入させると、ヘッド駆動機構などの可動機構に手先が触れる不安全状態が生じる。 In a component mounting apparatus, as a configuration of a component supply stage that supplies a component to a mounting head of a component mounting mechanism, a method is known in which a carriage having a plurality of component feeders is detachably set on a base of an apparatus main body. There is. The parts supply stage is provided with a cover part that covers the upper part of the stage when the dolly is set to ensure the safety of the operator, and through the opening formed between the base and the cover part. The parts are taken out by the mounting head. In this configuration, when the carriage is separated from the base, the above-mentioned opening is opened. Therefore, if a worker carelessly intrudes his or her hand into the inside of the apparatus through this opening, a movable mechanism such as a head drive mechanism is moved. An unsafe condition occurs when the hands touch the.

このような不安全状態を防ぐため、従来より装着ヘッドによる部品取り出し用の開口部を必要時にのみ開放し、台車が基台から分離した状態において開口部を閉塞する構成が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献例に示す先行技術では、開口部を閉塞するためのシャッタおよびシャッタを移動させる駆動機構を備え、台車が基台から離脱する際にシャッタを開口部を開放する開放位置から開口部を閉止する閉止位置に移動させるようにしている。 In order to prevent such an unsafe state, conventionally, a configuration is known in which an opening for taking out a component by a mounting head is opened only when necessary, and the opening is closed when the carriage is separated from the base (for example, See Patent Document 1). In the prior art shown in this patent document example, a shutter for closing the opening and a drive mechanism for moving the shutter are provided, and the shutter is opened from the open position where the shutter is opened when the carriage is separated from the base. It is designed to be moved to the closed position where it will be closed.

特開２０１６−８６０８３号公報JP, 2016-86083, A

しかしながら上述の特許文献に示す先行技術を含め従来技術においては、シャッタの構成に起因して以下のような課題があった。すなわち従来技術では、台車の上方で部品取り出しのために移動する装着ヘッドの可動域とシャッタとの干渉を避けることが困難であった。このため、部品供給ステージにおいて台車の交換のためにシャッタを移動させて開口部を閉止する際には、作業時の安全のために設備を停止させる必要があった。このように従来技術においては、部品供給ステージに配置された台車を設備を停止させることなく安全に交換することができなかった。 However, the related arts including the prior arts disclosed in the above-mentioned patent documents have the following problems due to the structure of the shutter. That is, in the conventional technique, it is difficult to avoid the interference between the movable range of the mounting head that moves above the trolley for taking out the component and the shutter. For this reason, when the shutter is moved and the opening is closed in the parts supply stage for exchanging the carriage, it is necessary to stop the equipment for safety during work. As described above, in the related art, it is not possible to safely replace the truck arranged on the component supply stage without stopping the equipment.

そこで本発明は、部品供給ステージに配置された台車を設備を停止させることなく安全に交換することができる部品実装装置を提供することを目的とする。 Therefore, it is an object of the present invention to provide a component mounting apparatus capable of safely exchanging a carriage arranged on a component supply stage without stopping equipment.

本発明の部品実装装置は、パーツフィーダが装着された昇降可能なテーブルを備えた台車を取り付け可能な基台と、前記基台と基台の上方を覆って設けられたカバー部との間に形成された開口部を介して前記パーツフィーダから部品を取り出して基板に装着する装着ヘッドとを備えた部品実装装置であって、前記開口部を開閉可能なシャッタと、前記シャッタを移動させて前記開口部を開閉させるシャッタ開閉手段と、前記テーブルを前記基台に対して上昇させることにより前記パーツフィーダと前記開口部とを接近させるとともに前記台車を前記基台に着脱可能に連結する連結手段と、少なくとも前記連結手段の動作と前記シャッタ開閉手段の動作を制御する制御部とを有し、前記制御部は、前記連結手段による連結を解除することにより前記テーブルを下降させて前記パーツフィーダと前記開口部との間に空間を形成し、前記シャッタ開閉手段を動作させ前記空間に前記シャッタを挿入して前記開口部を覆う。 The component mounting apparatus of the present invention includes a base, to which a carriage having a table capable of ascending and descending to which a parts feeder is attached, can be attached, and the base and a cover portion provided over the base. A component mounting apparatus comprising: a mounting head that takes out a component from the part feeder through a formed opening and mounts the component on a substrate, wherein a shutter that can open and close the opening and the shutter by moving the shutter. A shutter opening/closing means for opening/closing an opening, and a connecting means for releasably connecting the parts feeder and the opening to the base by raising the table with respect to the base. A control unit that controls at least the operation of the connecting unit and the operation of the shutter opening/closing unit, the control unit lowering the table by releasing the connection by the connecting unit, and the parts feeder and the unit. A space is formed between the opening and the opening, and the shutter opening/closing means is operated to insert the shutter into the space to cover the opening.

本発明によれば、部品供給ステージに配置された台車を設備を停止させることなく安全に交換することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the trolley|bogie arrange|positioned at the component supply stage can be replaced safely, without stopping equipment.

本発明の一実施の形態の部品実装装置の平面図The top view of the component mounting apparatus of one embodiment of this invention 本発明の一実施の形態の部品実装装置の平面図The top view of the component mounting apparatus of one embodiment of this invention 本発明の一実施の形態の部品実装装置の平面図The top view of the component mounting apparatus of one embodiment of this invention 本発明の一実施の形態の部品実装装置の部分斜視図1 is a partial perspective view of a component mounting apparatus according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施の形態の部品実装装置におけるシャッタ駆動部の構成および機能説明図Configuration and function explanatory diagram of a shutter drive unit in a component mounting apparatus according to an embodiment of the present invention 本発明の一実施の形態の部品実装装置におけるシャッタ駆動部および台車連結機構の機能説明図Functional explanatory view of a shutter drive unit and a carriage connecting mechanism in the component mounting apparatus according to the embodiment of the present invention 本発明の一実施の形態の部品実装装置における台車連結機構、台車引抜き防止機構、分離手段および台車検出センサの機能説明図Functional explanatory diagrams of a carriage connecting mechanism, a carriage pullout preventing mechanism, a separating means, and a carriage detecting sensor in the component mounting apparatus according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施の形態の部品実装装置の制御系の構成を示すブロック図1 is a block diagram showing a configuration of a control system of a component mounting apparatus according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施の形態の部品実装装置における台車連結処理のフロー図FIG. 3 is a flowchart of a bogie connecting process in the component mounting apparatus according to the embodiment of the present invention 本発明の一実施の形態の部品実装装置における台車引抜き処理のフロー図FIG. 3 is a flowchart of a bogie drawing process in the component mounting apparatus according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施の形態の部品実装装置における台車連結処理の動作説明図Operation explanatory drawing of the trolley|bogie connection process in the component mounting apparatus of one embodiment of this invention 本発明の一実施の形態の部品実装装置における台車連結処理の動作説明図Operation explanatory drawing of the trolley|bogie connection process in the component mounting apparatus of one embodiment of this invention 本発明の一実施の形態の部品実装装置における台車引抜き処理の動作説明図Operation explanatory drawing of the trolley|bogie pull-out process in the component mounting apparatus of one embodiment of this invention 本発明の一実施の形態の部品実装装置における台車引抜き処理の動作説明図Operation explanatory drawing of the trolley|bogie pull-out process in the component mounting apparatus of one embodiment of this invention

次に本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。まず、図１を参照して、部品実装装置１の全体構成を説明する。部品実装装置１は平面視して矩形状の基台２を有しており、以下に説明する要素は基台２の中心の基台中央２ｃに関して点対称に配置されている。すなわち基台２の中央には基台中央２ｃを挟んで２条の基板搬送部３がＸ方向に配置されている。なお、本明細書では、図１において横方向（基板搬送方向）をＸ方向とし、Ｘ方向に直交する縦方向をＹ方向と定義している。それぞれの基板搬送部３は、上流側装置から受け渡された基板４を搬送し、以下に説明する装着ヘッド５による部品装着作業位置に位置決めして保持する。したがって、基板搬送部３は基板４を保持する基板保持部２ｂ（図５参照）として機能する。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. First, the overall configuration of the component mounting apparatus 1 will be described with reference to FIG. The component mounting apparatus 1 has a rectangular base 2 in a plan view, and the elements described below are arranged point-symmetrically with respect to the center 2c of the center of the base 2. That is, in the center of the base 2, two substrate transfer parts 3 are arranged in the X direction with the base center 2c interposed therebetween. In this specification, the horizontal direction (substrate transfer direction) in FIG. 1 is defined as the X direction, and the vertical direction orthogonal to the X direction is defined as the Y direction. Each board transfer unit 3 transfers the board 4 delivered from the upstream side device, and positions and holds the board 4 at a component mounting work position by the mounting head 5 described below. Therefore, the substrate transport unit 3 functions as a substrate holding unit 2b (see FIG. 5) that holds the substrate 4.

図１において下側に位置する基板搬送部３の外側の基台２には、２つの部品供給ステージ６（１）、６（２）がＸ方向に並列して配置されている。また上側に位置する基板搬送部３の外側の基台２には、２つの部品供給ステージ６（３）、６（４）がＸ方向に並列して配置されている。なお、以下の記述では、これらの部品供給ステージ６（１）、（２）、（３）、（４）を個別に区別する必要がある場合にのみ付番して記載し、区別して記載する必要がない場合には付番を省略して単に部品供給ステージ６と総称する。またこれらの部品供給ステージ６の詳細構成については、部品供給ステージ６（１）、６（２）のみについて説明し、同一構成である部品供給ステージ６（３）、６（４）については適宜説明を省略している。 Two component supply stages 6(1) and 6(2) are arranged in parallel in the X direction on a base 2 on the outer side of the substrate transfer unit 3 located on the lower side in FIG. Further, two component supply stages 6(3) and 6(4) are arranged side by side in the X direction on the base 2 on the outer side of the substrate transport unit 3 located on the upper side. In the following description, these component supply stages 6(1), (2), (3), and (4) are numbered and described only when it is necessary to individually distinguish them, and are described separately. When there is no need, the numbering is omitted and the components are simply referred to as the component supply stage 6. Further, regarding the detailed configuration of these component supply stages 6, only the component supply stages 6(1) and 6(2) will be described, and the component supply stages 6(3) and 6(4) having the same configuration will be described as appropriate. Is omitted.

それぞれの部品供給ステージ６には、台車７が着脱自在（図３に示す部品供給ステージ６（２）参照）に挿入される。図７（ａ）に示すように、台車７の上部は作業床上を移動自在な基部７ｂに対して昇降可能な台車テーブル７ａ（テーブル）となっている。台車テーブル７ａには、複数の部品供給フィーダ８が装着されている。すなわち基台２には部品供給フィーダ８（パーツフィーダ）が装着された昇降可能な台車テーブル７ａを備えた台車７が取り付け可能となっている。そして部品供給ステージ６における基台２の端面は、台車７が着脱自在に装着される台車連結部２２となっている。 A carriage 7 is detachably inserted into each of the component supply stages 6 (see the component supply stage 6(2) shown in FIG. 3). As shown in FIG. 7A, the upper portion of the trolley 7 is a trolley table 7a (table) that can move up and down with respect to a base 7b that is movable on the work floor. A plurality of component supply feeders 8 are mounted on the carriage table 7a. That is, a trolley 7 having a trolley table 7a capable of moving up and down, to which a component supply feeder 8 (parts feeder) is attached, can be attached to the base 2. The end surface of the base 2 of the component supply stage 6 serves as a carriage connecting portion 22 to which the carriage 7 is detachably mounted.

台車連結部２２において台車７の外側には、台車連結機構２８、バネ部材３３および台車引抜き防止機構３５が設けられるとともに台車検出センサ３９が配置されている。台車連結機構２８は、台車７を基台２に着脱可能に連結する機能を有する。バネ部材３３は、台車連結機構２８による台車７の連結状態を解除する際に、弾発力により台車７を基台２から分離する分離手段として機能を有する。また台車引抜き防止機構３５は、台車７の着脱作業時に台車７の位置を固定して、台車７が基台２から不用意に引き抜かれるのを防止する機能を有している。そして台車検出センサ３９は、部品供給ステージ６に台車７が挿入されて、基台２と連結可能な位置にあることを検出する機能を有している。 On the outside of the carriage 7 in the carriage connecting portion 22, a carriage connecting mechanism 28, a spring member 33, and a carriage pullout preventing mechanism 35 are provided, and a carriage detecting sensor 39 is arranged. The carriage connecting mechanism 28 has a function of detachably connecting the carriage 7 to the base 2. The spring member 33 has a function as a separating unit that separates the carriage 7 from the base 2 by elastic force when the carriage 7 is released from the connected state of the carriage 7. Further, the trolley pull-out prevention mechanism 35 has a function of fixing the position of the trolley 7 during the attachment/detachment work of the trolley 7 to prevent the trolley 7 from being inadvertently pulled out from the base 2. The trolley detection sensor 39 has a function of detecting that the trolley 7 is inserted into the component supply stage 6 and is in a position where it can be connected to the base 2.

図１において、部品実装装置１にはそれぞれの部品供給ステージ６に対応して装着ヘッド５が設けられている。装着ヘッド５はヘッド移動機構（図示省略）によってＸ方向、Ｙ方向に移動し、対応する部品供給ステージ６に配置された部品供給フィーダ８にアクセスする。これにより、装着ヘッド５は部品供給フィーダ８から部品を取り出して、基板保持部２ｂに保持された基板４に装着する。 In FIG. 1, the component mounting apparatus 1 is provided with a mounting head 5 corresponding to each component supply stage 6. The mounting head 5 is moved in the X and Y directions by a head moving mechanism (not shown) to access the component supply feeder 8 arranged on the corresponding component supply stage 6. As a result, the mounting head 5 takes out the component from the component supply feeder 8 and mounts it on the board 4 held by the board holding portion 2b.

装着ヘッド５がそれぞれの対応する部品供給ステージ６から基板保持部２ｂに移動する経路には、部品認識カメラ１８およびノズルストッカ１９が配置されている。部品認識カメラ１８は、部品供給フィーダ８から取り出されて装着ヘッド５によって保持された状態の部品を下方から撮像して認識することにより、部品の正誤や位置ずれ状態を検出する。ノズルストッカ１９は、装着ヘッド５に交換自在に装着される部品吸着ノズルを複数収納する。装着ヘッド５がノズルストッカ１９にアクセスしてノズル交換動作を行うことにより、装着ヘッド５のノズル交換が行われる。 A component recognition camera 18 and a nozzle stocker 19 are arranged on a path along which the mounting head 5 moves from the corresponding component supply stage 6 to the substrate holding unit 2b. The component recognition camera 18 detects the correctness or misalignment of the component by imaging and recognizing the component taken out from the component supply feeder 8 and held by the mounting head 5 from below. The nozzle stocker 19 houses a plurality of component suction nozzles that are mounted on the mounting head 5 in a replaceable manner. The mounting head 5 accesses the nozzle stocker 19 and performs a nozzle replacement operation, whereby the nozzles of the mounting head 5 are replaced.

それぞれの部品供給ステージ６において、取り付けられた台車７の所定範囲を覆う位置には、階段状の断面形状（図４参照）を有するフィーダカバー９が設けられている。部品供給フィーダ８が装着された台車７が部品供給ステージ６に取り付けられた状態において、フィーダカバー９は部品供給フィーダ８の上方を覆う（図４参照）。 In each of the component supply stages 6, a feeder cover 9 having a stepwise cross-sectional shape (see FIG. 4) is provided at a position that covers a predetermined range of the attached carriage 7. The feeder cover 9 covers the upper part of the component supply feeder 8 in a state where the carriage 7 to which the component supply feeder 8 is attached is attached to the component supply stage 6 (see FIG. 4).

図５に示すように、フィーダカバー９の上端部に連接する位置には、部品実装装置１の本体部を覆う本体部カバー１０が設けられている。フィーダカバー９および本体部カバー１０は、基台２および台車７を含む作業領域１０ａを覆うカバー部１１を形成している。そして前述の装着ヘッド５の作業動作においては、図５に示すように、カバー部１１のフィーダカバー９で覆われていない開口部２１を介して装着ヘッド５が部品供給フィーダ８にアクセスする。 As shown in FIG. 5, a main body cover 10 that covers the main body of the component mounting apparatus 1 is provided at a position where it is connected to the upper end of the feeder cover 9. The feeder cover 9 and the main body cover 10 form a cover portion 11 that covers the work area 10 a including the base 2 and the carriage 7. Then, in the above-described work operation of the mounting head 5, as shown in FIG. 5, the mounting head 5 accesses the component supply feeder 8 through the opening 21 not covered with the feeder cover 9 of the cover 11.

これにより、装着ヘッド５は装着対象の部品を部品供給フィーダ８の部品取り出し口から取り出して保持し、基台２の上面に設けた基板保持部に保持された基板４に装着する。すなわち、部品供給フィーダ８が装着された台車７は、部品供給フィーダ８の部品取り出し口を開口部２１の下方に位置させた状態で基台２に連結される。なお開口部２１は、図１においては破線枠（２１）で示されている。より詳細には、図５において基台２の端部２ａと基台２の上方を覆って設けられたカバー部１１の一部であるフィーダカバー９の縁部９ｂとの間に形成される。 As a result, the mounting head 5 takes out the component to be mounted from the component outlet of the component supply feeder 8 and holds it, and mounts it on the substrate 4 held by the substrate holding portion provided on the upper surface of the base 2. That is, the cart 7 on which the component supply feeder 8 is mounted is connected to the base 2 in a state where the component take-out port of the component supply feeder 8 is located below the opening 21. The opening 21 is indicated by a broken line frame (21) in FIG. 1. More specifically, it is formed between the end portion 2a of the base 2 and the edge portion 9b of the feeder cover 9 which is a part of the cover portion 11 provided above the base 2 in FIG.

上述の開口部２１は、部品供給ステージ６から台車７を取り出した状態では開放状態となる。この状態で作業者が下方から不用意に開口部２１にアクセスすると、装着ヘッド５が移動する作業領域１０ａ内に作業者の手先が無防備なまま侵入する不安全状態となる。このような不安全状態を防止するため、本実施の形態においては、開口部２１をシャッタ駆動部１４によって作動する開閉シャッタ１３（以下、単に「シャッタ１３」と略記する。）によって開閉するようにしている。 The above-mentioned opening 21 is in an open state when the carriage 7 is taken out from the component supply stage 6. In this state, if the worker inadvertently accesses the opening 21 from below, it is in an unsafe state in which the worker's hand enters the work area 10a in which the mounting head 5 moves unprotected. In order to prevent such an unsafe state, in the present embodiment, the opening 21 is opened and closed by the opening/closing shutter 13 (hereinafter simply referred to as “shutter 13”) operated by the shutter drive unit 14. ing.

以下、シャッタ１３およびシャッタ駆動部１４について、図１、図２、図３、図４、図５を参照して説明する。図１、図２、図３において、それぞれの部品供給ステージ６の内側（基板搬送部３と対向する側）には、シャッタ１３およびシャッタ１３を作動させるシャッタ駆動部１４が配置されている。シャッタ１３は、部品供給ステージ６において開口部２１の両側方に配置されたガイド部１６によって両端部がガイドされている。 Hereinafter, the shutter 13 and the shutter drive unit 14 will be described with reference to FIGS. 1, 2, 3, 4, and 5. In FIGS. 1, 2, and 3, a shutter 13 and a shutter drive unit 14 that operates the shutter 13 are arranged inside each component supply stage 6 (on the side facing the substrate transport unit 3 ). Both ends of the shutter 13 are guided by guide portions 16 arranged on both sides of the opening 21 in the component supply stage 6.

図５に示すように、シャッタ１３は、台車７の幅と略同等の幅寸法を有する薄板ユニット部材であり、複数の短冊状のシャッタプレート１３ａをヒンジ部１３ｂを介して相互に連結した構成となっている。ヒンジ部１３ｂが折れ曲がることにより、シャッタ１３は屈曲自在となっている。ここではヒンジ部１３ｂとして隣接するシャッタプレート１３ａの水平な軸廻りの回動を許容しながら結合する蝶番部材を用いている。なおヒンジ部１３ｂとしてはシャッタプレート１３ａの屈曲を許容するものであれば、可撓性に富む樹脂部材など蝶番部材以外のものを用いてもよい。さらに、シャッタ１３の構成としては、屈曲性を有する形態であれば上記以外の構成、例えば複数のシャフト部材を簀の子状に連結して屈曲自在としたもの、屈曲性を有する単一のシート状素材などを用いるようにしてもよい。 As shown in FIG. 5, the shutter 13 is a thin plate unit member having a width dimension substantially equal to the width of the carriage 7, and has a configuration in which a plurality of strip-shaped shutter plates 13a are connected to each other via a hinge portion 13b. Has become. By bending the hinge portion 13b, the shutter 13 can be bent. Here, as the hinge portion 13b, a hinge member is used that is coupled while allowing the adjacent shutter plates 13a to rotate about a horizontal axis. As the hinge portion 13b, a flexible resin member other than the hinge member may be used as long as it allows the shutter plate 13a to bend. Further, the shutter 13 has a structure other than the above as long as it has flexibility, for example, a structure in which a plurality of shaft members are connected to each other in a cage shape to allow bending, and a single sheet material having flexibility. Etc. may be used.

ガイド部１６は、垂直な下部ガイド１６ｂの上端部から水平に延出して開口部２１の下方に延出する上部ガイド１６ｃを有する屈曲形状部材である。下部ガイド１６ｂと上部ガイド１６ｃは屈曲ガイド部１６ｄを介して連結されており、下部ガイド１６ｂは基台２に固定されたシャッタ駆動部１４によって保持されている。 The guide portion 16 is a bent member having an upper guide 16c that extends horizontally from the upper end of the vertical lower guide 16b and extends below the opening 21. The lower guide 16b and the upper guide 16c are connected via a bending guide portion 16d, and the lower guide 16b is held by a shutter drive unit 14 fixed to the base 2.

ガイド部１６において部品供給フィーダ８と対向する側の側面には、シャッタ１３の側端部が嵌入可能なガイド溝１６ａが、垂直な下部ガイド１６ｂと水平な上部ガイド１６ｃとを連通して形成されている。シャッタ１３の側端部をガイド溝１６ａに嵌入させた状態でシャッタ１３をガイド溝１６ａに沿ってスライドさせることにより、シャッタ１３を姿勢を変更しながら移動させることができる。 A guide groove 16a into which a side end of the shutter 13 can be fitted is formed on a side surface of the guide portion 16 facing the component supply feeder 8 so as to connect a vertical lower guide 16b and a horizontal upper guide 16c. ing. By sliding the shutter 13 along the guide groove 16a with the side end portion of the shutter 13 fitted in the guide groove 16a, the shutter 13 can be moved while changing its posture.

すなわちシャッタ１３を下部ガイド１６ｂに位置させた状態では、シャッタ１３は少なくとも一部を立てた姿勢で収納空間である収納部１２に収納される。本実施の形態では、収納部１２は、図５に示すように、部品供給ステージ６に挿入される台車７に装着される部品供給フィーダ８と、基板搬送部３によって基板４を保持する構成の基板保持部２ｂの間に形成される。 That is, when the shutter 13 is positioned on the lower guide 16b, the shutter 13 is housed in the housing portion 12 which is a housing space in an attitude in which at least a part thereof is erected. In the present embodiment, as shown in FIG. 5, the storage unit 12 is configured to hold the substrate 4 by the component supply feeder 8 mounted on the carriage 7 inserted into the component supply stage 6 and the substrate transfer unit 3. It is formed between the substrate holding portions 2b.

収納部１２に収納されたシャッタ１３は、ガイド部１６によって案内される過程で屈曲ガイド部１６ｄを通過することにより、立てた姿勢から横倒し姿勢に屈曲されながら案内される。すなわち、ガイド部１６は屈曲ガイド部１６ｄを有しており、シャッタ１３は下部ガイド１６ｂから開口部２１に接近するに伴い横倒しの姿勢となって開口部２１を下方から覆う。したがって、シャッタ駆動部１４を作動させてシャッタ１３をガイド部１６に沿って移動させることにより、シャッタ１３によって開口部２１を開閉可能となっている。すなわち、シャッタ駆動部１４は、シャッタ１３を移動させて開口部２１を開閉させる開閉手段となっている。 The shutter 13 accommodated in the accommodating portion 12 passes through the bending guide portion 16d while being guided by the guide portion 16, so that the shutter 13 is guided while being bent from the standing posture to the sideways posture. That is, the guide portion 16 has the bent guide portion 16d, and the shutter 13 covers the opening portion 21 from below in a sideways posture as it approaches the opening portion 21 from the lower guide 16b. Therefore, by operating the shutter drive unit 14 to move the shutter 13 along the guide unit 16, the shutter 13 can open and close the opening 21. That is, the shutter drive unit 14 is an opening/closing unit that moves the shutter 13 to open/close the opening 21.

ここでシャッタ駆動部１４が備えたシャッタ開閉手段の構成について説明する。シャッタ開閉手段は、下部ガイド１６ｂと上部ガイド１６ｃとの間でシャッタ１３をガイド溝１６ａに沿ってスライド移動させる機能を有する。収納部１２に隣接して配置された昇降シリンダ１５の昇降ブロック１５ａは、伝達部１５ｂおよび連結部材２３を介してスライダ２６と連結されている。スライダ２６は、縦ブラケット２４に上下方向に配列されたガイドレール２５にスライド自在に装着されている。 Here, the configuration of the shutter opening/closing means included in the shutter drive unit 14 will be described. The shutter opening/closing means has a function of sliding the shutter 13 along the guide groove 16a between the lower guide 16b and the upper guide 16c. The elevating block 15 a of the elevating cylinder 15 arranged adjacent to the storage section 12 is connected to the slider 26 via the transmission section 15 b and the connecting member 23. The slider 26 is slidably mounted on a guide rail 25 arranged vertically on the vertical bracket 24.

昇降シリンダ１５を駆動することにより昇降ブロック１５ａが昇降し、これにより連結部材２３、スライダ２６に結合された係合部（図示省略）を介して、シャッタ１３が昇降する。したがって、昇降シリンダ１５、連結部材２３、スライダ２６は、シャッタ１３をガイド部１６に沿って移動させることにより、シャッタ１３によって開口部２１を開閉するシャッタ開閉手段を構成する。そしてシャッタ開閉手段の開閉動作に伴う前述の係合部の動作によって、シャッタ１３をガイド部１６に沿って移動させるようになっている。 By driving the elevating cylinder 15, the elevating block 15a moves up and down, whereby the shutter 13 moves up and down via the coupling member (not shown) coupled to the connecting member 23 and the slider 26. Therefore, the elevating cylinder 15, the connecting member 23, and the slider 26 constitute shutter opening/closing means for opening/closing the opening 21 by the shutter 13 by moving the shutter 13 along the guide portion 16. Then, the shutter 13 is moved along the guide portion 16 by the operation of the above-mentioned engaging portion accompanying the opening/closing operation of the shutter opening/closing means.

図６は、このシャッタ開閉手段によるシャッタ１３の移動動作を示している。図６（ａ）は、シャッタ１３が収納部１２に収納されて、シャッタ１３が立ち姿勢にある状態を示している。開口部２１をシャッタ１３によって閉じるためにシャッタ１３を進出させる動作が開始されると、図６（ｂ）に示すように、昇降シリンダ１５を駆動して昇降ブロック１５ａを上昇させる（矢印ｂ）。これにより、スライダ２６がシャッタ１３を押し上げ、シャッタ１３はガイド溝１６ａに沿って上昇する。 FIG. 6 shows a movement operation of the shutter 13 by the shutter opening/closing means. FIG. 6A shows a state in which the shutter 13 is stored in the storage portion 12 and the shutter 13 is in a standing posture. When the operation of advancing the shutter 13 to close the opening 21 by the shutter 13 is started, as shown in FIG. 6B, the elevating cylinder 15 is driven to elevate the elevating block 15a (arrow b). As a result, the slider 26 pushes up the shutter 13, and the shutter 13 moves up along the guide groove 16a.

このとき、シャッタ１３が屈曲ガイド部１６ｄを通過することによりシャッタ１３は屈曲し、先端部分が横倒しの姿勢となって上部ガイド１６ｃに至る（矢印ｃ）。次いで昇降シリンダ１５の駆動を継続して昇降ブロック１５ａをさらに上昇させることにより（矢印ｄ）、シャッタ１３は屈曲しながらさらにガイド溝１６ａに沿って移動し、先端部分が上部ガイド１６ｃの先端部まで到達する。この状態では、上部ガイド１６ｃに保持されたシャッタ１３は開口部２１の直下に位置しており、開口部２１を下方から覆って作業者が不注意で開口部２１から手指などを進入させることによる不安全状態を有効に排除する。 At this time, the shutter 13 bends as the shutter 13 passes through the bending guide portion 16d, and the tip end portion thereof is in a sideways posture and reaches the upper guide 16c (arrow c). Next, by continuing to drive the elevating cylinder 15 and further raising the elevating block 15a (arrow d), the shutter 13 bends and further moves along the guide groove 16a, and the tip portion reaches the tip portion of the upper guide 16c. To reach. In this state, the shutter 13 held by the upper guide 16c is located immediately below the opening 21, and the operator covers the opening 21 from below and inadvertently inserts a finger or the like through the opening 21. Effectively eliminate unsafe conditions.

このように屈曲が可能なシャッタ１３をガイド部１６によって案内する構成を採用することにより、所望の移動軌跡でシャッタ１３を移動させることができる。これにより、狭隘なスペースに配置された収納部１２に収納されたシャッタ１３を移動させて、開口部２１の下面に形成される狭隘な空間Ｓ（図１３（ｃ）参照）に挿入して、開口部２１を下面側から覆うことが可能となっている。 By adopting the configuration in which the bendable shutter 13 is guided by the guide portion 16 as described above, the shutter 13 can be moved along a desired movement locus. As a result, the shutter 13 housed in the housing part 12 arranged in the narrow space is moved to be inserted into the narrow space S (see FIG. 13C) formed in the lower surface of the opening 21, The opening 21 can be covered from the lower surface side.

なお図４における部品供給ステージ６（１）では、収納部１２にシャッタ１３が立ち姿勢で収納されている。これに対し図４における部品供給ステージ６（２）では、収納部１２から上昇したシャッタ１３が横倒しの姿勢となって開口部２１を覆った状態を示している。そして部品供給ステージ６から台車７を取り外す際には、図３に示すように、シャッタ１３によって開口部２１を閉じた状態で台車７を部品供給ステージ６から引き出す（矢印ａ）。 In the component supply stage 6(1) in FIG. 4, the shutter 13 is stored in the storage portion 12 in a standing posture. On the other hand, in the component supply stage 6(2) in FIG. 4, the shutter 13 lifted from the storage portion 12 is in a sideways posture and covers the opening portion 21. When the carriage 7 is removed from the component supply stage 6, as shown in FIG. 3, the carriage 7 is pulled out from the component supply stage 6 with the opening 21 closed by the shutter 13 (arrow a).

次に、上述構成の部品実装装置１において、それぞれの部品供給ステージ６において開口部２１から作業領域１０ａへ侵入する異物を検出するために設けられた光学式の物体検出センサ２０について説明する。図１、図４に示すように、基台２において、部品供給ステージ６（１）、６（２）を両側から挟む位置には、発光部２０ａ、受光部２０ｂを対向させた構成の透過型光学センサである物体検出センサ２０（図８参照）が、２組配置されている。 Next, in the component mounting apparatus 1 having the above-described configuration, an optical object detection sensor 20 provided to detect foreign matter entering the work area 10a through the opening 21 in each component supply stage 6 will be described. As shown in FIGS. 1 and 4, in the base 2, a light-emitting portion 20a and a light-receiving portion 20b are opposed to each other at positions where the component supply stages 6(1) and 6(2) are sandwiched from both sides. Two sets of object detection sensors 20 (see FIG. 8), which are optical sensors, are arranged.

それぞれの物体検出センサ２０において、発光部２０ａから発光された検査光は、Ｘ方向に設定された検出光軸２０ｃに沿って投光されて受光部２０ｂによって受光される。本実施の形態では、開口部２１を下面側から覆うシャッタ１３よりも上方に検出光軸２０ｃが位置するように、物体検出センサ２０とシャッタ１３との位置関係が設定されている。検出光軸２０ｃが設定された領域は物体検出センサ２０による検出領域２０ｄ（図５参照）であり、この検出領域２０ｄに異物が存在すると発光部２０ａから発光された検査光が異物によって遮光される。 In each of the object detection sensors 20, the inspection light emitted from the light emitting unit 20a is projected along the detection optical axis 20c set in the X direction and is received by the light receiving unit 20b. In the present embodiment, the positional relationship between the object detection sensor 20 and the shutter 13 is set so that the detection optical axis 20c is located above the shutter 13 that covers the opening 21 from the lower surface side. The area in which the detection optical axis 20c is set is a detection area 20d (see FIG. 5) by the object detection sensor 20. When a foreign matter is present in the detection area 20d, the inspection light emitted from the light emitting unit 20a is blocked by the foreign matter. ..

この遮光状態を受光部２０ｂが検出することにより、物体検出センサ２０は検出領域２０ｄに異物（例えば作業者の手指など）が存在することを検出する。これにより、開口部２１から作業領域１０ａへ作業者の手指などが侵入した不安全状態を検出することができる。本実施の形態においては、物体検出センサ２０による検出領域２０ｄは、開口部２１内に設定されている。なお、検出領域２０ｄを開口部２１から幾分外れた近傍の位置を含んで設定するようにしてもよい。 When the light receiving unit 20b detects this light blocking state, the object detection sensor 20 detects the presence of a foreign substance (for example, a finger of an operator) in the detection region 20d. As a result, it is possible to detect an unsafe state in which a worker's finger or the like has entered the work area 10a through the opening 21. In the present embodiment, the detection area 20d by the object detection sensor 20 is set inside the opening 21. The detection area 20d may be set to include a position in the vicinity of the detection area 20d which is slightly off the opening 21.

検出領域２０ｄの位置を適切に設定することにより、上述の異物検出とともに、台車７が部品供給ステージ６に装着された状態において、この台車７の上面に存在する物体（例えば部品供給フィーダ８の部品取り出し位置近傍に設けられたテープ押さえ部材の装着異常による位置ずれなど）を物体検出センサ２０の検出対象とすることもできる。 By appropriately setting the position of the detection region 20d, the above-described foreign matter detection and an object existing on the upper surface of the dolly 7 in a state where the dolly 7 is mounted on the component supply stage 6 (for example, a component of the component supply feeder 8) The object detection sensor 20 can also detect, for example, a positional deviation due to an abnormal mounting of the tape pressing member provided near the take-out position.

前述のように、シャッタ１３は部品供給ステージ６においてフィーダカバー９で覆われていない開口部２１を開閉する機能を有している。そして開口部２１を開閉させるシャッタ開閉手段としてのシャッタ駆動部１４を備えている。シャッタ駆動部１４によるシャッタ１３の開閉動作は、シャッタ１３が開口部２１と部品供給フィーダ８との間の隙間に進出して開口部２１を下面側から覆うことによって行われる。 As described above, the shutter 13 has a function of opening and closing the opening 21 which is not covered with the feeder cover 9 in the component supply stage 6. A shutter drive unit 14 as a shutter opening/closing unit that opens/closes the opening 21 is provided. The opening/closing operation of the shutter 13 by the shutter drive unit 14 is performed by the shutter 13 advancing into the gap between the opening 21 and the component supply feeder 8 and covering the opening 21 from the lower surface side.

すなわちシャッタ１３は検出領域２０ｄの下方において開口部２１を閉じるようになっており、物体検出センサ２０による検出領域２０ｄに入ることなく開閉動作を行う。このような構成により、シャッタ１３の開閉動作において物体検出センサ２０の検出光軸２０ｃがシャッタ１３や他の機構部品によって遮光される状態が発生せず、したがって物体検出センサ２０による検出機能が中断されることがない。 That is, the shutter 13 closes the opening 21 below the detection area 20d, and opens and closes without entering the detection area 20d by the object detection sensor 20. With such a configuration, in the opening/closing operation of the shutter 13, the detection optical axis 20c of the object detection sensor 20 is not shielded by the shutter 13 and other mechanical parts, so that the detection function of the object detection sensor 20 is interrupted. Never.

これにより、台車７の交換の都度シャッタ１３の開閉動作を実行した場合においても、物体検出センサ２０を無効化して装置稼働を一時停止する必要がない。したがって一時停止が多発することによる生産性の低下を防止することができるとともに、物体検出センサ２０による検出機能を常に維持して作業者の安全を確保することができる。 As a result, even when the opening/closing operation of the shutter 13 is executed each time the carriage 7 is replaced, it is not necessary to invalidate the object detection sensor 20 and suspend the operation of the apparatus. Therefore, it is possible to prevent the productivity from being lowered due to frequent pauses, and to always maintain the detection function of the object detection sensor 20 to ensure the safety of the worker.

次に図７を参照して、部品供給ステージ６の台車連結部２２に設けられた台車連結機構２８、バネ部材３３、台車引抜き防止機構３５および台車検出センサ３９の構成および機能について説明する。図７（ａ）は、部品供給ステージ６の台車連結部２２に備えられた台車連結機構２８、バネ部材３３および台車引抜き防止機構３５を示している。 Next, with reference to FIG. 7, configurations and functions of the carriage connecting mechanism 28, the spring member 33, the carriage pullout preventing mechanism 35, and the carriage detecting sensor 39 provided in the carriage connecting portion 22 of the component supply stage 6 will be described. FIG. 7A shows a carriage connecting mechanism 28, a spring member 33, and a carriage pullout preventing mechanism 35 provided in the carriage connecting portion 22 of the component supply stage 6.

台車連結機構２８お構成および機能を説明する。台車７にはローラ状の係止部材３１が固定されている。基台２には、係止部材３１を係止可能な形状を有し、基台２に軸支部３０ａによって軸支された係合部材３０と、係合部材３０にロッド２９ａが結合された連結シリンダ２９が設けられている。連結シリンダ２９を作動させることにより、係合部材３０を軸支部３０ａ廻りに回動させて、係止部材３１と係合部材３０との係合、係合解除を行えるようになっている。 The configuration and function of the carriage connecting mechanism 28 will be described. A roller-shaped locking member 31 is fixed to the carriage 7. The base 2 has a shape capable of locking the locking member 31, and the coupling member 30 is pivotally supported on the base 2 by the pivotal support portion 30a and the rod 29a is coupled to the engagement member 30. A cylinder 29 is provided. By operating the connecting cylinder 29, the engaging member 30 is rotated around the shaft supporting portion 30a, so that the locking member 31 and the engaging member 30 can be engaged and disengaged.

基台２において台車７に設けられた係止部材３１に対応する高さには、係止部材３１が乗り上げ可能な形状のガイドブロック３２が、台車７側に延出して設けられている。連結シリンダ２９を作動させて係合部材３０を係止部材３１に係合させ、係止部材３１を基台２側に引き寄せることにより、係止部材３１はガイドブロック３２の上面に乗り上げた状態となる。この状態では、係止部材３１は台車テーブル７ａとともに係止部材３１の乗り上げ高さ分だけ上昇し（図１２（ｂ）参照）、台車テーブル７ａに装着された部品供給フィーダ８は開口部２１の下面に接近する。 A guide block 32 having a shape that allows the locking member 31 to ride on is provided at a height corresponding to the locking member 31 provided on the carriage 7 in the base 2 so as to extend toward the carriage 7. By operating the connecting cylinder 29 to engage the engaging member 30 with the locking member 31 and pulling the locking member 31 toward the base 2, the locking member 31 is placed on the upper surface of the guide block 32. Become. In this state, the locking member 31 ascends together with the trolley table 7a by the riding height of the locking member 31 (see FIG. 12B), and the component supply feeder 8 mounted on the trolley table 7a has the opening 21. Approach the bottom surface.

基台２にはこの状態の係止部材３１を台車７側に付勢するバネ部材３３が装着されている。図７（ｂ）に示すように、バネ部材３３は係止部材３１に付勢力を作用させることにより、台車７を基台２から離す方向の力（矢印ｆ）を及ぼす。したがってバネ部材３３は、基台２に連結された状態にある台車７を基台２から離す分離手段となっている。 A spring member 33 is attached to the base 2 to urge the locking member 31 in this state toward the carriage 7. As shown in FIG. 7B, the spring member 33 exerts a force (arrow f) in the direction of separating the carriage 7 from the base 2 by applying a biasing force to the locking member 31. Therefore, the spring member 33 serves as a separating unit that separates the carriage 7 connected to the base 2 from the base 2.

台車引抜き防止機構３５の構成および機能を説明する。台車７には、係止部材３８が固定されている。基台２には、係止部材３８を係止可能な形状を有し、基台２に軸支部３７ａによって軸支された係合部材３７と、係合部材３７にロッド３６ａが結合された引抜き防止シリンダ３６が設けられている。引抜き防止シリンダ３６を作動させることにより、係合部材３７を軸支部３７ａ廻りに回動させて、係止部材３８と係合部材３７との係合、係合解除を行えるようになっている。係合部材３７が係止部材３８と係合した状態では、台車７の基台２からの引き抜きが防止される。 The configuration and function of the trolley pull-out prevention mechanism 35 will be described. A locking member 38 is fixed to the carriage 7. The base 2 has a shape capable of locking the locking member 38, and has an engaging member 37 axially supported by the base 2 by a shaft support portion 37a, and a withdrawal in which a rod 36a is coupled to the engaging member 37. A prevention cylinder 36 is provided. By operating the pull-out prevention cylinder 36, the engagement member 37 is rotated around the shaft support portion 37a, so that the engagement member 37 and the engagement member 37 can be engaged and disengaged. When the engagement member 37 is engaged with the locking member 38, the trolley 7 is prevented from being pulled out from the base 2.

図７（ｃ）は、台車検出センサ３９の機能を示している。台車検出センサ３９は機械式のリミットスイッチであり、検出対象物に当接するドグ３９ａの変位によってＯＮ−ＯＦＦ信号を発出するようになっている。本実施の形態では、台車検出センサ３９による台車７の検出位置においてドグ３９ａが台車７の側面に当接するように、台車検出センサ３９の位置および姿勢が設定されている。 FIG. 7C shows the function of the carriage detection sensor 39. The trolley detection sensor 39 is a mechanical limit switch, and is adapted to issue an ON-OFF signal according to the displacement of the dog 39a that abuts on the object to be detected. In the present embodiment, the position and orientation of the truck detection sensor 39 are set so that the dog 39a contacts the side surface of the truck 7 at the detection position of the truck 7 by the truck detection sensor 39.

すなわち台車７が検出位置に存在しない状態では、ドグ３９ａは台車７の側面に当接せず、これにより台車検出センサ３９はＯＦＦ信号（台車７未検出）を発出する。そしてこの状態から台車７が検出位置に移動して（矢印ｇ）、ドグ３９ａが台車７の側面に当接することにより、台車検出センサ３９はＯＮ信号（台車７検出）を発出する。本実施の形態においては、台車検出センサ３９により台車７を検出して部品供給ステージ６への挿入を確認することにより、開口部２１の開放や台車連結機構２８の駆動を実行するようにしている。 That is, when the carriage 7 is not present at the detection position, the dog 39a does not abut the side surface of the carriage 7, whereby the carriage detection sensor 39 issues an OFF signal (the carriage 7 is not detected). Then, the dolly 7 moves from this state to the detection position (arrow g), and the dog 39a comes into contact with the side surface of the dolly 7, whereby the dolly detection sensor 39 outputs an ON signal (detection of the dolly 7). In the present embodiment, the dolly detection sensor 39 detects the dolly 7 and confirms that the dolly 7 is inserted into the component supply stage 6, so that the opening 21 is opened and the dolly connecting mechanism 28 is driven. ..

次に図８を参照して、部品実装装置１の制御系の構成を説明する。図８において、部品実装装置１が備えた制御部４０は、内部処理機能部としての部品装着作業実行部４１、台車挿入監視部４２、台車着脱作業実行部４３、台車引抜き防止機構制御部４４を備えている。また制御部４０には、装着ヘッド５、部品供給フィーダ８、基板搬送部３、台車連結部２２、物体検出センサ２０、台車検出センサ３９、シャッタ駆動部１４が接続されている。さらに制御部４０には、表示部４５、操作部４６、報知部４７が付設されている。 Next, the configuration of the control system of the component mounting apparatus 1 will be described with reference to FIG. In FIG. 8, the control unit 40 included in the component mounting apparatus 1 includes a component mounting work execution unit 41 as an internal processing function unit, a dolly insertion monitoring unit 42, a dolly attachment/detachment work execution unit 43, and a dolly pull-out prevention mechanism control unit 44. I have it. In addition, the mounting head 5, the component supply feeder 8, the board transfer unit 3, the carriage connecting unit 22, the object detection sensor 20, the carriage detection sensor 39, and the shutter drive unit 14 are connected to the control unit 40. Further, the control unit 40 is additionally provided with a display unit 45, an operation unit 46, and a notification unit 47.

部品装着作業実行部４１が装着ヘッド５、部品供給フィーダ８、基板搬送部３を制御することにより、基板搬送部３によって位置決めされて保持された基板４に、部品供給フィーダ８から取り出した部品を装着ヘッド５によって装着する部品装着動作が実行される。台車挿入監視部４２は、台車検出センサ３９による検出結果に基づいて、対象となる部品供給ステージ６において台車７が所定位置に挿入されているか否かを監視する。 The component mounting work execution unit 41 controls the mounting head 5, the component supply feeder 8, and the substrate transport unit 3, so that the components picked up from the component supply feeder 8 are placed on the substrate 4 positioned and held by the substrate transport unit 3. The component mounting operation for mounting by the mounting head 5 is executed. The trolley insertion monitoring unit 42 monitors, based on the detection result of the trolley detection sensor 39, whether or not the trolley 7 is inserted at a predetermined position in the target component supply stage 6.

台車着脱作業実行部４３は、台車連結部２２に設けられた台車連結機構２８を作動させて、部品供給ステージ６への台車７の着脱作業を実行させる。台車引抜き防止機構制御部４４は、台車連結部２２に設けられた台車引抜き防止機構３５を制御して、不適切なタイミングにおける台車７の基台２からの引抜きを防止する。 The dolly attachment/detachment work execution unit 43 operates the dolly connection mechanism 28 provided in the dolly connection unit 22 to execute attachment/detachment work of the dolly 7 to/from the component supply stage 6. The trolley pull-out prevention mechanism control unit 44 controls the trolley pull-out prevention mechanism 35 provided in the trolley coupling unit 22 to prevent the trolley 7 from being pulled out from the base 2 at an inappropriate timing.

表示部４５は液晶パネルなどの表示パネルであり、台車装着作業の作業指示を含む各種の項目を表示する。操作部４６は表示部４５に設けられたタッチパネルなどの入力手段であり、台車着脱作業の作業指示などの入力操作を行う。報知部４７は警告灯やブザーなどの報知手段であり、部品実装装置１による各種作業実行時に発生する異常などを報知する。 The display unit 45 is a display panel such as a liquid crystal panel, and displays various items including work instructions for mounting the cart. The operation unit 46 is an input unit such as a touch panel provided on the display unit 45, and performs an input operation such as a work instruction of a bogie attachment/detachment work. The notification unit 47 is a notification unit such as a warning light and a buzzer, and notifies an abnormality or the like that occurs when various work is performed by the component mounting apparatus 1.

上記制御系の構成において、制御部４０は、連結手段である台車連結機構２８とシャッタ開閉手段であるシャッタ駆動部１４の動作を制御する。これにより制御部４０は、以下の動作を実現することが可能となっている。すなわち台車連結機構２８による連結を解除することにより台車テーブル７ａを下降させて、部品供給フィーダ８と開口部２１との間に空間Ｓを形成する（図１３（ｃ）参照）。そしてシャッタ駆動部１４を動作させて上述の空間Ｓにシャッタ１３を挿入して開口部２１を下方から覆う（図１４（ａ）参照）。 In the configuration of the control system described above, the control unit 40 controls the operations of the carriage connecting mechanism 28 that is a connecting unit and the shutter driving unit 14 that is a shutter opening/closing unit. Thereby, the control unit 40 can realize the following operations. That is, the carriage table 7a is lowered by releasing the connection by the carriage connecting mechanism 28 to form a space S between the component supply feeder 8 and the opening 21 (see FIG. 13C). Then, the shutter drive unit 14 is operated to insert the shutter 13 into the space S to cover the opening 21 from below (see FIG. 14A).

次に部品実装装置１において部品供給ステージ６に台車７を挿入して連結する台車連結処理について、図９のフローおよび図１１、図１２を参照して説明する。図１１（ａ）は、台車連結処理が開始される際の状態を示している。この状態では、台車連結の対象となる部品供給ステージ６において、開口部２１はシャッタ１３によって閉じられた状態となっており、台車連結機構２８、台車引抜き防止機構３５はいずれも未作動の状態にある。そしてこの状態から以下に示す台車連結処理が開始される。 Next, with reference to the flow of FIG. 9 and FIGS. 11 and 12, a dolly connecting process of inserting the dolly 7 into the component supply stage 6 and connecting the dolly 7 in the component mounting apparatus 1 will be described. FIG. 11A shows a state when the bogie connecting process is started. In this state, the opening 21 is closed by the shutter 13 in the component supply stage 6 to be connected to the carriage, and the carriage connection mechanism 28 and the carriage pull-out prevention mechanism 35 are both inactive. is there. Then, from this state, the carriage connecting process described below is started.

まず開始に際して、台車連結の対象となる部品供給ステージ６の番号を指定する（ＳＴ１）。この指定は、作業者が操作部４６を操作して該当する番号を入力することにより行われる。これにより、上記指定番号の台車７を挿入する旨のメッセージを表示部４５に表示する（ＳＴ２）。 First, at the time of starting, the number of the component supply stage 6 to be connected to the carriage is designated (ST1). This designation is made by the operator operating the operation unit 46 and inputting the corresponding number. As a result, a message to the effect that the cart 7 having the designated number is inserted is displayed on the display unit 45 (ST2).

次に、上記指定番号の台車７の挿入が作業車により実行される。すなわち図１１（ａ）に示すように、作業車の操作により台車７を対象となる部品供給ステージ６に挿入する（矢印ｈ）。そして台車７がさらに基台２に接近して（矢印ｉ）所定位置に到達すると、図１１（ｂ）に示すように、台車検出センサ３９によって台車７が検出され、台車７が基台２と連結可能な位置にあることが検出される。これにより台車７の挿入後、台車検出センサ３９によって台車挿入完了が確認される（ＳＴ３）。 Then, the work vehicle inserts the cart 7 having the designated number. That is, as shown in FIG. 11A, the dolly 7 is inserted into the target component supply stage 6 by operating the work vehicle (arrow h). When the carriage 7 further approaches the base 2 (arrow i) and reaches a predetermined position, as shown in FIG. 11B, the carriage detection sensor 39 detects the carriage 7 and the carriage 7 is connected to the base 2. It is detected that the connection is possible. As a result, after the carriage 7 is inserted, the carriage detection sensor 39 confirms that the carriage has been inserted (ST3).

次いで、図１１（ｃ）に示すように、台車引抜き防止機構３５を作動させて、台車引き抜き防止機能をＯＮにする。すなわち引抜き防止シリンダ３６を作動させて係合部材３７を係止部材３８を係止する位置に回動させる（矢印ｊ）。これにより、台車７の部品供給ステージ６からの引き抜きが防止された状態となる。 Next, as shown in FIG. 11C, the trolley pull-out prevention mechanism 35 is operated to turn on the trolley pull-out prevention function. That is, the pull-out prevention cylinder 36 is operated to rotate the engagement member 37 to a position where the locking member 38 is locked (arrow j). This prevents the carriage 7 from being pulled out from the component supply stage 6.

そしてこの後、図１２（ａ）に示すように、開口部２１の開放が行われる。すなわち、シャッタ駆動部１４を作動させることにより、シャッタ１３を下降方向に移動させる（矢印ｋ）。ここでは、下部ガイド１６ｂにおいてシャッタ１３を下降させることにより、上部ガイド１６ｃからシャッタ１３を退避させる。これにより、開口部２１からシャッタ１３が退き、開口部２１が開く（ＳＴ４）。 Then, after this, as shown in FIG. 12A, the opening 21 is opened. That is, the shutter drive unit 14 is operated to move the shutter 13 in the descending direction (arrow k). Here, by lowering the shutter 13 in the lower guide 16b, the shutter 13 is retracted from the upper guide 16c. As a result, the shutter 13 retracts from the opening 21 and the opening 21 opens (ST4).

この後、図１２（ｂ）に示すように、台車連結機構２８を駆動する（ＳＴ５）。ここでは、連結シリンダ２９を作動させて係合部材３０を回動させ（矢印ｍ）、係止部材３１を基台２側に引き寄せる方向に移動させる。これにより、係止部材３１はガイドブロック３２の上面に乗り上げるように移動し、この結果、台車７において係止部材３１が結合された台車テーブル７ａが持ち上げられる（矢印ｎ）。すなわち台車連結機構２８を作動させることにより、台車７の台車テーブル７ａが基台２に対して上昇して開口部２１に近づき（ＳＴ６）、台車テーブル７ａに装着された部品供給フィーダ８は所定の部品装着高さにセッティングされる。 After that, as shown in FIG. 12B, the carriage connecting mechanism 28 is driven (ST5). Here, the connecting cylinder 29 is operated to rotate the engaging member 30 (arrow m), and the locking member 31 is moved in the direction of being pulled toward the base 2. As a result, the locking member 31 moves so as to ride on the upper surface of the guide block 32, and as a result, the carriage table 7a to which the locking member 31 is coupled is lifted in the carriage 7 (arrow n). That is, by operating the carriage connecting mechanism 28, the carriage table 7a of the carriage 7 rises with respect to the base 2 and approaches the opening 21 (ST6), and the component supply feeder 8 mounted on the carriage table 7a is moved to a predetermined position. It is set to the component mounting height.

そしてこの後、台車連結機構２８がさらに作動することにより、係合部材３０によってバネ部材３３の付勢力に抗して係止部材３１をさらに引き寄せ、図１２（ｃ）に示すように、台車７を所定の基台２への連結位置に位置させる。すなわち台車連結機構２８は台車テーブル７ａを基台２に対して上昇させることにより、部品供給フィーダ８と開口部２１とを接近させるとともに、台車７を基台２に着脱可能に連結する連結手段として機能している。 Then, after that, the carriage connecting mechanism 28 is further operated, whereby the engaging member 30 further pulls the locking member 31 against the biasing force of the spring member 33, and as shown in FIG. Is positioned at a predetermined connecting position to the base 2. That is, the trolley connecting mechanism 28 moves the trolley table 7a with respect to the base 2 to bring the component supply feeder 8 and the opening 21 close to each other, and serves as a connecting means for detachably connecting the trolley 7 to the base 2. It is functioning.

この後、取り付け状態は正常であるか否かが判断される（ＳＴ７）。すなわち台車連結機構２８に設けられた動作確認センサなどによって、台車７の連結が正しく行われているか否かを判断する。ここで取り付け状態は正常であると判断されたならば、台車連結処理が完了し、生産開始可能な状態となる。ここで取り付け状態が異常であると判定された場合には、表示部４５にエラー表示を行い（ＳＴ８）、そのまま処理を終了する。 After this, it is judged whether or not the mounting state is normal (ST7). That is, whether or not the carriage 7 is correctly connected is determined by an operation confirmation sensor or the like provided in the carriage connecting mechanism 28. If it is determined that the mounting state is normal, the cart connecting process is completed, and the production can be started. If it is determined that the mounting state is abnormal, an error message is displayed on the display unit 45 (ST8), and the process ends.

なお、上述のフローの（ＳＴ３）〜（ＳＴ５）の処理ステップにおいて、（ＳＴ５）に示す台車連結機構２８の動作開始タイミングは、以下に示す２通りのいずれであってもよい。すなわち、台車７が基台２と連結可能な位置にあることを台車検出センサ３９が検出した場合において、制御部４０はシャッタ駆動部１４を動作させて開口部２１を開放する制御処理を行う。このとき、制御部４０は、開口部２１を開放する開放動作の途中で台車連結機構２８を動作させて台車７を基台２に連結するようにしてもよく、または開放動作が完了して開口部２１が開放された後、台車連結機構２８を動作させて台車７を基台２に連結するようにしてもよい。開口部２１を開放する開放動作の途中で台車連結機構２８を動作させることにより、作業時間を短縮できるという効果を得る。 In the processing steps (ST3) to (ST5) of the above-described flow, the operation start timing of the carriage connecting mechanism 28 shown in (ST5) may be either of the following two types. That is, when the carriage detection sensor 39 detects that the carriage 7 is at a position where it can be connected to the base 2, the control unit 40 operates the shutter drive unit 14 to perform control processing for opening the opening 21. At this time, the control unit 40 may operate the carriage connecting mechanism 28 to connect the carriage 7 to the base 2 during the opening operation for opening the opening 21, or the opening operation is completed and the opening operation is completed. After the part 21 is opened, the carriage connecting mechanism 28 may be operated to connect the carriage 7 to the base 2. By operating the carriage connecting mechanism 28 in the middle of the opening operation for opening the opening 21, the effect that the working time can be shortened is obtained.

次に、上述の台車連結処理にて部品供給ステージ６に取り付けられた台車７の取り外しを可能にするための台車引抜き処理について、図１０のフローおよび図１３、図１４を参照して説明する。図１３（ａ）は、台車引抜き処理が開始される際の状態を示している。この状態では、台車連結の対象となる部品供給ステージ６において、シャッタ１３が下降して開口部２１は開放された状態となっている。そして台車連結機構２８、台車引抜き防止機構３５はいずれも作動状態にあって、台車７は基台２に連結された状態にある。そしてこの状態から以下に示す台車引抜き処理が開始される。 Next, the bogie pull-out process for enabling the bogie 7 attached to the component supply stage 6 to be removed by the bogie connecting process described above will be described with reference to the flow of FIG. 10 and FIGS. 13 and 14. FIG. 13A shows a state when the bogie withdrawing process is started. In this state, the shutter 13 is lowered and the opening 21 is opened in the component supply stage 6 to be connected to the carriage. The trolley connecting mechanism 28 and the trolley pulling-out prevention mechanism 35 are both in the operating state, and the trolley 7 is in a state of being connected to the base 2. Then, from this state, the following bogie pull-out process is started.

まず開始に際して、台車引抜きの対象となる部品供給ステージ６の番号を指定する（ＳＴ１１）。この指定は、作業者が操作部４６を操作して該当する番号を入力することにより行われる。次いで（ＳＴ１１）にて指定された指定番号の台車７の基台２との連結を解除する（ＳＴ１２）。 First, when starting, the number of the component supply stage 6 to be the target of pulling out the cart is designated (ST11). This designation is made by the operator operating the operation unit 46 and inputting the corresponding number. Next, the connection of the truck 7 with the designated number designated in (ST11) to the base 2 is released (ST12).

すなわち、図１３（ｂ）に示すように、連結シリンダ２９を作動させて係合部材３０を係止部材３１の係止を解除する方向に回動させる（矢印ｏ）。これにより、係合部材３０による係止部材３１の引き寄せが解除されるとともに、係止部材３１に作用するバネ部材３３の押し出し方向の付勢力により、台車７が基台２から離れる方向に移動する。これにより、台車連結機構２８による連結解除後において、係止部材３１がガイドブロック３２に乗った状態のまま停留することが防止される。したがってバネ部材３３は、基台２に連結された状態にある台車７を基台２から離す分離手段として機能する。 That is, as shown in FIG. 13B, the connecting cylinder 29 is operated to rotate the engaging member 30 in a direction to release the locking of the locking member 31 (arrow o). As a result, the pulling of the locking member 31 by the engaging member 30 is released, and the urging force of the spring member 33 acting on the locking member 31 in the pushing direction moves the carriage 7 in a direction away from the base 2. .. As a result, it is possible to prevent the locking member 31 from remaining in a state of being mounted on the guide block 32 after the connection is released by the carriage connecting mechanism 28. Therefore, the spring member 33 functions as a separating means that separates the carriage 7 connected to the base 2 from the base 2.

上述の連結解除によって係止部材３１がバネ部材３３によって押し出されることにより、係止部材３１はガイドブロック３２から外れて下降する。これにより、図１３（ｃ）に示すように、台車テーブル７ａが下降して（矢印ｐ）開口部２１から離れ、台車テーブル７ａに装着された部品供給フィーダ８と開口部２１との間に空間Ｓが形成される（ＳＴ１３）。このとき、台車引抜き防止機構３５は作動状態にあって係止部材３８は係合部材３７によって係止された状態にある。これにより、（ＳＴ１３）において下降した後においても台車７の引抜きが防止され、作業途中において不用意に台車７を引き抜くことによる不安全状態が排除される。 When the locking member 31 is pushed out by the spring member 33 by the above-described disconnection, the locking member 31 is disengaged from the guide block 32 and descends. As a result, as shown in FIG. 13C, the trolley table 7a descends (arrow p) and moves away from the opening 21, and a space is provided between the component supply feeder 8 mounted on the trolley table 7a and the opening 21. S is formed (ST13). At this time, the trolley pull-out prevention mechanism 35 is in the operating state, and the locking member 38 is in the locked state by the engaging member 37. This prevents the dolly 7 from being pulled out even after it is lowered in (ST13), and eliminates the unsafe state caused by the carelessly pulling out the dolly 7 during the work.

そしてこの後、（ＳＴ１３）にて形成された空間Ｓにシャッタ１３を挿入し、開口部２１を閉じる（ＳＴ１４）。すなわち、図１４（ａ）に示すように、シャッタ駆動部１４を駆動して、下降した状態にあったシャッタ１３を上昇させる。これにより、シャッタ１３はガイド溝１６ａに沿って屈曲しながら移動し、先端部が開口部２１の下面に進出して開口部２１を下面から覆う。 After that, the shutter 13 is inserted into the space S formed in (ST13) and the opening 21 is closed (ST14). That is, as shown in FIG. 14A, the shutter drive unit 14 is driven to raise the shutter 13 that was in the lowered state. As a result, the shutter 13 moves while bending along the guide groove 16a, and the tip portion advances to the lower surface of the opening portion 21 to cover the opening portion 21 from the lower surface.

次いで、台車引抜き防止機構３５を解除する（ＳＴ１５）。すなわち図１４（ｂ）に示すように、引抜き防止シリンダ３６を作動させて係合部材３７を回動させ（矢印ｒ）、係止部材３８の係止を解除する。これにより、台車７の位置拘束が解除され、これを承けて台車引抜きを許可する旨のメッセージを表示部４５に表示する。これにより、台車取り外しを可能にするための処理が終了する。そしてこの後、図１４（ｃ）に示すように、台車７を基台２から離す方向に移動させる（矢印ｓ）ことにより、台車７の引抜きが完了する。 Next, the trolley pull-out prevention mechanism 35 is released (ST15). That is, as shown in FIG. 14B, the pull-out prevention cylinder 36 is operated to rotate the engagement member 37 (arrow r), and the engagement of the engagement member 38 is released. As a result, the positional restraint of the carriage 7 is released, and in response to this, a message to the effect that the carriage can be pulled out is displayed on the display unit 45. As a result, the process for enabling the removal of the trolley ends. After that, as shown in FIG. 14C, the carriage 7 is moved in a direction away from the base 2 (arrow s), whereby the pulling-out of the carriage 7 is completed.

上記説明したように、本実施の形態に示す部品実装装置１は、基台２と基台２の上方を覆って設けられたカバー部１１との間に形成された開口部２１を介して部品供給フィーダ８の部品取り出し口から部品を取り出し、基台２の上面に設けた基板保持部に保持された基板４に部品を装着する装着ヘッド５とを備えた部品実装装置１において、部品供給フィーダ８が装着され、部品取り出し口を開口部２１の下方に位置させた状態で基台２に連結される台車７と、部品供給フィーダ８と基板保持部２ｂの間に形成される収納空間である収納部１２に収納され、開口部２１を開閉する屈曲自在なシャッタ１３と、収納部１２から開口部２１へ移動するシャッタ１３を屈曲させながら案内するガイド部１６と、シャッタ１３をガイド部１６に沿って移動させることによりシャッタ１３によって開口部２１を開閉させるシャッタ開閉手段としてのシャッタ駆動部１４とを有する構成を用いている。 As described above, the component mounting apparatus 1 according to the present exemplary embodiment is a component through the opening 21 formed between the base 2 and the cover 11 provided above the base 2. In the component mounting apparatus 1 including a mounting head 5 for picking up a component from the component pick-up port of the supply feeder 8 and mounting the component on the substrate 4 held by the substrate holding portion provided on the upper surface of the base 2. A dolly 7 to which the components 8 are attached and which is connected to the base 2 with the component outlet located below the opening 21, and a storage space formed between the component supply feeder 8 and the substrate holder 2b. A bendable shutter 13 that is housed in the storage unit 12 to open and close the opening 21, a guide unit 16 that guides the shutter 13 that moves from the storage unit 12 to the opening 21 while bending, and a shutter 13 to the guide unit 16. A configuration including a shutter driving unit 14 as a shutter opening/closing unit that opens and closes the opening 21 by the shutter 13 by moving the shutter 13 along the shutter 13 is used.

これにより、基台２とカバー部１１との間に形成される開口部２１を簡単な機構で安全に閉止するとともに、部品供給ステージ６に配置された台車７を設備を停止させることなく安全に交換することができる。 As a result, the opening 21 formed between the base 2 and the cover portion 11 can be safely closed by a simple mechanism, and the carriage 7 placed on the component supply stage 6 can be safely closed without stopping the equipment. Can be exchanged.

また本実施の形態に示す部品実装装置１は、部品供給フィーダ８が装着された昇降可能な台車テーブル７ａを備えた台車７を取り付け可能な基台２と、基台２と基台２の上方を覆って設けられたカバー部１１との間に形成された開口部２１を介して部品供給フィーダ８から部品を取り出して基板４に装着する装着ヘッド５とを備えた部品実装装置１を、開口部２１を開閉可能なシャッタ１３と、シャッタ１３を移動させて開口部２１を開閉させるシャッタ開閉手段としてのシャッタ駆動部１４と、台車テーブル７ａを基台２に対して上昇させることにより部品供給フィーダ８と開口部２１とを接近させるとともに台車７を基台２に着脱可能に連結する連結手段としての台車連結機構２８と、少なくとも台車連結機構２８の動作とシャッタ駆動部１４の動作を制御する制御部４０とを有する構成とし、制御部４０は、台車連結機構２８による連結を解除することにより台車テーブル７ａを下降させて部品供給フィーダ８と開口部２１との間に空間Ｓを形成し、シャッタ駆動部１４を動作させ空間Ｓにシャッタ１３を挿入して開口部２１を覆うように各部を制御するようにしている。 In addition, the component mounting apparatus 1 according to the present embodiment is provided with a base 2 to which a truck 7 having a cart table 7a capable of ascending and descending with a component supply feeder 8 can be attached, a base 2 and an upper portion of the base 2. The component mounting apparatus 1 having a mounting head 5 for picking up a component from the component supply feeder 8 and mounting it on the substrate 4 through an opening 21 formed between the cover 11 and the cover 11 is opened. A shutter 13 that can open and close the portion 21, a shutter driving portion 14 that serves as a shutter opening and closing means that moves the shutter 13 to open and close the opening portion 21, and a component supply feeder by raising the carriage table 7a with respect to the base 2. 8 and the opening 21 are brought close to each other, and a carriage connecting mechanism 28 as a connecting means for detachably connecting the carriage 7 to the base 2, and a control for controlling at least the operation of the carriage connecting mechanism 28 and the operation of the shutter drive unit 14. The control unit 40 lowers the trolley table 7a by releasing the coupling by the trolley coupling mechanism 28 to form a space S between the component supply feeder 8 and the opening 21, and the shutter is released. The drive unit 14 is operated, the shutter 13 is inserted into the space S, and each unit is controlled so as to cover the opening 21.

これにより、台車７の上方で部品取り出しのために移動する装着ヘッド５の可動域とシャッタ１３との干渉を避けることが可能となり、部品供給ステージ６に配置された台車７を設備を停止させることなく安全に交換することができる。 As a result, it is possible to avoid the interference between the movable range of the mounting head 5 that moves above the dolly 7 for taking out parts and the shutter 13, and to stop the equipment of the dolly 7 arranged on the part supply stage 6. Can be safely replaced without.

本発明の部品実装装置は、部品供給ステージに配置された台車を設備を停止させることなく安全に交換することができるという効果を有し、パーツフィーダから部品を取り出して基板に装着する分野において有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The component mounting apparatus of the present invention has an effect that the carriage arranged on the component supply stage can be safely replaced without stopping the equipment, and is useful in the field where components are taken out from a parts feeder and mounted on a substrate. Is.

１部品実装装置
２基台
３基板搬送部
４基板
５装着ヘッド
６部品供給ステージ
７台車
７ａ台車テーブル
８部品供給フィーダ
１１カバー部
１２収納部
１３シャッタ
１４シャッタ駆動部
１６ガイド部
２１開口部
２８台車連結機構 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Component mounting device 2 Base 3 Substrate transfer part 4 Substrate 5 Mounting head 6 Component supply stage 7 Carriage 7a Carriage table 8 Component supply feeder 11 Cover part 12 Storage part 13 Shutter 14 Shutter drive part 16 Guide part 21 Opening part 28 Carriage connection mechanism

Claims

パーツフィーダが装着された昇降可能なテーブルを備えた台車を取り付け可能な基台と、前記基台と基台の上方を覆って設けられたカバー部との間に形成された開口部を介して前記パーツフィーダから部品を取り出して基板に装着する装着ヘッドとを備えた部品実装装置であって、
前記開口部を開閉可能なシャッタと、
前記シャッタを移動させて前記開口部を開閉させるシャッタ開閉手段と、
前記テーブルを前記基台に対して上昇させることにより前記パーツフィーダと前記開口部とを接近させるとともに前記台車を前記基台に着脱可能に連結する連結手段と、
少なくとも前記連結手段の動作と前記シャッタ開閉手段の動作を制御する制御部とを有し、
前記制御部は、
前記連結手段による連結を解除することにより前記テーブルを下降させて前記パーツフィーダと前記開口部との間に空間を形成し、
前記シャッタ開閉手段を動作させ前記空間に前記シャッタを挿入して前記開口部を覆う、部品実装装置。 Through an opening formed between a base to which a cart having a table capable of moving up and down, to which a parts feeder is attached, can be mounted, and an opening formed between the base and a cover provided above the base. A component mounting apparatus comprising: a mounting head that picks up a component from the parts feeder and mounts it on a board,
A shutter that can open and close the opening,
Shutter opening and closing means for moving the shutter to open and close the opening,
Connecting means for removably connecting the trolley to the base, while bringing the parts feeder and the opening closer to each other by raising the table with respect to the base;
At least a control unit that controls the operation of the connecting unit and the operation of the shutter opening/closing unit,
The control unit is
By releasing the connection by the connecting means, the table is lowered to form a space between the parts feeder and the opening,
A component mounting apparatus which operates the shutter opening/closing means to insert the shutter into the space to cover the opening.

前記台車が前記基台と連結可能な位置にあることを検出する台車検出センサを備え、
前記台車検出センサが前記位置に前記台車があることを検出した場合に、前記制御部は前記シャッタ開閉手段を動作させて前記開口部を開放し、この開放動作の途中で前記連結手段を動作させて前記台車を前記基台に連結する、請求項１に記載の部品実装装置。 A carriage detection sensor for detecting that the carriage is in a position connectable to the base,
When the carriage detection sensor detects that the carriage is at the position, the control unit operates the shutter opening/closing means to open the opening, and activates the connecting means in the middle of the opening operation. The component mounting apparatus according to claim 1, wherein the trolley is connected to the base by a lever.

前記台車が前記基台と連結可能な位置にあることを検出する台車検出センサを備え、
前記台車検出センサが前記位置に前記台車があることを検出した場合に、前記制御部が前記シャッタ開閉手段を動作させて前記開口部が開放された後、前記連結手段を動作させて前記台車を前記基台に連結する、請求項１に記載の部品実装装置。 A carriage detection sensor for detecting that the carriage is in a position connectable to the base,
When the carriage detection sensor detects that the carriage is present at the position, the controller operates the shutter opening/closing means to open the opening, and then operates the connecting means to operate the carriage. The component mounting apparatus according to claim 1, which is connected to the base.

前記基台に連結された状態にある前記台車を前記基台から離す分離手段を備えた、請求項１から３のいずれかに記載の部品実装装置。 The component mounting apparatus according to claim 1, further comprising a separating unit that separates the carriage connected to the base from the base.