JP2020116703A - Teaching device and teaching method - Google Patents

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Abstract

To be able to perform direct teaching of force to a robot arm.SOLUTION: A teaching device comprises: torque sensors 11, attached to a robot arm 101, which can detect torque generated by pressing force applied to the robot arm 101; a force calculating part 12 that calculates the pressing force applied to the robot arm 101 from the detected torque by the torque sensors 11; a lock instruction receiving part 14 that receives a servo lock instruction from a user; an arm control part 15 that servo-locks the robot arm 101 at timing when the lock instruction receiving part 14 receives the servo lock instruction; a determination instruction receiving part 17 that receives a determination instruction from the user; and a force registering part 18 that registers, as a value and a direction of force taught to the robot arm 101, a value and a direction of pressing force at timing when the determination instruction receiving part 17 receives the determination instruction, of pressing force calculated by the force calculating part 12 after the robot arm 101 is servo-locked by the arm control part 15.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

この発明は、ロボットアームに対して力をダイレクト教示するための教示装置及び教示方法に関する。 The present invention relates to a teaching device and a teaching method for directly teaching a force to a robot arm.

従来から、教示装置は、ユーザによるロボットアームに対する位置及び姿勢のダイレクト教示を可能としている（例えば特許文献１，２参照）。一方、従来の教示装置では、ロボットアームに対する力の教示については、ユーザによるティーチングペンダントを用いた数値入力に応じ、力の値及び方向を設定している。 Conventionally, a teaching device enables a user to directly teach a position and a posture with respect to a robot arm (see, for example, Patent Documents 1 and 2). On the other hand, in the conventional teaching device, regarding the teaching of force to the robot arm, the value and direction of the force are set according to the numerical value input by the user using the teaching pendant.

特開平０５−２０４４４１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 05-204441 特開平０５−２５００２９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 05-250029

上記のように、従来の教示装置では、ロボットアームに対する力の教示については、ユーザによるティーチングペンダントを用いた数値入力を受付けている。しかしながら、この場合、ユーザは、事前に実験を行って、入力する数値を確認する必要がある。そのため、ロボットアームに対する力の教示は、作業工数という観点では煩わしく、改善が求められている。 As described above, in the conventional teaching device, the user inputs a numerical value using the teaching pendant for teaching the force to the robot arm. However, in this case, the user needs to perform an experiment in advance to confirm the numerical value to be input. Therefore, teaching the force to the robot arm is cumbersome from the viewpoint of work man-hours, and improvement is required.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、ロボットアームに対して力のダイレクト教示が可能な教示装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to provide a teaching device capable of directly teaching a force to a robot arm.

この発明に係る教示装置は、ロボットアームに取付けられ、当該ロボットアームに加えられた押付力によるトルクを検出可能なトルクセンサと、トルクセンサにより検出されたトルクから、ロボットアームに加えられた押付力を算出する力算出部と、ユーザからサーボロック指示を受付けるロック指示受付部と、ロック指示受付部によりサーボロック指示を受付けたタイミングで、ロボットアームをサーボロックするアーム制御部と、ユーザから決定指示を受付ける決定指示受付部と、アーム制御部によりロボットアームがサーボロックされた後に力算出部により算出された押付力のうち、決定指示受付部により決定指示が受付けられたタイミングでの押付力の値及び方向を、ロボットアームに対して教示された力の値及び方向として登録する力登録部とを備えたことを特徴とする。 A teaching device according to the present invention is attached to a robot arm, and a torque sensor capable of detecting torque due to a pressing force applied to the robot arm, and a pressing force applied to the robot arm from the torque detected by the torque sensor. A force calculation unit that calculates a servo lock instruction, a lock instruction reception unit that receives a servo lock instruction from the user, an arm control unit that servo-locks the robot arm at the timing when the lock instruction reception unit receives the servo lock instruction, and a determination instruction from the user Of the pressing force calculated by the force calculation unit after the robot control unit servo-locks the robot arm by the arm control unit, and the value of the pressing force at the timing when the determination command is received by the determination command receiving unit. And a force registration unit that registers the direction and the direction as a value and a direction of the force taught to the robot arm.

この発明によれば、上記のように構成したので、ロボットアームに対して力のダイレクト教示が可能となる。 According to the present invention, since it is configured as described above, it is possible to directly teach the force to the robot arm.

実施の形態１に係る教示装置の構成例及び動作例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a configuration example and an operation example of the teaching device according to the first embodiment. 実施の形態１に係る教示装置の構成例を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a configuration example of a teaching device according to a first embodiment. 実施の形態１に係る教示装置の別の動作例を示す図である。5 is a diagram showing another operation example of the teaching device according to the first embodiment. FIG.

以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は実施の形態１に係る教示装置の構成例及び動作例を示す図である。
教示装置は、ユーザがロボットアーム１０１に対して力のダイレクト教示を実施するための装置である。この教示装置は、力のダイレクト教示に関する機能の他に、位置及び姿勢のダイレクト教示に関する機能も有していてもよいが、位置及び姿勢のダイレクト教示に関する機能については従来と同様であるためその説明を省略する。なお、ユーザがロボットアーム１０１に対して教示する力としては、例えば、ツール１０２による物体２０１に対する押付け、ツール１０２が把持するワークの物体２０１上へのプレイス、ツール１０２による物体２０１に対する研磨又はネジ締め等の際に加える力が挙げられる。この教示装置は、図１に示すように、トルクセンサ１１、力算出部１２及び力教示部１３を備えている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
Embodiment 1.
FIG. 1 is a diagram showing a configuration example and an operation example of the teaching device according to the first embodiment.
The teaching device is a device for a user to directly teach force to the robot arm 101. This teaching apparatus may have a function related to direct teaching of position and orientation in addition to a function related to direct teaching of force, but since the function related to direct teaching of position and orientation is the same as the conventional one, its description will be omitted. Is omitted. The force that the user teaches to the robot arm 101 may be, for example, pressing by the tool 102 against the object 201, placing the work held by the tool 102 on the object 201, polishing the object 201 by the tool 102, or screwing the object 201. The force applied at the time of etc. is mentioned. As shown in FIG. 1, this teaching device includes a torque sensor 11, a force calculation unit 12, and a force teaching unit 13.

トルクセンサ１１は、ロボットアーム１０１に取付けられ、ロボットアーム１０１に加えられた押付力によるトルクを検出可能な検出センサである。トルクセンサ１１は、ロボットアーム１０１の各軸に取付けられている。 The torque sensor 11 is a detection sensor attached to the robot arm 101 and capable of detecting the torque due to the pressing force applied to the robot arm 101. The torque sensor 11 is attached to each axis of the robot arm 101.

力算出部１２は、トルクセンサ１１により検出されたトルクから、ロボットアーム１０１に加えられた押付力を算出する。この際、力算出部１２は、トルクセンサ１１毎に、検出値から初期値（ロボットアーム１０１に力が加えられていない状態での検出値）を差し引き、その差分値及び取付け位置までのアーム長さに基づいて力を算出する。そして、力算出部１２は、算出した各力を合成することで、ロボットアーム１０１に加えられた押付力を算出する。 The force calculator 12 calculates the pressing force applied to the robot arm 101 from the torque detected by the torque sensor 11. At this time, the force calculation unit 12 subtracts the initial value (the detected value when no force is applied to the robot arm 101) from the detected value for each torque sensor 11, and the difference value and the arm length up to the attachment position. The force is calculated based on this. Then, the force calculation unit 12 calculates the pressing force applied to the robot arm 101 by combining the calculated forces.

力教示部１３は、力算出部１２により算出された押付力に基づいて、ロボットアーム１０１に対して教示された力を登録する。この力教示部１３は、図２に示すように、ロック指示受付部１４、アーム制御部１５、通知部１６、決定指示受付部１７、力登録部１８及び記録部１９を有している。 The force teaching unit 13 registers the force taught to the robot arm 101 based on the pressing force calculated by the force calculation unit 12. As shown in FIG. 2, the force teaching unit 13 includes a lock instruction receiving unit 14, an arm control unit 15, a notification unit 16, a determination instruction receiving unit 17, a force registration unit 18, and a recording unit 19.

なお、力算出部１２及び力教示部１３は、システムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の処理回路、又はメモリ等に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等により実現される。 The force calculation unit 12 and the force teaching unit 13 are realized by a processing circuit such as a system LSI (Large Scale Integration) or a CPU (Central Processing Unit) that executes a program stored in a memory or the like.

ロック指示受付部１４は、ユーザからサーボロック指示を受付ける。サーボロック指示は、ユーザがロボットアーム１０１をサーボロックする際に教示装置に対して入力する指示である。なお、ユーザは、例えばロボットアーム１０１が有する操作ボタン（不図示）又はティーチングペンダント（不図示）が有する操作ボタンを用いて、サーボロック指示の入力を行う。 The lock instruction receiving unit 14 receives a servo lock instruction from the user. The servo lock instruction is an instruction input to the teaching device when the user servo locks the robot arm 101. The user inputs a servo lock instruction using an operation button (not shown) of the robot arm 101 or an operation button of a teaching pendant (not shown), for example.

アーム制御部１５は、ロック指示受付部１４によりサーボロック指示を受付けたタイミングで、ロボットアーム１０１をサーボロックする。 The arm control unit 15 servo-locks the robot arm 101 at the timing when the lock instruction receiving unit 14 receives the servo lock instruction.

通知部１６は、力算出部１２により算出された押付力をリアルタイムに通知する。この通知部１６により通知された押付力を示す情報は、表示装置（不図示）に表示される。
なお、通知部１６は、教示装置に必須の構成ではなく、教示装置に設けられていなくてもよい。例えば、ユーザが、力のダイレクト教示において、ロボットアーム１０１に加えられている押付力を確認しながら教示を行う必要が無い場合には、通知部１６は不要である。 The notification unit 16 notifies the pressing force calculated by the force calculation unit 12 in real time. The information indicating the pressing force notified by the notification unit 16 is displayed on the display device (not shown).
The notification unit 16 is not an essential component of the teaching device and may not be provided in the teaching device. For example, when the user does not need to perform teaching while confirming the pressing force applied to the robot arm 101 in direct force teaching, the notification unit 16 is not necessary.

決定指示受付部１７は、ユーザから決定指示を受付ける。決定指示は、ユーザが、力のダイレクト教示を実施している最中に、ロボットアーム１０１に対して教示する力を決定する際に教示装置に対して入力する指示である。なお、ユーザは、例えばロボットアーム１０１が有する操作ボタン又はティーチングペンダントが有する操作ボタンを用いて、決定指示の入力を行う。 The decision instruction receiving unit 17 receives a decision instruction from the user. The decision instruction is an instruction that the user inputs to the teaching device when deciding the force to be taught to the robot arm 101 during the direct teaching of the force. The user inputs a determination instruction using, for example, the operation button of the robot arm 101 or the operation button of the teaching pendant.

力登録部１８は、アーム制御部１５によりロボットアーム１０１がサーボロックされた後に力算出部１２により算出された押付力のうち、決定指示受付部１７により決定指示が受付けられたタイミングでの押付力の値及び方向を、ロボットアーム１０１に対して教示された力の値及び方向として記録部１９に登録する。 The force registration unit 18 presses the pressing force calculated by the force calculation unit 12 after the arm control unit 15 servo-locks the robot arm 101 at the timing when the determination instruction reception unit 17 receives the determination instruction. The value and the direction of are registered in the recording unit 19 as the value and the direction of the force taught to the robot arm 101.

なお、記録部１９は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）又はメモリ等によって構成される。
また図２では、記録部１９が教示装置の内部に設けられた場合を示しているが、これに限らず、記録部１９は教示装置の外部に設けられていてもよい。 The recording unit 19 is configured by an HDD (Hard Disk Drive), a DVD (Digital Versatile Disc), a memory, or the like.
Although FIG. 2 shows the case where the recording unit 19 is provided inside the teaching device, the present invention is not limited to this, and the recording unit 19 may be provided outside the teaching device.

また、教示装置は、力のダイレクト教示を、位置及び姿勢のダイレクト教示とは別に実施するものとする。 Further, the teaching device performs direct force teaching separately from direct position and posture teaching.

次に、図１，２に示す教示装置を用いた力のダイレクト教示の一例について説明する。以下では、図１に示すように、ロボットアーム１０１が物体２０１をｚ軸方向に押付ける際の力を教示する場合を示す。
ここで、ユーザがロボットアーム１０１に対して位置又は姿勢をダイレクト教示する場合、ロボットアーム１０１の関節部分の回転角等を教示することになるが、この回転角等はユーザにとって視覚的に捉え易く位置又は姿勢の再現が容易である。これに対し、ユーザがロボットアーム１０１に対して力をダイレクト教示しようとする場合には、この力はユーザにとって視覚的に捉え難く力の再現が難しい。そこで、実施の形態１に係る教示装置では、ロボットアーム１０１に加えられた押付力によるトルクを検出可能なトルクセンサ１１を用いることで、力のダイレクト教示を実現する。
一方、ロボットアーム１０１を自由に動かせる状態でユーザがロボットアーム１０１を物体２０１に押付けると、この押付力が物体２０１からの反発力で相殺されてしまうため、トルクセンサ１１はトルクを検出できない。そのため、この状態ではロボットアーム１０１に対する力のダイレクト教示は実施できない。そこで、実施の形態１に係る教示装置では、ロボットアーム１０１が物体２０１から離れた状態でサーボロック状態（静止状態）とする。これにより、この状態でユーザがロボットアーム１０１に押付力を加えると、ロボットアーム１０１には押付力のみが加えられた状態となり、トルクセンサ１１はこの押付力によるトルクを検出可能となる。 Next, an example of direct force teaching using the teaching device shown in FIGS. Hereinafter, as shown in FIG. 1, a case will be described in which the robot arm 101 teaches a force for pressing the object 201 in the z-axis direction.
Here, when the user directly teaches the position or posture to the robot arm 101, the rotation angle and the like of the joint portion of the robot arm 101 is taught, but the rotation angle and the like are easy for the user to grasp visually. It is easy to reproduce the position or orientation. On the other hand, when the user tries to directly teach the force to the robot arm 101, this force is difficult for the user to visually recognize and it is difficult to reproduce the force. Therefore, the teaching device according to the first embodiment realizes direct teaching of force by using the torque sensor 11 that can detect the torque due to the pressing force applied to the robot arm 101.
On the other hand, when the user presses the robot arm 101 against the object 201 while the robot arm 101 can be freely moved, the pressing force is canceled by the repulsive force from the object 201, and the torque sensor 11 cannot detect the torque. Therefore, in this state, direct teaching of force to the robot arm 101 cannot be performed. Therefore, in the teaching device according to the first embodiment, the robot arm 101 is in the servo lock state (stationary state) in a state in which the robot arm 101 is away from the object 201. As a result, when the user applies a pressing force to the robot arm 101 in this state, only the pressing force is applied to the robot arm 101, and the torque sensor 11 can detect the torque due to this pressing force.

力のダイレクト教示では、ユーザは、まず、ロボットアーム１０１が有するツール１０２を物体２０１から離した位置に移動させる。図１では、ロボットアーム１０１が物体２０１の上方に移動されている。 In direct teaching of force, the user first moves the tool 102 of the robot arm 101 to a position separated from the object 201. In FIG. 1, the robot arm 101 is moved above the object 201.

次いで、ユーザは、サーボロック指示を教示装置に入力する。
次いで、アーム制御部１５は、ロボットアーム１０１をサーボロックする。 Next, the user inputs a servo lock instruction to the teaching device.
Next, the arm control unit 15 servo-locks the robot arm 101.

次いで、ユーザは、ロボットアーム１０１に対して手でｚ軸方向に力を加える。この際、トルクセンサ１１はロボットアーム１０１に加えられたｚ軸方向の押付力によるトルクを算出し、力算出部１２はこのトルクから当該押付力を算出する。図１において、符号５０１に示す矢印はユーザにより加えられた押付力を示している。 Next, the user manually applies a force to the robot arm 101 in the z-axis direction. At this time, the torque sensor 11 calculates the torque due to the pressing force applied to the robot arm 101 in the z-axis direction, and the force calculation unit 12 calculates the pressing force from this torque. In FIG. 1, the arrow indicated by reference numeral 501 indicates the pressing force applied by the user.

また、通知部１６は力算出部１２により算出された押付力をリアルタイムに通知し、表示装置はその押付力を示す情報を表示する。これにより、ユーザは、ロボットアーム１０１に加えた押付力をモニタしながらロボットアーム１０１に加える押付力を調整できる。 In addition, the notification unit 16 notifies the pressing force calculated by the force calculation unit 12 in real time, and the display device displays information indicating the pressing force. This allows the user to adjust the pressing force applied to the robot arm 101 while monitoring the pressing force applied to the robot arm 101.

次いで、ユーザは、ロボットアーム１０１に加えた押付力が所望値となった場合に、決定指示を教示装置に入力する。 Next, when the pressing force applied to the robot arm 101 reaches a desired value, the user inputs a determination instruction to the teaching device.

次いで、力登録部１８は、決定指示が入力されたタイミングでの押付力の値及び方向を、ロボットアーム１０１に対して教示された力の値及び方向として登録する。
以上の動作により、ユーザは、ロボットアーム１０１に対して力を教示できる。 Next, the force registration unit 18 registers the value and direction of the pressing force at the timing when the determination instruction is input as the value and direction of the force taught to the robot arm 101.
By the above operation, the user can teach the force to the robot arm 101.

なお、ロボットアーム１０１の位置又は姿勢によっては、ユーザがロボットアーム１０１に対して押付力を加え難い場合又はトルクセンサ１１での感度が弱くなる場合がある。そこで、このような場合には、例えば図３に示すように、ユーザは、ロボットアーム１０１の位置又は姿勢を、力のダイレクト教示がし易い任意の位置又は姿勢に移動させてから、力のダイレクト教示を実施してもよい。これにより、ユーザは、ロボットアーム１０１に対して押付力を加え易くなり、また、トルクセンサ１１での感度の低下を抑制できる。 Depending on the position or posture of the robot arm 101, it may be difficult for the user to apply a pressing force to the robot arm 101, or the sensitivity of the torque sensor 11 may be weak. Therefore, in such a case, as shown in FIG. 3, for example, the user moves the position or posture of the robot arm 101 to an arbitrary position or posture where direct teaching of force is easy, and then the force direct The teaching may be implemented. As a result, the user can easily apply a pressing force to the robot arm 101 and can suppress a decrease in sensitivity of the torque sensor 11.

以上のように、この実施の形態１によれば、教示装置は、ロボットアーム１０１に取付けられ、当該ロボットアーム１０１に加えられた押付力によるトルクを検出可能なトルクセンサ１１と、トルクセンサ１１により検出されたトルクから、ロボットアーム１０１に加えられた押付力を算出する力算出部１２と、ユーザからサーボロック指示を受付けるロック指示受付部１４と、ロック指示受付部１４によりサーボロック指示を受付けたタイミングで、ロボットアーム１０１をサーボロックするアーム制御部１５と、ユーザから決定指示を受付ける決定指示受付部１７と、アーム制御部１５によりロボットアーム１０１がサーボロックされた後に力算出部１２により算出された押付力のうち、決定指示受付部１７により決定指示が受付けられたタイミングでの押付力の値及び方向を、ロボットアーム１０１に対して教示された力の値及び方向として登録する力登録部１８とを備えた。これにより、実施の形態１に係る教示装置は、ロボットアーム１０１に対して力のダイレクト教示が可能となる。 As described above, according to the first embodiment, the teaching device includes the torque sensor 11 attached to the robot arm 101 and capable of detecting the torque due to the pressing force applied to the robot arm 101, and the torque sensor 11. The force calculation unit 12 that calculates the pressing force applied to the robot arm 101 from the detected torque, the lock instruction reception unit 14 that receives the servo lock instruction from the user, and the servo lock instruction that is received by the lock instruction reception unit 14 At the timing, the arm control unit 15 that servo-locks the robot arm 101, the determination instruction reception unit 17 that receives a determination instruction from the user, and the force calculation unit 12 calculate the robot arm 101 after the robot arm 101 is servo-locked. Of the pressing forces, the force registration unit 18 that registers the value and direction of the pressing force at the timing when the determination instruction receiving unit 17 receives the determination instruction as the value and direction of the force taught to the robot arm 101. Equipped with. As a result, the teaching device according to the first embodiment enables direct teaching of force to the robot arm 101.

なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、若しくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。 It should be noted that, in the present invention, it is possible to modify any of the constituent elements of the embodiment or omit any of the constituent elements of the embodiment within the scope of the invention.

１１ トルクセンサ
１２ 力算出部
１３ 力教示部
１４ ロック指示受付部
１５ アーム制御部
１６ 通知部
１７ 決定指示受付部
１８ 力登録部
１９ 記録部
１０１ ロボットアーム
１０２ ツール
２０１ 物体 11 torque sensor 12 force calculation unit 13 force teaching unit 14 lock instruction receiving unit 15 arm control unit 16 notification unit 17 decision instruction receiving unit 18 force registration unit 19 recording unit 101 robot arm 102 tool 201 object

Claims (5)

ロボットアームに取付けられ、当該ロボットアームに加えられた押付力によるトルクを検出可能なトルクセンサと、
前記トルクセンサにより検出されたトルクから、前記ロボットアームに加えられた押付力を算出する力算出部と、
ユーザからサーボロック指示を受付けるロック指示受付部と、
前記ロック指示受付部によりサーボロック指示を受付けたタイミングで、前記ロボットアームをサーボロックするアーム制御部と、
ユーザから決定指示を受付ける決定指示受付部と、
前記アーム制御部により前記ロボットアームがサーボロックされた後に前記力算出部により算出された押付力のうち、前記決定指示受付部により決定指示が受付けられたタイミングでの押付力の値及び方向を、前記ロボットアームに対して教示された力の値及び方向として登録する力登録部と
を備えた教示装置。 A torque sensor attached to the robot arm and capable of detecting the torque due to the pressing force applied to the robot arm,
A force calculation unit that calculates the pressing force applied to the robot arm from the torque detected by the torque sensor,
A lock instruction receiving unit that receives a servo lock instruction from a user,
An arm control unit that servo-locks the robot arm at a timing when a servo lock instruction is received by the lock instruction reception unit,
A decision instruction receiving unit that receives a decision instruction from a user,
Of the pressing force calculated by the force calculation unit after the robot arm is servo-locked by the arm control unit, the value and direction of the pressing force at the timing when the determination instruction is received by the determination instruction receiving unit, A teaching device comprising: a force registration unit that registers the value and direction of the force taught to the robot arm. 前記力算出部により算出された押付力をリアルタイムに通知する通知部を備えた
ことを特徴とする請求項１記載の教示装置。 The teaching device according to claim 1, further comprising a notification unit that notifies the pressing force calculated by the force calculation unit in real time. 前記力算出部は、前記トルクセンサ毎に検出値から初期値を差し引いた差分値及び取付け位置までのアーム長さに基づいて力を算出し、当該トルクセンサ毎に算出した力を合成することで前記ロボットアームに加えられた押付力を算出する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の教示装置。 The force calculation unit calculates the force based on the difference value obtained by subtracting the initial value from the detected value for each torque sensor and the arm length up to the attachment position, and combines the calculated force for each torque sensor. The teaching device according to claim 1 or 2, wherein a pressing force applied to the robot arm is calculated. 前記ロボットアームに押付力が加えられる際の当該ロボットアームの位置又は姿勢は、任意の位置又は姿勢である
ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちの何れか１項記載の教示装置。 The teaching device according to any one of claims 1 to 3, wherein the position or the posture of the robot arm when a pressing force is applied to the robot arm is an arbitrary position or posture. .. ロボットアームに取付けられ、当該ロボットアームに加えられた押付力によるトルクを検出可能なトルクセンサと、前記トルクセンサにより検出されたトルクから、前記ロボットアームに加えられた押付力を算出する力算出部とを備えた教示装置による教示方法であって、
ロック指示受付部が、ユーザからサーボロック指示を受付け、
アーム制御部が、前記ロック指示受付部によりサーボロック指示を受付けたタイミングで、前記ロボットアームをサーボロックし、
決定指示受付部が、ユーザから決定指示を受付け、
力登録部が、前記アーム制御部により前記ロボットアームがサーボロックされた後に前記力算出部により算出された押付力のうち、前記決定指示受付部により決定指示が受付けられたタイミングでの押付力の値及び方向を、前記ロボットアームに対して教示された力の値及び方向として登録する
ことを特徴とする教示方法。 A torque sensor attached to the robot arm and capable of detecting the torque due to the pressing force applied to the robot arm, and a force calculation unit for calculating the pressing force applied to the robot arm from the torque detected by the torque sensor. A teaching method using a teaching device comprising:
The lock instruction receiving unit receives the servo lock instruction from the user,
The arm control unit servo locks the robot arm at the timing when the servo lock instruction is received by the lock instruction receiving unit,
The decision instruction receiving unit receives the decision instruction from the user,
The force registration unit determines the pressing force at the timing when the determination instruction is received by the determination instruction receiving unit, among the pressing forces calculated by the force calculation unit after the robot control unit servo-locks the robot arm. A value and a direction are registered as a value and a direction of the force taught to the robot arm.
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