JP2020112519A - 端末装置、サーバ装置、プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
ナビゲーション装置を使用するのは主に運転者であるが、同乗者が使用してもよい。本実施形態ではこれらをユーザと称する。また、自動運転では運転者が存在しなくてよい。
図2は、本実施形態にかかるナビゲーションシステム100のシステム構成図の一例である。ナビゲーションシステム100は、ネットワーク34を介して通信可能に接続されたサーバ装置31及びナビゲーション装置35を有している。
図4は、サーバ装置31及びナビゲーション装置35のハードウェア構成図の一例である。サーバ装置31及びナビゲーション装置35は情報処理装置の機能を有している。図4(a)に示すように、サーバ装置31は、ハードウェア構成として、CPU(Central Processing Unit)211、ROM(Read Only Memory)215、RAM(Random Access Memory)216、補助記憶装置217、及び、通信装置214を有する。
次に、図5を用いてナビゲーションシステム100の機能を説明する。図5は、ナビゲーションシステム100が有するサーバ装置31とナビゲーション装置35の機能をブロック状にして説明する機能ブロック図の一例である。
サーバ装置31は、第1通信部41を有している。第1通信部41は図4(a)に示したCPU211がプログラム2101を実行してサーバ装置31のハードウェアと協働することで実現される機能又は手段である。これらの機能の一部又は全てがICなどのハードウェア回路により実現されてもよい。
続いて、サーバ装置31が有する機能について説明する。第1通信部41はナビゲーション装置35と各種の情報を送受信する。一般的な例としては、移動体9がサーバ装置31に送信する位置情報や車速などを受信したり、サーバ装置31が地図データ(道路ネットワークデータ、地図描画用データ)を送信したりする。サーバ装置31が立ち寄り可能範囲14を決定する場合、ナビゲーション装置35から自宅8の位置情報及び移動体9の現在地の位置情報を受信し、複数の立ち寄り可能範囲ノード13をナビゲーション装置35に送信する。
続いてナビゲーション装置35の機能又は手段について説明する。ナビゲーション装置35は、第2通信部21、位置検出部22、操作受付部23、経路検索部24、立ち寄り可能範囲決定部25、経路案内部26、ナビ画面描画部27、及び、表示処理部28を有している。これらは、図4(b)に示したCPU211がプログラム2102を実行してナビゲーション装置35のハードウェアと協働することで実現される機能又は手段である。これらの機能の一部又は全てがICなどのハードウェア回路により実現されてもよい。
続いて、ナビゲーション装置35が有する機能について説明する。第2通信部21は、サーバ装置31と種々の情報を送受信する。
図7を用いて経路の検索方法について説明する。図7はダイクストラ法による経路検索を模式的に説明する図の一例である。図7(a)では、出発地をA,目的地をFとする。ノードA〜Fを結ぶ線に付された数値はコストである。本実施形態ではコストとして消費電力量が使用することが想定されるが、燃料消費量が使用されてもよい。ダイクストラ法のおよその手順は以下のようになる。
(1)出発地であるノードAをオープンリストに格納する。ノードAはどこからも来ていないのでfromの項目にnull(何も示さないもの)を入れておく。また、スタート時点なのでコストは0である(図7(b))。なお、図7(c)〜(e)において点線領域はコストが確定したノードである。
(2)オープンリストの最低コスト(最上位)のノードAを取り出し、このノードAから接続している他のノードB,Cをオープンリストに格納する。ノードB,CはノードAから来ており、コストは図7(a)に示すとおりなので、オープンリストは図7(c)のようになる。
(3)図7(c)のオープンリストの最低コスト(最上位)のノードBを取り出し、このノードBから接続している他のノードC、D、Eをオープンリストに格納する。なお、図7(c)のノードCのコストは9であるが、A→B→Cの経路のコストは5なので(9より小さい)、ノードCのfromとcostを置き換える(図7(d))。
(4)図7(d)のオープンリストの最低コスト(最上位)のノードDを取り出し、このノードDから接続している他のノードC、E、Fをオープンリストに格納する。なお、図7(d)のノードCのコストは5であり、A→B→D→Cの経路のコストは9なので、ノードCを更新しない。図7(d)のノードEのコストは9であるが、A→B→D→Eの経路のコストは8なので、ノードEのfromとcostを置き換える(図7(e))。
(5)オープンリストの最上位に目的地であるノードFが得られたので、計算終了となる。ノードFにいたるfromを順番に辿ると、F→D→B→Aであるので、ノードAからFまでコスト(消費電力量)が最も少ない経路が求められる。
本実施形態では消費電力量をどのように算出してもよい。一例として以下のように勾配を考慮する方法がある。
図9は、立ち寄り可能範囲を計算する際に消費電力量算出部36が往路消費電力量を算出する手順を示す一例のフローチャート図である。図9の処理は、ユーザが立ち寄り可能範囲14を表示させる操作を行い、操作受付部23がこの操作を受け付けると開始する。なお、移動体9の現在地の位置情報、電池残量など、車両から取得できる情報は適宜、取得されるものとする。また、必要があればサーバ装置31から取得してもよい。
(i) まず、凸包の境界に対応する立ち寄り可能範囲ノード13を1つ見つける。例えば、全ての立ち寄り可能範囲ノード13の重心から最も遠い立ち寄り可能範囲ノードでよい。
(ii) 選んだ立ち寄り可能範囲ノード13から別の立ち寄り可能範囲ノード13に直線を引き、他のすべての立ち寄り可能範囲ノード13がその直線の片側に来るような立ち寄り可能範囲ノード13を試行錯誤的に見つける。
(iii) (i)で最初に選んだ立ち寄り可能範囲ノード13が(ii)で再び選ばれるまで繰り返す。
ナビゲーション装置35などが2点間の経路を検索する場合、道路ネットワークデータを利用するが、道路ネットワークデータには詳細度に応じていくつかのレベルがある。ナビゲーション装置35がある程度遠方の目的地までの経路を検索する場合、計算量を低減するため、1つのリンク長が長く、比較的粗いリンクで構成された道路ネットワークデータ(以下、高レベル道路ネットワークデータという)を使用する。
ダイクストラ法では、自宅8と移動体9の現在地を中心に円形状にノードが探索されていくため、往路消費電力量及び復路消費電力量を算出すべきノードの数が多くなる傾向が生じる。そこで、移動体9の現在地からノードを探索する際にA−Star法を使用することが有効である。つまり、各ノードのコストf*をf*=g+h*と表した場合、h*としてノードから自宅までの直線距離を使用する。すると、ノードから自宅までの直線距離が短いノードが優先的に確定されるため、移動体9の現在地からノードを探索する際に探索されるノードが円形状でなく、自宅との距離が短い方向に広がっていく。
図18は、ナビゲーション装置35がナビ画面に表示した立ち寄り可能範囲14の表示例を示す図である。表示処理部28は立ち寄り可能範囲14の色を変えるなどして強調して表示する。図示するように、自宅8を示す自宅アイコン8aと、移動体9を示す移動体アイコン9aが表示され、立ち寄り可能範囲14により、移動体9の現在地からどこまでならエネルギー補給なしに自宅に戻れるかをユーザが容易に把握できる。
本実施例のナビゲーションシステム100によれば、ユーザが自宅から離れた場所で立ち寄り可能範囲14を確認した場合、立ち寄り可能範囲14は常に自宅に帰着可能な範囲であるため、ユーザは安心して立ち寄り可能範囲14を移動できる。
図20は、立ち寄り可能範囲決定部25が立ち寄り可能範囲を決定する手順を示す一例のフローチャート図である。
確定した全てのノードから自宅までの経路を検索することは処理負荷が大きすぎるおそれがある。そこで、確定したノードから自宅までの経路を直線と見なして、往路消費電力量を算出してもよい。
したがって、本実施例のナビゲーションシステム100によれば、ユーザが自宅から離れた場所で立ち寄り可能範囲14を確認した場合、立ち寄り可能範囲14は常に自宅に帰着可能な範囲であるため、ユーザは安心して立ち寄り可能範囲14を移動できる。
図22は、立ち寄り可能範囲決定部25が立ち寄り可能範囲14を決定する手順を示す一例のフローチャート図である。
本実施例と同様の立ち寄り可能範囲を、帰宅経路52上の任意の場所から生成することもできる。
図24は、立ち寄り可能範囲決定部25が立ち寄り可能範囲を決定する手順を示す一例のフローチャート図である。図24の説明では図22との相違を説明する場合がある。まず、ステップS301、S302の処理は図22と同様でよい。
本実施例のナビゲーション装置35は、移動体9の現在地又は帰宅経路の途中地点から立ち寄ることができる立ち寄り可能範囲14を少ない処理負荷で求めることができる。
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
35 :ナビゲーション装置
100 :ナビゲーションシステム
Claims (9)
- 移動体が有するエネルギーで移動体が移動できる範囲を表示する端末装置であって、
現在地に関する第1の地点から第2の地点に移動する場合の第1の消費エネルギー量を複数の前記第2の地点ごとに算出し、
更に、前記第2の地点から第3の地点に移動する場合の第2の消費エネルギー量を複数の前記第2の地点ごとに算出する消費エネルギー量算出手段と、
前記第1の消費エネルギー量と前記第2の消費エネルギー量の合計が、移動体が有するエネルギー量以下となる複数の前記第2の地点に基づいて立ち寄り可能範囲を決定する範囲決定手段と、
前記範囲決定手段が決定した前記立ち寄り可能範囲を電子地図に表示する表示処理手段と、を有することを特徴とする端末装置。 - 前記第1の地点の周囲のノードに移動する経路を前記消費エネルギー量算出手段が算出する消費エネルギー量をコストにして探索する探索手段を有し、
前記消費エネルギー量算出手段は、前記探索手段が探索した前記第1の地点から複数の前記第2の地点にそれぞれ移動する経路の前記第1の消費エネルギー量を算出し、
前記探索手段は前記第3の地点の周囲のノードに移動する経路を、消費エネルギー量をコストにして探索し、
前記消費エネルギー量算出手段は、前記探索手段が探索した前記第3の地点から複数の前記第2の地点にそれぞれ移動する経路において、前記第2の地点から前記第3の地点に移動するための前記第2の消費エネルギー量を前記第2の地点ごとに算出し、
前記範囲決定手段は、前記第1の消費エネルギー量と前記第2の消費エネルギー量の合計が、移動体が有するエネルギー量以下となる複数の前記第2の地点に基づいて前記立ち寄り可能範囲を決定することを特徴とする請求項1に記載の端末装置。 - 前記消費エネルギー量算出手段は、リンク長がより長い高レベル道路ネットワークデータを用いて、前記第1の消費エネルギー量と前記第2の消費エネルギー量を算出し
前記範囲決定手段は、前記第1の消費エネルギー量と前記第2の消費エネルギー量の合計が、移動体が有するエネルギー量以下となる複数の前記第2の地点のうち外縁に当たる前記第2の地点を決定し、
前記探索手段は、前記範囲決定手段が決定した前記第2の地点と前記高レベル道路ネットワークデータにおいて隣接したノードとを結ぶリンクに対応する、リンク長がより短い低レベル道路ネットワークデータのリンクのノードを、前記範囲決定手段が決定した前記第2の地点から前記消費エネルギー量算出手段が算出する消費エネルギー量をコストにして探索し、
前記消費エネルギー量算出手段は、前記第1の地点から前記第2の地点を経由して前記低レベル道路ネットワークデータの探索されたノードに移動するための前記第1の消費エネルギー量を算出し、
前記低レベル道路ネットワークデータの探索されたノードから前記第2の地点を経由して前記第3の地点に移動するための前記第2の消費エネルギー量を算出し、
前記範囲決定手段は、前記第1の消費エネルギー量と前記第2の消費エネルギー量の合計が、移動体が有するエネルギー量以下となる、前記低レベル道路ネットワークデータで探索されたノードに基づいて前記立ち寄り可能範囲を決定することを特徴とする請求項2に記載の端末装置。 - 前記探索手段は前記第1の地点の周囲のノードに移動する経路を、前記消費エネルギー量算出手段が算出した消費エネルギー量をコストにして探索する際、前記第1の地点の周囲のノードから前記第3の地点までの直線距離をヒューリスティックコストとするA−Star法で探索することを特徴とする請求項2又は3に記載の端末装置。
- 前記第1の地点の周囲のノードに移動する経路を、前記消費エネルギー量算出手段が算出した消費エネルギー量をコストにして探索する探索手段を有し、
前記消費エネルギー量算出手段は、前記探索手段が探索した前記第1の地点から前記第2の地点にそれぞれ移動する経路の前記第1の消費エネルギー量を複数の前記第2の地点ごとに算出し、
前記探索手段は複数の前記第2の地点から前記第3の地点までの経路を前記消費エネルギー量算出手段が算出した消費エネルギー量に基づいて探索し、
前記消費エネルギー量算出手段は前記第2の地点から前記第3の地点までの経路を移動するための前記第2の消費エネルギー量を複数の前記第2の地点ごとに算出し、
前記範囲決定手段は、前記第1の消費エネルギー量と前記第2の消費エネルギー量の合計が、移動体が有するエネルギー量以下となる複数の前記第2の地点に基づいて前記立ち寄り可能範囲を決定することを特徴とする請求項1に記載の端末装置。 - 移動体が有するエネルギーで移動体が移動できる範囲を表示する端末装置であって、
現在地に関する第1の地点から第3の地点に移動する場合の第3の消費エネルギー量を算出し、
前記移動体が有するエネルギーから前記第3の消費エネルギー量を減じて第4の消費エネルギー量を算出する消費エネルギー量算出手段と、
前記第1の地点から前記第3の地点に移動する経路上の少なくとも1つの途中地点から、前記第4の消費エネルギー量で戻ってこられるラウンドトリップを決定する範囲決定手段と、
を有することを特徴とする端末装置。 - 前記第1の地点から前記第3の地点に移動する経路上の少なくとも1つの途中地点の周囲のノードまでの経路を前記消費エネルギー量算出手段が算出する消費エネルギー量に基づいて探索する探索手段を有し、
範囲決定手段は、前記探索手段が探索したノードまでの消費エネルギー量と探索したノードから前記途中地点までの消費エネルギー量の合計が、前記第4の消費エネルギー量以下となる複数の前記ノードに基づいて前記ラウンドトリップの範囲を決定することを特徴とする請求項6に記載の端末装置。 - 移動体が有するエネルギーで移動体が移動できる範囲を移動体に提供するサーバ装置であって、
前記移動体から現在地に関する第1の地点と第3の地点の位置情報を受信する通信手段と、
前記第1の地点から複数の第2の地点に移動する場合の第1の消費エネルギー量を算出し、
更に、前記第2の地点から第3の地点に移動する場合の第2の消費エネルギー量を複数の前記第2の地点ごとに算出する消費エネルギー量算出手段と、
前記第1の消費エネルギー量と前記第2の消費エネルギー量の合計が、移動体が有するエネルギー量以下となる複数の前記第2の地点に基づいて立ち寄り可能範囲を決定する範囲決定手段と、を有し、
前記通信手段は、前記立ち寄り可能範囲を前記移動体に送信することを特徴とするサーバ装置。 - 移動体が有するエネルギーで移動体が移動できる範囲を表示する端末装置を、
現在地に関する第1の地点から複数の第2の地点に移動する場合の第1の消費エネルギー量を算出し、
前記第2の地点から第3の地点に移動する場合の第2の消費エネルギー量を複数の前記第2の地点ごとに算出する消費エネルギー量算出手段と、
前記第1の消費エネルギー量と前記第2の消費エネルギー量の合計が、移動体が有するエネルギー量以下となる複数の前記第2の地点に基づいて立ち寄り可能範囲を決定する範囲決定手段と、
前記範囲決定手段が決定した立ち寄り可能範囲を電子地図に表示する表示処理手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
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