JP2020111361A - Pallet and display system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、パレット及び表示システムに関する。 The present invention relates to pallets and display systems.
フォークリフトは、荷が積載されるパレットをフォークによって支持し、搬送を行う。フォークは、フォークリフトの前方に位置している。従って、パレットに積載した荷の高さによっては、フォークリフトの搭乗者の視界が荷によって狭くなる。 The forklift supports a pallet on which a load is loaded with a fork and carries the pallet. The fork is located in front of the forklift. Therefore, depending on the height of the load loaded on the pallet, the field of view of the passenger of the forklift is narrowed by the load.
特許文献１に記載のフォークリフトは、フォークリフトの先端に配置されたカメラと、カメラによって撮影された映像が表示される表示部と、を備える。表示部は、運転席の前方に配置されている。フォークリフトの搭乗者は、表示部に表示された映像を見ながらフォークリフトの操作を行うことができる。 The forklift described in Patent Document 1 includes a camera arranged at the tip of the forklift and a display unit for displaying an image captured by the camera. The display unit is arranged in front of the driver's seat. The passenger of the forklift can operate the forklift while watching the image displayed on the display unit.
特許文献１では、フォークに支持されたパレットの位置によって、カメラの撮影範囲にパレットの一部が入り込むおそれがあり、カメラの撮影範囲が実質的に狭くなる。従って、表示部に表示される映像は、パレットに対するフォークの位置に依存しており、パレットに対するフォークの位置によってはフォークリフトの前方を十分に表示できない場合がある。 In Patent Document 1, there is a possibility that a part of the pallet may enter the shooting range of the camera depending on the position of the pallet supported by the fork, and the shooting range of the camera is substantially narrowed. Therefore, the image displayed on the display unit depends on the position of the fork with respect to the pallet, and depending on the position of the fork with respect to the pallet, the front of the forklift may not be sufficiently displayed.
本発明の目的は、パレットに対するフォークの位置に依存せずに、フォークリフトの前方を表示部に表示させることができるパレット及び表示システムを提供することにある。 It is an object of the present invention to provide a pallet and a display system capable of displaying the front of a forklift truck on a display unit without depending on the position of the fork with respect to the pallet.
上記課題を解決するパレットは、フォークリフトのフォークによって支持され、荷とともに搬送されるパレットであって、前記荷が積載されるパレット本体と、前記パレット本体に搭載された撮影ユニットと、前記撮影ユニットに電力を供給する電源線と、を備え、前記撮影ユニットは、少なくとも前記フォークリフトの前方を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影された映像データを、当該映像データによる映像が表示される表示部に伝送する伝送部と、を備え、前記伝送部によって前記映像データを伝送することで、前記フォークリフトの搭乗者が前記フォークリフトの前方を向いた状態で視認可能な位置に配置された前記表示部に前記カメラによって撮影されている映像を表示する。 A pallet that solves the above problems is a pallet that is supported by a fork of a forklift and is transported together with a load, including a pallet body on which the load is loaded, a photographing unit mounted on the pallet body, and A power supply line for supplying electric power, and the photographing unit transmits at least a camera photographing the front of the forklift and video data photographed by the camera to a display unit displaying a video based on the video data. A transmission unit for transmitting the image data by the transmission unit, so that the camera is displayed on the display unit arranged at a position where a passenger of the forklift can visually recognize the front of the forklift. View the video that is being shot by.
これによれば、パレットに搭載されたカメラによって撮影された映像が表示部に表示される。パレットにカメラを設けることで、撮影範囲内に荷が写りこまないようにカメラを配置することができる。また、パレットにカメラを設けることで、カメラの位置はパレットに対するフォークの位置によって変動しない。従って、パレットに対するフォークの位置に依存せずに、フォークリフトの前方を表示部に表示させることができる。これにより、搭乗者が荷より前方を確認しながらフォークリフトの操作を行うことができる。 According to this, the image captured by the camera mounted on the pallet is displayed on the display unit. By providing the camera on the pallet, the camera can be arranged so that the load does not appear in the shooting range. Further, by providing the camera on the pallet, the position of the camera does not change depending on the position of the fork with respect to the pallet. Therefore, the front of the forklift truck can be displayed on the display unit without depending on the position of the fork with respect to the pallet. This allows the passenger to operate the forklift while checking the front of the load.
上記パレットについて、前記電源線に接続される充電池を備え、前記伝送部は、前記映像データを無線信号として前記フォークリフトに搭載された受信装置に送信する。これによれば、パレットに設けられた伝送部と、表示部とを有線接続することなく映像データの送信を行うことができる。従って、パレットやフォークリフトの構成が複雑化しにくい。 The pallet includes a rechargeable battery connected to the power line, and the transmission unit transmits the video data as a radio signal to a receiving device mounted on the forklift. According to this, the video data can be transmitted without wire-connecting the transmission unit provided on the palette and the display unit. Therefore, the structure of the pallet or forklift is unlikely to be complicated.
上記パレットについて、前記撮影ユニットは、前記パレット本体に生じる振動を検出する振動センサを備え、前記撮影ユニットは、前記振動センサによって前記パレット本体の振動が検出されると、動作モードよりも消費電力の少ない待機モードから前記動作モードに遷移してもよい。 Regarding the pallet, the photographing unit includes a vibration sensor that detects vibration generated in the pallet body, and when the vibration sensor detects the vibration of the pallet body, the photographing unit consumes less power than the operation mode. The operation mode may be transited from the low standby mode.
フォークリフトによってパレットが搬送される場合、パレット本体に振動が加わる。振動センサが、この振動を検出すると、撮影ユニットは待機モードから動作モードに遷移する。撮影ユニットは、振動センサによって振動が検出されるまでは待機モードとされるため、電力の消費を抑えることができる。 When a pallet is transported by a forklift, vibration is applied to the pallet body. When the vibration sensor detects this vibration, the photographing unit shifts from the standby mode to the operation mode. Since the photographing unit is in the standby mode until the vibration is detected by the vibration sensor, the power consumption can be suppressed.
上記パレットについて、前記カメラは、異なる方向を向いて複数配置され、前記撮影ユニットは、ヨーレートを検出するヨーレートセンサを備えていてもよい。
上記パレットについて、前記撮影ユニットは、前記充電池の電圧が閾値未満になったことを検出する低電圧検出部を備え、前記伝送部は、前記充電池の電圧が閾値未満である旨の情報を前記受信装置に送信可能である。
Regarding the pallet, a plurality of the cameras may be arranged facing different directions, and the photographing unit may include a yaw rate sensor that detects a yaw rate.
Regarding the pallet, the photographing unit includes a low voltage detection unit that detects that the voltage of the rechargeable battery has become less than a threshold value, and the transmission unit provides information indicating that the voltage of the rechargeable battery is less than the threshold value. It can be transmitted to the receiving device.
上記パレットについて、前記撮影ユニットは、現在時刻を検出するリアルタイムクロックを備え、前記伝送部は、前記映像データに前記現在時刻を対応付けて送信を行ってもよい。 Regarding the pallet, the photographing unit may include a real-time clock that detects a current time, and the transmission unit may perform transmission by associating the current time with the video data.
上記課題を解決する表示システムは、フォークリフトと、前記フォークリフトのフォークによって支持され、荷とともに搬送されるパレットと、を備えた表示システムであって、前記表示システムは、電力源を備え、前記フォークリフトは、前記フォークリフトの搭乗者が前記フォークリフトの前方を向いた状態で視認可能な位置に配置された表示部を備え、前記パレットは、前記荷が積載されるパレット本体と、前記パレット本体に搭載された撮影ユニットと、前記電力源と前記撮影ユニットとを接続しており、前記撮影ユニットに電力を供給する電源線と、を備え、前記撮影ユニットは、少なくとも前記フォークリフトの前方を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影された映像データを、当該映像データによる映像が表示される表示部に伝送する伝送部と、を備え、前記伝送部によって前記映像データを伝送することで、前記表示部に前記カメラによって撮影されている映像を表示する。これによれば、パレットに対するフォークの位置に依存せずに、フォークリフトの前方を表示部に表示させることができる。 A display system for solving the above problem is a display system including a forklift and a pallet supported by the forks of the forklift and conveyed with a load, wherein the display system includes a power source, and the forklift is A pallet body on which the load is loaded, and a pallet body mounted on the pallet body, the display portion being arranged at a position where a passenger of the forklift can be viewed in a state of facing the front of the forklift. An image capturing unit; and a power supply line that connects the power source to the image capturing unit and supplies power to the image capturing unit, wherein the image capturing unit captures at least the front of the forklift, and A transmission unit that transmits video data captured by the camera to a display unit on which an image based on the video data is displayed, and by transmitting the video data by the transmission unit, the display unit displays the video data by the camera. Display the video being shot. According to this, the front of the forklift truck can be displayed on the display unit without depending on the position of the fork with respect to the pallet.
本発明によれば、パレットに対するフォークの位置に依存せずに、フォークリフトの前方を表示部に表示させることができる。 According to the present invention, the front of the forklift can be displayed on the display unit without depending on the position of the fork with respect to the pallet.
以下、パレット及び表示システムの一実施形態について説明する。
図１に示すように、表示システムＤＳは、フォークリフト１０と、パレット３０と、を備える。図示は省略するが、フォークリフト１０及びパレット３０は、それぞれ複数設けられている。
Hereinafter, an embodiment of the palette and display system will be described.
As shown in FIG. 1, the display system DS includes a forklift 10 and a pallet 30. Although not shown, a plurality of forklifts 10 and a plurality of pallets 30 are provided.
フォークリフト１０は、車体１１と、荷役装置１２と、バッテリ１３と、を備える。荷役装置１２は、マスト１４と、フォーク１５と、を備える。バッテリ１３は、フォークリフト１０を走行させるためのモータや、荷役装置１２を動作させるためのモータの電力源である。フォークリフト１０は、フォーク１５によってパレット３０を支持し、パレット３０に積載された荷Ｗとともにパレット３０を搬送する。 The forklift 10 includes a vehicle body 11, a cargo handling device 12, and a battery 13. The cargo handling device 12 includes a mast 14 and a fork 15. The battery 13 is a power source of a motor for driving the forklift 10 and a motor for operating the cargo handling device 12. The forklift 10 supports the pallet 30 with the fork 15 and conveys the pallet 30 together with the load W loaded on the pallet 30.
フォークリフト１０は、表示ユニット１６を備える。表示ユニット１６は、表示部１７と、車両側通信モジュール１８と、受信制御部２１と、を備える。車両側通信モジュール１８は、車両側接続通信部１９と、車両側映像通信部２０と、を備える。車両側接続通信部１９は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格の無線信号を受信し、受信した信号を電気信号に復調する。車両側接続通信部１９は、電気信号をＢｌｕｅｔｏｏｔｈ規格の無線信号に変調し、変調した無線信号を送信する。図示は省略するが、車両側接続通信部１９は、無線信号のＲＳＳＩ値を検出する検出回路を備える。ＲＳＳＩ値とは、無線信号の受信強度＝ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indicationを示す値である。車両側映像通信部２０は、ＩＥＥＥ８０２．１１規格（Ｗｉ−Ｆｉ規格）の無線信号を受信し、受信した信号を電気信号に復調する。復調された電気信号は、受信制御部２１に出力される。 The forklift 10 includes a display unit 16. The display unit 16 includes a display unit 17, a vehicle-side communication module 18, and a reception control unit 21. The vehicle-side communication module 18 includes a vehicle-side connection communication unit 19 and a vehicle-side video communication unit 20. The vehicle-side connection communication unit 19 receives a wireless signal of Bluetooth (registered trademark) standard and demodulates the received signal into an electric signal. The vehicle-side connection communication unit 19 modulates an electrical signal into a Bluetooth standard wireless signal and transmits the modulated wireless signal. Although illustration is omitted, the vehicle-side connection communication unit 19 includes a detection circuit that detects the RSSI value of the wireless signal. The RSSI value is a value indicating reception strength of wireless signal=RSSI: Received Signal Strength Indication. The vehicle-side video communication unit 20 receives a wireless signal of the IEEE 802.11 standard (Wi-Fi standard) and demodulates the received signal into an electric signal. The demodulated electric signal is output to the reception control unit 21.
受信制御部２１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどによって構成されたマイクロコンピュータである。受信制御部２１は、車両側通信モジュール１８を用いた情報の送受信や、表示部１７の表示を制御する。 The reception control unit 21 is, for example, a microcomputer including a CPU, a RAM, a ROM, and the like. The reception control unit 21 controls transmission/reception of information using the vehicle-side communication module 18 and display of the display unit 17.
表示部１７は、フォークリフト１０の搭乗者Ｍがフォークリフト１０の前方を向いた状態で視認可能な位置に配置されているディスプレイである。表示部１７は、フォーク１５よりも後方に配置されている。表示部１７には、車両側映像通信部２０で受信した無線信号の復調により得られた映像データが反映される。表示部１７は、例えば、ヘッドガードを含む車体１１に設置される。 The display unit 17 is a display arranged at a position where a passenger M of the forklift 10 can be visually recognized while facing the front of the forklift 10. The display unit 17 is arranged behind the fork 15. Video data obtained by demodulating the radio signal received by the vehicle-side video communication unit 20 is reflected on the display unit 17. The display unit 17 is installed on the vehicle body 11 including a head guard, for example.
図２及び図３に示すように、パレット３０は、パレット本体３１と、パレット本体３１に搭載された撮影ユニット４０と、充電池６０と、電源線６１と、金属接点６２と、充電線６３と、を備える。パレット本体３１は、長方形状の載置部３２と、載置部３２の四隅に設けられた支持部３５と、支持板３６と、を備える。本実施形態の載置部３２は、複数の板を並べて配置することで構成されている。支持部３５は、載置部３２の両面のうち荷Ｗが置かれる載置面３３の裏面３４に固定されている。支持板３６は、隣り合う支持部３５同士に重ねて設けられており、隣り合う支持部３５同士の間で延びている。各支持部３５同士の間は、フォーク１５が差し込まれる差込口３７である。差込口３７は、載置部３２の四辺に沿って４箇所に設けられている。従って、パレット本体３１は、四方差し型の平パレットであるといえる。 As shown in FIGS. 2 and 3, the pallet 30 includes a pallet body 31, a photographing unit 40 mounted on the pallet body 31, a rechargeable battery 60, a power supply line 61, a metal contact 62, and a charging line 63. , Is provided. The pallet body 31 includes a rectangular placement portion 32, support portions 35 provided at the four corners of the placement portion 32, and a support plate 36. The mounting portion 32 of the present embodiment is configured by arranging a plurality of plates side by side. The support portion 35 is fixed to the back surface 34 of the placing surface 33 on which the load W is placed, on both sides of the placing portion 32. The support plate 36 is provided so as to overlap the adjacent support portions 35, and extends between the adjacent support portions 35. Between the support portions 35, there is an insertion port 37 into which the fork 15 is inserted. The insertion ports 37 are provided at four locations along the four sides of the mounting portion 32. Therefore, it can be said that the pallet body 31 is a four-way insertion type flat pallet.
撮影ユニット４０は、各支持部３５同士の間に設けられている。言い換えれば、撮影ユニット４０は４つの差込口３７に１つずつ設けられている。撮影ユニット４０は、載置部３２の裏面３４に固定されている。撮影ユニット４０は、載置部３２の縁に沿って配置されている。 The imaging unit 40 is provided between the support portions 35. In other words, the photographing unit 40 is provided in each of the four insertion holes 37. The photographing unit 40 is fixed to the back surface 34 of the mounting portion 32. The imaging unit 40 is arranged along the edge of the mounting portion 32.
充電池６０は、載置部３２の裏面３４に固定されている。充電池６０と撮影ユニット４０は電源線６１によって接続されている。充電池６０は撮影ユニット４０の電力源となる。撮影ユニット４０は、充電池６０の電力によって動作する。 The rechargeable battery 60 is fixed to the back surface 34 of the mounting portion 32. The rechargeable battery 60 and the photographing unit 40 are connected by a power line 61. The rechargeable battery 60 serves as a power source of the photographing unit 40. The imaging unit 40 operates by the power of the rechargeable battery 60.
各金属接点６２は、パレット本体３１の四隅に設けられている。金属接点６２は、パレット本体３１を貫通している。金属接点６２は、パレット本体３１のうち荷Ｗが置かれる載置面３３と、床面に接する接地面３８に露出している。詳細にいえば、金属接点６２のうち載置面３３に露出する面は載置面３３と面一であり、金属接点６２のうち接地面３８に露出する面は接地面３８に面一である。充電線６３は、各金属接点６２と充電池６０とを接続している。 The metal contacts 62 are provided at the four corners of the pallet body 31. The metal contact 62 penetrates the pallet body 31. The metal contact 62 is exposed on the placing surface 33 of the pallet body 31 on which the load W is placed and the grounding surface 38 in contact with the floor surface. Specifically, the surface of the metal contact 62 exposed to the mounting surface 33 is flush with the mounting surface 33, and the surface of the metal contact 62 exposed to the ground surface 38 is flush with the ground surface 38. .. The charging line 63 connects each metal contact 62 and the rechargeable battery 60.
図４に示すように、撮影ユニット４０は、ＣＰＵ４１と、振動センサ４２と、リアルタイムクロック４３と、低電圧検出部４４と、ヨーレートセンサ４５と、カメラ４６と、荷側通信モジュール４７と、を備える。 As shown in FIG. 4, the imaging unit 40 includes a CPU 41, a vibration sensor 42, a real-time clock 43, a low voltage detection unit 44, a yaw rate sensor 45, a camera 46, and a cargo side communication module 47. ..
ＣＰＵ４１は、各種のソフトウェアを実行することにより、撮影ユニット４０の動作を制御するマイクロコンピュータである。ＣＰＵ４１は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力制御回路、Ａ／Ｄコンバータ等を含む。ＣＰＵ４１の電源端子Ｖｃｃには、充電池６０の正極が接続されている。ＣＰＵ４１のグランド端子ＧＮＤはグランド接続されている。 The CPU 41 is a microcomputer that controls the operation of the photographing unit 40 by executing various software. The CPU 41 includes, for example, a ROM, a RAM, an input/output control circuit, an A/D converter and the like. The positive electrode of the rechargeable battery 60 is connected to the power supply terminal Vcc of the CPU 41. The ground terminal GND of the CPU 41 is grounded.
振動センサ４２は、パレット３０に加わる振動を検出する。振動センサ４２は、ＣＰＵ４１の割り込み端子Ｉｎｔに接続されている。振動センサ４２は、振動を検出すると検出信号をＣＰＵ４１に出力する。 The vibration sensor 42 detects the vibration applied to the pallet 30. The vibration sensor 42 is connected to the interrupt terminal Int of the CPU 41. The vibration sensor 42 outputs a detection signal to the CPU 41 when detecting the vibration.
リアルタイムクロック４３は、現在時刻をＣＰＵ４１に出力する。リアルタイムクロック４３は、ＣＰＵのクロック端子ＣＬＫに接続されている。リアルタイムクロック４３は、クロック信号をＣＰＵ４１に出力する。 The real-time clock 43 outputs the current time to the CPU 41. The real-time clock 43 is connected to the clock terminal CLK of the CPU. The real-time clock 43 outputs a clock signal to the CPU 41.
低電圧検出部４４は、充電池６０の電圧が閾値未満になったことを検出するために設けられている。低電圧検出部４４は、例えば、充電池６０の電圧である電源電圧を分圧して、ＣＰＵ４１のアナログ／デジタル変換入力端子Ａ／Ｄに入力する分圧抵抗である。ＣＰＵ４１は、分圧された電源電圧から充電池６０の電圧が閾値未満になったことを検出する。アナログ／デジタル変換入力端子Ａ／Ｄは、Ａ／Ｄコンバータに接続される端子である。閾値としては、例えば、充電池６０の電圧が撮影ユニット４０を動作させるのに必要となる電圧より低くなる前に、充電池６０の充電を搭乗者Ｍに促すことができる値に設定される。 The low voltage detector 44 is provided to detect that the voltage of the rechargeable battery 60 has become less than the threshold value. The low voltage detection unit 44 is, for example, a voltage dividing resistor that divides the power supply voltage, which is the voltage of the rechargeable battery 60, and inputs the voltage to the analog/digital conversion input terminal A/D of the CPU 41. The CPU 41 detects from the divided power supply voltage that the voltage of the rechargeable battery 60 has become less than the threshold value. The analog/digital conversion input terminal A/D is a terminal connected to the A/D converter. For example, the threshold value is set to a value that can prompt the passenger M to charge the rechargeable battery 60 before the voltage of the rechargeable battery 60 becomes lower than the voltage required to operate the imaging unit 40.
ヨーレートセンサ４５は、ヨーレートをＣＰＵ４１に出力する。ヨーレートセンサ４５は、アナログ／デジタル変換入力端子Ａ／Ｄに接続されている。
カメラ４６は、撮影した映像データをデジタルデータとしてＣＰＵ４１に出力するものであり、例えば、ＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサを用いたものである。撮影ユニット４０は、カメラ４６の撮影範囲がパレット本体３１の外部を向くように配置されている。４つのカメラ４６は、パレット本体３１から四方を撮影するように配置されている。
The yaw rate sensor 45 outputs the yaw rate to the CPU 41. The yaw rate sensor 45 is connected to the analog/digital conversion input terminal A/D.
The camera 46 outputs captured video data as digital data to the CPU 41, and uses, for example, a CMOS image sensor or a CCD image sensor. The photographing unit 40 is arranged so that the photographing range of the camera 46 faces the outside of the pallet body 31. The four cameras 46 are arranged so as to capture images in all directions from the pallet body 31.
４つの差込口３７のいずれかにフォーク１５が差し込まれると、フォーク１５が差し込まれた差込口３７の反対側の差込口３７に設けられたカメラ４６は、フォークリフト１０の前方を向く。このように、各差込口３７にフォーク１５が差し込まれた際に、フォーク１５が差し込まれる方向を向くようにカメラ４６を配置することで、カメラ４６はフォークリフト１０の前方を撮影することができる。なお、「カメラ４６がフォークリフト１０の前方を撮影する」とは、カメラ４６の光軸がフォークリフト１０の前方に延びている態様に限られず、カメラ４６の撮影範囲にフォークリフト１０の前方が含まれていればよい。 When the fork 15 is inserted into any one of the four insertion openings 37, the camera 46 provided at the insertion opening 37 on the opposite side of the insertion opening 37 into which the fork 15 is inserted faces the front of the forklift 10. Thus, by arranging the camera 46 so as to face the direction in which the fork 15 is inserted when the fork 15 is inserted into each of the insertion openings 37, the camera 46 can photograph the front of the forklift 10. .. It should be noted that "the camera 46 photographs the front of the forklift 10" is not limited to a mode in which the optical axis of the camera 46 extends to the front of the forklift 10, and the photographing range of the camera 46 includes the front of the forklift 10. Just do it.
本実施形態では、４つの差込口３７のいずれかにフォーク１５が差し込まれると、４つのカメラ４６のうちいずれかがフォークリフト１０の右方を向き、４つのカメラ４６のうちいずれかがフォークリフト１０の左方を向く。従って、カメラ４６は、フォークリフト１０の前方に加えて、フォークリフト１０の左右方向を撮影可能に配置されている。 In the present embodiment, when the fork 15 is inserted into any one of the four insertion ports 37, one of the four cameras 46 faces the right side of the forklift 10 and one of the four cameras 46 shows the forklift 10. Turn left. Therefore, the camera 46 is arranged so as to be able to photograph the left and right direction of the forklift 10 in addition to the front of the forklift 10.
カメラ４６は、水平画角と垂直画角で定まる撮影範囲内にパレット本体３１が写り込まないように配置されている。特に、カメラ４６の垂直画角内に載置部３２が写り込まないようにすることで、撮影範囲が実質的に制限されないようにカメラ４６は配置されている。カメラ４６は、ＣＰＵ４１の入出力ポートＩ／Ｏに接続されている。 The camera 46 is arranged so that the pallet body 31 does not appear in the shooting range defined by the horizontal angle of view and the vertical angle of view. In particular, the camera 46 is arranged so that the placing area 32 is not reflected in the vertical angle of view of the camera 46 so that the photographing range is not substantially limited. The camera 46 is connected to the input/output port I/O of the CPU 41.
荷側通信モジュール４７は、カメラ４６によって撮影された映像データを車両側通信モジュール１８に送信するためのものである。荷側通信モジュール４７は、ＣＰＵ４１の入出力ポートＩ／Ｏに接続されている。荷側通信モジュール４７は、荷側接続通信部４８と、荷側映像通信部４９と、を備える。荷側接続通信部４８は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ規格の無線信号を受信し、受信した信号を電気信号に復調する。荷側接続通信部４８は、電気信号をＢｌｕｅｔｏｏｔｈ規格の無線信号に変調し、変調した無線信号を送信する。図示は省略するが、荷側接続通信部４８は、無線信号のＲＳＳＩ値を検出する検出回路を備える。荷側映像通信部４９は、電気信号をＩＥＥＥ８０２．１１規格（Ｗｉ−Ｆｉ規格）の無線信号に変調し、変調した無線信号を送信する。 The cargo side communication module 47 is for transmitting the video data taken by the camera 46 to the vehicle side communication module 18. The cargo side communication module 47 is connected to the input/output port I/O of the CPU 41. The cargo side communication module 47 includes a cargo side connection communication unit 48 and a cargo side image communication unit 49. The load-side connection communication unit 48 receives a Bluetooth standard wireless signal and demodulates the received signal into an electrical signal. The load-side connection communication unit 48 modulates an electric signal into a wireless signal of Bluetooth standard and transmits the modulated wireless signal. Although illustration is omitted, the load-side connection communication unit 48 includes a detection circuit that detects the RSSI value of the wireless signal. The cargo-side video communication unit 49 modulates an electric signal into a wireless signal conforming to the IEEE 802.11 standard (Wi-Fi standard), and transmits the modulated wireless signal.
荷側通信モジュール４７と車両側通信モジュール１８は、予めペアリングに必要となる情報を登録し合っている。ペアリングとは、荷側通信モジュール４７と車両側通信モジュール１８とで互いにデータの送受信を行えるように接続を行うことである。言い換えれば、特定の荷側通信モジュール４７と特定の車両側通信モジュール１８との紐付けを行うことで、紐付けが行われた機器から送信された無線信号のみを受信するようにすることである。これにより、車両側通信モジュール１８は、ペアリングされた荷側通信モジュール４７から送信された無線信号のみを受信可能になる。フォークリフト１０及びパレット３０が用いられる作業場では、当該作業場で使用されるフォークリフト１０に搭載された車両側通信モジュール１８と、パレット３０に搭載された荷側通信モジュール４７とが接続可能な状態にされている。 The cargo-side communication module 47 and the vehicle-side communication module 18 have registered in advance information necessary for pairing. Pairing is to connect the cargo-side communication module 47 and the vehicle-side communication module 18 so that they can exchange data with each other. In other words, by linking the specific cargo side communication module 47 and the specific vehicle side communication module 18, only the radio signal transmitted from the linked device is received. .. As a result, the vehicle-side communication module 18 can receive only the wireless signal transmitted from the paired cargo-side communication module 47. In a workplace where the forklift 10 and the pallet 30 are used, the vehicle-side communication module 18 mounted on the forklift 10 used in the workplace and the load-side communication module 47 mounted on the pallet 30 are in a connectable state. There is.
撮影ユニット４０には、外部記憶媒体５０を装着可能である。外部記憶媒体５０としては、ＣＰＵ４１によるデータの書き換えが可能であり、撮影ユニット４０から取り外し可能な媒体が用いられる。外部記憶媒体５０としては、例えば、フラッシュメモリや、ＥＥＰＲＯＭなどの読み込み及び書き込みが可能な記憶媒体が用いられる。 An external storage medium 50 can be attached to the photographing unit 40. As the external storage medium 50, a medium in which data can be rewritten by the CPU 41 and which can be detached from the photographing unit 40 is used. As the external storage medium 50, for example, a readable and writable storage medium such as a flash memory or an EEPROM is used.
次に、表示部１７にカメラ４６によって撮影されている映像を表示するためのシーケンスについて説明する。
図５に示すように、ステップＳ１において、振動センサ４２が振動を検出し、検出信号をＣＰＵ４１に出力すると、ステップＳ２において、ＣＰＵ４１は撮影ユニット４０を待機モードから動作モードに遷移させる。待機モードとは、電力の消費を抑えることを目的として撮影ユニット４０の機能を制限するモードであり、例えば、カメラ４６による撮影などを行わないモードである。動作モードとは、表示部１７にカメラ４６によって撮影されている映像を表示するためのモードであり、撮影ユニット４０を構成する各部材を動作させるモードである。待機モードは、動作モードに比べて消費電力が少ない。ＣＰＵ４１は、振動センサ４２によってパレット本体３１の振動が検出されるまで撮影ユニット４０を待機モードにすることで、電力の消費を抑えている。
Next, a sequence for displaying an image captured by the camera 46 on the display unit 17 will be described.
As shown in FIG. 5, when the vibration sensor 42 detects vibration and outputs a detection signal to the CPU 41 in step S1, the CPU 41 causes the photographing unit 40 to transition from the standby mode to the operation mode in step S2. The standby mode is a mode in which the function of the photographing unit 40 is limited for the purpose of suppressing power consumption, and is, for example, a mode in which photographing by the camera 46 is not performed. The operation mode is a mode for displaying an image taken by the camera 46 on the display unit 17, and is a mode in which each member constituting the imaging unit 40 is operated. The standby mode consumes less power than the operating mode. The CPU 41 keeps the power consumption low by keeping the photographing unit 40 in the standby mode until the vibration sensor 42 detects the vibration of the pallet body 31.
パレット３０を搬送する際には、フォークリフト１０のフォーク１５がパレット３０に差し込まれ、パレット３０がフォーク１５に支持される。パレット３０がフォーク１５に支持されると、フォーク１５の上下動やフォークリフト１０の移動に伴いパレット３０に振動が加わる。従って、振動センサ４２からの検出信号がＣＰＵ４１に入力される場合、パレット３０がフォーク１５によって支持されているといえる。 When carrying the pallet 30, the fork 15 of the forklift 10 is inserted into the pallet 30 and the pallet 30 is supported by the fork 15. When the pallet 30 is supported by the fork 15, the pallet 30 is vibrated as the fork 15 moves up and down and the forklift 10 moves. Therefore, when the detection signal from the vibration sensor 42 is input to the CPU 41, it can be said that the pallet 30 is supported by the fork 15.
次に、ステップＳ３において、荷側通信モジュール４７は、車両側通信モジュール１８とのペアリングを行う。ペアリングは、車両側通信モジュール１８から送信されている接続要求信号を受信することで行われる。接続要求信号は、フォークリフト１０に搭載された車両側通信モジュール１８の車両側接続通信部１９から送信されている。接続要求信号は、荷側通信モジュール４７の荷側接続通信部４８で受信される。 Next, in step S3, the cargo side communication module 47 performs pairing with the vehicle side communication module 18. The pairing is performed by receiving the connection request signal transmitted from the vehicle-side communication module 18. The connection request signal is transmitted from the vehicle-side connection communication unit 19 of the vehicle-side communication module 18 mounted on the forklift 10. The connection request signal is received by the load-side connection communication unit 48 of the load-side communication module 47.
荷側接続通信部４８は、接続要求信号を受信すると、接続要求信号のＲＳＳＩ値を検出する。ＲＳＳＩ値は、車両側接続通信部１９と荷側接続通信部４８の離間距離が短いほど大きくなる。従って、接続要求信号のＲＳＳＩ値は、車両側接続通信部１９と荷側接続通信部４８との離間距離を表しているといえる。荷側接続通信部４８は、ＲＳＳＩ値が閾値以上の接続要求信号を受信すると、当該接続要求信号を送信した車両側接続通信部１９とペアリングを行う。ＲＳＳＩ値の閾値としては、フォーク１５にパレット３０を支持したときの車両側接続通信部１９と荷側接続通信部４８との離間距離を考慮して設定される。閾値は、フォークリフト１０の車両側接続通信部１９と、当該フォークリフト１０に支持されたパレット３０の荷側接続通信部４８とのペアリングが行われ、かつ、フォークリフト１０の車両側接続通信部１９と、当該フォークリフト１０に支持されていないパレット３０の荷側接続通信部４８とのペアリングが行われない離間距離に設定される。即ち、フォーク１５に支持されたパレット３０の荷側接続通信部４８とペアリングが行われるように閾値は設定されている。閾値としては、例えば、車両側接続通信部１９と荷側接続通信部４８との離間距離が１［ｍ］のときのＲＳＳＩ値が用いられる。なお、ＲＳＳＩ値から車両側接続通信部１９と荷側接続通信部４８との離間距離を算出し、離間距離に応じてペアリングを行うか否かを判定してもよい。この場合も、ＲＳＳＩ値を用いる場合と同様に、フォーク１５に支持されたパレット３０の荷側接続通信部４８とペアリングが行われるように離間距離に閾値を設定する。 When receiving the connection request signal, the cargo side connection communication unit 48 detects the RSSI value of the connection request signal. The RSSI value increases as the distance between the vehicle-side connection communication unit 19 and the load-side connection communication unit 48 decreases. Therefore, it can be said that the RSSI value of the connection request signal represents the distance between the vehicle-side connection communication unit 19 and the load-side connection communication unit 48. When the load-side connection communication unit 48 receives the connection request signal whose RSSI value is equal to or greater than the threshold value, the load-side connection communication unit 48 performs pairing with the vehicle-side connection communication unit 19 that has transmitted the connection request signal. The threshold value of the RSSI value is set in consideration of the distance between the vehicle-side connection communication unit 19 and the load-side connection communication unit 48 when the pallet 30 is supported by the fork 15. For the threshold value, the vehicle-side connection communication unit 19 of the forklift 10 and the load-side connection communication unit 48 of the pallet 30 supported by the forklift 10 are paired, and the vehicle-side connection communication unit 19 of the forklift 10 is used. The separation distance is set so that the pallet 30 that is not supported by the forklift 10 is not paired with the load-side connection communication unit 48. That is, the threshold value is set so that the load side connection communication unit 48 of the pallet 30 supported by the fork 15 is paired. As the threshold value, for example, an RSSI value when the separation distance between the vehicle side connection communication unit 19 and the load side connection communication unit 48 is 1 [m] is used. Note that the separation distance between the vehicle-side connection communication unit 19 and the load-side connection communication unit 48 may be calculated from the RSSI value, and it may be determined whether or not to perform pairing according to the separation distance. Also in this case, as in the case of using the RSSI value, a threshold value is set for the separation distance so as to perform pairing with the load side connection communication unit 48 of the pallet 30 supported by the fork 15.
ステップＳ４において、車両側通信モジュール１８と荷側通信モジュール４７との接続が確立すると、荷側通信モジュール４７と車両側通信モジュール１８との通信が開始される。 When the connection between the vehicle-side communication module 18 and the cargo-side communication module 47 is established in step S4, communication between the cargo-side communication module 47 and the vehicle-side communication module 18 is started.
ステップＳ５において、荷側接続通信部４８は、車両側接続通信部１９から車両側映像通信部２０のＩＰアドレスを取得する。これにより、荷側映像通信部４９と車両側映像通信部２０との通信が可能になる。 In step S<b>5, the cargo-side connection communication unit 48 acquires the IP address of the vehicle-side video communication unit 20 from the vehicle-side connection communication unit 19. This enables communication between the cargo-side video communication unit 49 and the vehicle-side video communication unit 20.
ステップＳ６において、ＣＰＵ４１は、各カメラ４６から取得した映像データ、リアルタイムクロック４３から取得した現在時刻、及びヨーレートセンサ４５から取得したヨーレートのデータを示す電気信号を荷側映像通信部４９に出力する。リアルタイムクロック４３から取得した現在時刻は、映像の撮影時刻を表しているといえる。荷側映像通信部４９は、電気信号を無線信号にし、車両側映像通信部２０に送信する。これにより、映像データが表示部１７に伝送される。荷側通信モジュール４７は、映像データを伝送する伝送部として機能する。車両側通信モジュール１８は、無線信号を受信する受信装置として機能する。また、ＣＰＵ４１は、外部記憶媒体５０に映像データとリアルタイムクロック４３から取得した現在時刻とを対応付けて記憶する。即ち、外部記憶媒体５０には、カメラ４６によって撮影された映像と、当該映像の撮影時刻とが記憶される。 In step S<b>6, the CPU 41 outputs to the load side video communication unit 49 an electrical signal indicating the video data acquired from each camera 46, the current time acquired from the real-time clock 43, and the yaw rate data acquired from the yaw rate sensor 45. It can be said that the current time acquired from the real-time clock 43 represents the time when the video was captured. The cargo-side video communication unit 49 converts the electric signal into a wireless signal and transmits it to the vehicle-side video communication unit 20. As a result, the video data is transmitted to the display unit 17. The cargo-side communication module 47 functions as a transmission unit that transmits video data. The vehicle-side communication module 18 functions as a receiving device that receives a wireless signal. Further, the CPU 41 stores the image data and the current time acquired from the real-time clock 43 in the external storage medium 50 in association with each other. That is, the external storage medium 50 stores the image captured by the camera 46 and the capturing time of the image.
ステップＳ７において、受信制御部２１は、ヨーレートから表示部１７に表示する映像データを選択する。まず、受信制御部２１は、車両側映像通信部２０によって復調された電気信号から、映像データ、撮影時刻及びヨーレートを取得する。 In step S7, the reception control unit 21 selects the video data to be displayed on the display unit 17 from the yaw rate. First, the reception control unit 21 acquires the video data, the shooting time, and the yaw rate from the electric signal demodulated by the vehicle-side video communication unit 20.
本実施形態のように、フォーク１５を四方から差し込むことができるパレット３０では、４つのカメラ４６のうちのいずれがフォークリフト１０の前方を向いているかを判断する必要がある。前方を向いたカメラ４６は、フォークリフト１０の車体１１から最も離間したカメラ４６といえる。 As in the present embodiment, in the pallet 30 into which the forks 15 can be inserted from four sides, it is necessary to determine which of the four cameras 46 faces the front of the forklift 10. The camera 46 facing forward can be said to be the camera 46 farthest from the vehicle body 11 of the forklift 10.
受信制御部２１は、ヨーレートから、いずれのカメラ４６がフォークリフト１０の前方を向いた状態でパレット３０が搬送されているかを把握することができる。即ち、４つのカメラ４６による映像データのうち、いずれがフォークリフト１０の前方を撮影したデータであるかをヨーレートから把握することができる。また、受信制御部２１は、ヨーレートからフォークリフト１０の進行方向を認識する。受信制御部２１は、フォークリフト１０が前進している場合、フォークリフト１０の前方を撮影しているカメラ４６の映像データを表示部１７に出力し、フォークリフト１０の前方を表示部１７に表示する。受信制御部２１は、フォークリフト１０が右折している場合、右方を撮影しているカメラ４６の映像データを表示部１７に出力し、フォークリフト１０の右方を表示部１７に表示する。受信制御部２１は、フォークリフト１０が左折している場合、左方を撮影しているカメラ４６の映像データを表示部１７に出力し、フォークリフト１０の左方を表示部１７に表示する。受信制御部２１は、フォークリフト１０が後進している場合、表示部１７に映像を表示してもよいし、表示しなくてもよい。 From the yaw rate, the reception control unit 21 can recognize which camera 46 is transporting the pallet 30 with the camera 46 facing the front of the forklift 10. That is, it is possible to know from the yaw rate which of the image data from the four cameras 46 is the image of the front of the forklift 10. The reception control unit 21 also recognizes the traveling direction of the forklift 10 from the yaw rate. When the forklift 10 is moving forward, the reception control unit 21 outputs the video data of the camera 46 capturing the front of the forklift 10 to the display unit 17, and displays the front of the forklift 10 on the display unit 17. When the forklift 10 is making a right turn, the reception control unit 21 outputs the video data of the camera 46 capturing the right side to the display unit 17, and displays the right side of the forklift 10 on the display unit 17. When the forklift 10 is making a left turn, the reception control unit 21 outputs the video data of the camera 46 photographing the left side to the display unit 17, and displays the left side of the forklift 10 on the display unit 17. When the forklift 10 is moving backward, the reception control unit 21 may or may not display the image on the display unit 17.
なお、本実施形態では、４つのカメラ４６の映像データを車両側通信モジュール１８に送信し、受信制御部２１によって表示部１７に表示する映像を選択させるようにしたが、ＣＰＵ４１は４つの映像データのうちいずれかの映像データを送信するようにしてもよい。ＣＰＵ４１は、ヨーレートからフォークリフト１０の進行方向に対応するカメラ４６の映像データを選択し、この映像データのみを車両側通信モジュール１８に送信する。即ち、４つのカメラ４６のうちのいずれの映像を表示部１７に表示するかは、フォークリフト１０側で選択されてもよいし、パレット３０側で選択されてもよい。 In the present embodiment, the video data of the four cameras 46 is transmitted to the vehicle-side communication module 18, and the reception control unit 21 selects the video to be displayed on the display unit 17, but the CPU 41 uses the four video data. Any one of the video data may be transmitted. The CPU 41 selects video data of the camera 46 corresponding to the traveling direction of the forklift 10 from the yaw rate, and transmits only this video data to the vehicle-side communication module 18. That is, which image of the four cameras 46 is displayed on the display unit 17 may be selected on the forklift 10 side or the pallet 30 side.
ステップＳ８において、受信制御部２１から映像データが出力されると、表示部１７には映像データによる映像が表示される。搭乗者Ｍは、表示部１７を見ながらフォークリフト１０の操作を行うことができる。 In step S8, when the image data is output from the reception control unit 21, the display unit 17 displays an image of the image data. The passenger M can operate the forklift 10 while looking at the display unit 17.
ステップＳ９において、フォークリフト１０が荷Ｗを積載したパレット３０を搬送先に載置し、フォークリフト１０がパレット３０から離れると、ステップＳ１０において車両側接続通信部１９と荷側接続通信部４８の接続（ペアリング）が解除される。ステップＳ１１において、ＣＰＵ４１は接続が解除されると、動作モードから待機モードに撮影ユニット４０を遷移させる。以上の処理によって、フォークリフト１０がパレット３０を搬送する際には、表示部１７にカメラ４６によって撮影されている映像が映ることになる。 In step S9, the forklift 10 places the pallet 30 on which the load W is loaded at the destination, and when the forklift 10 separates from the pallet 30, the vehicle-side connection communication unit 19 and the load-side connection communication unit 48 are connected in step S10 ( (Pairing) is released. In step S11, when the connection is released, the CPU 41 shifts the photographing unit 40 from the operation mode to the standby mode. Through the above processing, when the forklift 10 conveys the pallet 30, the image captured by the camera 46 is displayed on the display unit 17.
次に、充電池６０の充電を行う場合について説明する。
充電池６０の残容量と充電池６０の電圧とは相関関係がある。充電池６０の残容量が低くなると、低電圧検出部４４によって充電池６０の電圧が閾値未満になったことが検出される。充電池６０の電圧が閾値未満になると、荷側通信モジュール４７は充電池６０の電圧が閾値未満である旨の情報を送信する。この情報は、荷側接続通信部４８から送信される無線信号に含まれていてもよいし、荷側映像通信部４９から送信される無線信号に含まれていてもよい。受信制御部２１は、充電池６０の電圧が閾値未満であることを認識すると、充電池６０の残容量が少ない旨の表示を表示部１７に行う。これにより、フォークリフト１０の搭乗者Ｍに充電池６０の充電を促す。
Next, the case of charging the rechargeable battery 60 will be described.
There is a correlation between the remaining capacity of the rechargeable battery 60 and the voltage of the rechargeable battery 60. When the remaining capacity of the rechargeable battery 60 becomes low, the low voltage detection unit 44 detects that the voltage of the rechargeable battery 60 has become less than the threshold value. When the voltage of the rechargeable battery 60 becomes less than the threshold value, the load-side communication module 47 transmits information indicating that the voltage of the rechargeable battery 60 is less than the threshold value. This information may be included in the wireless signal transmitted from the load side connection communication unit 48, or may be included in the wireless signal transmitted from the load side video communication unit 49. When the reception control unit 21 recognizes that the voltage of the rechargeable battery 60 is less than the threshold value, it displays on the display unit 17 that the remaining capacity of the rechargeable battery 60 is small. This prompts the passenger M of the forklift 10 to charge the rechargeable battery 60.
図６に示すように、パレット３０の充電池６０を充電する際には、充電台７０にパレット３０が重ねて置かれる。重ねられたパレット３０同士の金属接点６２は接触し、電気的に接続される。重ねられたパレット３０のうち最も下方のパレット３０は、充電台７０の給電部７１，７２に接触する。 As shown in FIG. 6, when charging the rechargeable battery 60 of the pallet 30, the pallet 30 is placed on the charging stand 70 in an overlapping manner. The metal contacts 62 of the stacked pallets 30 contact each other and are electrically connected. The lowermost pallet 30 among the stacked pallets 30 contacts the power supply units 71 and 72 of the charging stand 70.
給電部７１，７２には、系統電源から供給された電力を電力変換した後の電力が供給されている。給電部７１，７２から金属接点６２に電力が供給されることで、充電池６０は充電される。なお、各金属接点６２は、正極及び負極の両極性の接点であってもよいし、正極及び負極のうちのいずれかの接点であってもよい。例えば、４つの金属接点６２のうち２つを正極用とし、残りの２つを負極用としてもよい。この際、パレット本体３１の四隅に位置する金属接点６２のうち対角同士を同一の極性用の接点とすることで、長辺同士を揃えて重ねるパレット３０であれば、パレット３０を重ねたときにパレット３０の向きに関わらず同一極性用の金属接点６２同士が接触する。 The power supply units 71 and 72 are supplied with power after power conversion from the power supplied from the system power supply. The rechargeable battery 60 is charged by supplying power from the power supply units 71 and 72 to the metal contact 62. Note that each metal contact 62 may be a bipolar contact having a positive polarity and a negative polarity, or may be a contact having either a positive polarity or a negative polarity. For example, two of the four metal contacts 62 may be used for the positive electrode and the remaining two may be used for the negative electrode. At this time, if the diagonals of the metal contacts 62 located at the four corners of the pallet body 31 are contacts of the same polarity, if the pallets 30 have long sides aligned and stacked, when the pallets 30 are stacked. Further, the metal contacts 62 for the same polarity contact each other regardless of the orientation of the pallet 30.
各金属接点６２のそれぞれを正極及び負極の両極性の接点とする場合、金属接点６２の中心部と、中心部よりも外側の外周部とを別々の極性にするなど、金属接点６２を２つに分割し、かつ、両者を絶縁する。これにより、パレット３０を重ねたときにパレット３０の向きに関わらず同一極性の部分同士が接触する。 When each of the metal contacts 62 is a bipolar contact having both a positive polarity and a negative polarity, the metal contacts 62 have two metal contacts 62 such that the center part and the outer peripheral part outside the center part have different polarities. And insulate the two. As a result, when the pallets 30 are stacked, the parts having the same polarity are brought into contact with each other regardless of the orientation of the pallets 30.
本実施形態の作用について説明する。
図１に示すように、フォークリフト１０によって荷Ｗが積載されたパレット３０を搬送する場合、荷Ｗによって搭乗者Ｍの視界が狭くなる場合がある。本実施形態では、パレット３０に搭載されたカメラ４６によって撮影された映像が表示部１７に表示される。搭乗者Ｍは、表示部１７を見ながらフォークリフト１０を操作することで、荷Ｗよりも前方を視認しながらフォークリフト１０の操作を行うことができる。
The operation of this embodiment will be described.
As shown in FIG. 1, when the pallet 30 loaded with the load W by the forklift 10 is transported, the field of view of the passenger M may be narrowed by the load W. In this embodiment, the image captured by the camera 46 mounted on the pallet 30 is displayed on the display unit 17. By operating the forklift 10 while looking at the display unit 17, the passenger M can operate the forklift 10 while visually recognizing the front of the load W.
パレット３０にカメラ４６を設けることで、撮影範囲内に荷Ｗが写り込まないようにカメラ４６を配置することができる。また、パレット３０にカメラ４６を設けることで、カメラ４６の位置はパレット３０に対するフォーク１５の位置によって変動しない。このため、フォーク１５がパレット３０よりも前方に突出するか否か、荷Ｗの形状、荷Ｗの高さに関わらずカメラ４６はフォークリフト１０の前方を撮影することができる。詳細にいえば、カメラ４６をフォーク１５の先端に設けた場合には、フォーク１５がパレット３０よりも前方に突出しないと垂直画角にパレット本体３１が写り込み、撮影範囲が実質的に制限されるおそれがある。また、マスト１４の上方など荷役装置１２の上方にカメラ４６を配置することも考えられる。しかしながら、この場合、垂直画角の下方に荷Ｗが写り込むおそれがある。従って、荷Ｗの形状や、荷Ｗの高さによっては撮影範囲が実質的に制限されることになる。これに対し、パレット本体３１にカメラ４６を設けた場合、垂直画角にパレット本体３１が写り込まないように、あるいは、パレット本体３１が垂直画角に写り込んだとしても実用上の支障が生じない程度に収めることができる。 By providing the camera 46 on the pallet 30, the camera 46 can be arranged so that the load W is not reflected in the photographing range. Further, by providing the camera 46 on the pallet 30, the position of the camera 46 does not change depending on the position of the fork 15 with respect to the pallet 30. Therefore, the camera 46 can photograph the front of the forklift 10 regardless of whether the fork 15 projects forward of the pallet 30 or not, regardless of the shape of the load W and the height of the load W. More specifically, when the camera 46 is provided at the tip of the fork 15, unless the fork 15 projects forward of the pallet 30, the pallet body 31 is reflected in the vertical angle of view, and the shooting range is substantially limited. May occur. It is also conceivable to arrange the camera 46 above the cargo handling device 12 such as above the mast 14. However, in this case, the load W may be reflected below the vertical angle of view. Therefore, the imaging range is substantially limited depending on the shape of the load W and the height of the load W. In contrast, when the pallet body 31 is provided with the camera 46, the pallet body 31 is prevented from being reflected in the vertical angle of view, or even if the pallet body 31 is reflected in the vertical angle of view, a practical problem occurs. It can fit to the extent that it does not exist.
仮に、搭乗者Ｍが荷Ｗよりも前方を視認しながらフォークリフト１０の操作を行えない場合、搭乗者Ｍはフォークリフト１０の後方を視認しながらフォークリフト１０を後進させて荷Ｗが積載されたパレット３０を搬送することになる。搭乗者Ｍは、不自然な姿勢でフォークリフト１０を操作することになり、操作性が悪い。また、搭乗者Ｍはフォークリフト１０の後方を向くため、荷Ｗの落下の兆候に気付かず、荷Ｗが落下するおそれがある。更に、棚から荷Ｗを取る作業や、棚に荷Ｗを置く作業を行う場合、荷Ｗの隙間や荷Ｗの横から棚を除いて作業する必要があり、効率が悪い。 If the occupant M cannot operate the forklift 10 while visually recognizing the front of the load W, the occupant M moves the forklift 10 backward while visually observing the rear of the forklift 10 and loads the pallet 30 on which the load W is loaded. Will be transported. The occupant M operates the forklift 10 in an unnatural posture, resulting in poor operability. Further, since the passenger M faces the rear of the forklift 10, the passenger W may not notice the sign of the fall of the load W and the load W may fall. Further, when performing the work of taking the load W from the shelf or the work of placing the load W on the shelf, it is necessary to remove the shelf from the gap between the loads W and the side of the load W, which is inefficient.
これに対して、本実施形態のように、表示部１７に荷Ｗよりも前方の映像が映ることで、搭乗者Ｍは荷Ｗの落下の兆候に気づくことができる。また、棚から荷Ｗを取る作業や、棚に荷Ｗを置く作業を行う場合に棚の位置や、棚の状態を、カメラ４６を通じて確認することができる。 On the other hand, as in the present embodiment, the image in front of the load W is displayed on the display unit 17, so that the occupant M can notice the sign of the drop of the load W. Further, the position of the shelves and the state of the shelves can be confirmed through the camera 46 when the work W to pick up the load W from the shelf or the work to put the load W on the shelf is performed.
本実施形態の効果について説明する。
（１）パレット３０にカメラ４６を設けることで、パレット３０に対するフォーク１５の位置に依存せずに、フォークリフト１０の前方を表示部１７に表示させることができる。カメラ４６によって撮影された映像は、表示部１７に表示される。従って、搭乗者Ｍが荷Ｗより前方を確認しながらフォークリフト１０の操作を行うことができる。
The effects of this embodiment will be described.
(1) By providing the camera 46 on the pallet 30, the front of the forklift 10 can be displayed on the display unit 17 without depending on the position of the fork 15 with respect to the pallet 30. The image captured by the camera 46 is displayed on the display unit 17. Therefore, the passenger M can operate the forklift 10 while checking the front of the load W.
（２）仮に、有線接続によって映像データの伝送を行う場合、フォーク１５及びパレット３０に接点を設けたり、フォーク１５に配線を通すなどパレット３０やフォークリフト１０の構成が複雑化する。同様に、撮影ユニット４０をフォークリフト１０に搭載したバッテリ１３を電力源として動作させようとすると、パレット３０やフォークリフト１０の構成が複雑化する。これに対し、本実施形態において、撮影ユニット４０は、パレット３０に設けられた充電池６０を電力源として動作し、荷側通信モジュール４７は、映像データを無線送信する。従って、パレット３０やフォークリフト１０の構成が複雑化しにくい。 (2) If video data is transmitted by wire connection, the configuration of the pallet 30 and the forklift 10 becomes complicated, such as providing contacts on the fork 15 and the pallet 30 and wiring the fork 15. Similarly, if an attempt is made to operate the photographing unit 40 on the forklift 10 using the battery 13 as a power source, the configuration of the pallet 30 and the forklift 10 becomes complicated. On the other hand, in the present embodiment, the photographing unit 40 operates by using the rechargeable battery 60 provided in the pallet 30 as a power source, and the cargo side communication module 47 wirelessly transmits the video data. Therefore, the structures of the pallet 30 and the forklift 10 are unlikely to be complicated.
（３）振動センサ４２による検出信号の入力を契機として、ＣＰＵ４１は撮影ユニット４０を待機モードから動作モードに遷移させる。撮影ユニット４０は、振動センサ４２によって振動が検出されるまでは待機モードとされるため、電力消費を抑えることができる。 (3) Upon the input of the detection signal from the vibration sensor 42, the CPU 41 causes the photographing unit 40 to transition from the standby mode to the operation mode. Since the photographing unit 40 is in the standby mode until the vibration is detected by the vibration sensor 42, power consumption can be suppressed.
（４）パレット３０は、複数のカメラ４６と、ヨーレートセンサ４５と、を備える。ヨーレートセンサ４５によりヨーレートを検出することで、フォークリフト１０の進行方向と各カメラ４６との対応付けをすることができる。実施形態でいえば、４つのカメラ４６のうち、いずれのカメラ４６がフォークリフト１０の前後左右方向を向いているかの対応付けを行える。従って、フォークリフト１０の進行方向に対応するカメラ４６の映像を表示部１７に表示することができる。 (4) The pallet 30 includes a plurality of cameras 46 and a yaw rate sensor 45. By detecting the yaw rate with the yaw rate sensor 45, the traveling direction of the forklift 10 and each camera 46 can be associated with each other. In the embodiment, it is possible to associate which of the four cameras 46 faces the front-rear, left-right direction of the forklift 10. Therefore, the image of the camera 46 corresponding to the traveling direction of the forklift 10 can be displayed on the display unit 17.
（５）パレット３０は、低電圧検出部４４を備える。充電池６０の電圧が閾値未満になったことを検出できるため、充電池６０の残容量が尽きる前に搭乗者Ｍに充電を促すことができる。 (5) The pallet 30 includes the low voltage detector 44. Since it can be detected that the voltage of the rechargeable battery 60 has become less than the threshold value, the passenger M can be prompted to charge before the remaining capacity of the rechargeable battery 60 is exhausted.
（６）撮影ユニット４０はリアルタイムクロック４３を備える。従って、映像データと、撮影時刻とを対応付けることができる。映像データと撮影時刻とを対応させて外部記憶媒体５０に記憶することで、外部記憶媒体５０に保存された映像を確認する際に、当該映像が撮影された時刻を確認することができる。フォークリフト１０の運転状況などを確認する際に、撮影時刻から搭乗者Ｍの特定などを行える。 (6) The photographing unit 40 has a real-time clock 43. Therefore, the video data and the shooting time can be associated with each other. By storing the video data and the shooting time in the external storage medium 50 in association with each other, when checking the video saved in the external storage medium 50, the time when the video was shot can be checked. When confirming the operating status of the forklift 10 and the like, the passenger M can be identified from the shooting time.
実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○映像データは、有線で伝送されてもよい。例えば、図７に示すように、フォーク１５は２つの車両側電源接点８１，８２と、車両側信号用接点８３と、２つの車両側電源線８４、８５と、車両側信号線８６と、を備える。各車両側電源接点８１，８２及び車両側信号用接点８３は、フォーク１５の上面に露出している。車両側電源接点８１，８２の一方は車両側電源線８４によってバッテリ１３の正極に接続され、車両側電源接点８１，８２の他方は車両側電源線８５によってバッテリ１３の負極に接続されている。車両側信号用接点８３は、車両側信号線８６によって表示部１７に接続されている。
The embodiment can be modified and implemented as follows. The embodiment and the following modifications can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.
The video data may be transmitted by wire. For example, as shown in FIG. 7, the fork 15 includes two vehicle side power source contacts 81 and 82, a vehicle side signal contact 83, two vehicle side power source lines 84 and 85, and a vehicle side signal line 86. Prepare The vehicle-side power source contacts 81 and 82 and the vehicle-side signal contact 83 are exposed on the upper surface of the fork 15. One of the vehicle-side power contacts 81, 82 is connected to the positive electrode of the battery 13 by the vehicle-side power line 84, and the other of the vehicle-side power contacts 81, 82 is connected to the negative electrode of the battery 13 by the vehicle-side power line 85. The vehicle-side signal contact 83 is connected to the display unit 17 by a vehicle-side signal line 86.
パレット３０は、２つの荷側電源接点９１，９２と、荷側信号用接点９３と、２つの荷側電源線９４，９５と、荷側信号線９６と、を備える。荷側電源接点９１，９２は、フォーク１５によってパレット３０が支持されている状態で、車両側電源接点８１，８２に接する位置に配置されている。荷側信号用接点９３は、フォーク１５によってパレット３０が支持されている状態で車両側信号用接点８３に接する位置に配置されている。荷側電源接点９１，９２は、荷側電源線９４，９５によって撮影ユニット４０に接続されている。荷側信号用接点９３は、荷側信号線９６によってＣＰＵ４１に接続されている。 The pallet 30 includes two load side power source contacts 91 and 92, a load side signal contact 93, two load side power source lines 94 and 95, and a load side signal line 96. The load-side power contacts 91, 92 are arranged at positions in contact with the vehicle-side power contacts 81, 82 while the pallet 30 is supported by the fork 15. The load-side signal contact 93 is arranged at a position in contact with the vehicle-side signal contact 83 while the pallet 30 is supported by the fork 15. The load-side power supply contacts 91 and 92 are connected to the imaging unit 40 by load-side power supply lines 94 and 95. The load side signal contact 93 is connected to the CPU 41 by a load side signal line 96.
フォーク１５によってパレット３０が支持されると、車両側電源線８４，８５、車両側電源接点８１，８２、荷側電源接点９１，９２及び荷側電源線９４，９５を介してバッテリ１３の電力が撮影ユニット４０に供給される。撮影ユニット４０は、バッテリ１３の電力によって動作する。従って、パレット３０は、充電池６０、金属接点６２及び充電線６３を備えていなくてもよい。荷側電源線９４，９５は、電源線として機能する。 When the pallet 30 is supported by the fork 15, the electric power of the battery 13 is supplied via the vehicle-side power supply lines 84 and 85, the vehicle-side power supply contacts 81 and 82, the load-side power supply contacts 91 and 92, and the load-side power supply lines 94 and 95. It is supplied to the photographing unit 40. The imaging unit 40 operates by the power of the battery 13. Therefore, the pallet 30 may not include the rechargeable battery 60, the metal contact 62, and the charging wire 63. The load-side power supply lines 94 and 95 function as power supply lines.
フォーク１５によってパレット３０が支持されると、車両側信号線８６、車両側信号用接点８３、荷側信号用接点９３、及び荷側信号線９６を介してＣＰＵ４１と表示部１７とが接続される。ＣＰＵ４１は、車両側信号線８６、車両側信号用接点８３、荷側信号用接点９３、及び荷側信号線９６を介して映像データを表示部１７に伝送する。即ち、車両側信号線８６、車両側信号用接点８３、荷側信号用接点９３、及び荷側信号線９６によってバスが構成される。荷側信号用接点９３及び荷側信号線９６は、表示部１７に映像データを伝送するための伝送部となる。映像データを無線信号にする必要がないため、パレット３０は、荷側通信モジュール４７を備えていなくてもよい。また、フォークリフト１０は、車両側通信モジュール１８を備えていなくてもよい。 When the pallet 30 is supported by the fork 15, the CPU 41 and the display unit 17 are connected via the vehicle-side signal line 86, the vehicle-side signal contact 83, the load-side signal contact 93, and the load-side signal line 96. .. The CPU 41 transmits the video data to the display unit 17 via the vehicle-side signal line 86, the vehicle-side signal contact 83, the cargo-side signal contact 93, and the cargo-side signal line 96. That is, the vehicle-side signal line 86, the vehicle-side signal contact 83, the load-side signal contact 93, and the load-side signal line 96 form a bus. The cargo side signal contact 93 and the cargo side signal line 96 serve as a transmission unit for transmitting video data to the display unit 17. The pallet 30 does not need to include the cargo side communication module 47 because the video data does not need to be a wireless signal. Further, the forklift 10 may not include the vehicle-side communication module 18.
○パレット３０は、リアルタイムクロック４３を備えていなくてもよい。
○ＣＰＵ４１は、外部記憶媒体５０への映像データの記憶を行わなくてもよい。
○パレット３０は、低電圧検出部４４を備えていなくてもよい。この場合、定期的に充電池６０の充電を行うなど、充電池６０の残容量が尽きないように運用することが好ましい。例えば、動作モードで一定時間が継続した場合には充電池６０の充電を搭乗者Ｍに促すようにしてもよい。
The pallet 30 does not have to include the real-time clock 43.
The CPU 41 does not have to store the video data in the external storage medium 50.
The pallet 30 does not have to include the low voltage detector 44. In this case, it is preferable to operate the rechargeable battery 60 so that the remaining capacity of the rechargeable battery 60 is not exhausted, such as by charging the rechargeable battery 60 regularly. For example, the passenger M may be prompted to charge the rechargeable battery 60 when the operation mode continues for a certain period of time.
○フォークリフト１０は、表示部１７への表示に代えて、ランプの点灯や、音によって搭乗者Ｍに充電池６０の充電を促してもよい。
○カメラ４６としては、少なくともフォークリフト１０の前方を撮像できるカメラがあればよく、カメラ４６の数は、増やしてもよいし、減らしてもよい。例えば、パレット３０は、カメラ４６を１つ備える構成であってもよい。この場合、パレット３０の差込口３７を１つにし、この差込口３７に向かい合う位置にカメラ４６を配置する。これにより、フォーク１５にパレット３０が支持された状態で、カメラ４６はフォークリフト１０の前方を向くことになる。表示部１７にはフォークリフト１０の進行方向に関わらず、フォークリフト１０の前方を向くカメラ４６によって撮影された映像が表示される。この場合、パレット３０は、ヨーレートセンサ４５を備えていなくてもよい。
The forklift 10 may prompt the occupant M to charge the rechargeable battery 60 by lighting a lamp or by sound instead of displaying on the display unit 17.
As the camera 46, at least a camera capable of capturing an image of the front of the forklift 10 may be used, and the number of cameras 46 may be increased or decreased. For example, the pallet 30 may be configured to include one camera 46. In this case, the pallet 30 has only one insertion port 37, and the camera 46 is arranged at a position facing the insertion port 37. As a result, the camera 46 faces the front of the forklift 10 with the pallet 30 supported by the fork 15. The image captured by the camera 46 facing the front of the forklift 10 is displayed on the display unit 17 regardless of the traveling direction of the forklift 10. In this case, the pallet 30 may not include the yaw rate sensor 45.
○パレット３０は、振動センサ４２を備えていなくてもよい。この場合、撮影ユニット４０は、常に動作モードに維持される。
○映像データ及び映像データに対応付けられた撮影時刻は、外部記憶媒体５０に代えて、サーバーに記憶されてもよい。この場合、荷側通信モジュール４７は、車両側通信モジュール１８に加えて、サーバーにも映像データ及び撮像時刻を無線送信する。サーバーは、受信した映像データ及び撮影時刻を記憶する。
The pallet 30 may not include the vibration sensor 42. In this case, the photographing unit 40 is always maintained in the operation mode.
The video data and the shooting time associated with the video data may be stored in the server instead of the external storage medium 50. In this case, the cargo side communication module 47 wirelessly transmits the video data and the imaging time to the server in addition to the vehicle side communication module 18. The server stores the received video data and shooting time.
○荷側通信モジュール４７は、車両側通信モジュール１８に加えて、車両側通信モジュール１８とは異なる受信装置にも無線信号を送信してもよい。例えば、管理者が視認可能なモニタに映像データによる映像を反映する受信装置に無線信号を送信してもよい。管理者とは、フォークリフト１０及びパレット３０が用いられる作業場を管理する者である。 The load-side communication module 47 may transmit the wireless signal to the receiving device different from the vehicle-side communication module 18, in addition to the vehicle-side communication module 18. For example, the wireless signal may be transmitted to the receiving device that reflects the image of the image data on the monitor that can be visually recognized by the administrator. The manager is a person who manages a work space where the forklift 10 and the pallet 30 are used.
○表示部１７には、複数のカメラ４６の映像が表示されてもよい。例えば、２つのカメラ４６の映像を合成して１つの映像として表示してもよい。この場合、例えば、フォークリフト１０が右折している場合には、フォークリフト１０の前方を撮影しているカメラ４６とフォークリフト１０の右方を撮影しているカメラ４６の映像を合成してもよい。即ち、フォークリフト１０の進行方向に対応するカメラ４６は、１つに限られず複数であってもよい。また、表示部１７を複数の領域に分割し、それぞれの領域に別々のカメラ４６の映像を表示するようにしてもよい。 The images of the plurality of cameras 46 may be displayed on the display unit 17. For example, the images of the two cameras 46 may be combined and displayed as one image. In this case, for example, when the forklift 10 is making a right turn, the images of the camera 46 photographing the front of the forklift 10 and the camera 46 photographing the right side of the forklift 10 may be combined. That is, the number of cameras 46 corresponding to the traveling direction of the forklift 10 is not limited to one and may be plural. Further, the display unit 17 may be divided into a plurality of areas, and images of different cameras 46 may be displayed in the respective areas.
○車両側通信モジュール１８及び荷側通信モジュール４７は、ペアリングと映像データの通信の両方を行うことができる通信部を備えていてもよい。実施形態の車両側通信モジュール１８及び荷側通信モジュール４７は、ペアリングを行うための通信部と、映像データを送信するための通信部とを備えていたが、車両側通信モジュール１８及び荷側通信モジュール４７は、１つの通信部を備える構成であってもよい。なお、通信部としては、Ｗｉ−Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）などどのような通信規格を用いたものでもよい。 The vehicle-side communication module 18 and the load-side communication module 47 may include a communication unit that can perform both pairing and communication of video data. The vehicle-side communication module 18 and the cargo-side communication module 47 of the embodiment include the communication unit for performing pairing and the communication unit for transmitting the video data. The communication module 47 may be configured to include one communication unit. The communication unit may use any communication standard such as Wi-Fi, Bluetooth, Zigbee (registered trademark).
○作業場で使用されるパレット３０が単数の場合、車両側通信モジュール１８と荷側通信モジュール４７とのペアリングを行わなくてもよい。作業場で使用されるパレット３０が単数の場合、車両側通信モジュール１８に映像データを送信する荷側通信モジュール４７も１つである。従って、車両側通信モジュール１８に無線信号を送信する荷側通信モジュール４７は１つのみであり、ペアリングを行う必要がない。 When the pallet 30 used in the work place is singular, the vehicle-side communication module 18 and the cargo-side communication module 47 may not be paired. When the number of pallets 30 used in the workplace is singular, the number of pallet-side communication modules 47 that transmits image data to the vehicle-side communication module 18 is also one. Therefore, there is only one cargo side communication module 47 that transmits a radio signal to the vehicle side communication module 18, and it is not necessary to perform pairing.
○作業場で使用されるパレット３０及びフォークリフト１０のそれぞれが複数である場合であっても、フォークリフト１０が使用するパレット３０を予め１つのみ定めておくことで、車両側通信モジュール１８と荷側通信モジュール４７とのペアリングを行わなくてもよい。例えば、複数のパレット３０毎に、色、形状、目印などを異ならせる。搭乗者Ｍは、フォークリフト１０に対応するパレット３０のみをフォークリフト１０で搬送する。フォークリフト１０は、予め搬送するパレット３０を把握しているため、搬送するパレット３０の荷側映像通信部４９のＩＰアドレスを登録しておくことで、映像データを送信することができる。ペアリングを行う必要がないため、車両側通信モジュール１８は、車両側接続通信部１９を備えていなくてもよく、荷側通信モジュール４７は荷側接続通信部４８を備えていなくてもよい。 Even when there are a plurality of pallets 30 and forklifts 10 used in the workplace, by defining only one pallet 30 to be used by the forklift 10 in advance, the vehicle-side communication module 18 and the cargo-side communication can be performed. The pairing with the module 47 may not be performed. For example, the color, shape, mark, etc. are made different for each of the plurality of pallets 30. The passenger M carries only the pallet 30 corresponding to the forklift 10 by the forklift 10. Since the forklift 10 knows the pallet 30 to be transported in advance, the video data can be transmitted by registering the IP address of the cargo-side video communication unit 49 of the pallet 30 to be transported. Since it is not necessary to perform pairing, the vehicle-side communication module 18 may not include the vehicle-side connection communication unit 19, and the load-side communication module 47 may not include the load-side connection communication unit 48.
○パレット本体３１は、どのような形状のものを用いてもよい。例えば、平パレットのうち差込口の数が実施形態とは異なるものを用いてもよいし、ポストパレットのように平パレットとは異なる種類のパレットを用いてもよい。 The pallet body 31 may have any shape. For example, a flat pallet having a different number of insertion ports from that of the embodiment may be used, or a pallet of a type different from the flat pallet such as a post pallet may be used.
○カメラ４６の配置位置は、フォーク１５及び荷Ｗに干渉しない位置であり、かつ、パレット本体３１が撮影範囲に写り込むことを抑制できる位置であれば、どのような位置であってもよい。 The position of the camera 46 may be any position as long as it does not interfere with the fork 15 and the load W and can prevent the pallet body 31 from being reflected in the shooting range.
○金属接点６２は、少なくとも１つ設けられていればよい。 It is sufficient that at least one metal contact 62 is provided.
ＤＳ…表示システム、Ｍ…搭乗者、Ｗ…荷、１０…フォークリフト、１５…フォーク、１８…車両側通信モジュール（受信装置）、３０…パレット、３１…パレット本体、４０…撮影ユニット、４２…振動センサ、４３…リアルタイムクロック、４４…低電圧検出部、４５…ヨーレートセンサ、４６…カメラ、４７…荷側通信モジュール（伝送部）、６０…充電池、６１…電源線。 DS... Display system, M... Passenger, W... Load, 10... Forklift, 15... Fork, 18... Vehicle side communication module (receiving device), 30... Pallet, 31... Pallet body, 40... Imaging unit, 42... Vibration Sensor 43, real time clock 44, low voltage detector 45, yaw rate sensor 46, camera 47, cargo side communication module (transmitter) 60, rechargeable battery 61, power line.
Claims (7)
前記荷が積載されるパレット本体と、
前記パレット本体に搭載された撮影ユニットと、
前記撮影ユニットに電力を供給する電源線と、を備え、
前記撮影ユニットは、
少なくとも前記フォークリフトの前方を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された映像データを、当該映像データによる映像が表示される表示部に伝送する伝送部と、を備え、
前記伝送部によって前記映像データを伝送することで、前記フォークリフトの搭乗者が前記フォークリフトの前方を向いた状態で視認可能な位置に配置された前記表示部に前記カメラによって撮影されている映像を表示するパレット。 A pallet that is supported by a fork of a forklift and is transported with a load,
A pallet body on which the load is loaded,
A shooting unit mounted on the pallet body,
A power supply line for supplying electric power to the photographing unit,
The photographing unit is
At least a camera for photographing the front of the forklift,
A transmission unit that transmits the video data captured by the camera to a display unit on which a video based on the video data is displayed;
By transmitting the video data by the transmission unit, an image taken by the camera is displayed on the display unit arranged at a position where a passenger of the forklift can visually recognize the front of the forklift. Palette to do.
前記伝送部は、前記映像データを無線信号として前記フォークリフトに搭載された受信装置に送信する請求項１に記載のパレット。 A rechargeable battery connected to the power line,
The pallet according to claim 1, wherein the transmission unit transmits the video data as a radio signal to a receiving device mounted on the forklift.
前記パレット本体に生じる振動を検出する振動センサを備え、
前記撮影ユニットは、
前記振動センサによって前記パレット本体の振動が検出されると、動作モードよりも消費電力の少ない待機モードから前記動作モードに遷移する請求項２に記載のパレット。 The photographing unit is
A vibration sensor for detecting vibration generated in the pallet body is provided,
The photographing unit is
The pallet according to claim 2, wherein when the vibration of the pallet body is detected by the vibration sensor, the standby mode, which consumes less power than the operation mode, transits to the operation mode.
前記撮影ユニットは、
ヨーレートを検出するヨーレートセンサを備える請求項２又は請求項３に記載のパレット。 A plurality of the cameras are arranged facing different directions,
The photographing unit is
The pallet according to claim 2 or 3, further comprising a yaw rate sensor that detects a yaw rate.
前記充電池の電圧が閾値未満になったことを検出する低電圧検出部を備え、
前記伝送部は、前記充電池の電圧が閾値未満である旨の情報を前記受信装置に送信可能である請求項２〜請求項４のうちいずれか一項に記載のパレット。 The photographing unit is
A low voltage detection unit for detecting that the voltage of the rechargeable battery has become less than a threshold value,
The pallet according to any one of claims 2 to 4, wherein the transmission unit can transmit information indicating that the voltage of the rechargeable battery is less than a threshold value to the reception device.
現在時刻を検出するリアルタイムクロックを備え、
前記伝送部は、前記映像データに前記現在時刻を対応付けて送信を行う請求項１〜請求項５のうちいずれか一項に記載のパレット。 The photographing unit is
Equipped with a real-time clock that detects the current time,
The pallet according to any one of claims 1 to 5, wherein the transmission unit transmits the video data in association with the current time.
前記フォークリフトのフォークによって支持され、荷とともに搬送されるパレットと、を備えた表示システムであって、
前記表示システムは、
電力源を備え、
前記フォークリフトは、
前記フォークリフトの搭乗者が前記フォークリフトの前方を向いた状態で視認可能な位置に配置された表示部を備え、
前記パレットは、
前記荷が積載されるパレット本体と、
前記パレット本体に搭載された撮影ユニットと、
前記電力源と前記撮影ユニットとを接続しており、前記撮影ユニットに電力を供給する電源線と、を備え、
前記撮影ユニットは、
少なくとも前記フォークリフトの前方を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された映像データを、当該映像データによる映像が表示される表示部に伝送する伝送部と、を備え、
前記伝送部によって前記映像データを伝送することで、前記表示部に前記カメラによって撮影されている映像を表示する表示システム。 Forklift,
A pallet that is supported by the fork of the forklift and is transported together with a load, the display system comprising:
The display system is
Equipped with a power source,
The forklift is
A display unit arranged at a position where a passenger of the forklift can be visually recognized in a state of facing the front of the forklift,
The pallet is
A pallet body on which the load is loaded,
A shooting unit mounted on the pallet body,
A power supply line that connects the power source to the photographing unit and supplies electric power to the photographing unit;
The photographing unit is
At least a camera for photographing the front of the forklift,
A transmission unit that transmits the video data captured by the camera to a display unit on which a video based on the video data is displayed;
A display system for displaying an image captured by the camera on the display unit by transmitting the image data by the transmission unit.
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