JP2020109245A

JP2020109245A - Safety confirmation system, mechanical parking device, safety confirmation method and safety confirmation program

Info

Publication number: JP2020109245A
Application number: JP2019131815A
Authority: JP
Inventors: 野田　整一; Seiichi Noda; 整一野田; 一政大倉; Kazumasa Okura
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Priority date: 2019-07-17
Filing date: 2019-07-17
Publication date: 2020-07-16

Abstract

To reassure a safety without giving excessive burden for unmanned confirmation for the user.SOLUTION: The mechanical parking device comprises a storage unit 81 for recording the detection information of each sensor, a first input controller 82 for activating an unmanned confirmation input device corresponding to an entrance hall at which a pallet to transport a vehicle to any entrance hall arrives when the pallet arrives and the entrance and exit door is opened fully for entry or exit, a disabling unit 83 for disabling a predetermined sensor for monitoring inside the entrance hall at which the pallet arrives when the entrance and exit door is opened fully, an activating unit 84 for activating the sensor when any one unmanned confirmation input device is disabled, a second input controller 85 for activating the unmanned confirmation input device corresponding to the sensor which detects an object when the sensor which detects the object is present in the activated sensors and an operation permission unit 86 for permitting a closing operation of the entrance and exit door in the state where all activated unmanned confirmation input devices are disabled.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本発明は、機械式駐車装置に係り、特に、機械式駐車装置に適用される安全確認システム、安全確認方法、及び安全確認プログラムに関するものである。 The present invention relates to a mechanical parking device, and particularly to a safety confirmation system, a safety confirmation method, and a safety confirmation program applied to a mechanical parking device.

例えば、従来、複数のパレットを備える機械式駐車装置において、利用者が操作盤から所望のパレットの呼び出し操作を行うと、呼び出し操作が行われたパレットを入出庫可能な位置に移動させ、該パレットが入出庫可能な位置に移動させられると、その位置の出入口扉を開状態にして車両の入出庫が可能な状態とする機械式駐車装置が知られている。このような機械式駐車装置では、開状態にある出入口扉を閉める際に、乗降室の安全性を確保するために無人確認が行われる。 For example, conventionally, in a mechanical parking apparatus having a plurality of pallets, when a user performs an operation of calling a desired pallet from an operation panel, the called pallet is moved to a position where it can be loaded and unloaded, and There is known a mechanical parking device in which, when a vehicle is moved to a position where it can be loaded and unloaded, the entrance door at that position is opened so that the vehicle can be loaded and unloaded. In such a mechanical parking apparatus, when the door in the open state is closed, unmanned confirmation is performed to ensure the safety of the passenger compartment.

例えば、特許文献１には、開閉ゲートが開いているパレットへの車両の入庫を終えた後に、第１の動作モードとして、開いている出入口扉に対応して設けられた２つの入力操作部の表示部を表示状態にさせ、その領域における無人確認を利用者に促すことが開示されている。 For example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-163242, after the vehicle has been stored in the pallet with the open/close gate being opened, as a first operation mode, two input operation units provided corresponding to the open door It is disclosed that the display unit is brought into a display state and the user is prompted to perform unattended confirmation in that area.

更に、特許文献１には、第２動作モードとして、無人状態判断から開閉ゲート閉動作までの期間において、立体駐車装置内に配置されたセンサによって物体が検知された場合には、そのセンサに関連付けられた入力操作部の表示部を表示状態にし、利用者に対して再度の無人確認を促すことが開示されている。 Further, in Patent Document 1, as a second operation mode, when an object is detected by a sensor arranged in the multi-level parking device during the period from the unmanned state determination to the opening/closing gate closing operation, it is associated with the sensor. It is disclosed that the display unit of the input operation unit is brought into a display state and the user is prompted to perform the unattended confirmation again.

特開２０１６−１０２３４３号公報JP, 2016-102343, A

しかしながら、上述した特許文献１に開示されている立体駐車装置では、運転手等の利用者が車両を入庫または出庫させる際に、パレットの両側に配置されている側部センサによって検知される可能性がある。このような場合、第２動作モードとして、物体（運転手等の利用者）を検知した側部センサに対応付けられている入力操作部の表示部が表示状態とされる。
このように、特許文献１に開示されている立体駐車装置では、入出庫のために運転手が乗降室内で作業を行う場合に、運転手等の物体が側部センサによって検知された場合には、第２動作モードとして、開状態にある開閉ゲートの両側及びそれに隣接する入力操作部が表示状態とされるため、利用者は第１動作モード、第２動作モードにおいてそれぞれ表示状態とされた入力操作部から無人確認のための入力操作を行わなければならず、利用者に対して過剰な無人確認を課すことになりかねない。 However, in the multi-level parking device disclosed in Patent Document 1 described above, when a user such as a driver loads or unloads a vehicle, it may be detected by side sensors arranged on both sides of the pallet. There is. In such a case, as the second operation mode, the display unit of the input operation unit associated with the side sensor that has detected the object (user such as the driver) is set to the display state.
As described above, in the multi-level parking device disclosed in Patent Document 1, when an object such as a driver is detected by the side sensor when the driver performs work in the passenger compartment for entry and exit. As the second operation mode, both sides of the open/close gate in the open state and the input operation unit adjacent thereto are in the display state, so that the user inputs the display states in the first operation mode and the second operation mode, respectively. An input operation for unattended confirmation must be performed from the operation unit, which may impose excessive unattended confirmation on the user.

また、上記利用者に対する過剰な無人確認を課さないために、第１動作モードが終了した後にセンサによって物体が検知された場合に限って、第２動作モードとして物体を検知したセンサに対応する入力操作部を表示状態とすることが考えられる。しかしながら、この場合には、例えば、第１動作モードにおいて立体駐車装置内に人が侵入した後に、いずれのセンサにも検知されない位置に移動してその場に留まっていた場合には、その人を検知できない場合があり、安全性が十分に確保できない可能性がある。 In addition, in order not to impose excessive unmanned confirmation on the user, only when the object is detected by the sensor after the first operation mode ends, the input corresponding to the sensor detecting the object as the second operation mode is performed. It is conceivable to put the operation unit in the display state. However, in this case, for example, when a person enters the multi-story parking apparatus in the first operation mode and then moves to a position not detected by any sensor and remains there, In some cases, it may not be possible to detect it, and it may not be possible to ensure sufficient safety.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、利用者に対して無人確認の過度な負担をかけることなく、安全性を確保することのできる安全確認システム、機械式駐車装置、安全確認方法、及び安全確認プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and a safety confirmation system and a mechanical parking device capable of ensuring safety without imposing an excessive burden on a user for unattended confirmation. The purpose is to provide a safety confirmation method and a safety confirmation program.

本発明の第一態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる複数の乗降室と、前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置に適用される安全確認システムであって、各前記センサの検知情報を記録する記憶部と、いずれかの前記乗降室に車両を搬送するための搬送手段が到着し、前記出入口扉が入庫または出庫のために全開した場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室に対応する前記入力部を有効化させる第１入力制御部と、前記出入口扉が全開状態とされた場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室内を監視する所定の前記センサを無効化する無効化部と、前記第１入力制御部によって有効化されたいずれか一つの前記入力部が無効化された場合に、無効化されている前記センサを有効化させる有効化部と、有効化されている前記センサの検知情報に基づいて物体を検知した前記センサがあるか否かを判定し、物体を検知した前記センサがある場合に、物体を検知した前記センサに対応付けられている前記入力部を有効化させる第２入力制御部と、有効化されている全ての前記入力部が無効化された状態で前記出入口扉の閉動作を許可する運転許可部とを具備する安全確認システムである。 A first aspect of the present invention, a plurality of passenger compartments at least one of entering and leaving the vehicle, a plurality of sensors for detecting an object in the passenger compartment, associated with each sensor, by each sensor A mechanical parking device including a plurality of input parts arranged outside the passenger compartment at a position where a person can visually recognize the presence or absence of an object in the surveillance area, and an entrance door provided at an entrance of the passenger compartment. A safety confirmation system applied to a storage unit for recording the detection information of each sensor, and a transportation means for transporting a vehicle to any of the passenger compartments, and the entrance door is used as a garage or a garage. The first input control unit for activating the input unit corresponding to the boarding/alighting room where the transport means has arrived, and the transport means, when the door is fully opened. If the invalidation unit that invalidates the predetermined sensor that monitors the arriving passenger compartment and any one of the input units that is validated by the first input control unit are invalidated, the invalidation unit is invalidated. When there is the sensor that detects the object by determining whether there is the sensor that detects the object based on the detection information of the activated sensor and the sensor that is activated A second input control unit that activates the input unit that is associated with the sensor that has detected an object, and that closes the door with all the enabled input units disabled. It is a safety confirmation system that includes a driving permission unit that permits movement.

上記安全確認システムによれば、出入口扉が全開状態とされた場合に、搬送手段が到着した乗降室内を監視する所定のセンサを無効化する無効化部を備えているので、入庫または出庫のために利用者が乗降室内に侵入し、乗降室内に設けられているセンサによって検知されたとしても、その検知情報については第２入力制御部によって考慮されないこととなる。また、第１入力制御部によって有効化されたいずれか一つの入力部が無効化された場合には、利用者が乗降室の外にいるとみなすことができる。このため、無効化させていたセンサを有効化部によって有効化することにより、乗降室内全体のセンサによる監視を行わせることができる。このように、本態様の安全確認システムによれば、利用者に対して過度な無人確認の負担をかけることなく、安全性を確保することが可能となる。 According to the above-mentioned safety confirmation system, when the entrance door is fully opened, it is provided with an invalidation unit that invalidates a predetermined sensor that monitors the inside of the entry/exit compartment where the transport means has arrived. Even if the user enters the passenger compartment and is detected by the sensor provided in the passenger compartment, the detection information is not considered by the second input control unit. If any one of the input units activated by the first input control unit is invalidated, it can be considered that the user is outside the passenger compartment. Therefore, by activating the deactivated sensor by the activation unit, it is possible to monitor the entire passenger compartment by the sensor. As described above, according to the safety confirmation system of this aspect, it is possible to ensure safety without imposing an excessive burden on the user for unattended confirmation.

上記安全確認システムにおいて、前記第２入力制御部によって少なくとも一つの前記入力部が有効化された場合に、前記無効化部は前記搬送手段が到着した前記乗降室内を監視する所定の前記センサを無効化し、前記有効化部は、前記第２入力制御部によって有効化されたいずれか一つの前記入力部が無効化された場合に、無効化されている前記センサを有効化させることとしてもよい。 In the safety confirmation system, when at least one of the input units is validated by the second input control unit, the invalidation unit invalidates a predetermined sensor for monitoring the passenger compartment where the transport means arrives. The validating unit may validate the invalidated sensor when any one of the input units validated by the second input control unit is invalidated.

第２入力制御部によって少なくとも一つの入力部が有効化された場合、乗降室内の無人を確認するために利用者が乗降室内に侵入する可能性がある。上記安全確認システムによれば、第２入力制御部によって入力部が有効化された場合には、搬送手段が到着した乗降室内を監視する所定のセンサを無効化するので、利用者に対して無人確認の過度な負担をかけることがない。更に、有効化されたいずれか一つの入力部が無効化された場合に、無効化されていたセンサを有効化することで、全てのセンサによる監視を再開させるので、安全性を確保することができる。 When at least one input unit is activated by the second input control unit, there is a possibility that a user may enter the passenger compartment in order to confirm the unattended passenger in the passenger compartment. According to the above-mentioned safety confirmation system, when the input unit is validated by the second input control unit, the predetermined sensor for monitoring the inside of the passenger compartment where the transport means arrives is invalidated, so that the user is unattended. It does not put an excessive burden on confirmation. Furthermore, when any one of the activated input units is deactivated, by activating the deactivated sensor, monitoring by all the sensors is restarted, so that safety can be ensured. it can.

上記安全確認システムにおいて、前記第２入力制御部は、物体を検知した前記センサがある場合に、前記物体を検知した前記センサに対応付けられている前記入力部及び前記第１入力制御部によって有効化された前記入力部を有効化することとしてもよい。 In the safety confirmation system, the second input control unit is effective by the input unit and the first input control unit associated with the sensor that has detected the object, when the sensor has detected the object. It is also possible to validate the input unit that has been activated.

上記安全確認システムによれば、有効化されているセンサのうち、物体を検知したセンサがある場合には、物体を検知したセンサに対応付けられている入力部だけでなく、第１入力制御部によって有効化された入力部についても有効化される。これにより、無人確認をより入念に行わせることが可能となる。 According to the safety confirmation system, when there is a sensor that has detected an object among the enabled sensors, not only the input section associated with the sensor that has detected the object but also the first input control section The input unit validated by is also validated. This makes it possible to perform the unattended confirmation more carefully.

上記安全確認システムは、有効化された入力部の情報が蓄積される無人確認リストを更に備え、前記第１入力制御部は、前記搬送手段が到着した前記乗降室に対応する入力部の情報を前記無人確認リストに記載し、前記第２入力制御部は、前記センサによって物体が検知される度に、物体を検知した前記センサに対応付けられている前記入力部の情報を前記無人確認リストに追加し、前記第１入力制御部及び前記第２入力制御部は、前記無人確認リストに記載されている前記入力部の情報に基づいて前記入力部を有効化させ、有効化されている全ての前記入力部が無効化された場合に、前記無人確認リストをリセットすることとしてもよい。 The safety confirmation system further includes an unattended confirmation list in which the information of the validated input unit is accumulated, and the first input control unit stores the information of the input unit corresponding to the boarding/alighting room where the transport means arrives. Described in the unattended confirmation list, the second input control unit, every time an object is detected by the sensor, the information of the input unit associated with the sensor that has detected the object in the unattended confirmation list. In addition, the first input control unit and the second input control unit activate the input unit based on the information of the input unit described in the unattended confirmation list, and all the activated input units. The unattended confirmation list may be reset when the input unit is invalidated.

上記安全確認システムによれば、有効化されているセンサによって物体が検知された場合には、そのセンサに対応する入力部が無人確認リストに追加される。これにより、センサによって物体が検知される度に、無人確認終了の入力を行わせる入力部を増加させることが可能となり、無人確認を行わせる領域を拡張させることが可能となる。これにより、より入念な無人確認を行わせることができ、安全性を高めることが可能となる。 According to the safety confirmation system, when an object is detected by the activated sensor, the input unit corresponding to the sensor is added to the unattended confirmation list. With this, it is possible to increase the number of input units for inputting the end of unattended confirmation each time the sensor detects an object, and it is possible to expand the region for unattended confirmation. As a result, more careful unattended confirmation can be performed, and safety can be improved.

上記安全確認システムにおいて、前記入力部は、無人確認終了の入力がされ、かつ、該入力部に対応する前記センサによって物体が検知されていない場合に、無効化されることとしてもよい。 In the above safety confirmation system, the input unit may be invalidated when an unattended confirmation end is input and an object is not detected by the sensor corresponding to the input unit.

上記安全確認システムによれば、有効化されている入力部に対して利用者が無人確認終了の入力を行ったとしても、その入力部に対応するセンサによって物体が検知されている場合には、その入力部が無効化されないこととなる。これにより、利用者は乗降室内の異常に気付くことができ、乗降室内においてセンサによって検知されている物体（例えば、荷物、人物、動物等）を取り除くことが可能となる。 According to the above safety confirmation system, even if the user inputs the end of unattended confirmation to the activated input unit, if the object is detected by the sensor corresponding to the input unit, The input section will not be invalidated. As a result, the user can notice the abnormality in the passenger compartment and can remove the object (eg, luggage, person, animal, etc.) detected by the sensor in the passenger compartment.

上記安全確認システムは、無人確認終了の入力がされた前記入力部に対応する前記センサによって物体が検知されている場合に、物体の検知を利用者に通知するための通知部を更に備えていてもよい。 The safety confirmation system further includes a notifying unit for notifying the user of the detection of the object when the object is detected by the sensor corresponding to the input unit for inputting the end of unattended confirmation. Good.

上記安全確認システムによれば、有効化されている入力部に対して利用者が無人確認終了の入力を行った場合に、その入力部に対応するセンサによって物体が検知されている場合には、センサによって物体が検知されていることが利用者に通知されるので、利用者は容易に乗降室内の異常に気付くことができ、速やかにその原因を取り除くことが可能となる。 According to the safety confirmation system, when the user inputs the end of unattended confirmation to the activated input unit, if the object is detected by the sensor corresponding to the input unit, Since the user is notified that the object is detected by the sensor, the user can easily notice the abnormality in the passenger compartment and quickly remove the cause.

本発明の第二態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる複数の乗降室と、前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、上記いずれかに記載の安全確認システムとを備える機械式駐車装置である。 According to a second aspect of the present invention, a plurality of entry/exit rooms where at least one of entry and exit of the vehicle is performed, a plurality of sensors for detecting an object in the entry/exit room, and the sensors are associated with each other. A plurality of input portions arranged outside the passenger compartment at a position where a person can visually recognize the presence or absence of an object in the surveillance area, an entrance door provided at an entrance of the passenger compartment, and any one of the above. It is a mechanical parking device equipped with the safety confirmation system.

上記機械式駐車装置によれば、利用者に対して過度な無人確認の負担をかけることなく、安全性を確保することが可能となる。 According to the above mechanical parking device, it is possible to ensure safety without imposing an excessive burden on the user for unattended confirmation.

上記機械式駐車装置において、複数の前記センサは、隣接する前記乗降室の境界に設けられた監視区域を監視するための区画センサと、前記乗降室の出入口付近に設けられた監視区域を監視するための出入口センサとを含み、前記無効化部は、前記搬送手段が到着した前記乗降室の両側に位置する前記区画センサ及び前記出入口センサを無効化することとしてもよい。 In the above mechanical parking apparatus, the plurality of sensors monitor a partition sensor for monitoring a monitoring area provided at a boundary between the adjoining passenger compartments and a monitoring area provided near an entrance/exit of the passenger compartment. The invalidation unit may invalidate the partition sensor and the entrance/exit sensor located on both sides of the boarding/alighting room where the transport means arrives.

上記機械式駐車装置によれば、搬送手段が到着した乗降室の両側に位置する区画センサ及び出入口センサが無効化部によって無効化されるので、無効化されるセンサを入庫または出庫の際に利用者が検知される可能性の高いセンサに制限することが可能となる。これにより、無効化されるセンサを最小限に抑えることができ、人による無人確認の効率性と乗降室内の安全性確保との双方を実現することが可能となる。 According to the above mechanical parking device, since the compartment sensors and the entrance/exit sensors located on both sides of the entry/exit room where the transportation means arrives are invalidated by the invalidation unit, the invalidated sensor is used when entering or exiting. It is possible to limit the number of sensors to which a person is likely to be detected. As a result, it is possible to minimize the number of invalidated sensors, and it is possible to achieve both the efficiency of unattended confirmation by a person and the safety of the passenger compartment.

上記機械式駐車装置は、前記乗降室の出入口付近に設けられた操作盤を備え、少なくとも一つの前記入力部が操作盤に設けられていることとしてもよい。 The mechanical parking device may include an operation panel provided near an entrance of the passenger compartment, and at least one input unit may be provided on the operation panel.

上記機械式駐車装置によれば、操作盤に入力部の機能を設けるので、操作盤の付近に入力部を追加で設置する必要がない。これにより、入力部の設置数を低減することが可能となり、装置構成を簡素化することが可能となる。 According to the above mechanical parking apparatus, since the operation panel is provided with the function of the input section, it is not necessary to additionally install the input section near the operation panel. As a result, it is possible to reduce the number of input units installed and simplify the device configuration.

上記機械式駐車装置において、複数の前記センサは、前記乗降室の出入口からみて前記搬送手段の奥側に設けられた監視区域を監視するための後方センサを含み、前記後方センサによる監視区域における無人を前記操作盤の近傍から視認により確認するためのミラーを備え、前記第２入力制御部は、前記後方センサによって物体が検知された場合に、前記操作盤に設けられた前記入力部を有効化させることとしてもよい。 In the above mechanical parking device, the plurality of sensors include a rear sensor for monitoring a monitoring area provided on the back side of the transporting unit when viewed from the entrance/exit of the passenger compartment, and the unmanned area is monitored by the rear sensor. A mirror for visually confirming from the vicinity of the operation panel, and the second input control unit activates the input unit provided on the operation panel when an object is detected by the rear sensor. It may be done.

上記機械式駐車装置によれば、ミラーを介して後方センサによる監視区域の無人確認が可能となるので、わざわざ機械式駐車設備の側方または乗降室内に移動して後方部分を確認する手間を省くことができる。 According to the above mechanical parking device, since the unmanned confirmation of the monitoring area by the rear sensor can be performed through the mirror, it is possible to save the trouble of confirming the rear portion by moving to the side or the passenger compartment of the mechanical parking facility. be able to.

本発明の第三態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる複数の乗降室が駐車車両の幅方向に沿って並べられた単位列が、車両の進入方向に対して隣接するように複数配置された縦列式の機械式駐車装置であって、前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置された複数の入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、上記いずれかに記載の安全確認システムとを備える機械式駐車装置である。 A third aspect of the present invention is such that a plurality of passenger compartments in which at least one of entry and exit of vehicles is arranged along the width direction of a parked vehicle are adjacent to each other in the direction of entry of the vehicle. A tandem mechanical parking device arranged in a plurality, wherein a plurality of sensors for detecting an object in the passenger compartment and the sensors are associated with each other, and a person determines whether or not there is an object in a monitoring area by each sensor. It is a mechanical parking device provided with a plurality of input parts arranged in a visible position, an entrance door provided in an entrance of the boarding room, and the safety confirmation system in any one of the above.

上記縦列式の機械式駐車装置によれば、利用者に対して過度な無人確認の負担をかけることなく、安全性を確保することが可能となる。 According to the tandem mechanical parking device, it is possible to ensure safety without imposing an excessive burden on the user for unattended confirmation.

上記機械式駐車装置において、複数の前記センサは、駐車車両の幅方向に隣接する前記乗降室の境界に設けられた監視区域を監視するための区画センサと、駐車車両の進入方向に対して最前列に位置する前記乗降室の出入口付近に設けられた監視区域を監視するための出入口センサとを含み、前記無効化部は、前記搬送手段が到着した前記乗降室が最前列に配置されている場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室の両側に位置する前記区画センサ及び前記出入口センサを無効化し、前記搬送手段が到着した前記乗降室が最前列以外に配置されている場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室の両側に位置する前記区画センサ、該乗降室から入庫または出庫をする際に車両の通り道に位置する前記乗降室の両側に位置する前記区画センサ、及び前記出入口センサを無効化することとしてもよい。 In the above mechanical parking device, the plurality of the sensors are a division sensor for monitoring a monitoring area provided at a boundary between the passenger compartments adjacent to each other in the width direction of the parked vehicle, and a maximum of the sensors with respect to the approach direction of the parked vehicle. An entrance/exit sensor for monitoring a monitoring area provided in the vicinity of the entrance/exit of the boarding/alighting room located in the front row, wherein the invalidation unit is arranged in the front row of the boarding/alighting room where the transport means arrives. In this case, the partition sensors and the entrance/exit sensors located on both sides of the passenger compartment where the transport means arrives are invalidated, and when the passenger compartment where the transport means arrives is arranged in other than the front row, the The compartment sensors located on both sides of the boarding/alighting room where the transportation means arrives, the compartment sensors located on both sides of the boarding/alighting room located on the passage of the vehicle when entering or leaving the boarding/alighting room, and the entrance/exit sensor. May be invalidated.

上記機械式駐車装置によれば、搬送手段が到着した乗降室が最前列に配置されている場合には、搬送手段が到着した乗降室の両側に位置する区画センサ及び出入口センサが無効化部によって無効化され、搬送手段が到着した乗降室が最前列以外に配置されている場合には、搬送手段が到着した乗降室の両側に位置する区画センサ及び該乗降室から入庫または出庫をする際に車両の通り道に位置する乗降室の両側に位置する区画センサ、及び出入口センサが無効化部によって無効化される。これにより、無効化されるセンサを入庫または出庫の際に利用者が検知される可能性の高いセンサに制限することが可能となる。この結果、無効化されるセンサを最小限に抑えることができ、人による無人確認の効率性と乗降室内の安全性確保との双方を実現することが可能となる。 According to the above mechanical parking device, when the passenger compartment where the transport means arrives is arranged in the front row, the compartment sensors and the entrance/exit sensors located on both sides of the passenger compartment where the transport means arrives are disabled by the invalidation unit. When the boarding/alighting room where the transportation means arrives is invalidated and is arranged in a position other than the front row, the compartment sensors located on both sides of the boarding/alighting room where the transportation means arrives and when entering or exiting from the boarding/alighting room The compartment sensors located on both sides of the passenger compartment located on the passage of the vehicle and the entrance/exit sensors are invalidated by the invalidation unit. This makes it possible to limit the invalidated sensors to those that are likely to be detected by the user when entering or leaving the warehouse. As a result, it is possible to minimize the number of invalidated sensors, and it is possible to realize both the efficiency of unattended confirmation by a person and the security of the passenger compartment.

本発明の第四態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる複数の乗降室と、前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置に適用される安全確認方法であって、各前記センサの検知情報を記録する工程と、いずれかの前記乗降室に車両を搬送するための搬送手段が到着し、前記出入口扉が入庫または出庫のために全開した場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室に対応する入力部を有効化させる工程と、前記出入口扉が全開状態とされた場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室内を監視する所定の前記センサを無効化する工程と、有効化されたいずれか一つの前記入力部が無効化された場合に、無効化されている前記センサを有効化させる工程と、有効化されている前記センサの検知情報に基づいて物体を検知した前記センサがあるか否かを判定し、物体を検知した前記センサがある場合に、物体を検知した前記センサに対応付けられている前記入力部を有効化させる工程と、有効化されている全ての前記入力部が無効化された状態で前記出入口扉の閉動作を許可する工程とを有する安全確認方法である。 According to a fourth aspect of the present invention, a plurality of entry/exit rooms where at least one of entry and exit of a vehicle is performed, a plurality of sensors for detecting an object in the entry/exit room, and the sensors are associated with each other, and A mechanical parking device including a plurality of input parts arranged outside the passenger compartment at a position where a person can visually recognize the presence or absence of an object in the surveillance area, and an entrance door provided at an entrance of the passenger compartment. In the safety confirmation method applied to, the step of recording the detection information of each of the sensors, and the transport means for transporting the vehicle to any of the passenger compartments arrives, and the entrance/exit door is used for entering or exiting. In order to fully open the vehicle, the step of activating the input unit corresponding to the passenger compartment where the transport means has arrived, and the step of opening the passenger compartment where the transport means has arrived when the entrance door is fully opened. Deactivating the predetermined sensor to be monitored, and activating the deactivated sensor if any one of the activated inputs is deactivated, and The input unit that determines whether there is the sensor that has detected the object based on the detection information of the sensor that is present and, if there is the sensor that has detected the object, is associated with the sensor that has detected the object And a step of permitting a closing operation of the entrance/exit door in a state in which all the validated input parts are invalidated.

本発明の第五態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる複数の乗降室と、前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置に適用される安全確認プログラムであって、各前記センサの検知情報を記録するステップと、いずれかの前記乗降室に車両を搬送するための搬送手段が到着し、前記出入口扉が入庫または出庫のために全開した場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室に対応する入力部を有効化させるステップと、前記出入口扉が全開状態とされた場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室内を監視する所定の前記センサを無効化するステップと、有効化されたいずれか一つの前記入力部が無効化された場合に、無効化されている前記センサを有効化させるステップと、有効化されている前記センサの検知情報に基づいて物体を検知した前記センサがあるか否かを判定し、物体を検知した前記センサがある場合に、物体を検知した前記センサに対応付けられている前記入力部を有効化させるステップと、有効化されている全ての前記入力部が無効化された状態で前記出入口扉の閉動作を許可するステップとをコンピュータに実行させるための安全確認プログラムである。 According to a fifth aspect of the present invention, a plurality of entry/exit rooms where at least one of entry and exit of a vehicle is performed, a plurality of sensors for detecting an object in the entry/exit room, and the sensors are associated with each other, and A mechanical parking device including a plurality of input parts arranged outside the passenger compartment at a position where a person can visually recognize the presence or absence of an object in the surveillance area, and an entrance door provided at an entrance of the passenger compartment. In the safety confirmation program applied to, the step of recording the detection information of each of the sensors, the transport means for transporting the vehicle to any of the passenger compartments arrives, and the entrance door enters or exits In order to fully open the vehicle, the step of activating the input unit corresponding to the passenger compartment where the transport means arrives, and the step of opening the passenger compartment where the transport means arrives when the entrance door is fully opened. Deactivating the predetermined sensor to be monitored, and activating the deactivated sensor if any one of the activated inputs is deactivated, and The input unit that determines whether there is the sensor that has detected the object based on the detection information of the sensor that is present and, if there is the sensor that has detected the object, is associated with the sensor that has detected the object Is a safety confirmation program for causing a computer to execute a step of validating and a step of permitting a closing operation of the entrance/exit door in a state where all the validated input units are invalidated.

本発明によれば、利用者に対して無人確認の過度な負担をかけることなく、安全性を確保することができるという効果を奏する。 According to the present invention, there is an effect that safety can be secured without imposing an excessive burden on a user for unattended confirmation.

本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の外観図である。It is an external view of the mechanical parking device which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の一例としての内部透過斜視図である。FIG. 1 is an internal transparent perspective view as an example of a mechanical parking device according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係る無人確認入力器及び各種センサの一配置例を説明するための機械式駐車装置の平面図である。It is a top view of a mechanical parking device for explaining an example of arrangement of an unmanned confirmation input device and various sensors concerning a 1st embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係る無人確認入力器の一構成例を示す図である。It is a figure which shows one structural example of the unmanned confirmation input device which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る操作盤の一構成例を示す図である。It is a figure which shows one structural example of the operating panel which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置の一例としてのハードウェア構成図である。It is a hardware block diagram as an example of the control apparatus of the mechanical parking apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置が備える機能を示した機能ブロック図である。It is a functional block diagram showing a function with which a control device of a mechanical parking device concerning a 1st embodiment of the present invention is provided. 図１２に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合における第１情報の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the 1st information in the case of supposing the arrangement of the sensor and the unmanned confirmation input device of the mechanical parking device shown in FIG. 図１２に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合における第２情報の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the 2nd information in the case of supposing the sensor arrangement and the unmanned confirmation input device arrangement of the mechanical parking device shown in FIG. 図１２に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合における第３情報の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the 3rd information at the time of supposing the sensor arrangement and arrangement of an unmanned confirmation input device of the mechanical parking device shown in FIG. 図１２に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合におけるセンサ無効化情報の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the sensor invalidation information in case the sensor arrangement|positioning of the mechanical parking apparatus and the arrangement|positioning of an unmanned confirmation input device shown in FIG. 12 are assumed. ８つの乗降室を有する機械式駐車装置におけるセンサ及び無人確認入力器の一配置例を示した図である。It is the figure which showed one example of arrangement|positioning of the sensor and unmanned confirmation input device in the mechanical parking apparatus which has eight passenger compartments. 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置による入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed an example of the procedure of the warehousing process by the mechanical parking device which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置による入庫処理で実行される準備モードの手順の一例を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed an example of the procedure of the preparation mode performed by the warehousing process by the mechanical parking device which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置による入庫処理で実行される無人確認モードの手順の一例を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed an example of the procedure of the unattended confirmation mode performed by the warehousing process by the mechanical parking device which concerns on 1st Embodiment of this invention. 図１２に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合における無人確認リストの一例を示した図である。FIG. 13 is a diagram showing an example of an unattended confirmation list in the case where the sensor arrangement and the unattended confirmation input device arrangement of the mechanical parking device shown in FIG. 12 are assumed. 図１２に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合における無人確認リストの一例を示した図である。FIG. 13 is a diagram showing an example of an unattended confirmation list in the case where the sensor arrangement and the unattended confirmation input device arrangement of the mechanical parking device shown in FIG. 12 are assumed. 本発明の第２実施形態に係る無人確認入力器及び各種センサの一配置例を説明するための機械式駐車装置の平面図である。It is a top view of a mechanical parking device for explaining an example of arrangement of an unmanned confirmation input device and various sensors concerning a 2nd embodiment of the present invention. 図１８に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合における第１情報の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the 1st information in the case where the sensor arrangement|positioning of the mechanical parking apparatus and the arrangement|positioning of an unmanned confirmation input device shown in FIG. 18 are assumed. 図１８に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合における第２情報の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the 2nd information at the time of supposing the sensor arrangement of a mechanical parking device and the arrangement|positioning of an unmanned confirmation input device shown in FIG. 図１８に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合における第３情報の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the 3rd information at the time of supposing the sensor arrangement of a mechanical parking device and the arrangement|positioning of an unmanned confirmation input device shown in FIG. 図１８に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合におけるセンサ無効化情報の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the sensor invalidation information at the time of assuming the sensor arrangement|positioning of the mechanical parking apparatus and the arrangement|positioning of an unmanned confirmation input device shown in FIG.

〔第１実施形態〕
以下に、本発明の第１実施形態に係る安全確認システム、機械式駐車装置、安全確認方法、及び安全確認プログラムについて、図面を参照して説明する。本実施形態では、機械式駐車装置１の乗降室Ｃ１〜Ｃ３が駐車車両の幅方向に一列に並んで配置された単列式の機械式駐車装置１を例示して説明する。 [First Embodiment]
Hereinafter, a safety confirmation system, a mechanical parking device, a safety confirmation method, and a safety confirmation program according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present embodiment, a single-row mechanical parking apparatus 1 in which the passenger compartments C1 to C3 of the mechanical parking apparatus 1 are arranged side by side in the width direction of the parked vehicle will be described as an example.

図１は、本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置１の一例としての外観図、図２は本実施形態に係る機械式駐車装置１の一例としての内部透過斜視図である。図１、図２に示すように、機械式駐車装置１（以下、単に「駐車装置１」という。）は、単列二段昇降横行式の駐車装置であり、地上階に設けられた２つの乗降室Ｃ１及びＣ３と、その上階に設けられた３つの格納庫を備え、中央部の格納庫が乗降室Ｃ２として着床している。図１において、符号Ｗ１は車両の進入方向を示している。 FIG. 1 is an external view as an example of a mechanical parking device 1 according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an internal transparent perspective view as an example of a mechanical parking device 1 according to the present embodiment. As shown in FIGS. 1 and 2, a mechanical parking device 1 (hereinafter, simply referred to as “parking device 1”) is a single-row, two-stage ascending/descending transverse parking device, and two parking devices are provided on the ground floor. It is equipped with boarding/alighting rooms C1 and C3 and three hangars provided on the upper floor thereof, and the hangar in the central portion is landed as a boarding/alighting room C2. In FIG. 1, reference numeral W1 indicates the approach direction of the vehicle.

以下、乗降室Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３のそれぞれを個別に区別する必要がある場合には、乗降室Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３と称し、区別する必要がない場合には、単に乗降室Ｃと称する。また、他の構成についても同様の取り扱いとする。 Hereinafter, when it is necessary to individually distinguish the passenger compartments C1, C2, and C3, the passenger compartments are referred to as passenger compartments C1, C2, and C3, and when they are not required to be distinguished, they are simply referred to as passenger compartment C. The same applies to other configurations.

乗降室Ｃは、入庫及び出庫の両方が可能な領域とされていてもよいし、入庫または出庫のいずれか一方が可能な領域とされていてもよい。
乗降室Ｃは、乗降領域および駐車領域として機能可能な領域とされている。すなわち、乗降室Ｃは、入出庫時においては乗降領域として機能し、車両が載置されたパレットが格納されている状態においては駐車領域として機能する。より具体的には、乗降室Ｃは、入庫時においては空パレットなどの搬器上に車両を入庫させ、出庫時においては車両が載置されたパレットから車両を退出させる乗降領域として機能する。また、車両格納時においては、車両が載置されたパレットを格納しておく駐車領域（格納庫）として機能する。 The boarding/alighting room C may be an area in which both entry and exit may be possible, or may be an area in which either entry or exit is possible.
The entry/exit area C is an area that can function as an entry/exit area and a parking area. That is, the entry/exit compartment C functions as an entry/exit area when entering or exiting, and as a parking area when a pallet on which a vehicle is placed is stored. More specifically, the boarding/alighting room C functions as a boarding/alighting area in which a vehicle is loaded onto a carrier such as an empty pallet at the time of warehousing and the vehicle is evacuated from the pallet on which the vehicle is placed at the time of warehousing. Further, when the vehicle is stored, it functions as a parking area (storage) for storing the pallet on which the vehicle is placed.

乗降室Ｃ１〜Ｃ３において、互いに隣接する乗降室Ｃ１とＣ２との境界及び乗降室Ｃ２とＣ３との境界はいずれも空間とされており、後述する区画センサＳｅ２、Ｓｅ３（図２、図３参照）によって仮想的に区画されているが、この例に限定されず、例えば、フェンスなどの区画扉によって区画されていてもよい。 In the boarding/alighting rooms C1 to C3, the boundary between the boarding/alighting rooms C1 and C2 and the boundary between the boarding/alighting rooms C2 and C3 that are adjacent to each other is a space, and partition sensors Se2 and Se3 (see FIGS. 2 and 3) to be described later are provided. ), but is not limited to this example, and may be partitioned by a partition door such as a fence, for example.

図１、図２に示した駐車装置１は、乗降室Ｃが設けられている乗入階よりも上層階に格納庫を設けた例を示しているが、これらの構造は一例であり、格納庫が乗入階よりも下層に設けられていてもよい。 The parking device 1 shown in FIGS. 1 and 2 shows an example in which a hangar is provided on an upper floor above the entry floor where the entry/exit room C is provided. However, these structures are examples and the hangar is It may be provided below the entry floor.

乗降室Ｃは、駐車車両の幅方向に一列に並んで配置されている。各乗降室Ｃ１〜Ｃ３の出入口側には出入口扉Ｄ１〜Ｄ３がそれぞれ設けられているが、複数の乗降室、例えば、乗降室Ｃ１〜Ｃ３に対して一つの扉を設けることとしてもよい。出入口扉Ｄは、乗降室Ｃ内への出入を行うための扉であり、車両の入庫または出庫を行う時に開閉される。出入口扉Ｄは、後述する制御装置６０（図６参照）によって開閉が制御される。出入口扉Ｄ１〜Ｄ３は、人の侵入を阻む目的で設けられており、閉じた状態で人が簡単に乗り越えられない高さ、例えば、１．８ｍ〜２．０ｍ程度の高さが望ましいが、１．１ｍ〜１．８ｍ程度とする場合もある。
また、駐車装置１の外周は、フェンスや壁などの遮蔽物によって遮蔽されている。これにより、駐車装置１内への人の侵入が制限される。 The passenger compartments C are arranged in a line in the width direction of the parked vehicle. Although entrance doors D1 to D3 are provided on the entrance and exit sides of the respective passenger compartments C1 to C3, one door may be provided for a plurality of passenger compartments, for example, passenger compartments C1 to C3. The entrance door D is a door for entering and exiting the passenger compartment C, and is opened and closed when the vehicle enters or exits. The opening/closing of the door D is controlled by a controller 60 (see FIG. 6) described later. The entrance/exit doors D1 to D3 are provided for the purpose of blocking entry of people, and it is desirable that the entrance doors D1 to D3 have a height at which a person cannot easily get over the closed door, for example, a height of about 1.8 m to 2.0 m. It may be about 1.1 m to 1.8 m.
Further, the outer periphery of the parking device 1 is shielded by a shield such as a fence or a wall. This limits the intrusion of people into the parking device 1.

駐車装置１は、乗降室Ｃ内における物体を検知する複数のセンサＳｅと、各センサＳｅに対応付けられ、各センサＳｅによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置された複数の無人確認入力器（入力部）Ｍを備えている。また、駐車装置１は、利用者が入庫や出庫のための各種入力操作や無人確認終了の入力を行うための操作盤５０を備えている。 The parking device 1 is associated with a plurality of sensors Se that detect an object in the passenger compartment C and each sensor Se, and is arranged at a position where a person can visually recognize the presence or absence of the object in the monitoring area by each sensor Se. A plurality of unattended confirmation input devices (input units) M are provided. In addition, the parking device 1 includes an operation panel 50 for the user to perform various input operations for entering and leaving the warehouse and for inputting the end of unattended confirmation.

図３は、無人確認入力器Ｍ及び各種センサＳｅの一配置例を説明するための機械式駐車装置の平面図である。図３に示すように、センサＳｅは、例えば、複数の区画センサＳｅ１〜Ｓｅ４と、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１と、後方センサＳｅ１２と、乗越えセンサＳｅ１５（図２参照）とを備えている。ただし、乗越えセンサＳｅ１５は、閉じた状態で人が簡単に乗り越えられない高さの出入口扉の場合、省略することが可能である。 FIG. 3 is a plan view of a mechanical parking device for explaining an example of arrangement of the unmanned confirmation input device M and various sensors Se. As shown in FIG. 3, the sensor Se includes, for example, a plurality of partition sensors Se1 to Se4, entrance/exit sensors Se10 and Se11, a rear sensor Se12, and an overpass sensor Se15 (see FIG. 2). However, the overpass sensor Se15 can be omitted in the case of an entrance door whose height is such that a person cannot easily get over in the closed state.

区画センサＳｅ１は、一端部に位置する乗降室Ｃ１の外側端部の監視区域Ａ１を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ１ａは投光部、Ｓｅ１ｂは受光部である。
区画センサＳｅ２は、隣接して配置された二つの乗降室Ｃ１とＣ２との境界に設けられた監視区域Ａ２を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ２ａは投光部、Ｓｅ２ｂは受光部である。
区画センサＳｅ３は、並列方向に隣接して配置された二つの乗降室Ｃ２とＣ３との境界に設けられた監視区域Ａ３を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ３ａは投光部、Ｓｅ３ｂは受光部である。
区画センサＳｅ４は、並列方向の外側の他端部に位置する乗降室Ｃ３の外側端部の監視区域Ａ４を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ４ａは投光部、Ｓｅ４ｂは受光部である。
なお、上記区画センサＳｅ１〜Ｓｅ４は必ずしも全て設けられていなければならないものではなく、駐車装置の構造等によって適宜増減させることができる。例えば、操作盤５０の位置から区画センサＳｅ１の監視区域Ａ１を目視可能な場合には、区画センサＳｅ１を省略することが可能である。同様に、操作盤５０の位置から区画センサＳｅ４の監視区域Ａ４を目視可能な場合には、区画センサＳｅ４を省略することが可能である。 The partition sensor Se1 is a pair of sensors for monitoring the monitoring area A1 at the outer end of the entry/exit room C1 located at one end, and Se1a is a light projecting unit and Se1b is a light receiving unit.
The partition sensor Se2 is a pair of sensors for monitoring the monitoring area A2 provided at the boundary between the two adjoining passenger compartments C1 and C2. Se2a is a light projecting unit and Se2b is a light receiving unit. is there.
The partition sensor Se3 is a pair of sensors for monitoring the monitoring area A3 provided at the boundary between the two passenger compartments C2 and C3 arranged adjacent to each other in the parallel direction. Se3a is a light projecting unit and Se3b is It is a light receiving part.
The partition sensor Se4 is a pair of sensors for monitoring the monitoring area A4 at the outer end of the passenger compartment C3 located at the other outer end in the parallel direction. Se4a is a light projecting unit and Se4b is a light receiving unit. ..
The partition sensors Se1 to Se4 do not necessarily have to be provided, and can be increased or decreased as appropriate depending on the structure of the parking device or the like. For example, when the monitored area A1 of the section sensor Se1 can be visually observed from the position of the operation panel 50, the section sensor Se1 can be omitted. Similarly, when the monitoring area A4 of the section sensor Se4 can be visually observed from the position of the operation panel 50, the section sensor Se4 can be omitted.

出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１は、乗降室Ｃへの物体の侵入及び退出を検知するためのセンサであり、出入口センサＳｅ１０は乗降室Ｃの内部の出入口周辺に設けられた監視区域Ａ１０を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ１０ａは投光部、Ｓｅ１０ｂは受光部である。出入口センサＳｅ１１は、乗降室Ｃの外部の出入口周辺に設けられた監視区域Ａ１１を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ１１ａは投光部、Ｓｅ１１ｂは受光部である。 The entrance/exit sensors Se10 and Se11 are sensors for detecting entry and exit of an object into/from the passenger compartment C, and the entrance/exit sensor Se10 for monitoring a monitoring area A10 provided around the entrance/exit of the passenger compartment C. A pair of sensors, Se10a is a light projecting section, and Se10b is a light receiving section. The entrance/exit sensor Se11 is a pair of sensors for monitoring the monitoring area A11 provided around the entrance/exit outside the passenger compartment C, and Se11a is a light projecting unit and Se11b is a light receiving unit.

出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１の順で物体が検知された場合には、乗降室Ｃからの退出が検知され、出入口センサＳｅ１１、Ｓｅ１０の順で物体が検知された場合には、物体の乗降室への侵入が検知される。なお、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１は、いずれか一方が設けられていれば足り、両方が設けられている必要はない。出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１のいずれか一方が設けられていることにより、乗降室Ｃに関する物体の移動を検知することができる。 When the object is detected in the order of the entrance and exit sensors Se10 and Se11, the exit from the passenger compartment C is detected, and when the object is detected in the order of the entrance and exit sensors Se11 and Se10, the object is transferred to the passenger compartment. Intrusion is detected. It should be noted that the doorway sensors Se10 and Se11 need only be provided with one of them, and need not be provided with both. By providing either one of the entrance/exit sensors Se10 and Se11, it is possible to detect the movement of the object with respect to the passenger compartment C.

なお、本実施形態においては、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１は全ての乗降室Ｃに共通で設けられているが、これに代えて、乗降室Ｃの出入口毎にそれぞれ個別に設けられていてもよい。このように、乗降室Ｃ毎に出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１を設けることで、物体が移動した乗降室Ｃを特定することが可能となる。 In addition, in this embodiment, although the entrance/exit sensors Se10 and Se11 are provided in common to all the passenger compartments C, instead of this, each entrance/exit of the passenger compartment C may be provided individually. In this way, by providing the entrance/exit sensors Se10 and Se11 for each entry/exit room C, it is possible to identify the entry/exit room C in which the object has moved.

後方センサＳｅ１２は、出入口からみて乗降室Ｃの奥側に設けられた監視区域Ａ１２を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ１２ａは投光部、Ｓｅ１２ｂは受光部である。
乗越えセンサＳｅ１５は、図２に示すように、出入口扉Ｄの乗り越えを監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ１５ａは投光部、Ｓｅ１５ｂは受光部である。図２において、乗越えセンサＳｅ１５は全ての出入口扉Ｄ１〜Ｄ３に共通して１つ設けられているが、これに代えて、出入口扉毎に乗越えセンサＳｅ１５を設けることとしてもよい。このようにすることで、物体が乗越えた出入口扉Ｄを特定することが可能となる。 The rear sensors Se12 are a pair of sensors for monitoring the monitoring area A12 provided on the far side of the passenger compartment C when viewed from the entrance/exit, and Se12a is a light projecting unit and Se12b is a light receiving unit.
As shown in FIG. 2, the overpass sensor Se15 is a pair of sensors for monitoring overpassing of the door D, Se15a is a light projecting unit, and Se15b is a light receiving unit. In FIG. 2, one crossover sensor Se15 is provided in common to all the entrance/exit doors D1 to D3, but instead of this, the crossover sensor Se15 may be provided for each entrance/exit door. By doing so, it becomes possible to identify the entrance door D over which the object has passed.

本実施形態において、各種センサＳｅは投光部と受光部とからなる一対のセンサによって構成され、投光部から発せられた光が受光部によって受信されなかった場合に物体を検知するセンサを採用することとしたが、センサＳｅの種類はこれに限られず、上述した各監視区間における物体をそれぞれ検知可能な構成とされていればよい。例えば、センサＳｅは人感センサであってもよいし、画像解析によって物体を検知するような構成とされていてもよい。また、上述した監視区間の配置例も一例であり、監視区間は必要に応じて増減してもよい。 In the present embodiment, the various sensors Se are configured by a pair of sensors including a light projecting unit and a light receiving unit, and employ a sensor that detects an object when the light emitted from the light projecting unit is not received by the light receiving unit. However, the type of the sensor Se is not limited to this, and may be any configuration as long as it can detect the object in each monitoring section described above. For example, the sensor Se may be a human sensor, or may be configured to detect an object by image analysis. Further, the arrangement example of the above-described monitoring section is also an example, and the monitoring section may be increased or decreased as necessary.

無人確認入力器Ｍは、各監視区域における物体の有無を人が視認によって確認できる位置に配置されている。本実施形態では、図２、図３に示すように、無人確認入力器Ｍは、出入口扉Ｄの両端に設けられた４本の支柱にそれぞれ設けられている。換言すると、複数の無人確認入力器Ｍ１〜Ｍ４は、隣り合う乗降室Ｃ１、Ｃ２及びＣ２、Ｃ３の境界部および端部に位置する乗降室Ｃ１、Ｃ３の外側端部であって、出入口近傍にそれぞれ設けられている。なお、図２、図３に示した無人確認入力器Ｍの配置は一例であり、この例に限定されない。例えば、無人確認入力器Ｍは乗降室Ｃの内部に設けられていてもよい。また、無人確認入力器Ｍは、乗降室Ｃの内部と外部との両方に設けられていてもよい。また、無人確認入力器Ｍの設置台数も一例であり、適宜増減させてもよい。 The unmanned confirmation input device M is arranged at a position where a person can visually confirm the presence or absence of an object in each monitored area. In this embodiment, as shown in FIGS. 2 and 3, the unmanned confirmation input device M is provided on each of four columns provided at both ends of the door D. In other words, the plurality of unmanned confirmation input devices M1 to M4 are outside ends of the passenger compartments C1 and C3 located at the boundaries and ends of the adjoining passenger compartments C1, C2 and C2, C3, and near the doorways. Each is provided. The arrangement of the unmanned confirmation input device M shown in FIGS. 2 and 3 is an example, and the arrangement is not limited to this example. For example, the unmanned confirmation input device M may be provided inside the passenger compartment C. Further, the unmanned confirmation input device M may be provided both inside and outside the passenger compartment C. The number of unmanned confirmation input devices M installed is also an example, and may be increased or decreased as appropriate.

図４に無人確認入力器Ｍの一構成例を示す。図４に示すように、無人確認入力器Ｍは、指示ランプ３１と、押しボタン３２とを備えている。例えば、無人確認入力器Ｍが有効化されると、指示ランプ３１が点滅する。無人確認を行った利用者が押しボタン３２を押下することにより、無人確認終了が入力され、所定の無効化条件を満たしている場合に、無人確認入力器Ｍが無効化され、指示ランプ３１が消灯する。 FIG. 4 shows a configuration example of the unmanned confirmation input device M. As shown in FIG. 4, the unmanned confirmation input device M includes an instruction lamp 31 and a push button 32. For example, when the unmanned confirmation input device M is activated, the instruction lamp 31 blinks. When the user who has performed the unmanned confirmation presses the push button 32, the unmanned confirmation end is input, and when a predetermined invalidation condition is satisfied, the unmanned confirmation input device M is invalidated and the indicator lamp 31 is turned on. Turn off the light.

なお、利用者による無人確認終了の入力は、押しボタン３２に限られず、バーコードリーダやＩＣカード（タグ）リーダ、テンキーなどで構成されていてもよい。バーコードリーダやＩＣカード（タグ）リーダを採用する場合には、利用者が予め保持する専用のカードキーなどをカードリーダ等にかざすことによって、また、テンキーの場合には所定の暗証番号等を入力することで、無人確認の完了が入力される。このように、カードリーダ等にすることで、無人確認を行った人物を特定することができるので、安全性を更に高めることができる。 The input of the end of unattended confirmation by the user is not limited to the push button 32, and may be configured by a barcode reader, an IC card (tag) reader, a ten-key pad, or the like. When a bar code reader or an IC card (tag) reader is adopted, a user holds a dedicated card key or the like held in advance over the card reader or the like. By entering, the completion of unattended confirmation is entered. As described above, by using a card reader or the like, the person who has performed the unmanned confirmation can be specified, and thus the safety can be further enhanced.

無人確認入力器Ｍの有効化及び無効化は、後述する制御装置６０によって制御される。無人確認入力器Ｍの有効化とは、無人確認入力器Ｍに無人確認の完了を示す入力操作が行われていない状態をいい、無人確認入力器Ｍの無効化とは、無人確認入力器Ｍに無人確認の完了を示す入力操作が行われ、かつ、所定の無効化条件を満たしている状態をいう。本実施形態では、無人確認入力器Ｍの指示ランプ３１が点滅することにより、無人確認入力器Ｍの有効化が利用者に通知され、無人確認入力器Ｍの指示ランプ３１が消灯することにより、無人確認入力器Ｍの無効化が利用者に通知される。 Activation and deactivation of the unmanned confirmation input device M is controlled by the control device 60 described later. The activation of the unmanned confirmation input device M means a state in which the input operation indicating the completion of the unmanned confirmation is not performed on the unmanned confirmation input device M, and the invalidation of the unmanned confirmation input device M means the unmanned confirmation input device M. A state in which an input operation indicating completion of unattended confirmation is performed and a predetermined invalidation condition is satisfied. In the present embodiment, the instruction lamp 31 of the unmanned confirmation input device M blinks to notify the user of the activation of the unmanned confirmation input device M, and the instruction lamp 31 of the unattended confirmation input device M is turned off. The invalidation of the unmanned confirmation input device M is notified to the user.

なお、無人確認入力器Ｍの有効化は、上述したような指示ランプ３１によるものに限定されず、例えば、音声によって無人確認の入力が必要な無人確認入力器Ｍを利用者に伝えるようにしてもよい。また、上述した指示ランプ３１の表示態様（有効化の際は点滅で、無効化の際は消灯）も一例であり、有効化と無効化とで表示態様を異ならせれば足りる。 Note that the activation of the unmanned confirmation input device M is not limited to the above-described instruction lamp 31. For example, the unmanned confirmation input device M that requires input of unmanned confirmation by voice is notified to the user. Good. Further, the display mode of the above-mentioned instruction lamp 31 (blinking when activated and off when disabled) is an example, and it suffices if the display mode is made different between activation and deactivation.

また、いずれかの出入口扉Ｄの近傍には操作盤５０が設けられている。本実施形態では、乗降室Ｃ３の外側端部に位置する支柱に操作盤５０が設けられている。なお、本実施形態では、同じ支柱に設けられた無人確認入力器Ｍ４の機能を操作盤５０に設けている。これにより、装置構成を簡素化することが可能となる。なお、本実施形態では、無人確認入力器Ｍ４の機能のみを操作盤５０に設けた例を示しているが、例えば、操作盤５０の位置から他の監視区域における目視による無人確認が可能な場合には、操作盤５０の位置から目視可能な監視区域に対応する無人確認入力器Ｍの機能を操作盤５０に設けることとしてもよい。このようにすることで、無人確認入力器Ｍの設置台数を削減させることが可能となる。 An operation panel 50 is provided near any of the doors D. In the present embodiment, the operation panel 50 is provided on the pillar located at the outer end of the passenger compartment C3. In this embodiment, the operation panel 50 is provided with the function of the unmanned confirmation input device M4 provided on the same column. As a result, the device configuration can be simplified. In the present embodiment, an example in which only the function of the unmanned confirmation input device M4 is provided on the operation panel 50 is shown. However, for example, when unattended confirmation by visual inspection in another monitoring area is possible from the position of the operation panel 50. In addition, the function of the unmanned confirmation input device M corresponding to the monitoring area visible from the position of the operation panel 50 may be provided in the operation panel 50. By doing so, it becomes possible to reduce the number of unmanned confirmation input devices M installed.

図５に操作盤５０の一構成例を示す。図５に示すように、操作盤５０は、電源キー５１、非常停止ボタン５２、及びタッチパネル５３を備えている。利用者が操作盤５０を操作することで、入庫時における空パレットの呼び出しや、出庫時における出庫車両の呼び出しを指示することができる。
操作盤５０のタッチパネル５３には、所望のパレットを呼び出すためのパレット番号を入力するためのテンキーや、パレットを呼び出すためのパレット起動ボタン、無人確認の完了を入力させるための最終無人確認ボタン（入力部）、扉を開けるための扉開ボタン、及び扉を閉めるための扉閉ボタンなどが表示される。 FIG. 5 shows a configuration example of the operation panel 50. As shown in FIG. 5, the operation panel 50 includes a power key 51, an emergency stop button 52, and a touch panel 53. When the user operates the operation panel 50, it is possible to give an instruction to call an empty pallet at the time of warehousing and to call a unloading vehicle at the time of warehousing.
On the touch panel 53 of the operation panel 50, a numeric keypad for inputting a pallet number for calling a desired pallet, a pallet activation button for calling a pallet, and a final unattended confirmation button (input for inputting completion of unattended confirmation) Part), a door open button for opening the door, and a door close button for closing the door are displayed.

乗降室Ｃ１〜Ｃ３内には、操作盤５０またはいずれかの無人確認入力器Ｍの近傍位置から利用者が視認によって後方センサＳｅ１２の監視区域Ａ１２を確認するためのミラー４０が設置されている。本実施形態では、操作盤５０の近傍から利用者がミラー４０を介して監視区域Ａ１２を目視可能な場合を例示している。 In the passenger compartments C1 to C3, a mirror 40 is installed for the user to visually confirm the monitored area A12 of the rear sensor Se12 from a position near the operation panel 50 or any unmanned confirmation input device M. In this embodiment, the case where the user can visually observe the monitoring area A12 from the vicinity of the operation panel 50 through the mirror 40 is illustrated.

次に、本実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置６０について図６、図７を参照して説明する。図６は、本実施形態に係る制御装置６０の一例としてのハードウェア構成図である。図６に示すように、制御装置６０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算装置）６２、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）６４、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）６６、ＨＤＤ６８、センサ通信部７２、操作盤通信部７４、入力器通信部７６等を主な構成として備えている。センサ通信部７２は、各種センサと有線または無線により接続され、各種センサとの情報の授受を行うものであり、例えば、区画センサＳｅ１〜Ｓｅ４、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１、後方センサＳｅ１２、乗越えセンサＳｅ１５等の各種センサＳｅの検知情報を受信する。操作盤通信部７４は、操作盤５０と有線または無線により接続され、操作盤５０との間の情報の授受を行うための通信部である。入力器通信部７６は、無人確認入力器Ｍと有線または無線により接続され、無人確認入力器Ｍとの間の情報の授受を行うための通信部である。また、これら各部はバス７８を介して相互に情報の授受が可能な構成とされている。 Next, the control device 60 of the mechanical parking device according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. 6 is a hardware configuration diagram as an example of the control device 60 according to the present embodiment. As shown in FIG. 6, the control device 60 includes, for example, a CPU (central processing unit) 62, a ROM (Read Only Memory) 64, a RAM (Random Access Memory) 66, an HDD 68, a sensor communication unit 72, and an operation panel communication unit 74. The input device communication unit 76 and the like are provided as main components. The sensor communication unit 72 is connected to various sensors in a wired or wireless manner and transmits/receives information to/from the various sensors. Etc. The detection information of various sensors Se etc. is received. The operation panel communication unit 74 is a communication unit that is connected to the operation panel 50 by wire or wirelessly and exchanges information with the operation panel 50. The input device communication unit 76 is a communication unit that is connected to the unattended confirmation input device M by wire or wirelessly and that exchanges information with the unattended confirmation input device M. Further, these respective units are configured to be capable of exchanging information with each other via the bus 78.

また、後述する各種機能を実現するための一連の処理の過程は、プログラム（例えば、安全確認プログラム）の形式でＲＯＭ６４に記録されており、このプログラムをＣＰＵ６２がＲＡＭ６６に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、後述の各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等である。 Further, a series of processes for realizing various functions described later are recorded in the ROM 64 in the form of a program (for example, a safety confirmation program), and the CPU 62 reads this program into the RAM 66 to process/process information. By executing the arithmetic processing, various functions described below are realized. The program is installed in a ROM or other storage medium in advance, provided in a state of being stored in a computer-readable storage medium, or delivered via wired or wireless communication means. Etc. may be applied. The computer-readable storage medium is a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like.

次に、本実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置６０が備える機能のうち、安全確認機能（安全確認システム）について図７を参照して説明する。図７は制御装置６０が備える各種機能のうち、安全確認に関する機能を主に示した機能ブロック図である。 Next, of the functions of the control device 60 of the mechanical parking apparatus according to the present embodiment, the safety confirmation function (safety confirmation system) will be described with reference to FIG. 7. FIG. 7 is a functional block diagram mainly showing functions related to safety confirmation among various functions provided in the control device 60.

図７に示されるように、制御装置６０は、モータ制御部８０、記憶部８１、第１入力制御部８２、無効化部８３、有効化部８４、第２入力制御部８５、及び運転許可部８６を主な構成として備えている。 As shown in FIG. 7, the control device 60 includes a motor control unit 80, a storage unit 81, a first input control unit 82, a nullification unit 83, a validation unit 84, a second input control unit 85, and a driving permission unit. 86 is provided as a main configuration.

モータ制御部８０は、各種モータ（不図示）を制御することによって、各パレットＰ１〜Ｐ５や各出入口扉Ｄ１〜Ｄ３を駆動させる。 The motor control unit 80 drives various pallets P1 to P5 and doors D1 to D3 by controlling various motors (not shown).

記憶部８１は、区画センサＳｅ１〜Ｓｅ４、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１、後方センサＳｅ１２、乗越えセンサＳｅ１５によるセンサの検知情報Ｔ１を記憶する。例えば、記憶部８１のセンサの検知情報Ｔ１には、各センサＳｅの識別情報に関連付けられて、そのセンサが物体を検知したか否かが登録されている。例えば、物体を検知した場合には「１」が、物体を検知していない場合には「０」が登録される。また、これらの情報に代えて、物体を検知した時間が登録されるようになっていてもよい。すなわち、センサの検知情報としては、物体を検知したセンサを判別可能な情報が格納されていればよい。
更に、記憶部８１には、第１入力制御部８２や第２入力制御部８５によって用いられる第１情報Ｔ２、第２情報Ｔ３、第３情報Ｔ４、及び無人確認リストＴ５等が格納されている。 The memory|storage part 81 memorize|stores the sensor detection information T1 by the division sensors Se1-Se4, the entrance/exit sensor Se10, Se11, the back sensor Se12, and the overpass sensor Se15. For example, in the detection information T1 of the sensor of the storage unit 81, whether or not the sensor has detected an object is registered in association with the identification information of each sensor Se. For example, "1" is registered when an object is detected, and "0" is registered when an object is not detected. Further, instead of these pieces of information, the time when the object is detected may be registered. That is, as the detection information of the sensor, information that can determine the sensor that has detected the object may be stored.
Furthermore, the storage unit 81 stores the first information T2, the second information T3, the third information T4, the unattended confirmation list T5, and the like used by the first input control unit 82 and the second input control unit 85. ..

第１情報Ｔ２は、第１入力制御部８２及び第２入力制御部８５によって主に用いられる情報であり、各センサＳｅの識別情報と有効化する無人確認入力器Ｍの識別情報とが関連付けられた情報である。
図８に第１情報Ｔ２の一例を示す。図８は、例えば、図１２に示すように、機械式駐車装置１が駐車車両の幅方向に一列に並んで配置された８つの乗降室Ｃ１〜Ｃ８を有する場合を想定して作成された第１情報Ｔ２を例示して示している。なお、この例において、操作盤５０は８つの乗降室の幅方向におけるほぼ中央に配置されており、また、この操作盤には無人確認入力器Ｍ５の機能が搭載されている。 The first information T2 is information mainly used by the first input control unit 82 and the second input control unit 85, and the identification information of each sensor Se and the identification information of the unmanned confirmation input device M to be validated are associated with each other. Information.
FIG. 8 shows an example of the first information T2. FIG. 8 is, for example, as shown in FIG. 12, the mechanical parking apparatus 1 is created on the assumption that the mechanical parking apparatus 1 has eight passenger compartments C1 to C8 arranged side by side in the width direction of the parked vehicle. 1 information T2 is illustrated and shown. In this example, the operation panel 50 is arranged substantially in the center of the eight passenger compartments in the width direction, and the operation panel 50 has the function of the unmanned confirmation input device M5.

図８に示す第１情報Ｔ２では、区画センサＳｅ１に対応付けて無人確認入力器Ｍ１、Ｍ２が、区画センサＳｅ２に対応付けて無人確認入力器Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３が、区画センサＳｅ３に対応付けて無人確認入力器Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４が、区画センサＳｅ４に対応付けて無人確認入力器Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５が、区画センサＳｅ５に対応付けて無人確認入力器Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６が、区画センサＳｅ６に対応付けて無人確認入力器Ｍ５、Ｍ６、Ｍ７が、区画センサＳｅ７に対応付けて無人確認入力器Ｍ６、Ｍ７、Ｍ８が、区画センサＳｅ８に対応付けて無人確認入力器Ｍ７、Ｍ８、Ｍ９が、区画センサＳｅ９に対応付けて無人確認入力器Ｍ８、Ｍ９が登録されている。 In the first information T2 shown in FIG. 8, the unmanned confirmation input devices M1 and M2 are associated with the partition sensor Se1, the unmanned confirmation input devices M1, M2, M3 are associated with the partition sensor Se2, and are associated with the partition sensor Se3. The unattended confirmation input devices M2, M3, M4 are associated with the partition sensor Se4, the unattended confirmation input devices M3, M4, M5 are associated with the partition sensor Se5, and the unattended confirmation input devices M4, M5, M6 are associated with the partition sensor Se5. The unattended confirmation input devices M5, M6, M7 are associated with Se6, the unattended confirmation input devices M6, M7, M8 are associated with the compartment sensor Se7, and the unattended confirmation input devices M7, M8, M9 are associated with the compartment sensor Se8. However, the unmanned confirmation input devices M8 and M9 are registered in association with the section sensor Se9.

このように、各区画センサＳｅ１〜Ｓｅ９に対しては、その区画センサの監視区画に対
応する位置に設けられた各無人確認入力器Ｍ及びその無人確認入力器Ｍの両隣りの無人確認入力器Ｍが対応付けられる。すなわち、区画センサＳｅ３であれば、区画センサＳｅ３の監視区域に対応する位置に設けられた無人確認入力器Ｍ３とその両隣に設けられた無人確認入力器Ｍ２及びＭ４が対応付けられる。なお、両端に位置する区画センサＳｅ１及びＳｅ９については、隣接する無人確認入力器Ｍが一つしかないため、それぞれ２つの無人確認入力器Ｍ１、Ｍ２やＭ８、Ｍ９が対応付けられることとなる。 As described above, for each of the compartment sensors Se1 to Se9, each unmanned confirmation input device M provided at a position corresponding to the monitoring compartment of the compartment sensor and the unmanned confirmation input devices on both sides of the unmanned confirmation input device M are provided. M is associated. That is, in the case of the section sensor Se3, the unmanned confirmation input device M3 provided at a position corresponding to the monitoring area of the section sensor Se3 and the unmanned confirmation input devices M2 and M4 provided on both sides thereof are associated with each other. Since there are only one unmanned confirmation input device M adjacent to the partition sensors Se1 and Se9 located at both ends, two unmanned confirmation input devices M1, M2 and M8, M9 are associated with each other.

また、後方センサＳｅ１２に対応付けて操作盤５０が設けられた位置に配置された無人確認入力器Ｍ５が登録されている。これは、操作盤５０の配置位置近傍からミラー４０を介して後方センサＳｅ１２の監視区域Ａ１２を視認できるように、ミラー４０が設置されているからである。なお、ミラー４０の設置の仕方次第によって他の無人確認入力器Ｍが対応付けられることとなる。 Further, an unmanned confirmation input device M5 arranged at a position where the operation panel 50 is provided is registered in association with the rear sensor Se12. This is because the mirror 40 is installed so that the monitoring area A12 of the rear sensor Se12 can be visually recognized through the mirror 40 from the position near the operation panel 50. It should be noted that other unmanned confirmation input devices M will be associated depending on how the mirror 40 is installed.

また、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１及び乗越えセンサＳｅ１５については、例えば、全ての無人確認入力器Ｍ１〜Ｍ９が対応付けられている。
なお、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１及び乗越えセンサＳｅ１５が出入口扉Ｄ毎に設けられている場合には、各出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１及び各乗越えセンサＳｅ１５に対応する出入口扉Ｄの両端に配置された無人確認入力器Ｍが対応付けられて登録されていてもよい。 Further, with respect to the entrance/exit sensors Se10 and Se11 and the overpass sensor Se15, for example, all unmanned confirmation input devices M1 to M9 are associated.
When the entrance/exit sensors Se10 and Se11 and the overpass sensor Se15 are provided for each entrance/exit door D, the unattended confirmation is arranged at both ends of the entrance/exit door D corresponding to each of the entrance/exit sensors Se10, Se11 and each overpass sensor Se15. The input device M may be associated and registered.

第２情報Ｔ３は、第１入力制御部８２によって主に用いられる情報であり、各乗降室Ｃの識別情報と有効化する無人確認入力器Ｍの識別情報とが対応付けられた情報である。
図９に第２情報Ｔ３の一例を示す。図９に示した第２情報Ｔ３は、上述の第１情報Ｔ２と同様に、図１２に示した機械式駐車装置を想定して作成されたものである。図９に示すように、第２情報Ｔ３は、乗降室Ｃ１に対して無人確認入力器Ｍ１、Ｍ２、Ｍ５が、乗降室Ｃ２に対して無人確認入力器Ｍ２、Ｍ３、Ｍ５が、乗降室Ｃ３に対して無人確認入力器Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５が、乗降室Ｃ４に対して無人確認入力器Ｍ４、Ｍ５が、乗降室Ｃ５に対して無人確認入力器Ｍ５、Ｍ６が、乗降室Ｃ６に対して無人確認入力器Ｍ５、Ｍ６、Ｍ７が、乗降室Ｃ７に対して無人確認入力器Ｍ５、Ｍ７、Ｍ８が、乗降室Ｃ８に対して無人確認入力器Ｍ５、Ｍ８、Ｍ９が対応付けられて登録されている。
このように、第２情報Ｔ３については、各乗降室Ｃに対してその乗降室Ｃの両側に対応する位置に設けられた２つの無人確認入力器Ｍ及び操作盤５０に設けられた無人確認入力器Ｍ５が登録されている。 The second information T3 is information mainly used by the first input control unit 82, and is information in which the identification information of each passenger compartment C and the identification information of the unmanned confirmation input device M to be validated are associated with each other.
FIG. 9 shows an example of the second information T3. The second information T3 shown in FIG. 9 is created on the assumption of the mechanical parking apparatus shown in FIG. 12, like the above-mentioned first information T2. As shown in FIG. 9, the second information T3 includes unmanned confirmation input devices M1, M2, and M5 for the passenger compartment C1 and unmanned confirmation input devices M2, M3, and M5 for the passenger compartment C2, and the passenger compartment C3. In contrast, unmanned confirmation input devices M3, M4, M5, unmanned confirmation input devices M4, M5 for the passenger compartment C4, unmanned confirmation input devices M5, M6 for the passenger compartment C5, and passenger compartment C6 The unmanned confirmation input devices M5, M6, M7 are registered in association with the unmanned confirmation input devices M5, M7, M8 for the passenger compartment C7 and the unmanned confirmation input devices M5, M8, M9 for the passenger compartment C8. ing.
As described above, regarding the second information T3, two unmanned confirmation input devices M provided at positions corresponding to both sides of the passenger compartment C and the unattended confirmation input provided on the operation panel 50 for each passenger compartment C. The container M5 is registered.

第３情報Ｔ４は、有効化されている無人確認入力器Ｍに対して利用者により無人確認終了の入力がされた場合に、第１入力制御部８２又は第２入力制御部８５によって用いられる情報である。具体的には、第３情報Ｔ４は、各無人確認入力器Ｍと各種センサＳｅの識別情報とが関連付けられた情報である。 The third information T4 is information used by the first input control unit 82 or the second input control unit 85 when the user inputs an end of unattended confirmation to the activated unattended confirmation input device M. Is. Specifically, the third information T4 is information in which each unmanned confirmation input device M and the identification information of each sensor Se are associated with each other.

図１０に第３情報Ｔ４の一例を示す。図１０に示した第３情報Ｔ４は、上述の第１情報Ｔ２と同様に、図１２に示した機械式駐車装置を想定して作成されたものである。図１０に示すように、第３情報Ｔ４は、全ての無人確認入力器Ｍ１〜Ｍ９に対して、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１及び乗越えセンサＳｅ１５がそれぞれ対応付けられており、更に、無人確認入力器Ｍ１に対応付けて区画センサＳｅ１が、無人確認入力器Ｍ２に対応付けて区画センサＳｅ２が、無人確認入力器Ｍ３に対応付けて区画センサＳｅ３が、無人確認入力器Ｍ４に対応付けて区画センサＳｅ４が、無人確認入力器Ｍ５に対応付けて区画センサＳｅ５と後方センサＳｅ１２が、無人確認入力器Ｍ６に対応付けて区画センサＳｅ６が、無人確認入力器Ｍ７に対応付けて区画センサＳｅ７が、無人確認入力器Ｍ８に対応付けて区画センサＳｅ８が、無人確認入力器Ｍ９に対応付けて区画センサＳｅ９が登録されている。 FIG. 10 shows an example of the third information T4. The third information T4 shown in FIG. 10 is created on the assumption of the mechanical parking device shown in FIG. 12, like the above-mentioned first information T2. As shown in FIG. 10, in the third information T4, all the unmanned confirmation input devices M1 to M9 are associated with the entrance/exit sensors Se10 and Se11 and the overpass sensor Se15, respectively, and further, the unmanned confirmation input device M1. The partition sensor Se1 is associated with the unattended confirmation input device M2, the partition sensor Se2 is associated with the unattended confirmation input device M3, the partition sensor Se3 is associated with the unattended confirmation input device M4, and the partition sensor Se4 is associated with the unattended confirmation input device M4. , The compartment sensor Se5 and the rear sensor Se12 in association with the unmanned confirmation input device M5, the compartment sensor Se6 in association with the unmanned confirmation input device M6, and the compartment sensor Se7 in association with the unmanned confirmation input device M7. The compartment sensor Se8 is registered in association with the container M8, and the compartment sensor Se9 is registered in association with the unmanned confirmation input device M9.

なお、図１０に示した第３情報における無人確認入力器Ｍと各種センサＳｅとの対応付けは一例であり、無人確認入力器Ｍから目視できるエリアに設置されているセンサＳｅを考慮して、適宜変更することが可能である。 The correspondence between the unmanned confirmation input device M and various sensors Se in the third information illustrated in FIG. 10 is an example, and considering the sensor Se installed in the area visible from the unmanned confirmation input device M, It can be changed as appropriate.

無人確認リストＴ５は、第１入力制御部８２及び第２入力制御部８５によって主に管理される情報であり、有効化する無人確認入力器Ｍの識別情報が記載される。なお、詳細は後述する。 The unattended confirmation list T5 is information that is mainly managed by the first input control unit 82 and the second input control unit 85, and the identification information of the unattended confirmation input device M to be validated is described. The details will be described later.

第１入力制御部８２は、入庫または出庫のために呼び出されたパレットＰがいずれかの乗降室Ｃに到着し、その乗降室Ｃの出入口扉Ｄが全開した場合に、第２情報Ｔ３からパレットＰが到着した乗降室Ｃに対応付けられている無人確認入力器Ｍを特定し、特定した無人確認入力器Ｍの情報を記憶部８１の無人確認リストＴ５に記載するとともに、無人確認リストＴ５に基づいて無人確認入力器Ｍを有効化させる。例えば、図１２において、乗降室Ｃ４にパレットが到着した場合には、第２情報Ｔ３から乗降室Ｃ４に対応づけられている無人確認入力器Ｍ４、Ｍ５が特定され、これらが無人確認リストＴ５に記載されるとともに、この無人確認リストＴ５に基づいて無人確認入力器Ｍ４、Ｍ５を有効化する。 When the pallet P called for loading or unloading arrives at any of the passenger compartments C and the entrance door D of the passenger compartment C is fully opened, the first input control unit 82 determines the pallet from the second information T3. The unmanned confirmation input device M associated with the passenger compartment C where P arrives is specified, and the information of the specified unmanned confirmation input device M is described in the unmanned confirmation list T5 of the storage unit 81, and also in the unmanned confirmation list T5. Based on this, the unmanned confirmation input device M is activated. For example, in FIG. 12, when the pallet arrives at the passenger compartment C4, the unattended confirmation input devices M4 and M5 associated with the passenger compartment C4 are specified from the second information T3, and these are included in the unattended confirmation list T5. While being described, the unattended confirmation input devices M4 and M5 are activated based on this unattended confirmation list T5.

また、第１入力制御部８２は、有効化した無人確認入力器Ｍに対して利用者により無人確認終了が入力されると、その無人確認入力器Ｍに対応付けられているセンサＳｅを第３情報Ｔ４に基づいて特定し、特定したセンサＳｅによって物体が検知されていなければ、無人確認終了が入力された無人確認入力器Ｍを無効化する。 In addition, when the user inputs the end of unattended confirmation to the activated unattended confirmation input device M, the first input control unit 82 causes the sensor Se associated with the unattended confirmation input device M to move to the third position. If an object is not detected by the specified sensor Se, which is specified based on the information T4, the unattended confirmation input device M to which the unattended confirmation end has been input is invalidated.

例えば、図１２において、無人確認入力器Ｍ２に対して無人確認終了が入力された場合、第１入力制御部８２は第３情報Ｔ４に基づいて無人確認入力器Ｍ２に対応するセンサＳｅを特定する。これにより、区画センサＳｅ２、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１、及び乗越えセンサＳｅ１５が特定される。続いて、第１入力制御部８２は、特定したこれらのセンサＳｅによって、現在、物体が検知されていないか否かを判定し、物体が検知されていなければ、無人確認入力器Ｍ２を無効化する。これにより、無人確認入力器Ｍ２の指示ランプ３１が消灯し、無人確認入力器Ｍの無効化が利用者に通知される。 For example, in FIG. 12, when the unattended confirmation end is input to the unattended confirmation input device M2, the first input control unit 82 identifies the sensor Se corresponding to the unattended confirmation input device M2 based on the third information T4. .. As a result, the section sensor Se2, the entrance/exit sensor Se10, Se11, and the overpass sensor Se15 are specified. Subsequently, the first input control unit 82 determines whether or not an object is currently detected by these specified sensors Se, and if the object is not detected, the unmanned confirmation input device M2 is invalidated. To do. As a result, the instruction lamp 31 of the unmanned confirmation input device M2 is turned off, and the user is notified that the unmanned confirmation input device M is invalidated.

無効化部８３は、出入口扉Ｄが全開状態とされた場合に、パレットＰが到着した乗降室内を監視する所定のセンサを無効化する。例えば、無効化部８３は、各乗降室の情報と無効化するセンサの情報とが関連付けられたセンサ無効化情報Ｔ６を有しており、このセンサ無効化情報Ｔ６に基づいてパレットＰが到着した乗降室Ｃに対応するセンサＳｅを無効化する。無効化部８３は、例えば、パレットＰへの入庫または出庫に伴って利用者や荷物等を検知してしまう可能性のある一部のセンサＳｅを無効化する。 The invalidation unit 83 invalidates a predetermined sensor that monitors the passenger compartment where the pallet P has arrived when the door D is fully opened. For example, the invalidation unit 83 has the sensor invalidation information T6 in which the information of each passenger compartment and the information of the sensor to be invalidated are associated with each other, and the pallet P has arrived based on the sensor invalidation information T6. The sensor Se corresponding to the passenger compartment C is invalidated. The invalidation unit 83 invalidates a part of the sensors Se that may detect a user, luggage, or the like when the pallet P is loaded or unloaded.

例えば、図１２において乗降室Ｃ４に到着したパレットＰに対して入庫または出庫を行う場合、利用者は乗降室Ｃ４内に立ち入ることとなるから、この移動に伴い、区画センサＳｅ４、Ｓｅ５、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１、及び乗越えセンサＳｅ１５が物体を検知してしまう可能性がある。したがって、無効化部８３は、このような入庫または出庫における利用者の移動によって物体を検知してしまうセンサＳｅを無効化する。 For example, in the case where the pallet P that has arrived at the boarding/alighting room C4 in FIG. 12 is loaded or unloaded, the user has to enter the boarding/alighting room C4. Therefore, along with this movement, the partition sensors Se4, Se5, the entrance/exit sensor Se10, Se11, and the overpass sensor Se15 may detect an object. Therefore, the invalidation unit 83 invalidates the sensor Se that detects an object due to the movement of the user during such warehousing or warehousing.

図１１に無効化部８３によって用いられるセンサ無効化情報Ｔ６の一例を示す。図１１に示したセンサ無効化情報Ｔ６は、上述の第１情報Ｔ２等と同様に、図１２に示した機械式駐車装置を想定して作成されたものである。図１１に示すように、センサ無効化情報Ｔ６は、乗降室Ｃ１に対して区画センサＳｅ１、Ｓｅ２が、乗降室Ｃ２に対して区画センサＳｅ２、Ｓｅ３が、乗降室Ｃ３に対して区画センサＳｅ３、Ｓｅ４が、乗降室Ｃ４に対して区画センサＳｅ４、Ｓｅ５が、乗降室Ｃ５に対して区画センサＳｅ５、Ｓｅ６が、乗降室Ｃ６に対して区画センサＳｅ６、Ｓｅ７が、乗降室Ｃ７に対して区画センサＳｅ７、Ｓｅ８が、乗降室Ｃ８に対して区画センサＳｅ８、Ｓｅ９が登録されている。更に、各乗降室Ｃ１〜Ｃ８に対して、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１及び乗越えセンサＳｅ１５が登録されている。 FIG. 11 shows an example of the sensor invalidation information T6 used by the invalidation unit 83. The sensor invalidation information T6 shown in FIG. 11 is created on the assumption of the mechanical parking device shown in FIG. 12, like the above-mentioned first information T2 and the like. As shown in FIG. 11, the sensor invalidation information T6 includes the partition sensors Se1 and Se2 for the passenger compartment C1, the partition sensors Se2 and Se3 for the passenger compartment C2, and the partition sensor Se3 for the passenger compartment C3. Se4 is the compartment sensors Se4, Se5 for the passenger compartment C4, the compartment sensors Se5, Se6 for the passenger compartment C5, the compartment sensors Se6, Se7 for the passenger compartment C6, and the compartment sensor for the passenger compartment C7. Se7 and Se8 are registered as compartment sensors Se8 and Se9 for the passenger compartment C8. Further, entrance/exit sensors Se10 and Se11 and a boarding/exiting sensor Se15 are registered for each of the passenger compartments C1 to C8.

なお、無効化部８３が無効化する上記センサＳｅは一例である。無効化部８３は、少なくとも入庫または出庫が行われるパレットＰの両側に配置された区画センサ及び出入口センサを無効化すればよく、その他のセンサについては安全性確保の面から適宜設定することが可能である。 The sensor Se that is invalidated by the invalidation unit 83 is an example. The invalidation unit 83 may invalidate at least the partition sensor and the entrance/exit sensor arranged on both sides of the pallet P in which the warehousing or unloading is performed, and other sensors can be appropriately set in terms of ensuring safety. Is.

ここで、「センサの無効化」とは、センサ自体の物体検知は有効であり、その検知結果も記憶部８１におけるセンサの検知情報Ｔ１に記憶されているが、後述する第２入力制御部８５によってセンサの検知情報Ｔ１が参照される場合に、無効化されているセンサについては検知結果を考慮しないという意味である。具体的には、後述する第２入力制御部８５は、無効化部８３によって無効化されているセンサの検知情報は除外し、無効化されていない（換言すると、有効化されている）センサのみの検知情報に基づいて物体を検知したセンサがあるか否か等の判定を行う。 Here, “invalidation of the sensor” means that the object detection of the sensor itself is valid, and the detection result is also stored in the detection information T1 of the sensor in the storage unit 81. When the sensor detection information T1 is referred to by, it means that the detection result is not considered for the invalidated sensor. Specifically, the second input control unit 85 described later excludes the detection information of the sensor that is invalidated by the invalidation unit 83, and only the sensor that is not invalidated (in other words, enabled). It is determined whether or not there is a sensor that has detected the object based on the detection information of 1.

有効化部８４は、第１入力制御部８２によって有効化されたいずれか一つの無人確認入力器Ｍに対して無人確認終了の入力がされることによって、その無人確認入力器Ｍが無効化された場合に、全てのセンサＳｅを有効化させる。これにより、例えば、無効化部８３によって無効化されていたセンサＳｅが有効化され、後述する第２入力制御部８５による判定の対象に含まれることとなる。 The validating unit 84 invalidates the unmanned confirmation input device M by inputting an end of unmanned confirmation to any one of the unmanned confirmation input devices M activated by the first input control unit 82. If so, all the sensors Se are validated. Thereby, for example, the sensor Se that has been invalidated by the invalidation unit 83 is validated and is included in the determination target by the second input control unit 85 described later.

第２入力制御部８５は、有効化されているセンサの検知情報Ｔ１に基づいて物体を検知したセンサＳｅがあるか否かを判定し、物体を検知したセンサＳｅがある場合に、物体を検知したセンサＳｅに対応付けられている無人確認入力器Ｍを第１情報に基づいて特定し、特定した無人確認入力器Ｍを記憶部８１の無人確認リストＴ５に追加する。そして、第２入力制御部８５は、無人確認リストＴ５に基づいて無人確認入力器Ｍを有効化する。 The second input control unit 85 determines whether or not there is the sensor Se that has detected the object based on the detection information T1 of the activated sensor, and if there is the sensor Se that has detected the object, detects the object. The unattended confirmation input device M associated with the selected sensor Se is identified based on the first information, and the identified unattended confirmation input device M is added to the unattended confirmation list T5 of the storage unit 81. Then, the second input control unit 85 activates the unmanned confirmation input device M based on the unmanned confirmation list T5.

また、第２入力制御部８５は、第１入力制御部８２によって無人確認入力器Ｍが有効化された以降は、所定のタイミングで（例えば、無人確認入力器Ｍが無効化される度に）、記憶部８１に蓄積されている有効化されたセンサの検知情報Ｔ１に基づいて無人確認入力器Ｍの更新処理を行う。これにより、例えば、前回と異なるセンサＳｅによって物体が検知されていた場合には、そのセンサＳｅに対応する無人確認入力器Ｍが記憶部８１の無人確認リストＴ５に追加され、前回有効化した無人確認入力器Ｍと今回追加された無人確認入力器Ｍとが有効化されることなり、利用者による無人確認の領域が拡大されていくこととなる。 In addition, the second input control unit 85, after the unmanned confirmation input device M is activated by the first input control unit 82, at a predetermined timing (for example, every time the unmanned confirmation input device M is deactivated). The update processing of the unmanned confirmation input device M is performed based on the activated sensor detection information T1 accumulated in the storage unit 81. Thereby, for example, when the object is detected by the sensor Se different from the previous time, the unmanned confirmation input device M corresponding to the sensor Se is added to the unmanned confirmation list T5 of the storage unit 81, and is activated last time. The confirmation input device M and the unattended confirmation input device M added this time are validated, and the area of unattended confirmation by the user is expanded.

第２入力制御部８５は、有効化した無人確認入力器Ｍの押しボタン３２が押下されることにより、無人確認終了の入力がなされると、その無人確認入力器Ｍに対応するセンサＳｅによって物体が検知されていないか否かを判定し、物体が検知されていない場合にはその無人確認入力器Ｍを無効化する。なお、無人確認入力器Ｍの無効化の条件は、上述した第１入力制御部８２の条件と同様である。なお、無人確認入力器Ｍの無効化は、センサＳｅによる物体検知と異なり、全てのセンサＳｅが有効化されていることを前提に、無人確認入力器Ｍに対して無人確認終了の入力がなされた時点におけるセンサＳｅの検知情報をもとに、その無人確認入力器Ｍを無効化するか否かを判定する。 When the push button 32 of the activated unmanned confirmation input device M is pressed to input the unmanned confirmation end, the second input control unit 85 causes the sensor Se corresponding to the unmanned confirmation input device M to detect an object. Is detected, and if no object is detected, the unmanned confirmation input device M is invalidated. The conditions for invalidating the unmanned confirmation input device M are the same as the conditions for the first input control unit 82 described above. It should be noted that disabling the unattended confirmation input device M is different from the object detection by the sensor Se, and the unattended confirmation end device is input to the unattended confirmation input device M on the assumption that all the sensors Se are enabled. Based on the detection information of the sensor Se at that time, it is determined whether or not the unmanned confirmation input device M is invalidated.

運転許可部８６は、いずれかの出入口扉Ｄが全開している状態において、有効化されている全ての無人確認入力器Ｍが無効化された場合に、出入口扉Ｄの閉動作を許可する。 The operation permitting unit 86 permits the closing operation of the entrance door D when all of the activated unmanned confirmation input devices M are invalidated in the state where any of the entrance doors D is fully opened.

次に、本実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置６０によって実行される入庫処理の処理手順の一例について、図１３〜図１５を参照して説明する。図１３〜図１５は、本実施形態に係る入庫処理の流れの一例を示したフローチャートである。なお、以下の一連の処理において、各種センサＳｅによる物体検知は常時行われており、すなわち、操作盤５０の電源のオンオフにかかわらず常に各種センサＳｅは作動状態とされ、各種センサＳｅによる物体の検知結果が記憶部８１に蓄積されているものとする。また、初期状態において、全てのセンサＳｅは有効化されているものとする。 Next, an example of a processing procedure of a warehousing process executed by the control device 60 of the mechanical parking device according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 13 to 15. 13 to 15 are flowcharts showing an example of the flow of the warehousing process according to this embodiment. In the following series of processes, the various sensors Se constantly detect an object, that is, the various sensors Se are always activated regardless of whether the power of the operation panel 50 is on or off, and the various sensors Se detect the objects. It is assumed that the detection result is accumulated in the storage unit 81. Further, it is assumed that all the sensors Se are enabled in the initial state.

まず、利用者によって操作盤５０の電源がオン状態とされ（図１３のＳＡ１）、所望のパレット番号が指定されてパレット呼び出し操作が行われると（ＳＡ２）、モータ制御部８０によって駐車装置内のパレットＰが駆動され、利用者によって指定された空パレットが所定の乗降室Ｃに呼び出される。そして、指定された空パレットが所定の乗降室Ｃに到着すると（ＳＡ３）、モータ制御部８０によって空パレットが到着した乗降室Ｃに対応する出入口扉Ｄが全開状態とされる（ＳＡ４）。 First, when the user turns on the power of the operation panel 50 (SA1 in FIG. 13) and the pallet calling operation is performed by designating a desired pallet number (SA2), the motor control unit 80 causes the parking device to operate. The pallet P is driven, and an empty pallet designated by the user is called into a predetermined passenger compartment C. Then, when the designated empty pallet arrives at a predetermined passenger compartment C (SA3), the motor controller 80 causes the door D corresponding to the passenger compartment C where the empty pallet has arrived to be fully opened (SA4).

出入口扉Ｄが全開状態とされると、第１入力制御部８２は、パレットＰが到着した乗降室Ｃに対応する無人確認入力器Ｍを第２情報Ｔ３に基づいて特定し、特定した無人確認入力器Ｍを無人確認リストＴ５に登録する（ＳＡ５）。これにより、例えば、図１２において、乗降室Ｃ２にパレットＰが到着した場合には、図１６に示すように、無人確認入力器Ｍ２、Ｍ３、Ｍ５が無人確認リストＴ５に登録される。 When the door D is fully opened, the first input control unit 82 identifies the unmanned confirmation input device M corresponding to the passenger compartment C where the pallet P arrives based on the second information T3, and identifies the unmanned confirmation. The input device M is registered in the unattended confirmation list T5 (SA5). Thus, for example, in FIG. 12, when the pallet P arrives at the passenger compartment C2, the unmanned confirmation input devices M2, M3, M5 are registered in the unmanned confirmation list T5 as shown in FIG.

続いて、準備モードに移行する（ＳＡ６）。
図１４は、準備モードにおいて行われる処理手順の一例を示したフローチャートである。図１４に示すように、準備モードでは、まず、第１入力制御部８２が、無人確認リストＴ５に基づいて無人確認入力器Ｍを有効化する（ＳＢ１）。これにより、例えば、無人確認入力器Ｍ２、Ｍ３、Ｍ５が有効化される（図１６参照）。 Then, it shifts to a preparation mode (SA6).
FIG. 14 is a flowchart showing an example of the processing procedure performed in the preparation mode. As shown in FIG. 14, in the preparation mode, first, the first input control unit 82 activates the unmanned confirmation input device M based on the unmanned confirmation list T5 (SB1). Thereby, for example, the unmanned confirmation input devices M2, M3, and M5 are activated (see FIG. 16).

続いて、無効化部８３によって、パレットＰが到着した乗降室Ｃに対応するセンサＳｅがセンサ無効化情報Ｔ６に基づいて特定され、特定されたセンサＳｅが無効化される（ＳＢ２）。これにより、例えば、図１２において、乗降室Ｃ２にパレットＰが到着した場合には、区画センサＳｅ２、Ｓｅ３、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１、及び乗越えセンサＳｅ１５が無効化される（図１１参照）。 Subsequently, the invalidation unit 83 identifies the sensor Se corresponding to the passenger compartment C where the pallet P arrives based on the sensor invalidation information T6, and invalidates the identified sensor Se (SB2). Thus, for example, in FIG. 12, when the pallet P arrives at the entry/exit room C2, the partition sensors Se2, Se3, the entrance/exit sensors Se10, Se11, and the overpass sensor Se15 are invalidated (see FIG. 11 ).

一方、パレットＰが到着した乗降室Ｃの出入口扉Ｄが全開状態とされると、利用者は車両に乗り込み、乗降室Ｃに到着した空パレット上に車両を停車させ、乗降室Ｃから退出する。この場合において、パレットＰが到着した乗降室Ｃに関する区画センサ、出入口センサ、乗越えセンサは無効化されているので、利用者が入庫作業を行うことにより区画センサ等によって検知したとしても、このような利用者の作業に伴うセンサの検知情報は後述する無人確認モードにおいて考慮されないこととなる。 On the other hand, when the entrance door D of the passenger compartment C where the pallet P arrives is fully opened, the user gets in the vehicle, stops the vehicle on the empty pallet that has arrived at the passenger compartment C, and exits the passenger compartment C. .. In this case, since the partition sensor, the entrance/exit sensor, and the crossing-over sensor related to the entry/exit room C where the pallet P arrives are invalidated, even if the partition sensor or the like detects the user by carrying out the warehousing work, The detection information of the sensor associated with the user's work will not be considered in the unattended confirmation mode described later.

入庫を終えて乗降室Ｃから退出した利用者は、有効化されている無人確認入力器Ｍの近傍から乗降室内の無人確認を視認によって行い、無人が確認できると無人確認入力器Ｍを操作する。このようにして、いずれかの無人確認入力器Ｍに対して無人確認終了の入力がされると（ＳＢ３：ＹＥＳ）、第１入力制御部８２は、無人確認終了の入力がなされた無人確認入力器Ｍに対応付けられているセンサＳｅを第３情報Ｔ４（図１０参照）に基づいて特定し、特定したセンサＳｅによって物体が検知されているか否かを判定する（ＳＢ４）。この結果、特定したセンサＳｅによって物体が検知されている場合には（ＳＢ４：ＮＯ）、物体が乗降室内にいることとなる。このため、第１入力制御部８２は、無人確認入力器Ｍを無効化せずに、乗降室Ｃ内に物体があることを利用者に通知し（ステップＳＢ５：通知部）、ステップＳＢ３に戻る。 A user who has exited the boarding/alighting room C after entering the garage visually confirms the unattended passenger in the boarding/alighting room from the vicinity of the activated unmanned confirmation input device M, and operates the unmanned confirmation input device M when the unattended person can be confirmed. .. In this way, when an unattended confirmation end input is made to any of the unattended confirmation input devices (SB3: YES), the first input control unit 82 causes the unattended confirmation end input to be made. The sensor Se associated with the container M is specified based on the third information T4 (see FIG. 10), and it is determined whether or not an object is detected by the specified sensor Se (SB4). As a result, when the specified sensor Se detects the object (SB4: NO), the object is in the passenger compartment. Therefore, the first input control unit 82 notifies the user that there is an object in the passenger compartment C without invalidating the unmanned confirmation input device M (step SB5: notification unit), and returns to step SB3. ..

例えば、無人確認入力器Ｍの指示ランプ３１を有効化や無効化とは異なる態様で点灯または点滅させることによって乗降室内の無人確認を促すこととしてもよい。また、例えば、無人確認入力器Ｍに表示部（図示略）を設け、乗降室Ｃ内に物体がいることを通知するメッセージを表示部に表示させることとしてもよい。また、通知の手法はこの例に限定されず、例えば、メッセージを音声によって流したり、ブザー音を鳴らしたりすることで、ユーザに物体の存在を知らせることとしてもよい。 For example, the unmanned confirmation in the passenger compartment may be prompted by lighting or blinking the indicator lamp 31 of the unmanned confirmation input device M in a manner different from the activation or deactivation. Further, for example, a display unit (not shown) may be provided in the unmanned confirmation input device M, and a message notifying that there is an object in the passenger compartment C may be displayed on the display unit. The notification method is not limited to this example, and the user may be notified of the presence of an object by, for example, playing a message by voice or sounding a buzzer.

更に、物体を検知しているセンサＳｅの監視区域を利用者に併せて通知することとしてもよい。例えば、図１２において、乗降室Ｃ２のパレットＰに車両を入庫させた場合であって、区画センサＳｅ２によって物体が検知されている場合には、「車両左側のエリアに物があります。確認してください。」などのメッセージを表示したり、音声によって通知することとしてもよい。 Furthermore, the monitoring area of the sensor Se detecting the object may be notified to the user as well. For example, in FIG. 12, when a vehicle is stored in the pallet P of the passenger compartment C2 and an object is detected by the compartment sensor Se2, “There is an object in the area on the left side of the vehicle. Please display a message such as “please.” or notify by voice.

一方、ステップＳＢ４において、特定したセンサＳｅによって物体が検知されていない場合には（ＳＢ４：ＹＥＳ）、無人確認終了の入力がなされた無人確認入力器Ｍを無効化する（ＳＢ６）。このようにして、有効化されている無人確認入力器Ｍのうちのいずれか一つが無効化されると、準備モードを終了し、無人確認モード（図１３に示すメイン処理のステップＳＡ７）に移行する。 On the other hand, when no object is detected by the specified sensor Se in step SB4 (SB4: YES), the unmanned confirmation input device M for which the input of the unmanned confirmation end is input is invalidated (SB6). In this way, when any one of the activated unmanned confirmation input devices M is deactivated, the preparation mode is ended and the unmanned confirmation mode (step SA7 of the main process shown in FIG. 13) is entered. To do.

図１５は、無人確認モードにおいて行われる処理手順の一例を示したフローチャートである。図１５に示すように、無人確認モードでは、まず、無効化部８３によって無効化されていたセンサＳｅが有効化部８４によって有効化される（ＳＣ１）。これにより、全てのセンサＳｅが有効化される。すなわち、この段階では、利用者によって無人確認入力器Ｍが操作されているので、乗降室内には人がいないことを前提としている。このため、全てのセンサＳｅを有効化することで、センサと人とによる二重の無人確認により安全性を高めることができる。 FIG. 15 is a flowchart showing an example of a processing procedure performed in the unattended confirmation mode. As shown in FIG. 15, in the unattended confirmation mode, first, the sensor Se that has been invalidated by the invalidation unit 83 is validated by the validation unit 84 (SC1). As a result, all the sensors Se are validated. That is, at this stage, since the user operates the unmanned confirmation input device M, it is premised that there is no person in the passenger compartment. Therefore, by activating all the sensors Se, it is possible to improve safety by double unmanned confirmation by the sensors and the person.

続いて、第２入力制御部８５は、記憶部８１に格納されているセンサの検知情報Ｔ１に基づいて物体を検知しているセンサがあるか否かを判定する。このとき、無効化部８３によって無効化されていた期間のセンサの検知情報Ｔ１は考慮されない。これにより、例えば、出入口扉Ｄが全開状態となってからいずれか一つの無人確認入力器Ｍが無効化されるまでの期間においては、区画センサＳｅ２、Ｓｅ３、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１、及び乗越えセンサＳｅ１５の検知情報が除外され、残りのセンサＳｅ１、Ｓｅ４〜Ｓｅ９、Ｓｅ１２の検知情報に基づいて物体を検知したセンサがあるか否かが判定される。
このように、入庫に伴う利用者の作業に起因するセンサ作動については人物の検知として考慮されないこととなるので、利用者に対して過度な無人確認を課すことなく、無人確認の効率を高めることができる。 Then, the second input control unit 85 determines whether or not there is a sensor detecting an object based on the sensor detection information T1 stored in the storage unit 81. At this time, the detection information T1 of the sensor during the period when it is invalidated by the invalidation unit 83 is not considered. Accordingly, for example, in the period from when the door D is fully opened to when one of the unmanned confirmation input devices M is invalidated, the partition sensors Se2, Se3, the door sensors Se10, Se11, and the crossover sensor. The detection information of Se15 is excluded, and it is determined based on the detection information of the remaining sensors Se1, Se4 to Se9, and Se12 whether or not there is a sensor that has detected an object.
In this way, the sensor operation resulting from the user's work associated with warehousing is not considered as human detection, so the efficiency of unattended confirmation should be increased without imposing excessive unattended confirmation on the user. You can

ステップＳＣ２において、有効化されているセンサのうち、物体を検知したセンサがある場合には（ＳＣ２：ＹＥＳ）、物体を検知したセンサに対応する無人確認入力器Ｍを第１情報Ｔ２に基づいて特定し（ＳＣ３）、特定した無人確認入力器Ｍを記憶部８１の無人確認リストＴ５に追加登録する（ＳＣ４）。 In step SC2, if there is a sensor that has detected an object among the activated sensors (SC2: YES), an unattended confirmation input device M corresponding to the sensor that has detected the object is set based on the first information T2. The specified unattended confirmation input device M is additionally registered in the unattended confirmation list T5 of the storage unit 81 (SC4).

例えば、図１２において、パレットＰが乗降室Ｃ２に到着しており、また、区画センサＳｅ９によって物体が検知されていた場合には、区画センサＳｅ９に対応する無人確認入力器Ｍ８、Ｍ９が第１情報Ｔ２に基づいて特定される。これにより、図１７に示すように、記憶部８１の無人確認リストＴ５には、特定された無人確認入力器Ｍ８、Ｍ９が追加登録されることとなる。
続いて、第２入力制御部８５は、記憶部８１におけるセンサの検知情報をリセットし（ＳＣ５）、上述した準備モードへ移行する。すなわち、メイン処理のステップＳＡ６に戻る。 For example, in FIG. 12, when the pallet P has arrived at the passenger compartment C2 and an object is detected by the compartment sensor Se9, the unmanned confirmation input devices M8 and M9 corresponding to the compartment sensor Se9 are the first ones. It is specified based on the information T2. As a result, as shown in FIG. 17, the specified unmanned confirmation input devices M8 and M9 are additionally registered in the unmanned confirmation list T5 of the storage unit 81.
Then, the second input control unit 85 resets the detection information of the sensor in the storage unit 81 (SC5) and shifts to the above-described preparation mode. That is, the process returns to step SA6 of the main process.

これにより、準備モードＳＡ６では、図１４のステップＳＢ１において、無人確認リストＴ５に基づいて無人確認入力器Ｍが有効化される。これにより、例えば、上記例では、無人確認入力器Ｍ２、Ｍ３、Ｍ５に加えて、無人確認入力器Ｍ８、Ｍ９が有効化されることとなる。そして、続くステップＳＢ２において、パレットが到着した乗降室Ｃに対応するセンサＳｅが無効化されることとなる。そして、上述した後続の処理が行われる。 As a result, in the preparation mode SA6, the unmanned confirmation input device M is activated based on the unmanned confirmation list T5 in step SB1 of FIG. Thereby, for example, in the above example, in addition to the unmanned confirmation input devices M2, M3, and M5, the unmanned confirmation input devices M8 and M9 are activated. Then, in the subsequent step SB2, the sensor Se corresponding to the passenger compartment C where the pallet arrives is invalidated. Then, the subsequent processing described above is performed.

一方、図１５に示した無人確認モードにおいて、ステップＳＣ２において物体を検知したセンサがないと判定された場合には、有効化されている全ての無人確認入力器Ｍが無効化されたか否かを判定する（ＳＣ６）。この結果、全ての無人確認入力器Ｍが無効化されていない場合には、ステップＳＣ２に戻る。このようにして、センサが物体を検知することなく、全ての無人確認入力器Ｍが無効化されると（ステップＳＣ６：ＹＥＳ）、無人確認モードを終了し、図１３に示されるメイン処理のステップＳＡ８に戻る。 On the other hand, in the unattended confirmation mode shown in FIG. 15, when it is determined in step SC2 that there is no sensor that has detected an object, it is determined whether or not all the activated unattended confirmation input devices M have been disabled. Judge (SC6). As a result, when all unattended confirmation input devices M are not invalidated, the process returns to step SC2. In this way, when all the unmanned confirmation input devices M are invalidated without the sensor detecting the object (step SC6: YES), the unmanned confirmation mode is ended, and the steps of the main processing shown in FIG. 13 are performed. Return to SA8.

ステップＳＡ８では、出入口扉Ｄの駆動を許可し、続いて、操作盤５０のタッチパネルに閉扉指示ボタンを表示させる。これにより、利用者によって閉扉指示ボタンが押下されると（ＳＡ９）、モータ制御部８０によって開いていた出入口扉が閉扉され（ＳＡ１０）、完全に出入口扉が閉じると、利用者は操作盤５０の電源をオフする（ＳＡ１１）。制御装置６０は、利用者によって操作盤５０の電源がオフされると、入庫処理を終了する。 In step SA8, driving of the entrance door D is permitted, and subsequently, a door closing instruction button is displayed on the touch panel of the operation panel 50. Accordingly, when the user presses the door closing instruction button (SA9), the motor control unit 80 closes the opened doorway door (SA10), and when the doorway door is completely closed, the user operates the operation panel 50. The power is turned off (SA11). The control device 60 ends the warehousing process when the power of the operation panel 50 is turned off by the user.

なお、上述した一例としてのフローでは、無人確認モード（ＳＡ７）にて物体検知する場合について説明したが、更に、出入口扉の駆動を許可（ＳＡ８）する際にも物体が検知されているか否かを判定し、物体が検知されている場合に、準備モード（ＳＡ６）に戻ることとしてもよい。 In addition, in the flow as an example described above, the case where the object is detected in the unattended confirmation mode (SA7) has been described, but whether or not the object is detected also when the drive of the door is permitted (SA8). If it is determined that the object is detected, the process may return to the preparation mode (SA6).

なお、出庫処理の場合は、車両が載置されたパレットが所定の乗降室Ｃに呼び出される点、該パレットが到着した乗降室Ｃに対して利用者が進入し、パレット上に載置されている車両に乗り込んで乗降室Ｃから車両を出庫させる点が異なるのみであり、他の点についてはほぼ同様のため、説明を省略する。 In the case of the unloading process, the pallet on which the vehicle is placed is called into a predetermined passenger compartment C, and the user enters the passenger compartment C where the pallet arrives and is placed on the pallet. The only difference is that the vehicle is exited from the passenger compartment C by getting in the existing vehicle, and other points are almost the same, so description thereof will be omitted.

以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置及びその安全確認システム、安全確認方法並びに安全確認プログラムによれば、出入口扉Ｄが全開状態とされた場合に、パレットＰが到着した乗降室内を監視する所定のセンサを無効化する無効化部８３を備えている。これにより、入庫または出庫のために利用者が乗降室内に侵入し、乗降室内に設けられているセンサＳｅによって検知されたとしても、その検知情報については第２入力制御部８５によって考慮されないこととなる。また、第１入力制御部８２によって有効化されたいずれか一つの無人確認入力器Ｍが無効化された場合には、利用者が乗降室Ｃの外にいるとみなすことができる。このため、無効化させていたセンサＳｅを有効化部８４によって有効化することにより、乗降室内全体のセンサＳｅによる監視を行わせることができる。このように、本実施形態によれば、利用者に対して過度な無人確認の負担をかけることなく、安全性を確保することが可能となる。 As described above, according to the mechanical parking apparatus, the safety confirmation system therefor, the safety confirmation method, and the safety confirmation program according to the present embodiment, when the entrance/exit door D is fully opened, the pallet P arrives/dismounts. The invalidation unit 83 that invalidates a predetermined sensor that monitors the room is provided. As a result, even if the user enters the passenger compartment for entering or leaving and is detected by the sensor Se provided in the passenger compartment, the detection information is not considered by the second input control unit 85. Become. In addition, when any one of the unmanned confirmation input devices M activated by the first input control unit 82 is invalidated, it can be considered that the user is outside the passenger compartment C. Therefore, by activating the disabled sensor Se by the activating unit 84, it is possible to monitor the entire passenger compartment by the sensor Se. As described above, according to the present embodiment, it is possible to ensure safety without imposing an excessive burden on the user for unattended confirmation.

更に、本実施形態によれば、第２入力制御部８５によって少なくとも一つの無人確認入力器Ｍが有効化された場合には、パレットＰが到着した乗降室内を監視する所定のセンサを再度無効化するので（無人確認モードにおいていずれかのセンサＳｅによって物体が検知された場合、例えば、図１５のステップＳＣ２において「ＹＥＳ」と判定され、準備モードへ戻った場合の図１４のステップＳＢ２に相当）、利用者に対して無人確認の過度な負担をかけることがない。更に、有効化されたいずれか一つの無人確認入力器Ｍが無効化された場合に、無効化されていたセンサＳｅを有効化することで（図１５のＳＣ１）、全てのセンサによる監視を再開させるので、安全性を確保することができる。 Furthermore, according to the present embodiment, when at least one unmanned confirmation input device M is activated by the second input control unit 85, a predetermined sensor for monitoring the passenger compartment where the pallet P arrives is again deactivated. (When the object is detected by any of the sensors Se in the unattended confirmation mode, for example, it is determined as “YES” in step SC2 of FIG. 15 and corresponds to step SB2 of FIG. 14 when returning to the preparation mode) , The user is not overly burdened with unattended verification. Furthermore, when any one of the activated unmanned confirmation input devices M is deactivated, the deactivated sensor Se is activated (SC1 in FIG. 15) to restart monitoring by all the sensors. Therefore, safety can be secured.

更に、本実施形態によれば、有効化されているセンサＳｅによって物体が検知された場合には、そのセンサＳｅに対応する無人確認入力器Ｍが無人確認リストＴ５に追加される。これにより、センサＳｅによって物体が検知される度に、無人確認終了の入力を行わせる無人確認入力器Ｍを増加させることが可能となり、無人確認を行わせる領域を拡張させることが可能となる。これにより、より入念な無人確認を行わせることができ、安全性を高めることが可能となる。 Furthermore, according to the present embodiment, when an object is detected by the activated sensor Se, the unmanned confirmation input device M corresponding to the sensor Se is added to the unmanned confirmation list T5. As a result, it is possible to increase the number of unmanned confirmation input devices M for inputting the end of unmanned confirmation each time the sensor Se detects an object, and it is possible to expand the region for unmanned confirmation. As a result, more careful unattended confirmation can be performed, and safety can be improved.

〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態に係る機械式駐車装置及びそれに適用される安全確認システム、安全確認方法、安全確認プログラムについて図面を参照して説明する。
本実施形態に係る機械式駐車装置１ａは、図１８に示すように、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる複数の乗降室Ｃが駐車車両の幅方向に沿って並べられた単位列が、車両の進入方向に対して隣接するように複数配置された縦列式の機械式駐車装置１ａである。
以下、上述した第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、異なる点について主に説明する。 [Second Embodiment]
Next, a mechanical parking apparatus according to a second embodiment of the present invention and a safety confirmation system, a safety confirmation method, and a safety confirmation program applied to the mechanical parking apparatus will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 18, the mechanical parking apparatus 1a according to the present embodiment has a unit row in which a plurality of passenger compartments C in which at least one of loading and unloading of vehicles is performed are arranged along the width direction of the parked vehicle. The vertical mechanical parking devices 1a are arranged so as to be adjacent to each other in the approaching direction of the vehicle.
Hereinafter, the same configurations as those of the above-described first embodiment are denoted by the same reference numerals, and different points will be mainly described.

図１８は本発明の第２実施形態に係る機械式駐車装置１ａが備える各種センサの一配置例を説明するための機械式駐車装置１ａの平面図である。図１８に示すように、機械式駐車装置１ａは、前側乗降室Ｃ１〜Ｃ８と、前側乗降室Ｃ１〜Ｃ８に対して駐車車両の進入方向奥側に隣接して設けられた奥側乗降室Ｃ１１〜Ｃ１８とを備えている。 FIG. 18 is a plan view of the mechanical parking apparatus 1a for explaining an arrangement example of various sensors included in the mechanical parking apparatus 1a according to the second embodiment of the present invention. As shown in FIG. 18, the mechanical parking apparatus 1a includes a front passenger compartment C1 to C8 and a rear passenger compartment C11 provided adjacent to the front passenger compartment C1 to C8 on the rear side in the approach direction of the parked vehicle. To C18.

車両の進入方向に対して並んで配置された２つの乗降室（例えば、乗降室Ｃ１とＣ１１）は、出入口扉Ｄを共有化している。すなわち、奥側乗降室Ｃ１１〜Ｃ１８に駐車する際には、利用者は前後に並んで配置された前側乗降室Ｃ１〜Ｃ８を通じて奥側乗降室Ｃ１１〜Ｃ１８のパレットＰに車両を停止させる。 Two entrance/exit compartments (for example, entrance/exit compartments C1 and C11) arranged side by side with respect to the approach direction of the vehicle share the entrance door D. That is, when parking in the rear passenger compartments C11 to C18, the user stops the vehicle on the pallet P of the rear passenger compartments C11 to C18 through the front passenger compartments C1 to C8 arranged side by side.

このような縦列式の機械式駐車装置１ａにおいて、上述した前側乗降室Ｃ１〜Ｃ８と同様に、奥側乗降室Ｃ１１〜Ｃ１８についてもそれぞれ隣接する二つの乗降室の境界には、その境界に設けられた監視区域を監視するための区画センサＳｅ２２〜Ｓｅ２８が設けられている。また、両端に位置する乗降室Ｃ１１、Ｃ１８には、それぞれ外側端部の監視区域を監視するための区画センサＳｅ２１、Ｓｅ２９が設けられている。 In such a tandem mechanical parking apparatus 1a, like the front side passenger compartments C1 to C8 described above, the rear passenger compartments C11 to C18 are also provided at the boundaries of the two adjacent passenger compartments. Section sensors Se22 to Se28 for monitoring the monitored area are provided. In addition, compartment sensors Se21 and Se29 for monitoring the monitoring areas at the outer ends are provided in the passenger compartments C11 and C18 located at both ends, respectively.

また、前側乗降室Ｃ１〜Ｃ８と奥側乗降室Ｃ１１〜Ｃ１８との境界には、奥側前方センサＳｅ３０が設けられている。奥側前方センサＳｅ３０と後方センサＳｅ１２とにより、奥側乗降室Ｃ１１〜Ｃ１８への物体の侵入及び退出が検知される。例えば、奥側前方センサＳｅ３０、後方センサＳｅ１２の順で物体が検知された場合には、奥側乗降室から前側乗降室への移動が検知され、後方センサＳｅ１２、奥側前方センサＳｅ３０の順で物体が検知された場合には、前側乗降室から奥側乗降室への侵入が検知される。なお、後方センサＳｅ１２、奥側前方センサＳｅ３０は、いずれか一方が設けられていれば足り、必ずしも両方が設けられている必要はない。これらの内のいずれか一方が設けられていることにより、前側乗降室と奥側乗降室との間の物体の移動を検知することができる。 In addition, a back side front sensor Se30 is provided at the boundary between the front side passenger compartments C1 to C8 and the rear side passenger compartments C11 to C18. The back side front sensor Se30 and the rear side sensor Se12 detect the entry and exit of an object from the back side passenger compartments C11 to C18. For example, when an object is detected in the order of the rear front sensor Se30 and the rear sensor Se12, the movement from the rear passenger compartment to the front passenger compartment is detected, and the rear sensor Se12 and the rear front sensor Se30 are sequentially detected. When an object is detected, the entry from the front passenger compartment into the rear passenger compartment is detected. It should be noted that only one of the rear sensor Se12 and the rear-side front sensor Se30 needs to be provided, and both of them are not necessarily provided. By providing one of these, it is possible to detect the movement of the object between the front passenger compartment and the rear passenger compartment.

本実施形態においては、奥側前方センサＳｅ３０は幅方向に配置された全ての乗降室Ｃ１１〜Ｃ１８に共通で設けられているが、これに代えて、奥側乗降室Ｃ１１〜Ｃ１８の出入口毎にそれぞれ個別に設けられていてもよい。このように、乗降室Ｃ毎に奥側前方センサＳｅ３０を設けることで、物体が移動した乗降室Ｃを特定することが可能となる。 In the present embodiment, the back side front sensor Se30 is provided commonly to all the passenger compartments C11 to C18 arranged in the width direction, but instead of this, for each entrance of the rear passenger compartments C11 to C18. Each may be provided individually. As described above, by providing the back-side front sensor Se30 for each entry/exit room C, it is possible to identify the entry/exit room C in which the object has moved.

更に、奥側乗降室Ｃ１１〜Ｃ１８の車両の進入方向後方（奥側）には、奥側後方センサＳｅ３２が設けられている。 Further, a rear-side rear sensor Se32 is provided at the rear (rear side) in the vehicle entrance direction of the rear-side passenger compartments C11 to C18.

このような機械式駐車装置１ａにおいても、上述した第１実施形態と同様に入庫時および出庫時において安全確認が行われるが、第１入力制御部８２及び第２入力制御部８５によって参照される第１情報、第１入力制御部８２によって参照される第２情報、第１入力制御部８２及び第２入力制御部８５によってそれぞれ参照される第３情報、無効化部８３によって参照されるセンサ無効化情報が上述した第１実施形態と異なる。また、記憶部８１に記憶されるセンサの検知情報Ｔ１には、乗降室Ｃ内に配置されている全てのセンサＳｅの検知情報が記録される。 In such a mechanical parking apparatus 1a as well, the safety confirmation is performed at the time of entering and leaving the warehouse similarly to the first embodiment described above, but is referred to by the first input control unit 82 and the second input control unit 85. The first information, the second information referred to by the first input control unit 82, the third information referred to by the first input control unit 82 and the second input control unit 85, respectively, and the sensor invalidation referred to by the invalidation unit 83. The conversion information is different from that of the first embodiment described above. Further, in the sensor detection information T1 stored in the storage unit 81, the detection information of all the sensors Se arranged in the passenger compartment C is recorded.

図１９に本実施形態に係る第１情報の一例、図２０に第２情報の一例、図２１に第３情報の一例、図２２にセンサ無効化情報の一例を示す。
図１９に示すように、本実施形態において、第１情報には、図８に示した第１情報の内容に加えて、更に、区画センサＳｅ２１に対応付けて無人確認入力器Ｍ１、Ｍ２が、区画センサＳｅ２２に対応付けて無人確認入力器Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３が、区画センサＳｅ２３に対応付けて無人確認入力器Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４が、区画センサＳｅ２４に対応付けて無人確認入力器Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５が、区画センサＳｅ２５に対応付けて無人確認入力器Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６が、区画センサＳｅ２６に対応付けて無人確認入力器Ｍ５、Ｍ６、Ｍ７が、区画センサＳｅ２７に対応付けて無人確認入力器Ｍ６、Ｍ７、Ｍ８が、区画センサＳｅ２８に対応付けて無人確認入力器Ｍ７、Ｍ８、Ｍ９が、区画センサＳｅ２９に対応付けて無人確認入力器Ｍ８、Ｍ９が登録されている。 FIG. 19 shows an example of the first information according to the present embodiment, FIG. 20 shows an example of the second information, FIG. 21 shows an example of the third information, and FIG. 22 shows an example of the sensor invalidation information.
As shown in FIG. 19, in the present embodiment, the first information includes unmanned confirmation input devices M1 and M2 in addition to the contents of the first information shown in FIG. 8 in association with the section sensor Se21. Unattended confirmation input devices M1, M2, M3 associated with the partition sensor Se22, unattended confirmation input devices M2, M3, M4 associated with the partition sensor Se23, unattended confirmation input devices M3, M4 associated with the partition sensor Se24. , M5 are associated with the partition sensor Se25, unattended confirmation input devices M4, M5, M6 are associated with the partition sensor Se26, and unattended confirmation input devices M5, M6, M7 are associated with the partition sensor Se27 and are unattended. The devices M6, M7, M8 are registered with the unmanned confirmation input devices M7, M8, M9 in association with the section sensor Se28, and the unmanned confirmation input devices M8, M9 are registered in association with the section sensor Se29.

また、奥側後方センサＳｅ３２に対応付けて操作盤５０が設けられた位置に配置された無人確認入力器Ｍ５が登録されている。これは、操作盤５０の配置位置近傍からミラー４０ａを介して奥側後方センサＳｅ３２の監視区域を視認できるように、ミラー４０ａが設置されているからである。なお、ミラー４０ａの設置の仕方次第によって他の無人確認入力器Ｍが対応付けられることとなる。 Further, the unmanned confirmation input device M5 arranged at the position where the operation panel 50 is provided is associated with the rear rear sensor Se32. This is because the mirror 40a is installed so that the monitoring area of the rear rear sensor Se32 can be visually recognized from near the position where the operation panel 50 is arranged via the mirror 40a. It should be noted that other unmanned confirmation input devices M will be associated depending on how the mirror 40a is installed.

また、奥側前方センサＳｅ３０については、例えば、全ての無人確認入力器Ｍ１〜Ｍ９が対応付けられている。 Further, with respect to the back side front sensor Se30, for example, all the unmanned confirmation input devices M1 to M9 are associated.

第２情報については、図２０に示すように、乗降室Ｃ１、Ｃ１１に対して無人確認入力器Ｍ１、Ｍ２、Ｍ５が、乗降室Ｃ２、Ｃ１２に対して無人確認入力器Ｍ２、Ｍ３、Ｍ５が、乗降室Ｃ３、Ｃ１３に対して無人確認入力器Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５が、乗降室Ｃ４、Ｃ１４に対して無人確認入力器Ｍ４、Ｍ５が、乗降室Ｃ５、Ｃ１５に対して無人確認入力器Ｍ５、Ｍ６が、乗降室Ｃ６、Ｃ１６に対して無人確認入力器Ｍ５、Ｍ６、Ｍ７が、乗降室Ｃ７、Ｃ１７に対して無人確認入力器Ｍ５、Ｍ７、Ｍ８が、乗降室Ｃ８、Ｃ１８に対して無人確認入力器Ｍ５、Ｍ８、Ｍ９が対応付けられて登録されている。 As for the second information, as shown in FIG. 20, unattended confirmation input devices M1, M2, M5 are provided for the passenger compartments C1, C11, and unattended confirmation input devices M2, M3, M5 are provided for the passenger compartments C2, C12. , Unmanned confirmation input devices M3, M4, M5 for the passenger compartments C3, C13, unattended confirmation input devices M4, M5 for the passenger compartments C4, C14, and unattended confirmation input device M5 for the passenger compartments C5, C15. , M6 are unattended confirmation input devices M5, M6, M7 for the passenger compartments C6, C16, unattended confirmation input devices M5, M7, M8 for the passenger compartments C7, C17, and passenger compartments C8, C18. The unmanned confirmation input devices M5, M8, and M9 are registered in association with each other.

第３情報については、図２１に示すように、全ての無人確認入力器Ｍには出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１及び乗越えセンサＳｅ１５が対応付けられており、更に無人確認入力器Ｍ１に対応付けて区画センサＳｅ１、Ｓｅ２１が、無人確認入力器Ｍ２に対応付けて区画センサＳｅ２、Ｓｅ２２が、無人確認入力器Ｍ３に対応付けて区画センサＳｅ３、Ｓｅ２３が、無人確認入力器Ｍ４に対応付けて区画センサＳｅ４、Ｓｅ２４が、無人確認入力器Ｍ５に対応付けて区画センサＳｅ５、Ｓｅ２５、後方センサＳｅ１２、奥側後方センサＳｅ３２が、無人確認入力器Ｍ６に対応付けて区画センサＳｅ６、Ｓｅ２６が、無人確認入力器Ｍ７に対応付けて区画センサＳｅ７、Ｓｅ２７が、無人確認入力器Ｍ８に対応付けて区画センサＳｅ８、Ｓｅ２８が、無人確認入力器Ｍ９に対応付けて区画センサＳｅ９、Ｓｅ２９が登録されている。本関連付けは一例であり、無人確認入力器から目視できるエリアに設置されているセンサＳｅを考慮して、適宜変更してもよい。 As for the third information, as shown in FIG. 21, all the unmanned confirmation input devices M are associated with the entrance/exit sensors Se10, Se11 and the overpass sensor Se15, and further associated with the unmanned confirmation input device M1. Se1 and Se21 are associated with the unmanned confirmation input device M2, and compartment sensors Se2 and Se22 are associated with the unmanned confirmation input device M3, and compartment sensors Se3 and Se23 are associated with the unmanned confirmation input device M4, and the compartment sensor Se4, Se24 is associated with the unmanned confirmation input device M5, and the division sensors Se5, Se25, rear sensor Se12, rear side rear sensor Se32 are associated with the unmanned confirmation input device M6, and the division sensors Se6, Se26 are unmanned confirmation input device M7. The section sensors Se7 and Se27 are registered in association with, the section sensors Se8 and Se28 are registered in association with the unmanned confirmation input device M8, and the section sensors Se9 and Se29 are registered in association with the unmanned confirmation input device M9. This association is an example, and may be changed as appropriate in consideration of the sensor Se installed in the area visible from the unmanned confirmation input device.

センサ無効化情報については、図２２に示すように、図１１に示したセンサ無効化情報Ｔ６の内容に加えて、乗降室Ｃ１１に対して区画センサＳｅ１、Ｓｅ２、Ｓｅ２１、Ｓｅ２２が、乗降室Ｃ１２に対して区画センサＳｅ２、Ｓｅ３、Ｓｅ２２、Ｓｅ２３が、乗降室Ｃ１３に対して区画センサＳｅ３、Ｓｅ４、Ｓｅ２３、Ｓｅ２４が、乗降室Ｃ１４に対して区画センサＳｅ４、Ｓｅ５、Ｓｅ２４、Ｓｅ２５が、乗降室Ｃ１５に対して区画センサＳｅ５、Ｓｅ６、Ｓｅ２５、Ｓｅ２６が、乗降室Ｃ１６に対して区画センサＳｅ６、Ｓｅ７、Ｓｅ２６、Ｓｅ２７が、乗降室Ｃ１７に対して区画センサＳｅ７、Ｓｅ８、Ｓｅ２７、Ｓｅ２８が、乗降室Ｃ１８に対して区画センサＳｅ８、Ｓｅ９、Ｓｅ２８、Ｓｅ２９が登録されている。更に、各乗降室Ｃ１１〜Ｃ１８に対して、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１、後方センサＳｅ１２、乗越えセンサＳｅ１５、及び奥側前方センサＳｅ３０が登録されている。 As for the sensor invalidation information, as shown in FIG. 22, in addition to the contents of the sensor invalidation information T6 shown in FIG. 11, the partition sensors Se1, Se2, Se21, Se22 are added to the passenger compartment C12 for the passenger compartment C11. For the compartment sensors Se2, Se3, Se22, Se23, for the passenger compartment C13, the compartment sensors Se3, Se4, Se23, Se24, and for the passenger compartment C14, the compartment sensors Se4, Se5, Se24, Se25, passenger compartment. Compartment sensors Se5, Se6, Se25, Se26 for C15, compartment sensors Se6, Se7, Se26, Se27 for passenger compartment C16, compartment sensors Se7, Se8, Se27, Se28 for passenger compartment C17. Compartment sensors Se8, Se9, Se28, and Se29 are registered for the chamber C18. Further, entrance/exit sensors Se10, Se11, a rear sensor Se12, an overpass sensor Se15, and a rear front sensor Se30 are registered for each of the entry/exit rooms C11 to C18.

このように、縦列式の機械式駐車装置１ａにおいて、最前列でない奥側乗降室Ｃ１１〜Ｃ１８については、パレットＰが到着した乗降室Ｃの両側に位置する区画センサ（例えば、乗降室Ｃ１であれば、区画センサＳｅ２１、Ｓｅ２２）及びその乗降室Ｃに対して入庫または出庫する際に利用者（車両）が通る乗降室Ｃの両側に位置する区画センサ（例えば、区画センサＳｅ１、Ｓｅ２）、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１、後方センサＳｅ１２、乗越えセンサＳｅ１５、及び奥側前方センサＳｅ３０を無効化させる。これにより、入庫または出庫に伴う利用者の移動によりセンサによって物体が検知されたとしても、その物体の検知情報は第２入力制御部８５に考慮されないこととなり、無人確認入力器Ｍの追加の有効化を回避することができる。 As described above, in the column-type mechanical parking apparatus 1a, with respect to the back side passenger compartments C11 to C18 that are not in the front row, the compartment sensors located on both sides of the passenger compartment C where the pallet P arrives (for example, the passenger compartment C1). For example, the compartment sensors Se21, Se22) and compartment sensors (eg, compartment sensors Se1, Se2) located on both sides of the passenger compartment C through which the user (vehicle) passes when entering or exiting the compartment C (passenger compartment C). The sensors Se10, Se11, the rear sensor Se12, the overpass sensor Se15, and the rear side front sensor Se30 are invalidated. As a result, even if an object is detected by the sensor due to the movement of the user accompanying the entry or exit, the detection information of the object is not taken into consideration by the second input control unit 85, and the addition of the unmanned confirmation input device M is effective. Can be avoided.

以上説明してきたように、本発明の第２実施形態に係る機械式駐車装置及びその安全確認システム、安全確認方法、及び安全確認プログラムによれば、縦列式の機械式駐車装置１ａにおいても、上述した第１実施形態と同様に対応する出入口扉Ｄが全開状態とされた場合に、パレットＰが到着した乗降室Ｃに関連付けられている所定のセンサＳｅが無効化されるので、入庫または出庫に伴う利用者の移動による無人確認入力器Ｍの追加の有効化を回避することができる。これにより、安全性を確保しながらも利用者に対する無人確認の負担を低減することが可能となる。 As described above, according to the mechanical parking apparatus and the safety confirmation system, the safety confirmation method, and the safety confirmation program according to the second embodiment of the present invention, the above-mentioned is also applied to the vertical mechanical parking apparatus 1a. As in the first embodiment, when the corresponding entrance/exit door D is fully opened, the predetermined sensor Se associated with the entry/exit room C where the pallet P arrives is invalidated, so that the entry/exit can be performed. It is possible to avoid the additional activation of the unmanned confirmation input device M due to the movement of the user. This makes it possible to reduce the burden of unattended confirmation on the user while ensuring safety.

以上、本発明について実施形態を参照して説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態を適宜組み合わせてもよい。 Although the present invention has been described above with reference to the exemplary embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above exemplary embodiments. Various modifications and improvements can be added to the above-described embodiment without departing from the gist of the invention, and modes in which the modifications and improvements are added are also included in the technical scope of the present invention. Moreover, you may combine the said embodiment suitably.

また、上記実施形態で説明した入庫処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。 Further, the flow of the warehousing process described in the above embodiment is also an example, and unnecessary steps may be deleted, new steps may be added, or the processing order may be changed without departing from the spirit of the present invention. Good.

例えば、上述した入庫処理において、最初の無人確認入力器Ｍを押下させる前に、ユーザ認証処理を設けることとしてもよい。このように、ユーザ認証処理を設けることで、例えば、利用者が乗降室Ｃから確実に退出したことを確認でき、また、利用者以外の第三者によって無人確認終了の入力が行われることを防止することができ、利用者自らに無人確認を行わせることが可能となる。 For example, in the warehousing process described above, the user authentication process may be provided before the first unattended confirmation input device M is pressed. In this way, by providing the user authentication processing, for example, it is possible to confirm that the user has exited the boarding/alighting room C without fail, and a third party other than the user may input the end of unattended confirmation. It is possible to prevent it, and it becomes possible for the user to make an unattended confirmation.

また、本発明に係る機械式駐車装置１、１ａは、上記に限られず、垂直循環方式、多層循環方式、水平循環方式、エレベータ方式、平面往復方式、昇降式（ピット式）、昇降横行式（ピット式）等さまざまな方式の機械式駐車装置とすることが可能である。 In addition, the mechanical parking device 1, 1a according to the present invention is not limited to the above, and is a vertical circulation system, a multi-layer circulation system, a horizontal circulation system, an elevator system, a plane reciprocating system, a lifting type (pit type), a lifting traverse type ( It is possible to use various types of mechanical parking devices such as (pit type).

１、１ａ：機械式駐車装置
３１：指示ランプ
３２：押しボタン
４０、４０ａ：ミラー
５０：操作盤
５１：電源キー
５２：非常停止ボタン
５３：タッチパネル
６０：制御装置
６２：ＣＰＵ
６４：ＲＯＭ
６６：ＲＡＭ
６８：ＨＤＤ
７２：センサ通信部
７４：操作盤通信部
７６：入力器通信部
７８：バス
８０：モータ制御部
８１：記憶部
８２：第１入力制御部
８３：無効化部
８４：有効化部
８５：第２入力制御部
８６：運転許可部
Ａ（Ａ１〜Ａ４、Ａ１０〜Ａ１２）：監視区域
Ｃ（Ｃ１〜Ｃ８、Ｃ１１〜Ｃ１８）：乗降室
Ｄ（Ｄ１〜Ｄ３）：出入口扉
Ｍ（Ｍ１〜Ｍ９）：無人確認入力器
Ｐ（Ｐ１〜Ｐ５）：パレット
Ｔ１：センサの検知情報
Ｔ２：第１情報
Ｔ３：第２情報
Ｔ４：第３情報
Ｔ５：無人確認リスト
Ｔ６：センサ無効化情報
Ｓｅ：センサ
Ｓｅ１〜Ｓｅ９、Ｓｅ２１〜Ｓｅ２９：区画センサ
Ｓｅ１０、Ｓｅ１１：出入口センサ
Ｓｅ１２：後方センサ
Ｓｅ１５：乗越えセンサ
Ｓｅ３０：奥側前方センサ
Ｓｅ３２：奥側後方センサ
Ｗ１：車両の進入方向
1, 1a: Mechanical parking device 31: Indicator lamp 32: Push button 40, 40a: Mirror 50: Operation panel 51: Power key 52: Emergency stop button 53: Touch panel 60: Control device 62: CPU
64: ROM
66: RAM
68: HDD
72: Sensor communication unit 74: Operation panel communication unit 76: Input device communication unit 78: Bus 80: Motor control unit 81: Storage unit 82: First input control unit 83: Invalidation unit 84: Activation unit 85: Second Input control unit 86: Operation permission unit A (A1 to A4, A10 to A12): Monitoring area C (C1 to C8, C11 to C18): Boarding room D (D1 to D3): Doorway door M (M1 to M9): Unattended confirmation input device P (P1 to P5): Pallet T1: Sensor detection information T2: First information T3: Second information T4: Third information T5: Unattended confirmation list T6: Sensor invalidation information Se: Sensors Se1 to Se9 , Se21 to Se29: Section sensors Se10, Se11: Entrance/exit sensor Se12: Rear sensor Se15: Overpass sensor Se30: Back side front sensor Se32: Back side rear sensor W1: Vehicle approach direction

Claims

車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる複数の乗降室と、前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置に適用される安全確認システムであって、
各前記センサの検知情報を記録する記憶部と、
いずれかの前記乗降室に車両を搬送するための搬送手段が到着し、前記出入口扉が入庫または出庫のために全開した場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室に対応する前記入力部を有効化させる第１入力制御部と、
前記出入口扉が全開状態とされた場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室内を監視する所定の前記センサを無効化する無効化部と、
前記第１入力制御部によって有効化されたいずれか一つの前記入力部が無効化された場合に、無効化されている前記センサを有効化させる有効化部と、
有効化されている前記センサの検知情報に基づいて物体を検知した前記センサがあるか否かを判定し、物体を検知した前記センサがある場合に、物体を検知した前記センサに対応付けられている前記入力部を有効化させる第２入力制御部と、
有効化されている全ての前記入力部が無効化された状態で前記出入口扉の閉動作を許可する運転許可部と
を具備する安全確認システム。 A plurality of entry/exit rooms where at least one of entry and exit of the vehicle is performed, a plurality of sensors for detecting an object in the entry/exit room, and the sensors are associated with each other, and the presence or absence of an object in a monitoring area by each sensor is checked. In a safety confirmation system applied to a mechanical parking device including a plurality of input units arranged at a position visible to a person and outside the passenger compartment, and an entrance door provided at an entrance of the passenger compartment. There
A storage unit that records the detection information of each of the sensors,
When a transport means for transporting a vehicle arrives at any of the passenger compartments and the entrance door is fully opened for warehousing or unloading, the input section corresponding to the passenger compartment at which the transport means arrives is displayed. A first input control unit to be activated,
An invalidation unit that invalidates the predetermined sensor that monitors the passenger compartment when the transport means arrives, when the door is fully opened.
An activation unit that activates the disabled sensor when any one of the input units activated by the first input control unit is deactivated;
It is determined whether or not there is the sensor that has detected the object based on the detection information of the enabled sensor, and if there is the sensor that has detected the object, it is associated with the sensor that has detected the object. A second input control unit for activating the input unit,
A safety confirmation system, comprising: an operation permission unit that permits the closing operation of the entrance door in a state in which all the activated input units are deactivated.

前記第２入力制御部によって少なくとも一つの前記入力部が有効化された場合に、前記無効化部は前記搬送手段が到着した前記乗降室内を監視する所定の前記センサを無効化し、
前記有効化部は、前記第２入力制御部によって有効化されたいずれか一つの前記入力部が無効化された場合に、無効化されている前記センサを有効化させる請求項１に記載の安全確認システム。 When at least one of the input units is validated by the second input control unit, the invalidating unit invalidates a predetermined sensor that monitors the passenger compartment where the transport means arrives,
The safety according to claim 1, wherein the validating unit validates the disabled sensor when any one of the input units validated by the second input control unit is invalidated. Confirmation system.

前記第２入力制御部は、物体を検知した前記センサがある場合に、前記物体を検知した前記センサに対応付けられている前記入力部及び前記第１入力制御部によって有効化された前記入力部を有効化する請求項１または２に記載の安全確認システム。 The second input control unit, when there is the sensor that has detected an object, the input unit that is associated with the sensor that has detected the object and the input unit that is validated by the first input control unit. The safety confirmation system according to claim 1 or 2, which validates.

有効化された入力部の情報が蓄積される無人確認リストを備え、
前記第１入力制御部は、前記搬送手段が到着した前記乗降室に対応する入力部の情報を前記無人確認リストに記載し、
前記第２入力制御部は、前記センサによって物体が検知される度に、物体を検知した前記センサに対応付けられている前記入力部の情報を前記無人確認リストに追加し、
前記第１入力制御部及び前記第２入力制御部は、前記無人確認リストに記載されている前記入力部の情報に基づいて前記入力部を有効化させ、有効化されている全ての前記入力部が無効化された場合に、前記無人確認リストをリセットする請求項３に記載の安全確認システム。 Equipped with an unattended confirmation list that stores the information of the activated input section,
The first input control unit describes, in the unattended confirmation list, information of the input unit corresponding to the boarding/alighting room at which the transport means arrives,
Every time an object is detected by the sensor, the second input control unit adds the information of the input unit associated with the sensor that has detected the object to the unattended confirmation list,
The first input control unit and the second input control unit activate the input unit based on the information of the input unit described in the unattended confirmation list, and all the input units that are activated. The safety confirmation system according to claim 3, wherein the unattended confirmation list is reset when is invalidated.

前記入力部は、無人確認終了の入力がされ、かつ、該入力部に対応する前記センサによって物体が検知されていない場合に、無効化される請求項１から４のいずれかに記載の安全確認システム。 The safety confirmation according to any one of claims 1 to 4, wherein the input unit is invalidated when an input for ending unattended confirmation is made and an object is not detected by the sensor corresponding to the input unit. system.

無人確認終了の入力がされた前記入力部に対応する前記センサによって物体が検知されている場合に、物体の検知を利用者に通知するための通知部を備える請求項５に記載の安全確認システム。 The safety confirmation system according to claim 5, further comprising a notifying unit for notifying a user of the detection of the object when the object corresponding to the input unit for inputting the end of unattended confirmation is detected by the sensor. ..

車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる複数の乗降室と、
前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、
各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
請求項１から６のいずれかに記載の安全確認システムと
を備える機械式駐車装置。 A plurality of passenger compartments where at least one of entering and leaving the vehicle is carried out;
A plurality of sensors for detecting an object in the passenger compartment,
Corresponding to each of the sensors, a plurality of input units arranged outside the boarding room at a position where a person can visually recognize the presence or absence of an object in the monitoring area by each of the sensors,
An entrance door provided at the entrance of the passenger compartment,
A mechanical parking apparatus comprising the safety confirmation system according to claim 1.

複数の前記センサは、
隣接する前記乗降室の境界に設けられた監視区域を監視するための区画センサと、
前記乗降室の出入口付近に設けられた監視区域を監視するための出入口センサと
を含み、
前記無効化部は、前記搬送手段が到着した前記乗降室の両側に位置する前記区画センサ及び前記出入口センサを無効化する請求項７に記載の機械式駐車装置。 A plurality of said sensors,
A partition sensor for monitoring a monitoring area provided at the boundary between the adjoining passenger compartments,
An entrance/exit sensor for monitoring a monitoring area provided near the entrance/exit of the passenger compartment,
8. The mechanical parking apparatus according to claim 7, wherein the invalidation unit invalidates the compartment sensor and the entrance/exit sensor located on both sides of the entry/exit room where the transport means arrives.

前記乗降室の出入口付近に設けられた操作盤を備え、
少なくとも一つの前記入力部が操作盤に設けられている請求項７または８に記載の機械式駐車装置。 An operation panel provided near the entrance of the passenger compartment,
The mechanical parking apparatus according to claim 7, wherein at least one of the input units is provided on an operation panel.

複数の前記センサは、前記乗降室の出入口からみて前記搬送手段の奥側に設けられた監視区域を監視するための後方センサを含み、
前記後方センサによる監視区域における無人を前記操作盤の近傍から視認により確認するためのミラーを備え、
前記第２入力制御部は、前記後方センサによって物体が検知された場合に、前記操作盤に設けられた前記入力部を有効化させる請求項９に記載の機械式駐車装置。 The plurality of sensors include a rear sensor for monitoring a monitoring area provided on the back side of the transporting unit as viewed from the entrance of the passenger compartment,
A mirror for visually confirming an unmanned person in the monitoring area by the rear sensor from the vicinity of the operation panel,
The mechanical parking apparatus according to claim 9, wherein the second input control unit enables the input unit provided on the operation panel when an object is detected by the rear sensor.

車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる複数の乗降室が駐車車両の幅方向に沿って並べられた単位列が、車両の進入方向に対して隣接するように複数配置された縦列式の機械式駐車装置であって、
前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、
各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
請求項１から６のいずれかに記載の安全確認システムと
を備える機械式駐車装置。 A column-type machine in which a plurality of unit rooms in which a plurality of entry/exit rooms for storing and/or exiting a vehicle are arranged along the width direction of a parked vehicle are arranged so as to be adjacent to each other in the approach direction of the vehicle. Type parking device,
A plurality of sensors for detecting an object in the passenger compartment,
Corresponding to each of the sensors, a plurality of input units arranged outside the boarding room at a position where a person can visually recognize the presence or absence of an object in the monitoring area by each of the sensors,
An entrance door provided at the entrance of the passenger compartment,
A mechanical parking apparatus comprising the safety confirmation system according to claim 1.

複数の前記センサは、
駐車車両の幅方向に隣接する前記乗降室の境界に設けられた監視区域を監視するための区画センサと、
駐車車両の進入方向に対して最前列に位置する前記乗降室の出入口付近に設けられた監視区域を監視するための出入口センサと
を含み、
前記無効化部は、
前記搬送手段が到着した前記乗降室が最前列に配置されている場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室の両側に位置する前記区画センサ及び前記出入口センサを無効化し、
前記搬送手段が到着した前記乗降室が最前列以外に配置されている場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室の両側に位置する前記区画センサ、該乗降室に対して入庫または出庫をする際に利用者が通る前記乗降室の両側に位置する前記区画センサ、及び前記出入口センサを無効化する請求項１１に記載の機械式駐車装置。 A plurality of said sensors,
A partition sensor for monitoring a monitoring area provided at the boundary of the passenger compartment adjacent to the width direction of the parked vehicle,
An entrance/exit sensor for monitoring a monitoring area provided near the entrance/exit of the passenger compartment located in the front row with respect to the approach direction of the parked vehicle,
The invalidation unit,
When the boarding/alighting room where the carrying means arrives is arranged in the front row, the partition sensors and the entrance/exit sensors located on both sides of the boarding/alighting room where the carrying means arrives are invalidated,
When the boarding/alighting room where the carrying means arrives is arranged in a place other than the front row, the compartment sensors located on both sides of the boarding/alighting room where the carrying means arrives, and the loading/unloading to/from the boarding/alighting room The mechanical parking apparatus according to claim 11, wherein the compartment sensor and the entrance/exit sensor located on both sides of the passenger compartment through which the user passes are invalidated.

車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる複数の乗降室と、前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置に適用される安全確認方法であって、
各前記センサの検知情報を記録する工程と、
いずれかの前記乗降室に車両を搬送するための搬送手段が到着し、前記出入口扉が入庫または出庫のために全開した場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室に対応する入力部を有効化させる工程と、
前記出入口扉が全開状態とされた場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室内を監視する所定の前記センサを無効化する工程と、
有効化されたいずれか一つの前記入力部が無効化された場合に、無効化されている前記センサを有効化させる工程と、
有効化されている前記センサの検知情報に基づいて物体を検知した前記センサがあるか否かを判定し、物体を検知した前記センサがある場合に、物体を検知した前記センサに対応付けられている前記入力部を有効化させる工程と、
有効化されている全ての前記入力部が無効化された状態で前記出入口扉の閉動作を許可する工程と
を有する安全確認方法。 A plurality of entry/exit rooms where at least one of entry and exit of the vehicle is performed, a plurality of sensors for detecting an object in the entry/exit room, and the sensors are associated with each other, and the presence or absence of an object in the monitoring area by each sensor With a safety confirmation method applied to a mechanical parking device including a plurality of input parts arranged at a position visible to a person and outside the passenger compartment, and an entrance door provided at an entrance of the passenger compartment. There
Recording the detection information of each sensor,
When a transport means for transporting a vehicle arrives at any of the passenger compartments and the entrance door is fully opened for entry or exit, the input means corresponding to the passenger compartment at which the transport means arrives is effective. And the process of
Disabling a predetermined sensor for monitoring the inside of the passenger compartment where the transport means arrives when the door is fully opened;
Activating the deactivated sensor when any one of the activated inputs is deactivated,
It is determined whether or not there is the sensor that has detected the object based on the detection information of the enabled sensor, and if there is the sensor that has detected the object, it is associated with the sensor that has detected the object. Activating the input section,
And a step of permitting a closing operation of the entrance/exit door in a state in which all the validated input parts are invalidated.

車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる複数の乗降室と、前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置に適用される安全確認プログラムであって、
各前記センサの検知情報を記録するステップと、
いずれかの前記乗降室に車両を搬送するための搬送手段が到着し、前記出入口扉が入庫または出庫のために全開した場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室に対応する入力部を有効化させるステップと、
前記出入口扉が全開状態とされた場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室内を監視する所定の前記センサを無効化するステップと、
有効化されたいずれか一つの前記入力部が無効化された場合に、無効化されている前記センサを有効化させるステップと、
有効化されている前記センサの検知情報に基づいて物体を検知した前記センサがあるか否かを判定し、物体を検知した前記センサがある場合に、物体を検知した前記センサに対応付けられている前記入力部を有効化させるステップと、
有効化されている全ての前記入力部が無効化された状態で前記出入口扉の閉動作を許可するステップと
をコンピュータに実行させるための安全確認プログラム。
A plurality of entry/exit rooms where at least one of entry and exit of the vehicle is performed, a plurality of sensors for detecting an object in the entry/exit room, and the presence or absence of an object in a monitoring area associated with each of the sensors. In a safety confirmation program applied to a mechanical parking device including a plurality of input parts arranged at a position visible to a person and outside the passenger compartment, and an entrance door provided at an entrance of the passenger compartment. There
Recording the detection information of each said sensor,
When a transport means for transporting a vehicle arrives at any of the passenger compartments and the entrance door is fully opened for entry or exit, the input means corresponding to the passenger compartment at which the transport means arrives is effective. And the step of
Disabling a predetermined sensor that monitors the passenger compartment where the transport means arrives when the door is fully opened;
Activating the deactivated sensor when any one of the activated inputs is deactivated;
It is determined whether or not there is the sensor that has detected the object based on the detection information of the enabled sensor, and if there is the sensor that has detected the object, it is associated with the sensor that has detected the object. Activating the input section,
A safety confirmation program for causing a computer to execute a step of permitting a closing operation of the entrance/exit door in a state in which all the validated input units are invalidated.