JP2020108224A - モータ制御装置およびこれを備えるモータ制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、車両のステアリングシステム90は、操舵部材であるステアリングホイール91、ステアリングシャフト92、ピニオンギア96、ラック軸97、車輪98、および、操舵装置8等を備える。操舵装置8は、車両のステアリング操作を補助するための電動パワーステアリング装置である。
上記において図5を用いて説明した各処理は、第2制御部270によっても同様に実行可能に構成されていてもよい。第2制御部270において、図5に示す処理において操舵角A1と操舵角A2とを入れ替えて実行することにより、操舵角A2が正常であるか否かを判定することができる。操舵角A1について異常判定がなされ、操舵角A2について正常判定がなされた場合には、第2制御部270により操舵角A2を用いたモータ80の制御が実行されるようにしてもよい。このように構成することにより、操舵角A1が異常であると判定された場合にも、操舵角A2に基づいて、モータ80の制御を、その制御の一部の機能を停止させることなく実行できるため、モータ80の制御における継続性をさらに向上させることができる。
第2実施形態において、モータ80の駆動時に、ECU10の第1制御部170が実行する異常判定処理のフローを図6示す。第2実施形態では、操舵角A1に異常判定がなされた後の処理において、第1実施形態と相違している。図6に示すように、ステップS201〜ステップS209,S213の処理は、図5と同様であるため、説明を省略する。
ステアリングシステムは、図7に示すように、反力側モータと、転舵側モータとの双方を備えていてもよい。反力側モータや、転舵側モータにおいても、上記の各実施形態において説明した場合と同様に、異常判定処理を実行することができる。なお、転舵角を検知するために使用する外部センサ33としては、ラックストロークセンサ等の転舵角を検知可能なセンサを例示できる。
Claims (9)
- 車両の操向に関わるモータ(80,313,322)を制御するモータ制御装置(10)であって、
前記モータの回転を検知する第1角度センサ(131,132)と、
前記第1角度センサからの出力に基づいて、前記モータの回転回数情報を検知する第1検知回路(130)と、
前記モータの回転を検知する第2角度センサ(231,232)と、
前記第2角度センサからの出力に基づいて、前記モータの回転回数情報を検知する第2検知回路(230)と、
前記第1角度センサ及び前記第2角度センサとは異なるセンサであって、前記車両の操向に関わる舵角情報を検知する外部センサ(33)から舵角情報を取得する舵角情報取得部(11)と、
前記第1検知回路により検知された第1回転回数情報と、前記第2検知回路により検知された第2回転回数情報と、前記外部センサから取得した舵角情報と、を用いて、共通の特性値に変換した場合にいずれに対しても一致度合が所定度合よりも低い情報を異常と判定する異常判定部(12)と、
前記第1回転回数情報、前記第2回転回数情報、及び前記舵角情報のうち、前記異常判定部により異常と判定されなかった情報に基づいて、前記モータの制御量を演算する制御量演算部(14)と、を備えるモータ制御装置。 - 前記第1検知回路が検知する第1回転回数情報と、前記第2検知回路が検知する第2回転回数情報との差が所定の第1閾値以上である場合に、前記第1回転回数情報と前記第2回転回数情報のうちの少なくともいずれか1つと前記舵角情報とを前記共通の特性値に変換して比較して、前記第1回転回数情報と前記第2回転回数情報のうちのいずれが異常であるかを特定する請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記第1検知回路は、前記第1角度センサに基づいて前記モータの第1回転角情報を検知し、
前記第2検知回路は、前記第2角度センサに基づいて前記モータの第2回転角情報を検知し、
前記舵角情報取得部は、前記外部センサにより検知された前記舵角情報に関わる第3回転角情報を取得し、
前記異常判定部は、前記各回転角情報を前記共通の特性値に変換して互いに比較して前記各回転角情報についての異常判定を実行し、前記各回転角情報のうちの少なくともいずれか1つに異常判定がなされた場合には、前記第1回転回数情報、前記第2回転回数情報、および前記舵角情報についての異常判定を実行しない請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記異常判定部は、前記各回転角情報のうちの少なくともいずれか1つに異常判定がなされた場合には、さらに、異常発生の通知処理、取得した前記第1回転回数情報、前記第2回転回数情報および前記舵角情報の無効化処理、および、異常判定された前記回転角情報を取得した前記検知回路または前記外部センサに対する動作制限処理、のうち少なくとも1つの処理を実行する請求項3に記載のモータ制御装置。
- 前記第1検知回路に電力を供給する第1電源(191)と、前記第2検知回路に電力を供給する第2電源(291)とを備える請求項1〜4のいずれかに記載のモータ制御装置。
- 前記舵角情報取得部は、前記外部センサとして、前記車両の転舵角情報を検知するストロークセンサ、前記車両の操舵トルクを検知するトルクセンサ、および、前記車両の操舵角情報を検知する操舵角センサのうちの少なくともいずれかから前記舵角情報を取得する請求項1〜5のいずれかに記載のモータ制御装置。
- 操舵部材に反力を与える反力モータと、
車輪の転舵量を変更する転舵モータと、
前記反力モータを制御する反力モータ制御装置と、
前記転舵モータを制御する転舵モータ制御装置と、を備えるモータ制御システムであって、
前記反力モータ制御装置または前記転舵モータ制御装置として、請求項1〜5いずれかに記載のモータ制御装置を備えるモータ制御システム。 - 前記反力モータ制御装置は、前記転舵モータ制御装置から前記舵角情報を取得する請求項7に記載のモータ制御システム。
- 前記転舵モータ制御装置は、前記反力モータ制御装置から前記舵角情報を取得する請求項7に記載のモータ制御システム。
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